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8/8/2019 7254197 Tutorial on Servo Control
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A T u t o r i a l o n V i s u a l S e r v o C o n t r o l
S e t h H u t c h i n s o n
D e p a r t m e n t o f E l e c t r i c a l a n d C o m p u t e
r E n g i n e e r i n g
T h e B e c k m a n I n s t i t u t e f o r A d v a n c e d S c
i e n c e a n d T e c h n o l o g y
U n i v e r s i t y o f I l l i n o i s a t U r b a n a - C h a
m p a i g n
4 0 5 N . M a t h e w s A v e n u e
U r b a n a , I L 6 1 8 0 1
E m a i l : s e t h @ u i u c . e d u
G r e g H a g e r
D e p a r t m e n t o f C o m p u t e r S c i e n c e
Y a l e U n i v e r s i t y
N e w H a v e n , C T 0 6 5 2 0 - 8 2 8 5
P h o n e : 2 0 3 4 3 2 - 6 4 3 2
E m a i l : h a g e r @ c s . y a l e . e d u
P e t e r C o r k e
C S I R O D i v i s i o n o f M a n u f a c t u r i n g T e c h
n o l o g y
P . O . B o x 8 8 3 ,
K e n m o r e . A u s t r a l i a , 4 0 6 9 .
p i c @ b r b . d m t . c s i r o . a u
M a y 1 4 , 1 9 9 6
A b s t r a c t
T h i s p a p e r p r o v i d e s a t u t o r i a l i n t r o d
u c t i o n t o v i s u a l s e r v o c o n t r o l o f r o b o t i
c m a n i p u l a t o r s .
S i n c e t h e t o p i c s p a n s m a n y d i s c i p l i n e
s o u r g o a l i s l i m i t e d t o p r o v i d i n g a b a s i c
c o n c e p t u a l f r a m e -
w o r k . W e b e g i n b y r e v i e w i n g t h e p r e r e q
u i s i t e t o p i c s f r o m r o b o t i c s a n d c o m p u t e
r v i s i o n , i n c l u d i n g
a b r i e f r e v i e w o f c o o r d i n a t e t r a n s f o r
m a t i o n s , v e l o c i t y r e p r e s e n t a t i o n , a n d
a d e s c r i p t i o n o f t h e
g e o m e t r i c a s p e c t s o f t h e i m a g e f o r m a t
i o n p r o c e s s . W e t h e n p r e s e n t a t a x o n o m y o
f v i s u a l s e r v o
c o n t r o l s y s t e m s . T h e t w o m a j o r c l a s s e
s o f s y s t e m s , p o s i t i o n - b a s e d a n d i m a g e -
b a s e d s y s t e m s , a r e
t h e n d i s c u s s e d . S i n c e a n y v i s u a l s e r v
o s y s t e m m u s t b e c a p a b l e o f t r a c k i n g i m a g
e f e a t u r e s i n a
s e q u e n c e o f i m a g e s , w e i n c l u d e a n o v e r
v i e w o f f e a t u r e - b a s e d a n d c o r r e l a t i o n -
b a s e d m e t h o d s f o r
t r a c k i n g . W e c o n c l u d e t h e t u t o r i a l w i
t h a n u m b e r o f o b s e r v a t i o n s o n t h e c u r r e n
t d i r e c t i o n s o f
t h e r e s e a r c h e l d o f v i s u a l s e r v o c o n t r
o l .
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1 I n t r o d u c t i o n
T o d a y t h e r e a r e o v e r 8 0 0 , 0 0 0 r o b o t s i n
t h e w o r l d , m o s t l y w o r k i n g i n f a c t o r y e n v
i r o n m e n t s . T h i s
p o p u l a t i o n c o n t i n u e s t o g r o w , b u t r o b
o t s a r e e x c l u d e d f r o m m a n y a p p l i c a t i o n a
r e a s w h e r e t h e
w o r k e n v i r o m e n t a n d o b j e c t p l a c e m e n t
c a n n o t b e a c c u r a t e l y c o n t r o l l e d . T h i s l
i m i t a t i o n i s d u e
t o t h e i n h e r e n t l a c k o f s e n s o r y c a p a b i
l i t y i n c o n t e m p o r y c o m m e r c i a l r o b o t s y s
t e m s . I t h a s l o n g
b e e n r e c o g n i z e d t h a t s e n s o r i n t e g r a t
i o n i s f u n d a m e n t a l t o i n c r e a s i n g t h e v e r
s a t i l i t y a n d a p p l i c a t i o n
d o m a i n o f r o b o t s b u t t o d a t e t h i s h a s n o
t p r o v e n c o s t e e c t i v e f o r t h e b u l k o f r o b o
t i c a p p l i c a t i o n s
w h i c h a r e i n m a n u f a c t u r i n g . T h e ` n e w f
r o n t i e r ' o f r o b o t i c s , w h i c h i s o p e r a t i o
n i n t h e e v e r y d a y
w o r l d , p r o v i d e s n e w i m p e t u s f o r t h i s r
e s e a r c h . U n l i k e t h e m a n u f a c t u r i n g a p p l
i c a t i o n , i t w i l l n o t b e
c o s t e e c t i v e t o r e - e n g i n e e r ` o u r w o r l
d ' t o s u i t t h e r o b o t .
V i s i o n i s a u s e f u l r o b o t i c s e n s o r s i n c
e i t m i m i c s t h e h u m a n s e n s e o f v i s i o n a n d a
l l o w s f o r n o n -
c o n t a c t m e a s u r e m e n t o f t h e e n v i r o n m e
n t . S i n c e t h e s e m i n a l w o r k o f S h i r a i a n d I
n o u e 1 ] ( w h o
d e s c r i b e h o w a v i s u a l f e e d b a c k l o o p c a
n b e u s e d t o c o r r e c t t h e p o s i t i o n o f a r o b o
t t o i n c r e a s e
t a s k a c c u r a c y ) , c o n s i d e r a b l e e o r t h a
s b e e n d e v o t e d t o t h e v i s u a l c o n t r o l o f r o
b o t m a n i p u l a t o r s .
R o b o t c o n t r o l l e r s w i t h f u l l y i n t e g r a
t e d v i s i o n s y s t e m s a r e n o w a v a i l a b l e f r o
m a n u m b e r o f v e n d o r s .
T y p i c a l l y v i s u a l s e n s i n g a n d m a n i p u l
a t i o n a r e c o m b i n e d i n a n o p e n - l o o p f a s h i
o n , ` l o o k i n g ' t h e n
` m o v i n g ' . T h e a c c u r a c y o f t h e r e s u l t i
n g o p e r a t i o n d e p e n d s d i r e c t l y o n t h e a c c
u r a c y o f t h e v i s u a l
s e n s o r a n d t h e r o b o t e n d - e e c t o r .
A n a l t e r n a t i v e t o i n c r e a s i n g t h e a c c u
r a c y o f t h e s e s u b s y s t e m s i s t o u s e a v i s u a
l - f e e d b a c k c o n t r o l
l o o p w h i c h w i l l i n c r e a s e t h e o v e r a l l a
c c u r a c y o f t h e s y s t e m | a p r i n c i p a l c o n c e
r n i n a n y a p p l i c a t i o n .
T a k e n t o t h e e x t r e m e , m a c h i n e v i s i o n c
a n p r o v i d e c l o s e d - l o o p p o s i t i o n c o n t r o
l f o r a r o b o t e n d -
e e c t o r | t h i s i s r e f e r r e d t o a s v i s u a l s
e r v o i n g . T h i s t e r m a p p e a r s t o h a v e b e e n r
s t i n t r o d u c e d
b y H i l l a n d P a r k 2 ] i n 1 9 7 9 t o d i s t i n g u i
s h t h e i r a p p r o a c h f r o m e a r l i e r ` b l o c k s w
o r l d ' e x p e r i m e n t s
w h e r e t h e s y s t e m a l t e r n a t e d b e t w e e n p
i c t u r e t a k i n g a n d m o v i n g . P r i o r t o t h e i n
t r o d u c t i o n o f t h i s
t e r m , t h e l e s s s p e c i c t e r m v i s u a l f e e d
b a c k w a s g e n e r a l l y u s e d . F o r t h e p u r p o s e
s o f t h i s a r t i c l e , t h e
t a s k i n v i s u a l s e r v o i n g i s t o u s e v i s u a
l i n f o r m a t i o n t o c o n t r o l t h e p o s e o f t h e r
o b o t ' s e n d - e e c t o r
r e l a t i v e t o a t a r g e t o b j e c t o r a s e t o f t
a r g e t f e a t u r e s .
S i n c e t h e r s t v i s u a l s e r v o i n g s y s t e m s
w e r e r e p o r t e d i n t h e e a r l y 1 9 8 0 s , p r o g r e
s s i n v i s u a l c o n t r o l
o f r o b o t s h a s b e e n f a i r l y s l o w b u t t h e l
a s t f e w y e a r s h a v e s e e n a m a r k e d i n c r e a s e
i n p u b l i s h e d
r e s e a r c h . T h i s h a s b e e n f u e l e d b y p e r s
o n a l c o m p u t i n g p o w e r c r o s s i n g t h e t h r e s
h o l d w h i c h a l l o w s
a n a l y s i s o f s c e n e s a t a s u c i e n t r a t e t o
` s e r v o ' a r o b o t m a n i p u l a t o r . P r i o r t o t h
i s , r e s e a r c h e r s
r e q u i r e d s p e c i a l i z e d a n d e x p e n s i v e p
i p e l i n e d p i x e l p r o c e s s i n g h a r d w a r e . A p
p l i c a t i o n s t h a t h a v e
b e e n p r o p o s e d o r p r o t o t y p e d s p a n m a n u
f a c t u r i n g ( g r a s p i n g o b j e c t s o n c o n v e y o
r b e l t s a n d p a r t
m a t i n g ) , t e l e o p e r a t i o n , m i s s i l e t r a
c k i n g c a m e r a s a n d f r u i t p i c k i n g a s w e l l a
s r o b o t i c p i n g - p o n g ,
j u g g l i n g , b a l a n c i n g , c a r s t e e r i n g a n
d e v e n a i r c r a f t l a n d i n g . A c o m p r e h e n s i v
e r e v i e w o f t h e l i t e r a t u r e
i n t h i s e l d , a s w e l l t h e h i s t o r y a n d a p p
l i c a t i o n s r e p o r t e d t o d a t e , i s g i v e n b y C
o r k e 3 ] a n d i n c l u d e s
a l a r g e b i b l i o g r a p h y .
V i s u a l s e r v o i n g i s t h e f u s i o n o f r e s u l
t s f r o m m a n y e l e m e n t a l a r e a s i n c l u d i n g h
i g h - s p e e d i m a g e
p r o c e s s i n g , k i n e m a t i c s , d y n a m i c s , c
o n t r o l t h e o r y , a n d r e a l - t i m e c o m p u t i n g
. I t h a s m u c h i n c o m m o n
w i t h r e s e a r c h i n t o a c t i v e v i s i o n a n d s
t r u c t u r e f r o m m o t i o n , b u t i s q u i t e d i e r e
n t t o t h e o f t e n d e -
s c r i b e d u s e o f v i s i o n i n h i e r a r c h i c a l
t a s k - l e v e l r o b o t c o n t r o l s y s t e m s . M a n y
o f t h e c o n t r o l a n d v i s i o n
2
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p r o b l e m s a r e s i m i l a r t o t h o s e e n c o u n t
e r e d b y a c t i v e v i s i o n r e s e a r c h e r s w h o a r
e b u i l d i n g ` r o b o t i c
h e a d s ' . H o w e v e r t h e t a s k i n v i s u a l s e r
v o i n g i s t o c o n t r o l a r o b o t t o m a n i p u l a t e
i t s e n v i r o n m e n t
u s i n g v i s i o n a s o p p o s e d t o p a s s i v e l y o
r a c t i v e l y o b s e r v i n g i t .
G i v e n t h e c u r r e n t i n t e r e s t i n t h i s t o p
i c i t s e e m s b o t h a p p r o p r i a t e a n d t i m e l y t
o p r o v i d e a
t u t o r i a l i n t r o d u c t i o n t o t h i s t o p i c .
W e h o p e t h a t t h i s t u t o r i a l w i l l a s s i s t r e
s e a r c h e r s b y p r o v i d i n g
a c o n s i s t a n t t e r m i n o l o g y a n d n o m e n c l
a t u r e , a n d a s s i s t o t h e r s i n c r e a t i n g v i s
u a l l y s e r v o e d s y s t e m s
a n d g a i n i n g a n a p p r e c i a t i o n o f p o s s i b
l e a p p l i c a t i o n s . T h e g r o w i n g l i t e r a t u r
e c o n t a i n s s o l u t i o n s a n d
p r o m i s i n g a p p r o a c h e s t o m a n y t h e o r e t
i c a l a n d t e c h n i c a l p r o b l e m s i n v o l v e d . W
e h a v e a t t e m p t e d
h e r e t o p r e s e n t t h e m o s t s i g n i c a n t r e s
u l t s i n a c o n s i s t a n t w a y i n o r d e r t o p r e s e
n t a c o m p r e h e n s i v e
v i e w o f t h e a r e a . A n o t h e r d i c u l t y w e f a
c e d w a s t h a t t h e t o p i c s p a n s m a n y d i s c i p l
i n e s . S o m e i s s u e s
t h a t a r i s e s u c h a s t h e c o n t r o l p r o b l e m
, w h i c h i s f u n d a m e n t a l l y n o n l i n e a r a n d f
o r w h i c h t h e r e i s n o t
c o m p l e t e e s t a b l i s h e d t h e o r y , a n d v i s
u a l r e c o g n i t i o n , t r a c k i n g , a n d r e c o n s t
r u c t i o n w h i c h a r e e l d s
u n t o t h e m s e l v e s c a n n o t b e a d e q u a t e l y
a d d r e s s e d i n a s i n g l e a r t i c l e . W e h a v e t h
u s c o n c e n t r a t e d o n
c e r t a i n f u n d a m e n t a l a s p e c t s o f t h e t o
p i c , a n d a l a r g e b i b l i o g r a p h y i s p r o v i d e
d t o a s s i s t t h e r e a d e r
w h o s e e k s g r e a t e r d e t a i l t h a n c a n b e p r
o v i d e d h e r e . O u r p r e f e r e n c e i s a l w a y s t o
p r e s e n t t h o s e i d e a s
a n d t e c h n i q u e s w h i c h h a v e b e e n f o u n d t
o f u n c t i o n w e l l i n p r a c t i c e i n s i t u a t i o n
s w h e r e h i g h c o n t r o l
a n d / o r v i s i o n p e r f o r m a n c e i s n o t r e q u
i r e d , a n d w h i c h a p p e a r t o h a v e s o m e g e n e r
i c a p p l i c a b i l i t y . I n
p a r t i c u l a r w e w i l l d e s c r i b e t e c h n i q u
e s w h i c h c a n b e i m p l e m e n t e d u s i n g a m i n i m
a l a m o u n t o f v i s i o n
h a r d w a r e , a n d w h i c h m a k e f e w a s s u m p t i
o n s a b o u t t h e r o b o t i c h a r d w a r e .
T h e r e m a i n d e r o f t h i s a r t i c l e i s s t r u c
t u r e d a s f o l l o w s . S e c t i o n 2 e s t a b l i s h e s
a c o n s i s t e n t n o m e n -
c l a t u r e a n d r e v i e w s t h e r e l e v a n t f u n d
a m e n t a l s o f c o o r d i n a t e t r a n s f o r m a t i o n
s , p o s e r e p r e s e n t a t i o n ,
a n d i m a g e f o r m a t i o n . I n S e c t i o n 3 , w e p
r e s e n t a t a x o n o m y o f v i s u a l s e r v o c o n t r o
l s y s t e m s ( a d a p t e d
f r o m 4 ] ) . T h e t w o m a j o r c l a s s e s o f s y s t
e m s , p o s i t i o n - b a s e d v i s u a l s e r v o s y s t e
m s a n d i m a g e - b a s e d
v i s u a l s e r v o s y s t e m s , a r e d i s c u s s e d i
n S e c t i o n s 4 a n d 5 r e s p e c t i v e l y . S i n c e a n
y v i s u a l s e r v o s y s -
t e m m u s t b e c a p a b l e o f t r a c k i n g i m a g e f
e a t u r e s i n a s e q u e n c e o f i m a g e s , S e c t i o n
6 d e s c r i b e s s o m e
a p p r o a c h e s t o v i s u a l t r a c k i n g t h a t h a
v e f o u n d w i d e a p p l i c a b i l i t y a n d c a n b e i m
p l e m e n t e d u s i n g a
m i n i m u m o f s p e c i a l - p u r p o s e h a r d w a r e
. F i n a l l y S e c t i o n 7 p r e s e n t s a n u m b e r o f o
b s e r v a t i o n s , a n d
a b o u t t h e c u r r e n t d i r e c t i o n s o f t h e r e
s e a r c h e l d o f v i s u a l s e r v o c o n t r o l .
2 B a c k g r o u n d a n d D e n i t i o n s
V i s u a l s e r v o c o n t r o l r e s e a r c h r e q u i r
e s s o m e d e g r e e o f e x p e r t i s e i n s e v e r a l a r
e a s , p a r t i c u l a r l y r o b o t i c s ,
a n d c o m p u t e r v i s i o n . T h e r e f o r e , i n t h
i s s e c t i o n w e p r o v i d e a v e r y b r i e f o v e r v i
e w o f t h e s e s u b j e c t s ,
a s r e l e v a n t t o v i s u a l s e r v o c o n t r o l . W
e b e g i n b y d e n i n g t h e t e r m i n o l o g y a n d n o t
a t i o n r e q u i r e d
t o r e p r e s e n t c o o r d i n a t e t r a n s f o r m a t
i o n s a n d t h e v e l o c i t y o f a r i g i d o b j e c t m o
v i n g t h r o u g h t h e
w o r k s p a c e ( S e c t i o n s 2 . 1 a n d 2 . 2 ) . F o l
l o w i n g t h i s , w e b r i e y d i s c u s s s e v e r a l i s
s u e s r e l a t e d t o i m a g e
f o r m a t i o n , i n c l u d i n g t h e i m a g e f o r m a
t i o n p r o c e s s ( S e c t i o n s 2 . 3 a n d 2 . 4 ) , a n d
p o s s i b l e c a m e r a / r o b o t
c o n g u r a t i o n s ( S e c t i o n 2 . 5 ) . T h e r e a d
e r w h o i s f a m i l i a r w i t h t h e s e t o p i c s m a y w
i s h t o p r o c e e d
d i r e c t l y t o S e c t i o n 3 .
3
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2 . 1 C o o r d i n a t e T r a n s f o r m a t i o n s
I n t h i s p a p e r , t h e t a s k s p a c e o f t h e r o b
o t , r e p r e s e n t e d b y T , i s t h e s e t o f p o s i t i
o n s a n d o r i e n t a t i o n s
t h a t t h e r o b o t t o o l c a n a t t a i n . S i n c e t
h e t a s k s p a c e i s m e r e l y t h e c o n g u r a t i o n s
p a c e o f t h e r o b o t
t o o l , t h e t a s k s p a c e i s a s m o o t h m - m a n i
f o l d ( s e e , e . g . , 5 ] ) . I f t h e t o o l i s a s i n g
l e r i g i d b o d y m o v i n g
a r b i t r a r i l y i n a t h r e e - d i m e n s i o n a l w
o r k s p a c e , t h e n T = S E
3
=
-
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I n m u c h o f t h e r o b o t i c s l i t e r a t u r e , p o
s e s a r e r e p r e s e n t e d b y h o m o g e n e o u s t r a n
s f o r m a t i o n m a -
t r i c e s , w h i c h a r e o f t h e f o r m
x
T
y
=
"
x
R
y
x
t
y
0 1
#
( 7 )
T o s i m p l i f y n o t a t i o n t h r o u g h o u t t h e p
a p e r , w e w i l l r e p r e s e n t p o s e s a n d c o o r d i
n a t e t r a n s f o r m a t i o n s
a s d e n e d i n ( 1 ) . S o m e c o o r d i n a t e f r a m e
s t h a t w i l l b e n e e d e d f r e q u e n t l y a r e r e f e
r r e d t o b y t h e
f o l l o w i n g s u p e r s c r i p t s / s u b s c r i p t s
:
e T h e c o o r d i n a t e f r a m e a t t a c h e d t o t h e
r o b o t e n d e e c t o r
0 T h e b a s e f r a m e f o r t h e r o b o t
c T h e c a m e r a c o o r d i n a t e f r a m e
W h e n T = S E
3
, w e w i l l u s e t h e n o t a t i o n x
e
2 T t o r e p r e s e n t t h e p o s e o f t h e e n d - e e c
t o r
c o o r d i n a t e f r a m e r e l a t i v e t o t h e w o r l
d f r a m e . I n t h i s c a s e , w e o f t e n p r e f e r t o p
a r a m e t e r i z e a
p o s e u s i n g a t r a n s l a t i o n v e c t o r a n d t h
r e e a n g l e s , ( e . g . , r o l l , p i t c h a n d y a w 6 ]
) . A l t h o u g h s u c h
p a r a m e t e r i z a t i o n s a r e i n h e r e n t l y l o
c a l , i t i s o f t e n c o n v e n i e n t t o r e p r e s e n t
a p o s e b y a v e c t o r r 2
-
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T h i s c a n b e w r i t t e n c o n c i s e l y i n m a t r i
x f o r m b y n o t i n g t h a t t h e c r o s s p r o d u c t c a
n b e r e p r e s e n t e d
i n t e r m s o f t h e s k e w - s y m m e t r i c m a t r i
x
s k ( P ) =
2
6
4
0 ; z y
z 0 ; x
; y x 0
3
7
5
a l l o w i n g u s t o w r i t e
_
P = ; s k ( P ) + T ( 1 2 )
T o g e t h e r , T a n d d e n e w h a t i s k n o w n i n t h
e r o b o t i c s l i t e r a t u r e a s a v e l o c i t y s c r e
w
_
r =
2
6
6
6
6
6
6
6
4
T
x
T
y
T
z
!
x
!
y
!
z
3
7
7
7
7
7
7
7
5
N o t e t h a t
_
r a l s o r e p r e s e n t s t h e d e r i v a t i v e o f r w
h e n t h e a n g l e p a r a m e t e r i z a t i o n i s c h o s e
n t o b e t h e
s e t o f r o t a t i o n s a b o u t t h e c o o r d i n a t e
a x e s ( r e c a l l t h a t r i s a p a r a m e t e r i z a t i o
n o f x
e
)
D e n e t h e 3 6 m a t r i x A ( P ) = I
3
; s k ( P ) ] w h e r e I
3
r e p r e s e n t s t h e 3 3 i d e n t i t y m a t r i x .
T h e n ( 1 2 ) c a n b e r e w r i t t e n i n m a t r i x f o
r m a s
_
P = A ( P )
_
r ( 1 3 )
S u p p o s e n o w t h a t w e a r e g i v e n a p o i n t e x
p r e s s e d i n e n d - e e c t o r c o o r d i n a t e s ,
e
P C o m b i n i n g
( 1 ) a n d ( 1 3 ) , w e h a v e
_
P = A ( x
e
e
P )
_
r ( 1 4 )
O c c a s i o n a l l y , i t i s u s e f u l t o t r a n s f o
r m v e l o c i t y s c r e w s a m o n g c o o r d i n a t e f r a
m e s . F o r e x a m p l e ,
s u p p o s e t h a t
e
_
r =
e
T
e
] i s t h e v e l o c i t y o f t h e e n d - e e c t o r i n e
n d - e e c t o r c o o r d i n a t e s . T h e n t h e
e q u i v a l e n t s c r e w i n b a s e c o o r d i n a t e s
i s
_
r =
"
T
#
=
"
R
e
e
R
e
e
T ;
e
t
e
#
2 . 3 C a m e r a P r o j e c t i o n M o d e l s
T o c o n t r o l t h e r o b o t u s i n g i n f o r m a t i o
n p r o v i d e d b y a c o m p u t e r v i s i o n s y s t e m , i
t i s n e c e s s a r y t o
u n d e r s t a n d t h e g e o m e t r i c a s p e c t s o f t
h e i m a g i n g p r o c e s s . E a c h c a m e r a c o n t a i n
s a l e n s t h a t f o r m s
a 2 D p r o j e c t i o n o f t h e s c e n e o n t h e i m a g
e p l a n e w h e r e t h e s e n s o r i s l o c a t e d . T h i s
p r o j e c t i o n c a u s e s
d i r e c t d e p t h i n f o r m a t i o n t o b e l o s t s o
t h a t e a c h p o i n t o n t h e i m a g e p l a n e c o r r e s
p o n d s t o a r a y
i n 3 D s p a c e . T h e r e f o r e , s o m e a d d i t i o n
a l i n f o r m a t i o n i s n e e d e d t o d e t e r m i n e t h
e 3 D c o o r d i n a t e s
6
-
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1
Z
Y
object
X
Imageplane
imageview point
(u,v)
P=(x,y,z)
F i g u r e 1 : T h e c o o r d i n a t e f r a m e f o r t h e
c a m e r a / l e n s s y s t e m .
c o r r e s p o n d i n g t o a n i m a g e p l a n e p o i n t
. T h i s i n f o r m a t i o n m a y c o m e f r o m m u l t i p l
e c a m e r a s , m u l t i p l e
v i e w s w i t h a s i n g l e c a m e r a , o r k n o w l e d
g e o f t h e g e o m e t r i c r e l a t i o n s h i p b e t w e e
n s e v e r a l f e a t u r e
p o i n t s o n t h e t a r g e t . I n t h i s s e c t i o n ,
w e d e s c r i b e t h r e e p r o j e c t i o n m o d e l s t h a
t h a v e b e e n w i d e l y
u s e d t o m o d e l t h e i m a g e f o r m a t i o n p r o c
e s s : p e r s p e c t i v e p r o j e c t i o n , s c a l e d o r
t h o g r a p h i c p r o j e c t i o n ,
a n d a n e p r o j e c t i o n . A l t h o u g h w e b r i e y
d e s c r i b e e a c h o f t h e s e p r o j e c t i o n m o d e l
s , t h r o u g h o u t
t h e r e m a i n d e r o f t h e t u t o r i a l w e w i l l a
s s u m e t h e u s e o f p e r s p e c t i v e p r o j e c t i o n
.
F o r e a c h o f t h e t h r e e p r o j e c t i o n m o d e l
s , w e a s s i g n t h e c a m e r a c o o r d i n a t e s y s t e
m w i t h t h e x -
a n d y - a x e s f o r m i n g a b a s i s f o r t h e i m a g
e p l a n e , t h e z - a x i s p e r p e n d i c u l a r t o t h e
i m a g e p l a n e ( a l o n g
t h e o p t i c a x i s ) , a n d w i t h o r i g i n l o c a t
e d a t d i s t a n c e b e h i n d t h e i m a g e p l a n e , w h
e r e i s t h e f o c a l
l e n g t h o f t h e c a m e r a l e n s . T h i s i s i l l u
s t r a t e d i n F i g u r e 1 .
P e r s p e c t i v e P r o j e c t i o n . A s s u m i n g t h
a t t h e p r o j e c t i v e g e o m e t r y o f t h e c a m e r a
i s m o d e l e d b y
p e r s p e c t i v e p r o j e c t i o n ( s e e , e . g . , 7
] ) , a p o i n t ,
c
P = x y z
T
, w h o s e c o o r d i n a t e s a r e e x p r e s s e d
w i t h r e s p e c t t o t h e c a m e r a c o o r d i n a t e
f r a m e , w i l l p r o j e c t o n t o t h e i m a g e p l a n e
w i t h c o o r d i n a t e s
p = u v
T
, g i v e n b y
( x y z ) =
"
u
v
#
=
z
"
x
y
#
( 1 5 )
I f t h e c o o r d i n a t e s o f P a r e e x p r e s s e d r
e l a t i v e t o c o o r d i n a t e f r a m e x , w e m u s t r s
t p e r f o r m t h e
c o o r d i n a t e t r a n s f o r m a t i o n
c
P =
c
x
x
x
P
S c a l e d o r t h o g r a p h i c p r o j e c t i o n . P e r
s p e c t i v e p r o j e c t i o n i s a n o n l i n e a r m a p p
i n g f r o m C a r t e s i a n
t o i m a g e c o o r d i n a t e s . I n m a n y c a s e s , i
t i s p o s s i b l e t o a p p r o x i m a t e t h i s m a p p i n
g b y t h e l i n e a r s c a l e d
o r t h o g r a p h i c p r o j e c t i o n . U n d e r t h i s
m o d e l , i m a g e c o o r d i n a t e s f o r p o i n t
c
P a r e g i v e n b y
"
u
v
#
= s
"
x
y
#
( 1 6 )
w h e r e s i s a x e d s c a l e f a c t o r .
7
-
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O r t h o g r a p h i c p r o j e c t i o n m o d e l s a r e v
a l i d f o r s c e n e s w h e r e t h e r e l a t i v e d e p t h
o f t h e p o i n t s i n
t h e s c e n e i s s m a l l c o m p a r e d t o t h e d i s t
a n c e f r o m t h e c a m e r a t o t h e s c e n e , f o r e x a
m p l e , a n a i r p l a n e
y i n g o v e r t h e e a r t h , o r a c a m e r a w i t h a l
o n g f o c a l l e n g t h l e n s p l a c e d s e v e r a l m e t
e r s f r o m t h e
w o r k s p a c e .
A n e p r o j e c t i o n . A n o t h e r l i n e a r a p p r o
x i m a t i o n t o p e r s p e c t i v e p r o j e c t i o n i s k
n o w n a s a n e
p r o j e c t i o n . I n t h i s c a s e , t h e i m a g e c o
o r d i n a t e s f o r t h e p r o j e c t i o n o f a p o i n
t
c
P a r e g i v e n b y
"
u
v
#
= A
c
P + c ( 1 7 )
w h e r e A i s a n a r b i t r a r y 2 3 m a t r i x a n d c i
s a n a r b i t r a r y 2 - v e c t o r .
N o t e t h a t o r t h o g r a p h i c p r o j e c t i o n i s
a s p e c i a l c a s e o f a n e p r o j e c t i o n . A n e p r o
j e c t i o n d o e s n o t
c o r r e s p o n d t o a n y s p e c i c i m a g i n g s i t u
a t i o n . I t s p r i m a r y a d v a n t a g e i s t h a t i t i
s a n u n c o n s t r a i n e d
l i n e a r i m a g i n g m o d e l . A s a r e s u l t , g i v
e n a s e t o f c o r r e s p o n d i n g p a i r s f (
c
P
i
u
i
v
i
T
) g , A a n d c
a r e e a s i l y c o m p u t e d u s i n g l i n e a r r e g r
e s s i o n t e c h n i q u e s . H e n c e , t h e c a l i b r a t
i o n p r o b l e m i s g r e a t l y
s i m p l i e d f o r t h i s m o d e l .
2 . 4 I m a g e F e a t u r e s a n d t h e I m a g e F e a t u
r e P a r a m e t e r S p a c e
I n t h e c o m p u t e r v i s i o n l i t e r a t u r e , a n
i m a g e f e a t u r e i s a n y s t r u c t u r a l f e a t u r e
t h a n c a n b e e x t r a c t e d
f r o m a n i m a g e ( e . g . , a n e d g e o r a c o r n e r
) . T y p i c a l l y , a n i m a g e f e a t u r e w i l l c o r r
e s p o n d t o t h e
p r o j e c t i o n o f a p h y s i c a l f e a t u r e o f s o
m e o b j e c t ( e . g . , t h e r o b o t t o o l ) o n t h e c a
m e r a i m a g e p l a n e .
W e d e n e a n i m a g e f e a t u r e p a r a m e t e r t o b
e a n y r e a l - v a l u e d q u a n t i t y t h a t c a n b e c a
l c u l a t e d f r o m
o n e o r m o r e i m a g e f e a t u r e s . E x a m p l e s i
n c l u d e , m o m e n t s , r e l a t i o n s h i p s b e t w e e
n r e g i o n s o r v e r t i c e s ,
a n d p o l y g o n f a c e a r e a s . J a n g 8 ] p r o v i d
e s a f o r m a l d e n i t i o n o f w h a t w e t e r m f e a t u
r e p a r a m t e r s
a s i m a g e f u n c t i o n a l s . M o s t c o m m o n l y t
h e c o o r d i n a t e s o f a f e a t u r e p o i n t o r a r e g
i o n c e n t r o i d a r e
u s e d . A g o o d f e a t u r e p o i n t i s o n e t h a t c
a n b e l o c a t e d u n a m b i g u o u s l y i n d i e r e n t v
i e w s o f t h e
s c e n e , s u c h a s a h o l e i n a g a s k e t 9 ] o r a c
o n t r i v e d p a t t e r n 1 0 , 1 1 ] . I m a g e f e a t u r e
p a r a m e t e r s
t h a t h a v e b e e n u s e d f o r v i s u a l s e r v o c o
n t r o l i n c l u d e t h e i m a g e p l a n e c o o r d i n a t
e s o f p o i n t s i n t h e
i m a g e 1 0 , 1 2 { 1 7 ] , t h e d i s t a n c e b e t w e e
n t w o p o i n t s i n t h e i m a g e p l a n e a n d t h e o r i
e n t a t i o n o f t h e
l i n e c o n n e c t i n g t h o s e t w o p o i n t s 9 , 1 8
] , p e r c e i v e d e d g e l e n g t h 1 9 ] , t h e a r e a o f
a p r o j e c t e d s u r f a c e
a n d t h e r e l a t i v e a r e a s o f t w o p r o j e c t e
d s u r f a c e s 1 9 ] , t h e c e n t r o i d a n d h i g h e r o
r d e r m o m e n t s o f a
p r o j e c t e d s u r f a c e 1 9 { 2 2 ] , t h e p a r a m e
t e r s o f l i n e s i n t h e i m a g e p l a n e 1 0 ] , a n d t
h e p a r a m e t e r s o f
a n e l l i p s e i n t h e i m a g e p l a n e 1 0 ] . I n t h
i s t u t o r i a l w e w i l l r e s t r i c t o u r a t t e n t i
o n t o p o i n t f e a t u r e s
w h o s e p a r a m e t e r s a r e t h e i r i m a g e p l a n
e c o o r d i n a t e s .
I n o r d e r t o p e r f o r m v i s u a l s e r v o c o n t r
o l , w e m u s t s e l e c t a s e t o f i m a g e f e a t u r e p
a r a m e t e r s . O n c e
w e h a v e c h o s e n a s e t o f k i m a g e f e a t u r e p
a r a m e t e r s , w e c a n d e n e a n i m a g e f e a t u r e p
a r a m e t e r
v e c t o r f = f
1
f
k
T
. S i n c e e a c h f
i
i s a ( p o s s i b l y b o u n d e d ) r e a l v a l u e d p a
r a m e t e r , w e h a v e
f = f
1
f
k
T
2 F <
k
, w h e r e F r e p r e s e n t s t h e i m a g e f e a t u r e
p a r a m e t e r s p a c e
T h e m a p p i n g f r o m t h e p o s i t i o n a n d o r i e
n t a t i o n o f t h e e n d - e e c t o r t o t h e c o r r e s p
o n d i n g i m a g e
8
-
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9/42
x
xc x
c
t
xt
e
e
x
xc t
c
F i g u r e 2 : R e l e v a n t c o o r d i n a t e f r a m e s
w o r l d , e n d - e e c t o r , c a m e r a a n d t a r g e t
.
f e a t u r e p a r a m e t e r s c a n b e c o m p u t e d u s
i n g t h e p r o j e c t i v e g e o m e t r y o f t h e c a m e r
a . W e w i l l d e n o t e
t h i s m a p p i n g b y F , w h e r e
F : T ! F ( 1 8 )
F o r e x a m p l e , i f F
-
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10/42
Joint controllers
Featureextraction
Posedetermination
Poweramplifiers
+
x
x
c^
cd Control
law
inverse
kinematics
f
F i g u r e 3 : D y n a m i c p o s i t i o n - b a s e d l o o
k - a n d - m o v e s t r u c t u r e .
Joint controllers
Featureextraction
Power
amplifiers
+
f
fd Control
law
F i g u r e 4 : D y n a m i c i m a g e - b a s e d l o o k - a
n d - m o v e s t r u c t u r e .
3 S e r v o i n g A r c h i t e c t u r e s
I n 1 9 8 0 , S a n d e r s o n a n d W e i s s 4 ] i n t r o d
u c e d a t a x o n o m y o f v i s u a l s e r v o s y s t e m s ,
i n t o w h i c h a l l
s u b s e q u e n t v i s u a l s e r v o s y s t e m s c a n b
e c a t e g o r i z e d . T h e i r s c h e m e e s s e n t i a l l
y p o s e s t w o q u e s t i o n s :
1 . I s t h e c o n t r o l s t r u c t u r e h i e r a r c h i
c a l , w i t h t h e v i s i o n s y s t e m p r o v i d i n g s e
t - p o i n t s a s i n p u t t o
t h e r o b o t ' s j o i n t - l e v e l c o n t r o l l e r ,
o r d o e s t h e v i s u a l c o n t r o l l e r d i r e c t l y c
o m p u t e t h e j o i n t - l e v e l
i n p u t s ?
2 . I s t h e e r r o r s i g n a l d e n e d i n 3 D ( t a s k
s p a c e ) c o o r d i n a t e s , o r d i r e c t l y i n t e r m
s o f i m a g e
f e a t u r e s ?
T h e r e s u l t i n g t a x o n o m y , t h u s , h a s f o u
r m a j o r c a t e g o r i e s , w h i c h w e n o w d e s c r i b
e . T h e s e f u n d a m e n t a l
s t r u c t u r e s a r e s h o w n s c h e m a t i c a l l y i
n F i g u r e s 3 t o 6 .
I f t h e c o n t r o l a r c h i t e c t u r e i s h i e r a r
c h i c a l a n d u s e s t h e v i s i o n s y s t e m t o p r o v
i d e s e t - p o i n t i n p u t s
t o t h e j o i n t - l e v e l c o n t r o l l e r , t h u s m
a k i n g u s e o f j o i n t f e e d b a c k t o i n t e r n a l l
y s t a b i l i z e t h e r o b o t ,
i t i s r e f e r r e d t o a s a d y n a m i c l o o k - a n d
- m o v e s y s t e m . I n c o n t r a s t , d i r e c t v i s u a
l s e r v o
2
e l i m i n a t e s
2
S a n d e r s o n a n d W e i s s u s e d t h e t e r m \ v i s
u a l s e r v o " f o r t h i s t y p e o f s y s t e m , b u t s i
n c e t h e n t h i s t e r m h a s c o m e t o
b e a c c e p t e d a s a g e n e r i c d e s c r i p t i o n f
o r a n y t y p e o f v i s u a l c o n t r o l o f a r o b o t i c
s y s t e m . H e r e w e u s e t h e t e r m \ d i r e c t
1 0
-
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11/42
t h e r o b o t c o n t r o l l e r e n t i r e l y r e p l a c
i n g i t w i t h a v i s u a l s e r v o c o n t r o l l e r t h a
t d i r e c t l y c o m p u t e s j o i n t
i n p u t s , t h u s u s i n g v i s i o n a l o n e t o s t a
b i l i z e t h e m e c h a n i s m .
F o r s e v e r a l r e a s o n s , n e a r l y a l l i m p l e
m e n t e d s y s t e m s a d o p t t h e d y n a m i c l o o k - a
n d - m o v e a p p r o a c h .
F i r s t , t h e r e l a t i v e l y l o w s a m p l i n g r a
t e s a v a i l a b l e f r o m v i s i o n m a k e d i r e c t c o
n t r o l o f a r o b o t e n d -
e e c t o r w i t h c o m p l e x , n o n l i n e a r d y n a m
i c s a n e x t r e m e l y c h a l l e n g i n g c o n t r o l p r
o b l e m . U s i n g i n t e r n a l
f e e d b a c k w i t h a h i g h s a m p l i n g r a t e g e n
e r a l l y p r e s e n t s t h e v i s u a l c o n t r o l l e r w
i t h i d e a l i z e d a x i s
d y n a m i c s 2 7 ] . S e c o n d , m a n y r o b o t s a l r
e a d y h a v e a n i n t e r f a c e f o r a c c e p t i n g C a r
t e s i a n v e l o c i t y o r
i n c r e m e n t a l p o s i t i o n c o m m a n d s . T h i s
s i m p l i e s t h e c o n s t r u c t i o n o f t h e v i s u a l
s e r v o s y s t e m , a n d a l s o
m a k e s t h e m e t h o d s m o r e p o r t a b l e . T h i r
d l y , l o o k - a n d - m o v e s e p a r a t e s t h e k i n e m
a t i c s i n g u l a r i t i e s o f
t h e m e c h a n i s m f r o m t h e v i s u a l c o n t r o l
l e r , a l l o w i n g t h e r o b o t t o b e c o n s i d e r e d
a s a n i d e a l C a r t e s i a n
m o t i o n d e v i c e . S i n c e m a n y r e s o l v e d r a
t e 2 8 ] c o n t r o l l e r s h a v e s p e c i a l i z e d m e c
h a n i s m s f o r d e a l i n g
w i t h k i n e m a t i c s i n g u l a r i t i e s 2 9 ] , t h
e s y s t e m d e s i g n i s a g a i n g r e a t l y s i m p l i e
d . I n t h i s a r t i c l e , w e
w i l l u t i l i z e t h e l o o k - a n d - m o v e m o d e l
e x c l u s i v e l y .
T h e s e c o n d m a j o r c l a s s i c a t i o n o f s y s t
e m s d i s t i n g u i s h e s p o s i t i o n - b a s e d c o n t
r o l f r o m i m a g e - b a s e d
c o n t r o l . I n p o s i t i o n - b a s e d c o n t r o l ,
f e a t u r e s a r e e x t r a c t e d f r o m t h e i m a g e a n
d u s e d i n c o n j u n c t i o n
w i t h a g e o m e t r i c m o d e l o f t h e t a r g e t a n
d t h e k n o w n c a m e r a m o d e l t o e s t i m a t e t h e p
o s e o f t h e
t a r g e t w i t h r e s p e c t t o t h e c a m e r a . F e e
d b a c k i s c o m p u t e d b y r e d u c i n g e r r o r s i n e
s t i m a t e d p o s e
s p a c e . I n i m a g e - b a s e d s e r v o i n g , c o n t
r o l v a l u e s a r e c o m p u t e d o n t h e b a s i s o f i m
a g e f e a t u r e s d i r e c t l y .
T h e i m a g e - b a s e d a p p r o a c h m a y r e d u c e c
o m p u t a t i o n a l d e l a y , e l i m i n a t e t h e n e c e
s s i t y f o r i m a g e
i n t e r p r e t a t i o n a n d e l i m i n a t e e r r o r s
d u e t o s e n s o r m o d e l i n g a n d c a m e r a c a l i b r
a t i o n . H o w e v e r i t
d o e s p r e s e n t a s i g n i c a n t c h a l l e n g e t o
c o n t r o l l e r d e s i g n s i n c e t h e p l a n t i s n o n
- l i n e a r a n d h i g h l y
c o u p l e d .
I n a d d i t i o n t o t h e s e c o n s i d e r a t i o n s ,
w e d i s t i n g u i s h b e t w e e n s y s t e m s w h i c h o n
l y o b s e r v e t h e
t a r g e t o b j e c t a n d t h o s e w h i c h o b s e r v e
b o t h t h e t a r g e t o b j e c t a n d t h e r o b o t e n d -
e e c t o r . T h e f o r m e r
a r e r e f e r r e d t o a s e n d p o i n t o p e n - l o o p
( E O L ) s y s t e m s , a n d t h e l a t t e r a s e n d p o i n
t c l o s e d - l o o p ( E C L )
s y s t e m s . T h e p r i m a r y d i e r e n c e i s t h a t
E O L s y s t e m m u s t r e l y o n a n e x p l i c i t h a n d -
e y e c a l i b r a t i o n
w h e n t r a n s l a t i n g a t a s k s p e c i c a t i o n i
n t o a v i s u a l s e r v o i n g a l g o r i t h m . H e n c e ,
t h e p o s i t i o n i n g
a c c u r a c y o f E O L s y s t e m s d e p e n d s d i r e c
t l y o n t h e a c c u r a c y o f t h e h a n d - e y e c a l i b
r a t i o n . C o n v e r s e l y ,
s y s t e m s t h a t o b s e r v e t h e e n d - e e c t o r a
s w e l l a s t a r g e t f e a t u r e s c a n p e r f o r m w i t
h a c c u r a c y t h a t i s
i n d e p e n d e n t o f h a n d - e y e c a l i b r a t i o n
e r r o r 3 0 { 3 2 ] . N o t e a l s o t h a t E C L s y s t e m s
c a n e a s i l y d e a l w i t h
t a s k s t h a t i n v o l v e t h e p o s i t i o n i n g o f
o b j e c t s w i t h i n t h e e n d - e e c t o r , w h e r e a s
E O L s y s t e m s m u s t
u s e a n i n f e r r e d o b j e c t l o c a t i o n .
F r o m a t h e o r e t i c a l p e r s p e c t i v e , i t w o
u l d a p p e a r t h a t E C L s y s t e m s w o u l d a l w a y s
b e p r e f e r a b l e
t o E O L s y s t e m s . H o w e v e r , s i n c e E C L s y s
t e m s m u s t t r a c k t h e e n d - e e c t o r a s w e l l a s
t h e t a r g e t
o b j e c t , t h e i m p l e m e n t a t i o n o f a n E C L c
o n t r o l l e r o f t e n r e q u i r e s s o l u t i o n o f a m
o r e d e m a n d i n g v i s i o n
p r o b l e m .
v i s u a l s e r v o " t o a v o i d c o n f u s i o n .
1 1
-
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12/42
Joint controllers
Featureextraction
Posedetermination
Poweramplifiers
+
x
x
c^
cd Control
law
inverse
kinematics
f
F i g u r e 5 : P o s i t i o n - b a s e d v i s u a l s e r v
o ( P B V S ) s t r u c t u r e a s p e r W e i s s .
Featureextraction
Power
amplifiers
Controllaw
+
f
fd
F i g u r e 6 : I m a g e - b a s e d v i s u a l s e r v o ( I
B V S ) s t r u c t u r e a s p e r W e i s s .
4 P o s i t i o n - B a s e d V i s u a l S e r v o C o n t r o
l
W e b e g i n o u r d i s c u s s i o n o f v i s u a l s e r v
o i n g m e t h o d s w i t h p o s i t i o n - b a s e d v i s u a
l s e r v o i n g . A s d e -
s c r i b e d i n t h e p r e v i o u s s e c t i o n , i n p o
s i t i o n - b a s e d v i s u a l s e r v o i n g f e a t u r e s
a r e e x t r a c t e d f r o m t h e
i m a g e a n d u s e d t o e s t i m a t e t h e p o s e o f t
h e t a r g e t w i t h r e s p e c t t o t h e c a m e r a . U s i
n g t h e s e v a l u e s ,
a n e r r o r b e t w e e n t h e c u r r e n t a n d t h e d e
s i r e d p o s e o f t h e r o b o t i s d e n e d i n t h e t a s
k s p a c e . I n t h i s
w a y , p o s i t i o n - b a s e d c o n t r o l n e a t l y s
e p a r a t e s t h e c o n t r o l i s s u e s , n a m e l y t h e
t h e c o m p u t a t i o n o f t h e
f e e d b a c k s i g n a l , f r o m t h e e s t i m a t i o n
p r o b l e m s i n v o l v e d i n c o m p u t i n g p o s i t i o
n o r p o s e f r o m v i s u a l
d a t a .
W e n o w f o r m a l i z e t h e n o t i o n o f a p o s i t i
o n i n g t a s k a s f o l l o w s :
D e n i t i o n 4 . 1 A p o s i t i o n i n g t a s k i s r e p
r e s e n t e d b y a f u n c t i o n E : T !
-
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13/42
t h o u g h t o f a s r e p r e s e n t i n g a v i r t u a l k
i n e m a t i c c o n s t r a i n t b e t w e e n t h e e n d - e e
c t o r a n d t h e t a r g e t .
O n c e a s u i t a b l e k i n e m a t i c e r r o r f u n c t
i o n h a s b e e n d e n e d a n d t h e p a r a m e t e r s o f t
h e f u n c t i o n s
a r e i n s t a n t i a t e d f r o m v i s u a l d a t a , a r
e g u l a t o r i s d e n e d w h i c h r e d u c e s t h e e s t i
m a t e d v a l u e o f t h e
k i n e m a t i c e r r o r f u n c t i o n t o z e r o . T h i
s r e g u l a t o r p r o d u c e s a t e v e r y t i m e i n s t a
n t a d e s i r e d e n d -
e e c t o r v e l o c i t y s c r e w u 2
-
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14/42
v i s u a l r e c o n s t r u c t i o n r e s p e c t i v e l y
) w i l l l e a d t o p o s i t i o n i n g e r r o r s o f t h e e
n d - e e c t o r .
N o w , c o n s i d e r t h e s i t u a t i o n w h e n t h e c
a m e r a s a r e m o u n t e d o n t h e r o b o t a n d c a l i b
r a t e d t o t h e
e n d - e e c t o r . I n t h i s c a s e , w e c a n e x p r e
s s ( 1 9 ) i n e n d - e e c t o r c o o r d i n a t e s :
e
E
p p
( x
e
S
e
P ) =
e
P ;
e
x
0
S ( 2 1 )
T h e c a m e r a ( s ) f u r n i s h a n e s t i m a t e o f t
h e s t a t i o n i n g p o i n t ,
c
b
S w h i c h c a n b e c o m b i n e d w i t h i n f o r -
m a t i o n f r o m t h e c a m e r a c a l i b r a t i o n a n
d r o b o t k i n e m a t i c s t o p r o d u c e
b
S =
x
e
e
x
c
c
b
S W e n o w
c o m p u t e
e
u
3
= ; k
e
E
p p
(
x
e
x
e
e
x
c
c
b
S
e
P ) = ; k (
e
P ;
e
x
0
0
x
e
e
x
c
c
b
S ) = ; k (
e
P ;
e
x
c
c
b
S ) ( 2 2 )
N o t i c e t h a t t h e t e r m s i n v o l v i n g
x
e
h a v e d r o p p e d o u t . T h u s ( 2 2 ) i s n o t o n l y
s i m p l e r , b u t
p o s i t i o n i n g a c c u r a c y i s a l s o i n d e p e n
d e n t o f t h e a c c u r a c y o f t h e r o b o t k i n e m a t
i c s .
T h e a b o v e f o r m u l a t i o n s p r e s u m e d a n E O
L s y s t e m . F o r a n E C L s y s t e m w e s u p p o s e t h a
t w e c a n
a l s o d i r e c t l y o b s e r v e
e
P a n d e s t i m a t e i t s c o o r d i n a t e s . I n t h i
s c a s e , ( 2 0 ) a n d ( 2 2 ) c a n b e w r i t t e n :
u
3
= ; k E
p p
(
x
e
x
c
c
b
S
e
x
c
c
b
P ) = ; k
x
c
(
c
b
P ;
c
b
S ) ( 2 3 )
e
u
3
= ; k
e
E
p p
(
x
e
x
c
c
b
S
e
x
c
c
b
P ) = ; k
e
x
c
(
c
b
P ;
c
b
S ) ( 2 4 )
r e s p e c t i v e l y . W e n o w s e e t h a t u
3
( r e s p e c t i v e l y
e
u
3
) d o e s n o t d e p e n d o n
x
e
a n d i s h o m o g e n e o u s
i n
x
c
( r e s p e c t i v e l y
e
x
c
) . H e n c e , i f
c
b
S =
c
b
P t h e n u
3
= 0 i n d e p e n d e n t o f e r r o r s i n t h e r o b o
t
k i n e m a t i c s o r t h e c a m e r a c a l i b r a t i o n
. T h i s i s a n i m p o r t a n t a d v a n t a g e f o r s y s t
e m s w h e r e a p r e c i s e
c a m e r a / e n d - e e c t o r r e l a t i o n s h i p i s d
i c u l t o r i m p o s s i b l e t o d e t e r m i n e o i n e
.
S u p p o s e n o w t h a t T S E
3
N o w t h e c o n t r o l i n p u t i s u 2 R
6
w h i c h r e p r e s e n t s a c o m p l e t e
v e l o c i t y s c r e w . T h e e r r o r f u n c t i o n o n
l y c o n s t r a i n s 3 d e g r e e s o f f r e e d o m , s o t h
e p r o b l e m o f c o m p u t i n g
u f r o m t h e e s t i m a t e d e r r o r i s u n d e r c o n
s t r a i n e d . O n e w a y o f p r o c e e d i n g i s a s f o l
l o w s . C o n s i d e r t h e
c a s e o f f r e e s t a n d i n g c a m e r a s . T h e n i n
b a s e c o o r d i n a t e s w e k n o w t h a t
_
P = u
3
U s i n g ( 1 3 ) , w e c a n
r e l a t e t h i s t o t h e e n d - e e c t o r v e l o c i t
y s c r e w a s f o l l o w s :
_
P = u
3
= A ( P ) u ( 2 5 )
U n f o r t u n a t e l y , A i s n o t s q u a r e a n d t h e
r e f o r e c a n c a n n o t b e i n v e r t e d t o s o l v e f o
r u H o w e v e r , r e c a l l
t h a t t h e m a t r i x r i g h t i n v e r s e f o r a n m n
m a t r i x M n > m i s d e n e d a s M
+
= M
T
( M M
T
)
; 1
T h e r i g h t i n v e r s e c o m p u t e s t h e m i n i m u
m n o r m v e c t o r w h i c h s o l v e s o r i g i n a l s y s t
e m o f e q u a t i o n s .
H e n c e , w e h a v e
u = A ( P )
+
u
3
( 2 6 )
f o r f r e e - s t a n d i n g c a m e r a s . S i m i l a r m
a n i p u l a t i o n s y i e l d
e
u = A ( S e )
+ e
u
3
( 2 7 )
f o r e n d - e e c t o r m o u n t e d c a m e r a s .
1 4
-
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15/42
A s a s e c o n d e x a m p l e o f f e a t u r e - b a s e d p
o s i t i o n i n g , c o n s i d e r t h a t s o m e p o i n t o n
t h e e n d - e e c t o r ,
e
P i s t o b e b r o u g h t t o t h e l i n e j o i n i n g t w
o x e d p o i n t s S
1
a n d S
2
i n t h e w o r l d . G e o m e t r i c a l l y ,
t h e s h o r t e s t p a t h f o r p e r f o r m i n g t h i s
t a s k i s t o m o v e
e
P t o w a r d t h e l i n e j o i n i n g S
1
a n d S
2
a l o n g
t h e p e r p e n d i c u l a r t o t h e l i n e . T h e e r r
o r f u n c t i o n d e s c r i b i n g t h i s t r a j e c t o r y
i n b a s e c o o r d i n a t e s i s :
E
p l
( x
e
S
1
S
2
e
P ) = ( S
2
; S
1
) ( ( x
e
e
P ; S
1
) ( S
2
; S
1
) )
N o t i c e t h a t a l t h o u g h E i s a m a p p i n g f r o
m T t o F r o m t h e g e o m e t r y o f t h e p r o b l e m , w e
s e e t h a t d e n i n g
u = ; k A (
x
e
e
P )
+
E
p l
(
x
e
c
S
1
c
S
2
e
P )
i s a p r o p o r t i o n a l f e e d b a c k l a w f o r t h i
s p r o b l e m .
S u p p o s e t h a t n o w w e a p p l y t h i s c o n s t r a
i n t t o t w o p o i n t s o n t h e e n d - e e c t o r :
E
p p l
( x
e
S
1
S
2
e
P
1
e
P
2
) =
"
E
p l
( x
e
S
1
S
2
e
P
1
)
E
p l
( x
e
S
1
S
2
e
P
2
)
#
E
p p l
d e n e s a f o u r d e g r e e o f f r e e d o m p o s i t i o
n i n g c o n s t r a i n t w h i c h a l i g n s t h e p o i n t s
o n t h e e n d -
e e c t o r w i t h t h o s e i n t a r g e t c o o r d i n a t
e s . T h e e r r o r f u n c t i o n i s a g a i n o v e r p a r a
m e t e r i z e d . G e o m e t -
r i c a l l y , i t i s e a s y t o s e e t h a t o n e w a y o
f c o m p u t i n g f e e d b a c k i s t o c o m p u t e a t r a n
s l a t i o n , T w h i c h
m o v e s
e
P
1
t o t h e l i n e t h r o u g h S
1
a n d S
2
S i m u l t a n e o u s l y , w e c a n c h o o s e s o a s t o
r o t a t e
e
P
2
a b o u t
e
P
1
s o t h a t t h e t h e l i n e t h r o u g h
e
P
1
a n d
e
P
2
b e c o m e s p a r a l l e l t o t h a t t h r o u g h S
1
a n d S
2
T h i s l e a d s t o t h e p r o p o r t i o n a l f e e d b a
c k l a w :
= ; k
1
( S
2
; S
1
) R
e
(
e
P
2
;
e
P
1
) ] ( 2 8 )
T = ; k
2
( S
2
; S
1
) ( (
x
e
e
P ; S
1
) ( S
2
; S
1
) ) ; (
x
e
e
P
1
) ( 2 9 )
N o t e t h a t w e a r e s t i l l f r e e t o c h o o s e t r
a n s l a t i o n s a l o n g t h e l i n e j o i n i n g S
1
a n d S
2
a s w e l l a s
r o t a t i o n s a b o u t i t . F u l l s i x d e g r e e - o
f - f r e e d o m p o s i t i o n i n g c a n b e a t t a i n e d b
y e n f o r c i n g a n o t h e r
p o i n t - t o - l i n e c o n s t r a i n t u s i n g a n a d
d i t i o n a l p o i n t o n t h e e n d - e e c t o r a n d a n a
d d i t i o n a l p o i n t i n t h e
w o r l d . S e e 3 5 ] f o r d e t a i l s .
T h e s e f o r m u l a t i o n s c a n b e a d j u s t e d f o
r e n d - e e c t o r m o u n t e d c a m e r a a n d c a n b e i m
p l e m e n t e d
a s E C L o r E O L s y s t e m s . W e l e a v e t h e s e m o
d i c a t i o n s a s a n e x e r c i s e f o r t h e r e a d e r
.
4 . 2 P o s e - B a s e d T a s k s
I n t h e p r e v i o u s s e c t i o n , p o s i t i o n i n g
w a s d e n e d i n t e r m s o f d i r e c t l y o b s e r v a b l
e f e a t u r e s . W h e n
w o r k i n g w i t h a p r i o r i k n o w n o b j e c t s , i
t i s p o s s i b l e t o r e c o v e r t h e p o s e o f t h e o b
j e c t , a n d t o d e n e
s t a t i o n i n g p o i n t s i n o b j e c t c o o r d i n a
t e s .
T h e m e t h o d s o f t h e p r e v i o u s s e c t i o n c a
n b e e a s i l y a p p l i e d w h e n o b j e c t p o s e i s a v
a i l a b l e . F o r
e x a m p l e , s u p p o s e
t
S i s a n a r b i t r a r y s t a t i o n i n g p o i n t i n a
t a r g e t o b j e c t ' s c o o r d i n a t e s y s t e m , a n
d
t h a t w e c a n c o m p u t e
e
x
t
u s i n g e n d - e e c t o r m o u n t e d c a m e r a s . T h
e n u s i n g ( 1 ) w e c a n c o m p u t e
e
b
S =
e
x
t
t
S T h i s e s t i m a t e c a n b e u s e d i n a n y o f t h e
e n d - e e c t o r b a s e d f e e d b a c k m e t h o d s o f t h
e
1 5
-
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16/42
p r e v i o u s s e c t i o n i n b o t h E C L a n d E O L c o
n g u r a t i o n s . S i m i l a r r e m a r k s h o l d f o r s y
s t e m s u t i l i z i n g
f r e e - s t a n d i n g c a m e r a s .
G i v e n o b j e c t p o s e , i t i s p o s s i b l e t o d i
r e c t l y d e n e m a n i p u l a t o r s t a t i o n i n g i n o
b j e c t c o o r d i n a t e s .
L e t
e
x
t
b e a d e s i r e d s t a t i o n i n g p o i n t f o r t h e e
n d - e e c t o r , a n d s u p p o s e t h e s y s t e m e m p l o
y s f r e e -
s t a n d i n g c a m e r a s . W e c a n d e n e a p o s i t i
o n i n g e r r o r
E
r p
( x
e
t
x
e
x
t
) =
e
x
e
=
e
x
0
x
t
t
x
e
( 3 0 )
( N o t e t h a t i n o r d e r f o r t h i s e r r o r f u n c
t i o n t o b e i n a c c o r d w i t h o u r d e n i t i o n o f k
i n e m a t i c e r r o r
w e m u s t s e l e c t a p a r a m e t e r i z a t i o n o f r
o t a t i o n s w h i c h i s 0 w h e n t h e e n d - e e c t o r i
s i n t h e d e s i r e d
p o s i t i o n . )
U s i n g f e a t u r e i n f o r m a t i o n a n d t h e c a m
e r a c a l i b r a t i o n , w e c a n d i r e c t l y e s t i m a
t e
x
t
=
x
c
c
x
t
I n
o r d e r t o c o m p u t e a v e l o c i t y s c r e w , w e r
s t n o t e t h a t t h e r o t a t i o n m a t r i x
e
R
e
c a n b e r e p r e s e n t e d
a s a r o t a t i o n t h r o u g h a n a n g l e
e
e
a b o u t a n a x i s d e n e d b y a u n i t v e c t o r
e
k
e
6 ] . T h u s , w e c a n
d e n e
= k
1
e
e
e
k
e
( 3 1 )
T = k
2
e
t
e
; t
e
( 3 2 )
w h e r e t
e
i s t h e o r i g i n o f t h e e n d - e e c t o r f r a m e i
n b a s e c o o r d i n a t e s .
N o t e t h a t i f w e c a n a l s o o b s e r v e t h e e n d
- e e c t o r a n d e s t i m a t e i t s p o s e ,
c
x
e
w e c a n r e w r i t e ( 3 0 )
a s f o l l o w s :
e
x
e
=
e
x
c
c
x
0
0
x
c
c
x
t
t
x
e
=
e
x
c
c
x
t
t
x
e
O n c e a g a i n w e s e e t h a t f o r a n E C L s y s t e m
, b o t h t h e r o b o t k i n e m a t i c c h a i n a n d t h e c
a m e r a p o s e
r e l a t i v e t o t h e b a s e c o o r d i n a t e s y s t e
m h a v e d r o p p e d o u t o f t h e e r r o r e q u a t i o n .
H e n c e , t h e s e f a c t o r s
d o n o t a e c t t h e p o s i t i o n i n g a c c u r a c y o
f t h e s y s t e m .
T h e m o d i c a t i o n s o f p o s e - b a s e d m e t h o d
s t o e n d - e e c t o r b a s e d s y s t e m s a r e c o m p l e
t e l y s t r a i g h t -
f o r w a r d a n d a r e l e f t f o r t h e r e a d e r .
4 . 3 E s t i m a t i o n
O b v i o u s l y , a k e y i s s u e i n p o s i t i o n - b a
s e d v i s u a l s e r v o i s t h e e s t i m a t i o n o f t h e
q u a n t i t i e s u s e d t o
p a r a m e t e r i z e t h e f e e d b a c k . I n t h i s r e
g a r d , p o s i t i o n - b a s e d v i s u a l s e r v o i n g i
s c l o s e l y r e l a t e d t o
t h e p r o b l e m o f r e c o v e r i n g s c e n e g e o m e
t r y f r o m o n e o r m o r e c a m e r a i m a g e s . T h i s e
n c o m p a s s e s
p r o b l e m s i n c l u d i n g s t r u c t u r e f r o m m o
t i o n , e x t e r i o r o r i e n t a t i o n , s t e r e o r e c
o n s t r u c t i o n , a n d a b s o l u t e
o r i e n t a t i o n . A c o m p r e h e n s i v e d i s c u s
s i o n o f t h e s e t o p i c s c a n b e f o u n d i n a r e c e
n t r e v i e w a r t i c l e 3 6 ] .
W e d i v i d e t h e e s t i m a t i o n p r o b l e m s t h a
t a r i s e i n t o s i n g l e - c a m e r a a n d m u l t i p l e
- c a m e r a s i t u a t i o n s
w h i c h w i l l b e d i s c u s s e d i n t h e f o l l o w i
n g s e c t i o n s .
1 6
-
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17/42
4 . 3 . 1 S i n g l e C a m e r a
A s n o t e d p r e v i o u s l y , i t f o l l o w s f r o m (
1 5 ) t h a t a p o i n t i n a s i n g l e c a m e r a i m a g e c
o r r e s p o n d s t o a l i n e
i n s p a c e . A l t h o u g h i t i s p o s s i b l e t o p e
r f o r m g e o m e t r i c r e c o n s t r u c t i o n u s i n g a
s i n g l e m o v i n g c a m e r a ,
t h e e q u a t i o n s g o v e r n i n g t h i s p r o c e s s
a r e o f t e n i l l - c o n d i t i o n e d , l e a d i n g t o s
t a b i l i t y p r o b l e m s 3 6 ]
B e t t e r r e s u l t s c a n b e a c h i e v e d i f t a r g
e t f e a t u r e s h a v e s o m e i n t e r n a l s t r u c t u r
e , o r t h e f e a t u r e s c o m e
f r o m a k n o w n o b j e c t . B e l o w , w e b r i e y d e
s c r i b e m e t h o d s f o r p e r f o r m i n g b o t h p o i n
t e s t i m a t i o n a n d
p o s e e s t i m a t i o n w i t h a s i n g l e c a m e r a a
s s u m i n g s u c h i n f o r m a t i o n i s a v a i l a b l e
.
S i n g l e P o i n t s C l e a r l y , e x t r a i n f o r m a
t i o n i s n e e d e d i n o r d e r t o r e c o n s t r u c t t h
e C a r t e s i a n c o o r -
d i n a t e s o f a p o i n t i n s p a c e f r o m a s i n g l
e c a m e r a p r o j e c t i o n . I n p a r t i c u l a r , i f t
h e f e a t u r e h a s a
k n o w n s c a l e , t h i s i n f o r m a t i o n c a n b e u
s e d t o c o m p u t e p o i n t p o s i t i o n . A n e x a m p l
e o f s u c h a f e a t u r e
i s a c i r c u l a r o p e n i n g w i t h k n o w n d i a m e
t e r d w h o s e i m a g e w i l l b e a n e l l i p s e . B y e s
t i m a t i n g t h e
p a r a m e t e r s o f t h e e l l i p s e i n t h e i m a g e
, i t i s p o s s i b l e t o c o m p u t e d i s t a n c e t o t h
e h o l e a s w e l l a s t h e
o r i e n t a t i o n o f t h e p l a n e o f t h e h o l e r e
l a t i v e t o t h e c a m e r a i m a g i n g p l a n e .
O b j e c t P o s e A c c u r a t e o b j e c t p o s e e s t i
m a t i o n i s p o s s i b l e i f t h e v i s i o n s y s t e m o
b s e r v e s f e a t u r e s o f
a k n o w n o b j e c t , a n d u s e s t h o s e f e a t u r e
s t o e s t i m a t e o b j e c t p o s e . T h i s a p p r o a c h
h a s b e e n r e c e n t l y
d e m o n s t r a t e d b y W i l s o n 3 7 ] f o r s i x D O F
c o n t r o l o f e n d - e e c t o r p o s e . A s i m i l a r a p
p r o a c h w a s
r e c e n t l y r e p o r t e d i n 3 8 ] .
B r i e y , s u c h a n a p p r o a c h p r o c e e d s a s f o
l l o w s . L e t
t
P
1
t
P
2
: : :
t
P
n
b e a s e t o f p o i n t s e x p r e s s e d
i n a n o b j e c t c o o r d i n a t e s y s t e m w i t h u n
k n o w n p o s e
c
x
t
r e l a t i v e t o a n o b s e r v i n g c a m e r a . T h
e
r e c o n s t r u c t i o n p r o b l e m i s t o e s t i m a t
e
c
x
t
f r o m t h e i m a g e l o c a t i o n s o f t h e c o r r e s
p o n d i n g o b s e r v a t i o n s
p
1
p
2
: : : p
n
T h i s i s r e f e r r e d t o a s t h e p o s e e s t i m a t
i o n p r o b l e m i n t h e v i s i o n l i t e r a t u r e . N u
m e r o u s
m e t h o d s o f s o l u t i o n h a v e b e e n p r o p o s e
d a n d 3 9 ] p r o v i d e s a r e c e n t r e v i e w o f s e v e
r a l t e c h n i q u e s .
B r o a d l y s p e a k i n g , s o l u t i o n s d i v i d e i
n t o a n a l y t i c s o l u t i o n s a n d l e a s t - s q u a r
e s s o l u t i o n s w h i c h e m p l o y
a v a r i e t y o f s i m p l i c a t i o n s a n d / o r i t e
r a t i v e m e t h o d s . A n a l y t i c s o l u t i o n s f o r
t h r e e a n d f o u r p o i n t s
a r e g i v e n b y 4 0 { 4 4 ] . U n i q u e s o l u t i o n s
e x i s t f o r f o u r c o p l a n a r , b u t n o t c o l l i n e
a r , p o i n t s . L e a s t -
s q u a r e s s o l u t i o n s c a n b e f o u n d i n 4 5 { 5
1 ] . S i x o r m o r e p o i n t s a l w a y s y i e l d u n i q u
e s o l u t i o n s . T h e
c a m e r a c a l i b r a t i o n m a t r i x c a n b e c o m p
u t e d f r o m f e a t u r e s o n t h e t a r g e t , t h e n d e
c o m p o s e d 4 9 ] t o
y i e l d t h e t a r g e t ' s p o s e .
T h e l e a s t - s q u a r e s s o l u t i o n p r o c e e d s
a s f o l l o w s . U s i n g ( 1 5 ) , w e c a n d e n e a n o b j
e c t i v e f u n c t i o n
o f t h e u n k n o w n p o s e b e t w e e n t h e c a m e r a
a n d t h e o b j e c t :
O (
c
x
t
) = O (
c
R
t
c
t
t
) =
n
X
i = 1
k p
i
; (
c
R
t
t
P +
c
t
t
) k
2
T h i s i s a n o n l i n e a r o p t i m i z a t i o n p r o b
l e m w h i c h h a s n o k n o w n c l o s e d - f o r m s o l u t
i o n . I n s t e a d ,
i t e r a t i v e o p t i m i z a t i o n t e c h n i q u e s a
r e e m p l o y e d . T h e s e t e c h n i q u e s i t e r a t i v
e l y r e n e a n o m i n a l v a l u e
c
x
t
( e : g : t h e p o s e o f t h e o b j e c t i n a p r e v i o
u s i m a g e ) , t o c o m p u t e a n u p d a t e d v a l u e f o
r t h e p o s e
p a r a m e t e r s . B e c a u s e o f t h e s e n s i t i v i
t y o f t h e r e c o n s t r u c t i o n p r o c e s s t o n o i s
e , i t i s o f t e n a g o o d
i d e a t o i n c o r p o r a t e s o m e t y p e o f s m o o t
h i n g o r a v e r a g i n g o f t h e c o m p u t e d p o s e p a
r a m e t e r s , a t t h e
1 7
-
8/8/2019 7254197 Tutorial on Servo Control
18/42
c o s t o f s o m e d e l a y i n r e s p o n s e t o c h a n g
e s i n t a r g e t p o s e . A p a r t i c u l a r l y e l e g a n
t f o r m u l a t i o n o f t h i s
u p d a t i n g p r o c e d u r e r e s u l t s b y a p p l i c
a t i o n o f s t a t i s t i c a l t e c h n i q u e s s u c h a s
t h e e x t e n d e d K a l m a n
l t e r 5 2 ] . T h e r e a d e r i s r e f e r r e d t o 3 7 ]
f o r d e t a i l s .
4 . 3 . 2 M u l t i p l e C a m e r a s
M a n y s y s t e m s u t i l i z i n g p o s i t i o n - b a s
e d c o n t r o l w i t h s t e r e o v i s i o n f r o m f r e e -
s t a n d i n g c a m e r a s h a v e
b e e n d e m o n s t r a t e d . F o r e x a m p l e , A l l e
n 5 3 ] s h o w s a s y s t e m w h i c h c a n g r a s p a t o y t
r a i n u s i n g
s t e r e o v i s i o n . R i z z i 5 4 ] d e m o n s t r a t e
s a s y s t e m w h i c h c a n b o u n c e a p i n g - p o n g b a
l l . A l l o f t h e s e
s y s t e m s a r e E O L . C i p o l l a 3 1 ] d e s c r i b e
s a n E C L s y s t e m u s i n g f r e e - s t a n d i n g s t e r
e o c a m e r a s . O n e
n o v e l f e a t u r e o f t h i s s y s t e m i s t h e u s e
o f t h e a n e p r o j e c t i o n m o d e l ( S e c t i o n 2 . 3
) f o r t h e i m a g i n g
g e o m e t r y . T h i s l e a d s t o l i n e a r c a l i b r
a t i o n a n d c o n t r o l a t t h e c o s t o f s o m e s y s t
e m p e r f o r m a n c e . T h e
d e v e l o p m e n t o f a p o s i t i o n - b a s e d s t e r
e o e y e - i n - h a n d s e r v o i n g s y s t e m h a s a l s o
b e e n r e p o r t e d 5 5 ] .
M u l t i p l e c a m e r a s g r e a t l y s i m p l i f y t h
e r e c o n s t r u c t i o n p r o c e s s a s i l l u s t r a t e
d b e l o w .
S i n g l e P o i n t s L e t
a
x
c 1
r e p r e s e n t t h e l o c a t i o n o f a c a m e r a r e l
a t i v e t o a n a r b i t r a r y b a s e c o o r d i n a t e
f r a m e a B y i n v e r t i n g t h i s t r a n s f o r m a t
i o n a n d c o m b i n i n g ( 1 ) a n d ( 1 5 ) f o r a p o i n
t
a
P = x y z
T
w e h a v e
p
1
=
"
u
1
v
1
#
=
z
a
P + t
z
"
x
a
P + t
x
y
a
P + t
y
#
( 3 3 )
w h e r e x y a n d z a r e t h e r o w s o f
c 1
R
a
a n d
c 1
t
a
= t
x
t
y
t
z
T
M u l t i p l y i n g t h r o u g h b y t h e d e n o m i -
n a t o r o f t h e r i g h t - h a n d s i d e , w e h a v
e
A
1
( p
1
)
a
P = b
1
( p
1
) ( 3 4 )
w h e r e
A
1
( p
1
) =
"
x ; u
1
z
y ; v
1
z
#
a
P a n d b
1
( p
1
) =
"
t
z
u
1
; t
x
t
z
v
1
; t
y
#
G i v e n a s e c o n d c a m e r a a t l o c a t i o n
c 2
x
a
w e c a n c o m p u t e A
2
( p
2
) a n d b
2
( p
2
) a n a l o g o u s l y . S t a c k i n g
t h e s e t o g e t h e r r e s u l t s i n a m a t r i x e q u
a t i o n
"
A
1
( p
1
)
A
2
( p
2
)
#
a
P =
"
b
1
( p
1
)
b
2
( p
2
)
#
w h i c h i s a n o v e r d e t e r m i n e d s y s t e m t h a
t c a n b e s o l v e d f o r
a
P
O b j e c t P o s e G i v e n a k n o w n o b j e c t w i t h t
h r e e o r m o r e p o i n t s i n k n o w n l o c a t i o n s w i
t h r e s p e c t
t o a n o b j e c t c o o r d i n a t e s y s t e m , i t i s r
e l a t i v e l y s t r a i g h t f o r w a r d t o s o l v e t h e
a b s o l u t e o r i e n t a t i o n
p r o b l e m r e l a t i n g c a m e r a c o o r d i n a t e s
t o o b j e c t c o o r d i n a t e s . T h e s o l u t i o n i s b
a s e d o n n o t i n g t h a t
t h e c e n t r o i d o f a r i g i d s e t o f p o i n t s i s
i n v a r i a n t t o c o o r d i n a t e t r a n s f o r m a t i o
n s . L e t
t
P
1
t
P
2
: : :
t
P
n
a n d
c
b
P
1
c
b
P
2
: : :
c
b
P
n
d e n o t e n r e f e r e n c e p o i n t s i n o b j e c t c o
o r d i n a t e s a n d t h e i r c o r r e s p o n d i n g
1 8
-
8/8/2019 7254197 Tutorial on Servo Control
19/42
e s t i m a t e s i n c a m e r a c o o r d i n a t e s . D e n
e
t
C a n d
c
C b e t h e c e n t r o i d s t h e s e p o i n t s e t s , r e
s p e c t i v e l y ,
a n d d e n e
t
P
i
=
t
P
i
;
t
C a n d
c
P
i
=
c
b
P
i
;
c
C T h e n w e h a v e
c
x
t
(
t
P
i
;
t
C ) ; (
c
b
P
i
;
c
C ) = (
c
R
t
t
P
i
+
c
t
t
;
c
R
t
t
C ;
c
t
t
) ; (
c
b
P
i
;
c
C ) =
c
R
t
t
P
i
;
c
P
i
N o t e t h a t t h e n a l e x p r e s s i o n d e p e n d s o
n l y o n
c
R
t
T h e c o r r e s p o n d i n g l e a s t - s q u a r e s p r o
b l e m c a n
e i t h e r b e s o l v e d e x p l i c i t l y f o r
c
R
t
( s e e 5 6 { 5 8 ] ) , o r s o l v e d i n c r e m e n t a l l
y u s i n g l i n e a r i z a t i o n . G i v e n
a n e s t i m a t e f o r
c
R
t
t h e c o m p u t a t i o n o f
c
t
t
i s a l i n e a r l e a s t s q u a r e s p r o b l e m .
4 . 4 D i s c u s s i o n
T h e p r i n c i p l e a d v a n t a g e o f p o s i t i o n -
b a s e d c o n t r o l i s t h a t i t i s p o s s i b l e t o d e
s c r i b e s t a s k s i n t e r m s
o f p o s i t i o n i n g i n C a r t e s i a n c o o r d i n a
t e s . I t ' s p r i m a r y d i s a d v a n t a g e i s t h a t i
t i s o f t e n h i g h l y c a l i -
b r a t i o n d e p e n d e n t . T h e i m p a c t o f c a l i
b r a t i o n d e p e n d e n c y o f t e n d e p e n d s o n t h e
s i t u a t i o n . I n a n
e n v i r o n m e n t w h e r e m o d e r a t e p o s i t i o n
i n g a c c u r a c y i s r e q u i r e d f r o m r m l y m o u n t
e d c a m e r a s , e x t a n t
c a l i b r a t i o n t e c h n i q u e s p r o b a b l y p r o
v i d e a s u c i e n t l y a c c u r a t e s o l u t i o n . H o w
e v e r , i f t h e c a m e r a s
a r e m o v i n g a n d h i g h a c c u r a c y i s r e q u i r
e d , c a l i b r a t i o n s e n s i t i v i t y i s a n i m p o r
t a n t i s s u e .
C o m p u t a t i o n t i m e f o r t h e r e l a t i v e o r i
e n t a t i o n p r o b l e m i s o f t e n c i t e d a s a d i s a
d v a n t a g e o f
p o s i t i o n - b a s e d m e t h o d s . H o w e v e r r e c
e n t r e s u l t s s h o w t h a t s o l u t i o n s c a n b e c o
m p u t e d i n o n l y
a f e w m i l l i s e c o n d s e v e n u s i n g i t e r a t i
o n 3 9 ] o r K a l m a n l t e r i n g 3 7 ] .
E n d p o i n t c l o s e d - l o o p s y s t e m s a r e d e m
o n s t r a b l y l e s s s e n s i t i v e t o c a l i b r a t i o
n . H o w e v e r , p a r t i c -
u l a r l y i n s t e r e o s y s t e m s , s m a l l r o t a t
i o n a l e r r o r s b e t w e e n t h e c a m e r a s c a n l e a
d t o r e c o n s t r u c t i o n
e r r o r s w h i c h d o i m p a c t t h e p o s i t i o n i n
g a c c u r a c y o f t h e s y s t e m . T h u s , e n d p o i n t
c l o s e d - l o o p s y s t e m s
w i l l w o r k w e l l , f o r e x a m p l e , w i t h a m o v
i n g s t e r e o h e a d i n w h i c h t h e c a m e r a s a r e x
e d a n d r i g i d .
H o w e v e r , i t s t i l l m a y c a u s e p r o b l e m s w
h e n b o t h c a m e r a s a r e f r e e t o m o v e r e l a t i v
e t o o n e a n o t h e r .
F e a t u r e - b a s e d a p p r o a c h e s t e n d t o b e m
o r e a p p r o p r i a t e t o t a s k s w h e r e t h e r e i s n
o p r i o r m o d e l
o f t h e g e o m e t r y o f t h e t a s k , f o r e x a m p l
e i n t e l e o p e r a t i o n a p p l i c a t i o n s 5 9 ] . P o
s e - b a s e d a p p r o a c h e s
i n h e r e n t l y d e p e n d o n a n e x i s t i n g o b j e
c t m o d e l .
T h e p o s e e s t i m a t i o n p r o b l e m s i n h e r e n
t i n m a n y p o s i t i o n - b a s e d s e r v o i n g p r o b l
e m s r e q u i r e s s o -
l u t i o n t o a p o t e n t i a l l y d i c u l t c o r r e s
p o n d e n c e p r o b l e m . H o w e v e r , i f t h e f e a t u
r e s a r e b e i n g t r a c k e d
( s e e S e c t i o n 6 ) , t h e n t h i s p r o b l e m n e e
d o n l y b e s o l v e d o n c e a t t h e b e g i n n i n g o f t
h e c o n t r o l p r o c e s s .
M a n y o f t h e s e p r o b l e m s c a n b e c i r c u m v e
n t e d b y s e n s i n g t a r g e t p o s e d i r e c t l y u s i
n g a 3 D s e n s o r .
A c t i v e 3 D s e n s o r s b a s e d o n s t r u c t u r e d
l i g h t i n g a r e n o w c o m p a c t a n d f a s t e n o u g h
t o u s e f o r v i s u a l
s e r v o i n g . I f t h e s e n s o r i s s m a l l a n d m o
u n t e d o n t h e r o b o t 6 0 { 6 2 ] t h e d e p t h a n d o r
i e n t a t i o n
i n f o r m a t i o n c a n b e u s e d f o r p o s i t i o n -
b a s e d v i s u a l s e r v o i n g .
5 I m a g e - B a s e d C o n t r o l
A s d e s c r i b e d i n S e c t i o n 3 , i n i m a g e - b a
s e d v i s u a l s e r v o c o n t r o l t h e e r r o r s i g n a
l i s d e n e d d i r e c t l y
i n t e r m s o f i m a g e f e a t u r e p a r a m e t e r s (
i n c o n t r a s t t o p o s i t i o n - b a s e d m e t h o d s t
h a t d e n e t h e e r r o r
s i g n a l i n t h e t a s k s p a c e c o o r d i n a t e s )
. T h u s , w e p o s i t t h e f o l l o w i n g d e n i t i o n
.
1 9
-
8/8/2019 7254197 Tutorial on Servo Control
20/42
D e n i t i o n 5 . 1 A n i m a g e - b a s e d v i s u a l s e
r v o i n g t a s k i s r e p r e s e n t e d b y a n i m a g e e r
r o r
f u n c t i o n e : F !
-
8/8/2019 7254197 Tutorial on Servo Control
21/42
J a c o b i a n w i l l v a r y d e p e n d i n g o n t h e t a
s k .
T h e i m a g e J a c o b i a n w a s r s t i n t r o d u c e d
b y W e i s s e t a l . 1 9 ] , w h o r e f e r r e d t o i t a s t
h e f e a t u r e
s e n s i t i v i t y m a t r i x . I t i s a l s o r e f e r r
e d t o a s t h e i n t e r a c t i o n m a t r i x 1 0 ] a n d t h
e B m a t r i x 1 4 , 1 5 ] .
O t h e r a p p l i c a t i o n s o f t h e i m a g e J a c o b
i a n i n c l u d e 9 , 1 2 , 1 3 , 2 2 ] .
T h e r e l a t i o n s h i p g i v e n b y ( 3 5 ) d e s c r i
b e s h o w i m a g e f e a t u r e p a r a m e t e r s c h a n g e
w i t h r e s p e c t t o
c h a n g i n g m a n i p u l a t o r p o s e . I n v i s u a l
s e r v o i n g w e a r e i n t e r e s t e d i n d e t e r m i n i
n g t h e m a n i p u l a t o r
v e l o c i t y ,
_
r , r e q u i r e d t o a c h i e v e s o m e d e s i r e d v a
l u e o f
_
f . T h i s r e q u i r e s s o l v i n g t h e s y s t e m g i
v e n b y
( 3 5 ) . W e w i l l d i s c u s s t h i s p r o b l e m i n S
e c t i o n 5 . 3 , b u t r s t w e p r e s e n t a n e x a m p l e
i m a g e J a c o b i a n .
5 . 2 A n E x a m p l e I m a g e J a c o b i a n
S u p p o s e t h a t t h e e n d - e e c t o r i s m o v i n g
w i t h a n g u l a r v e l o c i t y ( t ) a n d t r a n s l a t i
o n a l v e l o c i t y T
( a s d e s c r i b e d i n S e c t i o n 2 . 2 ) b o t h w i t
h r e s p e c t t o t h e c a m e r a f r a m e i n a x e d c a m e
r a s y s t e m . L e t
p b e a p o i n t r i g i d l y a t t a c h e d t o t h e e n d
- e e c t o r . T h e v e l o c i t y o f t h e p o i n t p , e x p
r e s s e d r e l a t i v e t o
t h e c a m e r a f r a m e , i s g i v e n b y
_
c
p =
c
p + T ( 3 7 )
T o s i m p l i f y n o t a t i o n , l e t
c
p = x y z
T
. S u b s t i t u t i n g t h e p e r s p e c t i v e p r o j e
c t i o n e q u a t i o n s ( 1 5 )
i n t o ( 9 ) { ( 1 0 ) w e c a n w r i t e t h e d e r i v a t
i v e s o f t h e c o o r d i n a t e s o f p i n t e r m s o f t h
e i m a g e f e a t u r e
p a r a m e t e r s u v a s
_x = z !
y
;
v z
f
!
z
+ T
x
( 3 8 )
_y =
u z
f
!
z
; z !
x
+ T
y
( 3 9 )
_z =
z
f
( v !
x
; u !
u
) + T
z
( 4 0 )
N o w , l e t F = u v
T
, a s a b o v e a n d u s i n g t h e q u o t i e n t r u l e
,
_u =
z _x ; x _z
z
2
( 4 1 )
=
z
2
f z z !
y
;
v z
!
z
+ T
x
;
u z
z
( v !
x
; u !
y
) + T
z
g ( 4 2 )
=
z
T
x
;
u
z
T
z
;
u v
!
x
+
2
+ u
2
!
y
; v !
z
( 4 3 )
S i m i l a r l y
_v =
z
T
y
;
v
z
T
z
+
;
2
; v
2
!
x
+
u v
!
y
+ u !
z
( 4 4 )
2 1
-
8/8/2019 7254197 Tutorial on Servo Control
22/42
F i n a l l y , w e m a y r e w r i t e t h e s e t w o e q u a
t i o n s i n m a t r i x f o r m t o o b t a i n
"
_u
_v
#
=
2
6
6
6
4
z
0
; u
z
; u v
2
+ u
2
; v
0
z
; v
z
;
2
; v
2
u v
u
3
7
7
7
5
2
6
6
6
6
6
6
6
4
T
x
T
y
T
z
!
x
!
y
!
z
3
7
7
7
7
7
7
7
5
( 4 5 )
w h i c h i s a n i m p o r t a n t r e s u l t r e l a t i n g
i m a g e - p l a n e v e l o c i t y o f a p o i n t t o t h e r e
l a t i v e v e l o c i t y o f
t h e p o i n t w i t h r e s p e c t t o t h e c a m e r a . A
l t e r n a t i v e d e r i v a t i o n s f o r t h i s e x a m p l
e c a n b e f o u n d i n a
n u m b e r o f r e f e r e n c e s i n c l u d i n g 6 3 , 6 4
] .
I t i s s t r a i g h t f o r w a r d t o e x t e n d t h i s r
e s u l t t o t h e g e n e r a l c a s e o f u s i n g k = 2 i m a
g e p o i n t s f o r t h e
v i s u a l c o n t r o l b y s i m p l y s t a c k i n g t h e
J a c o b i a n s f o r e a c h p a i r o f i m a g e p o i n t c o
o r d i n a t e s
2
6
6
6
6
6
6
4
_u
1
_v
1
_u
k = 2
_v
k = 2
3
7
7
7
7
7
7
5
=
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
z
1
0
; u
1
z
1
; u
1
v
1
2
+ u
2
1
; v
1
0
z
1
; v
1
z
1
;
2
; v
2
1
u
1
v
1
u
1
z
k = 2
0
; u
k = 2
z
k = 2
; u
k = 2
v
k = 2
2
+ u
2
k = 2
; v
k = 2
0
z
k = 2
; v
k = 2
z
k = 2
;
2
; v
2
k = 2
u
k = 2
v
k = 2
u
k = 2
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
2
6
6
6
6
6
6
6
4
T
x
T
y
T
z
!
x
!
y
!
z
3
7
7
7
7
7
7
7
5
( 4 6 )
F i n a l l y , n o t e t h a t t h e J a c o b i a n m a t r i
c e s g i v e n i n ( 4 5 ) a n d ( 4 6 ) a r e f u n c t i o n s o
f t h e d i s t a n c e
f r o m t h e c a m e r a f o c a l c e n t e r t o t h e p o i
n t b e i n g i m a g e d ( i . e . , t h e y a r e f u n c t i o n
s o f z
i
) . F o r a
x e d c a m e r a s y s t e m , w h e n t h e t a r g e t i s t
h e e n d - e e c t o r t h e s e z v a l u e s c a n b e c o m p u
t e d u s i n g
t h e f o r w a r d k i n e m a t i c s o f t h e r o b o t a n
d t h e c a m e r a c a l i b r a t i o n i n f o r m a t i o n . F
o r a n e y e - i n - h a n d
s y s t e m , d e t e r m i n i n g z c a n b e m o r e d i c u
l t . T h i s p r o b l e m i s d i s c u s s e d f u r t h e r i n
S e c t i o n 7 . 1 .
5 . 3 U s i n g t h e I m a g e J a c o b i a n t o C o m p u t
e E n d - E e c t o r V e l o c i t y
V i s u a l s e r v o c o n t r o l a p p l i c a t i o n s t y
p i c a l l y r e q u i r e t h e c o m p u t a t i o n o f
_
r , g i v e n a s i n p u t
_
f . M e t h o d s
f o r c o m p u t i n g
_
f a r e d i s c u s s e d i n S e c t i o n 6 . H e r e , w e f
o c u s o n t h e d e t e r m i n a t i o n o f
_
r , a s s u m i n g
t h a t
_
f i s g i v e n . T h e r e a r e t h r e e c a s e s t h a t m
u s t b e c o n s i d e r e d : k = m , k < m , a n d k > m W
e
n o w d i s c u s s e a c h o f t h e s e .
W h e n k = m a n d J
v
i s n o n s i n g u l a r , J
; 1
v
e x i s t s . T h e r e f o r e , i n t h i s c a s e ,
_
r = J
; 1
v
_
f . S u c h a n
a p p r o a c h h a s b e e n u s e d b y F e d d e m a 1 8 ] ,
w h o a l s o d e s c r i b e s a n a u t o m a t e d a p p r o a c
h t o i m a g e
f e a t u r e s e l e c t i o n i n o r d e r t o m i n i m i z
e t h e c o n d i t i o n n u m b e r o f J
v
W h e n k 6= m , J
; 1
v
d o e s n o t e x i s t . I n t h i s c a s e , a s s u m i n g
t h a t J
v
i s f u l l r a n k ( i . e . , r a n k ( J
v
) =
m i n ( k m ) ) , w e c a n c o m p u t e a l e a s t s q u a r
e s s o l u t i o n , w h i c h , i n g e n e r a l , i s g i v e n
b y
2 2
-
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23/42
_
r = J
+
v
_
f + ( I ; J
+
v
J
v
) b ( 4 7 )
w h e r e J
+
v
i s a s u i t a b l e p s e u d o i n v e r s e f o r J
v
, a n d b i s a n a r b i t r a r y v e c t o r o f t h e a p p
r o p r i a t e d i m e n -
s i o n . T h e l e a s t s q u a r e s s o l u t i o n g i v e
s a v a l u e f o r
_
r t h a t m i n i m i z e s t h e n o r m k
_
f ; J
v
_
r k
W e r s t c o n s i d e r t h e c a s e k > m , t h a t i s ,
t h e r e a r e m o r e f e a t u r e p a r a m e t e r s t h a n t
a s k d e g r e e s
o f f r e e d o m . B y t h e i m p l i c i t f u n c t i o n t
h e o r e m 6 5 ] , i f , i n s o m e n e i g h b o r h o o d o f r
, m k a n d
r a n k ( J
v
) = m ( i . e . , J
v
i s f u l l r a n k ) , w e c a n e x p r e s s t h e c o o r d
i n a t e s f
m + 1
: : : f
k
a s s m o o t h f u n c t i o n s
o f f
1
: : : f
m
. > F r o m t h i s , w e d e d u c e t h a t t h e r e a r e
k ; m r e d u n d a n t v i s u a l f e a t u r e s . T y p i c a l
l y ,
t h i s w i l l r e s u l t i n a s e t o f i n c o n s i s t e
n t e q u a t i o n s ( s i n c e t h e k v i s u a l f e a t u r e
s w i l l b e o b t a i n e d
f r o m a c o m p u t e r v i s i o n s y s t e m , a n d t h e
r e f o r e w i l l l i k e l y b e n o i s y ) . I n t h i s c a s
e , t h e a p p r o p r i a t e
p s e u d o i n v e r s e i s g i v e n b y
J
+
v
= ( J
T
v
J
v
)
; 1
J
T
v
( 4 8 )
H e r e , w e h a v e ( I ; J
+
v
J
v
) = 0 ( t h e r a n k o f t h e n u l l s p a c e o f J
v
i s 0 , s i n c e t h e d i m e n s i o n o f t h e
c o l u m n s p a c e o f J
v
, m , e q u a l s r a n k ( J
v
) ) . T h e r e f o r e , t h e s o l u t i o n c a n b e w r i
t t e n m o r e c o n c i s e l y a s
_
r = J
+
v
_
f ( 4 9 )
W h e n k < m , t h e s y s t e m i s u n d e r c o n s t r a
i n e d . I n t h e v i s u a l s e r v o a p p l i c a t i o n , t
h i s i m p l i e s t h a t
w e a r e n o t o b s e r v i n g e n o u g h f e a t u r e s t
o u n i q u e l y d e t e r m i n e t h e o b j e c t m o t i o
n
_
r , i . e . , t h e r e a r e
c e r t a i n c o m p o n e n t s o f t h e o b j e c t m o t i
o n t h a t c a n n o t b e o b s e r v e d . I n t h i s c a s e ,
t h e a p p r o p r i a t e
p s e u d o i n v e r s e i s g i v e n b y
J
+
v
= J
T
v
( J
v
J
T
v
)
; 1
( 5 0 )
I n g e n e r a l , f o r k < m , ( I ; J
+
v
J
v
) 6= 0 , a n d a l l v e c t o r s o f t h e f o r m ( I ; J
+
v
J
v
) b l i e i n t h e n u l l
s p a c e o f J
v
, w h i c h i m p l i e s t h a t t h o s e c o m p o n e n t s
o f t h e o b j e c t v e l o c i t y t h a t a r e u n o b s e r v
a b l e l i e
i n t h e n u l l s p a c e o f J
v
. I n t h i s c a s e , t h e s o l u t i o n i s g i v e n b y
( 4 7 ) . F o r e x a m p l e , a s s h o w n i n 6 4 ] ,
t h e n u l l s p a c e o f t h e i m a g e J a c o b i a n g i
v e n i n ( 4 5 ) , i s s p a n n e d b y t h e f o u r v e c t o r
s
2
6
6
6
6
6
6
6
4
u
v
0
0
0
3
7
7
7
7
7
7
7
5
2
6
6
6
6
6
6
6
4
0
0
0
u
v
3
7
7
7
7
7
7
7
5
2
6
6
6
6
6
6
6
4
u v z
; ( u
2
+
2
) z
v z
;
2
0
u
3
7
7
7
7
7
7
7
5
2
6
6
6
6
6
6
6
4
( u
2
+ v
2
+
2
) z
0
; u ( u
2
+ v
2
+
2
) z
u v
; ( u
2
+
2
) z
u
2
3
7
7
7
7
7
7
7
5
( 5 1 )
I n s o m e i n s t a n c e s , t h e r e i s a p h y s i c a l
i n t e r p r e t a t i o n f o r t h e v e c t o r s t h a t s p a
n t h e n u l l s p a c e o f
t h e i m a g e J a c o b i a n . F o r e x a m p l e , t h e v
e c t o r u v 0 0 0
T
r e e c t s t h a t t h e m o t i o n o f a p o i n t
a l o n g a p r o j e c t i o n r a y c a n n o t b e o b s e r
v e d . T h e v e c t o r 0 0 0 u v
T
r e e c t s t h e f a c t t h a t r o t a t i o n
2 3
-
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24/42
o f a p o i n t o n a p r o j e c t i o n r a y a b o u t t h a
t p r o j e c t i o n r a y c a n n o t b e o b s e r v e d . U n f
o r t u n a t e l y , n o t
a l l b a s i s v e c t o r s f o r t h e n u l l s p a c e h a
v e s u c h a n o b v i o u s p h y s i c a l i n t e r p r e t a t
i o n . T h e n u l l s p a c e o f
t h e i m a g e J a c o b i a n p l a y s a s i g n i c a n t r
o l e i n h y b r i d m e t h o d s , i n w h i c h s o m e d e g r
e e s o f f r e e d o m
a r e c o n t r o l l e d u s i n g v i s u a l s e r v o , w h
i l e t h e r e m a i n i n g d e g r e e s o f f r e e d o m a r e
c o n t r o l l e d u s i n g s o m e
o t h e r m o d a l i t y 1 2 ] .
5 . 4 R e s o l v e d - R a t e M e t h o d s
T h e e a r l i e s t a p p r o a c h e s t o i m a g e - b a s
e d v i s u a l s e r v o c o n t r o l 9 , 1 9 ] w e r e b a s e d
o n r e s o l v e d - r a t e
m o t i o n c o n t r o l 2 8 ] , w h i c h w e w i l l b r i e
y d e s c r i b e h e r e . S u p p o s e t h a t t h e g o a l o f
a p a r t i c u l a r t a s k
i s t o r e a c h a d e s i r e d i m a g e f e a t u r e p a r
a m e t e r v e c t o r , f
d
. I f t h e c o n t r o l i n p u t i s d e n e d a s i n S e c
t i o n
4 t o b e a n e n d - e e c t o r v e l o c i t y , t h e n w e
h a v e u =
_
r , a n d a s s u m i n g f o r t h e m o m e n t t h a t t h e
i m a g e
J a c o b i a n i s s q u a r e a n d n o n s i n g u l a r
,
u = J
; 1
v
( r )
_
f ( 5 2 )
I f w e d e n e t h e e r r o r f u n c t i o n a s e ( f ) =
f
d
; f , a s i m p l e p r o p o r t i o
