FAKULTAS TEKNIK DAN KEJURUANUNIVERSITAS PENDIDIKAN GANESHAROBOTIKASemester 6 FUZZY LOGIC LINE FOLLOWER 9 me!"tA# K$m%ete!s"1. Mahasiswa dapat merancang sebuah sensor robot Line Follower.2. Mahasiswa mampu membuat sensor dengan sistem Fuzzy Logic Control.3. Mahasiswa mampumerancang sensor Line Follower berbasis Fuzzy Logic Controlpada aplikasi Matlab.B# Te$r" D&s&ra. Pr"!s"% Ker'& R$($t L"!e F$))$*erRobot line ollower adalah salah satu robot yang pada prinsip ker!anyamemaanaatkanperbedaanwarnaantara backgrounddangaris "!alur#. $ari hasilperbedaan warna padakeseluruhansensornyatersebut dirubahmen!adi suatunilai%nilai yang merepresentasikan rangkaianlogika biner. Rangkaianlogika biner ininantinya yang akan digunakan sebagai parameter dalam menentukan pergerakan darirobot.G&m(&r +# Logika &ensor$apat dilihat pada 'ambar 1( disana digambarkan bagaimana pemberian nilai bineruntuklogika sensor. )emudian nilai biner tersebut diasumsikansebagai *rocess+ariable"*,# dari kondisi sensor. -ilai dari *,tersebut dibuatpositi dannegatidimaksudkan agar nantinya mempermudah dalam perhitungan pengontrolan putaranmotor dari robot line ollower.b. F,--. L$/"0 C$!tr$).erbedadengansystemkontrol kon,esional yangmendeinisikansesuatudengankategori benar dan salah "1 atau /# selain nilaiitu akan dibulatkan atau diabaikan(logika uzzydisini dapat mendeinisikannilai denganbeberapa kategori. &epertimisalkandalambahasakeseharianmanusiayangmenyatakansesuatudengankata0sangat banyak1( 0banyak1( 0sangat sedikit1( 0sangat panas1( 0sangat dingin1danseterusnya.Maka nanti output dari logika uzzy tidak hanya berupa nilai1 atau /(melainkan ada beberapa nilai yang men!adi output yang akan digunakan untukmelakukanprosespadasistemkontrol. &ecaraumum( struktur dasar logikauzzyterdiri dari *engetahuan dasar "Knowledge Base#( *roses Fuzziikasi( Mesin 2nerensi(dan proses $euzziikasi.G&m(&r 1# &truktur $asar Logika Fuzzy*en!elasan mengenai diagram struktur dasar logika uzzy adalah sebagai berikut31. .asis *engetahuan Fuzzy&emua prosedur%prosedur yang akan digunakan dalam proses Fuzziikasi(2ntererensi( dan $euzziikasi mengacu pada apa yang ada pada basispengetahuan uzzy. Maka dari itu( basis pengetahuan uzzy sangat berperanpenting dalam sistem uzzy.2. FuzziikasiFuzziikasi adalah bagian dari sistem Fuzzy yang berungsi untuk merubah nilaiyangbersiat pasti "Crispt# kedalam,ariabel linguistik. *roses ini terdiri daripembentukan membership unction yang sesuai dengan basis pengetahuan uzzy.3. *roses 2nerensi*roses inerensi bertu!uan untuk memetakan logika untuk mengambil keputusan.*adabagianini biasanyadigambarkandengantableF4M"Fuzzy4ssociati,eMap#. *engambilan keputusan untuk output uzzy disini ditentukan sendiri olehoperator yang membuat logika uzzy tersebut( dengan mengacu pada basispengetahuan uzzy..iasa proses ini berupa pernyataan implikasi seperti kata 5ika%Maka atau yang biasa disebut dengan IF-Then Rules627.8. $euzziikasi*roses terakhir dalamsistemuzzy adalah deuzziikasi( dimana proses inibertu!uanuntukmerubahkembali nilai linguistikoutput dari proses inerensimen!adi nilai pasti "crispt# yang akandigunakanpada proses sistemkontrolselan!utnya.C# Per&!0&!/&! S"stem K$!tr$) F,--. L$/"0$alamperancangan sistemokntrol uzzylogic( tentunya harus mengetahui terlebihdahulubasispengetahuanuzzy( mulai dari rangesemestapembicaraan"UniverseofDiscourse# yang akan digunakan( range nilai yang akan digunakan pada masing%masinganggota himpunan uzzy( dan bentuk pola kur,a yang akan digunakan. Metodepemecahan permasalahan uzzy pada kasus ini adalah menggunakan metode 9sukamoto(karena rumus%rumus yang digunakan mulai dari proses uzziikasi sampai prosesdeuzziikasi sangat sederhana dan mudah untuk diterapkan pada robot. sistem kontroluzzy logic pada robot line ollower ini menggunakan dua ,ariable input( yaitu error danderror dan dengan satu ,ariabel output.G&m(&r 2# *emodelan Fuzzy pada MatlabD# L&!/3&4 Ker'&*enerapan Logika Fuzzy pada Line Follower dengan Matlab.1. Langkah pertama yaitu dengan membuka aplikasi matlab dan ketikan perintah:uzzy; seperti gambar dibawah.2. &etelahkitaketikperintahdiatas maka akanmuncul tampilanF2&editor sepertigambar dibawah.F2& ntukmennambahkaninput dapat dilakukandenganmemilihedit%4dd+ariable%2nput seperti kita lihat gambar dibawah.8. &etelahkitalakukanlangkahdiatasmakakitaakanmendapatkantampilansepertigambar dibawah.?. )likpadainput1danubahpadabaggian0-ame1 dengannama 0&ensor =idup1"sesuai keinginan#.@. &etelah itu klik !uga pada input2( ganti 0name1 dengan nama 0&ensor Mati1.A. )lik !uga pada output dan ganti 0name1 dengan 0!alan1.B. >ntukmmenyimpanF2&kememorydappat kitalakukandenganmemilihileC