He Thong Dieu Khien May Khoan Mach in Bang May Tinh

5/10/2018 He Thong Dieu Khien May Khoan Mach in Bang May Tinh - slidepdf.com

http://slidepdf.com/reader/full/he-thong-dieu-khien-may-khoan-mach-in-bang-may-tinh 1/93

LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH : NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG MÔÛ ÑAÀUI _ KHAÙI QUAÙT VAÁN ÑEÀ

Heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tínhñieän töû laø moät taäp hôïp caùc thieát bò vaø phuï kieänlieân quan. Ñeå naém ñöôïc heát caùc nguyeân lyù hoaïtñoäng vaø caáu taïo cuûa chuùng roõ raøng laø moät veäckhoâng ñôn giaûn. Thaäm chí ngay caû teân goïi cuûa moätsoá boä phaän trong heä thoáng cuõng gaây phieàn haø chongöôøi söû duïng. Tröôùc nhöõng tieán boä nhö vuõ baûocuûa ngaønh coâng nghieäp ngaøy nay vaø nhu caàu öùngduïng maùy tính vaøo moïi lónh vöïc, heä thoáng ñieàu khieån

töï ñoäng ngaøy caøng ñöôïc phaùt trieån moät caùch hoaønhaûo vaø coù ñoä chính xaùc cao.Hoaït ñoäng cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån

maùy khoan baèng maùy tính ñöôïc thöïc hieän cuõng gioángnhö caùc loaïi giao tieáp khaùc. Döõ lieäu ñöôïc chöùa trongboä nhôù cuûa maùy tính, sau ñoù ñöôïc xuaát ra qua coånggiao tieáp noái tieáp ñöa ñeán maùy khoan ñeå ñieàu khieånñoäng cô ñònh vò ñuùng vò trí caàn khoan, vaø cöù theá heátvò trí naøy ñeán vò trí khaùc ñeán khi naøo maø maùy tính

gôûi leänh döøng thì ñoäng cô khoâng hoaït ñoäng nöõa. Khiaáy heä thoáng khoan maïch in hoaøn thaønh.

II_ GIÔÙI HAÏN ÑEÀ TAØIDo thôøi gian nghieân cöùu vaø thöïc hieän ñeà taøi chæ

giôùi haïn trong voøng 6 tuaàn, vôùi voán kieán thöùc vaøvieäc tìm hieåu veà heä thoáng ñieàu khieån vaø cô caáucaáu taïo, cuõng nhö caùc boä phaän chi tieát trong heäthoáng ñieàu khieån coøn haïn cheá, luaän vaên naøy chæ

thöïc hieän trong phaïm vi öùng duïng phaàn meàm Pal-El ñeåkhoan maïch in bao goàm caùc phaàn sau:

Phaàn I : Cô sôû lyù thuyeát veà giao tieápGiao tieáp vôùi maùy tínhGiôùi thieäu veà chuaån RS-232

Phaàn II : Caùc khaùi nieäm veà maùyñieàu khieån theo chöông trình soáÑaïi cöông veà ñieàu khieån theo chöông

trình soáTruyeàn ñoäng baèng ñoäng cô böôùc




Phaàn III : Phaàn meàmÖÙng duïng phaàn meàm PAL-El ñeå

khoan maïch in

III _ MUÏC TIEÂU NGHIEÂN CÖÙUDöïa treân taøi lieäu vaø thieát bò ñieàu khieån, ñaët

bieät maùy khoan coù saün, cuõng nhö phaàn meàn ñieàukhieån ñöôïc dòch töø taøi lieäu PAL_EP ….. ñeå vieát moätchöông trình öùng duïng thöïc teá ñôn giaûn nhaèm goùpphaàn phong phuù theâm cho vieäc hieåu bieát veà lónh vöïcnaøy ñoàng thôøi coù theå môû roäng vaø ñònh höôùng chonhöõng ñeà taøi sau




CHÖÔNG IGIAO TIEÁP MAÙY TÍNH

I _ CAÙC VAÁN ÑEÀ CÔ BAÛN VEÀ MAÙY TÍNH Traûi qua moät thôøi gian daøi töø phaùt minh ñaàu

tieân ra maùy tính cho ñeán nay, maùy tính ñaõ khoângngöøng naâng cao vaø phaùt trieån qua nhieàu theá heä. Tuynhieân haàu heát maùy tính ñang phoå bieán hieän nay ñeàucoù nguoàn goác xuaát phaùt töø hoï PC (Personal Computer).Ñaàu tieân laø kieåu maùy PCXT do haõng IBM cheá taïo vôùiboä xöû lyù (CPU) 8088 cuûa haõng Intel. Ñaây laø heä

thoáng xöû lyù döõ lieäu 16 bit nhöng duøng bus döõ lieäu 8bit.

Tieáp theo ñoù laø maùy AT ra ñôøi vôùi boä xöû lyù80286 coù tính naêng hôn haún chip 8088 cuûa maùy PC XT.Noù coù khaû naêng taïo ra boä nhôù aûo, ña nhieäm vuï,toác ñoä nhanh, ñoä tin caäy cao vaø duøng bus döõ lieäu 16bit. Ña nhieäm (Multitasking) laø khaû naêng thöïc hieänmoät luùc nhieàu nhieäm vuï:- Vöøa in moät taøi lieäu- Vöøa tính toaùn moät pheùp tính

Coâng vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø hoaùn chuyeånnhanh theo söï theo doõi cuûa CPU ñeán caùc chöông trìnhmaø noù ñang naém quyeàn ñieàu khieån .Vieäc naøy ñöôïcthöïc hieän ngay beân trong CPU coäng vôùi moät vaøi giuùpñôõ cuûa heä ñieàu haønh.Boä nhôù aûo (Virtull Memory) chopheùp maùy tính laøm vieäc vôùi moät boä nhôù döôøng nhölôùn hôn nhieàu so vôùi boä nhôù vaät lyù hieän coù: Coângvieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø moät phaàn meàm vaø söï

thieát keá phaàn cöùng cöïc kyø tinh xaûo.Ngaøy nay caùc maùy AT 386, 486, Pentium duøng chip

CPU laàn löôït laø 80386, 80486, P5 laø keát quaû cuûa trìnhñoä kyõ thuaät vaø coâng ngheä hieän ñaïi. Chöông trìnhmoät boä nhôù lôùn hôn toå tieân laø : 8088 hay 80286cuøng vôùi nhieàu chöùc naêng môùi, theâm nöõa laø toácñoä vi xöû lyù khoâng ngöøng ñöôïc naâng cao ñoä roängcuûa data bus cuõng môû roäng leân 32bit roài 64 bit vôùiPentium.

II _ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN VAØO RA:




1. Vaøo ra ñieàu khieån baèng chöông trình : Thieát bò ngoai vi ñieàu gheùp vôùi Bus heä thoáng vi

xöû lyù thoâng qua caùc phaàn thích öùng veà coâng ngheächeá taïo vaø logic. Thích öùng veà coâng ngheä cheá taïo laø

ñieàu chænh möùc coâng ngheä saûn xuaát thieát bò ngoaïivi vaø coâng ngheä saûn xuaát cuûa maïch trong heä vi xöûlyù. Thích öùng veà Logic laø nhieäm vuï taïo tín hieäu ñieàukhieån ngoaïi vi tín hieäu treân bus heä thoáng.

Trong heä vi xöû lyù moät vuøng nhôù duøng laøm nôichöùa ñòa chæ coång vaøo ra vaø CPU xuaát hoaëc nhaäpdöõ lieäu töø caùc coång vaøo ra naøy caùc leänh xuaátnhaäp In/Out Luùc naøy coång vaøo ra ñöôïc xem nhö thanhghi ngoaøi, chuùng ñöôïc vieát vaøo hoaëc ñoïc ra nhö oâ

nhôù Ram qua hai leänh treân. Ñeå phaân bieät höôùngxuaát hoaëc nhaäp döõ lieäu töø coång vaøo ra CPU phaùt ratín hieäu ñieàu khieån ñoïc hoaëc vieát. Ñeå phaân bieätvuøng nhôù vôùi thieát bò vaøo ra CPU phaùt ra tín hieäuñieàu khieån IO/M. Khi coù caùc leänh naøy thì caùc leänhIn/Out môùi coù taùc duïng.

Ngoaøi caùc leänh qui chieáu boä nhôù, cuõng nhö khaûnaêng trao ñoåi döõ lieäu giöõa thieát bò ngoaïi vi vaø heä vixöû lyù. Luùc ñoù vaøo ra ñöôïc gaùn nhö moät ñòa chæ oâ

nhôù cuûa boä nhôù. Caùc thanh ghi lieân quan tôùi coångvaøo ra ñöôïc xem nhö ngaên nhôù. Khi boä vi xöû lyù goïiñòa chæ vaø xung ñieàu khieån ñoïc hay vieát boä nhôùkhoâng caàn xaùc ñònh nôi gôûi laø boä nhôù hay thieát bòvaøo ra. Noù chæ hoûi nôi gôûi döõ lieäu vaøo trong khoaûngthôøi gian cho pheùp. Boä logic beân ngoaøi seõ giaûi maõñòa chæ keát hôïp vôùi xung MR, MW, ñeå choïn thieát bòmaø khoâng phaân bieät ngaên nhôù hay thieát bò vaøo ra.

2. Vaøo ra ñieàu khieån baèng ngaét :Vôùi phöông phaùp ñieàu khieån vaøo ra baèng chöôngtrình, CPU phaûi lieân tuïc kieåm tra traïng thaùi cuûa thieátbò ngoaïi vi ñeán khi saün saøng, ñoù laø söï laõng phí thôøigian cuûa CPU vaø chöông trình daøi vaø phöùc taïp. Khi boävi xöû lyù coù nhieàu thieát bò ngoaïi vi CPU khoâng ñaùpöùng yeâu caàu cuûa chuùng. Coù theå ñaùp öùng yeâu caàungoaïi vi nhanh choùng vaø khoâng theo trình töï nhö ñònhtröôùc nhôø cô caáu ngaét CPU.

Nhôø tính chaát ñaùp öùng töùc thôøi cuûa vi xöû lyù khicoù yeâu caàu ngaét töø thieát bò ngoaïi vi do ñoù caùc




ngaét thöôøng ñöôïc duøng ôû nhöõng tröôøng hôïp yeâucaàu ñap öùng nhanh, thôøi gian traû lôøi ngaén, thöïc hieänôû baát kyø thôøi ñieåm naøo. Khi ñoù CPU phaûi chuyeånñeán chöông trình con, yeâu caàu ngaét ôû cuoái baát kyø

leänh naøo trong chöông trình chính. Caùc chöông trình conphuïc vuï ngaét coù theå löu tröõ noäi dung caùc thanh ghivaø khoâi phuïc laïi khi thöïc hieän xong chöông trình phuïcvuï ngaét vaø tröôùc khi trôû laïi chöông trình chính.

Giao tieáp vôùi mayù tính laø trao ñoåi döõ kieän giöõamoät maùy tính vôùi moät hay nhieàu thieát bò ngoaïi vi.

Theo tieâu chuaån saûn xuaát, maùy tính giao tieáp vôùingöôøi söû duïng baèng hai thieát bò:

- Baøn phím ñeå nhaäp döõ lieäu- Maøn hình ñeå hieån thò

Ngoaøi ra nhaø saûn xuaát cho ta nhieàu caùch giaotieáp khaùc thoâng qua caùc port nhö laø caùc ngoõ giaotieáp:- Giao tieáp qua port com (noái tieáp)- Giao tieáp qua port Parallel(song song)

Tuøy theo tröôøng hôïp öùng duïng cuï theå maø choïn caùch

giao tieáp thích hôïp.

III _ PHÖÔNG PHAÙP GIAO TIEÁP1. Giao tieáp vôùi maùy tính thoâng qua slot card :

Beân trong maùy tính, ngoaøi nhöõng khe caém duøngcho card vaøo - ra, card maøn hình, vaãn coøn nhöõng raõnhcaém ñeå troáng. Ñeå giao tieáp vôùi maùy tính, ta coù theåthieát keá card môû roäng ñeå gaén vaøo khe caém môûroäng naøy. ÔÛ maùy tính PC/XT raõnh caém chæ coù 1 loaïi

vôùi ñoä roäng 8 bit vaø tuaân theo tieâu chuaån ISA(Industry Standard Architecture). Raõnh caém theo tieâuchuaån IS coù 62 ñöôøng tín hieäu, qua caùc ñöôøng tín hieäunaøy maùy tính coù theå giao tieáp deã daøng vôùi thieát bòbeân ngoaøi thoâng qua card môû roäng.

Treân raõnh caém môû roäng, ngoaøi 20 ñöôøng ñòachæ, 8 ñöôøng döõ lieäu, coøn coù moät soá ñöôøng ñieàukhieån nhö: RESET , IOR , IOW, AEN, CLK, ... Do ñoù card giaotieáp vôùi maùy tính qua slot card ñôn giaûn, soá bit coù theå

taêng deã daøng, giaûm ñöôïc nhieàu linh kieän, toác ñoätruyeàn döõ lieäu nhanh (truyeàn song song). Tuy nhieân, do




khe caém naèm beân trong maùy tính neân khi muoán gaéncard giao tieáp vaøo thì phaûi môû naép ra, ñieàu naøy gaâybaát tieän cho ngöôøi söû duïng.

2. Giao tieáp qua Serial Port (Port COM) :IBM PC cung caáp 2 coång noái tieáp: COM1 vaø COM2.Caùc coång naøy giao tieáp theo tieâu chuaån RS232.Chuùng coù theå ñöôïc noái vôùi moät Modem ñeå duøng chomaïng ñieän thoaïi, hay noái tröïc tieáp vôùi moät maùy tínhkhaùc. Döõ lieäu ñöôïc truyeàn qua coång naøy theo caùchnoái tieáp, nghóa laø döõ lieäu ñöôïc gôûi ñi noái tieáp nhautreân 1 ñöôøng daây. Do caùc döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñitöøng bit moät neân toác ñoä truyeàn chaäm, caùc toác ñoä

truyeàn coù theå laø 300, 600, 1200, 2400, 4800bps,9600bps, chieàu daøi döõ lieäu coù theå laø 5, 6, 7 hoaëc 8bit vaø keát hôïp vôùi caùc bit Start, Stop, Parity taïo thaønhmoät khung (frame). Ngoaøi ra coång naøy coøn coù caùcñieàu khieån thu (Receive), phaùt (Trans), kieåm tra. Caùchgiao tieáp naøy cho pheùp khoaûng caùch truyeàn döõ lieäuxa, tuy nhieân toác ñoä truyeàn raát chaäm toác ñoä toái ñalaø 20kbps.

3. Giao tieáp qua coång PRINT (Coång maùy in) :IBM PC cho pheùp söû duïng ñeán 3 coång song song coùteân laø LP1, LP2 vaø LP3. Kieåu giao tieáp song song ñöôïcduøng ñeå truyeàn döõ lieäu giöõa maùy tính vaø maùy in.Khaùc vôùi caùch giao tieáp qua Port Com, ôû caùch giaotieáp naøy döõ lieäu ñöôïc truyeàn song song cuøng moätluùc 8 bit. Vì theá noù coù theå ñaït toác ñoä cao. Connectorcuûa Port naøy coù 25 chaân bao goàm 8 chaân döõ lieäuvaø caùc ñöôøng tín hieäu baét tay (Handshaking ). Taát caû

caùc ñöôøng Data vaø tín hieäu ñieàu khieån ñeàu ôû möùclogic hoaøn toaøn töông thích vôùi möùc TTL. Hôn nöõa,ngöôøi laäp trình coù theå ñieàu khieån cho pheùp hoaëckhoâng cho pheùp caùc tín hieäu taïo Interrupt töø ngoõ vaøoneân vieäc giao tieáp ñôn giaûn vaø deã daøng. Tuy nhieân,giao tieáp vôùi möùc logic TTL neân khoaûng caùch truyeànbò haïn cheá so vôùi caùch truyeàn qua Port Com, ñoàngthôøi caùp truyeàn cuõng phöùc taïp hôn. Ñoù laø nhöôïcñieåm cuûa caùch giao tieáp naøy.




CHÖÔNG IIGIÔÙI THIEÄU CHUAÅN RS-232C

Vaøo naêm 1960, cuøng vôùi söï phaùt trieån maïnhcuûa caùc thieát bò ñaàu cuoái maùy tính chia seû thôøi gian,caùc Modem ñaõ ñöôïc tung ra ngaøy caøng nhieàu nhaèmñaûm baûo cho caùc thieát bò ñaàu cuoái coù theå duøngcaùc ñöôøng ñieän thoaïi ñeå thoâng tin giöõa caùc maùytính vôùi nhau ôû nhöõng khoaûng caùch xa. Modem vaøcaùc thieât bò ñöôïc duøng ñeå göûi soá lieäu noái tieápthöôøng ñöôïc goïi laø thieát bò thoâng tin soá lieäu DCE(Datommunication Equipment). Caùc thieát bò ñaàu cuoáihoaëc maùy tính ñang göûi hay nhaän soá lieäu ñöôïc goïi laøcaùc thieát bò ñaàu soá lieäu DTE (Data TerminalEquipment). Nhaèm ñaùp öùng vôùi nhu caàu veà tín hieäuvaø caùc chuaån baét tay (handshake standards) giöõa DTEvaø DCE, hieäp hoäi kyõ thuaät ñieän töû EIA ñaõ ñöa rachuaån RS-232C. Chuaån naøy moâ taû chöùc naêng 25chaân tín hieäu vaø baét tay cho vieäc chuyeån döõ lieäunoái tieáp. Noù cuõng moâ taû caùc möùc ñieän aùp, trôû

khaùng, toác ñoä truyeàn cöïc ñaïi vaø ñieän dung cöïc ñaïicho caùc ñöôøng tín hieäu naøy.

RS-232 aán ñònh 25 chaân tín hieäu, vaø quy ñònh caùcñaàu noái DTE phaûi laø male (ñöïc) vaø caùc ñaàu noái DCEphaûi laø female (caùi). Moät loaïi ñaàu noái ñaëc bieätkhoâng ñöôïc cho, nhöng thöôøng duøng nhieàu nhaát laøñaàu noái mele DB-25P (hình 2-1). Ngoaøi ra, ñoái vôùinhieàu heä thoáng coøn duøng loaïi 9 chaân nhö loaïi DE-9P

mele (hình 2-2).

Hình 2-1 Hình 2-2

Ñöôïc EIA ñöa vaøo naêm 1969 ñeå truyeàn döõ lieäu

noái tieáp vaø tín hieäu ñieàu khieån giöõa Modem vaø thieátbò ñaàu cuoái (hoaëc maùy tính) vôùi toác ñoä truyeàn toái




ña laø 20kbps ôû cöï ly khoaûng 15m. ñaây laø moät daïnggiao tieáp loaïi TTL + boä kích ñöôøng daây khoâng caânbaèng.

Vieäc moâ taû chuaån naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn:Caùc ñaëc ñieåm kyõ thuaät veà ñieän, moâ taû caùc ñöôøngdöõ lieäu ñieàu khieån vaø söû duïng boä keát noái chaân ra.

I _ ÑAËC ÑIEÅM KYÕ THUAÄT VEÀ ÑIEÄN CUÛARS232C

INNUMBER

SFOR 9PINS

PINNUMBERS

FOR 25PINS

COMMON

NAME

RS232CNAME

SIGNALDIRECTIO

NON DCE

3278

12345

TxDRxDRTSCTS

AABABBCACB

-INOUTINOUT

6

51

6

78910

DSR

GNDCD

CC

ABCF--

OUT

-OUT--

1112131415

SCFSCBSBAÑB

-OUTOUTINOUT

4

16

17181920 DTR

SBB

SCACD

OUT

OUT-ININ

92122232425

CGCECH/CIDA

OUTOUTIN/OUTIN-




Hình 2-3 Qui ñònh veà chaân cuûa RS232C

Möùc ñieän aùp logic cuûa RS-232C laø khoaûng ñieänaùp giöõa +15V vaø –15V. Caùc ñöôøng döõ lieäu söûduïng möùc logic aâm: logic 1 coù ñieän theá giöõa –5V vaø–15V, logic 0 coù ñieän theá giöõa +5V vaø +15V. tuy nhieâncaùc ñöôøng ñieàn khieån (ngoaïi tröø ñöôøng TDATA vaøRDATA) söû duïng logic döông: gía trò TRUE = +5V ñeán

+15V vaø FALSE =-5V ñeán –15.ÔÛ chuaån giao tieáp naøy, giöõa ngoõ ra boä kíchphaùt vaø ngoõ vaøo boä thu coù möùc nhieãu ñöôïc giôùihaïn laø 2V. Do vaäy ngöôõng lôùn nhaát cuûa ngoõ vaøo laø±3V traùi laïi möùc ± 5V laø ngöôõng nhoû nhaát vôùi ngoõra. Ngoõ ra boä kích phaùt khi khoâng taûi coù ñieän aùp laø± 25V.

Caùc ñaëc ñieåm veà ñieän khaùc bao goàm

♦ RL (ñieän trôû taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt coùgiaù trò töø 3 ÷ 7kΩ.♦ CL (ñieän dung taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùtkhoâng ñöôïc vöôït quaù 2500pF.♦ Ñeå ngaên caûn söï dao ñoäng quaù möùc, toácñoä thay ñoåi (Slew rate ) cuûa ñieän aùp khoâng ñöôïcvöôït quùa 30V/µs.

Ñoái vôùi caùc ñöôøng ñieàu khieån, thôøi gian chuyeån

cuûa tín hieäu (töø TRUE sang FALSE, hoaëc töø FALSE sang TRUE ) khoâng ñöôïc vöôït quùa 1ms. Ñoái vôùi caùc ñöôøngdöõ lieäu, thôøi gian chuyeån (töø 1 sang 0 hoaëc töø 0 sang1) phaûi khoâng vöôït quùa 4% thôøi gian cuûa 1 bit hoaëc1ms.

II _ CAÙC ÑÖÔØNG DÖÕ LIEÄU VAØ ÑIEÀU KHIEÅN CUÛARS232

- TxD: Döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi töø Modem treân maïngñieän thoaïi.




- RxD: Döõ lieäu ñöôïc thu bôûi Modem treân maïng ñieänthoaïi.

Caùc ñöôøng baùo thieát bò saün saøng:

- DSR : Ñeå baùo raèng Modem ñaõ saün saøng.- DTR : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái ñaõsaün saøng- Caùc ñöôøng baét tay baùn song coâng.- RTS : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái yeâucaàu phaùt döõ lieäu.- CTS : Modem ñaùp öùng nhu caàu caàn göûi döõlieäu cuûa thieát bò ñaàu cuoái cho thieát bò ñaàucuoái coù theå söû duïng keânh truyeàn döõ lieäu. Caùc

ñöôøng traïng thaùi soùng mang vaø tín hieäu ñieänthoaïi:- CD : Modem baùo cho thieát bò ñaàu cuoái bieátraèng ñaõ nhaän ñöôïc moät soùng mang hôïp leä töømaïng ñieän thoaïi.

- RI : Caùc Modem töï ñoäng traû lôøi baùo raèng ñaõ phaùthieän chuoâng töø maïng ñieän thoaïïi ñòa chæ ñaàu tieâncoù theå tôùi ñöôïc cuûa coång noái tieáp ñöôïc goïi laø

ñòa chæ cô baûn (Basic Address). Caùc ñòa chæ ghi tieáptheo ñöôïc ñaët tôùi baèng vieäc coäng theâm soá thanhghi ñaõ gaëp cuûa boä UART vaøo ñòa chæ cô baûn.

- Möùc tín hieäu treân chaân ra RxD tuøy thuoäc vaøoñöôøng daãn TxD vaø thoâng thöôøng naèm trong khoaûng–12 ñeán +12. Caùc bit döõ lieäu ñöôïc göûi ñaûo ngöôïclaïi. Möùc ñieän aùp ñoái vôùi möùc High naèm giöõa –3Vvaø –12V vaø möùc Low naèm giöõa +3V vaø +12V. Treânhình 2-4 moâ taû moät doøng döõ lieäu ñieån hình cuûa

moät byte döõ lieäu treân coång noái tieáp RS-232C.- ÔÛ traïng thaùi tónh treân ñöôøng daãn coù ñieän aùp –12V. Moät bit khôûi ñoäng (Starbit) seõ môû ñaàu vieäctruyeàn döõ lieäu. Tieáp ñoù laø caùc bit döõ lieäu rieângleû seõ ñeán, trong ñoù caùc bit giaù trò thaáp seõ ñöôïcgöûi tröôùc tieân. Coøn soá cuûa caùc bit thay ñoåi giöõa 5vaø 8. ÔÛ cuoái cuûa doøng döõ lieäu coøn coù moät bitdöøng (Stopbit) ñeå ñaët trôû laïi traïng thaùi ngoõ ra (-12V).




Ñòa chæ cô baûn cuûa coång noái tieáp cuûa maùy tínhPC coù theå toùm taét trong baûng caùc ñòa chæ sau:

COM 1 (coång noái tieáp thöù nhaát) Ñòa chæ côbaûn = 3F8(Hex)COM 2 (coång noái tieáp thöù hai) Ñòa chæ cô baûn

= 2F8(Hex)COM 3 (coång noái tieáp thöù ba) Ñòa chæ cô baûn= 3E8(Hex)COM 4 (coång noái tieáp thöù tö) Ñòa chæ cô baûn= 2E8(Hex)

Cuõng nhö ôû coång maùy in, caùc ñöôøng daãn tínhieäu rieâng bieät cuõng cho pheùp trao ñoåi qua caùc ñòachæ trong maùy tính PC. Trong tröôøng hôïp naøy, ngöôøi ta

thöôøng söû duïng nhöõng vi maïch coù möùc ñoä tích hôïpcao ñeå coù theå hôïp nhaát nhieàu chöùc naêng treân moätchip. ÔÛ maùy tính PC thöôøng coù moät boä phaùt/nhaänkhoâng ñoàng boä vaïn naêng (goïi taét laø UART: UniversalAsnchronous Receiver/ Transmitter) ñeå ñieàu khieån söï traoñoåi thoâng tin giöõa maùy tính vaø caùc thieát bò ngoaïi vi.Phoå bieán nhaát laø vi maïch 8250 cuûa haõng NSC hoaëccaùc theá heä tieáp theo.

Thoâng thöôøng vôùi caùc yeâu caàu öùng duïng toácñoä thaáp ngöôøi ta giao tieáp qua ngoõ noái tieáp, noù giaotieáp theo tieâu chuaån RS232C vaø duøng ñeå giao tieáp

D0D1

D4D5

D3

D5

D6

D5

D7

D5

Stopbit

Starbit

+12V

LOW

1 1 0 1 0 01 0

-12V HIGHT

T=1/f

Baud

104µS

1.04ms

Hình 2-4: Doøng döõ lieäu treân coång RS232 vôùi toác ñoä 9.600 baud




giöõa maùy tính vôùi Modem hoaëc Mouse. Ngoaøi ra cuõngcoù theå duøng giao tieáp vôùi printer hay plotter nhöngkhoâng thoâng duïng laém bôûi toác ñoä truyeàn quaùchaäm. Ñoái vôùi maùy AT cho ta hai ngoõ giao tieáp COM1

vaø COM2. Trong moät soá card I/O ta coù theå coù ñeán 4coång COM.Ñeå giao tieáp noái tieáp vôùi 2 ngoõ COM naøy Bus heä

thoáng cuûa CPU (Data Bus vaø Address Bus) haõng IBM söûduïng hai Chip laäp trình cuûa Intel laø 8250 UART (UniversalAsynchronus Receiver Transmitter). Ñòa chæ theo boä nhôùcuûa hai Chip naøy laø 0040:0000 cho UART cuûa ngoõ COM1vaø 0040:0002 cho UART cuûa ngoõ COM2 (Ñòa chæ logic doheä ñieàu haønh chæ ñònh) vaø ñòa chæ theo Port ñeå truy

xuaát khi söû duïng laø 3F8-3FF cho COM1 vaø 2F8-2FF choCOM2.Döõ lieäu truyeàn qua cho Port COM döôùi daïng noái

tieáp töøng Bit moät, ñôn vò döõ lieäu coù theå laø 5 Bit, 6 Bithay 1 byte tuøy theo söï caøi ñaët luùc khôûi taïo Port COM.Ngoaøi ra ñeå truyeàn döõ lieäu qua Port COM coøn caànnhöõng tham soá sau: Bit môû ñaàu cho moät ñôn vò döõlieäu START Bit. STOP Bit (Bit keát thuùc). Parity (Kieåm trachaün leû). Baud Rate (Toác ñoä truyeàn) taïo thaønh moät

Frame (Khung truyeàn).Port COM laø moät theå khôûi taïo baèng BIOS thoângqua chöùc naêng 0 cuûa Interrupt 14, naïp vaøo thanh ghiDX1 chæ soá choïn keânh (COM1 = 0, COM2= 1). Thanh ghi AL ñöôïc naïp vaøo caùc tham soá cuûa vieäc

truyeàn döõ lieäu.

A L D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

Bit D0 D1 : Cho bieát ñoä roäng cuûa döõ lieäu0 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 5 Bit0 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 6 Bit1 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 7 Bit1 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 8 Bit.

Bit D2 : Cho bieát soá Stop Bit.0 : Söû duïng moät bit Stop1 : Söû duïng hai bit Stop

Bit D3 D4 : Caùc Bit parity (chaün leû)




0 0 : Khoâng kieåm tra tính Parity1 1 : Khoâng kieåm tra tính Parity0 1 : Odd (leû)1 0 : Even (chaün)

Bit D5D6D7 : Cho bieát toác ñoä truyeàn (Baud Rate)0 0 0 : Toác ñoä truyeàn 110bps (bit per second)0 0 1 : Toác ñoä truyeàn 150bps (bit per second)0 1 0 : Toác ñoä truyeàn 300bps (bit per second)0 1 1 : Toác ñoä truyeàn 600bps (bit per second)1 0 0 : Toác ñoä truyeàn 1200bps (bit per second)1 0 1 : Toác ñoä truyeàn 2400bps (bit per second)1 1 0 : Toác ñoä truyeàn 4800bps (bit per second)

1 1 1 : Toác ñoä truyeàn 9600bps (bit per second)III _ MODEM ROÃNG CUÛA RS232C

Maëc duø chuaån RS_232C cuûa EIA ñöôïc daønh rieângñeå aùp duïng keát noái giöõa Modem vôùi thieát bò ñaàucuoái, nhöng moät thueâ bao cuûa RS_232C cuõng thöôøngñöôïc söû duïng khi hai thieát bò ñaàu cuoái ñöôïc noái vôùinhau, hoaëc moät maùy tính vaø moät maùy in maø khoâng

söû duïng caùc Modem. Trong nhöõng tröôøng hôïp nhö vaäy, caùc ñöôøng TxDvaø RxD phaûi ñöôïc ñaët cheùo nhau vaø caùc ñöôøng ñieàukhieån caàn thieát phaûi ñöôïc ñaët ôû TRUE hoaëc phaûiñöôïc traùo ñoåi thích hôïp beân trong caùp keát noái. Söï noái laép caùp cuûa RS232C maø coù söï traùo ñoåi ñöôøngdaây ñöôïc goïi laø Modem roãng (null Modem).

Caùp nhö vaäy thích hôïp ñeå noái tröïc tieáp 2 thieát bòDTE qua caùc port RS232C. Hai sô ñoà coù theå keát noái

laãn nhau ñöôïc trình baøy trong hính 2-5 vaø hình 2-6 chuùyù raèng trong tröôøng hôïp ñôn giaûn nhaát chæ caàn keátnoái 4 daây laãn nhau, trong thöïc teá 2 ñöôøng daây ñaát(SIG GND 0 vaø CHAS GND) thöôøng ñöôïc keát hôïp laïi,maëc duø ñieàu naøy khoâng ñöôïc ñeà caäp tôùi.

IV _ CAÙC IC KÍCH PHAÙT VAØ THU CUÛA RS232C

Nhôø tính phoå bieán cuûa giao tieáp, ngöôøi ta ñaõcheá taïo caùc IC kích phaùt vaø thu. Hai vi maïch nhö vaäy




ñöôïc Motorola saûn xuaát laø IC kích phaùt MC 1488 coùdaïng voû vuoâng. Vaø MC 1489.Moãi IC kích phaùt 1488nhaän moät tín hieäu möùc TTL vaø chuyeån thaønh tín hieäuôû ngoõ ra töông thích vôùi möùc ñieän aùp cuûa RS232C. IC

1489 phaùt hieän caùc möùc vaøo cuûa RS232C vaø chuyeånchuùng thaønh caùc ngoõ ra coù möùc TTL.

V _ MINH HOÏA THOÂNG TIN NOÁI TIEÁP BAÁT ÑOÀNGBOÄ

Ñoái vôùi caùc maùy PC, caùc coång lieân laïc noái tieáp(serial port) coøn ñöôïc goïi laø caùc coång COM. Hoaøn toaøncoù theå söû duïng caùc coång naøy ñeå keát noái maùy PC

vôùi caùc maùy tính khaùc, vôùi caùc Modem, caùc maùy in,maùy veõ, caùc thieát bò ñieàu khieån, mouse, maïng … Taát caû caùc maùy tính PC coù khaû naêng laøm vieäc

toái ña laø 4 coång noái tieáp khi söû duïng caùc card giaotieáp I/O chuaån. Caùc coång noái tieáp thöôøng ñöôïc thieátkeá theo caùc qui ñònh RS-232 theo caùc yeâu caàu veàñieän vaø veà tín hieäu. BIOS chæ hoã trôï caùc coång noáitieáp RS-232C. Coøn caùc chuaån khaùc nhö: RS-422, BiSync,SDLC, IEEE-488 (GPIB),… caàn phaûi coù caùc trình ñieàu

khieån thieát bò boå sung ñeå hoã trôï.

2 2 T x D T x D

33

C H A S G N D

S I G N A L G N D

1 17 7

88C DC D

C T SC T S 55

4 4R T SR T S

66

R x D

D S R

D T R

R x D

D T E BD T E A

2 02 0D T R

D S R

H Ì N H 2 - 5




Toác ñoä toái ñoä cuûa coång noái tieáp tuøy thuoäcvaøo boä phaùt toác ñoä Baud trong card giao tieáp coångnoái tieáp, phaàn meàm BIOS, vaø heä thoáng coù theå thöïchieän chöông trình BIOS noái tieáp nhanh ñeán möùc naøo.

Ngoaøi ra, neáu heä thoáng ñang xöû lyù chöông trình khaùccoù ñoä öu tieân cao hôn thì toác ñoä tin caäy coù theå bòsuy giaûm ñaùng keå.

Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp chuû yeáu cuõngñöôïc xöû lyù bôûi 1 chip UART. Caùc thieát keá ban ñaàu ñaõsöû duïng moät chip NS-8250. Caùc thieát bò sau naøychuyeån sang moät phieân baûn CMOS, chip 1650, coù chöùcnaêng hoaït ñoäng gioáng nhö 8250. Moät soá thieát bò môùisöû duïng chip 16550 hay caùc bieán theå khaùc nhaèm boå

sung theâm vieäc ñeäm döõ lieäu ñeå giaûm bôùt gaùnhnaëng cho CPU.Moät phaàn cuûa BIOS heä thoáng (ngaét 14 h) cung

caáp caùc dòch vuï ñeå lieân laïc vôùi caùc card giao tieápnoái tieáp.

Gioáng nhö caùc coång song song, POST (Power on Self Test- chöông trình cuûa BIOS töï kieåm tra caáu hình heäthoáng khi baät maùy) kieåm tra xem lieäu moät coång noáitieáp coù ñöôïc gaén vaøo heä thoáng khoâng, vaø ghi laïi

caùc ñòa chæ I/O cuûa caùc coång hoaït ñoäng trong vuøngdöõ lieäu cuûa BIOS. Taát caû caùc heä thoáng ñeán 4 coångnoái tieáp, BIOS khoâng hoã trôï caùc coång boå sung theâmkhaùc.

Ñeå truy suaát phaàn cöùng cuûa moät coång noáitieáp, caàn ñoïc moät trong 4 töø (word) trong vuøng döõlieäu BIOS chöùa ñòa chæ I/O cô sôû ñoái vôùi 4 coång noáitieáp coù theå coù.

Ví duï: Ñeå truy suaát coång noái tieáp soá 2, tröôùc

tieân phaûi ñoïc ñòa chæ coång I/O cô sôû töø vuøng döõ2 2

T x D T x D

33

C H A S G N D

S I G N A L G N D

1 17 7

88 C DC D

C T SC T S

55

4 4R T SR T S

66

R x D

D S R

D T R

R x D

D T E BD T E A

2 02 0D T R

D S R

C T S

( o p t i o n a l )

H Ì N H 2 - 6




lieäu BIOS. Ñieàu naøy coù nghóa laø moät coâûng noái tieápkhoâng coù ñòa chæ coång I/O coá ñònh.

a. Löaï choïn coång COM

Moãi coång noái tieáp söû duïng 8 byte cuûa boä nhôùmaùy PC vaø moät ngaét phaàn cöùng ñaëc bieät. Vieäc söûduïng caùc ñòa chæ boä nhôù vaø ngaêùt phaàn cöùng naøylaø ñieàu quan troïng ñoái vôùi ngöôøi laäp caùc chöông trìnhlieân laïc vaø caùc chöông trình ñieàu khieån thieát bò ñoáivôùi caùc thieát bò noái tieáp.

Baûng sau moâ taû caùc ñòa chæ boä nhôù vaø caùcngaét phaàn cöùng ñoái vôùi 4 coång noái tieáp chuaån cho

caùc maùy tính töông thích vôùi maùy tính PC. Thoâng tinquan troïng nhaát ôû ñaây laø ñòa chæ cô sôû, laø ñòa chæboä nhôù ñaàu tieân trong moãi coång COM (vuøng ñeämphaùt/thu – Transmit/ Receive Buffer) ñòa chæ cuûa ñöôøngyeâu caàu ngaét (IRQ) ñoái vôùi moãi coång.

Moät thieát bò noái tieáp chæ coù theå söû duïng moätñòa chæ coång COM. Khi caøi ñaët moät Modem noäi trongmaùy PC, hay baát kyø thieát bò naøo khaùc söû duïng coångnoái tieáp cho giao dieän cuûa noù, tröôùc tieân phaûi ñaûm

baûo raèng ñaõ xaùc laäp noù ñoái vôùi moät coång COM(bao goàm ñòa chæ vaø soá IRQ).

COM1 COM2 COM3 COM4 Moâ taûIRQ43F8

3F9

3FA

3FB3FC3FD3FE

IRQ32F8

2F9

2FA

2FB2FC2FD2FE

IRQ43E8

3E9

3EA

3EB3EC3ED3EE

IRQ32E8

2E9

2EA

2EB2EC2ED2EE

Interrupt Request Line Transmit/Receive Buffer vaø LSB of the Divisor LatchInterrupt Enable Register vaø MSB of the Divisor LatchInterrupt Identification Registers

Line Control RegisterModem Control RegisterLine Status RegisterModem Status Register

b. Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp. Söï khôûi ñoäng cuûa BIOS.Sau khi baät maùy (hay Reset maùy), chöông trình POST

kieåm tra xem lieäu coù baát kyø coång noái tieáp naøo ñöôïc

caøi ñaët hay khoâng. POST khaûo saùt nhoùm coång I/O: 3F8÷ 3FEh. Ñeå phaùt hieän moät coång hoaït ñoäng, thanh ghi




IIR (Interrupt Identification Register) ñöôïc ñoïc töø coång3FAh hay 2FAh. Neáu taát caû caùc bit töø 3÷ 7 cuûa thanhghi IIR ñeàu laø 0, thì POST xem nhö coång noái tieáp coùhoaït ñoäng.

Moät khi ñaõ xaùc ñònh ñöôïc nhoùm coång I/O noáitieáp coù hoaït ñoäng, ñòa chæ coång I/O cô sôû ñöôïc löutröõ trong vò trí BIOS RAM coång noái tieáp chöa söû duïngthaáp nhaát. Coù 4 töø ñöôïc daønh trong RAM baét ñaàu taïiñòa chæ 40:0h ñeå chöùa ñòa chæ I/O cuûa coång noái tieápcoù hoaït ñoäng. Nhieàu POST cuûa caùc haõng cung caápmaùy seõ khoâng bao giôø kieåm tra caùc coång COM3 vaø

COM4, vì IPM khoâng ñònh nghóa moät ñòa chæ coångchuaån cho caùc coång naøy.Noùi chung, haàu heát caùc heä thoáng chæ kieåm tra

coù 2 coång. Tuy nhieân, caùc heä thoáng cuøng hoï môùihôn thöôøng kieåm tra 4 ñòa chæ coång coù theå coù. Caùcheä thoáng MCA kieåm tra 8 ñòa chæ coång noái tieáp khaùcnhau coù theå coù trong moät laàn thöû ñeå tìm ra 4 coångnoái tieáp coù hoaït ñoäng.

Thöù töïkieåm tra Haàu Moät soá heäthoáng ATvaø EISA

Caùc heäthoáng MCA

Thöù 1 Thöù 2 Thöù 3 Thöù 4 Thöù 5 Thöù 6 Thöù 7

Thöù 8

3F82F8

KhoângKhoângKhoângKhoângKhoâng

Khoâng

3F82F8

KhoângKhoângKhoângKhoângKhoâng

Khoâng

3F82F8

3220h3228h4220h4228h5220h

5228h

Baûng treân moâ taû thöù töï theo ñoù caùc BIOS seõtìm kieám caùc coång hoaït ñoäng. Chæ coång I/O cô sôûñoái vôùi moãi nhoùm ñöôïc hieån thò trong baûng naøy.

Treân heä thoáng MCA, moät khi 4 coång ñaõ ñöôïc tìmthaáy, caùc coång khaùc khoâng ñöôïc kieåm tra nöõa.

Khi hoaøn taát caùc coâng vieäc kieåm tra POST noái

tieáp, caùc ñòa chæ coång noái tieáp ñöôïc caát giöõ. Ñieàu




naøy thöôøng taïo ra moät trong 4 tröôøng hôïp ñöôïc moâtaû trong baûng sau:

ÑòachæRAM

Coångnoái

tieáp

Tröôønghôïp 1 Ñòa

chæ I/O


chæ I/O


chæ I/O


chæ I/O40:0h40:2h40:4h40:6h

1234

3F82F800

3F8000

2F8000

0000

Caùc keát quaû POST coù theå coù veà vieäc phaùt

hieän coång noái tieáp.

- Tröôøng hôïp 1 : Moâ taû POST phaùt hieän 2 coångnoái tieáp.- Tröôøng hôïp 2 vaø 3 : Cho thaáy chæ coù moät coångnoái tieáp ñöôïc phaùt hieän.- Tröôøng hôïp 4 : Cho thaáy khoâng phaùt hieän ñöôïccoång noái tieáp naøo.

Caùc pheùp thöû naøy khoâng khaúng ñònh lieäu coùmoät thieát bò noái tieáp thöïc söï ñöôïc noái vôùi coång I/Ohay khoâng. Pheùp thöû chæ kieåm tra xem lieäu phaàncöùng coång noái tieáp coù toàn taïi hay khoâng taïi moätñòa chæ I/O cuï theå. Toång soá coång noái tieáp hoaït ñoängñöôïc phaùt hieän thaáy (0 ÷ 4) ñöôïc caát giöõ trong bytethieát bò taïi ñòa chæ BIOS RAM 40:10h töø caùc bit 9 ÷ 11.

Quaù trình phaùt noái tieáp

Ñeå phaùt moät byte treân ñöôøng daây keát noái noáitieáp, coång ñöôïc giaû ñònh laø ñaõ ñöôïc khôûi söï vôùi toácñoä baud vaø caùc phaàn choïn khung (Frame) noái tieápthích hôïp. Chuùng ta cuõng giaû ñònh raèng caùc byte seõñöôïc phaùt ñi treân coång noái tieáp soá 1 (COM1).

1. Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèngcaùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ leäu BIOS taïi40:OH ñoái vôùi coång noái tieáp COM1. Neáu trò = 0:

Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaén




ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïcgöûi ñi.

2. Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA TerminalReady) vaø RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân

möùc cao (DTR = 1, RTS = 1).- DTR thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieátraèng maùy tính ñang hoaït ñoäng vaø saün saøng ñeålieân laïc.- RTS baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùytính muoán göûi döõ lieäu.- Hai ñöôøng naøy ñöôïc kích khôûi baèng caùch ghitrò 3 thanh ghi MCR (MODEM control Regester) cuûaUART.

3. Keá ñoù, kieåm tra hai ñöôøng traïng thaùi CTS (Clear ToSend). Nhöõng ñöôøng naøy naèm trong caùc bit 4 vaø 5cuûa thanh ghi MSR (MODEM Status Regester).

- DSR baùo cho maùy tính bieát thieát bò keát noáiñaõ ñöôïc baät leân vaø saün saøng.- CTS baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keátnoái ñaõ saün saøng ñoái vôùi döõ lieäu.

- Caùc ñöôøng traïng thaùi naøy neân ñöôïc kieåm

tra trong 2ms hay cho ñeán khi caû hai ñeàu chuyeånsang möùc cao. Khi caû hai ñöôøng naøy ñeàu ôû möùccao, thieát bò ñöôïc keát noái vôùi coång noái tieáp ñaõbaùo hieäu cho bieát noù ñaõ saün saøng cho moätbyte. Moät loãi ñaùo haïn (timeout error) ñöôïc baùohieäu bôûi phaàn meàm neáu moät trong hai ñöôøngdaãn coøn ôû möùc thaáp laâu hôn khoaûng 2ms.

4. Ñeán ñaây thieát bò keát noái ñaõ saün saøng tieáp nhaänmoät byte, UART phaûi ñöôïc kieåm tra xem lieäu thanh ghi

chöùa döõ lieäu phaùt THR (Transmit Holding Regester)ñaõ saün saøng coù moät byte chöa. Thanh ghi LSR (LineStatus Regester), bit 5, ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao khithanh ghi chöùa döõ lieäu naøy troáng roãng vaø saünsaøng cho moät byte. Moät laàn nöõa, gioáng ôû böôùc 3neáu thanh ghi THR khoâng theå trôû neân höõu duïngtrong 2ms, thì phaàn meàm seõ baùo moät loãi ñaùo haïn,vaø boû qua vieäc phaùt ñi.

5. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn,byte coù theå ñöôïc göûi ñeán thanh ghi chöùa döõ lieäuphaùt cuûa UART.




6. Sau ñoù, UART phaùt byte töø thanh ghi chöùa döõ lieäuphaùt vaøo thanh ghi dòch TSR (töø ñaây caùc bit döõ lieäuñöôïc dòch ra vaø göûi ñi), vaø taïo daïng khung noái tieáp.

Quaù trình nhaïân noái tieáp .Ñeå nhaän 1 byte töø ñöôøng daây keát noái noái tieáp,coång ñöôïc giaû ñònh nhö treân (cho coång COM3):

1. Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèngcaùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ lieäu BIOS taïi40:4H ñoái vôùi coång noái tieáp COM3. Neáu trò = 0:Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaénôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïcgöûi ñi.

2. Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA TerminalReady) vaø RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leânmöùc cao (DTR = 1, RTS = 1).

- Ñieàu naøy thoâng baùo cho thieát bò keát noáibieát raèng maùy tính ñang hoaït ñoäng vaø saün saønglieân laïc. Ñieàu naøy ñöôïc thöïc hieän baèng caùch ghitrò 1 caùc thanh ghi MMC cuûa UART.

3. Keá ñoù kieåm tra tín hieäu treân ñöôøng traïng thaùi DSR. Tín hieäu naøy xuaát hieän trong bit 5 cuûa thanh ghi MSR.

DSR baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keát noáiñaõ ñöôïc baät leân vaø saün saøng. DSR seõ ñöôïc kieåmtra cho ñeán khi noù leân möùc cao hay cho ñeán khi heát2ms tröôùc khi moät loãi ñaùo haïn ñöôïc baùo hieäu.

4. Keá ñoù, vuøng ñeâïm nhaän ñöôïc kieåm tra ñeå xem döõlieäu ñaõ nhaän ñöôïc döõ lieäu naøo chöa. Bit 0 cuûathanh ghi LSR chöùa moät côø hieäu baùo döõ lieäu ñaõsaün saøng. Noù ñöôïc xeùt leân 1 khi vuøng ñeäm coù döõlieäu. Neáu côø baùo döõ lieäu saün saøng khoâng ñöôïcxeùt sau 2ms, thì phaàn meàm seõ khai baùo moät loãiñaùo haïn, vaø taùc vuï bò boû qua.

5. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn,byte coù theå ñöôïc ñoïc töø vuøng ñeäm nhaän cuûaUART.

- Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A dòch soálieäu treân daây RxD töø bit moät. Sau moãi bit, thanhghi thu ñöôïc so saùnh vôùi thanh ghi chöùa kyù töï SYN.Neáu hai thanh ghi chöa baèng nhau thì 8251 A dòch bitkhaùc vaø tieáp tuïc so saùnh cho ñeán khi hai thanh ghi




baèng nhau. 8251 A keát thuùc cheá ñoä baát ñoàngboä vaø ñöa tín hieäu SYNDET (Synch Detect) ñeå baùoñoàng boä ñaõ hoaøn taát.- Neáu USART ñöôïc naïp töø ñieàu khieån ñeå laøm

vieäc vôùi hai kyù töï SYNC, quaù trình baát ñoàng boäcuõng nhö treân. Nhöng hai kyù töï keá tieáp nhau seõñöôïc so saùnh vôùi hai kyù töï SYNC tröôùc khi ñaïtñöôïc söï ñoàng boä. ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä bitchaün/leû seõ khoâng phaûi kieåm tra. USART ôû cheáñoä ñuoåi baét ñoàng boä vôùi hai ñieàu kieän:- USART ñöôïc khôûi ñoäng ôû cheá ñoä ñoàng boä.- USART ñaõ nhaän leänh ôû cheá ñoä baát ñoàngboä.

Khoái phaùt Khoái naøy nhaän soá lieäu song song töø ñôn vò trung

taâm, cheøn theâm caùc thoâng tin roài chuyeån sang noáitieáp vaø göûi ra thaân TxD (Transmiter DATA).

- ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä, khoái phaùt cheøntheâm bit START, bit kieåm tra chaün leû paraty vaømoät hay hai bit STOP.- Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái phaùt cheøn

theâm caùc kyù töï SYNC. Nhöõng kyù töï ñoàng boänaøy phaûi ñöôïc phaùt tröôùc khi baûn tin baét ñaàu.Neáu trong khi phaùt coù khoaûng troáng giöõa hai kyùtöï thì USART töï ñoäng cheøn caùc kyù töï ñoàng boävaøo.- Trong caû hai cheá ñoä ñoàng boä vaø baát ñoàngboä, quaù trình phaùt chæ ñöôïc cho pheùp khi tín hieäu

TxE (Transmiter Enable) vaø tín hieäu CTS, ôû traïngthaùi tích cöïc. Neáu USART ñöôïc ñaët ôû cheá ñoäñoàng boä töø ngoaøi, chaân SYNDET seõ laø cöûa vaøovaø nhaän tín hieäu ñeå ñoàng boä khi thu.- Khoái phaùt coù theå göûi tín hieäu caét (BREAK).Ñoù laø moät chu kyø lieân tuïc caùc bit SPACE treânñöôøng daây lieân tuïc vaø ñöoïc duøng ôû cheá ñoätruyeàn song coâng ñeå caét quaù trình göûi thoâng tinôû ñaàu cuoái.- USART seõ göûi tín hieäu caét lieân tuïc neáu bit D3

cuûa byte leänh ñöôïc thieát laäp

Khoái ñieàu khieån Modem




Khoái naøy taïo vaø nhaän tín hieäu RTS (Request to Send).♦ Ngoaøi ra, coøn coù caùc tín hieäu ra DTR (Data

Terminel Ready) vaø tín hieäu vaøo DSR (Data SetReady). Ñoù laø nhöõng tín hieäu vaïn naêng.

♦ Tín hieäu DTR ñieàu khieån bôûi bit D2 bôûi byteleänh.♦ Tín hieäu DSR theå hieän ôû bit D7 cuûa thanh ghitraïng thaùi.♦ USART khoâng ñònh nghóa caùc tín hieäu naøymoät caùch cöùng ngaéc. Thoâng thöôøng:

- Tín hieäu DTR qua Modem ñeå chæ raèng thieát bò ñaàucuoái saün saøng truyeàn.

- DSR laø tín hieäu töø Modem ñeå chæ traïng thaùi saün

saøng lieân laïc.

Khoái ñieàu khieån vaøo/raLogic ñieàu khieån ñoïc/ghi giaûi maõ caùc tín hieäu

ñieàu khieån töø Bus ñieàu khieån cuûa ñôn vò trung taâmthaønh nhöõng tín hieäu ñeàu khieån caùc coång daãn soálieäu ñeán Bus noäi cuûa USART.

Baûng sau cho bieát söï lieân quan giöõ caùc tín hieäu CE,

C/D\ RD\

CE C/D\ RD\ WR\ YÙ Nghóa00001

0101x

0011x

1100x

CPU ñoïc soá lieäu töø USARTCPU ñoïc traïng thaùi töø USARTCPU ghi soá lieäu vaøo USARTCPU ghi leänh vaøo USARTBus cuûa USART ôû traïng thaùitrôû khaùng cao

Khoái thuKhoái thu nhaän döõ lieäu noái tieáp ôû chaân RxD vaø

chuyeån thaønh soá lieäu song song (P/PC). Tröôùc khi boäthu laøm vieäc, bit D2 trong Command world cuûa byteleänh phaûi ôû traïng thaùi cho pheùp. Neáu bit naøykhoâng ñöôïc laäp, boä thu seõ khoâng taïo ra tín hieäuRxRDI.- Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A kieåm tra

möùc ñieän aùp cuûa ñaàu vaøo RxD. Khi coù thay ñoåimöùc logic töø 1 xuoáng 0, 8251 A khôûi ñoäng boä




ñeám thôøi gian trong khoái thu khi ñaët thôøi gian ½bit, 8251 A kích maãu ñaàu vaøo RxD. Taïi thôøi ñieåmnaøy coù 2 tröôøng hôïp xaûy ra:- Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic cao thì söï

thay ñoåi töø 1 xuoáng 0 ôû RxD tröôùc luùc kích maãulaø do nhieãu hay khoái thu ñaõ khôûi ñoäng boä ñeámtrong khi nhaän bit soá lieäu. Nhö vaäy coù sai 8251 boûleänh ñang thöïc hieän vaø chuaån bò kyù töï môùi.- Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic thaáp trongthôøi ñieåm kích maãu. 8251 tieáp tuïc kích maãu ñeånhaän giaù trò cuûa caùc bit soá lieäu, bit kieåm trachaün leû vaø caùc bit döøng. Sau ñoù, 8251 taùch caùcbit khung vaø chuyeån soá lieäu qua Bus trong ñeán

thanh ghi ñeäm soá lieäu thu. Tín hieäu RxRDI ñöôïc taïora ñeå baùo cho trung taâm bieát soá lieäu thu ñaõ saünsaøng.- Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái thu kích maãucaùc bit soá lieäu cuûa kyù töï roài ñöa ñeán ñeäm soálieäu thu vaø laäp côø RxRDI. Vì boä thu nhoùm moätsoá bit thaønh kyù töï neân ñöôïc xaùc ñònh bit soá lieäuñaàu tieân laø caàn thieát. Ñeå ñoàng boä giöõa boä thuvaø boä phaùt, neáu coù troáng trong daõy kyù töï thì

8251 töï ñoäng cheøn kyù töï SYNC vaøo. Quaù trìnhñoàng boä ñöôïc thöïc hieän trong quaù trình baát ñoàngboä.

Khoái ñeäm vaøo ra- Khoái ñeäm vaøo ra chöùa: Thanh ghi traïng thaùi,thanh ghi soá lieäu thu (thanh ghi ñeäm soá lieäu thu),thanh ghi soá lieäu phaùt vaø leänh (thanh ghi ñeäm soálieäu phaùt vaø leänh).

- Nhö vaäy, chæ coù moät thanh ghi chöùa thoâng tinchuyeån töø ñôn vò trung taâm vaøo USART. Thoâng tinnaøy bao goàm soá lieäu vaø leänh, do vaäy phaûi coùsöï phaân chia thôøi gian giöõa leänh vaø soá lieäu.Leänh phaûi ñöôïc göûi tröôùc soá lieäu. Tröôùc khi göûisoá lieäu vaøo USART. Ñôn vò trung taâm phaûi kieåmtra tín hieäu saün saøng phaùt TxRDI. Neáu göûi thoângtin khi TxRDI ôû traïng thaùi chöa saün saøng soá lieäuchuyeån ñi coù theå sai




CHÖÔNG IÑAÏI CÖÔNG VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN

THEOCHÖÔNG TRÌNH SOÁ

I _ KHAÙI NIEÄM VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNHSOÁ

ÔÛ maùy thoâng thöôøng vieäc ñieàu khieån chuyeånñoäng cuõng nhö thay ñoåi vaän toác cuûa caùc boä phaänmaùy ñieàu khieån ñöôïc thöïc hieän baèng tay. Vôùi caùchñieàu khieån naøy thôøi gian phuï thuoäc khaù lôùn, neânkhoâng theå naâng cao naêng suaát lao ñoäng.

Ñeå giaûm thôøi gian phuï, caàn thieát tieán haønh töï ñoäng hoùa quaù trình ñieàu khieån. Trong saûn xuaát haøngkhoái, haøng loaït lôùn, töø laâu ngöôøi ta duøng phöôngphaùp gia coâng töï ñoäng vôùi vieäc töï ñoäng hoùa quaùtrình ñieàu khieån. Ñaëc ñieåm cuûa loaïi maùy töï ñoängnaøy laø ruùt ngaén thôøi gian phuï, nhöng thôøi gian chuaånbò saûn xuaát quaù daøi (thôøi gian thieát keá vaø cheátaïo,thôøi gian ñieàu chænh maùy …). Nhöôïc ñieåm naøykhoâng ñaùng keå, neáu saûn xuaát vôùi khoái löôïng lôùn.

Traùi laïi vôùi löôïng saûn xuaát nhoû, maët haøng thay ñoåithöôøng xuyeân, loaïi maùy töï ñoäng trôû neân khoâng kinhteá. Do ñoù caàn phaûi tìm ra phöông phaùp ñieàu khieånmôùi, ñaûm baûo thôøi gian ñieàu chænh maùy ñeå giacoâng töø loaïi chi tieát naøy sang chi tieát khaùc ñöôïcnhanh. Yeâu caàu naøy ñöôïc thöïc hieän vôùi vieäc ñieàu

khieån theo chöông trình.Ñieàu khieån theo chöông trình laø moät daïng ñieàu khieån töï

ñoäng maø tín hieäu ñieàu khieån (tín hieäu ra) ñöôïc thay ñoåi theomoät qui luaät tröôùc. Noùi caùch khaùc, treân maùy ñieàu khieån theochöông trình, thöù töï, giaù trò cuûa caùc chuyeån ñoäng cuõng nhöthöù töï ñoùng môû caùc boä phaän maùy, ñoùng môû heä thoánglaøm nguoäi, boâi trôn, thay muõi khoan… Ñieàu ñöôïc thöïc hieänñuùng theo moät chöông trình ñaõ vaïch saün. Caùc cô caáu mangchöông trình naøy ñöôïc ñaët vaøo thieát bò ñieàu khieån, vaø seõ laømtöï ñoäng theo chöông trình ñaõ cho.

Neáu caùc chöông trình treân ñöôïc ghi laïi baèng caùc daáu tì,baèng heä thoáng cam, baèng maãu gheùp hình … Ta goïi heä thoáng




ñieàu khieån ñoù laø heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình phisoá. Neáu caùc chöông trình ñöôïc bieåu thò baèng caùc chöõ soá döôùidaïng maõ hieäu, ta goïi heä ñieàu khieån theo chöông trình soá.

Nhö vaäy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø moät quaù trìnhtöï ñoäng cho pheùp ñöa moät cô caáu di ñoäng töø vò trí naøy ñeán vò

trí khaùc baèng moät leänh. Söï dòch chuyeån aáy coù theå laø löôïng diñoäng thaúng (hoaëc moät goùc quay theo caùc baäc töï do).

Trong nhieàu tröôøng hôïp, phöông phaùp ñieàu khieån theochöông trình soá ñöôïc thieát keá töï ñoäng hoùa vieäc di chuyeån moätcô caáu töø vò trí naøy ñeán vò trí khaùc, ta goïi laø "ñieàu khieåntheo ñieåm". Nhöng ta cuõng deã daøng khi ruùt ngaén voâ haïnkhoaûng caùch giöõa caùc ñieåm di ñoäng keá tieáp nhau vaø seõ ñaïtñeán moät quaù trình ñieàu khieån quyõ ñaïo goïi laø ñieàu khieån theoñöôøng.

Phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá coù theåduøng ñeå di ñoäng baát kyø moät cô caáu naøo ñöôïc truyeàn ñoängbaèng ñoäng cô. Phaïm vi söû duïng noù raát roäng, nhöng chuû yeáulaø töï ñoäng hoùa maùy coâng cuï.

Vì chöông trình soá coù theå tieán haønh caùch xa maùy vaømaùy coù heä thoáng ño löôøng rieâng, neân heä thoáng ñieàu khieånnaøy coù theå ñieàu khieån moät caùch deå daøng vaø nhanh choùng.

Heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình soá coøn ñöôïc goïitaét laø heä thoáng NC (Numerical Control) vaø maùy ñieàu khieån theochöông trình soá ñöôïc goïi laø maùy NC. Nhö theá: Maùy NC laø loaïimaùy coâng cuï hoaït ñoäng töï ñoäng moät phaàn hoaëc toaøn phaànvôùi caùc leänh ñöôïc theå hieän baèng daïng tín hieäu laø caùc chöõ

soá ñöôïc ghi treân baêng töø, ñóa töø hoaëc phim…Böôùc phaùt trieån cao cuûa maùy ñieàu khieån theo chöông trìnhsoá laø söï ra ñôøi cuûa trung taâm gia coâng CNC. Vaäy trung taâm giacoâng laø moät loaïi maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá coù côcaáu töï ñoäng ñeå thöïc hieän nhieàu loaïi nguyeân coâng khaùc nhausau moät laàn keïp chi tieát, vôùi söï trôï giuùp cuûa maùy tính ñieäntöû.

CNC coù theå phaân thaønh 2 loaïi: Loaïi duøng ñeå gia coâng coùdaïng thaân hoäp taám, loaïi gia coâng chi tieát troøn xoay.

II _ ÑAËC ÑIEÅM CUÛA CNC- Taäp trung nguyeân coâng cao ñoä.- Coù cô caáu caáp dao töï ñoäng vôùi dung löôïng lôùn.- Phaàn lôùn CNC thöôøng coù baøn maùy phuï vaø ñoà gaù.- Ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc cao ôû nguyeân coâng tinh.- Caùc CNC thöôøng duøng heä thoáng ñieàu khieån theo ñöôøng.

III _ HEÄ TOAÏ ÑOÄ MAÙYCaùc ñieåm maø trong khi gia coâng ñöôïc xaùc ñònh trong moät

chöông trình ñeå moâ taû vò trí cuûa caùc ñieåm naùy trong vuøng

laøm vieäc, ta duøng heä toïa ñoä. Noù bao goàm ba truïc vuoâng goùcvôùi nhau cuõng caét nhau taïi ñieåm goác 0.




Vôùi heä toaï ñoä ba truïc, baát kyø ñieåm naøo cuõng ñöôïc xaùcñònh thoâng qua caùc toïa ñoä cuûa noù. Heä toïa ñoä maùy do nhaøcheá taïo xaùc ñònh, thoâng thöôøng noù khoâng theå thay ñoåi.

Hình 1-1 : Heä toïa ñoä vuoâng goùc treân maùy- Truïc X laø truïc chính trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy

khoan naèm song song vôùi baøn maùy ( baøn keïp chi tieát).- Truïc Y laø truïc thöù 2 trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy

khoan noù naèm treân maët maùy vaø vuoâng goùc vôùi baøn maùy.- Truïc Z luoân luoân truøng vôùi truïc truyeàn ñoäng chính. Truïc

naøy ñöôïc nhaø cheá taïo xaùc ñònh. Chieàu döông cuûa truïc Zchaïy töø chi tieát höôùng ñeán muõi khoan. Ñieàu ñoù coù nghóalaø trong chuyeån ñoäng theo chieàu aâm cuûa truïc Z, muõi khoanseõ ñi tôùi beà maët chi tieát.Ñeå xaùc ñònh nhanh chieàu

cuûa caùc truïc, duøng luaätbaøn tay phaûi(Hình 1-1): Ta

ñaët ngoùn giöõa baøn tay phaûitheo chieàu cuûa truïc Z thìngoùn tay caùi seõ troû veàchieàu cuûa truïc x vaø ngoùntay troû seõ chæ theo chieàucuûa truïc Y.

Heä toaï ñoä cô baûn ñöôïcgaén lieàn vôùi chi tieát.

Bôûi vaäy khi laäp trình ta phaûi luoân luoân xuaát phaùt töø choåxaùc ñònh chi tieát ñöùng yeân coøn muõi khoan thì chuyeån ñoäng.

Ñieàu ñoù coù nghiaõ laø:Khi khoan roõ raøng chi tieát chuyeån ñoäng laø chính, nhöng ñeåñôn giaûn hôn cho vieäc laäp trình haõy quan nieäm laø chi tieát ñöùngyeân coøn muõi khoan thì dòch chuyeån. Ta goïi ñoù laø chuyeån ñoängtöông ñoái cuûa muõi khoan.

Ñeå moâ taû ñöôøng dòch chuyeån cuûa muõi khoan (döõ lieäu toïañoä) treân moät soá maùy CNC coù caû hai khaû naêng.

a) Duøng toaï ñoä Ñeà_Cac :Khi duøng döõ lieäu toaï ñoä Ñeà Caùc, ta ñöa ra khoaûng caùch ño

song song vôùi truïc töø moät ñieåm tôùi moät ñieåm khaùc.

Hình 1-2: Xaùc ñònhnhanh chieàu truïc toïañoä




Caùc khoaûng caùch theo chieàu döông cuûa truïc coù keøm theodaáu döông (+) phía tröôùc. Caùc khoaûng caùch theo chieàu aâm cuûatruïc coù keøm theo daáu aâm (-) phía tröôùc.

Caùc soá ño coù theå ñöa ra theo hai phöông thöùc:

♦ Ño tuyeät ñoái:Vôùi caùc soá ño tuyeät ñoái, ta ñöa ra toïa ñoä caùc ñieåm

ñích tính töø moät ñieåm coá ñònh trong vuøng laøm vieäc.Nghóa laø trong moãi chuyeån ñoäng ñeàu xaùc ñònh muõi khoanphaûi dòch chuyeån ñeán ñaâu keå töø moät ñieåm goác 0 tuyeätñoái.♦ Ño theo chuoåi kích thöôùc :

Vôùi caùc soá ño theo chuoãi kích thöôùc, ta ñöa ratoïa ñoä caùc ñieåm ñích tính töø caùc ñieåm döøng laïi cuûamuõi khoan sau moät loå khoan ñöôïc khoan. Nghóa laø trong

moãi chuyeån ñoäng ñeàu ñöa ra soá lieäu cuûa muõi khoancaàn ñöôïc dòch chuyeån tieáp moät löôïng laø bao nhieâunöõa theo töøng truïc toaï ñoä.

b) Duøng toïa ñoä cöïc :Khi söû duïng caùc döõ lieäu trong heä toïa ñoä cöïc, ta ñöa ra vò trí

cuûa moät ñieåm thoâng qua khoaûng caùch vaø goùc so vôùi moättruïc cô sôû.

Caùc toïa ñoä cöïc chæ coù theå ño treân moät maët phaúng chính. Trong phaïm vi cuûa moät heä toïa ñoä cöïc coù 3 maët phaúng chính.

Töø 3 truïc x, y vaø z cuûa heä thoáng seõ coù 3 maët keïp, ñoù laø:Maët x/y, maët x/z, maët y/z.

Nhöõng ñieåm quan troïng trong moät heä toïa ñoä cöïc♦ Ñieåm chuaån : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä maùy.♦ Ñieåm 0 chi tieát : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä chitieát, noù ñöôïc giöõ coá ñònh cho moät chi tieát.♦ Ñieåm 0 laäp trình : Laø ñieåm goác 0 töø ñoù xaùc ñònhcaùc döõ lieäu caäp nhaät trong moät chöông trình. Ñieåm naøycoù theå thay ñoåi thoâng qua leäch dòch chuyeån ñieåm 0.

IV _ CAÙC DAÏNG ÑIEÀU KHIEÅNPhuø hôïp vôùi yeâu caàu ña daïng trong thöïc teá, ngöôøi ta

phaân bieät heä ñieàu khieån theo ba möùc ñieàu khieån khaùc nhau :- Ñieàu khieån theo ñieåm.- Ñieàu khieån theo ñoaïn.- Ñieàu khieån theo ñöôøng.

1. Ñieàu khieån theo ñieåm :




Laø heä thoáng ñieàu khieånkhoâng coù moái quan heä haømsoá (voâ haøm) giöõa caùc chuyeånñoäng doïc theo truïc toïa ñoä.Nhieäm vuï chuû yeáu cuûa heä

thoáng ñieàu khieån laø ñònh vòchính xaùc muõi khoan hoaëc chitieát vaøo ví trí yeâu caàu. Heäthoáng naøy khoâng kieåm tra theo

quõi ñaïo, vaän toác, maø kieåmtra theo vò trí ñònh vò.

Ñieån hình nhaát cuûa heä thoáng naøy laø ñieàu khieån ñeå khoanloã töùc laø caàn ñieàu khieån chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa dao vaø

phoâi ñeán töøng ñieåm xaùc ñònh. Chaúng haïn töø ñieåm A(X1,Y1 ),

B(X2,Y2 ). Ñaëc ñieåm cuûa loaïi ñieàu khieån naøy laø trong quaù trình

ñieàu khieån muõi khoan khoâng laøm vieäc. Quaù trình gia coâng chæñöôïc tieán haønh theo baát cöù toïa ñoä naøo: Coù theå tröôùc tieân

theo toïa ñoä X, sau ñoù theo Y hoaëc ngöôïc laïi, hoaëc ñoàng thôøithöïc hieän cuøng moät luùc treân hai truïc vôùi vaän toác lôùn nhaát .2. Ñieàu khieåu theo ñoaïn :

Cuõng gioáng nhö heä thoángñieàu khieån theo ñieåm, töùclaø khoâng coù quan heä haømsoá giöõa caùc chuyeån ñoängtheo toïa ñoä. Ñieåm khaùc laøkhi ñònh vò, muõi khoan laømvieäc neân khoâng theå ñònh vò

theo moät ñöôøng baát kyø,maø thoâng thöôøng phaûi theohöôùng song song vôùi moättruïc toïa ñoä.

Thí duï :

Y

Hình 1-3: Sô ñoà ñieàukhieån theo ñieåm

y2

y1

x1

x2

X

A

B

Hình 1-4: Sô ñoà ñieàukhieån theo ñoaïn

X

Y

y2

y1

x1

x2




Khi khoan caïnh song song vôùi truïc toïa ñoä ñöôïc xaùc ñònhbôûi caùc ñieåm (X1,Y1) vaø (X2,Y2) thì phaûi di ñoäng baøn maùy (hoaëcmuõi khoan) theo toïa ñoä Y. Trong luùc ñoù baøn tröôït theo höôùng Xphaûi ñöùng yeân. Chæ sau khi khoan xong caùc ñieåm song song vôùitruïc Y roài môùi tieán haønh ñònh vò caùc ñieåm song song vôùi truïc

X.Caáu truùc cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø

theo ñoaïn khoâng khaùc nhau. Do ñoù, ta coù theå thöïc hieän heäthoáng naøy theo sô ñoà sau.

Sô ñoà caáu truùc heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø ñoaïnkhôûi ñaàu baèng caùc soá lieäu veà hình daùng vaø soá lieäu coângngheä chi tieát gia coâng. Hai soá lieäu aáy taïo thaønh döõ lieäu giacoâng. Thoâng qua quaù trình laäp trình, nhôø cô caáu ghi maõ hieäu,caùc döõ lieäu gia coâng ñöôïc bieán thaønh caùc maõ hieäu ghi vaøochöông trình. Chöông trình naøy bao goàm taát caû moïi tín hieäu caànthieát cho vieäc ñieàu khieån caùc cô caáu cuûa maùy.

Nhöõng khaâu keå treân coù theå thöïc hieän ôû baát cöù nôinaøo, taùch xa khôûi maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beânngoaøi. Döõ lieäu gia coâng cuõng coù theå ñöa tröïc tieáp vaøo baûngñieàu khieån soá ñaët treân maùy (nhö maùy NC ñôn giaûn) hoaëc truynhaäp tröïc tieáp vaøo maùy tính trung taâm nhö ôû heä thoáng CNC.Caùc khaâu keá tieáp cuûa xích ñieàu khieån ñieàu ñaët beân trongmaùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong.

Khaâu ñaàu tieân cuûa phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong laø côcaáu ñoïc. Vì chöông trình ghi caùc döõ lieäu gia coâng döôùi daïng maõhieäu, neân phaûi qua cô caáu giaûi maõ ñeå bieán maõ hieäu thaønh

nhöõng tín hieäu ñieàu khieån: Tín hieäu haønh trình vaø tín hieäu khôûiñoäng. Tín hieäu khôûi ñoäng coù nhieäm vuï ñoùng ngaét caùc cô caáu

taùc ñoäng, neân ta khoâng ñeà caäp ñeán trong sô ñoà caáu truùc.Coøn tín hieäu haønh trình laø nhöõng trò soá ñaõ ñöôïc xaùc ñònh ñeåñònh vò baøn maùy theo toïa ñoä X-Y. Tín hieäu haønh trình caàn ñöaqua cô caáu chuyeån ñoåi, nhaèm taïo neân nhöõng tín hieäu gioángnhau ñeå ñöa vaøo cô caáu so saùnh.

Cô caáu so saùnh coù hai tín hieäu vaøo: moät tín hieäu laønhöõng trò soá xaùc ñònh töø chöông trình ñöa ñeán goïi laø giaù tròcaàn, moät tín hieäu laø nhöõng trò soá thöïc teá töø thieát bò ño haønhtrình cuûa baøn maùy ñöa ñeán goïi laø giaù trò thöïc. Qua cô caáu sosaùnh, neáu hai gía trò cheânh leäch nhau, seõ taïo neân moät tín hieäusai leäch. Qua cô caáu khueách ñaïi, tín hieäu sai leäch laøm khôûiñoäng ñoäng cô (ñoäng cô quay baøn maùy) ñeå buø sai soá. Khi ñaïtñeán vò trí ñaõ ñònh, giaù trò caàn vaø giaù trò thöïc baèng nhau, tínhieäu sai leäch seõ baèng khoâng, cô caáu khôûi ñoäng döøng.




SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙCHEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN

THEO ÑIEÅM VAØ ÑOAÏN

Heä thoáng ñieàu khieån vöøa moâ taû treân laø heä thoáng kín.Ñeå taïo neân heä thoáng kín thoâng thöôøng raát toán keùm. Vì theá,

Ñoäng cô ñieàu

Cô caáu

Soá lieäu hìnhdaùng

Soá lieäu coângngheä

Döõ lieäu giacoâng

Laäp chöôngtrình

Cô caáu ghimaõ hieäu hieäu

Chöông tr

ình

Xöû lyùdöõ lieäu

Beânngoaøi

Beântrong

Cô caáuñoïc

Cô caáu giaõi maõ

T

ínhie

äuhaønhtrình

Côcaá

uchuyeånñoåi

Tín

hieäukhôûiñoäng

Côca

áusosa

ùnh

Côcaáu

kh

ueáchña

ïi

Ñoäng cô ñieàukhieån

Thieát

bò ñohaønhtrình

Thieát

bò ñohaønhtrình

Baønmaùy

Baønmaùy

Y

X




ngöôøi ta ñang coá gaéng ñeå taïo neân moät heä thoáng ñieàu khieånñôn giaûn hôn.

Thí duï nhö heä thoáng duøng cô caáu ngaét. ÔÛ ñaây, caùc tínhieäu khôûi ñoäng ñieàu khieån tröïc tieáp caùc ñoäng cô ñieàu khieån,chöù khoâng phaûi tìm hieäu soá sai leäch cuûa cô caáu so saùnh sau

khi ñöôïc khueách ñaïi. Vieäc so saùnh tín hieäu caàn vôùi tín hieäuthöïc cuõng ñöôïc tieán haønh nhö treân. Nhöng khi coù sai leäch noùseõ taùc ñoäng ñoäng cô ngaét, laøm döøng ñoäng cô ñieàu khieån.




CHÖÔNG IITRUYEÀN ÑOÄNG

BAÈNG ÑOÄNG CÔBÖÔÙC

I _ CAÁU TAÏO VAØ PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

Ñoäng cô böôùc ñöôïc phaân thaønh ba loaïi chuû yeáu sau :1. Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu : Hay coøn goïi laø ñoäng cô

böôùc kieåu taùc duïng vaø thöôøng ñöôïc cheá taïo coù cöïc moùng.Ñoäng cô naøy coù goùc böôùc thay ñoåi töø 60÷ 450 trong cheá ñoäñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen haõm töø 0,5 ÷ 25 Ncm, taàn soákhôûi ñoäng lôùn nhaát laø 0,5 vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaátôû cheá ñoä khoâng taûi laø 5 Khz.

Hình 2-1: Caáu taïo ñoäng cô böôùc vónh cöûu

1 vaø 2) Hai nöûa Stator coù daïng cöïc moùng ñöôïc töø hoùavôùi cöïc N vaø S xen keû nhau; 3) Hai cuoän stato (moät cuoän ñieàukhieån ñôn cöïc vaø moät cuoän ñieàu khieån löôõng cöïc) ñöôïc ñaët ôûbeân trong hai nöûa stator; 4)Rotor nam chaâm vónh cöûu coù caùc

cöïc töø xen keû.2. Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi : Hay coøn goïi laø ñoängcô phaûn khaùng. Kieåu ñoäng cô naøy coù goùc naèm trong giôùihaïn töø 1,80 ÷ 300 trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmenhaõm töø 1÷ 50 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 1 Khz,vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát trong ñieàu kieän khoâng taûi laø20 Khz. Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng vôùi böôùc cöïc β s.Cuoän daây pha (2) ñöôïc quaán treân 2 hoaëc 4 raêng ñoái xöùngnhau, roto cuûa ñoäng cô cuõng ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêngcoù böôùc cöïc β r.

C




Hình 2-2 :Caáu taïo ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi

1) Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng; 2) Cuoän daâypha; 3) Roto coù töø tröõ thay ñoåi ñöôïc cheá taïo thaønhdaïng raêng.

3. Ñoäng cô böôùc hoån hôïp :Hay coøn goïi laø ñoäng cô

böôùc caûm öùng, coù goùcböôùc thay ñoåi trong khoaûng0,36 - 150 trong cheá ñoä böôùcñuû, moâmen haõm töø 3 - 1000Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùnnhaát laø 40 khz. Trong caùc loaïiñoäng cô böôùc keå treân thìñoäng cô böôùc hoån hôïp ñöôïcsöû duïng nhieàu hôn caû. Vì loaïi

ñoäng cô naøy keát hôïp caùc öuñieåm cuûa hai loaïi ñoäng côtreân ñoù laø: Ñoäng cô namchaâm vónh Cöûu vôùi daïng cöïc

moùng, vaø ñoäng cô coù töø

trôû thay ñoåi.

Caáu taïo cuûa ñoäng cô böôùc thay ñoåi hoån hôïp laø söï keáthôïp giöõa ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöõu vaø ñoäng cô böôùccoù töø trôû thay ñoåi. Phaàn Stato ñöôïc caáu taïo hoaøn toaøn gioángStator cuûa ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi. Treân caùc cöïccuûa Stato ñöôïc ñaët caùc cuoän daây pha, moãi cuoän daây pha ñöôïc

quaán thaønh 4 cuoän daây (h.2-3) hoaëc ñöôïc quaán thaønh 2 cuoändaây (h.2-4) ñaët xen keû nhau ñeå hình thaønh leân caùc cöïc N vaø Sñoàng thôøi ñoái dieän vôùi moãi cöïc cuûa boái daây laø raêng cuûaRoto vaø cuõng ñöôïc ñaët xen keõ giöõa hai vaønh raêng soá 3 cuûaRoto.♦ Ñoäng cô hoån hôïp cuõng ñöôïc cheá taïo vôùi 2, 4 vaø 5 pha, ñoäng

cô 2 vaø 4 pha thöôøng cho goùc böôùc töø α s = 0,90 - 150 coøñoäng cô 5 pha thöôøng coù coù goùc böôùc töø α s = 0,180 - 0,270 .

♦ Böôùc raêng cuûa Roto ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc sau:

Zr Zr r

03602

==

π β

C

c/voøng




Trong ñoù: Zr laø soá raêng cuûa Roto

♦ Goùc böôùc cuûa ñoäng cô laø tyû soá giöõa böôùc raêng β r vaø soápha m cuûa ñoäng cô khi cuoän daây ñöôïc ñieàu khieån löôõngcöïc :

m

r

s

β α =

♦ Ñoäng cô hoån hôïp coù taàn soá böôùc vaø ñoä phaân giaûi cao,coù moâmen quay vaø moâmen haõm lôùn.

♦ Trong cheá taïo ñoäng cô böôùc ngoaøi ba loaïi chính keå treân, ñeåcoù goùc böôùc thay raát nhoû ngöôøi ta coøn cheá taïo ñoäng côböôùc töø trôû thay ñoåi coù nhieàu taàng, keát caáu cuûa loaïi naøyñöôïc trình baøy ôû hình .

♦ Loaïi ñoäng cô naøy thöôøngñöôïc cheá taïo 2, 3, 4 taàngtrình baày keát caáu cuûa ñoängcô böôùc töø trôû thay ñoåi coùba taàng. Trong moãi taàng soáraêng cuûa Stato vaø Rotogioáng nhau. Vò trí raêng cuûa 3

Stato ñöôïc ñaët gioáng nhauvaø ñöôïc coá ñònh treân truïcRoto, nhöng vò trí raêng cuûa 3Stato ñöôïc ñaët leäch nhau 1/3böôùc raêng.

♦ Goùc leäch giöõa hai taàng keànhau ñöôïc xaùc ñònh baèngbieåu thöùc sau:

Zrmm

r 0

360==

β φ

C

Trang

Quaù trình ñieàukhieån böôùc ñuû.

Hình 2-4: Caáu taïo ñoäng c

1) Hai pha ñieàu khieån löôõngcöïc

2) Stator daïng raêng.3) Cuoän daây pha ñieàu khieån

löôõng cöïc.4) Hai vaønh raêng ngoaøi cuûa

rotor. Nam chaâm vónh cöûuñöôïc




Neáu Roto coù Zr = 12 raêng thì goùc leäch nhau giöõa hai taàngkeà nhau laø 100

♦ Khi coù moät xung doøng ñieän ñieàu khieån ñaët vaøo taàng 1 thìraêng cuûa Roto vaø Stato ñoái ñænh nhau (vì töø thoâng chæ kheùpkín taïi vò trí coù töø trôû nhoû nhaát). Luùc naøy raêng cuûa Roto vaø

Stato ôû taàng 2 leäch nhau 1 goùc laø 100, coøn raêng cuûa Roto vaøStato ôû taàng 3 leäch nhau laø 200. Caét xung doøng ñieän ñieàukhieån vaøo taàng 1 vaø caùc xung doøng ñieän ñieàu khieån vaøotaàng thì Roto cuûa taàng 2 quay moät goùc 100

ñeå ñænh raêng cuûaRoto truøng vôùi ñænh raêng cuûa stato ôû taàng 2, luùc naøy raêngcuûa Roto vaø Stato cuûa taàng 3 leäch nhau moät goùc laø 100 so vôùitaàng 2. Quaù trình ñieàu khieån tieáp tuïc cho tôùi khi trôû laïi taàng 1.Cuoái cuøng ta coù quaù trình ñieàu khieån theo trình töï 1-2-3-1

II _ ÑAËC ÑIEÅM CHUNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙCÑoäng cô böôùc thöïc chaát laø ñoäng cô ñoàng boä hoaït ñoäng

döôùi taùc duïng cuûa caùc xung rôøi raïc vaø keá tieáp nhau. Khi moätxung doøng ñieän hoaëc ñieän aùp ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùngcuûa ñoäng cô böôùc, thì roto (phaàn caûm) cuûa ñoäng cô seõ quay ñimoät goùc nhaát ñònh, vaø ñöôïc goïi laø böôùc cuûa ñoäng cô, khi caùcxung doøng ñieän ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng lieân tuïc thì rotoseõ quay lieân tuïc.

Vò trí cuûa truïc ñoäng cô böôùc ñöôïc xaùc baèng soálöôïng xung, vaø vaän toác cuûa ñoäng cô tyû leä vôùi taànsoá xung, vaø ñöôïc xaùc ñònh baèng soá böôùc/giaây

(second). Tính naêng laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc ñöôïcñaët tröng bôûi böôùc ñöôïc thöïc hieän, ñaët tính goùc (quanheä cuûa moâmen ñieän töø theo goác giöõa truïc cuûa Rotovaø truïc cuûa töø tröôøng toång), taàn soá xung giôùi haïnsao cho caùc quaù trình quaù ñoä, khi hoaøn thaønh moätböôùc coù theå taét ñi tröôùc khi baét ñaàu böôùc tieáp theo.

Tính naêng môû maùy cuûa ñoäng cô, ñöôïc ñaët tröng bôûitaàn soá xung cöïc ñaïi coù theå môû maùy maø khoâng laømcho Roto maát ñoàng boä (boû böôùc). Tuyø theo keát caáu

cuûa töøng loaïi ñoäng cô, maø taàn soá ñoäng cô coù theåtieáp nhaän ñöôïc töø 10 ñeán 10.000 Khz.♦ Böôùc cuûa ñoäng cô (giaù trò cuûa goùc giöõa hai vò trí oån ñònh

keà nhau cuûa Roto) caøng nhoû thì ñoä chính xaùc trong ñieàukhieån caøng cao. Böôùc cuûa ñoäng cô phuï thuoäc vaøo soá cuoändaây phaàn öùng, soá cöïc cuûa Stato, soá raêng cuûa Roto vaøphöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû hoaëc ñieàu khieån nöõaböôùc. Tuøy theo yeâu caàu veà ñoä chính xaùc vaø keát caáu cuûañoäng cô, maø böôùc cuûa ñoäng cô thay ñoåi trong giôùi haïn töø1800 - 0,180. Trong ñoù: ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu

daïng cöïc moùng vaø coù töø trôû thay ñoåi töø 60

- 450

, ñoäng côböôùc coù töø trôû thay ñoåi coù goùc böôùc naèm trong giôùi haïntöø: 1,80- 300, vaø ñoäng cô böôùc hoãn hôïp coù goùc böôùc thay

C




ñoåi trong khoaûng 0,360 - 150. Caùc giaù trò goùc cuûa caùc loaïiñoäng cô keå treân ñöôïc tính trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùcñuû.

♦ Chieàu quay cuûa ñoäng cô böôùc khoâng phuï thuoäc vaøo chieàudoøng ñieän chaïy trong caùc cuoän daây phaàn öùng, maø phuï

thuoäc vaøo thöù töï cuoän daây phaàn öùng ñöôïc caáp xung ñieàukhieån. Nhieäm vuï naøy do boä chuyeån phaùt thöïc hieän.

♦ Soá cuoän daây phaàn öùng (hay coø goïi laø cuoän daây pha) cuûañoäng cô böôùc ñöôïc cheá taïo töø 2 - 5 cuoän daây pha (hay coøngoïi laø boái daây) vaø ñöôïc ñaët ñoái dieän nhau trong caùc raõnhôû Stato. Ñoái vôùi cuoän daây phaûi coù hai cuoän daây thì chæduøng cho ñieàu khieån löôõng cöïc (cuoän daây coù cöïc tính thayñoåi), vôùi 4 cuoän daây coù theå duøng cho caû hai cheá ñoä ñieàukhieån löôõng cöïc vaø ñieàu khieån ñôn cöïc.

III _ PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN BÖÔÙC ÑUÛVAØ NÖÛA BÖÔÙC

1. Phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû Theå hieän trình töï ñieàu khieån böôùc ñuû cuûa doäng cô böôùc

nam chaâm vónh cöûu ñöôïc töø hoùa vôùi caùc cöïc töø xen keõ.Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc laø döïa treân söï taùcñoäng töông hoå giöõa töø tröôøng cuûa Stato vaø Roto, hình thaønhmoâmen ñieän töø laøm quay Roto ñi moät goùc nhaát ñònh. Khi choxung doøng ñieän taùc ñoängvaøo cuoän daây pha AA '( hình 2-6a) thì

Roto seõ quay ñeán vò trí, maø truïc töø tröôøng cuûa Roto (cuõngchính laø truïc doïc cuûa Roto) truøng vôùi truïc töø tröôøng cuûa pha A

Neáu caét xungdoøng ñieän vaøo pha A,vaø cho xung doøng ñieäntaùc duïng vaøo cuoändaây pha BB' (h.2-6b) thìvectô töø hoaù cuûa doøngñieän seõ quay ñi moätgoùc laø 180, do ñoù Rotocuõng quay ñi moät goùclaø 180 ñeå cho truïc cuûa

töø tröôøng Roto truøng vôùi truïc cuûatöø tröôøng toång.

C

trôû thay ñoåi coù

ba taàng EMBED




Sau ñoù caét xung taùc ñoäng vaøo pha B vaø laïi cho xung doøngñieän vaøo pha A (hình 2-6c), nhöng ñoåi daáu thì Roto lai quay tieápmoät goùc laø 180. Neáu tính töø ñieåm ñaàu thì Roto ñaõ quay ñöôïcmoät goùc laø 360.

Quaù trình chuyeån phaùt xung doøng ñieän taùc duïng vaøo

moät trong hai pha cho tôùi khi Roto quay moät voøng, ñoäng cô seõthöïc hieän ñöôïc 20 böôùc (hay coøn goïi laø 20 nhòp).

Quaù trình chuyeån maïch caùc cuoän daây ñieàu khieån theomoät trình töï (A+, B+, A-, B-,) vaø quaù trình chuyeån maïch theo trìnhtöï (A+,B+), (A+, B-),(A-,B+), (A-,B-) Trong hai tröôøng hôïp naøy, thì trongmoät chu trình chuyeån maïch coù 20 nhòp (böôùc), vaø ôû moãi nhòpcoù soá cuoän daây ñieàu khieån ñöôïc caáp xung doøng ñieän chonhau.

Daïng ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø ñieàu khieån böôùc ñuûhay coøn goïi laø ñieàu khieån ñoái xöùng.

2. Phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc : Theå hieän trình töï ñieàu khieån nöûa böôùc, quaù trình ñieàu

khieån nöûa böôùc töông töï nhö quaù trình ñieàu khieån böôùc ñuû,nhöng trình töï chuyeån maïch caùc cuoän daây ñieàu khieån coùkhaùc nhau: cuï theå laø töø A+, (A+,B+), B+, (A-,B+), A-, (A-,B-), B-, (A+,B-),…

Vôùi trình töï chuyeån maïch naøy, moät chu trình hoaøn chænhbao goàm 40 nhòp, vaø trong moãi nhòp soá cuoän daây ñieàu khieånñöôïc cung caáp xung khaùc nhau, khi ñoù Roto quay ñöôïc moät voøngthöïc hieän 40 nhòp ñieàu khieån coù goùc böôùc laø 90. Phöông phaùp

ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø phöông phaùp ñieàu khieån nöûaböôùc hay coøn goïi laø ñieàu khieån khoâng ñoái xöùng. Trong haiphöông phaùp ñieàu khieån treân, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûaböôùc cho giaù trò goùc böôùc nhoû hôn hai laàn, vaø soá böôùc/voøngtaêng leân hai laàn so vôùi phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû.

Xeùt veà yeâu caàu ñaûm baûo ñoä chính xaùc trongñieàu khieån, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc deãdaøng ñaùp öùng hôn, nhöng boä chuyeån phaùt xung ñieàukhieån phöùc taïp hôn nhieàu so vôùi phöông phaùp ñieàu

khieån böôùc ñuû.

C

böôùc hoãn hôïp 5 pha ñieàu khieån löôõng cöïc




IV _ NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG CUÛA ÑOÄNG CÔBÖÔÙC

1. Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu :Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô naøy laø döïa vaøo taùcñoäng cuûa moät tröôøng ñieän töø treân moät moâmen ñieän töø, töøclaø taùc ñoäng giöõa moät tröôøng ñieän töø vaø moät hoaëc nhieàunam chaâm vónh cöûu. Roto cuûa ñoäng cô taïo thaønh moät hoaëcnhieàu caëp töø vaø moâmen ñieän töø cuûa nam chaâm ñöôïc daëtthaúng haøng treân töø tröôøng quay do caùc cuoän daây taïo neân.

Xeùt caáu truùc cuûa ñoäng cô böôùc nam chaâm vónhcöûu nhö:

Hình 2-8: Sô ñoà keát caáu cuûa ñoäng cô böôùc

Ñoäng cô coù hai cuoän daây laép ôû hai cöïc cuûa Stato, vaømoät nam chaâm vónh cöûu ôû Roto. Khi kích thích moät cuoän daâycuûa Stato (ñoàng thôøi ngaét ñieän cuoän kia) seõ taïo neân hai cöïcBaéc (North) vaø Nam (South) cuûa nam chaâm. Roto seõ thaúng ñöùngvôùi höôùng töø tröôøng

Neáu ta cho doøng ñieän vaøo cuoän daây W1 thì vò trí 1 vaø 3cuûa Stato töông öùng seõ laø cöïc Nam vaø cöïc Baéc.

Giaû söû truïc cuûa nam chaâm vónh cöûu cuûa Roto ñang leächvôùi truïc 1-3 moät goùc φ döôùi taùc duïng cuûa löïc huùt do caùc cöïctraùi daáu cuûa nam chaâm seõ sinh ra moät löïc quay Roto veà vò trí 1, vò trí naøy goïi laø vò trí caân baèng. Sau ñoù cho doøng ñieän I 2

vaøo cuoän daây W2 (luùc naøy doøng ñieän ôû cuoän W1 bò ngaét),thanh nam chaâm seõ quay nhanh ñeán vò trí 2 moät goùc 900 neáuvieäc caáp ñieän lieân tuïc vaø tuaàn töï vaøo cuoän daây W1, W2, W1,W2, …. Vaø ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi böôùc, thanh nam chaâmseõ quay thaønh nhöõng voøng troøn, töø moät phaàn tö voøng troønñeán moät phaàn tö voøng troøn khaùc.

Caùc cuoän daây cuûa Stato goïi laø caùc pha. Ñoäng cô böôùccoù theå coù nhieàu pha: 2, 3, 4, 5 pha, noù ñöôïc caáp ñieän cuoännaøy sang cuoän khaùc vôùi vieäc ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi

C

aê

n

h

aø

i

gh

ro

n

aët

be

ùc

ñoänbö




böôùc quay. Chieàu caùc ñoäng cô phuï thuoäc vaøo thöù töï cung caápñieän cho caùc cuoän daây vaø höôùng cuûa töø tröôøng.2. Ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi:

Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi döïatreân cô sôû ñònh luaät caûm öùng ñieän töø, töùc laø döïa treân söï

taùc ñoäng giöõa moät tröôøng ñieän töø vaø moät Roto coù töø trôûthay ñoåi theo goùc quay.

Caáu truùc tieâu bieåu cuûa ñoäng cô böôùc coù

töø trôû thay ñoåi

Hình 2-9: Ñoäng cô böôùc ba pha töø trôû thay ñoåi

Roto ñoäng cô ñieän ñöôïc cheá taïo baèng vaät lieäu daãn töø,treân beà maët Roto thöôøng coù nhieàu raêng. Moãi raêng cuûa Rotohoaëc cuûa Stato goïi laø moät cöïc. Treân hai cöïc ñoái dieän ñöôïcmaéc noái tieáp hai cuoän daây (ví duï nhö cuoän daây AA ') taïo thaønhmoät phaàn cuûa ñoäng cô. Nhö vaäy ñoäng cô nhö hình veõ coù bapha A, B, C, töø trôû thay ñoåi theo goùc quay cuûa raêng. Khi caùcraêng cuûa Roto ñöùng thaúng haøng vôùi caùc cöïc cuûa Stato, töøtrôû ôû ñoù seõ nhoû nhaát. Neáu ta cho doøng ñieän chaïy vaøo cuoändaây BB' noù seõ taïo neân töø tröôøng keùo cöïc gaàn noù nhaát cuûaroto vaø laøm Roto quay moät goùc 300 theo chieàu ngöôïc chieàu kimñoàng hoà. Neáu doøng ñieän ñöôïc ñöa vaøo cuoän daây CC ', Roto laïitieáp tuïc quay moät goùc 300 nöõa … Caùc cuoän daây AA', BB', CC' goïilaø caùc pha.

Höôùng quay cuûa ñoäng cô khoâng phuï thuoäc vaøo chieàucuûa doøng ñieän maø phuï thuoäc vaøo thöù töï caáp ñieän cho cuoändaây. Nhieäm vuï naøy do caùc maïch logic trong boä chuyeån phaùtthöïc hieän. Vôùi caùch thay ñoåi thöù töï hoaëc thay ñoåi caùch kíchthích caùc cuoän daây ta cuõng laøm thay ñoåi caùc vò trí goùc quay.

Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi coù chuyeån ñoäng eâm,soá böôùc lôùn vaø taàn soá laøm vieäc cuõng khaù lôùn (töø 2 ñeán 5Khz).

Moät soá coâng thöùc tính cho ñoäng cô böôùc töø trôû thayñoåi:

Nr : Soá raêng rotoNs : Soá raêng statoNp : Soá pha

C

b

-6

h

Hì

gôù

b

töø




Pr : Goùc ñoä raêng rotoφ s : Goùc böôùcRs : Giaù trò böôùcX = Ns/Np : soá raêng stato cho moät pha

- Goùc ñoä raêng giöõa hai raêng keà nhau ñöôïc xaùc ñònh

nhö sau :

Nr

0369

Pr = ;Pr

3600

= Ps

- Goùc böôùc ñöôïc xaùc ñònh bôûi bieåu thöùc :

Np Nr

s.

3600

=φ (ñoä / böôùc)

- Giaù trò böôùc

s Rs

φ

360=

- Neáu taàn soá xung laø f thì toác ñoä Roto laø:

6.

6069 s

Nr Np

f

Rs

f φ ψ === (voøng / phuùt)

- Soá raêng Roto cho moät pha:

1+=

Np

Nr X

3. Ñoäng cô hoån hôïp :Ñoäng cô hoån hôïp laø söï keát hôïp nguyeân taét laøm vieäc

cuûa ñoäng cô coù böôùc nam chaâm vónh cöûu vaø ñoäng cô böôùccoù töø trôû thay ñoåi nhaèm coù ñöôïc ñaët tính toát nhaát cuûa hailoaïi keå treân laø momen lôùn vaø soá böôùc lôùn.

Hình 2-10: sô ñoà ñoäng cô böôùc hoån hôïp

Ñoäng cô goàm hai nöûa Roto (1) vaø (2). Nöûa(1) coù nhieàuraêng treân Roto, nöûa (2) laø nam chaâm vónh cöûu. Do ñoù coù söï keát hôïp giöõa hai phaàn neân taïo ra söï kích thích roto maïnh hôn.Ñoäng cô loaïi naøy coù soá böôùc ñaït ñeán 400 böôùc, nhöng giaùthaønh ñaét.4. Ñoäng cô nhieàu Stato :

C

1

2




Hình 2-11: sô ñoà ñoäng cô nhieàu statoÑoäng cô goàm nhieàu stato treân cuøng moät truïc. Neáu ta dòch

chuyeån stato ñi moät goùc ñoàng thôøi giöõ Roto thaúng haøng hoaëcngöôïc laïi coù böôùc raát nhoû. Khi cung caáp ñieän cho stato moät

caùch lieân tuïc, ta seõ coù moät ñoäng cô (quay lieân tuïc), ñaëc tínhcuûa noù khoâng toát baèng ñoäng cô coù töø trôû thay ñoäi.

V _ ÑAËC TÍNH CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC1. Ñaëc tính tónh :♦ Goùc böôùc : laø trò soá goùc quay cuûa moät böôùc, laøgoùc quay cuûa truïc ñoäng cô döôùi taùc duïng cuûa moät xungñieän chaïy qua cuoän daây ñieän keá tieáp. Noù phuø hôïp vôùisoá böôùc/ voøng. Ñieàu khieån ñoäng cô hoån hôïp baèng boächuyeån phaùt cho pheùp nhaân soá böôùc thöïc teá ñeå ñieàu

khieån nöûa böôùc (khi hai pha ñöôïc caáp ñieän cuøng moätluùc) vaø ñieàu khieån vi böôùc (khi cho doøng ñieän coù trò soákhaùc nhau vaøo caùc pha). Soá böôùc coù theå laø 2000 ñeán25000 böôùc/voøng.♦ Moment : Moment thay ñoåi theo goùc quay cuûa truïcñöôïc goïi laø ñaëc tính cuûa ñoäng cô böôùc. Noù ñöôïc bieåuhieän nhö hình sau :

Hình 2-12 Momem cuûa ñoäng cô böôùc♦ Moment tónh (Mo): Khi ñoäng cô ñöôïc caáp ñieän, roto coù xu

höôùng naèm treân truïc cuûa töø thoâng, hình thaønh moät momenraát lôùn ñeå ñoäng cô coù theå quay. Giaù trò naøy goïi laø momentónh.

♦ Momen haõm laø momen caûn do truïc cuûa ñoäng cô nam chaâmvónh cöûu taïo neân khi caùc cuoän daây stato khoâng ñöôïc kíchthích. Ñeå ñoäng cô coù theå hoaït ñoäng chính xaùc thì momenluoân luoân nhoû hôn momen tónh.

♦ Momen duy trì laø momen lôùn nhaát do cuoän daây kích thích taïoneân treân truïc ñoäng cô töø trôû thay ñoåi khoâng coù momennaøy.

2. Ñaëc tính ñoäng cuûa ñoäng cô böôùc :

Vaän toác cuûa ñoäng cô böôùc phuï thuoäc vaøo taàn soá xungñieàu khieån. Taàn soá naøy do boä ñieän töû cung caáp

C

y

Mf

Mk

M

gi

aô

ù

c

men

B

M




Ñaëc ñieåm vaän toác cuûa roto treân moät böôùc theå hieän tínhdao ñoäng cuûa truïc ñoäng cô. Ñaëc tính naøy coù theå ñöôïc caûithieän baèng vieäc thieát keá moät hoäp bieán toác ñaëc bieät nhaèmhaïn cheá vaø loaïi tröø söï coäng höôûng ñeå coù ñöôïc haèng soá thôøigian toát hôn.

Khi coù moät xung doøng ñieän vaøo cuoän daây Stato, Roto ñoängcô khoâng chuyeån ñoäng ngay töø goùc naøy sang goùc khaùc, maønoù dao ñoäng moät thôøi gian caàn ñeå quay 5% voøng thì môùi ñaïtñöôïc vò trí oån ñònh. Haèng soá thôøi gian phuï thuoäc vaøo momentquaùn tính cuûa töø thoâng φ .

Taàn soá xung caøng cao thì haèng soá thôøi gian ñieän töø seõ caøngngaén. Neáu xung ñieàu khieån ñoâng cô coù taàn soá quaù cao thì rotoseõ quay lieân tuïc vaø laøm vieäc quaù taàn soá giôùi haïn. ÔÛ cheáñoä naøy ñoäng cô khoâng theå döøng ñoät ngoät vaø cuõng khoângtheå ñaûo chieàu. Muoán thöïchieän döøng ñoäng cô, caàn phaûi giaûmtaàn soá ñeán vuøng laøm vieäc theo böôùc. Hai ñöôøng ñaët tính hình thaønh vuøng giôùi haïn laøm vieäc laø

ñöôøng cong Mc vaø Mk.- Mc laø momen tôùi haïn, momen lôùn nhaát taùc ñoäng leântruïc laøm ñoäng cô quay ôû taàn soá ñaõ cho. Treân giôùi haïnnaøy ñoäng cô bò sai böôùc vaø khoâng theå thay ñoåi taàn soáböôùc.- Mk laøø momen khôûi ñoäng lôùn nhaát, thöôøng baèng 2/3gía trò momen duy trì.

Treân ñoà thò coù hai vuøng laøm vieäc ñoäng cô A vaø B- Vuøng A : laø vuøng khôûi ñoäng. ÔÛ vuøng naøy ñoäng cô

seõ coù theå khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu maø khoâng bòsai böôùc.- Vuøng B : laø vuøng boäi toác. ÔÛ ñaây ñoäng cô khoângtheå ñaùp öùng töùc thôøi caùc leäc\nh khôûi ñoäng, döøng vaøñaûo chieàu. Noù chæ coù theå quay neáu taàn soá taêng tuaàntöï ñeán moät gía trò thích hôïp. ÔÛ vuøng naøy khoâng chopheùp khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu nhöng coù theåtaêng, giaûm toác töø töø. Muoán döøng chính xaùc ñoäng cô,vaän toác xung phaûi giaûm toác töø töø ñeán kmomen khôûiñoäng

Hình 2-13 ñöôøng ñaëc tính cuûa ñoäng cô böôùc Taàn soá tôùi haïn fmax: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát khi ñoäng côchaïy khoâng taûi.

- Taàn soá tôùi haïn ft : laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maøñoäng cô coù theå laøm vieäc khoâng sai böôùc khi quay khoângtaûi.- Taàn soá khôûi ñoäng fk: laø taàn soá böôùc lôùn nhaátmaø ñoäng cô coù theå khôûi ñoäng khi coù taûi.- Taàn soá fkmax: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng

cô coù theå khôûi ñoäng luùc khoâng taûi

C




ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC

Ñieàu khieån ñoäng cô böôùc do moät thieát bò ñieän töû goïi laøboä chuyeån phaùt thöïc hieän. Noù bao goàm moät soá chöùcnaêng sau ñaây:

- Taïo caùc xung vôùi nhöõng taàn soá khaùc nhau.- Chuyeån ñoåi caùc phaàn cho phuø hôïp vôùi thöù töï kíchtöø.

Laøm giaûm caùc dao ñoäng cô hoïc.Sô ñoà maïch logic ñieän töû cuûa boä chuyeån phaùt ñeå ñieàu khieånhình trong ñoäng cô böôùc 4 pha ñöôïc trình baøy

Ñaàu vaøo cuûa maïch naøy laø caùc xung do maùy phaùt xung taïoneân. Thaønh phaàn cuûa maïch laø caùc baùn daãn, vi maïch. Kíchthích caùc phaàn cuûa ñoäng cô böôùc theo thöù töï 1-2-3-4 do caùctransistor coâng suaát T1 ñeán T4 thöïc hieän.VôÙi vieäc thay ñoåi vò trí boä chuyeån maïch, ñoäng cô coù theå quay theo chieàu kim ñoàng hoàhoaëc ngöôïc laïi. ATaát caû moïi transistor ñeàu do maïch logic "VAØ"ñieàu khieån. Hai boä oån ñònh hai chieàu T1 vaø T2 taïo caùc tín hieäuñoùng môû cho caùc coâng taét ñieà khieån. Traïng thaùi cuûa hai boäoån ñònh hai chieàu ñieàu khieån 4 trasistor theo caùch thöùc nhö sau:Hình 2-14: Sô ñoà maïch logic boä chuyeån phaùt ñieàu khieån ñoäng

cô böôùc Traïng thaùi oån ñònh Traïngthaùi transisr

A = B = 1T1 laøm vieäcA = B = 1T2 laøm vieäcA = B = 1T3 laøm vieäc

C

Ph

a

B

BT2

T3

1

T4

2

4

31.

öû

uh

vó

chaâm cô

na

ñoäng côc



LUAÄN VAÊN TOÁT NGHIEÄP SVTH: NGUYEÃN THÒ CHÍNH

CHÖÔNG IPHAÀN KHAI BAÙO CHÖÔNG TRÌNH

Phaàn khai baùo chöông trình cung caáp caùc thoâng tinñieàu chænh caàn thieát cho quaù trình thöïc hieän chöôngtrình ñieàu khieån. Trong moät chöông trình coù theå khoângcoù phaàn khai baùo, tuy nhieân sau ñoù caùc thoâng tinñieàu chænh naøy seû ñöôïc cung caáp baèng caùc leänhrieâng trong chöông trình.

Ví duï:

Phaàn khai baùo cuûa chöông trình coù theå ñöôïc vieátnhö sau:#AXIS XYZ;#STEPS 400, 400, 400;#REF_SPEED 2000, 2000, 2000;#ELEV 4, 4, 2;

YÙ nghóa caùc doøng khai baùo theo thöù töï töø treânxuoáng döôùi, chöông trình ñieàu khieån ba truïc X, Y vaø Ztheo cheá ñoä maïch hôû, toác ñoä chuaån cuûa moãi truïc

laø 2000HZ, khoaûng dòch chuyeån cuûa truïc x vaø y laø4mm vaø cuûa truïc z laø 2mm. Phaàn khai baùo coù theåbao goàm nhieàu doøng khai baùo hôn trong ví duï treân,moãi khai baùo ñöôïc vieát treân moät doøng rieâng bieät.

CAÙC LEÄNH TRONG PHAÀN KHAI BAÙO1. Leänh #AXIS

- YÙ nghóa : Choïn truïc ñieàu khieån- Cuù phaùp : #AXIS-

ÖÙng duïng : Tröôùc khi thöïc hieän chöông trìnhPAL_PC caàn phaûi xaùc ñònh soá löôïng truïc ñöôïcñieàu khieån trong khi gia coâng.

Giaûi ThíchSoá löôïng truïc hôïp leä ñöôïc moâ taû nhö sau:

#AXIS X (chæ coù truïc X)#AXIS XY (truïc x vaø y)#AXIS XZ (truïc x vaø z)#AXIS XYZ (truïc x, y vaø z)

Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy.




Leänh naøy phaûi laø leänh ñaàu tieân trong chöôngtrình vì soá löôïng truïc caàn ñieàu khieån seõ coù taùc duïngñeán taát caû caùc leänh khaùc, soá löôïng thoâng soá trongcaùc leänh khaùc phuï thuoäc vaø soá löôïng truïc ñöôïc

choïn. Trong tröôøng hôïp chöông trình khoâng coù leänh naøythì soá truïc ñöôïc choïn maëc ñònh laø x, y vaø z.

2. Leänh #STEPS- Leänh : Soá böôùc/voøng- Cuù phaùp : #STEPS [soá böôùc_x], [soáböôùc_y], [soá böôùc_z]- ÖÙng duïng : Thoâng baùo cho chöông trình

dòch moät heä soá quy ñoåi ñeå chuyeån ñoåi töø soáböôùc thöïc hieän cuûa ñoäng cô böôùc sang khoaûngcaùch di chuyeån thöïc.

Giaûi Thích[soá böôùc - x]:soá böôùc /voøng cuûa truïc x[soá böôùc - y]:soá böôùc /voøng cuûa truïc y[soá böôùc - z]: soá böôùc /voøng cuûa truïc z

Caùc leänh ñöôïc phaân caùch baèng daáu phaåy, soáböôùc/voøng cuûa töøng ñoäng cô seõ coù taùc duïng vôùi

truïc töông öùng

Ví duï 1 :Neáu ñoäng cô x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaøkhoaûng caùch di chuyeån thöïc teá laø 4mm.

Coâng thöùc toång quaùt:ví duï:400böôùc/4mm = 100böôùc/mmKeát quaû: #STEPS100;

Neáu duøng ñoäng cô coù boä giaûm toác thì phaûinhaân heä soá giaûm toác vôùi soá böôùc/voøng.

Ví duï 2 :Ñoäng cô truïc x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø heä soágiaûm toác laø 1:9, khoaûng caùch di chuyeån laø 4mm.

Soáböôùc/voøng

Soáböôùc/mm Khoaûng di

chuyeån(mm)

=




Coâng thöùc toång quaùt:(400böôùc x 9)/4mm = 900 böôùc/mm

Keát quaû: #Steps 900;Leänh ñuôïc keát thuùc baèng daáu chaám phaåy.Leänh naøy phaûi ñöôïc ñaët sau leänh choïn truïc, trongtröôøng hôïp khoâng coù leänh choïn truïc thì soá löôïng choïntruïc maëc nhieân laø XYZ.

3. Leänh #Units- YÙ nghóa : Xacù ñònh ñôn vò.- Cuù phaùp : #Units [ ñôn vò].- ÖÙng duïng : Choïn ñôn vò cho khoaûngcaùch dòch chuyeån.

Giaûi Thích[Ñôn vò] caùc ñôn vò hôïp leä nhö sau:

#units mm;#Units cm;

#Units Zoll/10;#Units Zoll/20;#Units Inch;#Units Inch/10;#Units Inch/20;Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy.

Neáu khoâng xacù ñònh ñôn vò thì ñôn vò maëc nhieânñöôïc choïn laø mm, Zoll/10 vaø Zoll/20 ñöôïc duøng ñeå giacoâng maïch in vì kích thöôùc böôùc höôùng daãn khi khoan

coù ñôn vò laø Zoll.4. Leänh #Elev

- YÙ nghóa : xaùc ñònh khoaûng dòch chuyeån.- Cuù phaùp : #Elev [khoaûng –x], [khoaûng–y], [khoaûng –z];- ÖÙng duïng : Quy ñoåi soá böôùc thöïchieän cuûa ñoäng cô mang khoaûng dòch chuyeån theoñôn vò ñaõ ñònh.

Giaûi Thích[Khoaûng – x]: Khoaûng dòch chuyeån truïc x

Soá böôùc /voøngx heä soá giaûmtoác

Soáböôùc/mm Khoaûng di

chuyeån(mm)

=




[Khoaûng – y]: Khoaûng dòch chuyeån truïc y[Khoaûng – z]: Khoaûng dòch chuyeån truïc zKhoaûng caùch dòch chuyeån coù theå daùn leân truïc

töông öùng hoaëc ño nhö höôùng daãn trong phaàn Card giao

tieáp, khoaûng caùch dòch chuyeån cuûa töøng truïc ñöôïccaùch nhau baèng daâu phaåy vaø keát thuùc baèng daáuchaám phaåy. Ví duï 1 :

Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x vaø ylaø 4mm vaø z laø 2,5mm, coù cuù phaùp leänh nhö sau:

#Elev4, 4, 2,5; Ví duï 2 :

Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x laø

2mm , truïc y laø 4mm (khoâng coù ñieàu khieån truïc z).#Elev 2, 4; Trong tröôøng hôïp khoâng coù leänh naøy, khoaûng caùchdòch chuyeån maëc nhieân cuûa 3 truïc laø 4mm.

5. Leänh #Define- YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñònh nghóa thay theá.- Cuù phaùp : #Define [teân (ñònh nghóa)\; . . .\;(ñònh nghóa)];-

ÖÙng duïng : PAL-PC cho pheùp söû duïng moätdoøng vaên baûn hoaëc moät kyù hieäu ñeå thay theácho moät thao taùc naøo ñoù, neân duøng caùc kyùhieäu ñònh nghóa ngaén goïn, deã hieåu.

Giaûi ThíchName: Thao taùc (leänh) caàn thay theá.Ñònh nghóa: duøng vaên baûn hoaëc kyù hieäu thay

theá.Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy.

Ví duï 1 :Xaùc ñònh caùc ñònh nghóa thay theá sau:#Define ( ) (300);#Define Nop 0(21), 0(21);#Define khoan 20(1000), -20(9000);- Ñònh nghóa ñaàu tieân duøng ñeå kyù hieäu “( )”thay cho toác ñoä 300böôùc/giaây.- Ñònh nghóa thöù hai duøng kyù hieäu Nop ñeå thaytheá thao taùc khoâng thöïc hieän ñöôïc gì caû.- Ñònh nghóa thöù ba duøng chöõ khoan ñeå ñieàukhieån leân xuoáng truïc Z.




Caû 3 ñònh nghóa treân ñöôïc öùng duïng cho ñoaïn chöôngtrình sau ñaây:

MOVE 20( ), 20( ), Nop; [dòch chuyeån x vaø y20mm]

MOVE 2( ), 5(5000); khoan; [dòch chuyeån x2mm, y 5mm]Chöông trình dòch seõ dòch ñoaïn chöông trình treân nhösau:

MOVE 20(300), 20(3000), 0(21), 0(21);MOVE 2(3000), 5(5000), 20(11000), -20(9000);

Ví duï 2: Ñònh nghóa moät ñoaïn thaúng Vì moät ñònh nghóa ñöôïc keát thuùc baèng daáu chaám

phaåy, neân trong ñònh nghóa phaûi coù moät kyù hieäuñaëc bieät ñoù laø daáu gaïch cheùo. Ví duï sau ñaây laØñònh nghóa thay theá moät ñoaïn chöông trình khoan loå vimaïch 14 chaân.

#Define DIL14Repeat

Move 1( ), 0( ), khoan\;Until 7\;

Move 1( ), 3( ), Nop\;

RepeatMove –1( ), 0( ), khoan\;Until 7;

Löu yù laø ôû doøng leänh cuoái cuøng tröôùc daáuchaám phaåy khoâng coù daáu gaïch cheùo, daáu chaámphaåy naøy seõ keát thuùc ñònh nghóa.

Caùc kyù hieäu ( ), Nop, khoan; phaûi ñöôïc ñònh nghóatröôùc ñònh nghóa Dil 14 neáu khoâng chöông trình dòch seõkhoâng hieåu. Ví duï chöông trình sau ñaây söû duïng Dil 14

Move 20( ), 30( ), Nop;[Veà vò trí ban ñaàu ]Repeat [Khoan hai vi maïch]

DIL 14 [Khoan 14 chaân]Move 1( ), 20( ), Nop;[Veá vò trí cuûa vi maïch keá tieáp]

Until 2; [Khoan vi maïch thöù hai]Moät ñieåm caàn löu yù laø chöông trình dòch coù

phaân bieät chöõ in hoa vaø chöõ thöôøng, neáu vieát “dil”laø khoâng hôïp leä.




Giôùi haïn: Chæ ñöôïc pheùp duøng toái ña 50 ñònhnghóa.

Ñoä daøi moãi ñònh nghóa toái ña laø 250 kyùhieäu, trong moät doøng ñònh nghóa khoâng ñöôïc

vieát quaù 255 kyù hieäu

6. Leänh # REDEFINE- YÙ nghóa : Xaùc ñònh laïi ñònh nghóa- Cuù phaùp : # Redefine*[ (name) (leänh)\, . . .\,(leänh)];- ÖÙng duïng : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaøcaùc moâ taû khaùc trong moät chöông trình ñieàukhieån NC. Nhöng leänh # REDEFINE khoâng ñöôïc

duøng nhieàu laàn.# REDEFINE ( ) (200);. . . . . . . . . .. . .# REDEFINE /( ) (3000);

Doøng leänh ôû treân khoâng hôïp leä, maø phaûi söûa laïinhö sau:

# REDEFINE ( ) (2000);- - - - - -- - -# REDEFINE *( ) (3000);

Leänh # REDEFINE ( ) (2000);- - - - - -- - -# REDEFINE seû thay theá ñònh nghóa tröôùc ñoù

7. Leänh #START- YÙ nghóa : Baét ñaàu thöïc hieän chöôngtrình- Cuù phaùp : # START- ÖÙng duïng : Leänh Start seõ laäp töùc

thöïc hieän chöông trình vöøa ñöôïc naïp vaøo maùy vaøphaûi chaám döùt baèng leänh “stop”, trong tröôønghôïp khoâng naïp döõ leäu môùi thì leänh naøy seõ thöïchieän döû leäu coù saün tröôùc ñoù trong Card giaotieáp.

8. Leänh #Ref-speed- YÙ nghóa : Ñaët toác ñoä chuaån- Cuù phaùp : #Ref-speed [speed-x],[speed-y], sped-z];




- ÖÙng duïng : Toác ñoä chuaån seõ khoângñöôïc töï ñoäng xaùc ñònh sau khi môû maùy tröøtröôøng hôïp coù pin backup. Do ñoù, phaûi duøng leänh#Ref-speed ñeå ñaït toác ñoä.

- ÖÙng duïng [speed-x] Toác ñoä chuaåncuûa truïc x[speed-y] Toác ñoä chuaån cuûa truïc y[speed-z] Toác ñoä chuaån cuûa truïc z

Toác ñoä phaûi ñöôïc ñaët trong phaïm vi cho pheùp. Ví duï:

#Ref-speed 2000, 2000, 2000;

9. Leänh Include-

YÙ nghóa : Nhaäp toïa ñoä.- Cuù phaùp: #Include <[ teân taäp tin]>;- ÖÙng duïng : PAL-PC coù khaû naêng söûduïng caùc ñoaïn chöông trình trong nhieàu chöôngtrình. Coù nghóa laø coù theå taïo ñoaïn chöông trìnhtrong moät taäp tin hoaëc duøng leänh sao cheùp khoáitöø moät chöông trình vaøo moät taäp tin.

Giaûi Thích[Teân taäp tin] : Ñöôïc ñaët trong ñöôøng daãn sau leänh

#Include. Ví duï:

#Include <c:\ michael\ editor\ incl.tst>;Leänh seõ nhaäp taäp tin incl.tst coù trong ñöôøng daãn

vaøo chöông trình; teân taäp tin ñöôïc ñaët trong hai hoaëcnhoïn.

Neáu taäp tin khoâng toàn taïi, chöông trình dòch seõhieån thò thoâng baùo, taát caû caùc doøng leänh trong taäp

tin ñöôïc ñaët. Taïi ví trí cuûa leänh #include.10. Leänh {and}

- YÙ nghóa : Nhaäp lôøi bình- Cuù phaùp : {[lôøi bình]}- ÖÙng duïng : Lôøi bình coù theå ñaët taïi vòtrí trong chöông trình trong hai ñaàu { }

Giaûi Thích[Lôøi bình ] : Lôiø bình ñöôïc duøng ñeå laøm roõ nghóacaùc doøng leänh hoaëc moät ñoaïn chöông trình.

11. Leänh #GN




- YÙ nghóa : Xaùc ñònh soá hieäu cuûamaùy- Cuù phaùp : #GN [soá hieäu]- ÖÙng duïng : Leänh #GN baùo cho chöông

trình dòch soá hieäu cuûa maùy ñöôïc noái ñeán cardgiao tieáp, leänh naøy chæ coù hieäu löïc card coùversion töø 3.0 trôû leân.

Giaûi Thích[soá hieäu ] : Soá hieäu cuûa maùy

Ví duï:. . . . . . . . . . . . . . . . . .#GN1 {Card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùimaùy soá 1}.

. . . . . . . . . . . . . . . . . .#GN2 {Card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùimaùy soá 2}. . . . . . . . . . . . . . . .. . . .

12. Leänh #speed- YÙ nghóa : Toác ñoä trong moâ thöùchoäi thoaïi- Cuù phaùp : #Speed [speed-x], [speed-y],speed-z];-

ÖÙng duïng : Moät vaøi chöùc naêng trongmoâ thöùc teach-in thöïc hieän tröïc tieáp vôùi caùc vòtrí ñaõ ñöôïc ñònh nghóa treân maùy (ví duï: ñieåm 0cuûa chi tieát gia coâng), toác ñoä laøm vieäc trongtröôøng hôïp naøy coù theå ñöôïc xaùc ñònh baèngleänh #speed.

Ví duï:#speed 8000, 5000,2000; {Toác ñoä truïc x, y vaø

z}

#speed 2000, 7000; {Toác ñoä truïc x vaø y}Ñôn vò cuûa toác ñoä laø soá böôùc/giaây, caùc giaù trò naøykhoâng ñöôïc xöû duïng khi trôû veà chöông trình NC maøchuùng chæ coù hieäu löïc trong moâ thöùc teach-in.13. Leänh #Limits

- YÙù nghóa : Ñaët giôùi haïn trong Teach-in- Cuù phaùp : # Limits [x-limits], [y-limits],[z-limits];- ÖÙng duïng : Cho bieát phaïm vi cho pheùptoâi ña cuûa maùy trong cheá ñoä Teach-in.

Giaûi Thích




[x-limits], Giôùi haïn cuûa truïc x[y-limits], Giôùi haïn cuûa truïc y[z-limits], Giôùi haïn cuûa truïc z

Ví duï 1 :

#limits 200, 300, 80;Leänh treân cho bieát vuøng giôùi haïn trong moâ thöùc Teach-in laø 200nn x 300mm x 80mm.

Ví duï 2 :#Units zoll/10;#Elev 4, 4, 2;#Limits 100, 100, 10;Caùc trò soá cho bieát vuøng giôùi haïn Teach-in ñöôïc

söû duïng nhaèm muïc ñích haïn cheá khaû naêng rôi vaøo

vuøng giôùi haïn cuûa maùy.14. Leänh #null- YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñieåm 0 cuûa chitieát trong Teach-in.- Cuù phaùp : #null [null-x], null-y], [null-z];- ÖÙng duïng : Duøng ñeå ñaët ñieåm 0 (vòtrí ban ñaàu) cuûa chi tieát trong moâ thöùc Teach-in.

Giaûi Thích

[ null-x] Ñieåm 0 cuûa truïc x[ null-y] Ñieåm 0 cuûa truïc y[ null-z] Ñieåm 0 cuûa truïc zCaùc giaù trò naøy coù thheå chæ caàn ñònh nghóa

moät laàn trong moãi chöông trình NC vaø khoâng caàn phaûiñònh nghóa laïi. Ví duï:

#null 50, 50, 10; Toïa ñoä ñieåm 0 “50, 50, 10” coù theå choïn ñôn vò laø:

mm, cm, zoll . . . Trong chöông trình NC, vò trí dieåm 0 cuûa chi tieát cuõngñöôïc xaùc ñònh baèng leänh “null”.




Chöông II TAÄP LEÄNH

SÔ LÖÔÏC1. Taäp leänh2. Leänh “Label”3. Leänh “move”4. Leänh “moveto”5. Leänh “movep”6. Leänh “Send”7. Leänh “wait”8. Leänh “loop”

9. Leänh “port” vaø “pulse”10. Leänh “reference”11. Leänh “tell”12. Leänh “Stop”13. Leänh “line”14. Leänh “repeat . . .until”15. Leänh “go to”16. Leänh “null”17. Leänh “on-key”18. Leänh “on-port”19. Leänh “st-port”

20. Leänh “arc-r” hoaëc :arc-l”




SÔ LÖÔÏCPhaàn chöông trình chöùa caùc leänh ñieàu khieån seõ ñöôïc

chuyeån vaøo card giao tieáp vaø löu tröõ taïi ñaây.

Vôùi chöông trình quaù lôùn coù theå vöôït quaù dung löôïng cuûacard giao tieáp, trong tröôøng hôïp naøy phaûi giaûi quyeát baèngcaùch chia quaù trình thöïc hieän thaønh nhieàu böôùc, sau ñoù naïpvaøo card vaø thöïc hieän tuaàn töï.

I _ TAÄP LEÄNH1. Leänh “Label”

- YÙ nghóa : Ñaët nhaûn.- Cuù phaùp : [label].- ÖÙng duïng : Moät vaøi leänh phaân nhaùnh (nhaûy),

vò trí nhaûy ñöôïc chotöông ñoái vaø chæ baét ñaàu baèng moät soá Ví duï:

“goto-5” leänh naøy nhaûy luoân veà leänh thöù 5. Nhöng leänh nhötheá naøy raát deà nhaèm laån. Do ñoù PAL-PC cho pheùp ñaët vò trí nhaûy baèng leänh döôùi daïng vaên baûn.

Giaûi Thích[Label] : Nhaûn bao goàm kyù töï, kyù soá vaø daáu gaïch döôùikhoâng ñöôïc pheùp baét ñaàu baèng kyù soá vaø keát thuùc nhaûnbaèng daáu hai chaám.

Ví duï:- Caùc nhaûn hôïp leäANFANG:prog-bokren:anfang-zwitns:

Nhaõn ANFANG “vaø” anfang” ñöôïc chöông trình xem laø khaùcnhau vì PAL-PC phaân bieät chöõ in vaø chöõ thöôøng.

- Caùc nhaõn khoâng hôïp leä :124: khoâng cho pheùp duøng kyù soá laøm nhaûn.1.Unterprog: Coù daáu chaám “.” Vaø baét ñaàu baèng moät soá.

PROG FRAESEN : Coù khoaûng traéng. Trong chöông trình, nhaûn ñöôïc duøng cho caùc leänh nhaûy.

2. Leänh “MOVE” YÙ nghóa : Di chuyeån töông ñoái.

- Cuù phaùp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)]- ÖÙng duïng: Ñaây laø leänh cô baûn nhaát duøng ñeå dichuyeån truïc laøm

vieäc. Giaûi Thích

[x1(xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x[y1(yv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y[z11(zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z




[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2 cuûa truïcz

Phaûi cho bieát khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä dòchchuyeån cuûa töøng truïc, toác ñoä ñöôïc ñaët trong daáu hoaëc ñôn

sau khoaûng dòch chuyeån. Caùc trò soá ñöôïc phaân caùch baèngdaáu phaåy vaø chaám döùt leänh baèng daáu chaám phaåy.

Rieâng ñoái vôùi truïc z coù hai thoâng soá vì quaù trình dòchchuyeån cuûa truïc naøy thöôøng laø leân vaø xuoáng.

Phaàn thaäp phaân cuûa khoaûng dòch chuyeån ñöôïc phaâncaùch baèng daáu chaám, toác ñoä phaûi laø moät soá ≥ 21.

Ví duï:

MOVE 2(2000); {Di chuyeån truïc x}MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyeån truïc xy}

MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyeån truïc xz}MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyeån truïc xyz}

Löu yù raèng PAL-PC coù theå kieåm tra phaïm vi di chuyeån chopheùp cuûa maùy.

Quaù trình dòch chuyeån luoân luoân baét ñaàu theo thöù töï vôùitruïc xy sau ñoù ñeán thoâng soá thöù nhaát cuûa truïc z vaø cuoáicuøng laø thoâng soá thöù nhì cuûa truïc z. Thöù töï naøy coù theå thayñoåi baèng leänh “line”.

Ñoái vôùi caùc truïc khoâng caàn di chuyeån, phaûi ñaët khoaûngdòch chuyeån baèng 0, toác ñoä ñaët trong phaïm vi cho pheùp (21

ñeán 20.000).

3. Leänh “moveto” :- YÙ nghóa : Di chuyeån ñeán vò trí xaùc ñònh- Cuù phaùp : Moveto [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)];- ÖÙng duïng: Cuõng gioáng nhö leänh move, tuy nhieânleänh naøy coù taùc duïng di chuyeån caùc truïc ñeán moät vò trí xuaát phaùt xaùc ñònh.

Giaûi Thích[x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x[y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y[z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa

truïc z[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù

2cuûa truïc z

Ñeå hieåu roû hôn veà khaùi nieäm vò trí töông ñoái vaø tuyeätñoái ñeà nghò xem theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0.

4. Leänh movep :- YÙ nghóa : Dòch chuyeån theo xung

- Cuù phaùp : MOVE [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)];




- ÖÙng duïng : Gioáng nhö leänh move, tuy nhieän quaùtrình dòch chuyeån

seõ döøng khi xuaát hieän xung ôû ngoõ vaøo vaøleänh tieáp theo seõ ñöôïc thöïc hieän

Giaûi Thích

[x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x[y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y[z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa

truïc z[z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù

2cuûa truïc z

Xung vaøo phaûi coù moät beà roäng toái thieåu vaø khoaûngcaùch 20µ s vaø toái ña laø 100µ s, xung naøy ñöôïc ñöa ñeán ngoõvaøo stop cuûa card giao tieáp, trong tröôøng hôïp xung quaù roäng thìsai leäch movep neân theâm moät leänh trì hoaõn.

5. Leänh send :- YÙ nghóa : Phaùt kyù hieäu ñoàng boä- Cuù phaùp : Send [zahl];- ÖÙng duïng : Ñeå taïo khaû naêng ñoàng boä giöõa hai cardgiao tieáp hoaëc vôùi maùy tính thì phaûi gôûi ñi kyù hieäu ñoàngboä taïi moät vò trí xaùc ñònh trong vuøng döõ lieäu

Giaûi Thích[Zahl] laø soá töø 33 ñeán 126 (MAÕ ASCII)

Tín hieäu ñoàng boä phaûi ôû trong khoaûng töø 33 ñeán 126,

khoâng neân duøng kyù soá 64. Ngay ñaàu chöông trình neân ñònhnghóa caùc kyù hieäu ñoàng boä baèng leänh #define, sau ñoù coùtheå duøng moät teân cho kyù hieäu ñoàng boä.

Ví duï:. . . . . . . . . . . . . . . . .#define Bohren-ist-fertig 90; {kyù hieäu ñoàng boä baèng 90}. . . . . .. . .. . .. . . . . .. . .Send bohren-ist-fertig

6. Leänh “wait” :- YÙ nghóa : Kyù hieäu ñoàng boä- Cuù phaùp : Wait [zahl], [offset];- ÖÙng duïng : Ñi keøm vôùi leänh send nhö ñaõ trìnhbaøy ôû treân ñeå chôø kyù- hieäu ñoàng boä töø moät card giao tieáp hoaëc maùytính khaùc.

Giaûi Thích[Zahl] kyù soá töø 33 ñeán 126 (Maõ ASCII)[Offset] laø moät soá cho bieát vò trí soá doøng leänh tröôùc haysau hoaëc moät nhaõn maø taïi ñoù chöông trình seõ tieáp tuïc.




- Card giao tieáp coøn coù theå thöïc hieän nhieàu thao taùccoù theå toùm taét nhö sau: Tieáp tuïc thöïc hieän sau khi nhaänkyù hieäu ñoàng boä.- Card giao tieáp töï ñoäng thöïc hieän leänh tieáp theo trongvuøng döõ lieäu khi nhaän kyù hieäu ñoàng boä.

Thöïc hieän taïi vò trí töông ñoái:- Card giao tieáp nhaûy ñeán vò trí ñöôïc cho bieát trongdoøng leänh.

Nhaän kyù hieäu 127- Card giao tieáp thöïc hieän reset vaø ñôïi leänh töø maùytính.

Ví duï :. . . . . . . . . . . . .Wait 90, - 5; {Ñôïi kyù hieäu 90 vaø sau khi nhaän nhaûy luøi

laïi 5 doøng trong chöông trình}

. . . . . . . . . . . . . . .Wait 80, ngang; {Ñôïi kyù hieäu 80 vaø nhaûy veà phaûi “ngang”sau khi nhaän ñöôïc kyù hieäu.}

Ví duï 2 :Label1:

Move . . . . {Phaàn loå}Send TELL-DA; {Saün saøng kieåm tra}Wait TELL-OK, weiter; {Ñôïi cho pheùp}Move . . . {Ñaët phaàn khoâng duøng (phaàn hö)}Goto label1; {Thöû phaàn tieáp theo}

Weiter:

Move . . . {Ñaët phaàn trong maùy}Move . . . {Taïi vò trí ra}Goto label1; {Laøm laïi töø ñaàu}Maùy tính seõ kieåm tra caùc phaàn vaø thoâng baùo cho card giao

tieáp theo moät yeâu caàu TELL-DA, sau khi keát thuùc vaø caùc phaànñieàu toát thì TEELL-OK + 1 seõ ñöôïc chuyeån ñi vaø card giao tieápseõ ñaët phaàn naøy vaøo maùy, trong caùc tröôøng hôïp khaùc maùytính seõ phaùt TEIL-OK + 0 vaø card giao tieáp seõ ñaët caùc phaànkhoâng xöû duïng vaø loå vaøo phaàn tieáp theo.

7. Leänh “loop”- YÙ nghóa : Thöïc hieän voøng laëp- Cuù phaùp : Loop [soá] Times [label];- ÖÙng duïng : Laëp laïi caùc thao taùc gioáng nhau

Giaûi Thích[soá] soá töø 0 ñeán 32767, neáu baèng 0 coù nghóa laø voøng laëp

khoâng chaám döùt.[Label] Laëp laïi töø nhaûn xaùc ñònh.

Ví duï 1 :Loop _1:Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .}

- - - - - - - - -- - - -Loop 5 times loop_1; {Laëp laïi 5 laàn töø nhaûn “loop_1”}




Ví duï 2 :Loop :Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .}- - - - - - - - -- - - -

Loop 0 times loop_1; {Laëp laïi töø nhaûn “loop”}Neân duøng leänh “Repeat” vaø “Until” vì deã duøng vaø dòch chuyeånnhanh hôn, leänh loop coøn xöû duïng laø do töông thích vôùi caùcversion cuõ.

8. Leänh “Port” vaø “Pulse”- YÙ nghóa : Nhaäp xung- Cuù phaùp : Port [Traïng thaùi ]- YÙ nghóa : Phaùt xung- Cuù phaùp : Pulse [ Traïng thaùi ]-

ÖÙng duïng : Leänh chæ coù taùc duïng vôùi tuøychoïn “Impulsesausgable” treân card giao tieáp

Giaûi Thích[Traïng thaùi ] cho bieát traïng thaùi caàn coù taïi ngoû ra, xem

baûng sau:Cuù phaùp Traïng thaùiPort on; Ngoû ra onPort off; Ngoû ra off Pulse out; Phaùt xung 50 msPulse in ; Chôø nhaän xung

Pulse sync out; Phaùt xung, ñôïi xaùc nhaänPulse sync in; Chôø xung, gôûi xaùc nhaänNgoõ ra xung cuõng ñöôïc söû duïng cho yeâu caàu ñoàng boä

giöõa hai thieát bò (hai tuøy choïn cuoái cuøng).Nhieäm vuï chính cuûa ñieàu khieån xung laø trong khi thöïc hieän

chöông trình coù theå cho pheùp thao taùc baèng tay taïi moät vò trí naøo ñoù baèng caùch taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán “start”, do nuùt“Start” ñöôïc keát noái vôùi ngoû vaøo xung neân phaûi duøng leänh“Pulse in”.

Ví duï Pulse in; {ñôïi taùc ñoäng nuùt Start”}

9. Leänh “Times” vaø “Delay”- YÙ nghóa : Taïo thôøi gian trì hoaõn.- Cuù phaùp : Times [zeit]; hoaëc delay [zeit];- ÖÙng duïng : Taïo moät thôøi gian trì hoaõn, trongkhoaûng thôøi gian naøy

card giao tieáp khoâng laøm gì caû. Giaûi Thích

[ Zeit ] Thôøi gian trì hoaõn (phaàn möôøi cuûa giaây ).

Ví duï:




- Times 50; {Trì hoaõn 50 giaây}- Delay 20; {Trì hoaõn 2 giaây}- Thôøi gan trì hoaõn toái ña laø 3276,7 giaây

10. Leänh “Refrence”- YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí chuaån ( vò trí 0)

- Cuù phaùp : Refrence [Truïc ];- ÖÙng duïng : Raát caàn thieát khi thôøi gian thöïchieän quaù daøi, caøng luùc caøng xa vò trí chuaån nhaèm buølaïi sai soùt cuûa ñoäng cô böôùc, vì heä thoáng tuyeán tính Isellaøm vieäc theo cheá ñoä ñieàu khieån voøng hôû neân khoângcoù tín hieäu baùo loåi hoài tieáp.

Giaûi Thích[ Truïc ] Laøm vieäc

Ví duï:Refrence xy; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x vaø y}

Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x }Refrence xyz; {Qua vò trí 0 caû 3 truïc }Löu yù: Thöù töï thöïc hieän luoân laø zyx, coù nghóa laø tröôùc tieânqua vò trí 0 cuûa z, sau ñoù y vaø cuoái cuøng laø x. Khi muoán thayñoåi thöù töï thì phaûi duøng hai leänh.

Ví duï 2 :Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x}- - - - - -- - - -Refrence y; {Qua vi trí 0 cuûa truïc y }

Veà vò trí 0 ñöôïc ñuùng thì trong phaàn khai baùo phaûi xaùc ñònh

toác ñoä chuaån ( Xem muïc 19. Leänh # Ref_sped).

11. Leänh “Tell”- YÙ nghóa : Xuaát kyù hieäu ñieàu khieån- Cuù phaùp : Tell [GN ] [Option];- ÖÙng duïng : Vieäc xuaát tín hieäu ñieàu khieån phuï thuoäc vaøo quaù trình heä cô ñoàng boä, leänh naøy xuaát 4 kyùhieäu ñeå khôûi ñoäng moät card giao tieáp thöù hai hoaëccuõng coù theå söû duïng cho caùc muïc ñích khaùc.

Giaûi Thích[ GN ] Soá hieäu maùy[Option ] Leänh ñieàu khieån

Ví duï: Tell 0 start; {Khôûi ñoäng maùy soá 0} Tell 0 start, wait {Khôûi ñoäng maùy 0 vaø chôø döùt} Tell 0 Refrence xyz {Veà vò trí chuaån maùy 0 } Tell 0 Refrence, wait xyz {Veà vò trí 0, chôø chaám döùt} Toát nhaát neân duøng chöùc naêng truyeàn thoâng ñeå kieåm

tra quaù trình thöïc hieän leänh naøy.

12. Leänh “Stop”

- YÙ nghóa :Ñaët ñieåm döøng chöông trình- Cuù phaùp : Stop




- ÖÙng duïng : Baùo chaám döùt chöông trình.

Ví duï #axit x; {choïn truïc laøm vieäc}#units mm; {choïn ñôn vò mm}

Refrence x; {Veà vò trí 0 cuûa truïc x}Move 100(8000); {di chuyeån truïc x 100mm}Stop.Moãi moät chöông trình phaûi coù leänh stop vaø phaûi keát thuùcbaèng daáu chaám phaåy.

13. Leänh “Line”- YÙù nghóa : Xaùc ñònh thöù töï - Cuù phaùp : Line [ Truïc ]- ÖÙng duïng : Thöù töï maëc ñònh laø x/y, leänh naøy

duøng ñeå thay ñoåi thöù töï neáu caàn. Giaûi Thích[ Truïc ] caàn thay ñoåi thöù töï.

Ví duï:Line xy; {Thöù töï xy}Line xz; {Thöù töï xz}Line yz; Thöù töï yz}

Leänh vaãn coøn hieäu löïc trong chöông trình cho ñeán khi ñöôïcthay ñoåi laïi baèng leänh “Line”. Khi khôûi ñoäng thöù töï maëc ñònhseû laø xy.

Leänh khoâng aûnh höôûng khi truïc quay veà vò trí 0, thöù töï naøy

laø xyz.

14. Leänh Repeat . . . until - YÙ nghóa Thöïc hieän voøng laëp- Cuù phaùp Repeat

- - - - - - - - -until[soá ]

- ÖÙng duïng Thöïc hieän laëp laïi moät ñoaïn chöông trìnhbaét ñaàu töø vò trí “repeat” cho ñeán “’until”.

Giaûi Thích[ soá ] soá laàn laëp laïi, neáu baèng khoâng thì quaù trình laëp laïi

khoâng keát thuùc Ví duï:

Repeat {Vò trí baét ñaàu laëp }Move . . . {Dòch chuyeån . . . }Move . . . {Dòch chuyeån . . . }Until 7; {Laëp laïi 7 laàn}Sau leänh repeat khoaûng coù daâu chaám phaåy, do leänh

khoâng coù thoâng soá neân trong voøng laëp coù theå chöùa moätvoøng laëp khaùc, soá löôïng “repeat” vaø “until” phuï thuoäc vaøo boänhôù cuûa card giao tieáp.

Phaûi keát thuùc leänh “until” baèng daáu chaám phaåy.




15. Leänh “goto”- YÙ nghóa : Reõ nhaùnh (nhaûy)- Cuù phaùp : Goto [ ñích ]- ÖÙng duïng : Khi gaëp leänh nhaûy, boä ñeám leänh seõ thay ñoåi

giaù trò vaø tieáp tuïc thöïc hieän taïi vò trí ñích. Giaûi Thích

[Ñích ] Laø kyù soá cho bieát vò trí doøng leänh tieáp tuïc ôûtröôùc hoaëc sau doøng leänh hieän haønh hoaëc moät nhaûn ( soácoù theå öông hoaëc aâm) seõ khoâng kieåm tra neáu vò trí nhaûyôû phía sau leänh döøng cuûa chöông trình.

Ví duï:Goto 5; {Nhaûy ñeán leänh thöù 5 keá tieáp}Goto-5; {Nhaûy luøi laïi 5 leänh }Goto begin; {Nhaûy ñeán leänh “Begin”}

Goto end; {Nhaûy ñeán leänh “End”}16. Leänh “null” :- YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí 0- Cuù phaùp : Null [Truïc]- ÖÙng duïng : Taïo ñieåm 0 cho chi tieát Giaûi Thích

[ Truïc ] Choïn truïc caàn taïo ñieåm 0.

Ví duï:Refrence xyz;

Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( );Null xyz;Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( );Leänh treân cuøng dòch chuyeån caùc truïc veà ñieåm 0 cuûa

maùy, ñieåm 0 cuûa chi tieát ñaët taïi vò trí 20, 30, 15 vaø leänh dichuyeån tieáp theo seõ xem vò trí naøy laø chuaån, khoaûng caùch saukhi dòch chuyeån so vôùi ñieåm 0 chi tieát laø 10, 20, 20 hoaëc so vôùiñieåm 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35

Vì trong cheá ñoä Teach-in toïa ñoä töông ñoái ñöôïc so saùnhvôùi ñieåm 0 chi tieát ñaàu tieân. Do ñoù chæ neân duøng moät ñieåm0 trong chöông trình baèng leänh #null.

Ñieåm 0 chi tieát coù theå ñaët trôû veà vò trí ñieåm 0 cuûamaùy, xem theâm chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp4.0.

17. Leänh “on-key”- YÙ nghóa :Ñoïc töø baøn phím- Cuù phaùp : On-key [soá phím ], [ nhaûn ]; Vaø- Cuù phaùp : Goto [ nhaûn “begin”]- ÖÙng duïng : Thöïc hieän öùng duïng thoâng qua vieäc keát noái

vôùi moät ñôn vò choïn chöông trình. Ví duï baøn phím goàm 12

phím ñöôïc noái ñeán ñaàu giao tieáp cuûa card. Giaûi Thích




[ Soá phím ] cho bieát soá cuûa phím[ Nhaûn ] nhaûn töông öùng vôùi phím ñaõ choïn

Ví duï:#axit x;#until mm;

#elev 4;Begin

On-key1, do_refernce;On_key2, do_move;On_key3, end;Goto begin;Do_refernce

Refernce x;Goto begin;

Do_move:Move 5(8000);

Goto begin;End:Stop.- Neáu taùc ñoäng phím F1 chöông trình seõ nhaûy ñeándo_refernce- Neáu taùc ñoäng phím F2 chöông trình seõ nhaûy ñeándo_move- Neáu taùc ñoäng F3 chöông trình seõ nhaûy ñeán end vaødöøng luoân.

18. Leänh “On_port”- YÙ nghóa : Ñoïc töø coång vaøo.- Cuù phaùp : On-port [Address ], [Bitnr] = [wert], [OFFSET];- ÖÙng duïng : Card 4.0 ñoïc coång vaøo vaø reõnhaùnh theo ñieàu kieän.

Giaûi Thích[Address ] laø con soá cho bieát ñòa chæ, ñoái vôùi leänh naøy giaùtrò laø 65531.[BITNR ] xem muïc 1.1[WERT ] Xem muïc 1.1

{OFFSET ] laø 1 con soá hoaëc nhaûn cho bieát vò trí reû nhaùnhtrong chöông trình.Coång vaøo ñöôïc ñoïc theo daïng bit hoaëc byte, neáu thoûa ñieàukieän thì thöïc hieän böôùc nhaûy.

Ví duï:

1. Daïng bitLeänh Giaù trò NhaûyOn-port 65531 = 0,3; Bit 2 = Off Nhaûy tôùi 3 doøngOn-port 65531,8 = 1, -2; Nit 8 = on Nhaûy luøi 2 doøng2. Daïng ByteLeänh Giaù trò NhaûyOn-port 65531,0 = 10,3; 0000.1010 nhaûy tôùi 3 doøng




On-port 65531,0 = 0, -2; 0000.0000 Nhaûy luøi laïi 2 doøngOn-port 65531,0 = 205, -4; 1100.1101 Nhaûy luøi laïi 4 doøng

19. Leänh “Set-port”- YÙ nghóa : Ñaët coång ra

- Cuù phaùp : St_port [ ADDRESS ], {BITNR ], = [WEIT};- ÖÙng duïng : Card 4.0 ñaët giaù trò cho coång ra

Giaûi Thích[ADDRESS] laø soá chæ ñòa chæ ñöôïc cho ôû baûng sau

Giaù trò Coång65529 Coång ra 1 (8 bit)65530 Coång ra 2 (8 bit)

[BITNR ] Laø soá duøng ñeå phaân bieät daïng bit hoaëc byte1. Daïng bit

1≤ [BITNR ] ≤ 82. Daïng bit

[BITNR ] = 0[WERT] Laø soá tuøy theo {BITNR], giaù trò laø thaäp phaân töø 0ñeán 255 vaø chuyeån sang nhò phaân taïi ngoû ra töông öùng.

Ví duï:1. Daïng bitLeänh Coång ra bit Traïng thaùiSet-port 65529,5 = 0; Port 1 5 OFFSet-port 65529,4 = 1; Port 1 4 ONSet-port 65529,4 = 0; Port 2 4 OFFSet-port 65529,1 = 1; Port 2 1 ON

2. Daïng byteLeänh Coång ra Giaù tròSet-port 65529,128 = 10; Port 1 0000 1010Set-port 65529,128 = 27; Port 1 0001 1000Set-port 65529,128 = 205; Port 2 1100 1101Set-port 65529,128 = 255; Port 2 1111 1111Set-port 65529,128 = 0; Port 1 0000 0000

20. Leänh Arc-r hoaëc Arc-l - YÙ nghóa : Veõ voøng troøn theo chieàu phaûihoaëc traùi.

- Cuù phaùp : Arc-r [r(v), [WINRELZ], [ñoä phaân giaûi];Hoaëc:- Cuù phaùp : Arc-l [r(v)], [WINKEL1], [WINKELZ], [ñoäphaân giaûi];- ÖÙng duïng : Veõ moät cung troøn hoaëc voøng troøn

Giaûi Thích[r(v) Baùn kính vaø toác ñoä veõ[WINKEL1] Goùc baét ñaàu (tính baèng ñoä)[WINEKEL] Goùc keát thuùc (tính baèng ñoä)Ñoä phaân giaûi Ñoä phaân giaûi (tính baèng ñoä)

Ví duï :Arc-r 10(1000), 0, 360, 5;




Leänh treân thöïc hieän moät voøng troøn coù :- Chieàu veõ laø beân phaûi- Baùn kính 10mm- Toác ñoä 1000HZ- Goùc baét ñaàu 00

- Goùc keát thuùc 3600

- Ñoä phaân giaûi 50

Ví duï 2 :Arc-l 5(5000), 180, 270, 3;Leänh treân keát quaû nhö sau:

- Chieàu veõ laø beân traùi- Baùn kính 5mm- Toác ñoä 5000HZ- Goùc baét ñaàu 1800

- Goùc keát thuùc 2700

-

Ñoä

phaân giaûi 3

0

Khoâng neân choïn ñoä phaân giaûi quaù nhoû vì cung troøn laø keáthôïp nhieàu ñoaïn thaúng neân bò haïn cheá bôûi boä nhôù cuûa cardgiao tieáp.




CHÖÔNG III THOÂNG BAÙO LOÃI

I _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNHSOAÏN THAÛO

1. Taäp tin khoâng coù2. Taäp tin khoâng môû ôû ngoõ vaøo3. Taäp tin khoâng môû ôû ngoõ ra4. Taäp tin khoâng môû5. Ñoïc sai hoaëc khoâng thaáy thö muïc6. Ghi sai7. Daïng soá khoâng hôïp leä

8. Taäp tin ñònh nghóa sai9. Traøn boä ñeäm10. Cöûa soå quaù nhoû11. Khoâng theå xoaù cöûa soå12. Cöûa soå khoâng theå lieân keát chính noù13. Töø quaù daøi so vôùi leà14. Khoái chöa ñònh nghóa15. Khoái khoâng coù trong cöûa soå hieän haønh16. Ñaùnh daáu khoâng hôïp leä17. Daáu ñaõ ñöôïc xaùc ñònh

18. Daáu khoâng coù trong cöûa soå hieän haønh19. Leà khoâng hôïp leä20. Khoâng cho pheùp treân thieát bò laø logic21. Khoâng cho pheùp trong cheá ñoä tröïc tieáp22. Khoâng theå ñònh höôùng treân file chuaån23. Heát boä nhôù24. Soá khoâng hôïp leä25. Huyû boû leänh26. Khoâng tìm thaáy27. Ñóa ñaày28. File quaù lôùn

29. Doøng quaù daøi30. Taïo file sai31. Khoâng theå ñoùng file ñích

32. Khoâng theå ñoùng file nguoàn33. Khoâng theå taïo file.BAK 34. File khoâng tìm thaáy35. Sai löu tröõ maëc ñònh36. In sai37. Ñoïc file in sai38. Ñoùng file in sai39. Khoâng tìm thaáy file in40. Cho pheùp toái ña 2 cöûa soå41. Cöûa soå thöù 2 khoâng môû




42. Ñöôøng daãn khoâng hôïp leä43. Thieáu baùo caùo ñoä daøi44. Khoâng tìm thaáy cuoái file45. Cuoái file khoâng hôïp leä46. Ghi vaøo ñóa sai

47. Thö muïc ñaày48. Kích thöôùc file traøn49. File ñaõ maát

II _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNHDÒCH1. Unexpected end of file.

Xuaát hieän cuoái file tröôùc khi chaám döùt leänh ñang thöïchieän

2. Expected

Phaûi keát thuùc leänh baèng daáu chaám phaåy3. Illegal axis entry

Trong moät leänh phaûi coù thoâng soá cuûa truïc caàn ñieàukhieån, caùc thoâng soá naøy khoâng hôïp leä.

4. ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ or ‘xyz’ expectedQueân nhaäp thoâng soá cho caùc truïc

5. Axis alreadydefinedÑaõ xaùc ñònh soá löôïng truïc ñieàu khieån, neáu muoán thayñoåi soá truïc laøm vieäc phaûi aùp duïng ngay töø ñaàu chöôngtrình

6. ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zoll/10’ or ‘zoll/20’ expectedÑôn vò khoâng hôïp leä

7. Missing ‘stop’, stop assumed Thieáu leänh stop trong chöông trình

8. Input already actimeChöông trình dòch ñaõ chuyeån phaàn ñaàu tieân cuûa vuøng döõ

lieäu cho cardgiao tieáp, leänh input thöù hai khoâng ñöôïc pheùp.

9. Too much nested repeats ( limit iszo)Caáu truùc chöông trình coù ñoä loàng quaù saâu.

10. Repeat without until detected

Thieáu leänh “until” keát thuùc ñoaïn chöông trình laëp.11. #-Command not recognized.Leänh ñaët sau kyù hieäu # khoâng ñuùng.

12. Duplicate axis entry in command. Truïc ñöôïc xaùc ñònh hai laàn trong moät leänh.

13. ‘X’, ‘y’, or ‘z’ expected Truïc khoâng hôïp leä.

14. Interger expectedSoá khoâng hôïp leä, naèm ngoaøi phaïm vi cho pheùp töø –32768ñeán +32767

15. ‘,’ expectedMoät leänh coù nhieàu thoâng soá, caùc thoâng soá phaûi caùchnhau baèng daáu phaåy.




16. Positve interger expected.Soá nguyeân döông khoâng hôïp leä, ra ngoaøi phaïm vi cho pheùptöø 0 ñeán + 32767

17. Until without repeatVoøng laäp thieáu leänh “Repeat”

18. Real number expected.Khoaûnh caùch dòch chuyeån laø moät soá thöïc ñöôïc cho döôùidaïng soá muõ (0,23E3) phaûi phaân caùch baèng daáu chaám thayvì duøng daáu phaåy.

19. Positive real number expected.Caàn moät soá thaäp phaân döông

20. ‘(’ expected Toác ñoä phaûi ñöôïc ghi trong daáu ngoaëc ñôn, loãi naøy cuõngxuaát hieän neáu duøng daáu phaåy ngaên caùch giöõa khoaûng dichuyeån toác ñoä.

21. ‘)’ expected Toác ñoä phaûi ñöôïc ñoùng laïi baèng daáu ngoaëc ñôn, loãi naøycuõng xuaát hieän hieän khi duøng daáu phaåy.

22. ‘.’ ExpectedPhaûi keát thuùc leänh stop baèng moät daáu chaám thay vì daáu

phaåy.23. Too much definitims.

Quaù nheàu ñònh nghóa trong phaàn khai baùo, soá löôïng toái ñalaø 50. Trong tröôøng hôïp phaûi duøng nhieàu ñònh nghóa neân söûduïng leänh “ #include”

24. Definitim name expected

Sau caùc leänh ñònh nghóa ít nhaát phaûi cho moät teân cuûa ñònhnghóa ñoù,teân coù theå bao goàm kyù töï, soá hoaëc gaïch noái döôùi.

25. Illegal character for send or wait.Soá cho trong leänh thu/phaùt khoâng hôïp leä.

26. ‘” ’or unit number expected .Sau leänh “Tell” phaûi cho bieát soá maùy hoaëc moät chuoãi kyù

töï.27. ‘ “ ‘ expected

Phaûi ñoùng chuoåi kyù töï baèng daáu ngoaëc keùp, loãi naøycuõng xuaát hieän khi chuoåi kyù töï trong leänh “Tell” quaù daøi.

28. “Wait” expected.Khi sau leänh “Tell <gerit> reference “ hoaëc “ Tell <gerit> star”coù daáu phaåy thì phaûi duøng leänh “wait”

29. Unit entry expectedLeänh caàn moät thoâng tin veà thieát bò ñeå coù theå laøm vieäc.

30. Command not recognizedLeänh sai, trong tröôøng hôïp duøng nhaûn thì phaûi coù daáu haichaám keát thuùc. Neân löu yù laø PAL_PC phaân bieät giöõa chöõ invaø chöõ thöôøng

31. Too much labeldefinitims

Quaù nhieàu nhaõn toái ña laø 5032. Positive interger between 1 and 126 expectedSoá phaûi naèm trong khoaûng töø 1 ñeán 126.




33. Label not found.Söû duïng nhaõn khoâng roû raøng.

34. No label defintim in text.Khoâng khai baùo moät nhaûn duy nhaát

35. ‘,’ or ‘times’ expected

Voøng laëp caàn daáu phaåy hoaëc töø “times” ñeå phaân caùchcaùc thoâng soá.36. ‘In’ or ‘out’ expected

Sau leänh “pulse sync” chæ cho pheùp 2 töø khoaù “in” vaø “out”.37. ‘On’, ‘off’ or ‘sync’ expected

Sau leänh “pulse” hoaëc “port” chæ coù caùc töø khoaù keå treânlaø hôïp leä.38. End of remark missing.

Ñaõ ñeán cuoái file, maëc daàu phaàn ñaùnh daáu chöa keát thuùccoù theå ñaõ queân ñoùng ngoaëc.

39. Serial transmission error (time out in receiver)Card giao tieáp khoâng ñaùp öùng coù theå loãi truyeàn döõ lieäu

40. Elevation must be . 0,001 Thoâng tin khoâng hôïp leä

41. File not foundKhoâng thaáy taäp tin, kieåm tra laïi ñöôøng daãn.

42. Letter or ‘-‘ expectedKyù töï ñaàu treân nhaûn hoaëc moät teân khoâng ñöôïc duøng soá.

43. Replace text exceed 250 chars.Moät caâu khoâng daøi quaù 250 kyù töï.

44. Line exceeds 250 chars after replace of defintim.Ñònh nghóa treân moät doøng daøi hôn 250 kyù töï, neáu treân moätdoøng duøng nhieàu ñònh nghóa thì coù theå chia thaønh nhieàudoøng.

45. Illegal defintim occurredMoät ñònh nghóa ñöôïc laëp laïi 2 laàn hoaëc laø trong moät thaytheá coù chöùa teân ñònh nghóa.

46. ‘” ‘ or ‘<’ expected Teân taäp tin sau leänh # include phaûi ôû trong ngoaëc nhoïn hoaëcngoaëc keùp.

47. (”) expected. Teân taäp tin phaûi ñoùng baèng ngoaëc keùp khi ñaõ môû baèng

ngoaëc keùp.48. ‘>’ expected

Teân taäp tin phaûi ñoùng baèng ngoaëc nhoïn khi ñaõ môû baèngngoaëc nhoïn.49. Include file not found on I/O error.

Taäp tin include ñaõ cho khoâng tìm thaáy, kieåm tra laïi teân vaøñöôøng höôùng daãn.

50. I/O error on read. Trong khi ñoïc taäp tin gaëp loåi I/O, thöû ñoïc taäp tin baèng trình

soaïn thaûo vaø sau ñoù ghi vaøo ñóa.III _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CARD GIAO TIEÁP




PAL-PC coäng theâm 100 ñeå phaân bieät vôùi caùc loåi cuûachöông trình dòch.

113. Er error150. Döøng khaån caáp151. Nhaäp truïc sai

152. Chöa choïn truïc153. Cuù phaùp sai154. Heát boä nhôù155. Soá thoâng soá sai166. Leänh jump sai167. Voøng laëp sai168. Toác ñoä khoâng hôïp leä171. Khoâng coù leänh löu tröõ190. Sai soùt beân trong




CHÖÔNG iv

ÖÙNG DUÏNG1_ KHAÙI QUAÙT VEÀ HEÄ ÑÒNH VÒ BA CHIEÀU

Moät heä thoáng ñònh vò ba chieàu laø heä thoáng coù khaûnaêng ñieàu chænh vò trí cuûa moät ñieåm trong khoâng gian ñeå thöïchieän baèng ba toïa ñoä xyz. Heä thoáng ta bieát ôû ñaây laø moätmaùy khoan maïch in ñöôïc ñieàu khieån theo chöông trình baèng maùytính. Khi muoán khoan moät loã maïch in thì ta nhaäp toïa ñoä xy töøbaøn phím, luùc ñoù baøn khoan seõ dòch chuyeån theo hai chieàu xyvaø seõ döøng laïi khi ñeán ñuùng toïa ñoä (xy). Sau ñoù muõi khoanseõ dòch chuyeån theo phöông z töø treân xuoáng ñeå thöïc hieäncoâng vieäc khoan maïch in.

2_ SÔ ÑOÀ KHOÁI MAÙY KHOANChöông trình ñieàu khieån maùy khoan ñöôïc vieát treân phaàn

meàm PAL-EP baèng caùc leänh, ngöôøi söû duïng nhaäp toïa ñoä vò trí caùc loã khoan töø baøn phím, caùc vò trí loã khoan seõ ñöôïc löu tröõtreân moät taäp tin trong ñóa, taäp tin naøy coù theå goïi laïi ñeå boåxung, chænh söûa bôûi heä thoáng cuûa chöông trình.

Sau khi ñaõ nhaäp xong döõ lieäu caùc loã caàn khoan, ngöôøisöû suïng ra leänh cho maùy khoan laøm vieäc. Tröôùc khi maùy khoanthöïc hieän coâng vieäc khoan, thì chöông trình seõ töï ñoäng khoantheo thöù töï. Maùy tính chæ laøm nhieäm xöû lyù döõ lieäu theo ngöôøi

vieát chöông trình.

3_ CHÖÔNG TRÌNH ÑIEÀU KHIEÅN

Boä chuyeånphaùt ñieàu

khieån ñoängcô böôùc

Ñoäng cô x (heä chuyeån ñoängtheo truïc x)

Ñoäng cô y (heä chuyeån ñoängtheo truïc y)

Ñoäng cô z (heä chuyeån ñoängtheo truïc z)

Card giaotieáp

X,Y,ZTín hieäu hoàitieáp

Maùy tính




Chöông trình ñieàu khieån ñöôïc vieát baèng caùc leänh, khinhaäp toïa ñoä caùc loã khoan cuûa taám maïch in coù kích thöôùc xaùcñònh, heä thoáng maùy khoan seõ hoaït ñoäng theo chöông trình ñieàukhieån ñeå khoan caùc ñieåm coù toïa ñoä nhaäp vaøo.

Ñeå ñieàu khieån maùy khoan, ñaàu tieân maùy khoan phaûi

ñöôïc Reset veà toïa ñoä goác (0,0). Sau khi maùy Reset veà (0,0) hayñeán toïa ñoä mong muoán laøm nhieäm vuï khoan cuûa mình. Maùytính seõ ñieàu khieån heä thoáng khoan tuaàn töï theo x,y,z…

Tín hieäu ra töø maùy tính seõ ñieàu khieån cho ñoäng cô hoaïtñoäng, ban ñaàu ñoäng cô x hoaït ñoäng cho ñeán khi ñeán ñieåm quyñònh thì döøng laïi, tieáp theo laø ñoäng cô y hoaït ñoäng laøm chomaùy khoan di chuyeån theo chieàu y vaø ñoäng cô y seõ döøng laïi khiñeán ñieåm quy ñònh. Ñoäng cô x,y döøng laïi thì ñeán ñoäng cô z seõhoaït ñoäng lieàn sau ñoù ñeå ñöa muõi khoan xuoáng ñieåm quy ñònh.

Muoán cho caùc ñoäng cô xyz döøng ñuùng vò trí caàn khoan,maùy khoan caàn coù heä thoáng phaûn hoài veà maùy tính. Maùy tínhseõ nhaän xung phaûn hoài vaø so saùnh vôùi toïa ñoä ñieåm caànkhoan roài môùi ñieàu khieån ñöôøng ñi keát tieáp cuûa ñoäng cô.

Treân ñaây laø quy trình duøng khoan moät loã, muoán khoannhieàu loã treân maïch in thì ta nhaäp toïa ñoä caùc ñieåm caàn khoanvaø maùy seõ hoaït ñoäng khoan tuaàn töï ñeán ñieåm cuoái cuøng.Sau ñoù Reset veà toïa ñoä goác (0,0).

4 _ CHÖÔNG TRÌNH KHOAN VI MAÏCH 40 CHAÂN Trong phaàn khai baùo cuõng nhö taäp leänh maø ta ñaõ bieát

trong chöông .I vaø II, sau ñaây laø phaàn khaùi baùo vaø duøng caùc

leänh ñeå khoan moät vi maïch 40 chaân.#axis xyz;#units zoll/10;#reference xyz;move 0(9000), 38(9000), 27(9000), 0(9000);repeatmove 1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);until 20;move 1(9000), 6(9000), 0(9000), 0(9000);repeatmove -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);until 20;move 0(9000), 2(9000), 0(4000), 0(9000);repeatmove 1(9000), 0(9000), 0(2000), 0(9000);until 7;move 1(9000), 3(9000), 0(4000), 0(9000);repeatmove -1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000);until 7;Refarence xyz;

Stop.




PHUÏ LUÏC

CHÖÔNG TRÌNH TRÔÏ GIAÙO PAL-PCChöông trình trôï giaùo PAL-PC laø moät phöông tieän giuùp tìmhieåu veà PAL-PC: caùc söû duïng vaø höôùng daãn caùc böôùc caànthieát khi vieát chöông trình ñieàu khieån.

1. Yeâu caàu veà heä thoáng- Moät maùy tính IBM PC hoaëc töông thích vôùi heä ñieàuhaønh dos hoaëc PC dos töø 2.1 trôû leân.- Coù ít nhaát moät oå ñóa meàm- Boä nhôù 256 kb

2. Phöông phaùp baûo quaûn ñóa goác- Trong thöïc teá cho thaáy raát caàn phaûi taïo moät baûn

sao cuûa ñóa chöông trình ñeå ñeà phoøng hö hoûng, caùc böôùctaïo baûn sao ñóa goác thöïc hieän baèng leänh “DISKCOPY”.- Ñöa ñóa dos vaøo vaøo oå A vaø nhaäp leänh DISCOPY A: A:- Treân maøn hình seõ xuaát hieän thoâng baùo

Insert source diskette in drive A:Press any key when ready . . .

- Baây giôø ñöa ñóa goác vaøo oå A vaø aán phím baát kyøtreân maøn hình seõ xuaát hieän moät thoâng baùo

Kopie A tracks9 sectors/track, 2 side (s)

- Thoâng baùo naøy cho bieát quaù trình COPY ñaõ baétñaàu, sau moät luùc treân maøn hình seõ xuaát hieän thoângbaùo.

Insert target diskette in drive A:Press any key when ready . . .

- Ñaët ñóa chöa Format 360kb vaøo oå A vaø aán phím baátkyø, treân maøn hình xuaát hieän thoâng baùo

Formatting while coping- Thoâng baùo naøy cho bieát noäi dung ñóa goác ñang ñöôïcchuyeån vaøo ñóa copy, sau moät luùc treân maøn hình seõ xuaáthieän thoâng baùo

Copy another diskette (y/n) ?- Khi choïn N (No) thì seõ keát thuùc quaù trình copy vaø trôûlaïi daáu nhaéc heä thoáng. Caát ñóa goác vaøo moät nôi antoaøn vaø chæ söû duïng ñóa copy (ñóa laøm vieäc) neáu höhoûng thì laäp laïi quaù trình cheùp neâu treân.

3. Khôûi ñoäng chöông trình Caùc böôùc khôûi ñoäng

- Noái daây caùp vaøo ngoõ ra noái tieáp (COM) cuûa maùytính- Chuyeån sang oå A, nhaäp teân lernen vaø aán Enter

Phuï luïc söû duïng PAL-PC 1.1 trong cheá ñoä Teach-inPAL-PC 1.1 laø moät caûi tieán cuûa ngoân ngöõ veà quaù trình töï

ñoäng PAL-PC, trong version naøy coù nhieàu leänh môùi töông thích




vôùi card giao tieáp keá thöøa toaøn boä taäp leänh card 4.0. Trongcheá ñoä Teach-in caùc vò trí treân thieát bò coù theå xaùc ñònh vaølaäp trình, taøi leäu naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn: phaàn moät moâtaû caùc leänh môùi trong version 1.1, phaàn hai öùng duïng cheá ñoä

Teach-in vaø phaàn ba laø boå sung vaø söûa chöõa cuûa version.

Noäi dung taøi lieäu döïa treân cô sôû card giao tieáp 4.0 coù theålaø card 3345 (ngoõ vaøo döõ lieäu SUBD 9 chaân ) hoaëc card 2240(vôùi ñaàu caém tín hieäu vaøo 3 chaân) vaø phaàn meàm 4.0.

Caùc leänh boå sung nhaèm khai thaùc heát khaû naêng cuûacard 4.0 leänh “movep” trong PAL-PC thay baèng leänh “ move . . . untilpaulse”

CAÙC LEÄNH MÔÙIXaùc ñònh soá hieäu maùy #GNLeänh naøy thoâng baùo cho chöông trình dòch soá hieäu cuûa maùy

ñöôïc noái vôùi card, coù hieäu löïc vôùi card töø version 3.0 trôû leân.- #GN 1: card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 1- #GN 2: card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 2

1. Dòch chuyeån ñeán vò trí (move to)Söû duïng gioáng nhö leänh move nhöng moãi truïc ñöôïc cho

bieát vò trí ñeán khaùc nhau vôùi chuyeån ñoäng trong leänh move,ñeå hieåu roõ hôn veà vò trí tuyeät ñoái vaø töông ñoái xin ñoïctheâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0Dòch chuyeån ñeán xung (movep)

Ñaët tính naøy gioáng leänh dòch chuyeån töông ñoái. Tuy

nhieân, quaù trình dòch chuyeån seõ döøng khi nhaän xung taïi ngoõvaøo vaø leänh tieáp theo trong chöông trình seõ ñöôïc thöïc hieän,beà roäng xung toái thieåu phaûi khoaûng 20s vaø toái ña laø 100s.

Löu yù khi söû duïng leänh naøy, xung phaûi ñöôïc ñaët taïi ngoõvaøo phím stop cuûa card, khi card ñang thöïc hieän leänh dòchchuyeån maø xung xuaát hieän thì chuyeån ñoäng naøy seõ döøng.

2. Ñaët vò trí 0 (null)Muïc ñích leänh naøy nhaèm taïo vò trí 0 aûo cho heä thoáng töông

thích vôùi caùc truïc laøm vieäcReference xyz;Movto 20( ), 30( ), 15( ), 0( );Null xyz;

Duøng leänh naøy cuøng di chuyeån veà vò trí 0 cuûa maùy vaø vòtrí taïi 20, 30, 15 vaø vò trí 0 cuûa chi tieát. Chuyeån ñoäng tieáp theoseõ xem tieáp vò trí naøy laø vò trí chuaån. Coù nghóa laø caùch vò trí chi tieát laø 10, 20, 20 nhöng caùch vò trí 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35(sau taøi lieäu höôùng daãn card 4.0) vaø trong cheá ñoä Teach-in, toïañoä ñöôïc so töông ñoái vôùi chi tieát neân choïn moät vò trí duy nhaáttrong chöông trình baèng leänh #null. Vò trí 0 chi tieát coù theå ñöôïc

ñaët veà ñieåm 0 cuûa maùy baèng leänh reference, thao taùc naøyñöôïc moâ taû chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card 4.0.




Choïn thöù töï (line): Thöù töï maëc ñònh choïn saün laø x/y(chuyeån ñoäng thaúng ñeán ñích) neáu muoán thay ñoåi coù theåduøng l “line” vaø phím sau leänh laø truïc caàn thay ñoåi thöù töï:

Line xy; thöù töï x vaø yLine xz; thöù töï x vaø z

Line yz; thöù töï y vaø zSau khi choïn xong, thöù töï caùc truïc seõ coù hieäu löïc cho

ñeán khi leänh “line” ñöôïc söû duïng laïi moät laàn nöûa, thöù töï maëcñònh khi khôûi ñoäng heä thoáng laø xy. Leänh naøy khoâng aûnhhöôûng khi caùc truïc di chuyeån veà vò trí, khoaûng dòch chuyeån,v.v… Ví duï 1:

#limitss 200, 300, 80;Leänh treân xaùc ñònh vuøng giôùi haïn trong cheá ñoä Teach-in laø200mm x 300 mm x 80 mm.

Ví duï 2:#units zoll/10;#Elev 4, 4, 2;#limits 100, 100, 10;

Vuøng giôùi haïn ñöôïc xaùc ñònh bôûi caùc leänh treân laø : 100x 2,54mm (x), 100 x 2,54mm (y), 10 x 2,54mm (z) = 254mm x254mm x 25,4mm

Caùc giôùi haïn naøy ñöôïc taïo ra nhaèm haïn cheá tröôøng hôïpdòch chuyeån ra ngoaøi phaïm vi cho pheùp cuûa maùy.

- Vò trí 0 cuûa chi tieát (#0): Xaùc ñònh vò trí 0 cuûa chi tieát trongcheá ñoä Teach-in, moãi chöông trình NC chæ ñònh nghóa moät

laàn:#null <x>, <y>, <z>;

- Leänh “#null 50, 50, 10 “ ñaët ñieåm 0 chi tieát taïi toïa ñoä “50, 50,10” theo ñôn vò ñaõ choïn (mm, cm, zoll . . . ). Trong chöông trìnhNC, ñieåm 0 chi tieát cuõng ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh “null”.

- Xaùc ñònh toác ñoä (#speed)#speed <x>, <y>, <z> cho xyz#speed <x>, <y> cho xy#speed <x>, <z> cho xz#speed <x> cho x

<x>, <y., <z> coù ñôn vò laø böôùc/giaây, caùc thoâng tö naøy khoângñöôïc duøng ñeå thay ñoåi laïi toác ñoä dòch chuyeån cuûa chöông trìnhNC, chuùng chæ coù taùc duïng khi chuyeån moät vò trí trong Tach-in.- Ñònh nghóa laïi (#redfine) : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaø caùc khai

baùo khaùc trong moät chöông trình NC khoâng theå duøng nhieàuleänh (#define).

#define ( )(2000);#define ( )(3000); Sai !

Ví duï treân khoâng ñuùng maø phaûi söûa laïi nhö sau:#define ( )(2000);#redefine ( )(3000); ñuùng !

Leänh “#define “ seõ thay theá moät ñònh nghóa ñaõ coù saünbaèng moät ñònh nghóa môùi (trong ví duï treân laø 3000).




- Cheá ñoä Teach-inÖÙng duïng Teach-in <F3>Khoaûng dòch chuyeån khoâng chính xaùc trong nhieàu vaán ñeà

cuûa heä thoáng ñieàu khieån, ñeå coù theå hieåu vaø thöïc hieänñöôïc caùc chuyeån ñoäng caàn phaûi duøng ñeán cheá ñoä Teach-

in. Trong cheá ñoä naøy ngöôøi duøng coù theå chæ cho maùynhöõng gì phaûi laøm thoâng qua baøn phím, caùc toïa ñoä laømvieäc laø toïa ñoä töông ñoái tuy coù löu yù ñeán vò tr töông ñoái sovôùi ñieåm 0 chi tieát, khuyeát ñieåm ñieåm ñieån hình cuûa cheáñoä naøy laø ñieàu khieån baéng tay.

3. Goïi cheá ñoä Teach-inGoïi cheá ñoä Teach-in Baèng caùch aán phím <F3> vaø <,F4>,

ngay laàn goïi ñaàu tieân PAL-PC seõ ñoïc phaàn khai baùo chöôngtrình vaø ñieàu chænh caùc giaù trò nhö: Khoaûng dòch chuyeån,soá böôùc vuøng giôùi haïn cho pheùp… Ñeå vieäc ñieàu chænhñöôïc ñuùng, taïi laàn goïi naøy phaûi di chuyeån caùc truïc laømvieäc veà vò trí 0.

Trong tröôøng hôïp phaàn khai baùo ñaõ thay ñoåi thì phaûi aánphím <F4> ñeå goïi vaø thöïc hieän laïi toaøn boä caùc caøi ñaët.

Con troû soaïn thaûo phaûi naèm treân doøng sau vò trí Teach-ende,trong tröôøng hôïp treân doøng naøy coù leänh dòch chuyeån tuyeätñoái thì cheá ñoä Teach-in seõ baét ñaàu töø vò trí naøy khi ñöôïc goïi.4. Tín Hieäu Hoái Tieáp Töø Teach-In

Cheá ñoä Teach-in seõ thoâng baùo cho chöông trình NC toïa ñoäcuûa con troû tröôùc khi goïi Tach-in, caùc tín hieäu hoài tieáp töø

Teach-in bao goàm: Taát caû caùc khai baùo cuûa chöông trình döïa

tr6n ñieåm 0 chi tieát.Khoaûng caùch böôùc ñaõ choïn, vôùi ñôn vò laø 1/10. Thì moätböôùc töông ñöông vôùi 2,54mm. Ñôn vò ñöôïc thay ñoåi baèngleänh “#units”.

5. Xmax, Ymax, Zmax Khoâng di chuyeån toái ña cuûa thieát bò , Teach-in goïi giôùi haïn

phaïm vi di chuyeån taïi caùc trò soá naøy nhaèm haïn cheá höhoûng thieát bò hoaëc coâng cuï, thay ñoåi caùc trò soá naøy baèngleänh “#limit”, trong phaàn khai baùo chöông trình.

Ñeå caùc giaù trò ñöôïc chính xaùc thì thoâng soá ñieàu chænhkhoaûng dòch chuyeån phaûi ñuùng vaø toác ñoä thieát bò phaûigiaûm thaáp tröôùc khi ñeán khi gaàn caùc möùc giôùi haïn.

“VT”: laø vaän toác trong cheá ñoä Teach-in ñôn vò laø mm/sec,toác ñoä coù theå thay ñoåi baèng phím + vaø –

6. PositionCho bieát vò trí dòch chyeån theo ñôn vò ñaõ choïn, trò soá naøy coùtheå chuyeån ñoåi töø daïng goùc sang daïng thaúng.

7. Rel.PosCho bieát vò trí töông ñoái, aán nuùt Enter ñeå ñaët vò trí töông ñoáiveà vò trí töông ñoái ñöôïc duøng ñeå ño khoaûng caùch. Khoâng coùtín hieäu hoài tieáp cuûa vò trí töông ñoái ñöa veà chöông trình NC

maø chæ nhaäp vaøo ñaây vò trí tuyeät ñoái.




Chuyeån Ñoäng Cuûa Caùc TruïcCaùc truïc coù theå dòch chuyeån theo hai caùch ñeå ñaït ñeán vò trí

xaùc ñònh.8. Lieân Tuïc

Vôùi caùc phím chöùc naêng töø <F1> ñeán <F6> ñeå di chuyeån

caùc truïc lieân tuïc cho ñeán khi phím töông öùng ñöôïc nhaû ra,chöùc naêng caùc phím ñöôïc moâ taû nhö sau:

<F1> = x+ <F3> = y+ <F5> = z+<F2> = X- <F4> = y- <F6> = z-<+> = taêng toác ñoä<-> = giaûm toác ñoäVò trí môùi seû ñöôïc hieån thò laïi sau khi nhaû phím ñieàu

khieån, ñeå di chuyeån chính xaùc phaûi choïn toác ñoä di chuyeånthaáp. Cheá ñoä naøy coù löu yù ñeán taát caû caùc giôùi haïn ñaõ xaùcñònh.

9. Töøng Böôùc Thöïc hieän baèng caùc phím muõi teân, moãi moät phím seõ dòchchuyeån maùy theo moät höôùng coá ñònh, böôùc di chuyeån coùtheå thay ñoåi baèng caùch chænh Stp, xem baûng sau:

<Home> = x+ <Links> = y+ <End>. = z+<Pg up> = x- <Rechts> = y- <Pg Dn> = Z-<Up> = Taêng böôùc dòch chuyeån<Down> = Giaûm böôùc dòch chuyeån<+> = Taêng toác ñoä<-> = Giaûm toác ñoäLöu yù khi xöû duïng caùc phím muõi teân trong vuøng phím soá

thì phaûi taét chöùc naêng ñaùnh soá cuûa caùc phím naøy (ñeønnum lock phaûi taét).

10. Ñaët Vò Trí Khi ñaõ ñaït ñöôïc vò trí caàn ñeán, vò trí naøy ñöôïc chuyeån

vaøo maøn hình soaïn thaûo PAL-PC. Neáu nhaán phím <F10> thì vòtrí naøy seõ ñöôïc hieån thò ôû doøng tieáp theo sau con troû.

Aán phím chöùc naêng <F3> ñeå thöïc hieän chuyeån ñoäng keátieáp.11. Chaám Döùt Cheá Ñoä Teach-In

Ñeå chaám döùt cheá ñoä Teach-in phaûi aán phím <ESC>, vò trí vöøa ñeán seõ khoâng ñöôïc chuyeån vaøo PAL-PC. Trong laàn goïi

Teach-in tieâp theo chöông trình NC seõ hieån thò vò trí hieän haønhcuûa thieát bò.

12. Caùc Chöùc Naêng Cuûa Cheá Ñoä Teach-In- Chöùc naêng dòch chuyeån (move) <F7>.- Trong menu naøy cho pheùp thöïc hieän töøng chuyeånñoäng rieâng leû baèng caùch aán phím.- Dòch chuyeån coù kieåm tra (mov pos chck ) <F7> <F1>- Khi caùc truïc ñöôïc dòch chuyeån veà vò trí chuaån vaø ñeåbaûo ñaûm chính xaùc caùc truïc laïi ñöôïc di chuyeån moät laànnöõa vò trí cuoái cuøng vaø coù theå kieåm tra vò trí ñöôïc hieån

thò xem coù coøn ñuùng hay khoâng. Sai soá phaùt sinh chuûyeáu laø do sai soá cuûa ñoäng cô böôùc.




- Di chuyeån veà ñieåm 0 chi tieát (Mov floatzro) <F7> <F2>- Ñeå trôû veà ñieåm 0 chi tieát, tröôùc tieân truïc z phaûiñöôïc naâng leân ñeå traùnh hö hoûng vaø sau ñoù laïi ñöôïc haï xuoáng.- Di chuyeån veà giôùi haïn +/+ < F7> <F5>.

- Thieát bò ñöôïc di chuyeån ñeán giôùi haïn toái ña vaøcuõng neân löu yù chænh ñuùng gí trò naøy ñeå traùnh rôi vaøovuøng giôùi haïn cuûa maùy- Di chuyeån veà giôùi haïn -/- <F7> <F6>.- Thieát bò ñöôïc di chuyeån veà vò trí nhoû nhaát cho pheùp.- Di chuyeån z veà ñieåm 0 (move z-zero) <F7><F7>.

13. Naâng Truïc Z Leân- Chaám döùt di chuyeån <F7> <F10>.- Chaám döùt menu di chuyeån.

Ví duï :

{1{#Define (x) (2000); #Define (y) (2000); #Define (z) (1000);{2{#Define (xx) (8000); #Define (yy) (8000); #Define (zz) (2000);{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);

Sau khi goïi cheá ñoä Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20)vaø ñaët vò trí vôùi “Eilg.ok” vaø thöïc hieän chuyeån ñoäng “moveto20(xx), 35(yy), 20(zz), 0(zz)”, chöông trình nhö sau:

{1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz) (2000);{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);{4}Moveto 20(xx), 30(yy), 40(zz), 0(zz);

Chuyeån ñoäng {3} coù toác ñoä ( 2000, 2000, 1000), doøng

leänh {4} coù toác ñoä cao hôn (8000, 8000, 2000). Toác ñoä dòch chuyeån trong chöông trình NC coù theå ñöôïcñònh nghóa laïi baèng leänh “#Redefine”.

14. Chöùc Naêng Define <F9>Ñaët caùc thoâng soá trong cheá ñoä Teach-in, neân chuù yù coù

theå coù moät vaøi thoâng soá (ñieåm chi tieát) coù theå ngöôïc vôùichuyeån ñoäng hieän haønh trong chöông trình.

15. Ñaët Ñieåm 0 Chi Tieát <F9><F1>Vò trí thöïc teá cuûa thieát bò ñöôïc xem nhö laø vò trí 0 chi tieát.

Leänh naøy coù theå caàn thieát khi trong moät chöông trình phaûilaøm vieäc vôùi nhieàu vò trí 0. Tuy nhieân, ñeå traùnh raéc roái chæneân ñònh nghóa moät ñieåm 0 cho chöông trình baèng leänh“#null” vaø :null”.

16. Arc (angle) <f9> <f2>Vò trí hieån thò ñöôïc chuyeån töø ñôn vò ñoä daøi sang ñôn vò

goùc döôùi daïng “goùc 1, goùc 2” trò soá naøy ñöôïc so töông ñoáivôùi ñieåm 0 cuoái cuøng (taïo ñieåm 0 naøy baèng caùch aán phímEnter), chöùc na7ng naøy hoaït ñoäng theo kieåu ON/OFF coù nghóalaø khi goïi laïi laàn thöù hai thì ñôn vò goùc laïi chuyeån trôû laïithaønh ñôn vò ñoä daøi.

17. Ñaët Giôùi Haïn Mim (Teach Mim) <F9> <F3>

Coù theå ñaët giôùi haïn naøy taïi vò trí hieän haønh18. Ñaët Giôùi Haïn Max (Teach Max) <F9< <F4>




Leänh naøy sau leänh Teach mim19. Xoaù Ñieåm 0 Chi Tieát (Fzero Off) <F9> <F5>

Ñieåm 0 chi tieát ñöôïc ñaët taïi (0,0,0) ñaây laø ñieåm 0 cuûa maùyneân chuù yù trong chöông trình d0iaåm 0 chi tieát coù theå laømcho chiuyeån ñoäng sai.

20. Xoaù Giôùi Haïn Mim (Tmim Off) <F9> <F6>Giôùi haïn min cuûa Teach - in laïi ñöôïc ñöa veà ñieåm 0 cuûa maùy

21. Xoaù Giôùi Haïn Max (Tmax Off)<F9> <F7>Giôùi haïn max cuûa Teach-in laïi ñöôïc ñöa veà giôùi haïn ñaõ

ñònh nghóa cuûa maùy.22. Ñaët Giôùi Haïn (Limit On) <F9> <F8>

Giôùi haïn naøy coù theå toùm taét baèng leänh “Tmim off” vaø Tmax off”. Trong laàn keá tieáp cuûa Teach-in (<F4>)thì giôùi haïnnaøy laø (0,0,0).

23. Pos.Ok (Pos High Sp)Ñònh nghóa hai caáp ñoä trong Teach-in, toác ñoä laøm vieäc

(“Pos.ok.<F10>”) vaø moät toác ñoä nhanh (“Eilg.ok.<F8>). Chöùcnaêng naøy ñöôïc thoâng baùo trình soaïn thaûo Nc.

Ví duï :{1}#Define (x)(2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000);{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);

Sau khi goïi Teach-in, di chuyeån ñeán vò trí (20, 35, 20) vaø ñaëtbaèng leänh “Pos.ok”, sau ñoù thöïc hieän leänh “moveto 20(x), 35(y),20(z), 0(z)”, chöông trình nhö sau:

{1}#Define (x) (2000); #Define (y)(2000); #Define (z)(1000);

{2}#Define (xx)(8000); #Define (yy)(8000); #Define (zz)(2000);{3}Moveto 20(x), 30(y), 40(z), 0(z);{4}Moveto 20(x), 359y), 20(z), 0(z);Doøng leänh {3} vaø {4} coù toác ñoä (2000, 2000,1000)

- Toác ñoä laøm vieäc trong chöông trình coù theå ñöôïc ñaët laïibaèng leänh “#Redefine”.

- Do toác cheá ñoä Teach-n khoâng chæ keát noái vôùi card giao tieápmaø coøn vôùi chöông trình NC neân coù theå sinh hai loãi.

- Loåi trong phaàn khai baùo cuûa chöông trình Nc.- Cheá ñoä Teach-in coù khoâng hoaït ñoäng neáu trong phaàn khai

baùo cuûa chöông trình coù loãi, Teach-in seõ thoâng baùo trongmoät cöûa soå luùc naøy phaûi aán phím <Enter>, ñeå veà trìnhsoaïn thaûo NC,vò trí coù loãi trong phaàn khai baùo ñöôïc ñaùnhdaáu, sau khi söûa goïi laïi Teach-in baèng phím <F4>.

- Loåi giao tieáp (card khoâng hoaït ñoäng)- Trong cöûa soå Teach-in khoâng coù thoâng baùo vì card khoâng ñöa

veà gôûi vò trí cuûa thieát bò, thoaùt ra baèng phím <Esc> vaø sauñoù aán <Enter> ñeå veà trình soaïn thaûo NC.

- Ñeå kieåm tra giao tieáp, coù theå duøng chöùc naêng töï kieåm tracuûa card (xem taøi lieäu höôùng daãn card 4.0).

- (!) neân nhôù raèng chöông trình töï kieåm tra seõ chaám döùt khi

card ôû trong traïng thaùi off.




V _ THOÂNG BAÙO LOÃI CUÛA CHÖÔNG TRÌNHDÒCH1. Unexpected end of file

Chöông trình soaïn thaûo ñaõ chaám döùt maëc duø PAL-PC coønñôïi leänh tieáp theo, coù theå queân chaám döùt lôøi bình hoaëcleänh cuoái cuøng cuûa chöông trình coøn thieáu thoâng soá.

2. ‘;’ expectedPhaûi keát thuùc leänh baèng daáu chaám phaåy ngoaïi tröø

leänh “repeat” vaø “stop”.3. Illegal axis-entry

Truïc ñöôïc choïn 2 laàn hoaëc khoâng phuø hôïp vôùi card giaotieáp.4. ‘x’, ‘xy’, ‘xz’ hoaëc ‘xyz’ expected.

Truïc khoâng ñuùng Ví duï :

“#axis yz”5. Axis already defined.

Leänh choïn truïc phaûi laø leänh ñaàu tieân, thöù töï sau ñaây laøkhoâng hôïp leä.

#Elev 4, 4, 4;#Axis xy;

6. ‘mm’, ‘cm’, ‘zoll’, ‘zool/10’ hoaëc ‘zoll/20’ expected.Sau leänh #units caùc thoâng soá treân laø hôïp leä, coù theå

thay “zoll” baèng “inch”7. Missing ‘stop’, stop assumed.

Thieáu leänh stop trong chöông trình8. Input already active.

Ñaõ coù leänh #input

9. Too much nested repeats (limit is zo).Kieåm tra ñoä loàng cuûa voøng laëp coù theå quaù khaû naêng

cho pheùp cuûa card, toái ña khoaûng 15 ñoái vôùi card 4.0.10. Repeat without until detected.

Soá löôïng “repeat” nhieàu hôn “until”, kieåm tra laïi töøng voønglaëp

Repeat

RepeatMove . . . .Until

Move. . . . .Until

11. #-command not recognized.Leänh khoâng ñuùng, neân löu yù chöõ in vaø chöõ thöôøng

12. Duplicate axis entry in command. Truïc ñöôïc ñònh nghóa nhieàu laàn

Ví duï :“#axis xxz”

13. ‘x’, ‘y’ hoaëc ‘z’ expected.Moãi truïc phaûi ñöôïc ñònh nghóa baèng moät kyù töï x, y vaø z




14. Integer expected.Soá khoâng hôïp leä, phaïm vi cho pheùp töø 0 ñeán 32767

Ví duï :“20” laø sai.

15. ‘,’ expected.

Phaûi phaân caùch baèng daáu phaåy16. Positive integer expected.

Taïi vò trí naøy chæ cho pheùp soá döông17. Until without repeat.

“Until” nhieàu hôn Repeat18. Real number expected.

Soá thaäp phaân phaûi phaân caùch baèng daáu chaám phaåy19. Positive real number expected.

Phaûi laø soá döông20. Missing “#input”.

Thieáu input21. ‘(‘ expected.

Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn22. ‘)’ expected.

Toác ñoä phaûi ñaët trong daáu ngoaëc ñôn23. ‘.’ Expected.

Phaûi keát thuùc leänh stop baèng daáu chaám24. Too much definitions.

Coù quaù nhieàu ñònh nghóa25. Definiton name expected.

Moät ñònh nghóa phaûi coù ít nhaát moät teân “#define ;” laø

khoâng hôïp leä, daáu chaám phaåy khoâng phaûi laø teân.26.Illegal character for send or wait (number between /. . ./ 26)expected.

Kyù hieäu trong leänh send vaø wait phaûi töø 1 ñeán 12627. ‘ “ ‘ or unit number expected.

Leänh caàn moät kyù hieäu hoaëc moät soá28. ‘ “ ‘ expected.

Chöông trình dòch caàn kyù hieäu höôùng daãn29. ‘wait’ expected.

Leänh wait phaûi ôû vò trí naøy30. Until entry expected.

Ñôn vò phaûi ôû vò trí naøy31. Comand not recognized.

Leänh khoâng ñuùng32. Too much label defintion

Coù quaù nhieàu nhaõn33. Positive integer between 1 and 126

caàn moät vò trí töø 1 ñeán 12634. Label not found

Khoâng tìm thaáy nhaõn35. No label defintion in text

Khoâng coù ñònh nhaõn36. ‘,’ or ‘times’ expected




Caàn daáu phaåy hoaëc töø khoaù ‘times’37. ‘,’ or ‘out’ expected

Caàn leänh ‘in’ hoaëc ‘out’ sau ‘sync’38. ‘On’, ‘off’, ‘in’, ‘out or ‘sync’ expected

Caàn caøc töø khoaù keå treân cho thao taùc xung

39. End of remark missingChöông trình ñaõ chaám döùt nhöng lôøi bình chöa keát thuùc

40. Serial times missing error (times out in receive)Quaù trình truyeàn döõ lieäu bò ngaét do aán phím, duøng chöùc

naêng töï kieåm tra (môû/ taét card giao tieáp)41. Elevation must be > 0,001

Khoaûng di chuyeån phaûi lôùn hôn 0,00142. File not found

Khoâng tìm thaáy file43. Letter or ‘-‘ expected

Nhaõn phaûi baét ñaàu baèng kyù töï hoaëc daáu gaïch ngang döôùi44. Replace text exceed 250 char

Ñònh nghóa daøi hôn 250 kyù töï 45. Line exceed 250 char after replace of definition

Doøng coù chöùa ñònh nghóa daøi hôn 250 kyù töï, neân ñöa ñònhnghóa rieâng treân moät doøng

46. Illegal defintion occurredÑònh nghóa truøng laëp

Ví duï:“#Define stop noch nicht stop;” stop xuaát hieän 2 laàn

47. ‘ “ ‘ or ‘<’ expected

Phaûi ñaët taäp tin caàn cheøn giöõa hai ngoaëc nhoïn hoaëc daáuhöôùng daãn48. ‘ “ ‘ expected

Phaûi chaám döùt baèng daáu “ Ví duï : #include “abc.tex> laø sai49. ‘>’ expected

Phaûi chaám döùt baèng daáu > Ví duï : #include <abc.txt” laø sai50. Include file not found or I/O error

Khoâng ñoïc ñöôïc file caàn cheøn

51. I/O error on readLoåi ñoïc ñóa, neân kieåm tra ñóa meàm52. Illegal unit-no

Soá hieäu card khoâng ñuùng, soá hôïp leä töø 0 ñeán 953. ‘xy’, ‘xz’ or ‘yz’ expected

Leänh line chæ coù theå choïn kyù töï “xy”, “xz” vaø “yz”, “linexyz” khoâng hôïp leä vaø “line yx” cuõng sai.54. Positive real number expected

Caàn moät soá döông

55. No matching defintion for redefine




Ñònh nghóa caàn thay ñoåi khoâng coù trong chöông trình,leänh #define chæ coù theå thay ñoåi nhöõng ñònh nghóa ñaõñöôïc duøng

56. (‘) expectedPhaûi ñaùnh daáu ñònh nghóa muoán söûa baèng daáu “’”

Ví duï :Ñònh nghóa coù saün “ #define AA, BB;” muoán söûa phaûi vieát“#redefine ‘AACC;” laø hôïp leä

Caùc Thoâng Baùo Loãi Töø 149 Ñeán 170 Laø Cuûa Card Giao Tieáp.

149. Soá khoâng hôïp leä150. Chuyeån maïch chuaån151. Truïc khoâng hôïp leä152 Khoâng coù thoâng soá cuûa truïc153. Cuù phaùp sai154. Heát boä nhôù155. Soá löôïng thoâng soá khoâng ñuùng156. Leänh khoâng ñuùng161. (CR) sai164. Töï kieåm tra bò döøng hoaëc loåi keát noái165. Xung khoâng ñuùng166. Leänh TELL sai167. Chôø (CR)168. Toác ñoä khoâng ñuùng169. Voøng laëp sai

170. Döøng do ngöôøi söû duïng




CAÙC ÖÙNG DUÏNGCUÛA PHAÀN MEÀM CUÛA PAL-EP

{******************************************************PB01Erlauterung Zum Pal-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0Seite 10 Oben Schena Zum Bohren Einer Dll-14-Fassung***********************************************************}

# AXIS XYZ ;#REFERENCE XYZ ;#UNITS ZOLL/10;MOVE 2(9000) , 2(9000) , 0(9000) , 0(9000);REPEAT

MOVE 1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);UNTIL 7 ;

MVOE 1(9000), 3(9000), 0(9000), 0(9000);REPEAT

MOVE -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000);UNTIL 7 ;STOP.#START

{*******************************************************PB02Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0

Seite 12 Oben Anwendungssbeispiel Fur Relativ Positioniersteuerung**********************************************************}

# AXIS XYZ;#REFERENCE XYZ ;#ELVE 4,4,4;#DEFINE N 0(21);#DEFINE ( )(2000);#DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000);MOVE 66( ), 82( ) , N , N ;MVOE 54 ( ) , 33 ( ) , BOHRE ;MVOE 0 ( ), 40 ( ), BOHRE ;MVOE 65 ( ) , 0 ( ) , BOHRE ;MVOE 0 ( ) , =40 ( ) , BOHRE ;

#REFERENCE XYZ ;STOP.{**************************************************** PB03

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0Seite 13 unten Anwendungsbeipiel Fur Absolute Positionierteuerung**********************************************************}

#AXIS XYZ ;#ELVE 4, 4, 4 ;#DEFINE n 0 (21) ;#DEFINE ( ) (2000) ;#DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000) ;MOVE 66( ),82( ), n , n ;NULL ;




MOVE TO 54( ), 33( ), BOHRE ;MOVE TO 54( ), 73( ), BOHRE ;MOVE TO 119( ), 73( ), BOHRE;MOVE TO 119( ), 33( ), BOHRE ;REFERENCE XY ;

STOP .{***************************************************** PB05

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 32 Oben Referenzfahrt Direkt Ausfuhren

**********************************************************}#AXIS XYZ ;MOVE 20(1000), 20(9000);REFERENCE XY ;STOP.

{*************************************************** PB06

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0Seite 32 Mitte Beispiel fur Specichreung**********************************************************}

#AXIS XYZ ;MOVE 20(10000), 20(9000);REFERENCE STOP ;REFERENCE XY ;STOP .

{****************************************************PB08Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0

Seite 35 Oben Arbeiten in CNC_Betrieb

**********************************************************}

#AXIS X ;#REFERENCE X ;#INPUTMOVE 2(9000) ;MOVE -2(9000) ;MOVE 4(1000) ;STOP .#START

{*****************************************************PB09Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0Seite 37 Oben Setzen der Referenzgeshwindigkeit*********************************************************}

#AXIS XY ;#REF_SPEED 3000, 5000 ;#REFERENCE XY ;

{***************************************************** PB10Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0

Seite 38 Oben Arbeiten Im Speichermodus (CNC_MODUS) derInterfacekarte

**********************************************************}#AXIS XZ ;




#REFERENCE XZ ;#INPUTMOVE 5(100), 4(100), 0(100) ;STOP .


Seite 40 Oben Senden von synchronisationszeichen**********************************************************}

#AXIS XYZ ;#REFERENCE XYZ ;#INPUTSENT 90 ;STOP .START


Seite 42 Unten Warten auf Sychronisationszeiche**********************************************************}

#AXIS x ;#REFERENCE X ;#INPUTLABEL: MOVE 3(1000) ;

WAIT 50, LABEL ;STOP .

#START{****************************************************** PB13Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0

Seite 44 mitte scheleife/verzweigung in speicherbetrieb**********************************************************}

#AXIS X ;#REFERENCE X ;#INPUTREPEAT

MOVE 2(1000);UNTIL 5;

MOVE -10(2000) ;UNTIL 10 ;STOP .#START


Seite 46 Oben Ausgabe eines impulses mit der optionalenimpulssteuerung**********************************************************}

#AXIS X ;#REFERENCE X ;#INPUT




PULSE IN ;MOVE 2(9000) ;STOP .START

{***************************************************** PB15

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0Seite 47 Oben Ausfuhern einer zeitverzogerung**********************************************************}

#AXIS X ;#REFERENCE X ;#INPUT

MOVE 2(1000) ;DEPLAY 100 ;

MOVE -2(1000) ;STOP .#START


Seite 48 unten Ausfuhren einerbBewegung bis Erhart eines inpulses**********************************************************}

#AXIS X ;#REFERENCE X ;#INPUTMOVEP 2(9000);MOVEP 4(9000) ;MOVE 4(9000);

STOP .#START{***************************************************** PB17

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0Seite 50 Oben starten einer zweiten interfacekart***********************************************************}

#AXIS XY ;#REFERENCE XY;#INPUTREPEAT

MOVE 2(200), 2(200); TELL 0 REFERENCE X; TELL 0 START;

MOVE -2(200), -2(200) ;UTIL 0;STOP .#START


Seite 54 verschieben des Anlagennullpunketes**********************************************************}

#AXIS XY;#REFERENCE XY;#ELV 4, 4;




#MOVE 80(900), 8(900);NULL XY;

MOVE TO 2(900), 4(900);STOP .

{***************************************************** PB22

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0Seite 65 Oben Auswahlen einer Beareitungsebene**********************************************************}

#AXIS XYZ;#REFERENCE XYZ;LINE YZ;MOVE 20(200), 30(9000), 33(900), 0(21);STOP .


Seite 6 unten Ausgabe von impulsen mit der impulssteuerung**********************************************************}

#AXIS XYZ;#REFERENCE XYZ;REPEAT

PULSE OUT;DELAY 20;

UNTIL 10;STOP .#START

{***************************************************** PB24

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0Seite 7 Oben test des impulseingang**********************************************************}

REPEATPULSE IN ;

UNTIL 10;STOP .#START

{***************************************************** PB25Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4 Seite

Oben Abfragen einer angeschlossenen programmwahleinheitIn Gegensatz zur Anleitung sind mit dem PAL PC_Programm AB

version 1.2 auch vorwartsbezuge bei labels moglich**********************************************************}

#AXIS X; LABEL 1;REPEAT

ON_KEY 1, FAHRE ;ON_KEY 2, REFERENCEZ;ON_KEY 3, STOP ;

UNTIL 0;

FAHRE : MOVE 10(1000); GOTO LABEL1;REFERENZ : reference X; GOTO LABEL;STOP .




{**************************************************** PB26Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit

seite 23 Bitweises setzen von Ausgangsports der E/A_Erweiterung**********************************************************}

#AXIS XYZ;

#REFERENCE XYZ;MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -2(6000);

SET_PORT 65529, 5 = 0;SET_PORT 65529, 4 = 0;SET_PORT 65530, 4 = 0;

REFERENCE XYZ;STOP .

{***************************************************** PB27Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit

seite 23 unten byteweises setzen von Ports der E/A_Erweiterung**********************************************************}

#AXIS XYZ;#REFERENCE XYZ;

MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -20(6000);SET_PORT 65529, 128 = 0;SET_PORT 65529, 128 = 27;SET_PORT 65530, 128 = 205;SET_PORT 65530, 128 = 255;SET_PORT 65530, 128 = 0;


{**************************************************** PB28Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit

seite 24 mitte byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung**********************************************************}


MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(6000);ON_PORT 65531, 2 = 0, 3;ON_PORT 65531, 8 = 1, -2;

REFERENCE XYZ;MOVE 70(6000), 70(6000)30(4000), -20(6000);


{***************************************************** PB29Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm:E/ A_Erweiterungseinheit

seite 24 uten byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung***********************************************************}

#AXIS XYZ;

#REFERENCE XYZ;MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(3000);MOVE -40(3000), -40(3000),-5(1000), 0(1000);




ON_PORT 65531, 128 = 10, 3;ON_PORT 65531, 128 = 0, -2;ON_PORT 65531, 128 = 205, -4;MOVE 60(6000), 60(6000), 30(3000), 0(3000);REFERENCE XYZ;

STOP .{*******************************************************PB31

Anwendungsbeispiel: Programmwaheit Art.Nr.1783Programm "Pb31" zur Interface_karte ubertragen subD_Buchse

von der Interfacekaarte abziechen und Programmwaheinheitanschlieben

STAART_TASTER durcken und die tasten F1 bis F12 sindfunktionsbereit

***********************************************************}#AXIS XYZ;#DEFINE ( ) (21);#ELVE 4, 4, 4;ANFANG;REPEATON_KEY 1, REFERENCE Z;ON_KEY 2, FAHREZ;ON_KEY 3, FAHREZ;ON_KEY 4, FAHREZXY;ON_KEY 5, FAHREY;ON_KEY 6, FAHREXY;ON_KEY 7, FAHREX;

ON_KEY 8, REFERENCEZ;ON_KEY 9, FAHREX;ON_KEY 10, FAHREXY;ON_KEY 11, FAHREY;ON_KEY 12, FAHREXY;UNTIL 0;FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), -1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), 1(2000), 0( ); GO TO ANFANG;FAHREXY: MOVE 10(2000 ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;FAHREX: MOVE 10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;FAHREXY: MOVE 10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;FAHREX: MOVE 0( ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;FAHREZ: REFERENCE XYZ; GO TO ANFANG;FAHREY: MOVE 0( ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;FAHREXY: MOVE -10(2000 ), -10(2000 ), -10(2000), 0( ), 0( ); GO

TO ANFANG;FAHREX: MOVE -10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;FAHREXY: MOVE -10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG;END.STOP.

{****************************************************** PB32

Anwendungsbeispiel: Interface-kart mit E/A_ErweiterungseinheitProgramm zum Testen der E/A Einheit




Programm mit den Befehl "TRNFER" im window_menue zurInterfacekart ubertragen. Nach erfolgreicher ubertragung undcompierung solten sie den Befehl "COMMUNICATION" im window_menuaufrufen. Nun betatigen sie die "START" Taste und in window wird"PORT = 0" angezeigt, ercheint die meldung "PORT = 1". Schalten sie

nun auf alle Eingange nacheianander die Meldung "PORT = 1, 2, 3, 4, 5,6, 7, 8" KOMMEN. Schalten sie nur Eingang 7 (bit 7) leuchten zunachstdie LED'STOP am Ausgangsport I nacheinande auf, anschliebend amAusgangsport II.

Dieser vorgang wiederholt sich nocheinmalSchalten sie nur Eingang 8 (bit 8), leuchten zunachst die LED am

Ausgangsport I nacheinander auf, verfahibewegung X_Achse undaufleuchten der LED'STOP am Ausgangsport II nacheiander

Dieser vorgang wiederholt sich noch eininol***********************************************************}

#AXIS X;#ELEV 2;#DEFINE M MOVE 1(9000);#DEFINE L MOVE -1(9000)#DEFINE INPUT ON_PORT 65531, 128 = ;#DEFINE P1 SET_PORT 65529, 128 = ;#DEFINE P SET_PORT 65530, 128 = ;#DEFINE T TIME 3;#DEFINE T1 TIME 2;START :

PULSE IN;

TIME 5;INPUT 0, A;INPUT 1, B;INPUT 3, C;INPUT 7, D;INPUT 15, E;INPUT 31, F;INPUT 63, G;INPUT 127, H;INPUT 255, I ;INPUT 128, K;INPUT 64, N;

A: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 48; SEND 13; GOTOSTART ;

B: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 13; GOTOSTART ;

C: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND50; SEND 13; GOTO START ;

D: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND50; SEND 44; SEND 51; SEND 13; GOTO START ;

E: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND

44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 13;GOTO START ;




F: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;SEND 53; SEND 13; GOTO START ;

G: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;

SEND 54; SEND 13; GOTO START ;H: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND

44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 13; GOTOSTART ;

I: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44;SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 44; SEND56; SEND 13; GOTO START ;

K: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 56; SEND13; GOTO START ;REFERENCE X;REPEAT

P1 1; T;P1 2; T;P1 4; T;P1 8; T;P1 16; T;P1 32; T;P1 64; T;P1 128; T;

P1 0; T;P 1; M; T1;P 2; L; T1;P 4; M; T1;P 8; L; T1;P 16; M; T1;P 32; L; T1;P 64; M; T1;P 128;L ; T1;P 0; T1;

UNTIL 2;GOTO START ;

N: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 55; SEND13;

REPEATP1 1; T;P1 3; T;P1 7; T;P1 15; T;P1 31; T;P1 63; T;

P1 127; T;P1 255; T;P1 127; T;




P1 63; T;P1 31; T;P1 15; T;P1 7; T;P1 3; T;

P1 1; T;P1 0; T;

P1 1; T;P1 3; T;P1 7; T;P1 15; T;P1 31; T;P1 63; T;P1 127; T;P1 255; T;P1 127; T;P1 63; T;P1 31; T;P1 15; T;P1 7; T;P1 3; T;P1 1; T;P1 0; T;P1 15; T;

UNTIL 2;GOTO START ;

STOP .{****************************************************** PB33Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0

zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation**********************************************************}


MOVE 50(1000), 50(1000), 10(1000), 0(1000);DELAY 50;SET3D ON;

MOVE 50(1000), 50(1000), 50(1000), 0(1000);SET3D OFF;DELAY 50;

MOVE -80(3000), -80(3000), -50(3000), 0(3000);REFERENCE XYZ;STOP .START ;

{****************************************************** PB34

Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 91unten kreis rechtsdrehend**********************************************************}





MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);ARC_R 10(100), 0, 360, 5;

REFERENCE XYZ;

STOP .#START ;

{********************************************************PB35Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 92

unten kreis rechtsdrehend***********************************************************}


MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);ARC_L 6(5000), 180, 270, 3;

REFERENCE XYZ;STOP .#START ;

{****************************************************** PB36Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0

zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreisrechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut

**********************************************************}#AXIS XYZ;#REFERENCE XYZ;

MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);LINE YZ;CIRCLE_CW 10(1000), 720, 360;

REFERENCE XYZ;STOP .#START ;

{****************************************************** PB37Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0

zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreisrechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut

***********************************************************}#AXIS XYZ;#REFERENCE XYZ;

MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000);CIRCLE_CCW 10(1000), 0, 360;

REFERENCE XYZ;STOP .START ;

Documents

He Thong Dieu Khien May Khoan Mach in Bang May Tinh