HDT brushless servodrives DgFox - series · HDT brushless servodrives DgFox - TomCat series Manuale Canopen Versione 1.01 Data rev. martedì 25 febbraio 2014 HDT Lovato – DGFOX

HDT brushless servodrives DgFox - TomCat series

Manuale Canopen

Versione 1.01

Data rev. martedì 25 febbraio 2014

HDT Lovato – DGFOX / TOMCAT (Manuale CanOpen)

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Indice generale1 Introduzione CanOpen ....................................................................................................................10

1.1 Introduzione.............................................................................................................................102 Interfaccia grafica su PC.................................................................................................................11

2.1 Connessione Interfaccia grafica Caliper..................................................................................112.2 Interfaccia grafica Caliper.......................................................................................................112.3 Schermata principale Caliper...................................................................................................112.4 Tasti generici barra strumenti..................................................................................................122.5 Tasti abilitazione/diabilitzione in modalità local control........................................................142.6 Tasti per emulazione delle modalità di controllo in “local control”........................................15

3 Protocollo CanOpen........................................................................................................................173.1 Parametri impostazione Protocollo CanOpen..........................................................................17

4 Protocollo DS-301...........................................................................................................................194.1 SDO.........................................................................................................................................194.2 PDO.........................................................................................................................................194.3 SYNC.......................................................................................................................................194.4 EMERGENCY OBJECT.........................................................................................................19

4.4.1 Struttura emergency object..............................................................................................194.4.2 Ripristino Automatico Sovra Tensione DC BUS............................................................214.4.3 Ripristino Automatico Sotto Tensione DC BUS............................................................214.4.4 Warning I2t......................................................................................................................21

4.5 NETWORK MANAGEMENT OBJECTS .............................................................................224.6 Protocollo Node Guarding.......................................................................................................234.7 Parametri Comunicazione Protocollo DS-301.........................................................................234.8 Parametri Comunicazione........................................................................................................24

4.8.1 Descrizione parametri comunicazione.............................................................................264.8.2 Oggetto 1010h - Store Parameters...................................................................................274.8.3 Codici d'Errore.................................................................................................................27

4.9 Parametri SDO.........................................................................................................................284.9.1 Descrizione Parametri SDO.............................................................................................29

4.10 Parametri RPDO...................................................................................................................294.10.1 Descrizione parametri RPDO.........................................................................................304.10.2 Descrizione parametri di mappatura RPDO...................................................................30

4.11 Parametri PDO (trasmissione)...............................................................................................314.11.1 Descrizione parametri TPDO.........................................................................................324.11.2 Descrizione parametri di mappatura TPDO...................................................................33

5 Parametri Protocollo DS-402..........................................................................................................345.1 Standard DS-402......................................................................................................................345.2 Macchina a Stati (State Machine)............................................................................................355.3 mpostazioni PDO mappatura di default ..................................................................................37

5.3.1 Mappatura default RPDO 1 (index 1600h).....................................................................375.3.2 Mappatura default RPDO 2 (index 1601h).....................................................................385.3.3 Mappatura default RPDO 3 (index 1602h).....................................................................385.3.4 Mappatura default RPDO 4 (index 1603h).....................................................................385.3.5 Mappatura default TPDO 1 (index1A00h).....................................................................385.3.6 Mappatura default TPDO 2 (index 1A01h)....................................................................395.3.7 Mappatura default TPDO 3 (index 1A02h)....................................................................395.3.8 Mappatura default TPDO 4 (index 1A03h)....................................................................39

5.4 Variabili di Controllo DS-402.................................................................................................405.4.1 Oggetto 6040h - Controlword..........................................................................................41


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5.4.1.1 Controlword bits 0..3 e 7........................................................................................415.4.1.2 Controlword bits 4,5,6 e 8.......................................................................................41

5.4.2 Oggetto 6041h - Statusword............................................................................................425.4.2.1 Statusword bits relativi allo stato dell'azionamento................................................425.4.2.2 Statusword bits 12 e 13 - modo operativo..............................................................43

5.4.3 Oggetto 6007h - Abort connection option code...............................................................445.4.4 Oggetto 603Fh - Error code.............................................................................................445.4.5 Oggetto 604Eh - vl velocity reference.............................................................................455.4.6 Oggetto 605Ah - Quick stop option code........................................................................455.4.7 Oggetto 605Dh - Halt option code...................................................................................465.4.8 Oggetto 6050h - vl slow down time.................................................................................475.4.9 Oggetto 6051h - vl quick stop time..................................................................................475.4.10 Oggetto 605Eh - Fault reaction option code..................................................................475.4.11 Oggetto 6060h - Modes of operation.............................................................................485.4.12 Oggetto 6061h - Modes of operation display.................................................................505.4.13 Oggetto 60FDh - Digital inputs.....................................................................................505.4.14 Oggetto 201Bh – Impostazione ingressi........................................................................51

5.5 Fattori di Conversione.............................................................................................................535.5.1 Oggetto 604Ch - vl dimension factor...............................................................................545.5.2 Oggetto 6089h - Position notation index.........................................................................545.5.3 Oggetto 608Ah - Position dimension index.....................................................................545.5.4 Oggetto 608Bh - Velocity notation index........................................................................555.5.5 Oggetto 608Ch - Velocity dimension index....................................................................555.5.6 Oggetto 608Dh - Acceleration notation index.................................................................555.5.7 Oggetto 608Eh - Acceleration dimension index..............................................................555.5.8 Oggetto 6093h - Position factor.......................................................................................565.5.9 Oggetto 6094h - Velocity encoder factor.........................................................................565.5.10 Oggetto 6097h - Acceleration factor..............................................................................575.5.11 Oggetto 607Eh - Polarity...............................................................................................575.5.12 Utility per impostare i fattori.........................................................................................58

5.5.12.1 Etichetta Custom....................................................................................................595.5.12.2 Calcolo dei fattori tramite “Custom (Application)” con motore rotativo..............605.5.12.3 Calcolo dei fattori tramite “Custom (Application)” con motore lineare................61

5.6 Parametri Controllo Posizione.................................................................................................625.6.1 Oggetto 6062h - Position demand value..........................................................................635.6.2 Oggetto 6063h - Position actual value*...........................................................................635.6.3 Oggetto 6064h - Position actual value.............................................................................635.6.4 Oggetto 6065h - Following error window.......................................................................645.6.5 Oggetto 6066h - Following error time out.......................................................................645.6.6 Oggetto 607Ch - Home offset..........................................................................................645.6.7 Oggetto 607Dh - Software position limit.........................................................................655.6.8 Oggetto 60F4h - Following error actual value.................................................................655.6.9 Oggetto 60FCh - Position demand value*.......................................................................665.6.10 Oggetto 201Ah – Position Flag......................................................................................66

5.7 Posizionatore (Profile Position Mode).....................................................................................685.7.1 Impostazione bit Controlword in profile position mode..................................................695.7.2 Valore bit Statusword in profile position mode...............................................................705.7.3 Gestione Posizionatore bit 5 (Change set immediately) Controlword ............................715.7.4 Oggetto 607Ah - Target position.....................................................................................725.7.5 Oggetto 6081h - Profile velocity......................................................................................735.7.6 Oggetto 6083h - Profile acceleration...............................................................................73


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5.7.7 Oggetto 6084h - Profile deceleration...............................................................................735.7.8 Oggetto 6086h - Motion profile type...............................................................................745.7.9 Oggetto 2011h – Jerk Posizione.......................................................................................755.7.10 Oggetto 2021h – Smooth time.......................................................................................76

5.8 Ricerca Origine (Homing Mode).............................................................................................775.8.1 Impostazione bit Controlword in Homing Mode.............................................................785.8.2 Valore bit Statusword in Homing Mode..........................................................................795.8.3 Oggetto 6098h - Homing method....................................................................................80

5.8.3.1 Metodo 0 - No homing operation required...............................................................805.8.3.2 Metodo 1 - Homing on the negative limit switch and index pulse..........................805.8.3.3 Metodo 2 - Homing on the positive limit switch and index pulse...........................805.8.3.4 Metodo 3 - Homing on the positive home switch and index pulse..........................815.8.3.5 Metodo 4 - Homing on the positive home switch and index pulse..........................815.8.3.6 Metodo 5 - Homing on the negative home switch and index pulse.........................825.8.3.7 Metodo 6 - Homing on the negative home switch and index pulse.........................825.8.3.8 Metodo 7 - Homing on the home switch and index pulse........................................835.8.3.9 Metodo 8 - Homing on the home switch and index pulse........................................835.8.3.10 Metodo 9 - Homing on the home switch and index pulse......................................835.8.3.11 Metodo 10 - Homing on the home switch and index pulse....................................835.8.3.12 Metodo 11 - Homing on the home switch and index pulse....................................845.8.3.13 Metodo 12 - Homing on the home switch and index pulse....................................845.8.3.14 Metodo 13 - Homing on the home switch and index pulse....................................845.8.3.15 Metodo 14 - Homing on the home switch and index pulse....................................855.8.3.16 Metodi dal 17 a 30..................................................................................................855.8.3.17 Metodo 33 - Homing on index pulse (negative direction).....................................865.8.3.18 Metodo 34 - Homing on index pulse (positive direction)......................................865.8.3.19 Metodo 35 - Homing on the current position.........................................................87

5.8.4 Oggetto 609Ah – Homing acceleration..........................................................................875.9 Impostazione specifiche per fine corsa ...................................................................................875.10 Interpolalated Position Mode.................................................................................................89

5.10.1 Impostazione bit Controlword in Interpolalated Position Mode....................................905.10.2 Valore bit Statusword in Interpolalated Position Mode.................................................915.10.3 Oggetto 60C0h - Interpolation sub mode select.............................................................925.10.4 Oggetto 60C1h - Interpolation data record....................................................................925.10.5 Oggetto 60C2h - Interpolation time period....................................................................93

5.11 Profile Velocity Mode...........................................................................................................955.11.1 Impostazione bit Controlword in Profile Velocity Mode..............................................965.11.2 Valore bit Statusword in Profile Velocity Mode...........................................................975.11.3 Oggetto 6069h - Velocity sensor actual value...............................................................985.11.4 Oggetto 606Bh - Velocity demand value.......................................................................985.11.5 Oggetto 606Ch - Velocity actual value..........................................................................985.11.6 Oggetto 606Dh - Velocity window...................................................................................................................................................995.11.7 Oggetto 606Eh - Velocity window time........................................................................995.11.8 Oggetto 606Fh - Velocity threshold...............................................................................995.11.9 Oggetto 6070h - Velocity threshold...............................................................................995.11.10 Oggetto 60FFh – Target Velocity..............................................................................100

5.12 Velocity Mode.....................................................................................................................1015.12.1 Impostazione bit Controlword in Velocity Mode........................................................1025.12.2 Valore bit Statusword in profile position mode..........................................................1035.12.3 Oggetto 6042h - vl target velocity...............................................................................103


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5.12.4 Oggetto 6043h - vl velocity demand............................................................................1045.12.5 Oggetto 6044h - vl control effort.................................................................................1045.12.6 Oggetto 6046h - vl velocity min max amount.............................................................1045.12.7 Oggetto 6048h - vl velocity acceleration.....................................................................1055.12.8 Oggetto 6049h - vl velocity deceleration....................................................................105

5.13 Profile Torque Mode............................................................................................................1075.13.1 Impostazione bit Controlword in Profile Torque Mode...............................................1085.13.2 Valore bit Statusword in Profile Torque Mode............................................................1085.13.3 Oggetto 6071 - Target torque.......................................................................................1095.13.4 Oggetto 6077 - Torque actual value.............................................................................1095.13.5 Oggetto 6087 - Torque slope.......................................................................................1095.13.6 Oggetto 6088 - Torque profile type.............................................................................1095.13.7 Limitazioni della corrente di coppia............................................................................110

5.14 Asse Elettrico ......................................................................................................................1135.14.1 Impostazione bit Controlword in Asse Elettrico..........................................................1155.14.2 Valore bit Statusword in Asse Elettrico.......................................................................1165.14.3 Oggetto 2200 - Numeratore Rapporto.........................................................................1175.14.4 Oggetto 2201 - Denominatore Rapporto......................................................................1175.14.5 Oggetto 2202 – Modo Aggancio..................................................................................1185.14.6 Oggetto 2203 – Modo Sgancio....................................................................................1185.14.7 Oggetto 2204 – Modo Encoder....................................................................................1195.14.8 Oggetto 2205 – Pos. Sgancio assoluta/relativa............................................................1215.14.9 Oggetto 2206 - Aggancio in Velocità-Accelerazione..................................................1215.14.10 Oggetto 2207 - Aggancio in Velocità-Jerk ...............................................................1215.14.11 Oggetto 2208 - Aggancio in Posizione-Quota...........................................................1215.14.12 Oggetto 2209 - Sgancio in Velocità-Decelerazione...................................................1225.14.13 Oggetto 220A - Sgancio in Velocità-Jerk .................................................................1225.14.14 Oggetto 220B - Sgancio in Posizione-Velocità.........................................................1235.14.15 Oggetto 220C - Sgancio in Posizione-Decelerazione ...............................................1235.14.16 Oggetto 220D - Sgancio in Posizione-Quota ............................................................1235.14.17 Oggetto 220E - Impulsi Encoder ..............................................................................1235.14.18 Oggetto 220F - Impulsi giro Encoder.......................................................................124

6 Ulteriori Parametri Specifici del Drive..........................................................................................1256.1.1 Oggetto 2030h – Tipo motore........................................................................................1276.1.2 Oggetto 2000h – Velocità nominale motore..................................................................1276.1.3 Oggetto 2001h – Corrente nominale motore..................................................................1276.1.4 Oggetto 2002h – Corrente picco motore........................................................................1286.1.5 Oggetto 2033h – Corrente di stallo motore....................................................................1286.1.6 Oggetto 2034h – Tensione nominale motore.................................................................1286.1.7 Oggetto 2003h – Coppie polari motore..........................................................................1286.1.8 Oggetto 2035h – Resistenza fase motore.......................................................................1296.1.9 Oggetto 2036h – Induttanza sincrona motore................................................................1296.1.10 Oggetto 2037h – I2t motore.........................................................................................1296.1.11 Oggetto 2043h – Passo polare......................................................................................1296.1.12 Oggetto 2040h – Tipo feedback...................................................................................1316.1.13 Oggetto 2031h – Flag motore......................................................................................1336.1.14 Oggetto 2032h – Impulsi encoder motore....................................................................1346.1.15 Oggetto 2004h – Offset encoder..................................................................................1346.1.16 Oggetto 2041h – Bit singolo giro.................................................................................1346.1.17 Oggetto 2042h – Bit multi giro....................................................................................1346.1.18 Oggetto 2044h – Offset encoder multigiro..................................................................135


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6.1.19 Oggetto 2045h – Posizione encoder multigiro.............................................................1356.1.20 Oggetto 2005h – Limite velocità.................................................................................1356.1.21 Oggetto 2006h – Limite corrente.................................................................................1356.1.22 Oggetto 2007h – Kp regolatore posizione...................................................................1366.1.23 Oggetto 2008h – Kp regolatore velocità......................................................................1376.1.24 Oggetto 2009h – Ki regolatore velocità.......................................................................1376.1.25 Oggetto 2038h – Kd regolatore velocità......................................................................1376.1.26 Oggetto 200Ah – Kp regolatore corrente.....................................................................1386.1.27 Oggetto 200Bh – Ki regolatore corrente......................................................................1386.1.28 Oggetto 2039h – Kd regolatore corrente......................................................................1386.1.29 Oggetto 200Ch – Flag drive.........................................................................................1396.1.30 Oggetto 200Dh – Frequenza filtro Notch....................................................................1406.1.31 Oggetto 200Eh – Larghezza banda filtro Notch..........................................................1406.1.32 Oggetto 203Ah – Tempo filtro Iq................................................................................1406.1.33 Oggetto 200Fh – Modo allarmi....................................................................................1416.1.34 Oggetto 2012h – Corrente Misurata.............................................................................1456.1.35 Oggetto 2013h – Tempo attivazione freno motore......................................................1456.1.36 Oggetto 2014h – Tempo disattivazione freno motore.................................................1466.1.37 Oggetto 2015h – Tempo decelerazione freno motore..................................................1466.1.38 Oggetto 2016h – Velocità intervento freno motore.....................................................1466.1.39 Oggetto 2017h – Soglia velocità..................................................................................1476.1.40 Oggetto 2018h – Tempo soglia velocità......................................................................1476.1.41 Oggetto 201Dh – Limite corrente emergenza..............................................................1476.1.42 Oggetto 2020h – ADC Esterno....................................................................................1486.1.43 Oggetto 203Bh – Impostazione Uscita 1.....................................................................1486.1.44 Oggetto 203Ch – Impostazione Uscita 2 (solo drive TomCat)...................................1496.1.45 Oggetto 203Eh – Velocità ad 1 KHz...........................................................................1506.1.46 Oggetto 203Fh – Reset autofasatura encoder motore..................................................1506.1.47 Oggetto 2046h – Resistenza frenatura.........................................................................1526.1.48 Oggetto 2047h – Resistenza frenatura potenza nominale (solo drive Tomcat)...........1526.1.49 Oggetto 2048h – Resistenza frenatura tempo sovraccarico (solo drive Tomcat)........153

6.2 Funzione spostamento relativo in relazione all'ingresso 1....................................................1536.2.1 Abilitazione funzione posizionamento da input 1..........................................................1536.2.2 Oggetto 2019h – Offset spostamento relativo input 1...................................................1536.2.3 Bit 14 status word per rilevamento posizionamento input 1..........................................1536.2.4 Gestione funzione spostamento relativo da ingresso 1..................................................154


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1.Indice delle tabelleTabella 1: Connessioni pin su connettori RJ11 - DB9 ......................................................................11Tabella 2: Tasti generici.....................................................................................................................14Tabella 3: Tasti abilitazione/diabilitzione..........................................................................................15Tabella 4: Tasti per emulare il modo Velocity mode ........................................................................15Tabella 5: Tasti per emulare il modo Position mode .........................................................................15Tabella 6: Tasti per emulare il modo Homing mode .........................................................................16Tabella 7: Tasti per emulare il modo GearBox mode .......................................................................16Tabella 8: Bit-rate impostabile...........................................................................................................17Tabella 9: Struttura messaggio emergency.........................................................................................20Tabella 10: Bit allarmi su Manufacturer specific Error Field...........................................................20Tabella 11: Stati e Oggetti di Comunicazione....................................................................................22Tabella 12: Comandi NMT................................................................................................................22Tabella 13: Abbreviazioni Tipo Variabili..........................................................................................24Tabella 14: Attributi parametri...........................................................................................................24Tabella 15: Parametri Comunicazione...............................................................................................24Tabella 16: Descrizione parametri comunicazione............................................................................26Tabella 17: Codici Errori....................................................................................................................28Tabella 18: Parmetri PDO..................................................................................................................29Tabella 19: Parametri PDO (ricezione)..............................................................................................29Tabella 20:Parametri configurazione RPDO (ricezione)...................................................................30Tabella 21: Tipi di trasmissione nei PDO di ricezione.......................................................................30Tabella 22: Parametri mappatura PDO (ricezione)............................................................................30Tabella 23: Parametri TPDO .............................................................................................................32Tabella 24: Parametri configurazione TPDO (trasmissione).............................................................32Tabella 25: Tipi di trasmissione nei PDO di trasmissione.................................................................33Tabella 26: Parametri mappatura PDO (trasmissione).......................................................................33Tabella 27: Descrizione stati (State Machine)....................................................................................35Tabella 28: Parametri di controllo......................................................................................................40Tabella 29: controlword - bit modo operativo....................................................................................41Tabella 30: status word - descrizione bit...........................................................................................42Tabella 31: status word, bit relativi allo stato.....................................................................................42Tabella 32: status word, bit relativi allo modo operativo...................................................................43Tabella 33: Allarmi gestiti dal Fault reaction option code...............................................................48Tabella 34: Input drive......................................................................................................................51Tabella 35: Bits impostazione ingressi fine corsa..............................................................................52Tabella 36: Fattori di conversione......................................................................................................53Tabella 37: Bit Polarity......................................................................................................................57Tabella 38: Unità di misura supportate..............................................................................................60Tabella 39: Parametri di controllo posizione......................................................................................62Tabella 40: Bits Position flag.............................................................................................................66Tabella 41: Parametri posizionatore...................................................................................................68Tabella 42: Parametri ricerca origine.................................................................................................77Tabella 43: Parametri interpolatore....................................................................................................89Tabella 44: Parametri profile velocity mode......................................................................................95Tabella 45: Parametri velocity mode................................................................................................101Tabella 46: Parametri Profile Torque Mode.....................................................................................107Tabella 47: Parametri Asse Elettrico................................................................................................113Tabella 48: Parametri specifici del drive..........................................................................................126Tabella 49: Impostazione tipo motore..............................................................................................127


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Tabella 50: Bits impostazione flag motore.......................................................................................134Tabella 51: Bits impostazione ingressi fine corsa............................................................................139Tabella 52: Bits modo allarmi..........................................................................................................142Tabella 53: Impostazione uscita 1....................................................................................................149Tabella 54: Impostazione uscita 2....................................................................................................150

Indice delle illustrazioniIllustrazione 1: Schermata principale Caliper....................................................................................12llustrazione 2: Impostazioni Field Bus...............................................................................................18Illustrazione 3: Telegramma NMT.....................................................................................................22Illustrazione 4: Telegramma Node Garding.......................................................................................23Illustrazione 5: DS301 dati descrizione dispositivo...........................................................................25Illustrazione 6: DS301 parametri comunicazione..............................................................................25Illustrazione 7: DS301 Allarmi..........................................................................................................28Illustrazione 8: DS301 parametri RPDO............................................................................................31Illustrazione 9: DS301 parametri TPDO............................................................................................33Illustrazione 10: State Machine DS-402.............................................................................................36Illustrazione 11: State Machine DS-402 su Caliper..........................................................................37Illustrazione 12: Variabili di controllo...............................................................................................43Illustrazione 13: Parametri di controllo..............................................................................................50Illustrazione 14: Impostazione input digitali......................................................................................52Illustrazione 15: Fattori motore rotativo.............................................................................................58Illustrazione 16: Fattori "Updates".....................................................................................................59Illustrazione 17: Fattori motore lineare..............................................................................................61Illustrazione 18: Impostazioni posizionatore......................................................................................67Illustrazione 19: Modo Single Setpoint..............................................................................................71Illustrazione 20: Modo Change set immediately...............................................................................72Illustrazione 21: Posizionatore...........................................................................................................76Illustrazione 22: Metodo 1 - Ricerca origine su fine corsa CCW e impulso di zero del sensore.......80Illustrazione 23: Metodo 2 - Ricerca origine su fine corsa CW e impulso di zero del sensore..........81Illustrazione 24: Metodo 3 - Ricerca origine su sensore di home......................................................81Illustrazione 25: Metodo 4 - Ricerca origine su sensore di home......................................................82Illustrazione 26: Metodo 5 - Ricerca origine su sensore di home......................................................82Illustrazione 27: Metodo 6 - Ricerca origine su sensore di home......................................................83Illustrazione 28: Metodo 7,8,9,10 - Ricerca origine su sensore di home...........................................84Illustrazione 29: Metodo 11,12, 13, 14 - Ricerca origine su sensore di home...................................85Illustrazione 30: Metodo 17 - Ricerca origine su fine corsa CCW....................................................86Illustrazione 31: Metodo 18 - Ricerca origine su fine corsa CW.......................................................86Illustrazione 32: Metodo 3,4 - Ricerca origine su impulso di zero del sensore................................86Illustrazione 33: Home Position.........................................................................................................88Illustrazione 34: Interpolazione lineare..............................................................................................92Illustrazione 35: Interpolatore............................................................................................................94Illustrazione 36: Profile Velocity.....................................................................................................100Illustrazione 37: Bit 4,5,6 controword velocity mode......................................................................103Illustrazione 38: Caratteristica vl velocity min max amount............................................................105Illustrazione 39: Velocity Mode.......................................................................................................106Illustrazione 40: Torque Mode.........................................................................................................112Illustrazione 41: Fasi Asse elettrico.................................................................................................114


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Illustrazione 42: Gearbox.................................................................................................................117Illustrazione 43: Impostazione Modo encoder “Canale A-B”..........................................................120Illustrazione 44: Impostazione Modo encoder “Frequenza-Direzione”...........................................120Illustrazione 45: Impostazione Modo encoder “Canale CW-CCW”................................................120Illustrazione 46: Gearbox aggancio..................................................................................................122Illustrazione 47: Gearbox sgancio....................................................................................................124Illustrazione 48: Parametri motore rotativo......................................................................................130Illustrazione 49: Parametri motore lineare.......................................................................................130Illustrazione 50: Limiti.....................................................................................................................136Illustrazione 51: Guadagno regolatore posizione.............................................................................137Illustrazione 52: Guadagni regolatore velocità.................................................................................138Illustrazione 53: Guadagni regolatore corrente................................................................................139Illustrazione 54: Filtro Notch...........................................................................................................141Illustrazione 55: Filtro su corrente Iq...............................................................................................141Illustrazione 56: Modo allarmi.........................................................................................................145Illustrazione 57: Parametri freno motore..........................................................................................146Illustrazione 58: Parametri velocità zero..........................................................................................147Illustrazione 59: Impostazione uscita velocità/frequenza.................................................................152Illustrazione 60: Parametri funzione spostamento relativo da ingresso 1........................................154


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1 Introduzione CanOpen

1.1 Introduzione

Questo documento offre una descrizione indicativa della struttura e dei parametri relativi alCanOpen, implementati sui drive Dgfox e Tomcat di HDT, per ulteriori approfondimenti sifa riferimento al documento CiA DS-301 per quanto riguarda i parametri di comunicazione,mentre per i parametri specifici di controllo dell'azionamento si rimanda al DS-402.


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2 Interfaccia grafica su PC

2.1 Connessione Interfaccia grafica Caliper

Per la gestione del drive tramite PC è possibile utilizzare il software “Caliper”, scaricabiledal sito HDT (www.hdtlovato.com), eseguendo il login, dopo essersi registrati.La comunicazione avviene tramite porta seriale (DB9) RS232 del PC che va connessa alconnettore RJ11 presente sull'azionamento mediante lo schema seguente:

RJ11 Pin Descrizione Pin DB9

1 Non connesso - -

2 TX RS232 Trasmettitore DTE 2

3 RX RS232 Ricevitore DTE 3

4 RTS RS232 (*) Request to Send DTE 7

5 GND Comune seriale RS232 5

6 Non connesso - -

(*)Il segnale “RTS RS232” và connesso solo per eseguire il “download del firmware”

Tabella 1: Connessioni pin su connettori RJ11 - DB9

Per ulteriori dettagli sulla connessione hardware si rimanda al “Manuale d'uso edinstallazione” relativo al drive DgFox scaricabile dal sito HDT (www.hdtlovato.com).

2.2 Interfaccia grafica Caliper

Il programma Caliper su PC e strutturato in modo semplice e intuitivo e consente dieseguire varie funzioni:

● Selezione e configurazione del bus di comunicazione.

● Impostazione dei parametri motore e del drive tramite abilitazione con tasto “LocalControl”.

● Salvataggio e caricamento da file della configurazione del drive.

● Monitoraggio di tutti i parametri CanOpen e possibilità di emulare i comandiCanOpen mendiate abilitazione del controllo locale con il tasto “Local Control”

● Monitoraggio degli allarmi, degli ingressi, delle uscite e dello stato del drive.

● Esecuzione dell'autofasatura del motore.

● Funzione oscilloscopio per visualizzare i segnali del drive.

2.3 Schermata principale Caliper

La schermata principale del Caliper è composta dalle seguenti zone:1. Barra degli strumenti: composta da tasti per abilitare la comunicazione e

eseguire varie funzioni di configurazione.


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http://www.hdtlovato.com/


2. Barra di stato: mostra lo stato del drive riportando lo stato della comunicazione,l'ultimo allarme rilevato, la tensione del DC BUS e la versione firmware

3. Data Monitor: insieme di valori posti alla sinistra della schermata, indica varie vociquali la taglia del drive, il tipo di bus impostato,la modalità di funzionamento, lemisure di velocità, temperatura radiatore, corrente e posizione, e infine lo stato degliingressi e delle uscite.

4. Menù ad albero: zona al centro formata dal menù ad albero che permette lavisualizzazione di tutte le voci che consento l'accesso alle finestre che compongonotutti i parametri presenti nel drive.

5. Finestra dati: zona a destra che mostra i parametri relativi alla voce selezionata nelmenù ad albero.

2.4 Tasti generici barra strumenti

Nella tabella seguente viene riportata una breve descrizione della funzione dei tastigenerici presenti nella barra degli strumenti:


12

Illustrazione 1: Schermata principale Caliper

Icona tasto Nome Descrizione

Connect Abilita la connessione via seriale RS232 con il drive.

Disconnect Disabilita la connessione via seriale RS232 con il drive.

Serial Port Selezione porta seriale.

Print Stampa parametri.

Print Preview Anteprima di stampa.

Send thedefault drive

Invia al drive i valori di default per il salvataggio sullamemoria permanente del drive.

Send datadrive

Invia i dati attuali al drive per il salvataggio sulla memoriapermanente del drive.

Pos. SensorTuning

Avvia la taratura del sensore di posizione, la ricerca deipoli del motore e il calcolo dell'offset del campomagnetico del rotore.

Load thedefault drive

Apre una finestra con i dati di default del drive, qualora laconnessione seriale sia attiva i dati possono esseresalvati sulla memoria permanente del drive.

Load the drivedata from file

Apre una finestra con i dati del drive caricati da file,qualora la connessione seriale sia attiva i dati possonoessere salvati sulla memoria permanente del drive.

Save thedrive data onfile

Salva i dati attuali del drive sul file.

Load thedefault motor

Apre una finestra con i dati di default del motore, qualorala connessione seriale sia attiva i dati possono esseresalvati sulla memoria permanente del drive.


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Load themotor datafrom file

Apre una finestra con i dati motore caricati da file,qualora la connessione seriale sia attiva i dati possonoessere salvati sulla memoria permanente del drive.

Save themotor data onfile

Salva i dati attuali del motrore sul file.

State Mostra lo stato del drive e tutti gli allarmi presenti.

Scope Apre la finestra per l'acquisizione dati attraverso lafunzione oscilloscopio.

Open FileOscilloscope

Apre una finestra per visualizzare i dati salvati confunzione oscilloscopio.

Local Control Abilita il controllo locale dell'azionamento, questo statoviene segnalato al master CanOpen con lacommutazione a 0 del bit 9 della status word. Nello statodi controllo locale è possibile emulare i comandi difunzionamento del drive nella varie modalità di controllo.Questo tasto viene attivato mendiate password, inseribilenell'apposito spazio attraverso le voce “password”presente nel menù “Comandi”.

Tabella 2: Tasti generici

2.5 Tasti abilitazione/diabilitzione in modalità local control

Nella tabella seguente vengono riportati i tasti utilizzati per abilitare/disabilitare il drive inmodalità local control:


Switch on Porta il drive nello stato “Switch on”, commutando i bitdella control word secondo le specifiche della macchinaa stati previste dallo standard DS402.

Operationenable

Porta il drive nello stato “Operation Enable”,commutando i bit della control word secondo lespecifiche della macchina a stati previste dallo standardDS402.

Reset Reset allarmi commutando da 0 ad 1 il bit 7 della controlword.


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Halt Abilita il comando halt commutando da 0 ad 1 il bit 8della control word.

Tabella 3: Tasti abilitazione/diabilitzione

2.6 Tasti per emulazione delle modalità di controllo in “local control”

I tasti descritti successivamente, servono per emulare la gestione delle modalità dicontrollo presenti nel CanOpen.

Velocity Mode


Enable rampfunction

Attiva/disattiva la funzione per la generazione dellerampe di velocità commutando il bit 4 della control word.

Rampfunctionunlock

Blocca/sblocca l'uscita della funzione per la generazionedelle rampe di velocità commutando il bit 5 della controlword.

Enablereferenceramp

Attiva/disattiva il riferimento d'ingresso alla funzione perla generazione delle rampe di velocità commutando il bit6 della control word.

Tabella 4: Tasti per emulare il modo Velocity mode

Position Mode


Nuovo set-point

Abilita la partenza di una nuova quota commutando da 0ad 1 il bit 4 della control word.

Change setimmediately

Abilita/disabilita la modalità di cambio quota al volocommutando il bit 5 della control word.

Absolute/relative

Selezione per quota assoluta o relativa, in baseall'impostazione del bit 6 della control word.

Tabella 5: Tasti per emulare il modo Position mode


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Homing Mode


Homing start Abilita la partenza della procedura di Home positioncommutando da 0 ad 1 il bit 4 della control word.

Tabella 6: Tasti per emulare il modo Homing mode

GearBox Mode


Enable axis Abilita/disabilita la funzione asse elettrico commutando ilbit 4 della control word.

Resetencoder

Quando la funzione asse elettrico è disabilitata, lacommutazione del bit 5 della control word, da 0 ad 1,azzera il valore del parametro Impulsi Encoder (index220Eh).

Reset position Quando la funzione asse elettrico è disabilitata, lacommutazione del bit 6 della control word, da 0 ad 1,azzera il valore della posizione.

Tabella 7: Tasti per emulare il modo GearBox mode


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3 Protocollo CanOpen

3.1 Parametri impostazione Protocollo CanOpen

Il protocollo CanOpen è basato su un sistema di trasmissione a bus seriale, in cui ad ogninodo viene assegnato un indirizzo unico, perciò in ogni rete Can è necessario impostarel'indirizzo del nodo e una velocità di comunicazione uguale per tutti i dispositivi connessi.

Per abilitare il CanOpen è necessario connettersi al drive tramite il software Caliperscaricabile dal sito HDT (www.hdtlovato.com), eseguendo il login, dopo essersi registrati.

La selezione del protocollo CanOpen viene fatta seguendo questi passi:

● Selezionare nel menu ad albero la voce “Field Bus”.

● Nel parametro “Type” impostare “CanOpen Remote Control”

● Scegliere se nel parametro “Mode address/bit-rate”, il “Node-ID” e il “Bit-rate”debbono essere impostati con i dati in memoria o in base ai selettori esterni montatisull'azionamento, in questo caso i valori acquisiti dai settori sono visibili nelle 2caselle all'interno del riquadro “Selector”. Qualora vengono usati i selettori esterni ivalori impostabili sono limitati da 1 a 15 per il “Node-ID” (il valore 0 non èconsiderato) mentre per il “Bit-rate” i valori possibili sono 1000, 800, 500 e 250Kbits/s

● In base alla scelta fatta nel parametro “Mode address/bit-rate” impostare iparametri “Node-ID” e “Bit-rate”.

● Qualora si voglia attivare il controllo interno di timeout di comunicazione bisognaabilitare il parametro “Timeout Enable” e impostare il valore del parametro“Timeout”, che indica il tempo limite oltre il quale se non arriva nessun telegrammadi comunicazione viene attivato l'allarme di “Errore life guard” e viene attivata lafunzione impostata nel parametro Abort connection option code (index 6007h).

Bit rate Lunghezza cavo

1 Mbit/s 25 m

800 Kbit/s 50 m

500 Kbit/s 100 m

250 Kbit/s 250 m

125 Kbit/s 500 m

100 Kbit/s 700 m

50 Kbit/s 1000 m

20 Kbit/s 2500 m

10 Kbit/s 5000 m

Tabella 8: Bit-rate impostabile


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18

llustrazione 2: Impostazioni Field Bus

4 Protocollo DS-301La struttura principale del CanOpen è basata sull'utilizzo delle variabili contenutenell'Object Dictionary del dispositivo, l'accesso a tale insieme di parametri è gestito tramitediverse tipologie di telegrammi.

4.1 SDO

Il pacchetto SDO (Service Data Object) solitamente implica uno scambio di dati tra mastere slave (o client/server), in cui il master invia una richiesta allo slave, e quest'ultimo inviauna risposta di conferma contenente eventuali dati richiesti dal master.

4.2 PDO

PDO (Process Data Object) è una modalità di comunicazione broadcast in cui non èrichiesta alcuna risposta di conferma da parte del nodo che riceve i dati, in base allostandard DS-301 ciò implica una formattazione dei PDO che solitamente viene eseguitadal master della rete; in questo modo la composizione di un telegramma PDO vieneimpostata a priori attraverso l'indicazione dell'insieme di variabili appartenenti all'ObjectDictionary che compongo il telegramma.In base alla direzione di trasmissione i PDO possono essere di due tipi:

● TPDO (Trasmit-PDO): telegramma di dati inviato dallo slave per il master

● RPDO (Receive-PDO): telegramma di dati inviati dal master ad uno slave

4.3 SYNC

Il SYNC è un telegramma inviato solitamente dal master, con lo scopo di fornire un clockregolare per sincronizzare gli eventi (come l'invio dei PDO) all'interno della rete.

4.4 EMERGENCY OBJECT

EMERGENCY OBJECT è un telegramma che può essere inviato da un qualsiasidispositivo per segnalare una condizione di emergenza, il codice d'allarme riportato puòrientrare in quelli previsti dallo standard, oppure può rappresentare un codice d'allarmespecifico del dispositivo.

4.4.1 Struttura emergency object

Un messaggio di tipo emergency è composto da 8 byte descritti successivamente:

Indice byte Descrizione

0..1 Codice d'Errore (Emergency Error Code), vedi tabella codicierrori

2 Error register (oggetto all'Index 1001h)


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3..7 Manufacturer specific Error Field: quattro di questi cinque bytevengono utilizzati per riportare tutti gli allarmi presenti nel drive;nei byte 3,4,5 e 6 ogni singolo bit identifica un allarme, sel'allarme è presente il bit corrisponde viene messo ad uno.

Tabella 9: Struttura messaggio emergency

Bit Descrizione Bit allarmi su Manufacturer specific Error Field

0 Errore memorizzazione parametri

1 Errore offset correnti

2 Sovracorrente potenza

3 Sovra tensione DC BUS

4 (riservato)

5 (riservato)

6 Errore sonde hall motore

7 Secure disable

8 Sovra temperatura motore

9 Resistenza frenatura (solo drive TomCat)

10 (riservato)

11 Sotto tensione DC BUS

12 Errore posizione

13 Errore home position

14 Warning I2t inverter

15 Warning I2t motore

16 Warning sovra velocità

17 Secure disable errore 1

18 (riservato)

19 Errore life guard

20 Fault memoria

21 Errore fasi motore

22 Errore sequenza sonde hall motore

23 Sovra temperatura radiatore

24..31 (riservati)

Tabella 10: Bit allarmi su Manufacturer specific Error Field


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4.4.2 Ripristino Automatico Sovra Tensione DC BUS

A seconda dell'impostazione del parametro Modo allarmi (index 200Fh), il drive puòcomportarsi in due modi diversi qualora si verifichi un evento di sovra tensione:

● Bit 0 impostato a 0 “stored”: in questo caso il drive rimane nello stato di “Fault”anche quando la tensione ritorna al di sotto della soglia massima consentita, perpassare allo stato di “Switch On Disable” è necessario inviare un reset.

● Bit 0 impostato a 1 “auto reset”: quando la tensione torna al di sotto della sogliamassima l'allarme di sovra tensione viene cancellato e il drive si portaautomaticamente nello stato di “Switch On Disable”.

4.4.3 Ripristino Automatico Sotto Tensione DC BUS

In base all'impostazione del parametro Modo allarmi (index 200Fh) il drive puòcomportarsi in due modi diversi qualora si verifichi un evento di sotto tensione:

● Bit 1 impostato a 0 “stored”: in questo caso il drive rimane in stato di “Fault” anchequando la tensione ritorna alla stato normale, per passare allo stato di “Switch OnDisable” è necessario inviare un reset.

● Bit 1 impostato ad 1 “auto reset”: quando la tensione torna allo stato normalel'allarme di sotto tensione viene cancellato e il drive si porta automaticamente nellostato di “Switch On Disable”.

4.4.4 Warning I2t

Quando si verifica un evento di “Warning I2t inverter” o di “Warning I2t motore”, vieneinviato un telegramma di emergency con il corrispondente codice d'allarme e il drive nonpassa nello stato di “Fault”; in questa situazione se l'azionamento si trova nello stato“Operation Enabled” viene limitata la corrente massima di coppia per evitare che la stimatermica della temperatura superi il valore massimo.Il comportamento del drive nello stato di “Warning I2t inverter” viene gestita in base al bit 2del parametro Modo allarmi (index 200Fh).


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4.5 NETWORK MANAGEMENT OBJECTS

I NETWORK MANAGEMENT OBJECTS (NMT) sono telegrammi utilizzati per la gestionedei servizi di tipo Network Management in strutture Master-Slave; in pratica la strutturaNMT gestisce la comunicazione attraverso quattro stati (Initilialising, Pre-operational,Operational, Stop), nei quali abilita o disabilita la trasmissione di determinati tipi ditelegrammi e inizializza il dispositivo.Attraverso i telegrammi di tipo NMT il master imposta lo stato dello slave, ciò avviene conl'invio di un pacchetto composto da due dati, il primo è costituito dal comand specifier(CS), mentre nel secondo parametro è presente il Node-ID

INITIALISING PRE-OPERATIONAL OPERATIONAL STOPPED

PDO X

SDO X X

Synchronisation Object X X

Time Stamp Object X X

Emergency Object X

Boot-Up Object X

Network ManagementObjects

X X X

Tabella 11: Stati e Oggetti di Comunicazione

Valore Comand Specifier (CS) Descrizione

001 Start Remote Node Commuta nello stato Operational

002 Stop Remote Node Commuta nello stato Stopped

128 Enter Pre-Operational-State Passa alla stato Pre-Operational

129 Reset Node Ripristino Nodo

130 Reset Comunication Ripristino della comunicazione

Tabella 12: Comandi NMT


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Illustrazione 3: Telegramma NMT

NMT master

CS Node -ID

NMT slave

request Indication

4.6 Protocollo Node Guarding

Il node guarding è un protocollo utilizzato per verificare la comunicazione fra il master e glislave della rete; in questo caso il master deve inviare allo slave la richiesta formata dalCOB-ID= (1792 + Node-ID), questo deve essere fatto entro il tempo indicato dal parametroNode life time, altrimenti lo slave deve rilevare la mancata comunicazione e agire diconseguenza. Una volta ricevuto la richiesta dal master, anche lo slave deve risponderecon un pacchetto di conferma entro il tempo di Node life time, altrimenti il master rileveràla mancata comunicazione da parte dello slave, ed invierà la notifica di questo erroreall'applicazione master.Il protocollo node guarding diventa attivo se i parametri Guard time (index 100Ch) e Lifetime factor (index 100Dh) sono diversi da zero e quando il master invia la prima richiestadi node guarding.Il parametro Node life time è dato dal prodotto del parametro Guard time per il Life timefactor, ed è espresso in ms.Il drive è predisposto per gestire i telegrammi di richiesta di node guarding provenienti dalmaster, inoltre in relazione all'evento di mancata comunicazione viene intrapresa l'azioneimpostata nel parametro Abort connection option code (index 6007h).

Il dato di risposta dello slave è composto da un byte in cui il bit 7 viene gestito in “toggle”,mentre i restanti bit riportano lo stato NMT dello slave.

4.7 Parametri Comunicazione Protocollo DS-301

La comunicazione CanOpen nel drive viene gestita dai parametri compresi nell'intervallo1000h e 1FFFh dell'Object Dictionary, questo range comprende le impostazioni del profilodi comunicazione comune ad ogni dispositivo connesso alla rete (standard DS-301).I dati di comunicazione possono essere visualizzati tramite il software Caliper su PC.


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Illustrazione 4: Telegramma Node Garding

NMT master

7t

NMT slave

Indication

Remote transmit request

COB-ID=1792+NODE-ID

6..0s response

request

confirm

NodeLifetime

IndicationIndication

Node Guard Error

Node Guard Error

Codice Tipo Variabili

UINT8 UNSIGNED8

INT8 INTERGER8

UINT16 UNSIGNED16

INT16 INTERGER16

UINT32 UNSIGNED32

INT32 INTERGER32

STR STRING

Tabella 13: Abbreviazioni Tipo Variabili

Attributi Descrizione

rw Parametro scrivibile e leggibile (read, write)

w Parametro scrivibile (write)

ro Parametro leggibile (read only)

Tabella 14: Attributi parametri

4.8 Parametri Comunicazione

PARAMETRI COMUNICAZIONEIndex(HEX)

Sub-Index

Nome Parametro Object Dictionary

Tipo Range Valori Default Map Attri-buti

1000h Device Type UINT32 0..FFFFFFFFh 00020192h No ro

1001h Error Register UINT8 0..FFh 0 No ro

1003h Pre-defined Error Field ARRAY

0 Number of error UINT8 0..8 0 No rw

1..8 Standard error field UINT32 0..FFFFFFFFh 0 No ro

1008h Manufacturer device name STR -- No const

100Ah Manufacturer software version STR --

100Ch Guard time UINT16 0..FFFFh 100 [ms] No rw

100Dh Life time factor UINT8 0..FFh 2 No rw

1010h Store Parameters ARRAY

0 Massimo numero sottoindici UINT8 4 4 No ro

1..4 Modo salvataggio UINT32 -- -- No rw

1014h COB-ID Emergency Object UINT32 81h..FFh 80h+Node-ID No ro

1018h Identity Object RECORD

0 number of entries UINT8 0..1 1 No ro

1 Vendor ID UINT32 0..FFFFFFFFh 00000289h No ro

2 Product Code UINT32 0..FFFFFFFFh 000C0458h No ro

3 Revision number UINT32 0..FFFFFFFFh - No ro

Tabella 15: Parametri Comunicazione


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25

Illustrazione 5: DS301 dati descrizione dispositivo

Illustrazione 6: DS301 parametri comunicazione

4.8.1 Descrizione parametri comunicazione

Index Nome Parametro Dedcrizione

1000h Device Type • Primo campo (16 bit alti): indica i tipo di dispositivo e peril drive vale 0002h (servo drive).

• Secondo campo (16 bit bassi): indica il profilo deldispositivo DS-402 e vale 0192h

1001h Error Register Registro degli errori (Secondo standard CanOpen DS-301),nel drive viene gestito solo il bit 0, che indica la presenza diun errore generico, per ulteriori informazioni sugli allarmi èpossibile fare riferimento a questi parametri:

• Pre-defined Error Field (index 1003h)

• Error Code (index 603Fh)

• Emergency Object

1003h Pre-defined Error Field Questo parametro e composto da 9 campi:

• sub index 0: variabile da un byte, indica il numero diallarmi memorizzati, il valore massimo che può essereletto è 8 e corrisponde al numero massimo di allarmi chepossono essere memorizzati; per azzerare gli allarmimemorizzati bisogna azzerare il sub index zero, comespecificato dal DS-301

• sub index da 1 a 8: variabili a 32 bits, predisposte permemorizzare eventuali allarmi mediate codici numerici a32 bits, per un la descrizione del significato dei codici diallarme vedere la tabella “Codici Errori”.

1008h Manufacturer device name Stringa identificativa del dispositivo

100Ah Manufacturer software version Stringa indicante la versione software del drive

100Ch Guard time Questo parametro assieme al life time factor serve percalcolare il node life time

100Dh Life time factor Questo parametro assieme al guard time serve per calcolareil node life time

1010h Store Parameters Parametro vettore predisposto per salvare a comando, sumemoria permanente i dati dell'azionamento.

1014h OB-ID Emergency Object In questa variabile e memorizzato il COB-ID per gliemergency object, COB-ID=80h+Node-ID

1018h Identity Object Record di parametri che contengono informazioni generalisul dispositivo. I parametri supportati sono i seguenti:

Subindex

Nome Descrizione

0 number ofentries

Indica il numero di elementi checompongono la struttura

1 Vendor ID Il valore numerico di questo campocorrisponde a 00000289h

2 Product Code

Codice prodotto 000C0442h (DGM)

Codice prodotto 000C0458h (DgFox)

Codice prodotto 000C0465h (TomCat)

3 Revisionnumber

Numero revisione hardware

Tabella 16: Descrizione parametri comunicazione


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4.8.2 Oggetto 1010h - Store Parameters

Index Sub-Index

Nome Tipo Range Default Unit Map Attri-buti

1010h Store Parameters ARRAY

0 number of entries UINT8 3 3 No ro

1 Salva tutti i parametri UINT32 - - No rw

2 Salva i parametri DS301 UINT32 - - No rw

3 Salva i parametri DS402 UINT32 - - No rw

Con il vettore store parameters è possibile salvare i parametri dell'azionamento, in base altipo di parametri che si intende salvare bisogna scrivere su uno dei sub-index 1,2,3 o 4 ildato a 32 bits 65766173h (comando di salvataggio), questo valore numerico corrispondealla stringa “save” se considerata in formato ascii

e v a s

65h 76h 61h 73h

La lettura di uno dei sub-index 1,2,3 o 4, restituisce il valore 00000001h, che indica ladisponibilità a salvare i parametri su comando.

4.8.3 Codici d'Errore

I codici d'errore sono memorizzati in una variabile a 16 bit, e vengono riportati nei primidue byte dei telegrammi di emergency.I codici in grassetto indicano errori (allarmi) specifici del drive.

CODICI ERRORI (Allarmi)

Codice Errore Descrizione DS-301 Descrizione Dettagliata7600h Data storage Errore memorizzazione parametri

FF01h Manufacturer Alarm Errore offset correnti

2340h Short circuit Sovracorrente potenza

3210h DC link over-voltage Sovra tensione DC BUS

FF0Bh Manufacturer Alarm Errore sonde hall motore

FF08h Manufacturer Alarm Secure Disable

7120h Allarme Motore Sovra temperatura motore

7110h Brake Chopper Resistenza Frenatura (solo drive TomCat)

3220h DC link Under Voltage Sotto Tensione DC BUS

8611h Following Error Errore Posizione

FF02h Manufacturer Alarm Errore Home Position

FF03h Manufacturer Alarm Warning I2t Inverter

FF04h Manufacturer Alarm Warning I2t Motore


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FF05h Manufacturer Alarm Warning Sovra Velocità

FF09h Manufacturer Alarm Secure Disable Errore 1

8130h Life Guard Error Errore Life Guard

FF07h Manufacturer Alarm Fault Memoria

FF0Ah Manufacturer Alarm Errore Fasi Motore

FF0Ch Manufacturer Alarm Errore sequenza sonde hall motore

4310h Excess temperature drive Sovra temperatura radiatore

Tabella 17: Codici Errori

4.9 Parametri SDO

PARAMETRI SDO (Server)Index Sub-

IndexNome Parametro

Object Dictionary Tipo Range Valori Default Map Attri

-buti

1200h Server SDO Parameter RECORD


1 COB-ID Client → Server (rx) UINT32 601h..67Fh 600h+Node-ID No ro


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Illustrazione 7: DS301 Allarmi

Index Sub-Index



2 COB-ID Server → Client (tx) UINT32 581h..5FFh 580h+Node-ID No ro

Tabella 18: Parmetri PDO

4.9.1 Descrizione Parametri SDO

L'index 1200h contiene un record dove sono riportati il COB-ID del server di ricezione deitelegrammi SDO e il COB-ID del server di trasmissione dei telegrammi SDO.

4.10 Parametri RPDO

PARAMETRI PDO (Ricezione)Index Sub-

IndexNome Parametro


-buti

1400h Receive PDO parameter 1 RECORD

0 largest sub-index supported UINT8 2 2 No ro

1 COB-ID used by PDO UINT32 -- 200h + Node-ID No rw

2 Transmission type UINT8 0..FFh 0 No rw

1401h Receive PDO parameter 2 RECORD




1402h Receive PDO parameter3 RECORD




1403h Receive PDO parameter4 RECORD

0 largest sub-index supported UINT8 0..2 2 No ro



1600h Receive PDO mapping 1

0 number of mapped PDO UINT8 0..8 -- No rw

1..8 PDO mapping UINT32 -- -- No rw










Tabella 19: Parametri PDO (ricezione)


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Nota:1. I default di mappatura dei Receive PDO, sono riportati nel capitolo relativo al

protocollo DS-402

4.10.1 Descrizione parametri RPDO

Index Nome Parametro Descrizione

1400h..1403h Receive PDO parameter Questi record contengo i COB-ID di ricezione dei telegrammiRPDO e i parametri per configurare il tipo di ricezione

Tabella 20:Parametri configurazione RPDO (ricezione)

In questi parametri il sub-Index 1 indica il COB-ID del PDO di ricezione, mentre il sub-index 2 riporta il tipo di trasmissione impostabile per gli RPDO, in base al valore impostatoin quest'ultimo dato si possono avere i seguenti tipi di comunicazione:

Transmission type Descrizione

0 Comunicazione ciclica asincrona: i dati vengono inviati dal mastersolo quando cambiano, alla ricezione del sync i valori vengonoaggiornati nei parametri del drive

1..240 Comunicazione ciclica sincrona: il valore numerico impostato inTransmission type indica il numero di sync dopo i quali il master invia idati, i dati ricevuti vengono aggiornati sui parametri del drive allaricezione del sync.

241..251 Valori riservati

252-253 Queste opzioni sono valide solo per i TPDO perché gestite contelegrammi di tipo RTR (Remote Transmission Request ).

254 Comunicazione asincrona (manufacturer specific): opzioneriservata per comunicazioni specifiche del drive, in questo casonell'azionamento si ha lo stesso comportamento dell'opzione 255.

255 Comunicazione asincrona (device profile specific): i dati ricevutiattraverso gli RPDO vengono subito aggiornati nei parametri del drive,senza attendere il sync.

Tabella 21: Tipi di trasmissione nei PDO di ricezione

4.10.2 Descrizione parametri di mappatura RPDO


1600h..1603h Receive PDO mapping Record di parametri per impostare il contenuto dei PDO inricezione, nel drive è consentito il mapping dinamico

Tabella 22: Parametri mappatura PDO (ricezione)


30

4.11 Parametri PDO (trasmissione)

PARAMETRI PDO (Trasmissione)Index Sub-

IndexNome Parametro


-buti

1800h Transmit PDO parameter 1 RECORD


1 COB-ID used by PDO UINT32 -- 180h+ Node-ID No rw


1801h Transmit PDO parameter 2 RECORD




1802h Transmit PDO parameter3 RECORD




1803h Transmit PDO parameter4 RECORD




31

Illustrazione 8: DS301 parametri RPDO

Index Sub-Index




1A00h Transmit PDO mapping 1











1..8 PDO mapping UINT32 -- -- No Rw

Tabella 23: Parametri TPDO

Nota:1. La mappatura di default dei Transmit PDO, sono riportati nel capitolo relativo al

protocollo DS-402

4.11.1 Descrizione parametri TPDO


1800h..1803h Transmit PDO mapping Questi record contengo i COB-ID di trasmissione deitelegrammi PDO e i parametri per configurare il tipo ditrasmissione

Tabella 24: Parametri configurazione TPDO (trasmissione)

Il sub-Index 1 indica il COB-ID del PDO di trasmissione, mentre il sub-index 2 riporta il tipodi trasmissione impostabile per i TPDO, in base al valore impostato in quest'ultimo dato sipossono avere i seguenti tipi di comunicazione:

Transmission type Descrizione

0 Comunicazione ciclica asincrona: i dati mappati vengono inviati allaricezione del sync solo se sono cambiati.

1..240 Comunicazione ciclica sincrona: in questo caso i dati vengonoinviati sempre ciclicamente in base al sync, il valore numericoimpostato in Transmission type indica il numero di sync dopo i quali idati vengono inviati

241..251 Valori riservati

252 Comunicazione RTR sincrona: i dati vengono inviati alla ricezionedel sync, dopo aver ricevuto un telegramma di tipo RTR (Remote


32

Transmission Request ) con lo stesso COD-ID del TPDO da inviare.

253 Comunicazione RTR asincrona: i dati vengono inviati alla ricezionedi un telegramma di tipo RTR (Remote Transmission Request ) con lostesso COD-ID del TPDO da inviare.

254 Comunicazione asincrona (manufacturer specific): opzioneriservata per comunicazioni specifiche del drive, in questo casonell'azionamento si ha lo stesso comportamento dell'opzione 255.

255 Comunicazione asincrona (device profile specific): comunicazionegestita in base ad eventi asincroni, nell'azionamento i dati mappativengono inviati alla ricezione di un telegramma di tipo RTR comenell'opzione 253.

Tabella 25: Tipi di trasmissione nei PDO di trasmissione

4.11.2 Descrizione parametri di mappatura TPDO


1A00h..1A03h Transmit PDO mapping Record di parametri per impostare il contenuto dei PDO intrasmissione, nel drive è consentito il mapping dinamico

Tabella 26: Parametri mappatura PDO (trasmissione)


33

Illustrazione 9: DS301 parametri TPDO

5 Parametri Protocollo DS-402

5.1 Standard DS-402

Il DS-402 definisce un insieme di variabili comuni per la parametrizzazione e gestione diazionamenti per controllo motore, in particolare per i seguenti tipi di controllo:

● Homing Position

● Profilo Posizione (Profile Position mode)

● Interpolazione di Posizione (Interpolated Position mode)

● Profilo velocità (Profile Velocity Mode)

● Profilo Coppia (Profile Torque Mode)

● Modo Velocità (Velocity Mode)


34

Testo 1: Illustrazione 10: Architettura di comunicazione

Motore

VelocityMode

HomingMode

ProfilePositionMode

Inter-polatedPositionMode

ProfileVelocityMode

Profile TorqueMode

Modo Operativo

Macchina a Stati per il Controllo del Drive

Profilo Drive DS-402

Profilo Comunicazione DS-301

Can Node

5.2 Macchina a Stati (State Machine)

La gestione dello stato dell'azionamento viene fatta attraverso una macchina a stati checontrolla le fasi di abilitazione e disabilitazione del drive e il fault causato da un qualunqueallarme del drive.

Stato Descrizione

NOT READY TO SWITCH ON Il drive non è ancora pronto, poiché e in fase di caricamento einizializzazione dei parametri.

SWITCH ON DISABLE ●L'inizializzazione dei parametri è terminata

● I valori possono essere modificati

●La potenza è disabilitata

READY TO SWITCH ON ●Può essere fornita l'alimentazione principale all'azionamento



SWITCH ON ●L'azionamento è alimentato con l'alimentazione principale

● Il drive è pronto



OPERATION ENABLED ●Non è presente nessun allarme nell'azionamento

● Il drive è pronto


●La potenza è abilitata

● Il motore è alimentato

QUICK STOP ACTIVE ● Il master ha inviato il comando di arresto che viene eseguitodalla funzione d'emergenza predisposta.


●La potenza è abilitata

● Il motore è alimentato

FAULT REACTION ACTIVE ●Si è verificato un all'allarme che ha causato l'intervento dellafunzione d'emergenza predisposta


FAULT ●E` presente un allarme nell'azionamento e la funzione difault reaction è terminata



Tabella 27: Descrizione stati (State Machine)

Tutte le varie fasi che comportano una variazione di stato dell'azionamento sono riportatenella statusword, variabile a 16 bit in sola lettura, che si trova all'indice 6041h dell'ObjectDictionary, leggendo questa variabile è possibile controllare in ogni momento in qualestato si trova la state machine.I comandi che permettono la commutazione da uno stato all'altro invece sono gestiti dal


35

master e vengono impostati attraverso la controlword, questa variabile a 16 bit, si trovaall'indice 6040h dell'Object Dictionary.


36

Illustrazione 10: State Machine DS-402

FaultReaction Active

FaultReaction Active

FaultFault

Quick StopActive

Quick StopActive

Start

Not Ready toSwitch On

Not Ready toSwitch On

Switch OnDisabled

Switch OnDisabled

Ready toSwitch OnReady toSwitch On

Switch OnSwitch On

Operation Enabled

Operation Enabled

9 8

3

6

45

12

11

16

1

0

10

15

13

14

27

5.3 mpostazioni PDO mappatura di default

Come descritto nei parametri di comunicazione, nel drive sono disponibili 4 RPDO e 4TPDO, in cui sono impostati determinati valori di default; i dati preimpostati possonoessere modificati, in quanto è consentita la rimappatura dinamica dei PDO.

5.3.1 Mappatura default RPDO 1 (index 1600h)

Index Sub-Index Nome Valore Default

1600h Receive PDO 1

0 Number of mapped objects 3

1 Controlword 6040 0010h

2 Target velocity (vl) 6042 0010h

3 Home offset 607C 0020h

4..8 -- 0


37

Illustrazione 11: State Machine DS-402 su Caliper



1601h Receive PDO 2


1 Target position 607A 0020h

2 Profile velocity 6081 0020h

3..8 -- 0



1602h Receive PDO 3


1 Profile acceleration 6083 0020h

2 Profile deceleration 6084 0020h

3..8 -- 0



1603h Receive PDO 4


1 Interpolation data record (sub-index 1 Posizione)

60C1 0120h

2..8 -- 0

5.3.5 Mappatura default TPDO 1 (index1A00h)


1A00h Transmit PDO 1


1 Statusword 6041 0010h

2 Modes of operation display 6061 0008h

3 Error Register 1001 0008h

4..8 -- 0


38

5.3.6 Mappatura default TPDO 2 (index 1A01h)




1 Position demand value 6062 0020h

2 Position actual value 6064 0020h

3..8 -- 0





1 vl velocity demand 6043 0010h

2 vl control effort 6044 0010h

3..8 -- 0





1 Digital inputs 60FD 0020h

2..8 -- 0


39

5.4 Variabili di Controllo DS-402

Oltre alla controlword e statusword, il DS-402 prevede un insieme di variabili checonsentono di impostare il tipo di controllo e la gestione del comportamentodell'azionamento, in caso di fault.

Index Nome Tipo Map Attributi

6040h Controlword UINT16 Si rw

6041h Statusword UINT16 Si ro

6007h Abort connection option code INT16 No rw

603Fh Error code UINT16 Si ro

604Eh vl velocity reference UINT32 No rw

6050h vl slow down time UINT32 Si rw

6051h vl quick stop time UINT32 Si rw

605Ah Quick stop option code INT16 No rw

605Dh Halt option code INT16 No rw

605Eh Fault reaction option code INT16 No rw

6060h Modes of operation INT8 Si rw

6061h Modes of operation display INT8 Si ro

60FDh Digital inputs UINT32 Si ro

201Bh Impostazione ingressi UINT16 No rw

Tabella 28: Parametri di controllo


40

5.4.1 Oggetto 6040h - Controlword

Index Nome Tipo Range Default Unit Map Attri-buti

6040h Controlword UINT16 0..65535 0 Si rw

Descrizione bit controlword:

15..11 10..9 8 7 6..4 3 2 1 0

manufacturerspecific

reserved halt Faultreset

Operationmode specific

Enableoperation

Quickstop

Enablevoltage

Switchon

5.4.1.1 Controlword bits 0..3 e 7

I bit 0..3 e 7 gestiscono i comandi per la commutazione dello stato della state machine inbase alla seguente tabella:

Comandi Bit of the controlword

Faultreset

Enableoperation

Quickstop

Enablevoltage

Switchon

Transizioni

Shutdown 0 x 1 1 0 2,6,8

Switch on 0 0 1 1 1 3

Switch on 0 1 1 1 1 3

Disable voltage 0 x x 0 x 7,9,10,12

Quick stop 0 x 0 1 x 7,10,11

Disable operation 0 0 1 1 1 5

Enable operation 0 1 1 1 1 4,16

Fault reset x x x x 15

5.4.1.2 Controlword bits 4,5,6 e 8

Bit relativi al modo operativo:

BitModo Operativo

Velocitymode

Profileposition mode

Profile velocitymode

Profiletorque mode

Homingmode

Interpolationposition mode

4 rfg enable New set-point reserved reserved Homingoperation start

Enable ipmode

5 rfg unlock Change setimmediately

reserved reserved reserved reserved

6 rfg use ref abs / rel reserved reserved reserved reserved

8 Halt Halt Halt Halt Halt Halt

Tabella 29: controlword - bit modo operativo


41

5.4.2 Oggetto 6041h - Statusword


6041h statusword UINT16 0..65535 0 Si ro

Descrizione bit statusword:

Bit Descrizione

0 Ready to switch on

1 Switched on

2 Operation enabled

3 Fault

4 Voltage enabled (*)

5 Quick stop

6 Switch on disabled

7 Warning

8 Manufacturer specific

9 Remote

10 Target reached

11 Internal limit active

12..13 Operation mode specific

14..15 Manufacturer specific

Tabella 30: status word - descrizione bit

(*)Quando il bit 4 della statusword è ad 1 significa che la potenza è applicata al motore.

5.4.2.1 Statusword bits relativi allo stato dell'azionamento

Stato Bit statusword

NOT READY TO SWITCH ON xxxx xxxx x0xx 0000

SWITCH ON DISABLE xxxx xxxx x1xx 0000

READY TO SWITCH ON xxxx xxxx x01x 0001

SWITCH ON xxxx xxxx x01x 0011

OPERATION ENABLED xxxx xxxx x01x 0111

QUICK STOP ACTIVE xxxx xxxx x00x 0111

FAULT REACTION ACTIVE xxxx xxxx x0xx 1111

FAULT xxxx xxxx x0xx 1000

Tabella 31: status word, bit relativi allo stato

I bit indicati con il valore x sono irrilevanti


42

5.4.2.2 Statusword bits 12 e 13 - modo operativo

BitModo Operativo

Velocitymode

Profileposition mode

Profile velocitymode

Profiletorque mode

Homingmode

Interpolationposition mode

12 reserved Set-pointacknowledge

Speed reserved Homingattained

ip modeactive

13 reserved Followingerror

Max slippageerror

reserved Homingerror

reserved

Tabella 32: status word, bit relativi allo modo operativo


43

Illustrazione 12: Variabili di controllo

5.4.3 Oggetto 6007h - Abort connection option code

Index Nome Tipo Valori Default Unit Map Attri-buti

6007h Abort connection option code UINT16 0 no action

1 malfunction

2 Device control command ‘Disable Voltage’

3 Device control command ‘Quick Stop’

0 No rw

Questo parametro indica l'azione da intraprendere, qualora venga persa la comunicazionecon la rete.

Valori Abort connection option code

Descrizione

0 no action Non viene intrapresa nessuna azione

1 malfunction ●La potenza viene disabilitata e il motore e liberodi ruotare.

●L'azionamento passa in “Switch On Disabled”.

2 Device control command ‘Disable Voltage’

●La potenza viene disabilitata e il motore e liberodi ruotare


3 Device control command ‘Quick Stop’

Viene comandato un Quick Stop con decelerazionecalcolata dal rapporto tra il vl velocity reference(index 604Eh), e il parametro vl quick stop time(index 6051h), al termine della rampa il driverimane fermo in coppia nello stato “OperationEnabled”.

5.4.4 Oggetto 603Fh - Error code


603Fh Error code UINT16 0..65535 0 Si ro

In questa variabile è memorizzato l'ultimo allarme che si è verificato nell'azionamento, ilcodice d'errore corrisponde ai 16 bit inferiori del valore a 32 bit che si trova al sub-index 1,dell'oggetto di indice 1003h pre-defined error field.


44

5.4.5 Oggetto 604Eh - vl velocity reference


604Eh vl velocity reference UINT32 0..7FFFFFFFh 3000 No rw

Nel drive il vl velocity reference viene utilizzato per calcolare la decelerazione relativa allafase di “Quick Stop” o “Halt”.Questo parametro ha la stessa unità di misura del vl target velocity (index 6042h), e vienemoltiplicato per il “Numerator” e diviso per il “Denominator” del vl dimension factor (index604Ch), per ottenere un velocità in rpm.

5.4.6 Oggetto 605Ah - Quick stop option code


605Ah Quick stop option code INT16 0 disable drive function

1 slow down on slow down ramp

2 slow down on quick stop ramp

5 slow down on slow down ramp and stay in QUICK STOP

6 slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP

0 Si rw

Il parametro Quick stop option code determina l'azione da intraprendere, qualoranell'azionamento venga impostato lo stato Quick Stop Active; per il drive possono essereimpostati valori riportati nella tabella seguente.

Valori Quick stop option code Descrizione

0 disable drive function ●La potenza viene disabilitata e il motore è liberodi ruotare.



●Il drive passa in controllo di velocità, e vienecomandato un arresto in rampa, condecelerazione ricavata dal rapporto tra il vlvelocity reference (index 604Eh), e il parametrovl slow down time index 6050h.

●Al termine della rampa la potenza vienedisabilitata e la state machine passa in “SwitchOn Disabled”.


●Il drive passa in controllo di velocità, e vienecomandata un arresto in rampa, la decelerazioneviene calcolata dal rapporto tra il vl velocityreference (index 604Eh), e il parametroparametro vl quick stop time (index 6051h).


45

●Al termine della rampa la potenza vienedisabilitata e la state machine passa in “SwitchOn Disabled”.

5 slow down on slow down ramp and stay in QUICK STOP

●Il drive passa in controllo di velocità, e vienecomandato un arresto in rampa condecelerazione calcolata dal rapporto tra il vlvelocity reference (index 604Eh) e il vl slowdown time (index 6050h).

●Al termine della rampa la potenza non vienedisabilitata e l'azionamento rimane nello stato“Quick Stop Active”.

6 slow down on quick stop ramp and stay in QUICK STOP

●Il drive passa in controllo di velocità, e vienecomandato un arresto in rampa condecelerazione ricavata dal rapporto tra il vlvelocity reference (index 604Eh) e il vl slowdown time (index 6050h).

●Al termine della rampa la potenza non vienedisabilitata e l'azionamento rimane nello stato“Quick Stop Active”.

5.4.7 Oggetto 605Dh - Halt option code


605Dh Halt option code INT16 0 disable drive, motor is free to rotate



0 Si rw

Il parametro Halt option code permette di scegliere quale azione intraprendere quandonella controlword il bit 8 (predisposto per la funzione di halt) viene impostato ad 1. Relativamente a questo parametro nel drive sono assegnabili i seguenti valori.

Valori Halt option code Descrizione

0 disable drive, motor is free to rotate

●La potenza viene disabilitata e il motore è liberodi ruotare.



●Il drive passa in controllo di velocità, e vienecomandato un arresto in rampa condecelerazione ottenuta dal rapporto tra il vlvelocity reference (index 604Eh) e il parametro vlslow down time (index 6050h).

●Al termine della rampa l'azionamento rimane in


46

“Operation Enabled”.


●Il drive passa in controllo di velocità, e vienecomandato un arresto in rampa condecelerazione calcolata dal rapporto tra il vlvelocity reference (index 604Eh) e il parametro vlquick stop time (index 6051h).

●Al termine della rampa l'azionamento rimane in“Operation Enabled”.

5.4.8 Oggetto 6050h - vl slow down time


6050h vl slow down time UINT32 0..60000 1000 ms Si rw

Questo parametro indica il tempo impiegato per calcolare la decelerazione ottenuta dalladivisione tra il vl velocity reference (index 604Eh) e il vl slow down time, l'arresto delmotore viene gestito in controllo di velocità con rampa di decelerazione costante.

5.4.9 Oggetto 6051h - vl quick stop time


6051h vl quick stop time UINT32 0..60000 1000 ms Si rw

Questo parametro è utilizzato per il calcolo della decelerazione nel caso venga comandatoun “Quick Stop”, il valore della rampa è dato dal rapporto tra il vl velocity reference (index604Eh) e il vl quick stop time.Le opzioni che possono richiedere l'utilizzo di vl quick stop time, sono specificate nelparametro Quick stop option code all'indice 605Ah.

5.4.10 Oggetto 605Eh - Fault reaction option code


605Dh Fault reaction option code

INT16 0 disable drive, motor is free to rotate



3 slow down on the current limit

0 No rw

Con il parametro Fault reaction option code è possibile selezionare quale azioneintraprendere quando si verificano alcuni allarmi, in questi casi il drive esegue la funzioneselezionata rimanendo nello stato “Fault reaction”, una volta terminata l'esecuzione, la


47

potenza viene spenta e il drive passa nello stato di “Fault”.

Valori Fault reaction optioncode

Descrizione

0 disable drive, motor is free to rotate

●La potenza viene disabilitata e il motore è liberodi ruotare

●L'azionamento passa nello stato “Fault”


●Il drive passa in controllo di velocità, e vienecomandato un arresto in rampa condecelerazione ottenuta dal rapporto tra ilparametro vl velocity reference (index 604Eh) e ilparametro vl slow down time (index 6050h).

●Al termine della rampa l'azionamento passa nellostato “Fault”.


●Il drive passa in controllo di velocità, e vienecomandato un arresto in rampa condecelerazione calcolata dal rapporto tra ilparametro vl velocity reference (index 604Eh) e ilparametro vl quick stop time (index 6051h).

●Al termine della rampa l'azionamento passanello stato “Fault”.

3 slow down on the current limit

●Il drive comanda un arresto in limite di coppia inbase al parametro Limite corrente emergenza(index 201Dh).

●Al termine della rampa l'azionamento passanello stato di “Fault”.

L'esecuzione dell'azione selezionata nel parametro Fault reaction option code è validasolo per i seguenti allarmi:

Allarmi gestiti dal Fault reaction option code

Codice Errore Descrizione DS-301 Descrizione Dettagliata3220h DC link Under Voltage Sotto Tensione DC BUS

8611h Following Error Errore Posizione

Tabella 33: Allarmi gestiti dal Fault reaction option code

5.4.11 Oggetto 6060h - Modes of operation


6060h Modes of operation INT8 -1 Asse elettrico

1 Profile Position Mode

2 Si rw


48

2 Velocity Mode

3 Profile Velocity Mode

4 Torque Profile Mode

6 Homing Mode

7 Interpolated Position Mode

A seconda delle esigenze dell'applicazione questo parametro permette di impostareil tipo di controllo desiderato, di seguito vengono riportati i valori permessi nel drive.

Valori Modes of operation Descrizione

-1 Asse elettrico Questo tipo di controllo permette di inseguire ilriferimento di posizione risultante dal prodotto delnumero di impulsi provenienti dall'encoder esternoper il rapporto dell'asse elettrico.

1 Profile Position Mode In questa modalità viene attivato l'anello dicorrente, di velocità e posizione; impostando laquota desidera l'azionamento può eseguire lospostamento con profilo trapezoidale o con rampead “S”, regolate dal Jerk.Il jerk può essere impostato tramite il parametroJerk Posizione (index 2011h)

2 Velocity Mode Viene attivato l'anello di corrente e velocità el'azionamento insegue il riferimento di velocitàinviato dal master secondo i parametri relativi al“Velocity Mode”

3 Profile Velocity Mode Viene impostato l'anello di corrente e velocità el'azionamento insegue il riferimento di velocitàinviato dal master in base ai parametri relativi al“Profile Velocity Mode”

4 Profile Torque Moode In questa modalità la coppia viene gestitacontrollando la corrente di quadratura che vieneregolata dall'anello di controllo che fornisce lacorrente di coppia al motore.

6 Homing Mode Viene attivato l'anello di corrente, di velocità eposizione, l'azionamento si predispone pereseguire un home position in base ai parametriimpostati.

7 Interpolated Position Mode Viene attivato l'anello di corrente, di velocità eposizione, l'azionamento esegue l'interpolazionedei dati di posizione inviati dal master.


49

5.4.12 Oggetto 6061h - Modes of operation display


6061h Modes of operation display INT8 ---- ---- Si ro

Questo parametro riporta il modo operativo, cioè il tipo di controllo attualmenteattivo nell'azionamento, impostato con il parametro Modes of operation index 6060h.

5.4.13 Oggetto 60FDh - Digital inputs


60FDh Digital inputs UINT32 ----- 0 Si ro

Nel drive sono presenti alcuni ingressi digitali, questi bit sono mappati tra il bit 16 e il bit24 della variabile all' index 60FDh.l fine corsa CW, CCW e Home, adibiti alla funzione di ricerca origine, devono essereconnessi a livello hardware negli ingressi predisposi che sono:


50

Illustrazione 13: Parametri di controllo

● Input 2: per il fine corsa CW

● Input 3: per il fine corsa CCW

● Input 4: per il fine corsa di Home

Gli ingressi predisposti per i fine corsa vengono riportati oltre che sui bit 17,18 e 23,anche nei bit 0,1,2 come previsto dallo standard DS-402.Per il collegamento degli ingressi vedere il manuale hardware del drive.

Bit Input Descrizione Monitor Input da Caliper

0 Input fine corsa CCW Input inattivo.

1 Input fine corsa CW Input attivo, però disabilitato, invisibile al controllo

2 Input fine corsa di home Input attivo, abilitato e visibile al controllo

0..15 Non usati

16 input 0: generico

17 input 1: generico

18 Input 2: fine corsa CW

19 Input 3: fine corsa CCW

20 Input 4: fine corsa di Home

21 Input 5: generico

22..31 Non usati

Tabella 34: Input drive

5.4.14 Oggetto 201Bh – Impostazione ingressi


201Bh Impostazione ingressi UINT8 1..FFh 1Ah No rw

Questo parametro consente l'impostazione degli ingressi di fine corsa modificando i bitdescritti nella tabella successiva

Bit Descrizione

0 Abilita/disabilita fine corsa CW

Valore Descrizione

0 Fine corsa CW disabilitato

1 Fine corsa CW abilitato: in questo caso il motore viene arrestato quando il fine corsaCW viene premuto mentre sta girando in verso orario.(*) Nel modo “Homing Mode”, non occorre abilitare il fine corsa CW per eseguire laprocedura di homing, in quanto in questo caso la disabilitazione e l'abilitazione vienegestita internamente dalla procedura.

1 Tipo contatto fine corsa CW


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Valore Descrizione

0 L'ingresso CW è considerato attivo quando in ingresso si ha una tensione di 0 V

1 L'ingresso CW è considerato attivo quando in ingresso si ha una tensione di 24 V

2 Abilita/disabilita fine corsa CCW

Valore Descrizione

0 Fine corsa CCW disabilitato

1 Fine corsa CCW abilitato: in questo caso il motore viene arrestato quando il fine corsa CCW viene premuto mentre sta girando in verso antiorario. (*) Nel modo “Homing Mode”, non occorre abilitare il fine corsa CCW per eseguire laprocedura di homing, in quanto in questo caso la disabilitazione e l'abilitazione vienegestita internamente dalla procedura.

3 Tipo contatto fine corsa CCW

Valore Descrizione

0 L'ingresso CCW è considerato attivo quando in ingresso si ha una tensione di 0 V

1 L'ingresso CCW è considerato attivo quando in ingresso si ha una tensione di 24 V

4 Tipo contatto fine corsa di home

Valore Descrizione

0

1

L'ingresso di home è considerato attivo quando in ingresso si ha una tensione di 0 V

L'ingresso di home è considerato attivo quando in ingresso si ha una tensione di 24 V

5..7 Riservati

Tabella 35: Bits impostazione ingressi fine corsa


52

Illustrazione 14: Impostazione input digitali

5.5 Fattori di Conversione

Questo paragrafo riporta i fattori di conversione utilizzati dal drive per condizionare levariabili di posizione velocità e accelerazione.


604Ch vl dimension factor (ARRAY) UINT32 No rw

6089h Position notation index INT8 No rw

608Ah Position dimension index INT8 No rw

608Bh Velocity notation index INT8 No rw

608Ch Velocity dimension index INT8 No rw

608Dh Acceleration notation index INT8 No rw

608Eh Acceleration dimension index INT8 No rw

6093h Position factor (ARRAY) UINT32 No rw

6094h Velocity encoder factor (ARRAY) UINT32 No rw

6097h Acceleration factor (ARRAY) UINT32 No rw

607Eh Polarity UINT8 No rw

Tabella 36: Fattori di conversione


53

5.5.1 Oggetto 604Ch - vl dimension factor

Index Sub-Index


604Ch vl dimension factor ARRAY


1 Numerator INT32 ± 7FFFFFFFh(*) 1 No rw

2 Denominator INT32 ± 7FFFFFFFh(*) 1 No rw

(*)Escluso il valore zero.Il vl dimension factor è composto da due valori a 32 bit, il “Numerator” che moltiplica vltarget velocity (index 6042h) e “Denominator” che divide il risultato ottenuto, questeoperazioni servono a riportare il vl target velocity ad unità rpm, il valore ricavato costituisceil riferimento d'ingresso al generatore di rampe di velocità

5.5.2 Oggetto 6089h - Position notation index


6089h Position notation index INT8 0 0 -- No rw

Questo parametro indica l'ordine di grandezza dell'unità di misura di posizione. Nel drivequesto parametro è fisso al valore 0, per variare l'ordine di grandezza della posizione èpossibile agire sul Position Factor (index 6093h).

5.5.3 Oggetto 608Ah - Position dimension index


608Ah Position dimension index INT8 ACh ACh -- No rw

Position dimension index definisce l'unità di misura di posizione. Questo parametro èfissato al valore ACh, che nel drive rappresenta impulsi, per modificare l'unità di misura èpossibile agire sul Position Factor (index 6093h).Gli impulsi giro del sensore di posizione (definiti mediante il parametro Impulsi encodermotore (index 2032h)) vengono convertiti internamente in 65536 impulsi su giro, questaconversione viene poi utilizzata per gestire le applicazioni che eseguono spostamenti diposizione quali l'interpolatore e il posizionatore.


54

riferimento velocità [rpm]=Numerator×vl target velocity

Denominator

5.5.4 Oggetto 608Bh - Velocity notation index


608Bh Velocity notation index INT8 0 0 -- No rw

Questo parametro indica l'ordine di grandezza dell'unità di misura della velocità. Nel drivequesto parametro è fisso al valore 0, per variare l'ordine di grandezza della velocità èpossibile agire sul Velocity encoder factor (index 6094h).

5.5.5 Oggetto 608Ch - Velocity dimension index


608Ch Velocity dimension index INT8 A4h A4h -- No rw

Velocity dimension index definisce l'unità di misura di velocità. Questo parametro è fissatoal valore A4h, che nel drive rappresenta [rpm], per modificare l'unità di misura è possibileagire sul Velocity encoder factor (index 6094h).

5.5.6 Oggetto 608Dh - Acceleration notation index


608Dh Acceleration notation index INT8 0 0 -- No rw

Questo parametro indica l'ordine di grandezza dell'unità misura dell'accelerazione edecelerazione. Nel drive questo parametro è fisso al valore 0, per variare l'ordine digrandezza dell'accelerazione è possibile agire sull'Acceleration factor (index 6097h).

5.5.7 Oggetto 608Eh - Acceleration dimension index


608Eh Acceleration dimension index INT8 A3h A3h -- No rw Acceleration dimension index definisce l'unità di misura dell'accelerazione edecelerazione. Questo parametro è fissato al valore A3h, che nel drive rappresenta[rpm/s], per modificare l'unità di misura è possibile agire sull'Acceleration factor (index6097h).


55

5.5.8 Oggetto 6093h - Position factor

Index Sub-Index


6093h Position factor ARRAY


1 Numerator UINT32 0..FFFFFFFFh 65536 No rw

2 Feed constant UINT32 1..FFFFFFFFh 65536 No rw

Il Position factor comprende due valori a 32 bit, che vengono utilizzati per trasformare laquota da raggiungere nel riferimento di posizione interno del drive; l'operazione vieneeseguita moltiplicando il Numerator per il Target position (index 607Ah), il risultato ottenutoviene diviso per il Feed constant.

In pratica il Numerator corrisponde al numero di impulsi per giro, che vale 65536.Il Feed constant invece rappresenta un valore numerico che esprime lo spazio percorso inun giro dell'asse del motore nell'unità di misura del Target position.Modificando i valori di Numerator e Feed constant si influisce sul valore che serve alcalcolo del riferimento di posizione interno e quindi sull'unità di misura della quota.

5.5.9 Oggetto 6094h - Velocity encoder factor

Index Sub-Index


6094h Velocity encoder factor

ARRAY


1 Numerator UINT32 0..FFFFFFFFh 65536 -- No rw

2 Divisor UINT32 1..FFFFFFFFh 60 -- No rw

Il velocity encoder factor converte il valore di velocità del parametro Profile velocity (index6081h) e del parametro Target Velocity (index 60FFh) nel riferimento interno di velocità deldrive, che è espresso in impulsi giro su secondo; la relazione di conversione è data da:

Nel drive l'unità di misura del Profile velocity è preimpostata in [rpm], la conversione ingiri su minuto viene ottenuta impostano nel Numerator=65536 e nel Divisor=60.


56

riferimento velocitàinterno= Numerator×Profile velocity

Divisor

riferimento posizioneinterno=Numerator×Target position

Feed constant

5.5.10 Oggetto 6097h - Acceleration factor

Index Sub-Index


6097h Acceleration factor ARRAY


1 Numerator UINT32 0..FFFFFFFFh 65536 No rw

2 Divisor UINT32 1..FFFFFFFFh 60 No rw

L' Acceleration factor converte il valore dell'accelerazione contenuto in Profile acceleration(index 6083h) e Profile deceleration (index 6084h), nel corrispondente valore interno diaccelerazione del drive espresso in impulsi (nel drive un giro motore è espresso in 65536impulsi) su s², secondo la seguente formula:

Nel drive l'unità di misura dell'accelerazione e decelerazione è prefissata in [rpm/s], laconversione in impulsi su s² si ottiene impostando Numerator=65536 e Divisor=60.

5.5.11 Oggetto 607Eh - Polarity


607Eh Polarity UINT8 0..FF 0 -- No rw Ai singoli bit del parametro Polarity sono associate delle varibili, se il bit ha valore 0, ilvalore della variabile rimane inalterato, viceversa se impostato a 1, il valore viene negato.

Bit Descrizione

7 Position polarity riferito al Target position (index 607Ah)

6 Velocity polarity riferito al Target velocity (index 60FFh)

0..5 reserved

Tabella 37: Bit Polarity


57

riferimento accelerazione interno=Numerator×Profile acceleration

Divisor

5.5.12 Utility per impostare i fattori

Nel software Caliper è possibile utilizzare un utility che facilita il calcolo dei fattori diposizione, velocità e accelerazione utilizzati in Position Mode, Profile VelocityMode, Homing Mode e Interpolated Mode.

Selezionando nel menù ad albero la voce “Factors”, a destra si apre una finestracomposta da diverse variabili; i valori relativi al Position factor, Velocity encoder factor eAcceleration factor, possono essere impostati manualmente attivando l'accesso a questiparametri tramite il tasto “Local Control”, oppure si possono calcolare in base ai passiseguenti:

1. Tramite i menù a tendina presenti nel zona 1a, è possibile scegliere il tipo di unità dimisura della posizione, della velocità e dell'accelerazione; se si sceglie la voce“Custom (Application)” allora il calcolo dei fattori viene fatto utilizzando i parametripresenti nella zona 1b (Application), se si seleziona la voce “Custom (label)”bisognerà impostare le variabili della zona 1c, invece scegliendo una delle altre vocinon saranno necessarie ulteriori parametrizzazioni.

2. L'impostazione della “polarity” di velocità e posizione va fatta tramite attivazione deltasto “Local Control” che abilita la modifica in controllo locale dei parametri, in ognicaso i parametri di “polarity” non influenzano il calcolo dei fattori.

3. Premendo il tasto “Calculates fact.”, i fattori vengono calcolati e visualizzati su unafinestra, per inviarli all'azionamento è necessaria premere il tasto “Updates”.

4. I valori impostati per il calcolo, qualora si scelga la voce “Custom (Application)” o lavoce “Custom (label)”, possono essere salvati su file o caricati da file utilizzando glialtri due tasti presenti nella finestra.


58

Illustrazione 15: Fattori motore rotativo

5.5.12.1 Etichetta Custom

L'etichetta Custom consente all'utente di creare delle unità di misura personalizzaterelative all'applicazione finale.L'unità di misura personalizzata viene definita mediante l'impostazione di due parametri:

• Nel caso di motore rotativo bisogna indicare nella casella “giri motore”, il numero digiri motore da assegnare ad un certo numero di “unità di misura custom“impostabile nella prima casella .

• Nel caso di motore lineare bisogna indicare nella casella “passi polari”, il numero dipassi polari del motore da assegnare ad un certo numero di “unità di misuracustom“ impostabile nella prima casella .

La casella “label” serve ad assegnare una stringa indicativa dell'unità di misurapersonalizzata.


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Illustrazione 16: Fattori "Updates"

U.M. angolari U.M. lineari U.M. standard

Posizione radianti, gradi cm, mm, μm, nm, inches, mils counts

Velocità radianti/s, gradi/s cm/s, mm/s, μm/s, nm/s, inches/s, mils/s counts/s, RPM, RPS

Accelerazione radianti/s2, gradi/s2 cm/s2, mm/s2, μm/s2, nm/s2, inches/s2, mils/s2 counts/s2, RPM/s,RPS/s

Tabella 38: Unità di misura supportate

Nota: Esistono altre unita di misura, selezionabili dagli stessi menu a tendina, come i decimi, centesimi emillesimi di alcune delle principali unita di misura.

5.5.12.2 Calcolo dei fattori tramite “Custom (Application)” con motore rotativo

Nel caso di motore rotativo, le applicazioni Custom supportate dal drive possono essereselezionate dal menu a tendina e sono le seguenti:

1. Asse disco (misura angolare): applicazione con unita di misura angolare riferitedirettamente al carico schematizzato da un disco rotante a valle di un eventualeriduttore. I parametri impostabili sono:a) unita di misurab) rapporto del riduttore

2. Asse disco (misura lineare): applicazione con unita di misura lineare riferitedirettamente al carico schematizzato da un disco rotante a valle di un eventualeriduttore. I parametri impostabili sono:a) unita di misurab) rapporto del riduttorec) diametro del disco

3. Asse nastro (cinghia piatta): applicazione con unita di misura lineare riferitedirettamente al carico schematizzato da un nastro, a valle di un eventuale riduttore.I parametri impostabili sono:a) unita di misurab) rapporto del riduttorec) diametro del disco di trascinamento

4. Asse nastro (cinghia dentata): applicazione con unita di misura lineare riferitedirettamente al carico schematizzato da un nastro dentato, a valle di un eventualeriduttore. I parametri impostabili sono:a) unita di misurab) rapporto del riduttorec) numero di denti e passo tra i denti

5. Asse di trasmissione (cinghia piatta): applicazione con unita di misura lineareriferite direttamente al carico schematizzato da un nastro trascinato, a valle di uneventuale riduttore. I parametri impostabili sono:a) unita di misurab) rapporto del riduttorec) diametro del disco di trascinamento e del disco trascinato

6. Asse di trasmissione (cinghia dentata): applicazione con unita di misura lineareriferite direttamente al carico schematizzato da un nastro dentato trascinato, a valledi un eventuale riduttore. I parametri impostabili sono:a) unita di misurab) rapporto del riduttorec) n° denti del disco di trascinamento e del disco trascinato


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7. Asse con vite senza fine: applicazione con unita di misura lineare riferitedirettamente al carico schematizzatoa) unita di misurab) rapporto del riduttorec) passo della vite

8. Asse con motore ad albero cavo: applicazione con unita di misura lineare riferitedirettamente al carico schematizzato da un motore ad albero cavo. I parametriimpostabili sono:a) unita di misurab) passo della vite

5.5.12.3 Calcolo dei fattori tramite “Custom (Application)” con motore lineare

Nel caso di motore lineare o tubolare, l’applicazione supportata è unica, mentre laprocedura di calcolo dei Fattori rimane analoga a quella descritta per il motore rotativo:


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Illustrazione 17: Fattori motore lineare

5.6 Parametri Controllo Posizione

In questa sezione vengono riportati i parametri per il controllo di posizione che riguardanoil Profile Position Mode e l'Interpolated Position Mode.


6062h Position demand value INT32 Si ro

6063h Position actual value* INT32 Si ro

6064h Position actual value INT32 Si ro

6065h Following error window UINT32 No rw

6066h Following error time out UINT16 No rw

607Ch Home offset INT32 Si rw

607Dh Software position limit (ARRAY)UINT32

No rw

60F4h Following error actual value INT32 Si ro

60FCh Position demand value* INT32 Si ro

201Ah Position flag UINT8 No rw

Tabella 39: Parametri di controllo posizione

Nota:1. I parametri indicati con l'asterisco rappresentano valori normalizzati cioè nel

formato interno del drive.


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5.6.1 Oggetto 6062h - Position demand value


6062h Position demand value INT32 ±7FFFFFFFh ---- Si ro

Questo parametro rappresenta il riferimento di posizione fornito in ingresso all'anello diposizione, il valore letto all'index 6062h viene convertito nell'unità di misura del Targetposition (index 607Ah) utilizzando il position factor (index 6093h), secondo la relazioneseguente:

5.6.2 Oggetto 6063h - Position actual value*


6063h Position actual value* INT32 ---- ---- Si ro

Questa variabile in sola lettura fornisce il valore della posizione misurata in unità interneall'azionamento, che per ad ogni giro motore fa corrispondere 65536 impulsi

5.6.3 Oggetto 6064h - Position actual value


6064h Position actual value INT32 ---- ---- Si ro

La variabile all'indice 6064h fornisce la posizione misurata convertita nella stessaunità di misura del Target position (index 607Ah) utilizzando il position factor (index6093h); il valore di questo dato viene ricavato utilizzando il valore internodell'azionamento riportante la posizione misura:

I valori di default di Feed constant e Numerator di position factor sono entrambi a 65536,per cui in questo caso il valore di Position actual value corrisponde a quello di indice6063h


63

Position demand value=(Feed constant×riferimento posizioneinterno)

( Numerator )

Position actual value=Feed constant× posizione misurata interna

Numerator

5.6.4 Oggetto 6065h - Following error window


6065h Following error window UINT32 0..FFFFFFFFh 910 No rw

Questo parametro indica l'errore massimo di posizione che può essere tollerato inun'applicazione che lavora in controllo di posizione.L'unità di misura di Following error window è la stessa del Target position (index 607Ah),questo parametro viene convertito in unità di errore interne all'azionamento utilizzando ilposition factor (index 6093h).Tenendo conto che per default i valori di Feed constant e Numerator sono entrambi a65536 e che internamente un giro dell'asse motore corrispondere a 65536 impulsi, ilvalore di default di 910 equivale a circa 5°.Internamente il valore massimo dell'errore di posizione viene limitato a 32768 impulsi, checorrisponde a 180°.

5.6.5 Oggetto 6066h - Following error time out


6066h Following error time out UINT16 1..10000 200 ms No rw

Questo parametro indica l'intervallo di tempo massimo per cui l'errore di posizione puòsuperare il Following error window, se ciò si verifica il bit 13 nella statuslword vieneimpostato ad uno, e il drive passa nello stato di fault.

5.6.6 Oggetto 607Ch - Home offset


607Ch Home offset INT32 ±7FFFFFFFh 0 Si rw

Home offset indica la differenza di posizione tra la posizione di zero dell'applicazione e laposizione di zero dell'azionamento trovata utilizzando la modalità Homing Mode.Questo parametro influisce sulla posizione misurata riportata nel parametro Positionactual value (index 6064h), la relazione è data dalla seguente formula:

Nel drive, internamente per ogni giro del motore vengono contati 65536 impulsi, checorrispondo a 16 bit, la variabile di posizione invece è formata da un valore a 32 bit consegno, quindi oltre alla frazione di giro motore in totale è possibile misurare ±32767 giri


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Position actula value= posizone sensorehome offset

dell'asse.La posizione misurata rilevata dal sensore, viene azzerata ad ogni accensione oppurequando viene eseguita un home position.Per azzerare il valore riportato dal parametro Position actual value (index 6064h) bisognascrivere in Home offset il valore della posizione misurata dal sensore con segno invertito,per ottenere questo valore si può porre a zero Home offset e poi leggere il valore nelPosition actual value (index 6064h).Nel caso sia attivo il bit 7 del parametro Polarity (index 607Eh) il valore da scrivere nelparametro Home offset per azzerare il Position actual value (index 6064h), è sempre ilvalore della posizione misurata dal sensore, però il segno non va invertito.

5.6.7 Oggetto 607Dh - Software position limit

Index Sub-Index


607Dh Software position limit

ARRAY


1 Min position range limit INT32 0x80000000..7FFFFFFFh

0x80000000 Si rw

2 Max position range limit INT32 0x80000000..7FFFFFFFh

+7FFFFFFFh Si rw

Il vettore Software position limit contiene due parametri che impongono dei limiti diposizione assoluta quando il drive lavora in modalità posizionatore o interpolatore, il valoreal sub-index 1 rappresenta il valore minimo mentre il valore al sub-index 2 indica il valoremassimo; l'unità di misura e la stessa del parametro Target position (index 607Ah).I limiti di posizione vengono attivati ponendo ad 1 il bit 0 del parametro Position Flag(index 201Ah), la segnalazione della limitazione del riferimento di posizione in modalitàassoluta rispetto all'origine, viene indicata nel bit 11 “internal limit active” della statusword.

5.6.8 Oggetto 60F4h - Following error actual value


60F4h Following error actual value INT32 ±7FFFFFFFh Si ro

Questo parametro riporta l'errore di posizione, e viene convertito nella stessa unità dimisura del Target position (index 607Ah) utilizzando il position factor (index 6093h);l'errore di posizione viene ricavato dall'errore espresso in unità interne al drive, secondoquesta formula:


65

5.6.9 Oggetto 60FCh - Position demand value*


60FCh Position demand value* INT32 ±7FFFFFFFh 0 Si ro

Valore espresso in unità interne dell'azionamento e corrisponde al riferimento di posizionein ingresso all'anello di posizione.

5.6.10 Oggetto 201Ah – Position Flag


201Ah Position flag UINT8 0..FFh 0 No rw

Variabile a bit che permette di impostare alcune opzioni sul posizionatore in base allatabella seguente.

Bit Descrizione

0 Abilita/disabilita fine corsa software

Valore Descrizione

0 Fine corsa software disabilitati

1 Fine corsa software abilitati

1 Abilita/disabilita gestione limite di coppia

Valore Descrizione

0 Gestione limite di coppia disabilitato

1 Gestione limite di coppia abilitato: in questo caso quando il drive entra in limite dicoppia perché sbatte contro un ostacolo oppure perché la coppia viene limitatamodificando il parametro Limite corrente (index 2006h), il profilo di posizione vieneadeguato alla posizione misurata; quando il drive non è più in limite di coppia, il profilodi posizione viene ripreso per portare a termine la quota

2 Modo arrotondamento quota (valido quando “Motion profile type” (6086h) è impostato a 3)

Valore Descrizione

0 Con il bit 2 a 0 l'arrotondamento della quota viene impostato con il parametro JerkPosizione (index 2011h)

1 Con il bit 2 ad 1 l'arrotondamento della quota viene impostato con il parametro Smoothtime (index 2021h)

3 Abilita/disabilita gestione posizionamento da input 1

Valore Descrizione

0 Gestione funzione posizionamento da input 1disabilita.

1 Con questa impostazione viene eseguito uno spostamento relativo sul fronte di salitadell'ingresso 1, lo spostamento e definito dal parametro “Offset spostamento relativoinput 1” ( index 2019h)

4..7 Riservati

Tabella 40: Bits Position flag


66


67

Illustrazione 18: Impostazioni posizionatore

5.7 Posizionatore (Profile Position Mode)

Variabili utilizzate in controllo di posizione, modalità posizionatore.


607Ah Target position INT32 Si rw

6081h Profile velocity UINT32 Si rw

6083h Profile acceleration UINT32 Si rw

6084h Profile deceleration UINT32 Si rw

6086h Motion profile type INT16 No rw

2011h Jerk Posizione UINT32 No rw

2021h Smooth time UINT16 No rw

Tabella 41: Parametri posizionatore


68

5.7.1 Impostazione bit Controlword in profile position mode

Bit Descrizione

0 Switch on

1 Enable voltage

2 Quick stop

3 Enable operation

4 New set-point

Valore Descrizione

0 L'azionamento rimane fermo

1 Viene acquisita la quota impostata e viene abilitata la partenza quota

5 Change set immediately

Valore Descrizione

0 Quote eseguite in successione, cioè una volta terminata la quota infase di posizionamento, vengono accettati i dati per la quotasuccessiva.

1 I valori di quota e velocità vengono accettati e aggiornati anche in fasedi posizionamento.

6 abs / rel

Valore Descrizione

0 Esegue uno spostamento assoluto rispetto allo zero dell'applicazione

1 Esegue uno spostamento relativo alla quota precedente

7 Fault reset

8 Halt

Valore Descrizione

0 Esegue le quote di posizionamento

1 Arresto in rampa in base il parametro Profile deceleration (index 6084h)

10..9 Reserved



69

5.7.2 Valore bit Statusword in profile position mode

Bit Descrizione


1 Switched on

2 Operation enable

3 Fault

4 Voltage enabled

5 Quick stop


7 Warning


9 Remote

10 Quota raggiunta (Target reached)

Valore Bit Haltcontrolword

Descrizione

0 0

1

Quota impostata non raggiunta

Fase decelerazione asse

1 0

1

Quota impostata raggiunta

Velocità asse a zero

11 Internal limit active (valido quando il parametro Enable Position Limit (index 201Ah) è posto ad 1)

Valore Descrizione

0 Riferimento di posizione assoluto non limitato dai parametri Softwareposition limit (index 607Dh)

1 Riferimento di posizione assoluto limitato dai parametri Softwareposition limit (index 607Dh)

12 Set-point acknowledge

Valore Descrizione

0 Valori quota non ancora acquisiti dalla funzione che genera letraiettorie.

1 Valori quota acquisiti dalla funzione che genera le traiettorie

13 Errore Posizione (Following error)

Valore Descrizione

0 Nessun errore posizione rilevato

1 Rilevato errore posizione



70

5.7.3 Gestione Posizionatore bit 5 (Change set immediately) Controlword

Il bit 5 (Change set immediately) della Controlword condiziona la gestione delle quote diposizione, quando è a zero il posizionatore è nella modalità “Single Setpoint”, mentrequando è ad uno si passa nella modalità “Change set immediately”.Nella modo “Single Setpoint”, il drive esegue una quota alla volta è solo al termine di unposizionamento quando la velocità e a zero viene accetta la nuova quota.La quota viene acquisita ed eseguita quando il bit 4 (New set-point) della controlwordviene posto ad uno e il bit 12 (Set-point acknowledge) della statusword è a zero, subitodopo il bit 12 della statusword viene messo ad uno e il bit 10 (Target reach) dellastatusword viene portato a zero; al termine del posizionamento il bit 12 (Set-pointacknowledge) della statusword viene riportato a zero e il bit 10 (Target reach) dellastatusword viene messo a uno.Nel modo “Single Setpoint” il parametro Motion profile type (index 6086h) può essereimpostato in “Linear ramp (trapezoidal profile)” o in “Jerk-limited ramp”.

Per attivare il modo “Change set immediately”, il bit 5 della controlword viene posto aduno, anche in questo caso sul fronte di salita del bit 4 (New set-point) della controlwordviene attivata la partenza della quota e bit 12 (Set-point acknowledge) della statuswordviene posto ad uno per indicare che la quota è stata acquisita; quando il bit 4 dellacontrolword, torna a zero anche il bit bit 12 (Set-point acknowledge) della statusword,ritorna a zero per indicare che il drive è pronto ad accettare ed eseguire una nuova quotaanche se quella attuale non è ancora terminata; il bit 10 (Target reach) della statuswordsi comporta come nel caso precedente; se il bit 6 (abs / rel) della controlword è ad uno, lanuova quota viene calcolata relativamente alla posizione attuale.


71

Illustrazione 19: Modo Single Setpoint

5.7.4 Oggetto 607Ah - Target position


607Ah Target position INT32 ±7FFFFFFFh 0 Si rw

Target position indica la quota di posizione da raggiungere, il valore di questo parametro èespresso impulsi1, ed è convertito in unità interne all'azionamento utilizzando i dati delposition factor (index 6093h). La relazione di conversione è:

Nota:1. A un giro dell'asse motore corrispondono internamente nel drive a 65536 impulsi.


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riferimento posizione interno=Numerator×Target position

Feed constant

Illustrazione 20: Modo Change set immediately

5.7.5 Oggetto 6081h - Profile velocity


6081h Profile velocity UINT32 1..FFFFFFFFh 1000 Si rw

Profile velocity indica il valore in modulo della velocità massima che può essere raggiuntodurante una quota di posizionamento.Internamente al drive è espresso in incrementi su secondo [incrementi/s], questoparametro viene convertito in unità di velocità interne all'azionamento utilizzando i daticontenuti nell'array velocity encoder factor (index 6094h); la relazione per calcolare lavelocità interna risulta:

Con i valori di default del velocity encoder factor, cioè Numerator=65536 e Divisor=60, ilProfile velocity risulta espresso in [rpm]

5.7.6 Oggetto 6083h - Profile acceleration


6083h Profile acceleration UINT32 1..FFFFFFFFh 1000 Si rw

Parametro per impostare il valore di accelerazione della quota; il dato di questa variabileviene convertito in unità interne all'azionamento (in impulsi su secondo al quadrato[incrementi/s²]) per mezzo dell'Acceleration factor (index 6097h), in base a questarelazione:

Utilizzando valori di default dell'Acceleration factor, cioè Numerator=65536 e Divisor=60, ilProfile acceleration risulta espresso in [rpm/s]

5.7.7 Oggetto 6084h - Profile deceleration


6084h Profile deceleration UINT32 1..FFFFFFFFh 1000 Si rw

Parametro per impostare il valore di decelerazione della quota; il dato di questa variabileviene convertito in unità interne all'azionamento per mezzo dell'Acceleration factor (index6097h), come descritto per il Profile acceleration (index 6083h).


73

riferimento velocitàinterno= Numerator×Profile velocity

Divisor

riferimento accelerazione interno=Numerator×Profile acceleration

Divisor

5.7.8 Oggetto 6086h - Motion profile type


6086h Motion profile type INT16 -1 Linear ramp (trapezoidal profile) con limitazione di coppia

0 Linear ramp (trapezoidal profile)

3 Jerk-limited ramp

3 No rw

Il Motion profile type consente di scegliere quale tipo di profilo utilizzare per eseguire glispostamenti di una quota, questo parametro non può essere modificato nello stato“operational”.

Valori Motion profile type Descrizione

0 Linear ramp (trapezoidal profile)

●In questa modalità il profilo di posizione vienegenerato partendo da accelerazioni costanti, nederiva un andamento della velocità di tipotrapezoidale mentre il profilo di posizione assume unandamento di tipo quadratico.

●Quando il bit 5 della control word (Change setimmediately) viene posto ad 1, il controllo permette ilcambio al volo della quota (Target position index607Ah), il profilo di posizione viene aggiornatoquando il bit 4 della control word, viene commutatoda 0 ad 1; l'adattamento delle rampe diaccelerazione (Profile acceleration index 6083h) edecelerazione (Profile acceleration index 6084h)viene fatto quando la velocità si azzera. La velocitàinvece (Profile velocity index 6081h), viene subitoadeguata al valore impostato.

3 Jerk-limited ramp ●Con questa impostazione l'accelerazione e ladecelerazione variano in maniera trapezoidale neconsegue un profilo di velocità quadratico e unandamento della posizione di tipo cubico; lacaratteristica di questi profili comporta unadiminuzione delle sollecitazioni meccaniche rispettoal posizionamento Linear ramp, inoltre si ottiene unamigliore precisione in fase di decelerazione quandol'azionamento raggiunge la quota impostata.

●Quando il bit 5 della control word (Change setimmediately) viene posto ad 1, il controllo permette ilcambio al volo della quota (Target position index607Ah), il profilo di posizione viene aggiornatoquando il bit 4 della control word, viene commutatoda 0 ad 1; l'adattamento delle rampe di


74

accelerazione (Profile acceleration index 6083h),decelerazione (Profile acceleration index 6084h) edell'arrotondamento (Jerk Posizione index 2011h oSmooth time index 2021h) viene fatto quando siparte da fermo con una nuova quota. La velocitàinvece (Profile velocity index 6081h), viene subitoadeguata al valore impostato.

-1 Linear ramp (trapezoidal profile) con limitazione di coppia

●Questa modo si comporta come il modo 0 cioèesegue spostamenti con profili di velocitàtrapezoidali, inoltre nel caso in cui il posizionamentovenga bloccato (per esempio da un ostacolo),l'algoritmo che genera il profilo viene interrottomentre viene mantenuta la spinta di coppiaimpostabile attraverso il parametro Limite corrente(index 2006h); quando il drive non è più in limite dicoppia, il profilo di posizione viene ripreso perportare a termine la quota.

●In questa modalità l'errore di posizione può nonvenire rilevato in quanto il profilo di posizione siadatta al valore della posizione misurata quandointerviene il limite di coppia.

5.7.9 Oggetto 2011h – Jerk Posizione


2011h Jerk Posizione UINT32 1..FFFFFFFFh 100000 No rw

Il Jerk Posizione viene usato nel posizionatore quando il parametro Motion profile type(index 6097h) è impostato a 3 “Jerk-limited ramp” e il bit 2 del parametro FlagImpostazioni (index 201Ah) è impostato a 0.Questo parametro gestisce l'andamento cubico della curva di posizione modificando lavariazione dell'accelerazione nei profili di posizionamento. Un valore elevato del jerkcomporta variazioni d'accelerazione maggiori, ne consegue una diminuzione del tempo diesecuzione della quota, e maggiori sollecitazioni meccaniche, viceversa diminuendo il jerkl'accelerazione e il tempo della quota aumentano però si diminuisce lo stress meccanico.L'unità di misura di questo parametro è un accelerazione diviso un tempo, internamente aldrive viene considerato in incrementi sensore su secondo al cubo [incrementi/s³], perriportarlo nelle unità di misura interne al drive si utilizza l'Acceleration factor (index 6097h)secondo la formula seguente:

Utilizzando valori di default dell'Acceleration factor, cioè Numerator=65536 e Divisor=60, ilJerk Posizione risulta espresso in [rpm/s²]


75

Jerk Posizioneinterno=(Numerator×Jerk Posizione )

Divisor

5.7.10 Oggetto 2021h – Smooth time


2021h Smooth time UINT16 1..65535 100 ms No rw

Quando il parametro Motion profile type (index 6086h) é impostato a 3 “Jerk-limited ramp”e il bit 2 del parametro Position Flag (index 201Ah) è impostato ad 1, la durata in [ms]dell'arrotondamento del profilo ad “S” corrisponde al valore inserito in questo parametro.


76

Illustrazione 21: Posizionatore

5.8 Ricerca Origine (Homing Mode)

Questo capitolo descrive le modalità e i parametri che gestiscono la procedura pereseguire la ricerca dello zero dell'azionamento, a seconda dei casi posso essere utilizzatio no dei fine corsa per condizionare la funzione di ricerca.


6098h Homing method INT8 No rw

6099h Homing speeds (ARRAY) UINT32 Si rw

609Ah Homing acceleration UINT32 No rw

Tabella 42: Parametri ricerca origine


77

5.8.1 Impostazione bit Controlword in Homing Mode

Bit Descrizione

0 Switch on

1 Enable voltage

2 Quick stop

3 Enable operation

4 Homing operation start

Valore Descrizione

0

0 → 1

Homing mode inattiva

Abilita partenza procedura di home

1

1→ 0

Homing mode attiva

Interrompe procedura di home

5..6 Reserved

7 Fault reset

8 Halt

Valore Descrizione

0 Esegue le istruzioni del bit 4

1 Arresto in rampa di velocità, in cui il valore di decelerazionecorrispondente a quello della rampa di accelerazione della proceduradi homing.

10..9 Reserved



78

5.8.2 Valore bit Statusword in Homing Mode

Bit Descrizione


1 Switched on

2 Operation enable

3 Fault

4 Voltage enabled

5 Quick stop


7 Warning


9 Remote

10 Home raggiunta (Target reached)


Descrizione

0 0

1

Home position non raggiunta


1 0

1

Home position raggiunta



12 Homing attained

Valore Descrizione

0 Procedura di home non ancora completata

1 Procedura di home completata in modo corretto

13 Errore Home (Homing error)

Valore Descrizione

0 Nessun errore di home position rilevato

1 Rilevato errore home position



79

5.8.3 Oggetto 6098h - Homing method


6098h Homing method INT8 0..35 (eccetto 15,16, 31 e 32) 0 No rw

Il parametro Homing method permette di scegliere quale metodo utilizzare per eseguire laprocedura di ricerca origine, il drive accetta tutti i metodi di homing previsti dal CanOpen,che vanno dal valore 0 al valore 35, eccetto i metodi 15,16, 31 e 32 che sono riservati.

5.8.3.1 Metodo 0 - No homing operation required

All'accensione il valore della posizione misurata viene azzerato e viene impostato comeposizione di zero dell'azionamento.

5.8.3.2 Metodo 1 - Homing on the negative limit switch and index pulse

L'azionamento esegue la procedura di home spostandosi in senso negativo verso ilsensore di fine corsa CCW.Una volta toccato il sensore, torna indietro per uscire dal sensore di fine corsa a bassavelocità e si sposta sempre in senso opposto sulla tacca di zero del sensore di posizione,il punto così raggiunto diventa lo zero dell'azionamento.

5.8.3.3 Metodo 2 - Homing on the positive limit switch and index pulse

L'azionamento esegue la procedura di home spostandosi in senso positivo verso ilsensore di fine corsa CW.Una volta toccato il sensore, torna indietro per uscire dal sensore di fine corsa a bassavelocità e si sposta sempre in senso opposto sulla tacca di zero del sensore di posizione,il punto così raggiunto diventa lo zero dell'azionamento.


80

Illustrazione 22: Metodo 1 - Ricerca origine su fine corsa CCW e impulso di zero del sensore

5.8.3.4 Metodo 3 - Homing on the positive home switch and index pulse

Lo stato dell'ingresso del sensore di home determina la direzione di ricerca del sensore.Se l'ingresso di home è basso il motore viene comandato per rotare in senso orario,quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato esuccessivamente posizionato sulla tacca di zero del sensore di posizione con unospostamento antiorario.Se l'ingresso di home è alto il motore viene comandato per ruotare in senso antiorario,quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato esuccessivamente posizionato sulla tacca di zero del sensore di posizione con unospostamento sempre in senso orario.

5.8.3.5 Metodo 4 - Homing on the positive home switch and index pulse

Lo stato dell'ingresso del sensore di home determina la direzione di ricerca del sensore.Se l'ingresso di home è alto il motore viene comandato per ruotare in senso antiorario,


81

Illustrazione 24: Metodo 3 - Ricerca origine su sensore di home

Illustrazione 23: Metodo 2 - Ricerca origine su fine corsa CW e impulso di zero del sensore

quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato esuccessivamente posizionato sulla tacca di zero del sensore di posizione con unospostamento in senso orario.Se l'ingresso di home è basso il motore viene comandato per ruotare in senso orario,quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato esuccessivamente posizionato sulla tacca di zero del sensore di posizione con unospostamento sempre in senso orario.

5.8.3.6 Metodo 5 - Homing on the negative home switch and index pulse

Lo stato dell'ingresso del sensore di home determina la direzione di ricerca del sensore.Se l'ingresso di home è basso il motore viene comandato per ruotare in senso antiorario,quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato esuccessivamente posizionato sulla tacca di zero del sensore di posizione con unospostamento orario.Se l'ingresso di home è alto il motore viene comandato per ruotare in senso orario,quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato esuccessivamente posizionato sulla tacca di zero del sensore di posizione con unospostamento sempre in senso orario

5.8.3.7 Metodo 6 - Homing on the negative home switch and index pulse

Lo stato dell'ingresso del sensore di home determina la direzione di ricerca del sensore.Se l'ingresso di home è alto il motore viene comandato per ruotare in senso orario,


82



quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato esuccessivamente posizionato sulla tacca di zero del sensore di posizione con unospostamento antiorario.Se l'ingresso di home è basso il motore viene comandato per ruotare in senso antiorario,quando viene rilevata la commutazione del sensore di home il motore viene fermato esuccessivamente posizionato sulla tacca di zero del sensore di posizione con unospostamento sempre in senso antiorario.

5.8.3.8 Metodo 7 - Homing on the home switch and index pulse

La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso orario, una volta rilevato ilsensore di home, l'azionamento sposta il motore a bassa velocità, in senso antiorario peruscire dal sensore, dopo di che esegue un spostamento in senso antiorario sulla tacca dizero del sensore di posizione.Qualora venga toccato il fine corsa CW, viene invertito il senso di rotazione in modo dariportare il motore sul sensore di home.


La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso orario, una volta rilevato ilsensore di home, l'azionamento sposta il motore a bassa velocità, in senso antiorario peruscire dal sensore, dopo di che esegue un spostamento in senso orario sulla tacca di zerodel sensore di posizioneQualora venga toccato il fine corsa CW, viene invertito il senso di rotazione in modo dariportare il motore sul sensore di home.


La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso orario, una volta rilevato ilsensore di home, l'azionamento sposta il motore a bassa velocità in senso orario peruscire dal sensore, dopo di che esegue un spostamento in senso antiorario sulla tacca dizero del sensore di posizione.Qualora venga toccato il fine corsa CW, viene invertito il senso di rotazione in modo dariportare il motore sul sensore di home.


La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso orario, una volta rilevato ilsensore di home, l'azionamento sposta il motore a bassa velocità in senso orario per


83


uscire dal sensore, dopo di che esegue un spostamento in senso orario sulla tacca di zerodel sensore di posizione.Qualora venga toccato il fine corsa CW, viene invertito il senso di rotazione in modo dariportare il motore sul sensore di home.


La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso antiorario, una voltarilevato il sensore di home, l'azionamento sposta il motore a bassa velocità, in sensoorario per uscire dal sensore, dopo di che esegue un spostamento in senso orario sullatacca di zero del sensore di posizione.Qualora venga toccato il fine corsa CCW, viene invertito il senso di rotazione in modo dariportare il motore sul sensore di home.


La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso antiorario, una voltarilevato il sensore di home, l'azionamento sposta il motore a bassa velocità, in sensoorario per uscire dal sensore, dopo di che esegue un spostamento in senso antiorario sullatacca di zero del sensore di posizione.Qualora venga toccato il fine corsa CCW, viene invertito il senso di rotazione in modo dariportare il motore sul sensore di home.


La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso antiorario, una voltarilevato il sensore di home, l'azionamento sposta il motore a bassa velocità in sensoantiorario per uscire dal sensore, dopo di che esegue un spostamento in senso orario sullatacca di zero del sensore di posizione.


84

Illustrazione 28: Metodo 7,8,9,10 - Ricerca origine su sensore di home

Qualora venga toccato il fine corsa CCW, viene invertito il senso di rotazione in modo dariportare il motore sul sensore di home.


La direzione di ricerca del sensore di home viene fatta in senso antiorario, una voltarilevato il sensore di home, l'azionamento sposta il motore a bassa velocità in sensoantiorario per uscire dal sensore, dopo di che esegue un spostamento in senso antiorariosulla tacca di zero del sensore di posizione.Qualora venga toccato il fine corsa CCW, viene invertito il senso di rotazione in modo dariportare il motore sul sensore di home.

5.8.3.16 Metodi dal 17 a 30

I metodi di ricerca origine che vanno dal 17 al 30, corrispondono rispettivamente ai metodiche vanno dall' 1 al 14, soltanto che in questo caso non viene eseguita la ricerca dellatacca di zero del sensore di posizione, ad esempio il metodi 17 e 18 vengono eseguitisecondo le modalità rappresentate nelle illustrazioni seguenti.


85

Illustrazione 29: Metodo 11,12, 13, 14 - Ricerca origine su sensore di home

5.8.3.17 Metodo 33 - Homing on index pulse (negative direction)

Partendo dal punto in cui su trova, l'azionamento si sposta in senso negativo sulla tacca dizero del sensore di posizione, il punto così raggiunto diventa lo zero dell'azionamento.

5.8.3.18 Metodo 34 - Homing on index pulse (positive direction)

Partendo dal punto in cui su trova, l'azionamento si sposta in senso positivo sulla tacca dizero del sensore di posizione, il punto così raggiunto diventa lo zero dell'azionamento.


86

Illustrazione 30: Metodo 17 - Ricerca origine su fine corsa CCW

Illustrazione 31: Metodo 18 - Ricerca origine su fine corsa CW

Illustrazione 32: Metodo 3,4 - Ricerca origine su impulso di zero del sensore

5.8.3.19 Metodo 35 - Homing on the current position

La posizione attuale viene assunta come zero dell'azionamento.

Oggetto 6099h - Homing speeds

Index Sub-Index


6099h Homing speeds ARRAY


1 Speed during search for switch UINT32 1..FFFFFFFFh 100 Si rw

2 Speed during search for zero UINT32 1..FFFFFFFFh 10 Si rw

Nel vettore Homing speeds è presente il parametro Speed during search for switch, cherappresenta la velocità di ricerca del fine corsa, mentre Speed during search for zero, è ilvalore della velocità di spostamento sulla tacca di zero del sensore di posizione.Il valore di questi due dati di velocità viene convertito in unità interne all'azionamento permezzo del velocity encoder factor (index 6094h), in base a queste relazioni:

5.8.4 Oggetto 609Ah – Homing acceleration


609Ah Homing acceleration UINT32 1..FFFFFFFFh 1000 rpm /s No rw

Parametro per impostare il valore di accelerazione e decelerazione negli spostamentidurante la fase di ricerca origine; il dato di questa variabile (espresso in [rpm/s]), vieneconvertito in unità interne all'azionamento per mezzo dell'Acceleration factor (index6097h), in base a questa relazione:

5.9 Impostazione specifiche per fine corsa

Nel drive sono disponibili alcuni ingressi che in CanOpen sono predisposti per essereutilizzati come ingressi di fine corsa, l'impostazione di questi ingressi viene fatta con ilparametro Impostazione ingressi (index 201Bh).


87

velocità ricerca fine corsa interno=Numerator×Speed during search for switch

Divisor

velocità ricerca tacca di zerointerno=Numerator×Speed during search for zero

Divisor

riferimento accelerazione interno=( Numerator×Homing acceleration)

Divisor


88

Illustrazione 33: Home Position

5.10 Interpolalated Position Mode

Questa modalità di controllo consente di eseguire spostamenti nello spazio in base a datiinviati dal master, le variabili per l'interpolazione lineare sono costituite da posizione etempo.


60C0h Interpolation sub mode select INT16 No rw

60C1h Interpolation data record (ARRAY) INT32 Si rw

60C2h Interpolation time period RECORD No rw

Tabella 43: Parametri interpolatore


89

5.10.1 Impostazione bit Controlword in Interpolalated Position Mode

Bit Descrizione

0 Switch on

1 Enable voltage

2 Quick stop

3 Enable operation

4 Enable ip mode

Valore Descrizione

0

1

Disabilita Interpolated position mode

Abilita Interpolated position mode

5..6 Reserved

7 Fault reset

8 Halt

Valore Descrizione


1 Arresto in rampa di velocità

10..9 Reserved



90

5.10.2 Valore bit Statusword in Interpolalated Position Mode

Bit Descrizione


1 Switched on

2 Operation enable

3 Fault

4 Voltage enabled

5 Quick stop


7 Warning


9 Remote

10 Posizone raggiunta (Target reached)


Descrizione

0 0

1

Posizione non ancora raggiunta


1 0

1

Posizione raggiunta


11 Internal limit active (valido quando il parametro Enable Position Limit (index 201Ah) è posto ad 1)

Valore Descrizione

0 Riferimento di posizione assoluto non limitato dai parametri Softwareposition limit (index 607dh)

1 Riferimento di posizione assoluto limitato dai parametri Softwareposition limit (index 607dh)

12 ip mode active

Valore Descrizione

0 Interpolated position mode non attivo

1 Interpolated position mode attivo

13 Reserved



91

5.10.3 Oggetto 60C0h - Interpolation sub mode select


60C0h Motion profile type INT16 0 Linear interpolation 0 No rw

Questo parametro consente di scegliere quale tipo di profilo utilizzare per eseguire glispostamenti di una quota.

Valori Motion profile type Descrizione

0 Linear interpolation L'azionamento esegue una interpolazione lineare dapunto a punto nell'arco di tempo impostato nelparametro Interpolation time period (index 60C2h), perquesto tipo di interpolazione è necessario solo l'inviodel dato di posizione da parte del master.

5.10.4 Oggetto 60C1h - Interpolation data record

Index Sub-Index


60C1h Interpolation data record ARRAY


1 first parameter of ip function INT32 Si rw

2 second parameter of ip function INT32 Si rw

Questo parametro memorizza i dati di interpolazione provenienti dal master, in base al


92

Illustrazione 34: Interpolazione lineare

valore del parametro Motion profile type (index 60C0h), i sub-index 1 e 2 possonoassumere il seguente significato:

Motion profile type Nome Sub-Index Interpolation data record Significato Tipo

0 = Linear interpolation first parameter of ip function Dato Posizione INT32

second parameter of ip function Inutilizzato INT32

Motion profile type Nome Sub-Index Interpolation data record Significato Tipo

-1 = Cubic Spline (PV) first parameter of ip function Dato Posizione INT32

second parameter of ip function Dato Velocità INT32

Il dato di posizione viene trasformato in unità di posizione interne all'azionamentoutilizzando il position factor (index 6093h), con la seguente relazione:

Il valore di velocità viene trasformato in unità di velocità interne all'azionamento utilizzandoil velocity encoder factor (index 6094h), con la seguente relazione:

5.10.5 Oggetto 60C2h - Interpolation time period

Index Sub-Index


60C2h Interpolation time period RECORD


1 Interpolation time units UINT8 1..255 2 ms No rw

2 Interpolation time index INT8 -3 -3 No ro

L'Interpolation time period, serve per definire l'intervallo di tempo che intercorre tra duevalori di posizione, il sub-index 1 definisce il valore numerico, il sub-index 2 definiscel'unità di misura del tempo; nel drive il sub-index è in sola lettura e vale -3, questo valorenumerico indica che l'interpolation time units è espresso in ms.


93

riferimento posizione interno=Numerator×Position IP data

Feed constant

riferimento velocità interno=( Numerator×Velocity IP data )

Divisor

Intervallo di tempo fra due punti=interpolation time units [ms]


94

Illustrazione 35: Interpolatore

5.11 Profile Velocity Mode

Con l'impostazione profile velocity mode viene attivo l'anello di velocità, il riferimento divelocità viene condizionato dalle rampe di accelerazione e decelerazione gestiterispettivamente con i parametri Profile acceleration (index 6083h) e Profile deceleration(index 6084h) relativi al profile position mode.I parametri inerenti al profile velocity mode sono riportati nella lista seguente:


6069h Velocity sensor actual value INT32 Si ro

606Bh Velocity demand value INT32 Si ro

606Ch Velocity actual value INT32 Si ro

606Dh Velocity window UINT16 No rw

606Eh Velocity window time UINT16 No rw

606Fh Velocity threshold UINT16 No rw

6070h Velocity threshold time UINT16 No rw

60FFh Target velocity INT32 Si rw

Tabella 44: Parametri profile velocity mode


95

5.11.1 Impostazione bit Controlword in Profile Velocity Mode

Bit Descrizione

0 Switch on

1 Enable voltage

2 Quick stop

3 Enable operation

4..6 Reserved

7 Fault reset

8 Halt

Valore Descrizione

0 Esegue il movimento dell'asse in base al riferimento di velocità

1 Arresto in rampa di velocità

10..9 Reserved



96

5.11.2 Valore bit Statusword in Profile Velocity Mode

Bit Descrizione


1 Switched on

2 Operation enable

3 Fault

4 Voltage enabled

5 Quick stop


7 Warning


9 Remote

10 Riferimento raggiunto (Target reached)


Descrizione

0 0

1

Riferimento non ancora raggiunto


1 0

1

Riferimento raggiunto



12 Velocità (Speed)

Valore Descrizione

0 Velocità asse diversa da zero

1 Velocità asse uguale a zero

13 (Max Slippage Error) - Non gestito



97

5.11.3 Oggetto 6069h - Velocity sensor actual value


6069h Velocity sensor actual value INT32 ---- ---- Si ro

Velocity sensor actual value fornisce il valore della velocità calcolato utilizzando il sensoredi posizione ed è dato in incrementi su secondo [incrementi/secondo].

5.11.4 Oggetto 606Bh - Velocity demand value


606Bh Velocity demand value INT32 ---- ---- rpm Si ro

Velocity demand value corrisponde alla velocità in uscita dalla funzione predisposta agenerare il profilo di velocità delle rampe, l'unità di misura di questo parametro è espressain [rpm].

5.11.5 Oggetto 606Ch - Velocity actual value


606Ch Velocity actual value INT32 ---- ---- ---- Si ro

Velocity actual value è il valore della velocità misurata, questo parametro rappresenta ilvalore di retroazione confrontato con il Velocity demand value (index 606Bh) all'internodell'anello di velocità.Internamente al drive la velocità misurata è espressa in impulsi sensore su secondo, ed eriportata nella stessa unità di misura del Target Velocity (index 60FFh) mediante unamoltiplicazione per il “Divisor” e una divisione per il “Numerator” del velocity encoder factor(index 6094h) secondo la seguente formula:

Se si mantengono valori di default del velocity encoder factor cioè Numerator=65536 e lDivisor=60, allora la velocità misurata risulta espressa in rpm.


98

Velocity actual value=Velocità internadrive×Divisor

Numerator

5.11.6 Oggetto 606Dh - Velocity window


606Dh Velocity window UINT16 0..FFFF 20 rpm No rw

Il Velocity window indica un intervallo di velocità utilizzato per verificare se la velocitàmisurata si mantiene all'interno di un determinato range rispetto al riferimento dato:[target velocity – velocity window . . target velocity + velocity window]

5.11.7 Oggetto 606Eh - Velocity window time


606Eh Velocity window time UINT16 0..20000 500 ms No rw

Velocity window time questo parametro è utilizzato per verificare se la velocità misurata èall'interno dell'intervallo specificato in Velocity window (index 606Eh), se ciò si verifica peril tempo impostato, il bit 10 della status word viene messo ad 1.

5.11.8 Oggetto 606Fh - Velocity threshold


606Fh Velocity threshold UINT16 0..FFFFh 20 rpm No rw

Velocity threshold indica un soglia di velocità rispetto allo zero, se la velocità misuratasupera in modulo questo valore per per il tempo impostato nel parametro Velocitythreshold time (index 6070h), il bit 12 della status word viene messo ad 0, viceversanella situazione complementare il bit 12 viene messo a 1 e indica che l'asse è fermo.

5.11.9 Oggetto 6070h - Velocity threshold


6070h Velocity threshold time UINT16 0..20000 500 ms No rw

Velocity threshold time parametro indicate il tempo durante il quale viene verificato se lavelocità misurata supera il valore impostato in Velocity threshold (index 606Fh)


99

5.11.10 Oggetto 60FFh – Target Velocity


60FFh Taget Velocity INT32 ±7FFFFFFFh 0 Si rw

Il Target Velocity è il riferimento di velocità in ingresso alla funzione che genera le rampedi accelerazione e decelerazione.Questo parametro viene moltiplicato per il “Numerator” e diviso per il “Divisor” del Velocityencoder factor (index 6094h), se il “Numerator” viene posto a 65536 e il “Divisor” a 60 ilTarget Velocity risulta espresso rpm


100

Illustrazione 36: Profile Velocity

5.12 Velocity Mode

Con l'impostazione velocity mode è attivo l'anello di velocità, in questa modalità sonomessi a disposizione un insieme di variabili per modificare e limitare il riferimento divelocità, inoltre è possibile condizionare il dato di velocità con delle rampe diaccelerazione e decelerazione.


6042h vl target velocity INT16 Si rw

6043h vl velocity demand INT16 Si ro

6044h vl control effort INT16 Si ro

6046h vl velocity min max amount (ARRAY) UINT32 No rw

6048h vl velocity acceleration RECORD Si rw

6049h vl velocity deceleration RECORD Si rw

Tabella 45: Parametri velocity mode


101

5.12.1 Impostazione bit Controlword in Velocity Mode

Bit Descrizione

0 Switch on

1 Enable voltage

2 Quick stop

3 Enable operation

4 rfg enable

Valore Descrizione

0 L'azionamento rimane fermo in coppia con velocità nulla

1 Riferimento dell'anello di velocità abilitato e corrisponde alla variabiled'uscita delle rampe di accelerazione e decelerazione.

5 rfg unlock

Valore Descrizione

0 Blocca la variabile d'uscita dalle rampe al valore attuale.

1 Variabile d'uscita delle rampe abilitata, aggiornata dalla funzionepredisposta a generare le rampe di accelerazione o decelerazione inbase ai parametri vl velocity acceleration (index 6048h) e vl velocitydeceleration (index 6048h).

6 rfg use ref

Valore Descrizione

0 Pone a zero l'ingresso della funzione predisposta a generare le rampe

1 Il valore di vl target velocity (index 6042h) viene assegnato comeingresso alla funzione predisposta a generare le rampe di velocità

7 Fault reset

8 Halt

Valore Descrizione

0 Esegue il movimento dell'asse in base al riferimento di velocità

1 Arresto in rampa



102

5.12.2 Valore bit Statusword in profile position mode

Bit Descrizione


1 Switched on

2 Operation enable

3 Fault

4 Voltage enabled

5 Quick stop


7 Warning


9 Remote

10 reserved


12..13 reserved


5.12.3 Oggetto 6042h - vl target velocity


103

Illustrazione 37: Bit 4,5,6 controword velocity mode


6042h vl target velocity INT16 ±7FFF 100 Si rw

Questo parametro viene moltiplicato per il “Numerator” e diviso per il “Denominator” del vldimension factor (index 604Ch), il valore ottenuto rappresenta la velocità espressa in rpmin ingresso alla funzione che genera le rampe di accelerazione e decelerazione.

5.12.4 Oggetto 6043h - vl velocity demand


6043h vl velocity demand INT16 ±7FFF Si ro

Il vl velocity demand indica il riferimento di velocità condizionato dalla funzione predispostaa generare le rampe, questo dato corrisponde all'ingresso dell'anello di controllo di velocitàed è espresso nella stessa unità di misura del vl target velocity (index 6042h).

5.12.5 Oggetto 6044h - vl control effort


6044h vl control effort INT16 ±7FFF Si ro

Il parametro vl control effort corrisponde alla velocità misurata sull'asse del motore,espressa nella stessa unità di misura del vl target velocity (index 6042h).

5.12.6 Oggetto 6046h - vl velocity min max amount

Index Sub-Index


6046h vl velocity min max amount

ARRAY

0 number of entries UINT8 0..2 2 No ro

1 vl velocity min amount UINT32 0..7FFFFFFF 0 No rw

2 vl velocity max amount UINT32 0..7FFFFFFF 5000 No rw

L'array vl velocity min max amount contiene due valori che limitano in modulo, entro undeterminato intervallo, il riferimento di velocità corrispondente al parametro vl targetvelocity (index 6042h).Il parametro vl velocity min amount indica il valore minimo in modulo che il riferimento divelocità può assumere, ciò significa che se il riferimento di velocità è positivo, il suo valoreminimo è +vl velocity min amount, mentre per valori di velocità negative il valore massimodiventa -vl velocity min amount.


104

Il parametro vl velocity max amount indica il valore massimo in modulo che il riferimento divelocità può assumere, quindi con velocità positive il valore massimo è +vl velocity maxamount, mentre per valori di velocità negativi il valore minimo diventa -vl velocity maxamount.Il vl velocity max amount deve essere maggiore del vl velocity min amount, se si cerca diimporre al vl velocity min amount un valore maggiore del vl velocity max amount alloraviene restituito il codice d'errore (in esadecimale) 06090030.

5.12.7 Oggetto 6048h - vl velocity acceleration

Index Sub-Index


6048h vl velocity acceleration RECORD


1 Delta speed UINT32 1..FFFFFFFFh 1000 Si rw

2 Delta time UINT16 0..FFFFh 1 s Si rw

Il record vl velocity acceleration contiene le variabili per impostare l'accelerazione.Il parametro Delta speed indica la variazione di velocità nel tempo espressa nella stessaunità di misura del vl target velocity (index 6042h), Delta time invece fornisce il valore deltempo ed è espresso in secondi, il calcolo dell'accelerazione è dato dalla seguenterelazione:

Se la variabile Delta time risulta nulla il riferimento viene inseguito istantaneamente e unavariazione di velocità positiva non viene più condizionata dall'accelerazione

5.12.8 Oggetto 6049h - vl velocity deceleration

Index Sub-Index



105

riferimento accelerazione=Delta speed

Delta time

Illustrazione 38: Caratteristica vl velocity min max amount

6049h vl velocity deceleration RECORD


1 Delta speed UINT32 1..FFFFFFFFh 1000 Si rw

2 Delta time UINT16 1..FFFFh 1 s Si rw

La decelerazione è definita per mezzo delle variabili contenute nel record vl velocitydeceleration, il parametro Delta speed indica la variazione di velocità espressa nellastessa unità di misura del vl target velocity (index 6042h), mentre Delta time contiene ilvalore del tempo in s, il calcolo della decelerazione è dato dalla seguente relazione:

Se la variabile Delta time risulta nulla, il riferimento viene inseguito istantaneamente e unavariazione di velocità negativa non viene più condizionata dalla decelerazione.


106

riferimento decelerazione=Delta speed

Delta time

Illustrazione 39: Velocity Mode

5.13 Profile Torque Mode

Il controllo di coppia viene impostato scrivendo il valore 4 nel parametro Modes ofoperation (index 6060h), in questo caso è attivo solo l'anello di controllo della corrente inquadratura che fornisce la coppia al motore, il riferimento della coppia è espresso in permille, rispetto al parametro Corrente nominale motore (index 2001h), cioè se per esempionel parametro Target torque (index 6071h) si scrive il valore 1000, allora al motore vienefornita una corrente di coppia pari alla corrente nominale del motore.Il Target torque può essere gestito in modo diretto o tramite delle rampe lineari di coppia inbase all'impostazione del parametro Torque profile type (index 6088h), il bit 10 dellastatus word viene messo ad 1 quando la rampa di coppia è termina è il riferimentocorrisponde a quello impostato.


6071h Target torque INT16 Si rw

6077h Torque actual value INT16 Si ro

6087h Torque slope UINT32 No rw

6088h Torque profile type INT8 No rw

Tabella 46: Parametri Profile Torque Mode


107

5.13.1 Impostazione bit Controlword in Profile Torque Mode

Bit Descrizione

0 Switch on

1 Enable voltage

2 Quick stop

3 Enable operation

4..6 Reserved

7 Fault reset

8 Halt

Valore Descrizione

0 Esegue il movimento dell'asse in base al riferimento di coppia

1 Arresto per inerzia

10..9 Reserved


5.13.2 Valore bit Statusword in Profile Torque Mode

Bit Descrizione


1 Switched on

2 Operation enable

3 Fault

4 Voltage enabled

5 Quick stop


7 Warning


9 Remote

10 Riferimento raggiunto (Target reached)

Valore Descrizione

0 Riferimento non ancora raggiunto

1 Riferimento raggiunto




108

5.13.3 Oggetto 6071 - Target torque


6071h Target torque INT16 ±2500 0 Si rw

Il parametro Target torque rappresenta il riferimento di coppia ed è espresso in per millerispetto al parametro Corrente nominale motore (index 2001h).

5.13.4 Oggetto 6077 - Torque actual value


6077h Target torque INT16 ±2500 0 Si ro

Questo parametro riporta il valore della coppia misurata nella stessa unità di misura del Targettorque (index 6071h).

5.13.5 Oggetto 6087 - Torque slope


6087h Torque slope UINT32 1..25000 1000 No rw

Il parametro Torque slope imposta la variazione di corrente di coppia al secondo espressasempre in per 1000 rispetto alla corrente nominale del motore, il valore di questa variabilerappresenta la pendenza della rampa lineare quando il parametro Torque profile type(index 6088h) è impostato ad 0.

5.13.6 Oggetto 6088 - Torque profile type


6088h Torque profile type INT8 -1 Immediato

0 Rampa lineare

0 No rw

Con il parametro Torque profile type è possibile sceglia la modalità con cui la corrente dicoppia viene applicata al regolatore di controllo adibito alla gestione della corrente fornitaal motore.


109

Corrente di coppia=Target Torque x Corrente nominale motore

1000

Valori Torque profile type Descrizione

-1 Immediato Il riferimento Target torque (index 6071h) viene subitoconvertito in una corrente di coppia espressa in per 1000rispetto alla Corrente nominale motore (index2001h), il valore ottenuto viene immediatamenteapplicato al motore.

0 Rampa lineare ●In questo caso il riferimento di corrente fornito alregolatore che controlla la corrente del motore variaseguendo delle rampe lineari impostabili tramite ilparametro Torque slope (index 6078h)

5.13.7 Limitazioni della corrente di coppia

Il valore della corrente di coppia ottenuto dal prodotto del Target torque (index 6071h) perla Corrente nominale motore (index 2001h) e dalla divisone per 1000, vienesuccessivamente limitato da altri parametri interni al drive.La prima limitazione è imposta dal dato di corrente ottenuto dal prodotto del parametroLimite corrente (index 2006h) per la Corrente nominale motore (index 2001h) e dalladivisone del prodotto ottenuto per 1000; il valore di corrente ricavato corrisponde al limitemassimo, mentre il limite minimo si ottiene dal massimo con segno negativo.Successivamente la corrente di coppia viene limitata dalla Corrente picco motore (index2002h) e dalla corrente massima che può erogare il drive che è un parametro interno nonmodificabile.Nel caso intervenga l'allarme di I2t del motore, la corrente massima di coppia vienelimitata alla Corrente nominale motore (index 2001h), in modo analogo se si verifical'allarme di I2t del drive, la corrente di coppia viene limitata al valore nominale dellacorrente che l'azionamento è in grado di erogare.


110


111

Target torque (index 6071h)

1/1000Corrente di coppia

Corrente nominale motore (index 2001h)

Limite Corrente (index 2006h)

1/1000(Max,Min)

Corrente picco motore (index 2002h)

(Max,Min)

I2t Motore?Si

NoCorrente nominale motore

(index 2001h)

(Max,Min)

I2t Drive?Si

Corrente Regolazione

di coppia

Corrente nominale drive(Max,Min)

No


112

Illustrazione 40: Torque Mode

5.14 Asse Elettrico

Nel modo Asse elettrico il drive funziona in controllo di posizione, gli impulsi acquisitidall'encoder esterno vengono moltiplicati per il parametro Numeratore Rapporto (index2200h) e divisi per il parametro Denominatore Rapporto (index 2201h), il valore ottenutorappresenta il riferimento per l'anello di posizione che lavora con una posizione misuratapari a 65536 impulsi sul giro.Per passare alla modalità di controllo asse elettrico bisogna impostare il valore -1 nelparametro Modes of operation (index 6060h), l'attivazione della funzione asse elettricoinvece avviene commutando il bit 4 della control word da 0 ad 1, questo evento attiva lafunzione di aggancio che permette all'asse del motore di portarsi alla stessa velocità delriferimento di posizione calcolato moltiplicando gli impulsi dell'encoder esterno per ilrapporto dell'asse elettrico, una volta terminata la fase di aggancio il drive passa nella fasedi inseguimento del riferimento di posizione proveniente dall'encoder esterno, in questafase sono attivi i parametri Following error window (index 6065h) e Following error timeout (index 6066h), che impostano i limiti per il controllo dell'errore di posizione. La disattivazione della funzione asse elettrico avviene commutando il bit 4 della controlword da 1 a 0, questa azione attiva la funzione di sgancio che ha il compito di arrestarel'asse del motore in base al tipo di funzione di sgancio selezionata.Il bit 12 della status word riporta lo stato dell'attivazione della funzione asse elettrico,quando questo bit è ad 1 significa che l'asse elettrico è attivo e che il drive sta eseguendouna delle seguenti tre fasi: fase aggancio, inseguimento di posizione o fase di sgancio.


2200h Numeratore Rapporto INT16 Si rw

2201h Denominatore Rapporto UINT16 Si rw

2202h Modo Aggancio UINT8 No rw

2203h Modo Sgancio UINT8 No rw

2204h Modo Encoder UINT8 No rw

2205h Pos. Sgancio assoluta/relativa UINT8 No rw

2206h Aggancio in Velocità-Accelerazione UINT32 No rw

2207h Aggancio in Velocità-Jerk UINT32 No rw

2208h Aggancio in Posizione-Quota UINT32 No rw

2209h Sgancio in Velocità-Decelerazione UINT32 No rw

220Ah Sgancio in Velocità-Jerk UINT32 No rw

220Bh Sgancio in Posizione-Velocità UINT16 No rw

220Ch Sgancio in Posizione-Decelerazione UINT16 No rw

220Dh Sgancio in Posizione-Quota INT32 No rw

220Eh Impulsi Encoder UINT32 Si ro

220Fh Impulsi giro Encoder UINT32 No rw

Tabella 47: Parametri Asse Elettrico


113


114

Illustrazione 41: Fasi Asse elettrico

5.14.1 Impostazione bit Controlword in Asse Elettrico

Bit Descrizione

0 Switch on

1 Enable voltage

2 Quick stop

3 Enable operation

4 Asse Elettrico start

Valore Descrizione

0 → 1

1→ 0

Abilita procedura aggancio asse elettrico

Attiva procedura sgancio asse elettrico

5 Azzera contatore encoder

Valore Descrizione

0 → 1 Quando la funzione esse elettrico e disabilitata, la commutazione diquesto bit da 0 ad 1, azzera il valore del parametro Impulsi Encoder(index 220Eh).

6 Azzera contatore posizione

Valore Descrizione

0 → 1 Quando la funzione esse elettrico e disabilitata, la commutazione diquesto bit da 0 ad 1, azzera il valore della posizione.

7 Fault reset

8 Halt

Valore Descrizione


1 Arresto in rampa

10..9 Reserved



115

5.14.2 Valore bit Statusword in Asse Elettrico

Bit Descrizione


1 Switched on

2 Operation enable

3 Fault

4 Voltage enabled

5 Quick stop


7 Warning


9 Remote

10 Stato Halt

Bit Halt controlword Descrizione

0 Comando Halt inattivo o in fase decelerazione asse se è stato attivato il bit di halt e l'asse non è ancora fermo.

1 Asse motore fermo


12 Attivazione/Disattivazione Asse elettrico

Valore Descrizione

0 Asse elettrico disabilitato, il drive è fermo

1 Asse elettrico attivo, il drive può trovarsi in una di queste tre fasi: faseaggancio, inseguimento di posizione o in fase di sgancio

13 Errore Posizione (Following error)

Valore Descrizione

0 Nessun errore posizione rilevato

1 Rilevato errore posizione



116

5.14.3 Oggetto 2200 - Numeratore Rapporto


2200h Numeratore Rapporto INT16 ±7FFF 1 Si rw

Questo parametro rappresenta il numeratore del rapporto dell'asse elettrico, assieme alparametro Denominatore Rapporto (index 2201h), consente la variazione del rapporto tral'asse master e l'asse slave; in questa modalità il numero di impulsi acquisiti dall'encoderesterno rappresenta il riferimento di posizione del drive, il quale viene moltiplicato perNumeratore Rapporto (index 2200h) e successivamente diviso per DenominatoreRapporto (index 2201h).

5.14.4 Oggetto 2201 - Denominatore Rapporto


2201h Denominatore Rapporto UINT16 1..65535 1 Si rw

Il parametro Denominatore Rapporto rappresenta il denominatore del rapporto dell'asseelettrico.


117

Illustrazione 42: Gearbox

5.14.5 Oggetto 2202 – Modo Aggancio


2202h Modo Aggancio UINT8 0 Aggancio immediato

1 Aggancio in velocità

2 Aggancio in posizione

1 No rw

Il Modo Aggancio consente di scegliere la modalità di passaggio dallo stato fermo convelocità nulla allo stato inseguimento del riferimento di posizione risultante dal calcolodegli impulsi dell'encoder esterno moltiplicati per il rapporto dell'asse elettrico.

Valori Modo Aggancio Descrizione

0 Aggancio immediato ●In questa modalità viene attivato subito il controllo diposizione per inseguire il riferimento provenientedall'encoder esterno.

●Questa scelta è consigliata quando all'attivazionedell'asse elettrico con il fronte di salita dei bit 4 dellacontrol word, gli impulsi dell'encoder esterno sononulli.

1 Aggancio in velocità ●Con questa impostazione il drive si porta allavelocità del riferimento di posizione con una rampadi velocità partendo da fermo.

●L'aggancio viene eseguito in base ai parametriAggancio in Velocità-Accelerazione (index 2206h) eAggancio in Velocità-Jerk (index 2207h).

2 Aggancio in posizione ●In questo modo il drive, all'attivazione dell'asseelettrico con il fronte di salita dei bit 4 della controlword, si porta alla stessa velocità del riferimento diposizione percorrendo lo spazio impostato nelparametro Aggancio in Posizione-Quota (index2208h); il profilo della curva di aggancio vieneelaborato seguendo una curva polinomiale di quintogrado.

5.14.6 Oggetto 2203 – Modo Sgancio


2203h Modo Sgancio UINT8 0 Sgancio immediato

1 Sgancio in velocità

2 Sgancio in posizione

1 No rw

Il Modo Sgancio imposta la modalità di passaggio dalla fase in cui il drive insegue il


118

riferimento di posizione alla fase in cui l'asse è fermo con velocità nulla, questo avvianequando la funzione asse elettrico viene disabilitata commutando il bit 4 della control wordda 1 a 0.

Valori Modo Sgancio Descrizione

0 Sgancio immediato ●Con questa impostazione l'asse si fermaimmediatamente quando viene disattivato l'asseelettrico.

●Si consiglia di usare questa modalità didisattivazione dell'asse elettrico, quando gli impulsidell'encoder esterno sono nulli.

1 Sgancio in velocità ●In questa modalità il drive si ferma in rampa divelocità.

●Lo sgancio viene eseguito in base ai parametriSgancio in Velocità-Decelerazione (index 2209h) eSgancio in Velocità-Jerk (index 220Ah).

2 Sgancio in posizione ●Con questa scelta il drive si ferma eseguendo unaquota di posizione seguendo un profilo polinomialedi quarto grado.

●I parametri di impostazione per lo sgancio inposizione sono il parametro Pos. Sgancioassoluta/relativa (index 2205h) che indica se laquota è relativa o assoluta, il parametro Sgancio inPosizione-Velocità (index 220Bh) che imposta lavelocità massima della quota, il parametro Sgancioin Posizione-Decelerazione (index 220Ch) cheimpone l'accelerazione massima e il parametroSgancio in Posizione-Quota (index 220Dh) cherappresenta la spazio da percorrere.

5.14.7 Oggetto 2204 – Modo Encoder


2204h Modo Encoder UINT8 0 Canale A-B

1 Frequenza-Direzione

2 Impulsi CW-CCW

0 No rw

Questo parametro imposta il modo in cui vengono acquisiti gli impulsi dall'encoderesterno.Nel caso venga selezionato il modo “Canale A-B”, bisogna tener conto che il drive è ingrado di contare tutti gli impulsi dei due canali dell'encoder, ciò aumenta di 4 volte larisoluzione su giro rispetto a quella dichiarata dall'encoder, per esempio se l'encoderfornisce 1024 impulsi giro, il drive riesce a contarne 4096 sul giro, ciò va tenuto contonell'impostazione dei parametri Numeratore Rapporto (index 2200h) e DenominatoreRapporto (index 2201h) che gestiscono il rapporto dell'asse elettrico.


119


120

Illustrazione 43: Impostazione Modo encoder “Canale A-B”

Illustrazione 44: Impostazione Modo encoder “Frequenza-Direzione”

Illustrazione 45: Impostazione Modo encoder “Canale CW-CCW”

5.14.8 Oggetto 2205 – Pos. Sgancio assoluta/relativa


2205h Pos. Sgancio assoluta/relativa

UINT8 0 Assoluta

1 Relativa

1 No rw

Il valore di questo parametro serve ad impostare il tipo di quota di sgancio, che può essererelativa rispetto alla posizione di sgancio o assoluta, cioè viene calcolata rispetto allo zerodel asse.

5.14.9 Oggetto 2206 - Aggancio in Velocità-Accelerazione


2206h Aggancio in Velocità-Accelerazione

UINT32 1..6000000 5000 rpm/s No rw

Il parametro Aggancio in Velocità-Accelerazione imposta l'accelerazione massima nellafase di aggancio in rampa di velocità.

5.14.10 Oggetto 2207 - Aggancio in Velocità-Jerk


2207h Aggancio in Velocità-Jerk UINT32 1..6000000 30000 rpm/s² No rw

Questo parametro imposta la variazione massima dell'accelerazione nella fase diaggancio in rampa di velocità.

5.14.11 Oggetto 2208 - Aggancio in Posizione-Quota


2208h Aggancio in Posizione- Quota

UINT32 0..2147483647 65536 No rw

Quando il Modo Aggancio (index 2202h) è impostato in “Aggancio in posizione”, questoparametro indica lo spazio da percorrere per portare l'asse alla stessa velocità delriferimento di posizione; lo spazio percorso nella fase di aggancio corrisponde a quellogenerato dall'encoder moltiplicato per il rapporto dell'asse elettrico durante il tempo diaggancio.


121

5.14.12 Oggetto 2209 - Sgancio in Velocità-Decelerazione


2209h Sgancio in Velocità-Decelerazione

UINT32 1..6000000 5000 rpm/s No rw

Il parametro Sgancio in Velocità-Accelerazione imposta la decelerazione massima nellafase di sgancio in rampa di velocità.

5.14.13 Oggetto 220A - Sgancio in Velocità-Jerk


220Ah Sgancio in Velocità-Jerk UINT32 1..6000000 30000 rpm/s² No rw

Questo parametro imposta la variazione massima della decelerazione nella fase disgancio in rampa di velocità.


122

Illustrazione 46: Gearbox aggancio

5.14.14 Oggetto 220B - Sgancio in Posizione-Velocità


220Bh Sgancio in Posizione-Velocità

UINT16 1..10000 1000 rpm No rw

Il parametro Sgancio in Posizione-Velocità imposta la velocità massima che può essereraggiunta durante l'esecuzione della quota di spostamento nella fase di sgancio.

5.14.15 Oggetto 220C - Sgancio in Posizione-Decelerazione


220Ch Sgancio in Posizione-Decelerazione

UINT16 1..60000 2000 rpm/s No rw

Questo parametro imposta la variazione massima della decelerazione nella fase disgancio in posizione.

5.14.16 Oggetto 220D - Sgancio in Posizione-Quota


220Dh Sgancio in Posizione-Quota INT32 ±2147483647 65536 No rw

In valore di questo parametro indica la quota percorsa durate la fase di sgancio, in base alparametro Pos. Sgancio assoluta/relativa (index 2205h), lo spostamento può essere di tiporelativo rispetto alla posizione al momento dello sgancio o assoluto in riferimento allaposizione riportata nel parametro Position actual value (index 6064h); il valore del Positionactual value può essere azzerato commutando il bit 6 della control word da 0 ad 1, quandola funzione asse elettrico non è attiva.

5.14.17 Oggetto 220E - Impulsi Encoder


220Eh Impulsi Encoder INT32 ±2147483647 Si ro

Questo parametro riporta il numero di impulsi letti dall'encoder esterno, il valore di questavariabile può essere azzerato commutando il bit 5 della control word da 0 ad 1, quando lafunzione asse elettrico non è attiva.


123

5.14.18 Oggetto 220F - Impulsi giro Encoder


220Fh Impulsi giro Encoder UINT32 100..65536 1024 No rw

In questo parametro va impostato il numero di impulsi giro dell'encoder; nel caso siapresente un encoder di tipo “Canale A-B”, il numero di “impulsi giro Encoder” saràinternamente moltiplicato per 4, in quanto in questa modalità il drive riesce ad acquisire gliimpulsi dell'encoder con una risoluzione 4 volte superiore.


124

Illustrazione 47: Gearbox sgancio

6 Ulteriori Parametri Specifici del Drive

Questo capitolo riporta alcuni parametri specifici del drive, utili per eseguire ulterioricontrolli e impostazioni.


2000h Velocità nominale motore (*) UINT16 No rw

2001h Corrente nominale motore (*) UINT16 No rw

2002h Corrente picco motore (*) UINT16 No rw

2003h Coppie polari motore (*) UINT16 No rw

2004h Offset encoder UINT16 No rw

2005h Limite velocità UINT16 No rw

2006h Limite Corrente UINT16 No rw

2007h Kp regolatore posizione UINT16 No rw

2008h Kp regolatore Velocità UINT16 No rw

2009h Ki regolatore Velocità UINT16 No rw

200Ah Kp regolatore corrente UINT16 No rw

200Bh Ki regolatore corrente UINT16 No rw

200Ch Flag drive (*) UINT8 No rw

200Dh Frequenza filtro Notch UINT16 No rw

200Eh Larghezza banda filtro Notch UINT16 No rw

200Fh Modo allarmi (*) UINT16 No rw

2012h Corrente Misurata INT16 Si ro

2013h Tempo attivazione freno motore UINT16 No rw

2014h Tempo disattivazione freno motore UINT16 No rw

2015h Decelerazione freno motore UINT16 No rw

2016h Velocità intervento freno motore UINT16 No rw

2017h Soglia velocità UINT16 No rw

2018h Tempo soglia velocità UINT16 No rw

201Dh Limite corrente emergenza INT16 No rw

2020h ADC Esterno INT16 Si ro

2030h Tipo motore (*) UINT16 No rw

2031h Flag motore (*) UINT16 No rw

2032h Impulsi encoder motore (*) UINT32 No rw

2033h Corrente di stallo motore (*) UINT16 No rw

2034h Tensione nominale motore (*) UINT16 No rw

2035h Resistenza fase motore (*) UINT16 No rw

2036h Induttanza sincrona motore (*) UINT16 No rw


125

2037h I2t motore (*) UINT16 No rw

2038h Kd regolatore velocità UINT16 No rw

2039h Kd regolatore corrente UINT16 No rw

203Ah Tempo filtro Iq UINT16 No rw

203Bh Impostazione Uscita 1 UINT16 No rw

203Ch Impostazione Uscita 2 (solo drive TomCat) UINT16 No rw

203Eh Velocità ad 1 KHz UINT16 No rw

203Fh Reset autofasatura encoder motore UINT16 No rw

2040h Tipo feedback UINT16 No rw

2041h Bit singolo giro UINT16 No rw

2042h Bit multi giro UINT16 No rw

2043h Passo polare(solo per motori lineari) UINT32 No rw

2044h Offset encoder multigiro UINT32 No rw

2045h Posizione encoder multigiro UINT32 No r

2046h Resistenza frenatura(*) UINT16 No rw

2047h Resistenza frenatura potenza nominale(*) UINT16 No rw

2048h Resistenza frenatura tempo sovraccarico(*) UINT16 No rw

2049h Max tensione frenatura UINT16 No rw

204Ah Isteresi tensione frenatura UINT16 No rw

Tabella 48: Parametri specifici del drive

(*) Questi parametri possono essere modificati solo quando la potenza è disabilitata, se sitenta di modificare una di queste variabili a potenza abilitata viene restituito il codiced'errore (in esadecimale) 08000022.


126

6.1.1 Oggetto 2030h – Tipo motore


2030h Tipo motore UINT16 0 Rotativo 0 No rw1 Lineare

2 Corrente C.

Parametro predisposto per l'impostazione del tipo motore.

Valori Tipo motore Descrizione

0 Rotativo Questa impostazione modifica l'impostazione dell'unitàdi misura della velocità in “rpm” e della posizione in“Counts” nei dati riportati nella zona “Monitor Dati” delCaliper, inoltre l'utility per il calcolo dei fattori ed altriparametri vengono predisposti per gestire unità dimisura di tipo rotativo.

1 Lineare Con l'impostazione “Lineare” l'unità di misura riportatanella zona “Monitor Dati” è in “mm/s” per la velocità ein “mm” per la posizione, inoltre l'utility per il calcolodei fattori ed altri parametri vengono predisposti pergestire unità di misura di tipo lineare. Nei parametrimotore viene aggiunto il parametro “Passo polare”(index 2043h) e il numero di poli motore vieneimpostato al valore costante pari a 2.

2 Corrente Continua Abilita il controllo del motore in corrente continua conle stesse unità di misura del motore rotativo. In questocaso il connettore positivo del motore và connessosulla fase U e connettore negativo sulla fase W.

Tabella 49: Impostazione tipo motore

6.1.2 Oggetto 2000h – Velocità nominale motore


2000h Velocità nominale motore UINT16 ±9999 3000 rpm No rw

Questo parametro indica la velocità nominale del motore espressa in unità rpm o “mm/s” aseconda del tipo motore

6.1.3 Oggetto 2001h – Corrente nominale motore



127

2001h Corrente nominale motore UINT16 0..60000 100 A No rw

Parametro indicante la corrente nominale del motore espressa in ampere, le due cifredecimali meno significative vengono interpretate come frazioni decimali di ampere, peresempio il valore 100 viene considerato come 1,00 A.

6.1.4 Oggetto 2002h – Corrente picco motore


2002h Corrente picco motore UINT16 0..60000 100 A No rw

Parametro indicante la corrente di picco del motore espressa in ampere, le due cifredecimali meno significative vengono interpretate come frazioni decimali di ampere, peresempio il valore 200 viene considerato come 2,00 A.

6.1.5 Oggetto 2033h – Corrente di stallo motore


2033h Corrente di stallo motore UINT16 0..60000 200 A No rw

Parametro indicante la corrente di stallo del motore espressa in ampere, le due cifredecimali meno significative vengono interpretate come frazioni decimali di ampere, peresempio il valore 200 viene considerato come 2,00 A.

6.1.6 Oggetto 2034h – Tensione nominale motore


2034h Tensione nominale motore UINT16 10..120 60 V No rw

Parametro indicante la tensione nominale del motore.

6.1.7 Oggetto 2003h – Coppie polari motore


2003h Coppie polari motore UINT16 1..18 3 No rw

Il parametro Coppie polari motore corrisponde alla metà dei poli del motore, l'impostazionedel numero di poli del motore viene fatta modificato questo dato; per esempio per unmotore a 6 poli bisogna scrivere il valore 3.Nel caso il motore sia di tipo lineare questo parametro viene impostato a 2.


128

6.1.8 Oggetto 2035h – Resistenza fase motore


2035h Resistenza fase motore UINT16 1..25000 20 Ohm No rw

Questo parametro rappresenta la resistenza di fase del motore espressa in Ohm, le duecifre decimali meno significative vengono interpretate come frazioni decimali di Ohm, peresempio il valore 20 vene considerato come 0,20 Ohm.

6.1.9 Oggetto 2036h – Induttanza sincrona motore


2036h Induttanza sincrona motore UINT16 1..65000 2 H No rw

Parametro per impostare l'induttanza sincrona del motore espressa in Henry, le due cifredecimali meno significative vengono interpretate come frazioni decimali di Henry, peresempio il valore 10 vene considerato come 0,10 Henry.

6.1.10 Oggetto 2037h – I2t motore


2037h I2t motore UINT16 0..3000 120 s No rw

Parametro serve ad impostare il tempo massimo in secondi per cui può essere erogata almotore una corrente doppia della Corrente nominale motore (index 2001h), se talecorrente viene mantenuta per un intervallo superiore a quello impostato allora vieneinviato un telegramma di emergency di “warnig di I2t” e la corrente viene limitata al valorenominale e gestita in base al valore impostato nel parametro parametro Modo gestione I2t(index 200Fh).

6.1.11 Oggetto 2043h – Passo polare


2037h Passo polare UINT32 1..1000000 10000 mm No rw

Questa variabile è attiva solo quando il parametro Tipo motore (index 2030h) è impostatoad 1 (cioè motore lineare), questo dato rappresenta il valore in mm della lunghezza delpasso polare con 3 cifre decimali, cioè se si ha un passo polare lungo 10,000 mm, allorabisogna impostare il valore 10000 in questo parametro.


129


130

Illustrazione 49: Parametri motore lineare

Illustrazione 48: Parametri motore rotativo

6.1.12 Oggetto 2040h – Tipo feedback


2040h Tipo feedback UINT16 0 Encoder incrementale senza hall

1 Encoder incrementale con hall

2 Solo sonde hall

3 Encoder SSI

0 No rw

Questo parametro definisce il tipo di sensore di feedback connesso al motore.

Valori Tipo feedback Descrizione

0 Encoder incrementalesenza hall

Con questa impostazione e necessario impostare ilnumero di impulsi encoder nel parametro Impulsi encodermotore (index 2032h), dopo di che alla prima abilitazionedella potenza viene eseguita una procedura che duraqualche secondo e serve per allineare il magnete delrotore nella posizione idonea al controllo ottimale dellacoppia. Questa procedura prevede un rotazione di uncerto angolo (o uno spostamento nel caso del motorelineare), quindi è necessario che non ci siano ostacoli oimpedimenti che limitano il movimento del motore inquanto porterebbero ad un errato calcolo del puntoottimale per il controllo del motore. Al termine dellaprocedura il parametro Reset autofasatura encodermotore (index 203Fh) viene posto ad 1, per ripetere laprocedura alla prossima accensione basta azzerarequest'ultimo parametro.

1 Encoder incrementalecon hall

In questo caso bisogna impostare il numero di impulsiencoder nel parametro Impulsi encoder motore (index2032h), la fase del magnete del motore và impostata ingradi nel parametro Offset encoder (index 2004h) oppurepuò essere calcolata in automatico utilizzando il tastoPos. Sensor Tuning , che avvia la taratura delsensore di posizione, la ricerca dei poli del motore e ilcalcolo dell'offset del campo magnetico del rotore.


131

2 Solo sonde hall In questa impostazione sonde connesse solo le sondehall, in questa situazione le prestazioni dinamiche delcontrollo sono molto limitate in quanto mancandodell'encoder il motore e controllato in modalitàtrapezoidale anziché in sinusoidale.

3 Encoder SSI Questo tipo di sensore viene acquisito in modo seriale,viene parametrizzato impostando il numero di bit dirisoluzione sulla posizione forniti dal sensore, in questocaso vanno impostati i parametri Bit singolo giro (index2041h), Bit multi giro (index 2042h), la fase del magnetedel motore in gradi nel parametro Offset encoder (index


132

2004h) oppure può essere calcolata in automaticoutilizzando il tasto Pos. Sensor Tuning e l'Offsetencoder multigiro (index 2044h).Quando è connesso questo tipo di encoder conrisoluzione altre il singolo giro, la posizione assolutamisurata dell'encoder viene letta e riportata nel parametroPosizione encoder multigiro (index 2045h), a questovalore viene tolto il valore Offset encoder multigiro (index2044h), il dato ottenuto rappresenta il valore dellaposizione misurata utilizzato per gestire le applicazioniche utilizzano la posizione misurata. Agendo sulparametro Offset encoder multigiro (index 2044h) èpossibile spostare lo zero dell'applicazione.

6.1.13 Oggetto 2031h – Flag motore


2031h Flag motore UINT16 0..FFFFh 0 No rw

Parametro a bit che permette di eseguire delle impostazioni sul motore in base alla tabelladescritta in seguito.

Bit Descrizione

0 Riservato

1 Abilita/disablita inversione sensore feedback

Valore Descrizione

0 Inversione sensore feedback disabilitata

1 Inversione sensore feedback abilitata

2..15 Riservati


133

Tabella 50: Bits impostazione flag motore

6.1.14 Oggetto 2032h – Impulsi encoder motore


2032h Impulsi encoder motore UINT32 100..16777216 1024 No rw

In questo parametro viene impostato il numero di impulsi giro dell'encoder del motore.

6.1.15 Oggetto 2004h – Offset encoder


2004h Offset encoder UINT16 0..36000 0 ° No rw

Parametro indicante la posizione di offset del sensore di posizione, espressa in gradi, ledue cifre decimali meno significative vengono interpretate come frazioni decimali di grado,per esempio il valore 18000 viene considerato come 180,00 °.Il calcolo dell'offset del sensore di posizione può essere calcolato automaticamentemediante il tasto Pos. Sensor Tuning (presente nella barra degli strumenti in alto), cheavvia la taratura del sensore di posizione, la ricerca dei poli del motore e il calcolodell'offset del campo magnetico del rotore.

6.1.16 Oggetto 2041h – Bit singolo giro


2041h Bit singolo giro UINT16 4..31 12 No rw

Nel caso in cui la variabile Tipo feedback (index 2040h) sia impostata a 3 (Encoder SSI),questo parametro indica il numero di bit sul singolo giro.

6.1.17 Oggetto 2042h – Bit multi giro


2042h Bit multi giro UINT16 0..31 0 No rw

Quando la variabile Tipo feedback (index 2040h) è impostata a 3 (Encoder SSI), questoparametro permette l'impostazione dei bit sul multi giro dell'encoder.


134

6.1.18 Oggetto 2044h – Offset encoder multigiro


2044h Offset encoder multigiro INT32 ±7FFFFFFFh 0 No rw

Quando la variabile Tipo feedback (index 2040h) è impostata a 3 (Encoder SSI), conquesto parametro è possibile spostare la posizione dello zero dell'applicazione in quanto ilvalore della posizione misurata per gestire le applicazioni che lavorano in controllo diposizione, viene ottenuto dalla differenza del parametro Posizione encoder multigiro(index 2045h) meno questo parametro.Utilizzando il tasto “Home” presente nella pagina “Feedback”, viene azzerata la posizioneattuale in base al valore letto nel parametro Posizione encoder multigiro (index 2040h).

6.1.19 Oggetto 2045h – Posizione encoder multigiro


2045h Posizione encoder multigiro INT32 ±7FFFFFFFh 0 No r

Questo parametro è in sola lettura e riporta il valore assoluto della posizione misurata lettadall'encoder seriale (SSI).

6.1.20 Oggetto 2005h – Limite velocità


2005h Limite velocità UINT16 ±9999 5000 rpm No rw

Questo parametro indica il limite massimo in valore assoluto, espresso in unità rpm, delriferimento di velocità

6.1.21 Oggetto 2006h – Limite corrente


2006h Limite corrente UINT16 0..300 200 % No rw

Questo parametro permette l'impostazione del limite massimo in valore assoluto dellacorrente, espressa in percentuale rispetto alla corrente nominale del motore; per esempiose la corrente nominale del motore è 2,00 A e il limite di corrente è impostato a 200 %, lacorrente massima permessa sarà pari a 4,00 A.


135

posione misurata=Posizione encoder multigiro−Offset encoder multigiro

6.1.22 Oggetto 2007h – Kp regolatore posizione


2007h Kp regolatore posizione UINT16 0..4000 512 No rw

Parametro adibito all'impostazione del guadagno proporzionale del regolatore diposizione.


136

Illustrazione 50: Limiti

6.1.23 Oggetto 2008h – Kp regolatore velocità


2008h Kp regolatore velocità UINT16 1..3000 1000 No rw

Parametro predisposto all'impostazione del guadagno proporzionale del regolatore divelocità.

6.1.24 Oggetto 2009h – Ki regolatore velocità


2009h Ki regolatore velocità UINT16 0..3000 300 No rw

Parametro predisposto all'impostazione del guadagno integrale del regolatore di velocità.

6.1.25 Oggetto 2038h – Kd regolatore velocità


2038h Kd regolatore velocità UINT16 1..1000 20 No rw


137

Illustrazione 51: Guadagno regolatore posizione

Parametro predisposto all'impostazione del guadagno derivativo del regolatore di velocità.

6.1.26 Oggetto 200Ah – Kp regolatore corrente


200Ah Kp regolatore corrente UINT16 1..2000 1200 No rw

Dato numerico riservato all'impostazione del guadagno proporzionale del regolatore dicorrente.

6.1.27 Oggetto 200Bh – Ki regolatore corrente


200Bh Ki regolatore corrente UINT16 1..2000 200 No rw

Dato numerico riservato all'impostazione del guadagno integrale del regolatore di corrente.

6.1.28 Oggetto 2039h – Kd regolatore corrente


2039h Kd regolatore corrente UINT16 1..1000 20 No rw


138

Illustrazione 52: Guadagni regolatore velocità

Dato numerico riservato all'impostazione del guadagno derivativo del regolatore dicorrente.

6.1.29 Oggetto 200Ch – Flag drive


200Ch Flag drive UINT16 0..FFFFh 0 No rw

Variabile a bit adibita alla modifica delle impostazioni del drive in base alla tabellaseguente.

Bit Descrizione

0 Abilita/disabilita filtro notch

Valore Descrizione

0 filtro notch disabilitato

1 filtro notch abilitato

1 Abilita/disabilita filtro passa basso Iq

Valore Descrizione

0 filtro passa basso Iq disabilitato

1 filtro passa basso Iq abilitato

2..15 Riservati

Tabella 51: Bits impostazione ingressi fine corsa


139

Illustrazione 53: Guadagni regolatore corrente

6.1.30 Oggetto 200Dh – Frequenza filtro Notch


200Dh Frequenza filtro Notch UINT16 50..400 220 No rw

Parametro predisposto per l'impostazione della frequenza di lavoro del filtro notch.

6.1.31 Oggetto 200Eh – Larghezza banda filtro Notch


200Dh Larghezza banda filtro Notch UINT16 8000..9990 9500 No rw

Parametro utilizzato per variare la larghezza di banda del filtro Notch.

6.1.32 Oggetto 203Ah – Tempo filtro Iq


203Ah Tempo filtro Iq UINT16 1..3000 20 ms No rw

Questo parametro rappresenta la costante di tempo del filtro passa basso delle corrente dicoppia Iq ed è espresso in ms, le due cifre decimali meno significative vengonointerpretate come frazioni decimali di ms, per esempio il valore 20 vene considerato come0,20 ms. Il filtro viene attivato impostando ad 1 il bit 1 del parametro Flag drive (index200Ch).


140

6.1.33 Oggetto 200Fh – Modo allarmi


200Fh Modo allarmi UINT16 0..FFFF 000Ah No rw


141

Illustrazione 54: Filtro Notch

Illustrazione 55: Filtro su corrente Iq

Variabile a bit predisposta all'impostazione della modalità di allarme nel drive, in base allatabella seguente.

Bit Descrizione

0 Modo allarme over voltage

Valore Descrizione

0 Memorizzato: viene segnalato l'allarme di “over voltge“ e il drive passa nello stato di“Fault”.

1 Auto reset: viene segnalato l'allarme di “over voltge“ e il drive passa nello stato di“Fault”, quando la tensione scende al di sotto della soglia di “over voltage“, vieneeliminato l'allarme di “over voltage“, e se non ci sono altri allarmi il drive esce dallostato di “Fault”.

1 Modo allarme under voltage

Valore Descrizione

0 Memorizzato: viene segnalato l'allarme di “under voltge“ e il drive passa nello stato di“Fault”.

1 Auto reset: viene segnalato l'allarme di “under voltge” e il drive passa nello stato di“Fault”, quando la tensione scende al di sotto della soglia di “under voltage“, vieneeliminato l'allarme di “under voltage“, e se non ci sono altri allarmi il drive esce dallostato di “Fault”.

2 Modo allarme I2t drive

Valore Descrizione

0 Limita a corrente nominale: quando interviene l'allarme di I2t del drive la correntemassima erogabile viene limitata al valore nominale della corrente del drive, e rimane aquesto valore indipendentemente dall'evoluzione della temperatura stimata del drive.

1 Auto reset cicli: nel caso in cui sia presente l'allarme di I2t drive, e la temperaturastimata risulta al di sotto di quella massima, l'allarme di I2t drive viene cancellatoautomaticamente.

3 Modo secure disable

Valore Descrizione

0 Memorizzato: viene segnalato l'allarme di “secure disable“ e il drive passa nello statodi “Fault”.

1 Auto reset: viene segnalato l'allarme di “secure disable“ e il drive passa nello stato di“Fault”, quando dagli ingressi predisposti a questa funzione viene ripristinata latensione ai circuiti di alimentazione della potenza del drive allora viene eliminatol'allarme di “secure disable“, e se non ci sono altri allarmi il drive esce dallo stato di“Fault”.

4..7 Riservati

Tabella 52: Bits modo allarmi


142


143


144

6.1.34 Oggetto 2012h – Corrente Misurata


2012h Corrente Misurata INT16 A Si ro

Questo parametro riporta il valore medio della corrente di coppia espressa in Ampere,questo dato viene aggiornato ogni 60 ms. Il valore della Corrente Misurata è riportato in centesimi di Ampere, per esempio quandoviene letto un numero pari a 132 questo dato corrisponde a 1,32 A.

6.1.35 Oggetto 2013h – Tempo attivazione freno motore


2013h Tempo attivazione freno motore

UINT16 10..2000 200 ms No rw

Dato numerico indicante il tempo necessario per attivare il freno motore.


145

Illustrazione 56: Modo allarmi

6.1.36 Oggetto 2014h – Tempo disattivazione freno motore


2014h Tempo disattivazione freno motore

UINT16 10..2000 200 ms No rw

Questo parametro indica il tempo necessario per disattivare il freno motore.

6.1.37 Oggetto 2015h – Tempo decelerazione freno motore


2015h Decelerazione freno motore UINT16 1..60000 1000 rpm/s No rw

Valore della rampa di decelerazione di velocità attiva durante la fase di arresto del motore.

6.1.38 Oggetto 2016h – Velocità intervento freno motore


2016h Velocità intervento freno motore

UINT16 1..500 4 rpm No rw

Questo parametro indica la velocità minima al di sotto della quale viene attivato il frenomotore durante la fase di arresto.


146

Illustrazione 57: Parametri freno motore

6.1.39 Oggetto 2017h – Soglia velocità


2017h Soglia velocità UINT16 1..1500 10 rpm No rw

Soglia velocità indica un valore di velocità rispetto allo zero, se la velocità misurata superain modulo questo numero per il tempo impostato nel parametro Tempo soglia velocità(index 2018h), l'uscita predisposta assume il valore logico 0, viceversa nella situazionecomplementare l'uscita viene impostata al valore logico 1.

6.1.40 Oggetto 2018h – Tempo soglia velocità


2018h Tempo soglia velocità UINT16 1..10000 200 ms No rw

Tempo soglia velocità parametro indicate il tempo durante il quale viene verificato se lavelocità misurata supera il valore impostato in Soglia velocità (index 2017h)

6.1.41 Oggetto 201Dh – Limite corrente emergenza


201Dh Limite corrente emergenza INT16 0..300 100 % No rw


147

Illustrazione 58: Parametri velocità zero

Questo parametro permette l'impostazione del limite massimo in valore assoluto dellacorrente, espressa in percentuale rispetto alla corrente nominale del motore, e gestisce lafrenata in limite di corrente quando il parametro Fault reaction option code (index 605Eh) èimpostato al valore 3.

6.1.42 Oggetto 2020h – ADC Esterno


2020h ADC Esterno INT16 -32678..+32677 Si ro

Questo parametro riporta il valore di tensione acquisita dell'ad-converter esterno, il valoredi tensione può variare tra ±10 V, dato acquisito ha una precisione pari a 10 bit.

6.1.43 Oggetto 203Bh – Impostazione Uscita 1


203Bh Impostazione Uscita 1 UINT16 0 Limite coppia 0 No rw1 Allarme I2t

2 Velocità 0

3 Posizione raggiunta

4 Freno motore

5 Vel-Freq out

6 Secure Disable

Il parametro Impostazione Uscita 1 permette di associare una funzione predisposta allagestione dell'uscita 1 in base al valore impostato, la descrizione delle funzioni assegnabiliè specificata nella tabella seguente.


0 Limite coppia ●Questa funzione porta l'uscita ad un livello logicoalto quando il drive raggiunge il limite di coppiaimpostato nel parametro Limite Corrente (index2006h).

1 Allarme I2t ●Ne caso si verifichi un allarme di I2t del motore o deldrive l'uscita viene impostata ad un livello logico alto

2 Velocità 0 ●In questo caso viene segnalato il raggiungimentodella velocità nulla in base ai parametri Soglia


148

velocità (index 2017h) e Tempo soglia velocità(index 2018h)

3 Posizione raggiunta ●Nel caso in cui il drive funzioni in modoposizionatore, l'uscita commuta ad un valore logicoalto quando viene raggiunta la quota impostata.

4 Freno motore ●Quando è selezionata questa funzione l'uscitacomanda il freno motore in base ai parametri Tempoattivazione freno motore (index 2013h), Tempodisattivazione freno motore (index 2014h),Decelerazione freno motore (index 2015h), Velocitàintervento freno motore (index 2016h).

5 Vel-Freq out ●Questa funzione fornisce un segnale in frequenzaproporzionale al modulo della velocità misurata inbase al valore impostato nel parametro Velocità ad1 KHz (index 203Eh).

6 Secure Disable ●Segnala quando il drive è nello lo stato di “securedisable”.

Tabella 53: Impostazione uscita 1

6.1.44 Oggetto 203Ch – Impostazione Uscita 2 (solo drive TomCat)


203Ch Impostazione Uscita 2 (solo drive TomCat)

UINT16 0 Limite coppia 0 No rw1 Allarme I2t

2 Velocità 0

3 Posizione raggiunta

4 Freno motore

5 Riservato

6 Secure Disable

Il parametro Impostazione Uscita 2 permette di associare una funzione predisposta allagestione dell'uscita 2 in base al valore impostato, la descrizione delle funzioni assegnabiliè specificata nella tabella seguente.


0 Limite coppia ●Questa funzione porta l'uscita ad un livello logicoalto quando il drive raggiunge il limite di coppiaimpostato nel parametro Limite Corrente (index2006h).

1 Allarme I2t ●Ne caso si verifichi un allarme di I2t del motore o deldrive l'uscita viene impostata ad un livello logico alto


149

2 Velocità 0 ●In questo caso viene segnalato il raggiungimentodella velocità nulla in base ai parametri Sogliavelocità (index 2017h) e Tempo soglia velocità(index 2018h)

3 Posizione raggiunta ●Nel caso in cui il drive funzioni in modoposizionatore, l'uscita commuta ad un valore logicoalto quando viene raggiunta la quota impostata.

4 Freno motore ●Quando è selezionata questa funzione l'uscitacomanda il freno motore in base ai parametri Tempoattivazione freno motore (index 2013h), Tempodisattivazione freno motore (index 2014h),Decelerazione freno motore (index 2015h), Velocitàintervento freno motore (index 2016h).

5 Riservato

6 Secure Disable ●Segnala quando il drive è nello lo stato di “securedisable”.

Tabella 54: Impostazione uscita 2

6.1.45 Oggetto 203Eh – Velocità ad 1 KHz


203Eh Velocità ad 1 KHz UINT16 100..4000 3000 rpm No rw

Questo parametro serve a gestire l'uscita in frequenza, il valore impostato rappresenta lavelocità misurata in modulo e in unità rpm alla frequenza di 1 KHz.

6.1.46 Oggetto 203Fh – Reset autofasatura encoder motore


203Fh Reset autofasatura encoder motore UINT16 0..1 0 ms No rw

In questo parametro si può scrivere solo il valore 0, e serve ad azzerare lo stato indicantel'autotaratura eseguita, nel caso il cui il motore sia impostato in modo sinusoidale cioèquando il parametro Tipo motore (index 2030h) vale 0, e il bit 0 del parametro Flag motore(index 2031h) è messo a 0. Se questo parametro è nullo il drive esegue la procedura diautotaratura (che dura circa 1 s) quando passa nello stato “Switch On”, in ogni caso nonpassa nello stato “Operation Enabled” finché non è terminata le procedura di auto taratura.


150


151

6.1.47 Oggetto 2046h – Resistenza frenatura


2046h Resistenza frenatura (solo drive Tomcat) UINT16 10..10000

100 Ohm No rw

Valore in Ohm della resistenza di frenatura.

6.1.48 Oggetto 2047h – Resistenza frenatura potenza nominale (solo drive Tomcat)


2047h Resistenza frenatura potenza nominale (solo drive Tomcat)

UINT16 30..10000 10 W No rw

Potenza nominale in Watt della resistenza di frenatura.


152

Illustrazione 59: Impostazione uscita velocità/frequenza

6.1.49 Oggetto 2048h – Resistenza frenatura tempo sovraccarico (solo driveTomcat)


2048h Resistenza frenatura tempo sovraccarico (solo drive Tomcat)

UINT16 1..255 1 s No rw

Tempo massimo per cui si ammette un sovraccarico pari a 10 volte la potenza nominale.

6.2 Funzione spostamento relativo in relazione all'ingresso 1

Nel drive è predisposta un funzione che esegue uno spostamento relativo alla posizionerilevata quando l'ingresso 1 viene campionato ad un valore logico alto; nei paragrafisuccessivi vengono riportate le variabili predisposte per gestire questa funzione.

6.2.1 Abilitazione funzione posizionamento da input 1

L'abilitazione della funzione che gestisce il posizionamento relativo in seguito ad un frontepositivo dell'input 1, viene fatta impostando ad 1 il bit 3 del parametro Position Flag (index201Ah).

6.2.2 Oggetto 2019h – Offset spostamento relativo input 1


2019h Offset spostamento relativoinput 1

UINT32 0..7FFFFFFFh 65536 No rw

Variabile indicante lo spazio da percorrere relativamente alla posizione attuale incorrispondenza di un fronte positivo dell'ingresso 1; il dato di questa variabile vieneconsiderato senza segno, poiché il verso dello spostamento viene calcolato dal software inmodo che sia concorde con il verso della velocità rilevata.

6.2.3 Bit 14 status word per rilevamento posizionamento input 1

Per la verifica dell'avvenuto posizionamento relativo, a seguito di un fronte positivodell'ingresso 1, viene allocato il bit 14 della status word, attivo solo quando il bit 3 delparametro Position Flag (index 201Ah) è posto ad 1; questo bit assume significato soloquando viene terminata la quota, cioè quando il bit 10 (Target reached) della status wordviene posto ad 1, in quel momento il bit 14 può assumere uno di questi due valori:

➢0: quota terminata senza rilevazione di un valore alto all'ingesso 1

➢1: quota terminata con rilevazione di un valore alto all'ingesso 1 ed esecuzione dellospostamento relativo impostato nella variabile Offset spostamento relativo input 1(index 2019h).


153

6.2.4 Gestione funzione spostamento relativo da ingresso 1

La funzione di spostamento relativo da ingresso 1 viene attivata ponendo ad 1 il bit 3 delparametro Position Flag (index 201Ah), in questa modalità il software dell'azionamento sipredispone automaticamente a gestire la routine di spostamento relativo da input 1 allapartenza di ogni quota cioè quando il bit 4 (New set-point) della control word viene postoad 1.Alla rilevazione del primo fronte positivo dell'ingresso 1, viene comandato unospostamento relativo rispetto alla posizione attuale, con lo stesso verso della velocitàrilevata e pari al valore impostato nella variabile Offset spostamento relativo input 1 (index2019h).Al termine della quota il bit 14 della status word viene messo ad 1 quando viene eseguitolo spostamento relativo a seguito di un fronte positivo dell'input 1, in caso contrario il bit14 della status word rimane a 0.


154

Illustrazione 60: Parametri funzione spostamento relativo da ingresso 1


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HDT brushless servodrives DgFox - series · HDT brushless servodrives DgFox - TomCat series Manuale Canopen Versione 1.01 Data rev. martedì 25 febbraio 2014 HDT Lovato – DGFOX