《本誌 72 頁～79 頁》

ＨＡＬＣＯＮによる 3 次元画像処理

㈱リンクス／村上 慶

第 1 図 画像処理を用いたロボット制御フロー

第 2 図 最適な 3 次元画像処理法の選択

第 3 図 レンズ歪の除去

第 6 図 クランプの３D マッチング効果

第 4 図 レンズ歪、傾きを持った

状態にて実世界の単位

(mm)で計測

第 5 図 3 次元 CAD モデルから

3D マッチング用のモ

デルを生成

第 7 図 移動カメラの場合(カメラをロボットに

取り付け)

第 8 図 固定カメラの場合

第 10 図 矩形情報を利用した 3次元位置・

姿勢情報の取得

第 9 図 円情報を利用した 3 次元位置・

姿勢情報の取得

第 11 図 金属部品の 4 つの特徴点の情報から 3 次元位置・姿勢情報を取得

第 12図 2台のカメラを使用したステレオ

ビジョン (三角法の全ピクセルへ

の適用)

第13図 ステレオビジョンによる平面の

切れ角測定（右下：結果のグラ

フィックス表示）

第14図 形状特徴点の三角

法による高さ計測

第 15 図 エピポーラ幾何学

（ステレオカメラ間 の関係を表す）

第 16 図 対象（基板）に対して左側から

撮像した画像（左）と右側から 撮像した画像（右）

第17図 ステレオビジョンにより高さ情

報を取得した結果

第 18 図 ①カメラ自体が動く場合、②対象物が移動

する場合

第 21 図 対象物の面を

セグメント

第 20 図 2 台のカメラの位置関係を抽出

第 22 図 面の座標およ

び法線ベクト

ル算出結果

第 23 図 光切断法のレーザーとカメラの関係

第25図 “depth _from_focus”実行結果(合焦点法実行結果)

HALCON Trial Kit

第 28 図 フォトメトリックステレオ

による対象物の高さ情報復元

第 24 図 光切断法のレーザーと カメラの関係