-
7/31/2019 Funcionamiento de un Encoder
1/3
IES Alfonso Romero BarcojoDepartamento de Tecnologa
Unidad Didctica: Control y robtica. Seccin: Sensores
Encoders
Los Encoders son sensores que generan seales digitales en
respuesta al movimiento.Estn disponibles en dos tipos, uno que
responde a la rotacin, y el otro al movimientolineal. Cuando son
usados en conjunto con dispositivos mecnicos tales comoengranajes,
ruedas de medicin o flechas de motores, estos pueden ser utilizados
para
medir movimientos lineales, velocidad y posicin .
Tipos de encoders
Encoder incremental
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin,
contando el numero deimpulsos que se generan cuando un rayo de luz,
es atravesado por marcas opacas en lasuperficie de un disco unido
al eje.
En el estator hay como mnimo dos pares de fotorreceptores
pticos, escalados unnmero entero de pasos ms de paso. Al girar el
rotor genera una seal cuadrada, elescalado hace que las seales
tengan un desfase de de periodo si el rotor gira en unsentido y de
si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar
el sentidode giro.
Pgina 1 de 3
-
7/31/2019 Funcionamiento de un Encoder
2/3
IES Alfonso Romero BarcojoDepartamento de Tecnologa
Unidad Didctica: Control y robtica. Seccin: Sensores
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a
partir de un origen, abase de contar impulsos de un canal y
determinar el sentido de giro a partir del desfaseentre los dos
canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional
quegenere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas
ms fraccin devuelta.
La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por
revolucin.
Encoder absoluto
En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas
dispuestas en forma de coronascirculares concntricas, dispuestas de
tal forma que en sentido radial el rotor quedadividido en sectores,
con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.
Segn la posicin del disco, la luz emitida por cada emisor se
enfrentar a un sctor opacoo transparente.
Si se enfrenta a un sector opaco, la lus se refleja y el
receptor recibe la seal. Si se enfrenta a un sector transparente,
la luz no se refleja y el receptor no recibe la
seal.
Las diferentes combinaciones posibles de sectores dan origen a
una seal de salidadigital formada por cuatro bits que puede ser
posteriormente procesada.
Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor
resolucin a un costo msbajo que los encoders absolutos. Adems, su
electrnica es ms simple ya que tienenmenos lneas de salida.
Pgina 2 de 3
-
7/31/2019 Funcionamiento de un Encoder
3/3
IES Alfonso Romero BarcojoDepartamento de Tecnologa
Unidad Didctica: Control y robtica. Seccin: Sensores
La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es
anloga a la diferenciaentre un cronometro y un reloj.Un cronometro
mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su
trmino.Muy similar a lo que un encoder incremental suministra: un
nmero conocido de impulsosrelativo a un total de movimientos.Si se
conoce el tiempo exacto cuando se puso en marcha el reloj, se podr
decir qutiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del
cronometro.De la misma forma, para controlar la posicin, sumando
los pulsos de incremento a unaposicin inicial conocida se obtendr
la posicin actual.Cuando se utiliza un encoder absoluto, la posicin
actual ser constantementetransmitida, tal como un reloj normal dir
la hora exacta.Interior de un encoder
Aplicaciones de los encoders
Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de
aplicaciones. Actan comotransductores de retroalimentacin para el
control de la velocidad en motores, comosensores para medicin, de
corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad ycontroles
de rango. A continuacin se relacionan algunos ejemplos:
Dispositivo de control de puertas Robtica Maquinas de lente
demoledor Plotter Soldadura ultrasnica Maquinaria convertidora
Maquinas de ensamblaje Maquinas etiquetadoras Indicacin x/y
Dispositivos de anlisis Maquinas taladradoras Maquinas
mezcladoras
Equipo medico
Pgina 3 de 3
