CINEMATIQUE PLANE 3
1.1. PROBLEME PLAN 3 1.2. MOUVEMENT PLAN PARTICULIER 3 1.3. REPRESENTATION GRAPHIQUE DU VECTEUR VITESSE 4 1.4. CHAMP DES VITESSES 4 1.5. NOTION DE POINT APPARTENANT A DEUX SOLIDES (POINT COÏNCIDENT) 5 1.6. NOTION DE VITESSE D’UN POINT N’APPARTENANT PAS REELLEMENT AU SOLIDE 6 1.7. COMPOSITION DES VECTEURS VITESSES 6
EQUIPROJECTIVITE DES VITESSES 6
CENTRE INSTANTANE DE ROTATION : CIR 7
III.2. BASE ET ROULANTE 7 III.3. THEOREME DES TROIS CIR (PLANS GLISSANTS) 8
BIBLIOGRAPHIE 8
EXERCICE D’APPLICATION : MICROMOTEUR 9
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− 𝑅(𝑂, �⃗�, �⃗�, 𝑧)
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(�⃗�1, �⃗�1) (�⃗�2, �⃗�2)
∀𝑡 ∈ 𝑅+, 𝑧1 ∧ 𝑧2 = 0⃗⃗
− 𝑧1 ∧ 𝑧2 = 0⃗⃗ 𝑧1 𝑧2
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𝑃(�⃗�, �⃗�)
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�⃗⃗�𝐴∈𝑆2/𝑆1
�⃗⃗� 𝑆2/𝑆1 = 𝜔𝑧1 𝜔
�⃗⃗�𝑂 ∈ 𝑆2/𝑆1 = 0⃗⃗. 𝑃(�⃗�1, �⃗�1) 𝑂𝐴⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ = 𝑟�⃗�2
�⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆2/𝑆1 = �⃗⃗�𝑂 ∈ 𝑆2/𝑆1 + 𝐴𝑂⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗ ∧ �⃗⃗� 𝑆2/𝑆1 = 𝑟 𝜔 �⃗�2
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𝑆1 𝑆0‖�⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆1/𝑆0 ‖ = 𝑟 𝜔 𝑆1/𝑆0
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�⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆2/𝑆0 = �⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆2/𝑆1 + �⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆1/𝑆0
�⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆2/𝑆0 = �⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆1/𝑆0
�⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆2/𝑆0 = �⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆1/𝑆0
�⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆3/𝑆0
�⃗⃗�𝑀∈𝑅2/𝑅0 = �⃗⃗�𝑀∈𝑅2/𝑅1 + �⃗⃗�𝑀∈𝑅1/𝑅0
�⃗⃗�𝐴∈𝑆2/𝑆3 = �⃗⃗�𝐴∈𝑆2/𝑆1 + �⃗⃗�𝐴∈𝑆1/𝑆0 + �⃗⃗�𝐴∈𝑆0/𝑆3 = �⃗⃗�𝐴∈𝑆1/𝑆0 + �⃗⃗�𝐴∈𝑆0/𝑆3
�⃗⃗�𝐴∈𝑆2/𝑆1 = 0⃗⃗
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𝐼01𝐴⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ =Ω⃗⃗⃗ 𝑆1/𝑆0 ∧ �⃗⃗�𝐴 ∈ 𝑆1/𝑆0
(Ω⃗⃗⃗ 𝑆1/𝑆0)2
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