CONTR

(I) Quinta(V

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CiudadGuadalajara, (VI) Facultad

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UNIVERSIDAv. Uni

Colima, Col.

OTICO MITIANTE EL D

ela E. Elvia Aovarrubias y ios Superiore

Col. San Martiutónoma de Sd UniversitariAv. Juárez Nd de Ingenierí

m – (II) alexvigdl@gmail.co

PROGRestigación C

DAD DE COiversidad # ., México C.

TSUBUSHI RDESARROL

A., (III) Rome(VI) M. C. As del Estado din, Magdalena

Sinaloa, Av. Ua C.P. 82017

No.975 Col. Cía Mecánica y

ille_@hotmaiom - (V)fuen

RAMA DELCientífica y T

OLIMA, 333. .P. 28040

RV-M1 PARALLO DE APL

ero C. Isaías, (Andrés Gerardde Sonora (Ca de Kino, So

Universidad yMazatlán, Sientro. Guaday Eléctrica de

il.com – (III)ntesr@ucol.mx

LFIN Tecnológica

A LA CLASLICACIONE

(IV) Ojeda Gdo Fuentes Co

CESUES), Avonora CP 841y Leonismo Ininaloa, Méxic

alajara, Jaliscoe Colima.

isaias.rc@hox – (VI) fuen

a del Pacífic

IFICACIONES

G. Juan A. Aseovarrubias. . Guerrero No60.

nternacional Sco. o. C.P. 44100

otmail.com –ntesg@ucol.m

co 2010

N DE

esores

o. 923

S/N

0, (V)

mx.

REPORTE TECNICO

07 de Agosto del 2010

1. RESUMEN El presente proyecto corresponde al trabajo grupal al curso de verano de Robótica. La propuesta hecha por nuestros investigadores conlleva específicamente el identificar las pelotas de PING-PONG según sea su color para así llevarlas y clasificarlas a su contenedor respectivamente. Lo que se pretende en lo ya antes mencionado es utilizar las herramientas necesarias, como es el caso de COSIPROG en su Versión 1.5 de FESTO, programa mismo del brazo Mitsubishi RV-M1; con la implementación de este SOFTWARE se planea crear rutinas, mismas que servirán para clasificar las pelotas según sea el caso. El encargado de llevar dichas pelotas a la posición de aproximación del RV-M1 es la estación de estampación PLC Festo FC660 programada con su aplicación FST 4 de FESTO. Palabras Claves: Robótica, PING-PONG, COSIPROG, Mitsubishi RV-M1, Software, PLC, FST 4.

2. INTRODUCCION La robótica es un concepto de dominio público. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robótica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones útiles de la robótica como ciencia. La expresión “Robot” tiene sus raíces en la palabra de origen germánico “robat”. Ha sobrevivido en Polonia y Chequia como “robota” y significa “trabajo duro”. En el año de 1920, Karel Capek escribió la utópica obra “Los Robots Universales de Rossum” en Praga. Esto dió popularidad a la palabra “Robot”. El drama era casi una anticipación a la moderna ciencia-ficción: Los robots toman el poder, matan a (casi) todos los humanos y destruyen el secreto de su construcción. A mediado de los años veinte, se creaba en E.E.U.U un robot llamado “Televox”. Supervisaba depósitos de agua, ponía en marcha una bomba, una luz y también un ventilador. También abría cerraba puertas, ventanas, etc. Sin embargo, la estructura y sistema muscular humano, no son adecuados para el diseño de robots. Solamente la mano humana, tiene 22 opciones de movimiento que son muy

intapure Alompalind

3. D

Egrcite

Cfase2

ndependienteampoco es nuede dividirealizarlo por

A mediados do entendemo

mercado. Eraiezas de unalrededor de nstalo en unesprendían h

DESARROL

El brazo utilirados de libeintura, hombenaza (efecto

Como todo eamiliarizarseección lógic) para poder

es entre sí. necesario imirse en rotacior medio de d

de los años sos actualmena capaz de rea bandeja y un eje horiz

na fundiciónhumos venen

LLO

izado para dertad y por lbro, muñecaor final) que

Fig. 1. Com

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r almacenar m

Sería muy itarlos, ya quones y traslaisposiciones

sesenta, se innte. La comealizar secugirarlas. Ad

zontal y uno n sueca. Su nosos y depo

dicha práctico cual es mua-elevación, permite cog

mparación d

primero quot físicamen

ue aprender amovimientos

antieconómue cada movaciones (desps constructiv

ntroducía el mpañía amerencias de mdicionalmenvertical. Untarea consi

ositarlos en u

ca fue el Miuy parecido amuñeca-giro

ger objetos c

de brazo hu

ue se efectunte (manualma controlar es o rutinas.

mico tratar dvimiento complazamiento

vas mucho m

primer roboricana Unim

movimientos nte, podía reno de los prstía en tomuna estación

itsubishi RVa un brazo ho (Ver figur

con un peso m

umano con b

uó fue conomente), ya qel robot con

de imitarlosmplejo que

os longitudinmás sencillas.

ot industrial mation lanzo

simples, poalizar movim

rimeros robomar moldes dn de enfriami

V-M1, brazohumano, ya qra 1); ademmáximo de 1

brazo robót

ocer el brazque antes deel Teaching

s. Por otro se desee rea

nales) que pu.

en el sentidoo el “Unimaor ejemplo, tmientos rota

ots de este tide fundicióniento.

que consta que consta dás de posee1.2 kg.

tico

zo en sí, ese empezar cg Box (Ver f

lado, alizar, ueden

o que ax” al tomar ativos po se n que

de 5 de una r una

sto es con la figura

ET OSRco EBQ INMprd DMprd PG PE NR

En primer luTeaching Box

ON / OFF (Ineleccionan e

Robot va a seontrario pón

EMG. STOPBotón interruQueda bloque

NC (+ ENTMueve al ro

resente parae tecleo.

DEC (+ENTMueve el ro

resente parae tecleo.

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P.C (+ numbElimina el co

NST (+ ENTRegresa el rob

ugar se tuvox o Caja de E

nterruptor deel habilitar yer operado ungase en OFF

P (Interruptouptor usado eada cuando

) bot a una p mover al ro

) bot a una p mover el ro

BER + ENTosiciones o e

ber) ntenido de u

T) bot al origen

Fig

o que familEnseñanza, q

e energía) y deshabilitarusando la cajF cuando se

r de paro de para un pa este botón s

posición preobot a través

posición preobot a través

T) en su defecto

una posición

n.

g. 2. Teachin

iarizar con que a continu

r las teclas dja de enseñava a ejecuta

energía) aro de enerse oprime).

edefinida pode una ciert

edefinida cos de una cier

o sobrescribe

n con el núme

ng Box

el funcionauación se ex

de la caja de anza, ponga ar por progra

rgía del rob

or un númeta frecuencia

on un númerta frecuenci

e la posición

ero especific

amiento de xplica cada u

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ama (COSIPR

bot ( la señ

ero de posica, le quita la

ero de posicia, repita la s

n.

cado.

cada tecla una de ellas:

Cuando el ptor en ON, ROG).

ñal internam

ción mayor secuencia

ción menor secuencia

de la

de lo

mente

al

que

ORG (+ENT) Mueve el robot a la posición de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. TRN (+ ENT) Transfiere el contenido del Eprom del usuario. WRT (+ ENT) Escribe el programa y los datos de posición escritos en la ram de la unidad motora en el Eprom del usuario instalado en el SOC2 del panel lateral al de la unidad motora. MOV (NUMBER + ENT) Mueve el extremo de la mano a una posición especificada. La velocidad del movimiento es equivalente a SP4. STEP (+ NUMBER + ENT) Ejecuta el programa paso por paso empezando en el número de línea especificada. PTP Selecciona la operación jog articulada. XYZ Selecciona la operación jog cartesiana(X, Y, Z). TOOL Selecciona la operación jog de la herramienta. ENT Complementa la entrada en cada tecla para efectuar la operación correspondiente. Todos estos en la parte izquierda de la caja de enseñanza, en la parte derecha está la parte de movimiento como es los ejes cartesianos X+/-, Y+/-, Z+/-; así como los movimientos de cada uno de los ejes B+/-, S+/-, E+/-, P+/-, R+/-, los comandos de abrir/cerrar (O/C) y los números que sirven para guardar o eliminar posición o según sea el caso. También se vio lo que es el controlador del robot (ver figura 3 y 4) y el paro de emergencia extra (ver figura 5) para en dado caso que el robot colisione, aparte de tener los botones de paro de la caja de enseñanza y el respectivo en el controlador del robot, se cuenta con este mismo.

Fig

Fig.

g. 3. Parte F

. 4. Parte Po

Frontal

osterior

Umngu ECmd0

Una vez conomaestros, se p

ecesarias couardando po

Enseguida seCOSIPROG Vmovimientos

el movimien1 MO 40, C

ociendo todopaso a elaboon la caja dosiciones des

e paso a gVersion 1.5 guardados

nto y el estad En dond

a ejecuta(O).

Fig. 5. Pa

o el hardwarorar el proyede enseñanzseadas con e

generar el p(Ver figuramanualment

do de la pinzde 01 refiere ar y C refer

Fig

aro de Emer

re y habiendecto final. Prza, esto es,

el botón de P

programa ena 6). Lo primte, esto es eza o GRIP, p

al número dente al estad

g. 6. COSIP

rgencia Extr

do hecho varimero que n moviendo

PS.

n sí, con lmero que seescribiendo por ejemplo:de línea, MOdo del grip

PROG

ra

arias tareas anada se guarel RV-M1

la ayuda deempezó a del número d

O 40 al moviya sea cerra

asignadas pordaron las ru

manualmen

e la herramdiseñar fuerode líneas seg

imiento que ado (C) o ab

or los utinas nte y

mienta on los guido

se va bierto

SvIntocá Alí

e empezó a er como nmediatamenodo lo necesámara le env

A continuacióíneas para su

hacer pruebhace el ronte se empezsario para quviara la seña

ón se mostrau mejor comp

F

bas solo conobot los mzó a trabajarue las rutinal de los bits

ara un poco prensión (Ve

Fig. 7. Progr

n los movimmovimientosr en sí en lo as quedaran al robot.

de lo que quer figura 7 y

rama hecho

mientos para s asignadoque sería elde manera

uedo el progy 8):

en COSIPR

irnos asociaos de manl programa fcorrecta a l

grama y la e

ROG

ando con él nera automfinal, añadiénla hora de q

explicación d

y así mática.

ndole que la

de las

1

2

3 4

8

Eprinse

SP 9,H

MO 40, C

ID

EQ 1, 9

GT 1

Esto es práctirimero se vnstrucción deegún sea el c

1 Nen A

2 nuel e

Es el i

EQsi lala lípara

GTtermpara

icamente losva a aproxime los bits ya caso (rutina

Fig. 8.

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umero de línstado del GR

identificador

Q hace referea salida de laínea 9 y ejeca los demás B

T 1 simplememinada la taa esperar la s

s comandos qmación y esea 1, 2, 4 u1 para las ro

Programa t

línea, SP se también exis

nea, MO 40 sRIP en este c

r.

encia a una ia caja de entcute la rutinaBITs que so

ente es un Garea se regresiguiente pel

que usamos espera a la u 8 para así pojas, rutina 2

terminado

refiere a la vste L que ser

se refiere al caso cerrado

igualdad comtrada y salida para las boon el 2, 4 y 8

GO TO, entoesa a la línelota.

en nuestro pcaja de sim

pasar a hacer2 para las ve

velocidad dería en Baja.

movimientoo.

mo en este pda es igual alolas rojas y a.

nces en nueea uno, que

programa, comulación par las rutinas erdes, rutina

el brazo y H

o a efectuar y

proyecto dicl BIT 1 se vasí sucesivam

stro caso unes aproxim

omo se puedara que le dcorrespondi4 para las a

seria

y la C

e que vaya a mente

na vez ación

de ver de la ientes azules

y es Qnunues Ub9

rutina 8 parspera.

Queremos a uestras tareauestro proyeste programa

Una vez escrarra de tareay 10), esto e

ra las descon

forma de nas asignadasecto final; ena.

rito nuestro as On-Line ses formar un

nocidas) y cl

nota decir qus antes de nn total son m

programa pseguido de Una tabla carte

Fig. 9. Cr

Fig. 10. Ta

laro siempre

ue utilizamonuestro proymás de 150 c

pasamos a cUpload File yesiana del pr

reando tabla

abla de posi

e volviendo

os varios coyecto final pcomandos lo

crear la tably dando clicrograma con

a de posició

iciones crea

a aproximac

omandos a lpero no fueroos que se pue

a de posiciock en Position sus grados

ón

ada

ción para est

la hora de hon requeridoeden efectua

ones medianons… (Ver f(x, y, z, p, r)

tar en

hacer os en

ar con

nte la figura ).

Usequ(lsodenla

Una vez creae puede cerrue en nuestload) el progolo falta espiciendo que n el recuadroas rutinas da

da la tabla drar si se requtro caso es grama nuevaperar la instel programa

o de “SI” dodas.

Fi

de posicioneuiere ya que el archivo P

amente en Otrucción de a se ha cargaos veces y en

Fig. 11. Ca

ig. 12. Prog

s esta se carsolo trabajarPINGPONG

On-line y escque el robo

ado exitosamn seguida em

argando el a

rama exitos

rga automátiremos con eG.mrl, segucogemos LOot está listomente (Ver fmpieza a corr

archivo *.M

samente car

icamente a lael archivo *.muido a esto OAD FILE (; nos aparecfigura 12) y rer el progra

RL

rgado

a caja del romrl que se qsolo falta c(Ver figura cerá un recusolo damos

ama para efe

obot y quiere cargar 11) y uadro click

ectuar

4. R LMco

RESULTAD

Los resultadoM1, las rutinolor de pelot

Fig. 13. Ap

Fig. 15.

Fig. 17. Ap

DOS

os fueron satnas fueron eta de PING-

proximación

Toma de la

proximación

tisfactorios, efectuadas saPONG(Ver

n 1 en espera

a pelota

n 2, rutinas

no se presenatisfactoriamfiguras de la

a

nto error algmente como a 13 a la 20 )

Fig. 14. D

Fig. 16. L

Fig. 18. Ru

guno por parse había de

).

Detecto Pelo

lendo a pos

utina 1 bolas

rte del roboteseado para

ota

ición

s rojas

t RV-cada

5. C LsehureMllinen Hesy ot Pal

6. B [1 [2 [3 [4A

Fig. 19.

CONCLUSI

La robótica he ahorra tiemumano es teeportara enfe

M1 pueden slevando el pnfinidades densambladore

Hoy en día sostá aplicandoasí ahorrar

tro país.

royectos comlcanzar una

BIBLIOGRA

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Entrega sat

ONES

hoy en día sempo y dine

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on usados mo en el sectolo que sería

mo estos sonalta competi

AFIA

A., M.C. Fuente

umatic, S.A.; M

iversidad de Se

S. Gotz, H. Hohede 1993.

tisfactoria

e ha convertiero en cuantnde a aburrircaciones coms para llevarun punto A

nes que se le, de pintado

mayormente or médico y a

traslado del

n importanteitividad acad

es R.; Apuntes d

Manual Movemas

evilla, España;

enburg, R. Schul

ido en algo ito a persona, el brazo jam

mo está utilizr a cabo tarhacia un pu

e puede dar a, soldadura,

en el sectoraun mas se pl médico hac

es ya que dadémica y de

e Clase; Univers

ster EX.

Manual Básico

le, J. Spielmann;

Fig. 2

indispensablal, ya que u

amás se aburzando el bra

reas de empunto B para a un robot cetc.

r automotriz,pretende podcia el pacient

an una ampltrabajo.

sidad de Colima

o, Manipulador

; Fundamentos d

20. Vista de

le para las gun trabajo rrrirá de haceazo robóticoaquetado deasí poder em

como es el c

, pero ya es der hacer cir

nte fuere este

lia visión de

a; 2010.

r Robot Mitsub

de Robótica, FES

esde arriba

grandes emprrepetitivo paer lo mismo, o Mitsubishie algún prodmpaquetarlocaso de los r

un hecho qrugías vía inte que estuvie

e la robótica

bishi RV-M1; 20

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resas, ara el ni se

i RV-ducto, . Son obots

que se ternet era en

y así

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