Release notes Browser e Firmware DGV...Release notes Approved DUT04022 Rev 4.4.4 Release notes Browser e Firmware DGV G. Secondo 2005-09-01 7(36) We reserve all rights in this document

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Servomotors & Servodrives ITALY G. Secondo 2005-09-01 IT 1(36) Division/Department Approver Distribution Status

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Release notes Browser e Firmware DGV

Indice

Release notes Browser e Firmware DGV................................................................................................................1 Indice....................................................................................................................................................................1

Aggiornamento Firmware v4.04.04 per DGV300 ....................................................................................................4 Aggiornamento Firmware v4.04.03 per DGV300 PROFIBUS-DP...........................................................................4 Package 4.4.3 PROFIBUS-DP ................................................................................................................................4

Firmware 4.04.02 .................................................................................................................................................4 1 Feedforward di corrente.........................................................................................................................4 2 Sincronizzazione della funzione di clamping (DC-bus paralleling)........................................................6 3 Nuovo parametro DRIVE OPTIONS......................................................................................................6 4 Nuovo bit della Status Word 2 ...............................................................................................................7 5 Abilitazione Vref.....................................................................................................................................7 6 Gestione dei fine corsa software nei modi velocità ...............................................................................7 7 Nuova gestione del limite di corrente IxT ..............................................................................................7 8 Nuova gestione del limite di corrente I

2xT .............................................................................................7

9 Gestione del modo operativo.................................................................................................................8 10 Possibilità di riprendere un posizionamento sospeso con disattivazione della potenza .......................8 11 Funzione di annullamento zero asse (homing) .....................................................................................8 12 Modifica al Telegramma 101 .................................................................................................................9

Browser 4.4.3 .......................................................................................................................................................9 1 File di configurazione.............................................................................................................................9 2 Configurazione monofase / trifase.........................................................................................................9 3 Inizializzazione parametri ......................................................................................................................9 4 Parametro “Captured Position”..............................................................................................................9 5 Compatibilità dei file di configurazione ..................................................................................................9

Package 4.4.3 CANopen .......................................................................................................................................10 Firmware 4.04.02 ...............................................................................................................................................10

1 Feedforward di corrente.......................................................................................................................10 2 Sincronizzazione della funzione di clamping (bus paralleling) ............................................................11 3 Nuovo parametro DRIVE OPTIONS....................................................................................................11 4 Nuovo bit della Status Word 2 .............................................................................................................12 5 Abilitazione Vref...................................................................................................................................12 6 Gestione dei fine corsa software nei modi velocità .............................................................................12 7 Nuova gestione del limite di corrente IxT ............................................................................................12 8 Nuova gestione del limite di corrente I

2xT ...........................................................................................12

9 Gestione del modo operativo...............................................................................................................13 10 Codice d’errore CAN............................................................................................................................13 11 Bit Voltage Enable della Status Word CAN.........................................................................................13

Browser 4.4.3 .....................................................................................................................................................13 1 File di configurazione...........................................................................................................................13 2 Configurazione monofase / trifase.......................................................................................................13 3 Inizializzazione parametri ....................................................................................................................13 4 Parametro “Captured Position”............................................................................................................14 5 Compatibilità dei file di configurazione ................................................................................................14

Package 4.2 CANopen ..........................................................................................................................................15 Firmware 4.2.00 .................................................................................................................................................15

1 Correzione anomalia nella funzione di jogging....................................................................................15

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Release notes Browser e Firmware DGV G. Secondo 2005-09-01 2(36)


2. Miglioramenti nella gestione dei messaggi CAN e nuovo modo interpolazione..................................15 3. Correzione anomalia nella gestione dei messaggi CAN SDO ............................................................15 4. Messa a punto della funzione di emulazione encoder sui convertitori DGV300 .................................15

Browser 4.2.00 ...................................................................................................................................................15 1. Inversione del comportamento dei cursori della finestra oscilloscopio ...............................................16 2. Gestione parametri per microinterpolazione........................................................................................16 3. Introduzione avviso di TURN-OFF/TURN-ON.....................................................................................16

Package 4.2 PROFIBUS-DP .................................................................................................................................17 Firmware 4.1.03 .................................................................................................................................................17

1 Correzione anomalia nella funzione di jogging....................................................................................17 2. Messa a punto della funzione di emulazione encoder sui convertitori DGV300........................................17

Browser 4.2.00 ...................................................................................................................................................17 Package 4.1.00 CANopen .....................................................................................................................................18

Firmware 4.1.00 .................................................................................................................................................18 1 Salvataggio dei parametri via CAN......................................................................................................18 2. Gestione RXPDO sincroni o asincroni.................................................................................................18 3. Gestione TXPDO su evento ................................................................................................................18 4. Mappatura PDO...................................................................................................................................18 5. Modo interpolazione ............................................................................................................................20 6. Jerk-limiting filter ..................................................................................................................................20 7. Funzione sperimentale di 'asse master virtuale'..................................................................................20 8. Posizionamenti diretti/interni................................................................................................................20 9. Oggetto average torque.......................................................................................................................22 10. Miglioramenti nel monitoraggio del bus DC.........................................................................................23 11. Miglioramenti nella gestione del segnale di Acknowledge ..................................................................23 12. Correzione anomalia sui fattori di conversione dell'ingresso analogico ..............................................23 13. Miglioramento nella gestione dei comandi di jog.................................................................................23 14. Funzioni di camma 'virtuale'.................................................................................................................23 15. Inversione degli I/O digitali...................................................................................................................24 16. Gestione condizioni di errore nell'uso delle tabelle .............................................................................25 17. Funzione fine corsa hardware .............................................................................................................25

Browser 4.1.00 ...................................................................................................................................................25 1. Indicazione dell'effetto del cambiamento di un parametro ..................................................................25 2. Indicazione di eventuali dipendenze tra parametri ..............................................................................25 3. Pagine di configurazione degli I/O digitali............................................................................................25 4. Nuove pagine Encoder Interface e Monitor Windows .........................................................................25 5. Ristrutturazione pagina oscilloscopio ..................................................................................................25

Package 4.1 PROFIBUS-DP .................................................................................................................................27 Firmware 4.1.00 .................................................................................................................................................27

1. Jerk-limiting filter ..................................................................................................................................27 2. Funzione sperimentale di 'asse master virtuale'..................................................................................27 3. Parametro average torque...................................................................................................................27 4. Posizionamenti diretti/interni................................................................................................................27 5. Mappatura PZD con Telegram Selection = 101 ..................................................................................28 6. Mappatura PZD con Telegram Selection = 102 ..................................................................................29 7. Correzione anomalia scrittura/lettura parametri via PROFIBUS .........................................................30 8. Miglioramenti nel monitoraggio del bus DC.........................................................................................30 9. Miglioramenti nella gestione del segnale di Acknowledge ..................................................................30 10. Correzione anomalia sui fattori di conversione dell'ingresso analogico ..............................................30 11. Miglioramento nella gestione dei comandi di jog.................................................................................30 12. Funzioni di camma 'virtuale'.................................................................................................................30 13. Inversione degli I/O digitali...................................................................................................................31 14. Gestione condizioni di errore nell'uso delle tabelle .............................................................................32 15. Funzione fine corsa hardware .............................................................................................................32

Browser 4.1.00 ...................................................................................................................................................32 Package 3.5.00 CANopen .....................................................................................................................................33

Firmware 3.5.02 .................................................................................................................................................33 1 Correzione anomalia sul generatore di profilo.....................................................................................33 2 Correzione comando halt secondo specifiche CANopen DSP-402 ....................................................33

Browser 3.5.00 ...................................................................................................................................................33




1 Expert parameters ...............................................................................................................................33 2 Indicazione tabella in editing ...............................................................................................................33 3 Eliminazione tasto Application Description..........................................................................................33 4 Parametro Following Error window......................................................................................................33 5 Parametro Overspeed Threshold Level...............................................................................................33 6 Tasti Read/Write configuration ............................................................................................................33 7 Bottone Ramp Function Generator......................................................................................................34 8 Editing diretto di alcuni parametri e canali dell’oscilloscopio...............................................................34 9 Nuova pagina “Homing”.......................................................................................................................34 10 Nuova pagina “Limits”..........................................................................................................................34 11 Nuova pagina “Axis” ............................................................................................................................34 12 Unità di misura parametri binari ed esadecimali .................................................................................34

Package 3.5.00 PROFIBUS-DP ............................................................................................................................35 Firmware 3.5.03 .................................................................................................................................................35

1 Correzione anomalia sul generatore di profilo.....................................................................................35 2 Correzione comando halt.....................................................................................................................35 3 Risoluzione impedimento salvataggio via Profibus .............................................................................35

Browser 3.5.00 ...................................................................................................................................................35




Aggiornamento Firmware v4.04.04 per DGV300 Aggiornamento del firmware per DGV300 PROFIBUS-DP al livello 4.04.04. La variante implementa l’introduzione di un filtro con un tempo a pari a 2ms sul campionamento dei seguenti segnali:

- ingresso di abilitazione (ENABLE) - allarme di sovratensione (OVERVOLTAGE) - allarme di tensione insufficiente (UNDERVOLTAGE) - allarme di mancanza rete (VMAINSOK)

Aggiornamento Firmware v4.04.03 per DGV300 PROFIBUS-DP Aggiornamento del firmware per DGV300 PROFIBUS-DP al livello 4.04.03. La variante implementa l’introduzione di un filtro sul campionamento del segnale di sovracorrente.

Package 4.4.3 PROFIBUS-DP

Il package 4.4.3 PROFIBUS-DP comprende:

• la versione 4.04.02 di firmware per i convertitori DGV700 – DGV300 • la versione 4.4.3 di browser per i convertitori DGV700 – DGV300

Firmware 4.04.02

Rispetto alla precedente versione ufficiale 4.2.00 presenta le seguenti differenze:

1 Feedforward di corrente

Il feedforward di corrente consente di accrescere le prestazioni dinamiche di un asse, soprattutto quando la struttura meccanica della macchina non permette di impostare dei guadagni elevati negli anelli di controllo di posizione e velocità. Come il feedforward di velocità, anche il feedforward di corrente non ha alcuna influenza sulla stabilità degli anelli di controllo né sulla loro capacità di reagire ai disturbi (ad esempio gli attriti) e alle variazioni dei parametri (ad esempio l'inerzia del carico). Il feedforward di corrente è attivo nei seguenti modi operativi:

• controllo locale (PNU 258): “2 - Analog Speed” “3 - Digital Speed” “4 - Digital Position”

• controllo PROFIBUS-DP (PNU 930): “-1 - Analog Speed Mode” “1 - Speed Mode” “2 - Positioning Mode”

Il feedforward di corrente consiste nel calcolare il riferimento di accelerazione e sommare questo comando di corrente direttamente all'uscita del regolatore di velocità. Nel modo di funzionamento “2 - Analog Speed” l'accelerazione viene calcolata derivando il riferimento di velocità; in tutti gli altri casi in cui è applicabile, il riferimento di accelerazione è prodotto direttamente dal generatore di rampe.




Per calibrare il feedforward di corrente è stato introdotto il parametro “Inertia Ratio” (PNU 282) che rappresenta il rapporto tra l'inerzia del carico vista dal motore e l'inerzia propria del motore stesso. Da qui, l'inerzia complessiva J_total risulta:

J_total = J_motor * (1 + Inertia_Ratio) dove:

- J_total è l'inerzia totale (motore + carico) vista dal lato motore; - J_motor è l'inerzia del motore (PNU 275).




Le proprietà del nuovo parametro “Inertia Ratio” sono:

Indirizzo PROFIBUS PNU 282

Tipo unsigned word (16 bit)

Unità di misura Adimensionato

Campo di validità da 0.00 a 100.00

Risoluzione 0.01

Valore predefinito 0.00

Proprietà RW, effetto immediato La variazione del parametro ha effetto immediato e pertanto può essere utilizzato per calibrare in modo fine l'inerzia totale e, conseguentemente, l'entità della corrente di feedforward. NOTA: il filtro jerk-limiting dell'anello di posizione e il filtro passa-basso dell'anello di velocità filtrano

anche il feedforward di corrente, se attivati.

2 Sincronizzazione della funzione di clamping (DC-bus paralleling)

La nuova funzione consente di collegare sullo stesso bus di tensione più azionamenti e di sincronizzare l’ attivazione delle relative resistenze di clamping. Essa opera nel seguente modo: a. Gli azionamenti in parallelo devono comprendere un master e uno o più slave. Il master dovrà avere

l’OUTPUT 3 programmato per la funzione “12 - Clamping command”, mentre gli slaves dovranno avere l’INPUT 8 programmato per la funzione “20 - Clamping command”. ATTENZIONE! Solo gli I/O specificati possono essere utilizzati per questa funzione, essendo quelli connessi direttamente al DSP e che consentono, pertanto, la max. velocità di esecuzione.

b. Durante il funzionamento, il master opererà come al solito per quanto riguarda la gestione della propria clamp, ma, in aggiunta, replicherà sull’OUTPUT 3 lo stato di attivazione della stessa (ON=clamp attivata).

c. Anche gli slaves opereranno normalmente, ma, in più, attiveranno la propria clamp per il tempo in cui l’INPUT 8 sarà ON.

3 Nuovo parametro DRIVE OPTIONS

E’ stato introdotto un parametro a bit che permette di configurare particolari opzioni di funzionamento del servoamplificatore. Caratteristiche del parametro:

Indirizzo PROFIBUS PNU 969

Tipo binario (bit field a 16 bit)


Campo di validità da 0000 a FFFF

Risoluzione 1

Valore predefinito 0

Proprietà RW, effetto immediato I bit attualmente significativi sono descritti di seguito:




Bit Nome Descrizione

0 BIT_PosHold 0 = in caso di disabilitazione, il controllore di posizione non è asservito;

1 = in caso di disabilitazione, il controllore di posizione rimane asservito.

In quest’ultimo caso, un posizionamento sospeso può essere ripreso alla successiva abilitazione.

1 BIT_InitIxT 0 = funzionamento normale;

1 = all’accensione o al reboot, l’azionamento parte in allarme IxT (A01).

Da 2 a 15 Non usati

4 Nuovo bit della Status Word 2

E’ stato introdotto un nuovo bit nella Status Word 2 (PNU 1011). Il bit 6 assume ora il seguente significato:

0 = nessun posizionamento in corso; 1 = un posizionamento è in corso o sospeso.

5 Abilitazione Vref

Il parametro PNU 263 (abilitazione Vref) è ora OFF di default dopo il wizard di configurazione.

6 Gestione dei fine corsa software nei modi velocità

I fine corsa software sono ora operativi anche nei modi velocità (analogica, digitale, da Fieldbus). Durante il moto, il raggiungimento di un fine corsa software ferma l’asse (rampa controllata) e inibisce il moto nella direzione comandata. Il moto nella direzione opposta è sempre possibile. E’ visualizzato l’allarme A03 (fine corsa negativo) oppure A04 (fine corsa positivo).

7 Nuova gestione del limite di corrente IxT

La protezione opera ora nel seguente modo: • La limitazione della corrente dipende dalla velocità; è pari al parametro PNU 341 se la velocità

è > 150 rpm (o 15 m/min per i motori lineari), altrimenti è pari al 70 % del parametro PNU 341. • La soglia di attivazione è sempre pari al parametro PNU 344. • La soglia di disattivazione dipende anch’essa dalla velocità; è pari al 70 % del PNU 341 se la

velocità è > 150 rpm, altrimenti è pari al 49 % del PNU 341 (il 70% del 70%). • Il tempo di ripristino della protezione IxT è ora di 12 secondi invece di 5. • All’accensione (o al reboot), l’azionamento può essere avviato nello stato di allarme IxT attivo.

La massima corrente erogabile può essere ottenuta solo dopo 5 secondi dall’avvio; prima di questo intervallo di tempo, la massima corrente erogabile dipende dalla velocità del motore (vedi sopra). Tale condizione è segnalata dall’allarme A01. Questa funzione è abilitata solo con il bit 1 (BIT_InitIxT) del parametro “Drive Options” posto a 1 (PNU 969).

8 Nuova gestione del limite di corrente I2xT

La protezione opera ora nel seguente modo: • La limitazione della corrente dipende dalla velocità; è pari al parametro PNU 341 se la velocità

è > 150 rpm (o 15 m/min per i motori lineari), altrimenti è pari al 70 % del parametro PNU 341. • La soglia di attivazione è sempre pari al parametro PNU 346. • La soglia di disattivazione dipende anch’essa dalla velocità; è pari al 70 % del PNU 341 se la

velocità è > 150 rpm, altrimenti è pari al 49 % del PNU 341 (il 70% del 70%).

• Il tempo di ripristino della protezione I2xT è ora di 12 secondi invece di 5.




9 Gestione del modo operativo

Con la nuova versione, la gestione del modo operativo fieldbus e locale (PNU 930 e PNU 258) è così implementata:

• Se Control Mode (PNU 260) è impostato su locale, il modo operativo è quello specificato dal parametro PNU 258.

• Se Control Mode (PNU 260) è impostato su fieldbus, il modo operativo dipende da altri parametri: con Telegramma 101 - se bit 15 della Control Word è posto a 1, il modo operativo è quello specificato dal

parametro PNU 930; - se bit 15 della Control Word è posto a 0:

i. e il PNU 1223 è impostato a “0 - Table”, il modo operativo è quello specificato dalla tabella corrente (PNU 258);

ii. e il PNU 1223 è impostato a “1 - Fieldbus”, il modo operativo è quello specificato da PNU 930.

con Telegramma 102 - PNU 1223 è ignorato: il modo operativo è quello specificato dal bit 15 della Control Word

(0=Tabelle / 1=Fieldbus);

ATTENZIONE! b. Quando si opera con tabelle selezionate da bus di campo, la struttura dei telegrammi in ricezione e

in trasmissione è coerente con la selezione effettuata dal parametro PNU 930 e non dipende dal modo operativo selezionato dalla tabella.

c. Quando si opera con tabelle selezionate da bus di campo, il significato dei bit della Control Word e della Status Word dipende dal modo operativo selezionato dalla tabella attiva (PNU 258).

10 Possibilità di riprendere un posizionamento sospeso con disattivazione della potenza

Se il bit 0 del parametro “Drive Options” PNU 969 è programmato a 1 (vedi punto 3), in caso di sospensione di un posizionamento (assoluto o relativo) per mezzo del bit 5 della Control Word , è ora possibile disattivare la potenza (sia via hardware che software con il bit 0 della Control Word) e, al successivo ripristino, concludere il posizionamento sospeso, ripristinando il bit 5 della Control Word. Durante la fase di disattivazione della potenza è possibile togliere anche la tensione di rete. Un posizionamento sospeso sarà in ogni caso annullato nei seguenti casi:

• cancellazione del bit 1 della Control Word (commutazione allo stato OFF2); • cancellazione del bit 2 della Control Word (commutazione allo stato OFF3); • cancellazione del bit 4 della Control Word (annullamento posizionamento); • cancellazione del bit 10 della Control Word (inibizione del controllo da Fieldbus); • emergenza (fault).

ATTENZIONE! Durante la fase di disattivazione della potenza, l’asse non deve essere mosso per più della soglia dell’errore di inseguimento. Diversamente, appena abilitato, l’azionamento andrà in emergenza con errore F19.

11 Funzione di annullamento zero asse (homing)

E’ ora possibile annullare l’homing eseguito. Per effettuare questa operazione è sufficiente comandare un homing dopo aver posto ad 1 il bit 8 della Control Word 2 (BIT_CancelHoming). Il significato di questo nuovo bit è:

0 = esegui l’homing 1 = annulla l’homing

L’annullamento dell’homing cancella tutte le segnalazioni relative (Status Word e Output).




12 Modifica al Telegramma 101

E’ stata implementa una modifica del telegramma 101 nei modi coppia (-3 e –2) che consente la lettura/scrittura degli I/O digitali momentaneamente disabilitati. In trasmissione, l’azionamento invia lo stato fisico di tutti gli ingressi e di tutte le uscite (1=24 V). Nel primo byte del campo PD3 del telegramma è posto il parametro PNU1400 (ingressi digitali), mentre nel secondo byte il parametro PNU1401 (uscite digitali). In ricezione, considera solo i bit delle uscite non programmate (0-Disabled), modificandolo di conseguenza (1=24 V). Nel secondo byte del campo PD3 del telegramma deve essere posto il nuovo valore del parametro PNU1401 (uscite digitali). Con telegramma 102 e nei modi diversi da –3 e –2, la nuova funzione non è operativa.

Browser 4.4.3

1 File di configurazione

Al fine di evitare problemi di funzionamento non vengono più salvati nel file di configurazione né scaricati nell’azionamento i parametri Control Word e Status Word (PNU 967, 968, 1010, 1011).

2 Configurazione monofase / trifase

E’ ora possibile stabilire il tipo di alimentazione ac dell’azionamento. Nel wizard di configurazione si può scegliere tra unità monofase o unità trifase. Il parametro PNU265 “Power Voltage Type” è programmato a 0 (monofase) o a 1 (trifase). Tale parametro è ora disponibile anche nella finestra Expert Parameters per verifica.

3 Inizializzazione parametri

Al termine del download di una nuova versione di firmware, è ora automaticamente eseguito il comando Reset Parameters. In questo modo tutti i parametri sono inizializzati.

4 Parametro “Captured Position”

Il parametro “Captured Position” PNU1229 è ora visualizzato nella lista Expert Parameters.

5 Compatibilità dei file di configurazione

E’ ora possibile scaricare qualsiasi file di configurazione. Il browser verifica comunque che: • il file parametri sia stato prodotto per lo stesso modello di azionamento (es.: DGV300 piuttosto

che DGV700); • il file parametri sia compatibile con la taglia di potenza (es.: 3 A piuttosto che 5 A); • il file parametri sia stato prodotto con versioni Fw compatibili (es.: versione 4.01.03 piuttosto

che 4.04.02); • il file parametri corrisponda ad una unità PROFIBUS oppure CAN.

Nei primi tre casi, prima di procedere con il caricamento dei parametri, l’utente è avvisato dell’eventuale discordanza riscontrata. Se l’operatore conferma l’operazione, il caricamento viene effettuato, altrimenti l’operazione viene annullata. Nell’ultimo caso (unità PROFIBUS o CAN), l’utente è avvisato, ma l’operazione è annullata d’ufficio, poiché un file parametri CAN è del tutto incompatibile con una struttura dati PROFIBUS e viceversa.




Package 4.4.3 CANopen

Il package 4.4.3 CANopen comprende:


Firmware 4.04.02


1 Feedforward di corrente

Il feedforward di corrente consente di accrescere le prestazioni dinamiche di un asse, soprattutto quando la struttura meccanica della macchina non permette di impostare dei guadagni elevati negli anelli di controllo di posizione e velocità. Come il feedforward di velocità, anche il feedforward di corrente non ha alcuna influenza sulla stabilità degli anelli di controllo né sulla loro capacità di reagire ai disturbi (ad esempio gli attriti) e alle variazioni dei parametri (ad esempio l'inerzia del carico). Il feedforward di corrente è attivo nei seguenti modi operativi:

• controllo locale (Indice 2202h): “2 - Analog Speed” “3 - Digital Speed” “4 - Digital Position”

• controllo CAN (Indice 6060h): “-3 - Jogging Mode” “-1 - Analog Speed Mode” “1 - Profile Position Mode” “3 - Profile Velocity” “6 - Homing Mode”

Il feedforward di corrente consiste nel calcolare il riferimento di accelerazione e sommare questo comando di corrente direttamente all'uscita del regolatore di velocità. Nel modo di funzionamento “2 - Analog Speed” l'accelerazione viene calcolata derivando il riferimento di velocità; in tutti gli altri casi in cui è applicabile, il riferimento di accelerazione è prodotto direttamente dal generatore di rampe. Per calibrare il feedforward di corrente è stato introdotto il parametro “Inertia Ratio” (Index 2214h) che rappresenta il rapporto tra l'inerzia del carico vista dal motore e l'inerzia propria del motore stesso. Da qui, l'inerzia complessiva J_total risulta:

J_total = J_motor * (1 + Inertia_Ratio) dove:

- J_total è l'inerzia totale (motore + carico) vista dal lato motore; - J_motor è l'inerzia del motore (Index 2213h).




Le proprietà del nuovo parametro “Inertia Ratio” sono:

Indirizzo CAN 221A h

Tipo unsigned word (16 bit)


Campo di validità da 0.00 a 100.00

Risoluzione 0.01

Valore predefinito 0.00

Proprietà RW, effetto immediato La variazione del parametro ha effetto immediato e pertanto può essere utilizzato per calibrare in modo fine l'inerzia totale e, conseguentemente, l'entità della corrente di feedforward. NOTA: il filtro jerk-limiting dell'anello di posizione e il filtro passa-basso dell'anello di velocità filtrano

anche il feedforward di corrente, se attivati.

2 Sincronizzazione della funzione di clamping (bus paralleling)

La nuova funzione consente di collegare sullo stesso bus di tensione più azionamenti e di sincronizzare l’ attivazione delle relative resistenze di clamping. Essa opera nel seguente modo: d. Gli azionamenti in parallelo devono comprendere un master e uno o più slave. Il master dovrà avere

l’OUTPUT 3 programmato per la funzione “12 - Clamping command”, mentre gli slaves dovranno avere l’INPUT 8 programmato per la funzione “20 - Clamping command”. ATTENZIONE! Solo gli I/O specificati possono essere utilizzati per questa funzione, essendo quelli connessi direttamente al DSP e che consentono, pertanto, la max. velocità di esecuzione.

e. Durante il funzionamento, il master opererà come al solito per quanto riguarda la gestione della propria clamp, ma, in aggiunta, replicherà sull’OUTPUT 3 lo stato di attivazione della stessa (ON=clamp attivata).

f. Anche gli slaves opereranno normalmente, ma, in più, attiveranno la propria clamp per il tempo in cui l’INPUT 8 sarà ON.

3 Nuovo parametro DRIVE OPTIONS

E’ stato introdotto un parametro a bit che permette di configurare particolari opzioni di funzionamento del servoamplificatore. Caratteristiche del parametro:

Indirizzo CAN 6042 h

Tipo binario (bit field a 16 bit)


Campo di validità da 0000 a FFFF

Risoluzione 1

Valore predefinito 0

Proprietà RW, effetto immediato I bit attualmente significativi sono descritti di seguito:




Bit Nome Descrizione

0 BIT_PosHold 0 = in caso di disabilitazione, il controllore di posizione non è asservito;

1 = in caso di disabilitazione, il controllore di posizione rimane asservito.

1 BIT_InitIxT 0 = funzionamento normale;

1 = all’accensione o al reboot, l’azionamento parte in allarme IxT (A01).

Da 2 a 15 Non usati

4 Nuovo bit della Status Word 2

E’ stato introdotto un nuovo bit nella Status Word 2 (Indice 2021h). Il bit 6 assume ora il seguente significato:

0 = nessun posizionamento in corso; 1 = un posizionamento è in corso o sospeso.

5 Abilitazione Vref

Il parametro Indice 2207h (abilitazione Vref) è ora OFF di default dopo il wizard di configurazione.

6 Gestione dei fine corsa software nei modi velocità

I fine corsa software sono ora operativi anche nei modi velocità (analogica, digitale, da Fieldbus). Durante il moto, il raggiungimento di un fine corsa software ferma l’asse (rampa controllata) e inibisce il moto nella direzione comandata. Il moto nella direzione opposta è sempre possibile. E’ visualizzato l’allarme A03 (fine corsa negativo) oppure A04 (fine corsa positivo).

7 Nuova gestione del limite di corrente IxT

La protezione opera ora nel seguente modo: • La limitazione della corrente dipende dalla velocità; è pari al parametro Indice 2255h se la

velocità è > 150 rpm (o 15 m/min per i motori lineari), altrimenti è pari al 70 % del parametro Indice 2255h.

• La soglia di attivazione è sempre pari al parametro 2258h. • La soglia di disattivazione dipende anch’essa dalla velocità; è pari al 70 % del parametro 2255h

se la velocità è > 150 rpm, altrimenti è pari al 49 % del parametro 2255h (il 70% del 70%). • Il tempo di ripristino della protezione IxT è ora di 12 secondi invece di 5. • All’accensione (o al reboot), l’azionamento può essere avviato nello stato di allarme IxT attivo.

La massima corrente erogabile può essere ottenuta solo dopo 5 secondi dall’avvio; prima di questo intervallo di tempo, la massima corrente erogabile dipende dalla velocità del motore (vedi sopra). Tale condizione è segnalata dall’allarme A01. Questa funzione è abilitata solo con il bit 1 (BIT_InitIxT) del parametro “Drive Options” posto a 1 (Indice 6042h).

8 Nuova gestione del limite di corrente I2xT

La protezione opera ora nel seguente modo: • La limitazione della corrente dipende dalla velocità; è pari al parametro Indice 2255h se la

velocità è > 150 rpm (o 15 m/min per i motori lineari), altrimenti è pari al 70 % del parametro Indice 2255h.

• La soglia di attivazione è sempre pari al parametro 225Ah. • La soglia di disattivazione dipende anch’essa dalla velocità; è pari al 70 % del parametro 2255h

se la velocità è > 150 rpm, altrimenti è pari al 49 % del parametro 2255h (il 70% del 70%).

• Il tempo di ripristino della protezione I2xT è ora di 12 secondi invece di 5.




9 Gestione del modo operativo

Con la nuova versione, la gestione del modo operativo fieldbus e locale (Indici CAN 6060h e 2202h) è così implementata:

• Se Control Mode (Indice 2204h) è impostato su locale, il modo operativo è quello specificato dal parametro Indice 2202h.

• Se Control Mode (Indice 2204h) è impostato su fieldbus, il modo operativo dipende da altri parametri: - se bit 12 della Control Word è posto a 1, il modo operativo è quello specificato dal

parametro 6060h; - se bit 12 della Control Word è posto a 0:

i. e il parametro 2119h è impostato a “0 - Table”, il modo operativo è quello specificato dalla tabella corrente (parametro 2202h);

ii. e il parametro 2119h è impostato a “1 - Fieldbus”, il modo operativo è quello specificato dalla tabella corrente (parametro 6060h).

ATTENZIONE! d. Quando si opera con tabelle selezionate da bus di campo, la struttura dei telegrammi in ricezione e

in trasmissione è coerente con la selezione effettuata dal parametro Indice 6060h e non dipende dal modo operativo selezionato dalla tabella.

e. Quando si opera con tabelle selezionate da bus di campo, il significato dei bit della Control Word e della Status Word dipende dal modo operativo selezionato dalla tabella attiva (Indice 2202h).

10 Codice d’errore CAN

Il parametro Indice 603Fh (Emergency error code) restituisce ora il corretto codice in accordo alla normativa CAN, invece del codice interno (0Fxx). Inoltre, è gestito il parametro Indice 1001h (Error register).

11 Bit Voltage Enable della Status Word CAN

Il bit 4 “Voltage Enable” della Status Word CAN (Indice 6041h) gestito conformemente alla normativa CAN:

- 0 = alimentazione principale assente - 1 = alimentazione principale presente

ATTENZIONE! Nel caso degli azionamenti DGV300 CAN il bit “Voltage Enable” è azzerato indipendentemente dalla presenza dell’alimentazione.

Browser 4.4.3

1 File di configurazione

Al fine di evitare problemi di funzionamento non vengono più salvati nel file di configurazione né scaricati nell’azionamento i parametri Control Word e Status Word (Indici 6040h, 6041h, 2020h, 2021h).

2 Configurazione monofase / trifase

E’ ora possibile stabilire il tipo di alimentazione ac dell’azionamento. Nel wizard di configurazione si può scegliere tra unità monofase o unità trifase. Il parametro Indice 2209h “Power Voltage Type” è programmato a 0 (monofase) o a 1 (trifase). Tale parametro è ora disponibile anche nella finestra Expert Parameters.

3 Inizializzazione parametri

Al termine del download di una nuova versione di firmware, è ora automaticamente eseguito il comando Reset Parameters. In questo modo tutti i parametri sono inizializzati.




4 Parametro “Captured Position”

Il parametro Indice 2120h “Captured Position” è ora visualizzato nella lista Expert Parameters.

5 Compatibilità dei file di configurazione

E’ ora possibile scaricare qualsiasi file di configurazione. Il browser verifica comunque che: • il file parametri sia stato prodotto per lo stesso modello di azionamento (es.: DGV300 piuttosto

che DGV700); • il file parametri sia compatibile con la taglia di potenza (es.: 3 A piuttosto che 5 A); • il file parametri sia stato prodotto con versioni Fw compatibili (es.: versione 4.01.03 piuttosto

che 4.04.02); • il file parametri corrisponda ad una unità PROFIBUS oppure CAN.

Nei primi tre casi, prima di procedere con il caricamento dei parametri, l’utente è avvisato dell’eventuale discordanza riscontrata. Se l’operatore conferma l’operazione, il caricamento viene effettuato, altrimenti l’operazione viene annullata. Nell’ultimo caso (unità PROFIBUS o CAN), l’utente è avvisato, ma l’operazione è annullata d’ufficio, poiché un file parametri CAN è del tutto incompatibile con una struttura dati PROFIBUS e viceversa.




Package 4.2 CANopen

Il package 4.2 CANopen comprende:


Firmware 4.2.00


1 Correzione anomalia nella funzione di jogging

E' stata corretta un'anomalia nella funzione di jogging che si verificava quando si attivava l'inversione della direzione dell'asse (oggetto 607Eh 'Polarity'). In questo caso il comportamento dei jog nei confronti dei finecorsa software risultava errato.

2. Miglioramenti nella gestione dei messaggi CAN e nuovo modo interpolazione

Sono stati apportati alcuni miglioramenti significativi nella gestione dei messaggi CAN sul microcontrollore C164, sia agendo sui driver CAN di basso livello sia agendo sulla riorganizzazione complessiva delle priorità con cui le attività (gestione del CAN, della seriale, della comunicazione con il DSP, ecc) vengono svolte. E' stato inoltre introdotto un nuovo modo di interpolazione della posizione che consiste nell'inviare al convertitore sia il setpoint di posizione che il setpoint di velocità. In questo modo si evita che il convertitore calcoli internamente il setpoint di velocità derivandolo da quello di posizione, operazione che esalta in modo vistoso qualsiasi tipo di irregolarità con cui i messaggi vengono inviati dall'unità di controllo e sono poi gestiti dal convertitore. A questo scopo l'oggetto 60C0h 'Interpolation Mode' è diventato read-write e può assumere i seguenti valori:

• 60C0h = 0 (default): interpolazione lineare con invio del solo setpoint di posizione; • 60C0h = -1: interpolazione lineare con invio dei setpoint di posizione e velocità.

E' stato inoltre introdotto l'oggetto 60C1h-2 'Speed Setpoint' per inviare i setpoint di velocità, con le seguenti proprietà: Integer32, read-write, min = -72000.000, max = 72000.000, default = 0.000, units = deg/s | mm/s). Deve essere inviato al convertitore tramite un RXPDO sincrono assieme al setpoint di posizione (oggetto 60C1h-1).

3. Correzione anomalia nella gestione dei messaggi CAN SDO

E' stata corretta una anomalia nella gestione dei messaggi SDO in arrivo dalla linea CAN che si verificava quando si tentava di impostare un parametro di tipo Integer8 o Integer16 a un valore negativo. In questo caso l'operazione veniva rifiutata.

4. Messa a punto della funzione di emulazione encoder sui convertitori DGV300

Assieme alla soluzione dei problemi riscontrati sulla circuiteria che gestisce l'emulazione encoder (all'interno della logica programmabile Xilinx sulla scheda di controllo dei convertitori DGV300) è stata fatta anche una messa a punto della parte di gestione a livello firmware.

Browser 4.2.00

Rispetto alle precedente versione ufficiale 4.1.00 presenta le seguenti differenze:




1. Inversione del comportamento dei cursori della finestra oscilloscopio

E' stato invertito il comportamento dei cursori che permettono di muoversi all'interno della finestra oscilloscopio. Nelle precedenti versioni la logica di scorrimento di questi cursori era invertita rispetto a quella usuale per le applicazioni Windows.

2. Gestione parametri per microinterpolazione

Per la gestione delle nuove funzionalità di microinterpolazione l'oggetto 60C0h 'Interpolation Mode' è diventato read/write ed è stato introdotto nella Expert Parameters l'oggetto 60C1h-2 'Speed Setpoint'.

3. Introduzione avviso di TURN-OFF/TURN-ON

E' stato introdotto un avviso che invita a spegnere e riaccendere il convertitore ogni volta che si esegue una operazione che effettua il riavvio del convertitore: download del firmware, re-boot software, wizard di configurazione, reset dei parametri, wizard di autofasatura. Solo spegnendo e riaccendendo il convertitore, infatti, si può essere certi di ripartire da uno stato iniziale noto. NOTA BENE: attualmente, in particolare, la circuiteria che gestisce l'emulazione encoder presente sulle logiche programmabili non viene resettata eseguendo una delle precedenti operazioni. Questo può provocare la comparsa di un offset del segnale di zero prodotto dall'emulazione encoder rispetto allo zero del resolver.




Package 4.2 PROFIBUS-DP Il package 4.2 PROFIBUS-DP comprende:

• la versione 4.1.03 di firmware per i convertitori DGV700; • la versione 4.2.00 di browser per i convertitori DGV700.

Firmware 4.1.03


1 Correzione anomalia nella funzione di jogging

E' stata corretta un'anomalia nella funzione di jogging che si verifica quando si attiva l'inversione della direzione dell'asse (PNU 1208 'Polarity'). In questo caso il comportamento dei jog nei confronti dei finecorsa software risultava errato.

2. Messa a punto della funzione di emulazione encoder sui convertitori DGV300

Assieme alla soluzione dei problemi riscontrati sulla circuiteria che gestisce l'emulazione encoder (all'interno della logica programmabile Xilinx sulla scheda di controllo dei convertitori DGV300) è stata fatta anche una messa a punto della parte di gestione a livello firmware.

Browser 4.2.00

Vedi package CANopen.




Package 4.1.00 CANopen Il package 4.1 CANopen comprende:

• la versione di firmware 4.1.00 per i convertitori DGV700. • la versione di browser 4.1.00 per i convertitori DGV700;

Firmware 4.1.00


1 Salvataggio dei parametri via CAN

Per effettuare il salvataggio dei parametri via CAN nella memoria non volatile del convertitore si utilizza l'oggetto 1010h sottoindice 1 ('save all parameters', vedi specifica DS-301). In lettura l'oggetto restituisce il valore 0x00000001, cioè il bit 0 è impostato a 1 e sta a indicare che il convertitore supporta il salvataggio dei parametri su comando. Per effettuare il salvataggio dei parametri occorre scrivere nell'oggetto 1010h-1 il codice 0x65766173 ('save').

2. Gestione RXPDO sincroni o asincroni

Utilizzando i parametri 140xh sottoindice 2 ('trasmission type') è possibile gestire i PDO ricevuti dal drive (RXPDO) in modo sincrono o asincrono: • se 'trasmission type' = 255 l'aggiornamento è ASINCRONO, cioè i dati trasportati dal PDO vengono

immediatamente aggiornati; • se 'trasmission type' = 0-240 l'aggiornamento è SINCRONO, cioè i dati vengono aggiornati in

corrispondenza del SYNC immediatamente successivo, INDIPENDENTEMENTE dal valore di 'trasmission type' (vedi specifica DS-301).

3. Gestione TXPDO su evento

I TXPDO 1, 2 e 7 possono essere ora gestiti su evento (con 'transmission type' = 255). Gli eventi che scatenano la trasmissione dei PDO al momento sono i seguenti: • TXPDO 1: variazione di statusword 6041h o statusword_2 2021h; • TXPDO 2: variazione di statusword 6041h o statusword_2 2021h o modes_of_operation_display

6061h; • TXPDO 7: variazione di statusword 6041h o statusword_2 2021h o digital_inputs 60FDh.

4. Mappatura PDO

Per rendere più flessibile l'uso dei PDO sono stati introdotti i seguenti sottoindici relativi agli oggetti che permettono di mappare i PDO, cioè di specificare quali dati vengono trasportati:

1600h-2 1600h-3 1600h-4 1601h-3 1601h-4 1602h-3 1602h-4 1603h-3 1603h-4 1604h-3 1604h-4 1605h-3 1605h-4 1606h-3




1606h-4 1607h-3 1607h-4 1A00h-2 1A00h-3 1A00h-4 1A01h-3 1A01h-4 1A02h-3 1A02h-4 1A03h-3 1A03h-4 1A04h-3 1A04h-4 1A05h-3 1A05h-4 1A06h-3 1A06h-4

Inoltre, tutti questi sottoindici e quelli già esistenti sono ora anche scrivibili, per cui su ciascun PDO è possibile mappare fino a 4 oggetti. In definitiva, tutti gli RXPDO e i TXPDO sono liberamente mappabili. E' stata inoltre rivista la mappatura di default di tutti i PDO.

RXPDO1 TXPDO1 6040h controlword 6041h statusword 2020h controlword_2 2021h statusword_2 RXPDO2 TXPDO2 6040h controlword 6041h statusword 2020h controlword_2 2021h statusword_2 6060h modes_of_operation 6061h modes_of_operation_display RXPDO3 TXPDO3 6040h controlword 6041h statusword 2020h controlword_2 2021h statusword_2 2130h direct_target_position 6064h position_actual_value RXPDO4 TXPDO4 6040h controlword 6041h statusword 2020h controlword_2 2021h statusword_2 2131h direct_target_velocity 606Ch velocity_actual_value RXPDO5 TXPDO5 6040h controlword 6041h statusword 2020h controlword_2 2021h statusword_2 2132h direct_target_torque 6077h torque_actual_value RXPDO6 TXPDO6 6040h controlword 6041h statusword 2020h controlword_2 2021h statusword_2 60C1h-1 setpoint_position 6064h position_actual_value RXPDO7 TXPDO7 6040h controlword 6041h statusword 2020h controlword_2 2021h statusword_2 60FEh digital_outputs 60FDh digital_inputs RXPDO8 (BROADCAST) 6040h controlword




2020h controlword_2 6060h modes_of_operation

5. Modo interpolazione

Nel modo Interpolated Position sono stati introdotti gli oggetti 60C0h, 60C1h-1, 60C2h-1, 60C2h-2 (vedi specifica DSP-402); il parametro 2267h ('Microinterpolation Factor') è stato eliminato mentre il parametro 607Ah-0 ('Target Position') non è più usato in questo modo di funzionamento.

• L'oggetto 60C0h 'Interpolation Mode' specifica il modo di microinterpolazione; è read-only e vale 0 (interpolazione lineare).

• L'oggetto 60C1h-1 'Position Setpoint' serve per inviare i setpoint di posizione, con le stesse proprietà e unità di misura usate per l'oggetto 607Ah. Deve essere inviato al convertitore tramite un RXPDO sincrono (è il SYNC a dettare i tempi dell'interpolazione).

• Gli oggetti 60C2h-1 'Interpolation Time Units' e 60C2h-2 'Interpolation Time Index' definiscono il ciclo di interpolazione. La formula è:

Tciclo = 60C2h-1 * 10^(60C2h-2) secondi

Dato che 60C2h-2 è stato impostato fisso (read-only) a -3, significa che il numero che si scrive in 60C2h-1 definisce il tempo-ciclo in ms (millisecondi).

Inoltre, nel modo Interpolated Position sono ora attivabili anche i fine corsa software.

6. Jerk-limiting filter

Il filtro del primo ordine che può essere attivato (oggetto 211Ah 'Jerk-limiting Time Constant') per smussare i riferimenti di posizione e velocità che escono dal generatore di profilo è stato ora generalizzato come filtro del regolatore di posizione. Perciò è ora disponibile in tutti quei modi operativi che comportano il controllo di posizione dell'asse: Interpolated Position Mode, Jogging Mode, Homing Mode, Profile Position Mode, Synchronization Mode.

7. Funzione sperimentale di 'asse master virtuale'

E' disponibile anche in questa versione la funzione SPERIMENTALE di 'asse master virtuale' per mandare in uscita sull'interfaccia encoder il riferimento di posizione (oltre alla consueta posizione reale). Per ottenere questa prestazione occorre impostare l'oggetto 2230h a 4 ('Reference Output'). Avvertenze e limitazioni:

• se sul MASTER si è utilizzato il filtro di limitazione del jerk (oggetto 211Ah), allora conviene impostare lo stesso valore sullo SLAVE, in quanto il riferimento in uscita dal master (in ingresso allo slave) è preso prima del filtro;

• lo SLAVE deve essere accoppiato con il MASTER solo dopo che il MASTER stesso è stato abilitato e ha eseguito la procedura di homing!

8. Posizionamenti diretti/interni

E' stata introdotta una gestione più completa e 'pulita' dei posizionamenti (ma anche dei comandi di velocità e coppia) inviati via CANopen. In questo modo è possibile gestire situazioni miste in cui si richiede di effettuare sia dei posizionamenti 'diretti' (via fieldbus) sia dei posizionamenti 'interni' (programmati nelle 32 tabelle). Per ottenere questo scopo sono stati introdotti un bit della controlword 6040h (bit 12 'Activate Direct Motion Task') per commutare tra modo diretto e modo interno, e una serie di oggetti che contengono i dati di posizionamento distinti da quelli delle tabelle interne. Il bit 12 della controlword è attivo nei modi Profile Position Mode, Profile Velocity Mode e Profile Torque Mode. Per eseguire posizionamenti (o comandi di velocità o di coppia) 'diretti' occorre impostare a 1 il bit 12 della controlword; quando il bit 12 è impostato a 0 possono essere eseguiti i posizionamenti (o i comandi di velocità o di coppia) 'interni' (programmabili sulle 32 tabelle). Pertanto il parametro 2119h 'Motion Type Selection' NON E' PIU' USATO ed è stato rimosso. I nuovi oggetti:

2130h




2131h 2132h 2133h 2134h 2135h

sono utilizzati per inviare i comandi 'diretti' via fieldbus.

• L'oggetto 2130h Direct Target Position (modo Profile Position) serve per definire il target di posizione 'diretto' e corrisponde all'oggetto 'interno' 607Ah[32] Target Position.

• L'oggetto 2130h Direct Target Velocity (modo Profile Velocity) serve per definire il target di velocità 'diretto' e corrisponde all'oggetto 'interno' 60FFh[32] Target Velocity.

• L'oggetto 2132h Direct Target Torque (modo Profile Torque) serve per definire il target di coppia 'diretto' e corrisponde all'oggetto 'interno' 6071h[32] Target Torque.

• L'oggetto 2133h Direct Profile Velocity (modo Profile Position) serve per definire la velocità di posizionamento 'diretta' e corrisponde all'oggetto 'interno' 6081h[32] Profile Velocity.

• Gli oggetti 2134h Direct Acceleration Override e 2135h Direct Deceleration Override (modi Profile Position e Profile Velocity) definiscono accelerazione e decelerazione 'dirette' MA NON CORRISPONDONO ESATTAMENTE agli oggetti interni 6083h[32] Profile Acceleration e 6084h[32] Profile Deceleration.

Infatti, per risparmiare spazio sui PDO, sono stati definiti come percentuale, rispettivamente, degli oggetti 60C5h Max Acceleration e 60C6h Max Deceleration e hanno le stesse proprietà degli oggetti Velocity Override e Torque Reduction (Unsigned16, min 0 = 0.0%, max 1000 = 100.0%, default 1000 = 100.0%). Quando il bit 'Activate Direct Motion Task' è impostato a 1 vengono usati gli oggetti 2130h, 2131h, 2132h, 2133h, 2134h e 2135h; quando il bit 'Activate Direct Motion Task' è impostato a 0 vengono usati gli oggetti 607Ah[32], 60FFh[32], 6071h[32], 6081h[32], 6083h[32] e 6084h[32] delle tabelle. Seguono esempi di uso degli RXPDO per per comandare movimenti 'diretti' o 'interni' via bus CANopen. Risulta che tutti i modi operativi possono essere gestiti con 1o 2 PDO: da un minimo di 1 PDO quando si comandano delle tabelle già programmate nel convertitore o quando si inviano dei comandi diretti via CAN con un contenuto minimo di dati; fino a un massimo di 2 PDO quando si vogliono dare dei comandi diretti completi di tutti i dati. Naturalmente i dati che non vengono inviati con i PDO devono essere impostati al valore desiderato per altra via (via CAN tramite SDO, via seriale tramite il browser se non devono mai essere modificati). Esempi Modo coppia (Operating Mode = 4), comando diretto via CAN (controlword bit 12 = 1):

Primo PDO: 0x6040 Controlword (2 BYTE) 0x2020 Controlword_2 (2 BYTE) 0x2132 Direct Target Torque (2 BYTE)

NOTE:

• è sufficiente 1 PDO; • comando 'minimo': Controlword + Direct Target Torque .

Modo coppia (Operating Mode = 4), comando interno da tabelle (controlword bit 12 = 0):

Primo PDO: 0x6040 Controlword (2 BYTE) 0x2020 Controlword_2 (2 BYTE)

NOTE:

• è sufficiente 1 PDO; • tramite la Controlword_2 si possono selezionare le 32 tabelle interne; • comando 'minimo': Controlword + Controlword _2.

Modo velocità (Operating Mode = 3), comando diretto via CAN (controlword bit 12 = 1):




Primo PDO: 0x6040 Controlword (2 BYTE) 0x2020 Controlword_2 (2 BYTE) 0x2131 Direct Target Velocity (4 BYTE)

Secondo PDO: 0x2134 Direct Acceleration Override (2 BYTE) 0x2135 Direct Deceleration Override (2 BYTE) 0x2123 Torque Reduction (2 BYTE) NOTE:

• si possono usare 1 o 2 PDO; • tramite Torque Reduction si può ridurre al volo la corrente erogata dal drive; • comando 'minimo': Controlword + Direct Target Velocity.

Modo velocità (Operating Mode = 3), comando interno da tabelle (controlword bit 12 = 0):

Primo PDO: 0x6040 Controlword (2 BYTE) 0x2020 Controlword_2 (2 BYTE) 0x2123 Torque Reduction (2 BYTE) NOTE:

• è sufficiente 1 PDO; • tramite la Controlword_2 si possono selezionare le 32 tabelle interne; • tramite Torque Reduction si può ridurre la corrente erogata dal drive; • comando 'minimo': Controlword + Controlword _2.

Modo posizione (Operating Mode = 1), comando diretto via CAN (controlword bit 12 = 1):

Primo PDO: 0x6040 Controlword (2 BYTE) 0x2020 Controlword_2 (2 BYTE) 0x2130 Direct Target Position (4 BYTE) Secondo PDO: 0x2133 Direct Profile Velocity (4 BYTE) 0x2134 Direct Acceleration Override (2 BYTE) 0x2135 Direct Deceleration Override (2 BYTE) NOTE:

• si possono usare 1 o 2 PDO; • comando 'minimo': Controlword + Direct Target Position.

Modo posizione (Operating Mode = 1), comando interno da tabelle (controlword bit 12 = 0):

Primo PDO: 0x6040 Controlword (2 BYTE) 0x2020 Controlword_2 (2 BYTE) 0x2122 Velocity Override (2 BYTE) NOTE:

• è sufficiente 1 PDO; • tramite la Controlword_2 si possono selezionare le 32 tabelle interne; • tramite Velocity Override si può influenzare al volo la velocità dell'asse; • comando 'minimo': Controlword + Controlword _2.

9. Oggetto average torque

E' stato infine aggiunto l'oggetto 2040h 'Torque Average Value', che restituisce la corrente media erogata dall'azionamento come percentuale della corrente continuativa (oggetto 2255h, Continuous Current). Ha le stesse proprietà di 'Torque Actual Value' ma può avere solo valori positivi (Unsigned16, read-only, min 0 = 0.0%, max 10000 = 1000.0%). L'informazione restituita da questo oggetto rappresenta il grado di utilizzo dell'azionamento.




10. Miglioramenti nel monitoraggio del bus DC

E' stata riveduta e corretta la funzione di monitoraggio del bus DC che ora gestisce tutte le condizioni del bus (undervoltage, overvoltage, intervento della clamp). E' stata inoltre corretta un'anomalia per la quale il firmware dell'azionamento da un lato mandava in blocco hardware il pilotaggio della clamp, dall'altro continuava a tentare di pilotare la clamp stessa. In particolare, ora, se si verifica un errore di overvoltage si possono presentare due condizioni:

• se il drive è in condizioni operative il fault viene scatenato immediatamente; • se invece il drive è disabilitato, al presentarsi dell'overvoltage i comandi PWM vengono

comunque disabilitati (questo impedisce alla frenatura dinamica di ributtare energia sul bus e di pilotare il motore con tensioni troppo elevate) ma si da il tempo alla clamp di intervenire per tentare di sopprimere la sovratensione. Se il tentativo fallisce (scade il tempo definito dal parametro 'Clamp Max ON Time' e la condizione di sovratensione permane) il convertitore segnala comunque fault di overvoltage (se questo tempo scade ma il bus si trova sotto la soglia di overvoltage viene invece segnalato fault di timeout della clamp).

11. Miglioramenti nella gestione del segnale di Acknowledge

E' stato migliorato ulteriormente il comportamento del segnale di acknowledge (statusword bit 12 'Setpoint Acknowledgement'). Quando si sta eseguendo un posizionamento o una sequenza di posizionamenti (motion task) e si comanda uno stop (controlword bit 2 'Quick Stop') l'acknowledge ne segnala l'esecuzione (vedi disegni).

12. Correzione anomalia sui fattori di conversione dell'ingresso analogico

E' stata corretta un'anomalia sui fattori di conversione della tensione analogica di riferimento in comandi di velocità o corrente. L'anomalia si presenta quando, per ottenere un'inversione di segno del comando, si introduce un valore negativo a numeratore del rapporto di conversione ('Speed Numerator' o 'Torque Numerator'). Ora l'eventuale inversione di segno viene gestita correttamente.

13. Miglioramento nella gestione dei comandi di jog

E' stata migliorata la gestione dei comandi di jog nel caso in cui si attivino contemporaneamente entrambi i comandi (Jog1 e Jog2). Mentre nelle versioni precedenti Jog1 aveva la priorità su Jog2 e quindi, in caso di attivazione contemporanea, veniva eseguito comunque Jog1, ora per maggiore sicurezza l'asse viene arrestato e il display del convertitore emette il segnale di allarme A08.

14. Funzioni di camma 'virtuale'

Sono state introdotte due nuove funzioni per le uscite digitali: 'Cam switch 1' (funzione numero 10) e 'Cam switch 2' (funzione numero 11). Queste funzioni permettono di realizzare delle camme 'virtuali', cioè dei segnali logici che assumono valore 0 o 1 in funzione della posizione dell'asse. A ciascuna di queste funzioni sono associati due parametri, uno per definire la posizione di attivazione della camma (switch-ON position) e uno per definire la posizione di disattivazione della camma (switch-OFF position):

Oggetto 2125h 'Cam 1 switch-ON position' Integer32, read-write min = -2000000.000, max = 2000000.000, default = 0.000, units = deg|mm Oggetto 2126h 'Cam 1 switch-OFF position' Integer32, read-write min = -2000000.000, max = 2000000.000, default = 0.000, units = deg|mm Oggetto 2127h 'Cam 2 switch-ON position' Integer32, read-write min = -2000000.000, max = 2000000.000, default = 0.000, units = deg|mm Oggetto 2128h 'Cam 2 switch-OFF position' Integer32, read-write min = -2000000.000, max = 2000000.000, default = 0.000, units = deg|mm




E' stato inoltre introdotto un registro di configurazione:

Oggetto 2129h 'Cam switches configuration' Unsigned8, read-write min = 0x00, max = 0xFF, default = 0x00, units = Bin

per poter eventualmente condizionare la funzione camma con la funzione di 'Zero Speed' (funzione numero 4). Impostando a 1 il bit 0 per la camma 1 (o il bit 1 per la camma 2) si ottiene l'AND logico tra le funzioni di Cam switch 1 (o di Cam switch 2) e di Zero speed:

Bit 0 = 0: OUTPUT = 'Cam switch 1' Bit 0 = 1: OUTPUT = 'Cam switch 1' AND 'Zero Speed' Bit 1 = 0: OUTPUT = 'Cam switch 2' Bit 1 = 1: OUTPUT = 'Cam switch 2' AND 'Zero Speed' Bit 2.. 7: inutilizzati (riservati)

Nota:

• poichè lo stato delle uscite camma dipende dalla posizione assoluta dell'asse, è necessario eseguire un'operazione di homing prima di poter considerare valide tali uscite.

15. Inversione degli I/O digitali

Sono stati introdotti due nuovi parametri che consentono di invertire lo stato degli ingressi e delle uscite digitali:

Oggetto 22E6h 'Digital Input Inversion' [inverte ingressi digitali] Unsigned16, read-write min = 0x0000, max = 0xFFFF, default = 0x0000, units = Bin) Oggetto 22E7h 'Digital Output Inversion' [inverte uscite digitali] Unsigned8, read-write min = 0x00, max = 0xFF, default = 0x00, units = Bin

Si tratta di registri in cui ciascun bit serve ad invertire il corrispondente I/O digitale fisico (0 = nessuna inversione, 1 = inversione). Per gli ingressi (oggetto 22E6h) si ha:

Bit 0: inversione Input 1; Bit 1: inversione Input 2; Bit 2: inversione Input 3; Bit 3: inversione Input 4; Bit 4: inversione Input 5; Bit 5: inversione Input 6; Bit 6: inversione Input 7; Bit 7: inversione Input 8; Bit 8..15: inutilizzati (riservati).

Per le uscite digitali (oggetto 22E7h) si ha:

Bit 0: inversione Output 1; Bit 1: inversione Output 2; Bit 2: inversione Output 3; Bit 3..7: inutilizzati (riservati).

Nota:

• come gli altri parametri di configurazione degli I/O digitali, anche gli oggetti 22E6h e 22E7h hanno effetto al power-ON o al re-boot software del convertitore.




16. Gestione condizioni di errore nell'uso delle tabelle

Vengono ora diagnosticate alcune condizioni di errore che si possono verificare nell'uso delle tabelle. Ora la tabella 0, per chiarezza, risulta sempre e comunque abilitata. E' stato aggiunto un allarme (A07) per segnalare che si sta cercando di selezionare una tabella non abilitata. Inoltre, per quanto riguarda la programmazione delle tabelle, è stato aggiunto un errore nel caso si tenti di eseguire un salto automatico ad una tabella non abilitata (codice display F32, codice CANopen 0x8632).

17. Funzione fine corsa hardware

La funzione di gestione dei fine corsa hardware è ora disponibile in tutti i modi operativi (salvo il modo Homing, in cui i fine corsa hardware vengono eventualmente usati per la ricerca del punto di riferimento).

Browser 4.1.00

Rispetto alle precedente versione ufficiale 3.5.00 presenta le seguenti differenze:

1. Indicazione dell'effetto del cambiamento di un parametro

Per rendere più comprensibile la programmazione del convertitore sono state introdotte delle indicazioni per rendere evidente quando la modifica di un parametro ha effetto. La modifica di alcuni parametri, infatti, ha effetto immediato; altri parametri richiedono invece un salvataggio (Freeze) e un riavvio del convertitore (re-Boot) per rendere effettiva la modifica. A questo scopo è stato differenziato, nelle varie pagine, il colore della descrizione dei singoli parametri:

• la descrizione è blu per quei parametri la cui modifica ha effetto immediato; • la descrizione è rossa per quei parametri che richiedono un riavvio per rendere effettiva la

modifica. Inoltre, nella tabella Expert Parameters, è stata aggiunta una colonna con l'indicazione dell'effetto della modifica:

• Immediate, modifica con effetto immediato; • Re-Boot, modifica che ha effetto solo dopo un riavvio.

2. Indicazione di eventuali dipendenze tra parametri

Per facilitare ulteriormente la programmazione vengono ora evidenziate nelle varie pagine le eventuali dipendenze tra i parametri. Vi sono infatti alcuni parametri che hanno significato solo in base all'impostazione di altri parametri ad essi correlati. Nella pagina Control, ad esempio, il parametro Local Operating Mode è utilizzato solo se il parametro Control Mode è impostato a 1 - Local. Perciò, quando Control Mode viene impostato a 2 - Field Bus, Local Operating Mode viene disabilitato e non può essere modificato.

3. Pagine di configurazione degli I/O digitali

La pagina di configurazione degli I/O digitali è stata suddivisa in una pagina di configurazione degli ingressi digitali (Digital Input) e in una pagina di configurazione delle uscite digitali (Digital Output). Inoltre in entrambe le pagine è stata introdotta la possibilità di invertire ciascun ingresso/uscita e, nella pagina Digital Output, sono stati introdotti i parametri relativi alle funzioni Cam Switch.

4. Nuove pagine Encoder Interface e Monitor Windows

Sono state introdotte due nuove pagine che consentono di impostare alcuni parametri fondamentali: • la pagina Encoder Interface per la configurazione dell'interfaccia encoder; • la pagina Monitor Windows per configurare le finestre di monitoraggio di posizione e velocità

raggiunte e la finestra di monitoraggio di velocità zero.

5. Ristrutturazione pagina oscilloscopio

E' stata ristrutturata la pagina oscilloscopio in modo da renderla più simile all'impostazione di un moderno oscilloscopio digitale. Questo restyling, inoltre, rende la funzione oscilloscopio più espandibile




in quanto la selezione dei canali si effettua ora tramite dei menù a tendina in cui si potranno aggiungere altre grandezze.




Package 4.1 PROFIBUS-DP Il package 4.1 PROFIBUS-DP comprende:

• la versione di firmware 4.1.00 per i convertitori DGV700; • la versione di browser 4.1.00 per i convertitori DGV700.

Firmware 4.1.00


1. Jerk-limiting filter

Il filtro del primo ordine che può essere attivato (PNU 1224 'Jerk-limiting Time Constant') per smussare i riferimenti di posizione e velocità che escono dal generatore di profilo è stato ora generalizzato come filtro del regolatore di posizione. Perciò è ora disponibile in tutte quelle funzioni che comportano il controllo di posizione dell'asse: jogging, homing, posizionamenti, sincronizzazione.

2. Funzione sperimentale di 'asse master virtuale'

E' disponibile anche in questa versione la funzione SPERIMENTALE di 'asse master virtuale' per mandare in uscita sull'interfaccia encoder il riferimento di posizione (oltre alla consueta posizione reale). Per ottenere questa prestazione occorre impostare il PNU 304 a 4 ('Reference Output'). Avvertenze e limitazioni:

• se sul MASTER si è utilizzato il filtro di limitazione del jerk (PNU 1224), allora conviene impostare lo stesso valore sullo SLAVE, in quanto il riferimento in uscita dal master (in ingresso allo slave) è preso prima del filtro;

• lo SLAVE deve essere accoppiato con il MASTER solo dopo che il MASTER stesso è stato abilitato e ha eseguito la procedura di homing!

3. Parametro average torque

E' stato aggiunto il PNU 1302 'Torque Average Value', che restituisce la corrente media erogata dall'azionamento come percentuale della corrente continuativa (PNU 341, Continuous Current). Ha le stesse proprietà di 'Torque Actual Value' ma può avere solo valori positivi (Unsigned16, read-only, min 0 = 0.0%, max 10000 = 1000.0%). L'informazione restituita da questo oggetto rappresenta il grado di utilizzo dell'azionamento.

4. Posizionamenti diretti/interni

E' stata introdotta una gestione più completa e 'pulita' dei posizionamenti (ma anche dei comandi di velocità e coppia) inviati via PROFIBUS. In questo modo è possibile gestire situazioni miste in cui si richiede di effettuare sia dei posizionamenti 'diretti' (via fieldbus) sia dei posizionamenti 'interni' (programmati nelle 32 tabelle). Per ottenere questo scopo è stato introdotto un nuovo valore per il PNU 922 'Telegram Selection', che è ora anche scrivibile:

• quando il PNU 922 è impostato al valore (di default) 101 il funzionamento equivale a quello delle precedenti versioni e la parte PZD dei messaggi PROFIBUS conserva la mappatura originaria;

• quando il PNU 922 viene impostato al nuovo valore 102 la parte PZD dei messaggi PROFIBUS presenta una mappatura differente e il funzionamento è descritto qui di seguito. Per il modo di funzionamento attivato con PNU 922 = 102 sono stati introdotti un bit della controlword 967 (bit 15 'Activate Direct Motion Task') per commutare tra modo diretto e modo interno, e una serie di oggetti che contengono i dati di posizionamento distinti da quelli delle tabelle interne.




Il bit 15 della controlword è attivo nei modi Positioning (PNU 930 = 2), Speed (PNU 930 = 1) e Torque (PNU 930 = -3). Per eseguire posizionamenti (o comandi di velocità o di coppia) 'diretti' occorre impostare a 1 il bit 15 della controlword; quando il bit 15 è impostato a 0 possono essere eseguiti i posizionamenti (o i comandi di velocità o di coppia) 'interni' (programmabili sulle 32 tabelle). Con PNU 922 = 102, dunque, il PNU 1223 'Motion Type Selection' NON E' USATO. I nuovi PNU 1111, 1231, 1232, 1233, 1303 sono utilizzati per definire i comandi 'diretti' via fieldbus con il telegramma '102' ma anche per definire i dati che venivano inviati via PROFIBUS con il vecchio telegramma '101'.

• Il PNU 1111 Direct Target Velocity (modo Speed) serve per impostare il target di velocità 'diretto' nei telegrammi '101' e '102' e corrisponde al PNU 'interno' 1100[32] Target Velocity.

• Il PNU 1231 Direct Target Position (modo Positioning) serve per impostare il target di posizione 'diretto' nei telegrammi '101' e '102' e corrisponde al PNU 'interno' 1200[32] Target Position.

• Il PNU 1232 Direct Profile Velocity (modo Positioning) serve per impostare la velocità di posizionamento 'diretta' nel solo telegramma '101' e corrisponde al PNU 'interno' 1202[32] Profile Velocity. Nel caso si utilizzi il telegramma '102', il PNU 1232 Direct Profile Velocity deve comunque essere impostato ad un valore (fisso) desiderato. Infatti la velocità di posizionamento viene definita dal PNU 1230 Speed Override (Feed Rate), trasportato dal telegramma, come percentuale del PNU 1232.

• Il PNU 1233 Direct Acceleration Override (modi Speed e Positioning) serve per impostare accelerazione e decelerazione 'dirette' nel solo telegramma '102' e definisce sia l'accelerazione come percentuale del PNU 1221 Max Acceleration sia la decelerazione come percentuale del PNU 1222 Max Deceleration. Le sue proprietà sono: Unsigned16, read-write, min 0 = 0.0%, max 1000 = 100.0%, default 1000 = 100.0%.

• Il PNU 1303 Direct Target Torque (modo Torque) serve per definire il target di coppia 'diretto' e corrisponde al PNU 'interno' 1300[32] Target Torque.

Con il telegramma '102' quando il bit 'Activate Direct Motion Task' è impostato a 1 vengono usati gli oggetti 1111, 1231, 1232, 1233 e 1303; quando il bit 'Activate Direct Motion Task' è impostato a 0 vengono usati gli oggetti 1100[32], 1200[32], 1202[32], 1203[32], 1204[32] e 1300[32] delle tabelle.

5. Mappatura PZD con Telegram Selection = 101

Qui di seguito è riportata la mappatura della parte PZD dei messaggi PROFIBUS con Telegram Selection = 101. Per usare i dati delle PZD occorre impostare a 1 il PNU 1223 'Motion Type Selection'. Modo Positioning (PNU 930 = 2) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU 1231 HI Direct Target Position Hi PZD2: PNU 1201 HI Actual Position Hi PZD3: PNU 1231 LO Direct Target Position Lo PZD3: PNU 1201 LO Actual Position Lo PZD4: PNU 1232 HI Direct Profile Velocity Hi PZD4: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD5: PNU 1232 LO Direct Profile Velocity Lo PZD5: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2

Modo Speed (PNU 930 = 1) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU 1111 HI Direct Target Velocity Hi PZD2: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD3: PNU 1111 LO Direct Target Velocity Lo PZD3: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD4: PNU - - PZD4: PNU 1201 HI Actual Position Hi PZD5: PNU - - PZD5: PNU 1201 LO Actual Position Lo PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2

Modo Analog Speed (PNU 930 = -1) Comandi Stati




PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU - - PZD2: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD3: PNU - - PZD3: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD4: PNU - - PZD4: PNU 1201 HI Actual Position Hi PZD5: PNU - - PZD5: PNU 1201 LO Actual Position Lo PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2

Modo Analog Torque (PNU 930 = -2) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU - - PZD2: PNU 1301 Actual Torque PZD3: PNU - - PZD3: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD4: PNU - - PZD4: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD5: PNU - - PZD5: PNU - - PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2 Modo Torque (PNU 930 = -3) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU 1303 Direct Target Torque PZD2: PNU 1301 Actual Torque PZD3: PNU - - PZD3: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD4: PNU - - PZD4: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD5: PNU - - PZD5: PNU - - PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2

6. Mappatura PZD con Telegram Selection = 102

Qui di seguito è riportata la mappatura della parte PZD dei messaggi PROFIBUS con Telegram Selection = 102. Per usare i dati delle PZD occorre impostare a 1 il bit 15 della controlword 967 'Activate Direct Motion Task'. Modo Positioning (PNU 930 = 2) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU 1231 HI Direct Target Position Hi PZD2: PNU 1201 HI Actual Position Hi PZD3: PNU 1231 LO Direct Target Position Lo PZD3: PNU 1201 LO Actual Position Lo PZD4: PNU 1233 Speed Override (Feed Rate) PZD4: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD5: PNU 1234 Direct Acceleration Override PZD5: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2

Modo Speed (PNU 930 = 1) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU 1111 HI Direct Target Velocity Hi PZD2: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD3: PNU 1111 LO Direct Target Velocity Lo PZD3: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD4: PNU 1234 Direct Acceleration Override PZD4: PNU 1301 Actual Torque PZD5: PNU 1110 Torque Reduction PZD5: PNU 1302 Average Torque PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2

Modo Analog Speed (PNU 930 = -1) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU 1110 Torque Reduction PZD2: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD3: PNU - - PZD3: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD4: PNU - - PZD4: PNU 1301 Actual Torque PZD5: PNU - - PZD5: PNU 1302 Average Torque PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2 Modo Analog Torque (PNU 930 = -2) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword




PZD2: PNU - - PZD2: PNU 1301 Actual Torque PZD3: PNU - - PZD3: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD4: PNU - - PZD4: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD5: PNU - - PZD5: PNU 1302 Average Torque PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2 Modo Torque (PNU 930 = -3) Comandi Stati PZD1: PNU 967 Controlword PZD1: PNU 968 Statusword PZD2: PNU 1303 Direct Target Torque PZD2: PNU 1301 Actual Torque PZD3: PNU - - PZD3: PNU 1101 HI Actual Velocity Hi PZD4: PNU - - PZD4: PNU 1101 LO Actual Velocity Lo PZD5: PNU - - PZD5: PNU 1302 Average Torque PZD6: PNU 1010 Controlword2 PZD6: PNU 1011 Statusword2

7. Correzione anomalia scrittura/lettura parametri via PROFIBUS

E' stata corretta un'anomalia per cui, nella scrittura/lettura dei parametri via telegramma PROFIBUS, la gestione del sottoindice (sezione IND del campo PKW) non era realizzata correttamente secondo specifica.

8. Miglioramenti nel monitoraggio del bus DC

E' stata riveduta e corretta la funzione di monitoraggio del bus DC che ora gestisce tutte le condizioni del bus (undervoltage, overvoltage, intervento della clamp). E' stata inoltre corretta un'anomalia per la quale il firmware dell'azionamento da un lato mandava in blocco hardware il pilotaggio della clamp, dall'altro continuava a tentare di pilotare la clamp stessa. In particolare, ora, se si verifica un errore di overvoltage si possono presentare due condizioni:

• se il drive è in condizioni operative il fault viene scatenato immediatamente; • se invece il drive è disabilitato, al presentarsi dell'overvoltage i comandi PWM vengono

comunque disabilitati (questo impedisce alla frenatura dinamica di ributtare energia sul bus e di pilotare il motore con tensioni troppo elevate) ma si da il tempo alla clamp di intervenire per tentare di sopprimere la sovratensione. Se il tentativo fallisce (scade il tempo definito dal parametro 'Clamp Max ON Time' e la condizione di sovratensione permane) il convertitore segnala comunque fault di overvoltage (se questo tempo scade ma il bus si trova sotto la soglia di overvoltage viene invece segnalato fault di timeout della clamp).

9. Miglioramenti nella gestione del segnale di Acknowledge

E' stato migliorato ulteriormente il comportamento del segnale di acknowledge (statusword, bit 12 'Setpoint Acknowledgement'). Quando si sta eseguendo un posizionamento o una sequenza di posizionamenti (motion task) e si comanda uno stop (controlword bit 4 'Operating condition/cancel drive task') l'acknowledge ne segnala l'esecuzione (vedi disegni).

10. Correzione anomalia sui fattori di conversione dell'ingresso analogico

E' stata corretta un'anomalia sui fattori di conversione della tensione analogica di riferimento in comandi di velocità o corrente. L'anomalia si presenta quando, per ottenere un'inversione di segno del comando, si introduce un valore negativo a numeratore del rapporto di conversione ('Speed Numerator' o 'Torque Numerator'). Ora l'eventuale inversione di segno viene gestita correttamente.

11. Miglioramento nella gestione dei comandi di jog

E' stata migliorata la gestione dei comandi di jog nel caso in cui si attivino contemporaneamente entrambi i comandi (Jog1 e Jog2). Mentre nelle versioni precedenti Jog1 aveva la priorità su Jog2 e quindi, in caso di attivazione contemporanea, veniva eseguito comunque Jog1, ora per maggiore sicurezza l'asse viene arrestato e il display del convertitore emette il segnale di allarme A08.

12. Funzioni di camma 'virtuale'

Sono state introdotte due nuove funzioni per le uscite digitali: 'Cam switch 1' (funzione numero 10) e 'Cam switch 2' (funzione numero 11). Queste funzioni permettono di realizzare delle camme 'virtuali', cioè dei segnali logici che assumono valore 0 o 1 in funzione della posizione dell'asse.




A ciascuna di queste funzioni sono associati due parametri, uno per definire la posizione di attivazione della camma (switch-ON position) e uno per definire la posizione di disattivazione della camma (switch-OFF position): PNU 1235 'Cam 1 switch-ON position' Integer32, read-write min = -2000000.000, max = 2000000.000, default = 0.000, units = deg | mm PNU 1236 'Cam 1 switch-OFF position' Integer32, read-write min = -2000000.000, max = 2000000.000, default = 0.000, units = deg | mm PNU 1237 'Cam 2 switch-ON position' Integer32, read-write min = -2000000.000, max = 2000000.000, default = 0.000, units = deg | mm PNU 1238 'Cam 2 switch-OFF position' Integer32, read-write min = -2000000.000, max = 2000000.000, default = 0.000, units = deg | mm E' stato inoltre introdotto un registro di configurazione PNU 1239 'Cam switches configuration' Unsigned8, read-write min = 0x00, max = 0xFF, default = 0x00, units = Bin per poter eventualmente condizionare la funzione camma con la funzione di 'Zero Speed' (funzione numero 4). Impostando a 1 il bit 0 per la camma 1 (o il bit 1 per la camma 2) si ottiene l'AND logico tra le funzioni di Cam switch 1 (o di Cam switch 2) e di Zero speed:

Bit 0 = 0: OUTPUT = 'Cam switch 1' Bit 0 = 1: OUTPUT = 'Cam switch 1' AND 'Zero Speed' Bit 1 = 0: OUTPUT = 'Cam switch 2' Bit 1 = 1: OUTPUT = 'Cam switch 2' AND 'Zero Speed' Bit 2..7: inutilizzati (riservati)

Nota: • poichè lo stato delle uscite camma dipende dalla posizione assoluta dell'asse, è necessario

eseguire un'operazione di homing prima di poter considerare valide tali uscite.

13. Inversione degli I/O digitali

Sono stati introdotti due nuovi parametri che consentono di invertire lo stato degli ingressi e delle uscite digitali:

PNU 486 'Digital Input Inversion' [inverte ingressi digitali] Unsigned16, read-write min = 0x0000, max = 0xFFFF, default = 0x0000, units = Bin PNU 487 'Digital Output Inversion' [inverte uscite digitali] Unsigned8, read-write min = 0x00, max = 0xFF, default = 0x00, units = Bin

Si tratta di registri in cui ciascun bit serve ad invertire il corrispondente I/O digitale fisico (0 = nessuna inversione, 1 = inversione). Per gli ingressi (PNU 486) si ha:

Bit 0: inversione Input 1 Bit 1: inversione Input 2 Bit 2: inversione Input 3 Bit 3: inversione Input 4




Bit 4: inversione Input 5 Bit 5: inversione Input 6 Bit 6: inversione Input 7 Bit 7: inversione Input 8 Bit 8..15: inutilizzati (riservati)

Per le uscite digitali (PNU 487) si ha: Bit 0: inversione Output 1 Bit 1: inversione Output 2 Bit 2: inversione Output 3 Bit 3..7: inutilizzati (riservati)

Nota: • come gli altri parametri di configurazione degli I/O digitali, anche il PNU 486 e il PNU 487 hanno

effetto al power-ON o al re-boot software del convertitore.

14. Gestione condizioni di errore nell'uso delle tabelle

Vengono ora diagnosticate alcune condizioni di errore che si possono verificare nell'uso delle tabelle. Ora la tabella 0, per chiarezza, risulta sempre e comunque abilitata. E' stato aggiunto un allarme (A07) per segnalare che si sta cercando di selezionare una tabella non abilitata. Inoltre, per quanto riguarda la programmazione delle tabelle, è stato aggiunto un errore nel caso si tenti di eseguire un salto automatico ad una tabella non abilitata (codice display e PROFIBUS: F32).

15. Funzione fine corsa hardware

La funzione di gestione dei fine corsa hardware è ora disponibile in tutti i modi operativi (salvo il modo Homing, in cui i fine corsa hardware vengono eventualmente usati per la ricerca del punto di riferimento).

Browser 4.1.00

Vedi package CANopen.




Package 3.5.00 CANopen Il package 3.5.00 CANopen è composto dalla Browser 3.5.00 e dal Firmware 3.5.02.

Firmware 3.5.02

Rispetto alla precedente versione 3.5.01 presenta le seguenti differenze:

1 Correzione anomalia sul generatore di profilo

E' stata corretta un'anomalia che, in certe condizioni, pregiudica il corretto funzionamento del generatore di profilo interno al convertitore. Questa anomalia si manifestava quando si comandava un posizionamento con distanza da percorrere nulla e comportava un'attesa di svariati secondi prima che il segnale di 'Target Reached' venisse nuovamente attivato.

2 Correzione comando halt secondo specifiche CANopen DSP-402

Nel funzionamento 'locale' e nel funzionamento via CAN, se durante la procedura di homing viene attivato il comando di 'Halt', al termine della frenata il segnale di 'Target Reached' viene attivato per informare l'unità di controllo che l'asse si è fermato. Questo comportamento segue le specifiche CANopen DSP-402 (il segnale “Target Reached” non veniva attivato nelle versioni prece denti del FW).

Browser 3.5.00

Rispetto alle precedenti versioni ufficiali 3.3, oltre alla correzione delle varie anomalie e dei problemi via via segnalati (per citarne alcuni: funzionamento offline, possibilità di caricamento di file parametri CAN su drive PROFIBUS e viceversa, duplicazione dei parametri nei file motore), contiene i seguenti miglioramenti:

1 Expert parameters

Nell'Expert Parameter, oltre al valore dei parametri, viene anche riportato il significato associato ai diversi valori (quando esiste).

2 Indicazione tabella in editing

Nelle varie pagine, i parametri 'tabellati' (con i 32 sottoindici) evidenziano qual è la tabella in cui si sta scrivendo; inoltre la tabella correntemente in editing è indicata da una finestrella azzurra, accanto ai tastini-funzione, che riporta la 'Current Editing Table'.

3 Eliminazione tasto Application Description

Nella pagina “Start Up” è stato eliminato il tastino per editare la “Application Description”.

4 Parametro Following Error window

Nella pagina “Position” è stato introdotto il parametro “Following Error Window”; il led di “Axis Referenced” è stato spostato nella nuova pagina “Homing”.

5 Parametro Overspeed Threshold Level

Nella pagina “Speed” il parametro “Overspeed Threshold Level” è stato riposizionato in modo più corretto (agisce come monitoraggio del feedback di velocità, non come livello di saturazione del comando).

6 Tasti Read/Write configuration

Nella pagina “Digital I/O” sono stati eliminati i tasti di “Read/Write Configuration” perchè non più necessari; sono stati eliminati anche i tasti di “Disable”; occorre comunque ancora riavviare il convertitore per rendere effettive le modifiche.




7 Bottone Ramp Function Generator

Nella pagina Analog I/O è stato introdotto il bottone Ramp Function Generator per l'impostazione delle rampe sul comando analogico di velocità; sono inoltre stati eliminati i tasti di Read/Write Configuration perchè non più necessari.

8 Editing diretto di alcuni parametri e canali dell’oscilloscopio

Nella pagina Wave è stato introdotto l'editing diretto di alcuni parametri; inoltre tra i canali dell'oscilloscopio sono ora presenti l'errore di posizione (Position Error) e il riferimento di velocità (Speed Reference, quello della pagina Position).

9 Nuova pagina “Homing”

E’ stata introdotta la nuova pagina Homing per l'impostazione dei parametri della funzione di Homing.

10 Nuova pagina “Limits”

E’ stata introdotta la nuova pagina Limits per l'impostazione dei limiti di velocità e accelerazioni dei profili di velocità/posizione, e per l'attivazione dei finecorsa hardware/software.

11 Nuova pagina “Axis”

E’ stata introdotta la nuova pagina Axis per l'impostazione delle caratteristiche dell'asse.

12 Unità di misura parametri binari ed esadecimali

I parametri in formato binario ed esadecimale sono riconoscibili dall'unità di misura: Bin e Hex rispettivamente; il valore dei parametri binari, inoltre, è suddiviso in gruppi di quattro cifre per facilitarne la lettura e la scrittura.




Package 3.5.00 PROFIBUS-DP Il package 3.5.00 PROFIBUS-DP è composto dalla Browser 3.5.00 e dal Firmware 3.5.03.

Firmware 3.5.03

Rispetto alla precedente versione 3.5.01 presenta le seguenti differenze:

1 Correzione anomalia sul generatore di profilo

E' stata corretta un'anomalia che, in certe condizioni, pregiudica il corretto funzionamento del generatore di profilo interno al convertitore. Questa anomalia si manifesta quando si comanda un posizionamento con distanza da percorrere nulla e comporta un'attesa di svariati secondi prima che il segnale di 'Target Reached' venga nuovamente attivato.

2 Correzione comando halt

Nel funzionamento 'locale', se durante la procedura di homing viene attivato il comando di 'Halt', al termine della frenata il segnale di 'Target Reached' viene attivato per informare l'unità di controllo che l'asse si è fermato.

3 Risoluzione impedimento salvataggio via Profibus

Rispetto alle precedenti versioni è stata corretta un'anomalia per cui risultava impedito il salvataggio dei parametri sul convertitore via PROFIBUS (tramite il PNU-971). AVVERTENZA: la soluzione di quest'ultima anomalia ha comportato una variazione nella struttura dati salvata nella memoria flash del convertitore; pertanto occorre eseguire la procedura di aggiornamento del firmware completa anche se la versione presente sul convertitore è la 3.5.01.

Browser 3.5.00

Vedi Package CANopen.




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