1

2

3

P

P

P

4

Pi j

C Pi j

{tk}

5

6

7

n m

m < n.

8

z

x '

y '

1

é

ë

êêê

ù

û

úúú

=

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 0 1

é

ë

êêê

ù

û

úúú

x

y

z

1

é

ë

êêêêê

ù

û

úúúúú

9

zz

i, j

i, j

i, j

A

i, j A

z A i, j

A i, j

z i, j

i, j z

i, j

10

z

11

12

f

x y

x’ y’

d f

13

w

w

x

y

z

w

é

ë

êêêê

ù

û

úúúú

®

x /w

y /w

z /w

1

é

ë

êêêê

ù

û

úúúú

14

w

z

x '

y '

w '

é

ë

êêê

ù

û

úúú

=

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 -1/ f 0

é

ë

êêê

ù

û

úúú

x

y

z

1

é

ë

êêêê

ù

û

úúúú

=

x

y

-z / f

é

ë

êêê

ù

û

úúú

x '

y '

1

é

ë

êêê

ù

û

úúú

=

-f

zx

-f

zy

1

é

ë

êêêêêêê

ù

û

úúúúúúú

15

w

-4 -8 -12

-4 -8 -12

16

-4 -8 -12 -1 -2 -6-10 -20 -24

-4 -8 -12-10 -20 -24 -1 -2 -6

17

18

19

20