Manual de autoaprendizaje de Twido.

Control programado ICII Prof: Oscar Medel H.

ÍNDICE: 1. Presentación del autómata Twido 2. Conexión de Twido al PC 2.1 Distancias mínimas de conexión 2.2 Posibles estados de los Led´s 3. Principales elementos de la interface del usuario 4. Creación de un programa 4.1 Tipos de editores 4.1.1 Editor de lista 4.1.2 Editor Ladder Logic 4.1.3 Editor de configuración 4.1.4 Editor de símbolos 4.1.5 Editor de tablas de animación 4.2 Tipos de visualizadores 4.2.1 Visualizador de errores 4.2.2 Visualizador de referencias cruzadas 4.3 Instrucciones básicas 4.3.1 Aritméticas 4.3.2 Instrucciones de carga 4.3.3 Instrucciones de conversión 4.3.4 Instrucciones de fin 4.3.5 Instrucciones de salto 4.3.6 Instrucciones de subrutina 4.3.7 Instrucciones de almacenamiento 4.3.8 Instrucciones de asignación 4.4 Funciones 5. Nociones básicas para el manejo de Twidosoft 6. Configuración del hardware. 7. Configuración del software 7.1 Elementos 7.2 E/S especializadas 8. Diferentes modos de programación 8.1 Programación en Ladder Logic 8.2 Programación en lenguaje lista 8.3 Programación en lenguaje Grafcet 9. Ejemplos.

1. PRESENTACIÓN DEL AUTÓMATA:

Twidosoft es un programa que esta diseñado para Windows de 32 bit para un ordenar personal (PC) que se ejecute bajo los sistemas operativos Microsoft Windows 98 segunda edición o Microsoft Windows 2000 Professional. Este programa ha sido diseñado para programar los autómatas twido. El modelo que nosotros utilizamos es el TWDLCAA16DRF es de tipo compacto y posee 10 E/S y es posible conectarlo a nuestro PC a través de un cable adaptador.

Programación de listas y Ladder reversible, fácil impresión de los programas, edición y animación de programa estas son algunas de sus características. 2. CONEXIÓN DEL TWIDO AL PC:

Para la conexión del twido al PC se necesita un cable de comunicaciones para la conexión de un controlador Twido al PC. El cable de comunicaciones es un cable especial con varias funciones, que conecta el puerto serie COM del PC al puerto 1 del controlador.

El puerto 1 de todos los controladores Twido está integrado en un puerto RS-485, que se debe utilizar para comunicarse con el software de programación TwidoSoft. Cuando se conecta el cable al puerto 1, el protocolo se establece automáticamente para comunicaciones TwidoSoft.

En una aplicación abierta, seleccionar Conectar en el menú Controlador, o hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el nombre de aplicación en el navegador de aplicación y seleccionar Conectar. En la barra de estado aparecerá el mensaje "Conectándose al controlador". Si el PC no se conecta al controlador debido a algún motivo, aparecerá el cuadro de diálogo conectar. Si no se conecta puede ser debido a que as configuraciones de hardware del PC y del controlador no son iguales, las aplicaciones del PC y del controlador no son iguales o bien porque la aplicación del controlador está protegida. Si las aplicaciones son distintas, seleccionar una de las siguientes opciones: PC => Controlador: transferir la aplicación abierta del PC al controlador o Controlador => PC: transferir la aplicación del controlador al PC. Antes de hacer el paso anterior deberemos haber configurado el programa en hardware para nuestro tipo de controlador y para una conexión modbus. Y en archivo→preferencias el puerto al que está conectado ( Comm1 o 2).

2.1 Distancias mínimas de conexión:

2.2 Posibles estados de los LED´S:

Apagado; Los tres posibles estados son: - RUN (verde): Aplicación no ejecutada - ERR (rojo): Correcto - STAT (verde): Controlado por el usuario o por la aplicación mediante el bit

del sistema %S69

Parpadeando; Tres estados posibles: - RUN (verde): controlador en modo stop detenido o fallo de ejecución. - ERR (rojo): Aplicación no ejecutable - STAT (verde): N/A

Encendido; Tres estados posibles: - RUN (verde): Controlador en modo RUN (en marcha) - ERR (rojo): Fallos internos. - STAT (verde): Controlado por el usuario o la aplicación mediante el bit de

sistema %S69 3. PRINCIPALES ELEMENTOS DE LA INTERFACE DEL USUARIO:

a) Barra de estado: sirve para ver la cantidad de memoria utilizada. Si no la viésemos podríamos visualizarla a través de la opción vistas→barra de estado.

b) Seguridad: Para una mayor seguridad en nuestros programas podemos dotarle de una contraseña (en la ventana principal seleccionaremos la opción programa→cambiar contraseña) o bien a través de la protección de aplicación del controlador.

c) Preferencias: En el menú archivo→preferencias podemos seleccionar si preferimos que al iniciar el programa tengamos el editor de lista o bien el de ladder.

d) Navegador de aplicación: Es una ventana acoplable que proporciona una vista en árbol de una aplicación. Los elementos de una aplicación aparecen en orden lógico dependiendo su relación dentro de la aplicación.

e) Ventana principal: Proporciona fácil acceso a menús y comandos, ventanas y barras de herramientas, y vistas de una aplicación.

En ella aparece la barra de título de menús y la de herramientas. En la parte de abajo podemos observar la barra de estado anteriormente explicada.

4. CREACIÓN DE UN PROGRAMA:

Una de las posibles formas de hacerlo sería la siguiente: primero, definir datos de configuración. A continuación, definir símbolos, después, escribir instrucciones del programa y por último, agregar comentarios e imprimir la documentación.

4.1 Tipos de editores: 4.1.1 Editor de lista: Si abrimos el editor de lista en la parte superior nos

encontramos con la barra de título, a continuación está la barra de herramientas con la que crearemos los programas. A estos programas podremos añadirle comentarios. El área en blanco es el área de edición y en ella se escribirán los programas.

4.1.2 Editor ladder logic: Debajo de la barra de título está la barra de

herramientas y a continuación la barra de herramientas de la paleta Ladder Logic. La rejilla que vemos mas abajo sobre fondo blanco se denomina reticulado y lo que hay en ella son elementos de programación es este editor. Como podemos apreciar entre los elementos hay un espacio que denominamos escalón.

Si nos fijamos en la parte gris podemos apreciar lo que llamamos cabecera del escalón que nos informa de la función del escalón en un diagrama Ladder Logic.

4.1.3 Editor de configuración: Se utiliza para ver y asignar valores de configuración para los recursos de software y algunos de hardware.

En la zona con fondo blanco es la zona de visualización y se muestran los datos de configuración. 4.1.4 Editor de símbolos: La función de este editor es crear y gestionar los símbolos utilizados en un programa. La tabla de símbolos se compone de columnas para símbolos, comentarios y direcciones, organizados como una hoja de cálculo con filas para definir los símbolos individuales. Si seleccionamos la herramienta de buscar (dibujo de prismáticos) podremos buscar los símbolos que necesitemos y en el caso de no encontrarlos el programa nos dará la opción de crearlos.

4.1.5 Editor de tablas de animación: Esta creado para ver valores de variables cuando un PC esté conectado a un controlador que se encuentre en marcha o detenido. La animación de variables es muy útil para depuración y ajuste de una aplicación; se pueden ver los cambios en variables al mismo tiempo que se ejecuta un programa para comparar los valores reales y los esperados.

Proporciona una vista de los valores actuales de las variables cuando el programa está en estado online, ya sea en ejecución o detenido. Resulta muy útil para depurar, ya que las modificaciones en los valores se pueden ver mientras se ejecuta el programa y así comparar los valores reales con los esperados La animación de una tabla de variables de datos muestra y actualiza la columna "Valor actual" de la tabla mientras el controlador está funcionando. Para animar una tabla: Debe haber una aplicación abierta y un PC conectado al controlador seleccionar Programa→ Editor de tablas de animación en el menú principal para abrir el editor de tablas de animación. 4.2 Tipos de visualizadores: La ventana Visualizador de Ladder Logic proporciona una visualización gráfica de un programa Ladder y los escalones que lo componen. Se puede utilizar para desplazarse y ver un programa Ladder, para editar o bien para modificar escalones. 4.2.1 Visualizador de errores: Se ejecuta a través de programa (disponible en barra de herramientas) →analizar programa. Al seleccionar esto el programa nos indica errores y advertencias que contiene el programa seleccionado para analizar. 4.2.2 Visualizador de referencias cruzadas: Nos muestra una lista de operandos, números de escalón o línea, símbolos y operadores. Esto simplifica la localización de estos elementos en la aplicación para la solución de problemas y la depuración.

4.3 Instrucciones básicas:

4.3.1 Instrucciones aritméticas:

- NOT: (N) niega el resultado booleario de la instrucción anterior.

- OR: Las instrucciones OR realizan una operación lógica OR entre el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleario de la instrucción precedente.

- AND: realiza una operación lógica AND entre el operando (o su inverso; o

su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleario de la instrucción precedente.

- X-OR: Las instrucciones XOR realizan una operación de OR exclusivo entre

el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleario de la instrucción precedente.

Las instrucciones aritméticas se utilizan para realizar operaciones aritméticas en un operando o entre dos. + Su función es agregar dos operandos - Sustraer dos operandos * Multiplicar dos operandos / Dividir dos operandos REM Resto de la división de dos operandos SQRT Raíz cuadrada de un operando INC Aumentar un operando DEC Disminuir un operando

4.3.2 Instrucciones de carga: Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a los contactos abierto, cerrado, flanco ascendente y flanco descendente (LDR y LDF sólo se utilizan con entradas del controlador). 4.3.3 Instrucciones de conversión: BTI e ITB estas instrucciones de conversión realizan conversiones entre distintas representaciones de números, la primera de BCD a binario y la segunda realiza la operación contraria. 4.3.4 Instrucciones de fin: Son las que definen el final de un programa y as hay de tres tipos:

- END: Fin incondicional del programa - ENDC: Fin del programa si el resultado booleriano de la prueba precedente

es uno - ENDCN: fin de programa si el resultado booleario de la instrucción de

prueba precedente es 0.

4.3.5 Instrucciones de salto: Las instrucciones de salto provocan que la ejecución de un programa se interrumpa inmediatamente y que continúe a partir de la línea después de la línea del programa que contiene la etiqueta %Li (i = 0 a 15). Hay tres tipos de instrucciones de salto:

- JMP: Salto del programa incondicional - JMPC: Salto de programa si el resultado booleriano de la lógica precedente

es uno. - JMPCN: Salto de programa si el resultado booleario de la lógica precedentes

es 0. 4.3.6 Instrucciones de subrutina: Las instrucciones de subrutina hacen que un programa realice una subrutina y regrese al programa principal. La instrucción SRn llama a la subrutina a la que hace referencia la etiqueta SRn si el resultado de la instrucción boolearia precedente es 1. La etiqueta SRn hace referencia a la subrutina con n= 0 a 15. 4.3.7 Instrucciones de almacenamiento: Las instrucciones de almacenamiento ST, STN, S y R corresponden respectivamente a las bobinas directa,, inversa, establecida y restablecida. 4.3.8 Instrucciones de asignación: Las instrucciones de asignación se utilizan para cargar el operando Op2 en el operando Op1. Sintaxis: [op1:=op2] ↔ op1→op2 4.3.9 Instrucciones Stack: Procesan el direccionamiento de las bobinas. Hay tres tipos:

- MPS: Almacena el resultado de la última instrucción lógica (contenidos del acumulador) en la parte superior del stack (introducir) y desplaza el resto de valores a la parte inferior del stack.

- MRD: Lee la parte superior del stack en el acumulador. - MPP: Copia el valor de la parte superior del stack en el acumulador (sacar) y

desplaza el resto de valores hacia la parte superior del stack. NOP: La instrucción NOP no realiza ninguna operación. Utilícela para "reservar" líneas en un programa para que pueda insertar instrucciones más adelante sin modificar los números de línea. 4.4 Funciones: %DR : Esta función es un controlador de tambor, su funcionamiento es similar a un controlador del conmutador de tambor electromecánico con cambios de pasos asociados a eventos externos. En cada paso, el punto superior de una CAM proporciona un comando que es ejecutado por el sistema de control. En el caso de un conmutador de tambor, estos puntos superiores se simbolizan mediante el estado 1 para cada paso y se asignan a bits de salida %Qi.j o bits internos %Mi, conocidos como bits de control. %Ci: Esta función proporciona un recuento de eventos progresivo o regresivo. Estas dos operaciones pueden realizarse de forma simultánea.

%FC: Se puede utilizar como contador progresivo o regresivo. Puede contar el flanco ascendente de las entradas digitales con una frecuencia de hasta 5 kHz. Dado que los contadores rápidos son gestionados por interruptores de hardware específicos, mantener las tasas de muestreo a frecuencia máxima puede variar en función de la configuración de hardware y la aplicación específica. %inw: En una red de conexión remota Twido, los datos de aplicación se intercambian mediante las palabras de red %INW y %QNW entre controladores peer y el controlador master. %MSG: Esta función gestiona el intercambio de datos. La programación de este bloque es opcional. Tiene tres funciones: 1.- Comprobación de errores de comunicación 2.- Coordinación de varios mensajes 3.-Transmisión de mensajes prioritarios %PWM se utiliza para generar una señal de ondas cuadradas en los canales de una salida especializada %Q0.0.0 o %Q0.0.1. También permite modificar el ancho de la señal, o ciclo de servicio. El controlador con salidas de relé para estos dos canales no son compatibles con esta función debido a una limitación de frecuencia. %INW y %QNW: Estas funciones permiten que en una red de conexión remota Twido los datos de aplicación se intercambien entre los controladores peer y master. %Tmi: Los bloques de función del temporizador se programan de la misma manera, independientemente del modo en que vayan a utilizarse. La función del temporizador (TON, TOF o TP) se selecciona durante la configuración. %VFC: El bloque de función de contador muy rápido se puede configurar mediante TwidoSoft y realiza cualquiera de las siguientes funciones: contador progresivo regresivo, progresivo regresivo bifásico, contador progresivo, contador regresivo y frecuencímetro. El %VFC proporciona el conteo de entradas digitales con una frecuencia de hasta 20 kHz. Los controladores compactos pueden configurar un contador muy rápido; los controladores modulares pueden configurar hasta dos contadores muy rápidos

5. NOCIONES BÁSICAS PARA EL MANEJO DE TWIDOSOFT: Iniciar: Hay varias formas de iniciar el programa, si al instalar hemos dado opción a que nos instale un icono en nuestro escritorio bastará con dar un doble clic, pero si no elegimos la opción entonces tendremos que ir al menú inicio→programas y hay seleccionar twidosoft. Salir: para salir tendremos que ir al menú archivo→salir y al hacerlo nos dará la opción de guardar el programa indicaremos donde y el nombre que le queremos dar, en caso negativo se perderá la información sobre la que habíamos trabajado. Abrir y cerrar aplicaciones: Bastará con hacer clic en archivo→cerrar o bien abrir según el caso. Seguridad: Como anteriormente se ha explicado podremos dotar a nuestro programa de una contraseña y también podremos usar la protección de la aplicación del programa. La contraseña de seguridad la podremos cambiar a través de programa→cambiar contraseña, para ello deberemos introducir la antigua y cuando lo requiera aceptar. La contraseña debe estar entre 1 y 8 caracteres. Crear y guardar una aplicación: Para crear una aplicación basta con pulsar en el menú principal en archivo→nuevo. Se recomienda que antes de nada vayamos a guardar el archivo en el menú principal archivo→guardar como, así a medida que vamos programando iremos guardando los datos para prevenir ante cortes de luz, cuelgue del ordenador en cuyo caso si no tuviésemos guardado nada de nuestro programa perderíamos toda la información. A la hora de guardar una aplicación deberemos saber en donde la queremos guardar las posibles opciones son las siguientes:

- RAM del PC - RAM del controlador - EPROM del controlador - Al cartucho de copias de seguridad. Transferencia de una aplicación del PC controlador: Seleccionar Controlador→

Transferir PC → Controlador en el menú principal. Si la aplicación está protegida con contraseña nos la pedirá para más seguridad.

Poner en marcha y parar una aplicación: Tendremos que seleccionar en la barra

de herramientas el icono conectar y mas tarde al play y observaremos como se ejecuta. Crear copia de seguridad: Seleccionar Controlador →Copia de seguridad en el

menú principal. Conectar el controlador al PC: Antes de ello deberemos comprobar que la

configuración de la aplicación y la configuración de hardware del PC deben son compatibles con la configuración del PLC y el controlador no debe estar protegido. En una aplicación abierta, seleccionar Conectar en el menú Controlador, o hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el nombre de aplicación en el navegador de aplicación y

seleccionar Conectar. Antes de dar este paso asegúrese de que el controlador está bien conectado al PC.

Conectar: Este cuadro de diálogo aparece si un PC falla al conectarse el

controlador debido a que las aplicaciones del PC y del controlador son diferentes. El fallo de la conexión puede ser debido a diferentes causas:

- Las configuraciones de hardware para el PC y el controlador no coinciden. - Las aplicaciones para el PC y el controlador no coinciden. - La aplicación del controlador está protegida.

Desconectar: Seleccionar Desconectar en el menú Controlador, o hacer clic con

el botón derecho del ratón sobre el nombre de aplicación en el navegador y seleccionar Desconectar.

Detener, ejecutar e inicializar: Estos comandos los podemos seleccionar en el

menú controlador en la barra de herramientas, haciendo clic en el cuadro del modelo del controlador o bien en el cuadro de diálogo operaciones del controlador.

Operaciones del controlador avanzadas: El cuadro de diálogo Operaciones del

controlador - Avanzadas muestra el estado de sólo lectura de la información del sistema del controlador. Normalmente se utilizará esta opción para ver el estado de la RAM del controlador de la EPRON o del cartucho de memoria.

Imprimir una aplicación: Para ello deberemos tener en cuenta una serie de factores importantes para esta acción:

- Debemos asegurarnos de que los márgenes están adecuándose a nuestros deseos. - Si queremos poner pie de página (se pueden escribir hasta tres líneas. - Imprimir comentarios: Utilizaremos este diálogo para introducir descripciones

de nuestras aplicaciones. - Utilice el cuadro de diálogo Imprimir para seleccionar las partes de una

aplicación que se deseen imprimir. La impresión se realizará seleccionando Archivo→Imprimir en el menú principal.

- Análisis de un programa: Además de analizarlo realiza las siguientes funciones: - Comprueba si la aplicación se adaptará en la memoria disponible del

controlador. - Comprueba que la sintaxis de cada línea o escalón del programa sea correcta - Comprueba todos los símbolos utilizados en un programa tengan la

correspondiente dirección - Comprueba que la estructura del programa sea correcta - Comprueba que los recursos utilizados por el programa sean compatibles con

la configuración del hardware Muestra mensajes en la ventana Errores de programa

Estados:

- Offine: Cuando abre una aplicación nueva o ya existente, el estado de funcionamiento cambia a estado offline.

- Online: Una aplicación en estado online está conectada directamente a la memoria del controlador. Tiene acceso ilimitado a una aplicación, cambia al programa de la aplicación; entonces las variables de datos se escribirán

directamente en la memoria del controlador. La documentación del programa como símbolos y comentarios permanecen en la memoria del PC. Cuando estamos en este estado para regresar al Office seleccionaremos controlador→desconectar.

6. CONFIGURACIÓN DEL HARDWARE: EDITOR DE CONFIGURACIÓN: Desde este se pueden configurar todos los

recursos de software, algunos recursos del hardware (entradas y salidas digitales, módulos de ampliación analógica e instalación de comunicaciones del controlador) y Configuración del programa (tiempo de ciclo y nombre de la aplicación).

Con el editor de configuración abierto, seleccionar un recurso de la barra de

herramientas o de los menús de hardware o software en el menú principal. Seleccionar una entrada específica de la lista del recurso seleccionado en la pantalla. Si fuera necesario, hacer clic en el botón Configurar y utilizar los botones Anterior y Siguiente para localizar una selección específica del cuadro de diálogo. Realizar las selecciones en el cuadro de diálogo de configuración de recursos. Guardar los cambios cuando termine (seleccionar Aceptar cambios en el menú Herramientas o bien hacer clic en aceptar en el menú principal). Twidosoft validará la configuración automáticamente.

Conexiones Modbus: Nuestro controlador posee este tipo de conexión. Modbus

define un protocolo de comunicaciones master-slave que permite a un solo master solicitar respuestas de slaves. El master puede dirigirse a slaves individuales o iniciar una difusión de mensajes para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las peticiones del master que se les envían individualmente. Las respuestas no se crean para ser difundidas desde el master. El número de bits de datos seleccionado en el cuadro de diálogo Instalación de comunicaciones del controlador determina cuál es el modo activo. Si el número de bits de datos es 8, se utilizará el protocolo RTU Modbus. Si el número es 7, se utilizará el protocolo ASCII Modbus. Conexiones ASCII: ASCII es un protocolo simple de modo de caracteres semi-dúplex que se utiliza para intercambiar una cadena de caracteres con un dispositivo simple. El protocolo es compatible si se utiliza la instrucción EXCH. En es te tipo de conexión hay comunicaciones de tres tipos:

- Sólo de recepción - Recepción/transmisión - Sólo transmisión

7. CONFIGURACIÓN DEL SOFTWARE: 7.1 Elementos: Sus variables configurables máximas de software son las siguiente:

Temporizadores....................................................64 64 Contadores...........................................................32 32 Contadores rápidos................................ 3 Contadores muy rápidos......................... 1 Registros LIFO/FIFO................................. 4 Fechadores.......................................... 16 Controladores del conmutador de tambor............. 4 PLS/PWM................................................ 0 Registro de bits de desplazamiento......... 8 Contador de pasos.................................... 8 Constantes.............................................. 64

Temporizadores, contadores y registros: Cada bloque de función utiliza entradas y salidas que permiten conexiones a otros elementos gráficos. Temporizadores: Introducir el número de Temporizador %TM que se va a configurar. Seleccionar Tipo de temporizador. Hay de tres tipos:

- TOF: (temporizador de retardo a la desconexión) se utiliza para controlar las acciones de retardo a la desconexión. Este retardo se puede programar con TwidoSoft.

- TON: (temporizador de retardo a la conexión) se utiliza para controlar las acciones de retardo a la conexión. Este retardo se puede programar con TwidoSoft.

- TP: (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos de duración determinada. Este retardo se puede programar con TwidoSoft.

El tipo de temporizador lo seleccionaremos durante la programación. Al programarlo deberemos asignarle un número dependiendo del programa, el tiempo y elementos a su entrada y salida para hacerle actuar conforme a nuestros deseos. El siguiente paso es seleccionar la Base de tiempo. Introducir un valor Preestablecido ( del 0 al 9999). Luego seleccionaremos aceptar o cancelar. El periodo de tiempo de un bloque de función del temporizador se calcula multiplicando la base de tiempo por el preestablecido. Contadores: Introducir el número Contador %C para configurar. Introducir un valor de Preselección. Seleccionar una opción Ajustable. Pulsando anterior o siguiente llegaremos a la opción que queremos y pulsaremos aceptar en caso de equivocación pulsar cancelar. Los controladores base disponen de dos tipos de contadores rápidos:

- Progresivo: Frecuencia máxima de 5kHz - Regresivo: Con igual frecuencia máxima.

Las funciones de contador progresivo y regresivo habilitan el conteo progresivo o regresivo de pulsos (flancos ascendentes) en una E/S digital. Los controladores compactos tienen tres contadores rápidos, mientras que los modulares tienen dos.

Registros LIFO/FIFO: Introducir el número de Registro %R que va a configurar. Seleccionar el Tipo de registro. Seleccionar Anterior o Siguiente para desplazarse. Seleccionar Aceptar para aceptar los valores seleccionados o Cancelar para cerrar el cuadro de diálogo sin cambiar la configuración. Controladores del conmutador de tambor: Introducir un número de conmutador de tambor en el cuadro %DR. Introducir Cantidad de pasos (de una a ocho casillas). En Salidas, asignar un bit físico o un bit de memoria a cada uno de los 16 bits (0 a 15) de control lógicos que se utilizarán para cada paso definido. Para activar los bits que asignan un valor en Salidas, seleccionar las casillas de selección en cada paso. Seleccionar Anterior o Siguiente para desplazarse por el elemento anterior o el siguiente sin cerrar el cuadro de diálogo. Seleccionar aceptar para aceptar los valores seleccionados o por el contrario seleccionar cancelar. PLS Y PWM: Se utilizan para configurar los bloques de función del generador de pulsos. La función especial PLS puede asignarse a las salidas %Q0.0.0 o %Q0.0.1 en un controlador base o peer. Un bloque de función definido por el usuario genera una señal en las salidas %Q0.0.0 o %Q0.0.1. El periodo de esta señal es variable pero el ciclo de servicio es constante, o una relación entre conexión y desconexión equivalente al 50% del periodo La función especial PWM puede asignarse a las salidas %Q0.0.0 o %Q0.0.1 en un controlador base o peer. Un bloque de función definido por el usuario genera una señal en las salidas %Q0.00 o %Q0.0.1. Esta señal tiene un periodo constante con la posibilidad de variar el ciclo de servicio, o la relación entre conexión y desconexión. Esta función puede utilizarse para administrar módulos de salida analógica. Contador de pasos: Utilice el cuadro de diálogo Contador de pasos para asignar un número del 0 a 7 para un bloque de funciones contador de pasos concreto (%SC). Introducir un número del 0 al 7 en el cuadro Contador de pasos. Contadores rápidos: Se utilizan para configurar los bloques de función del contador progresivo/regresivo. Hay de dos tipos progresivos y regresivos. Contadores muy rápidos: Se utilizan para configurar los bloques de función del temporizador muy rápido (%VFC). Hay cinco tipos: progresivo/regresivo, progresivo/regresivo bifásico, progresivo, regresivo y frecuencímetro. Se deberá ajustar el valor Preajuste al número total de eventos que se van a contar. Fechadores: Introducir el número de fechador que va a configurar. Hacer clic en la casilla de verificación Configurado para activar las casillas del cuadro de diálogo. Introducir una dirección de bits de salida. Seleccionar mes, fecha u hora de inicio y mes fecha u hora finalización para el mes día y hora que vaya a empezar y el mes dia y hora en que termine. Seleccionar aceptar. Registros de bit de desplazamiento: Utilice el cuadro de diálogo registro de bits de desplazamiento para seleccionar un número entre 0 y 7 para un bloque de funciones

de registro de bits de desplazamiento (%SBR). Para configurarlo introducir un número del 0 al 7 en el cuadro Contador de pasos y por último seleccionar aceptar o cancelar para guardar o no los cambios. Parámetros del programa: El modo de exploración lo utilizaremos para seleccionar el modo en el que el controlador realizará la exploración cuando ejecute un programa. Si el tiempo de exploración supera los 150 ms, se generará un fallo y el controlador se detendrá inmediatamente. Hay dos tipos de modos normal (un ciclo comienza inmediatamente después de acabar la exploración actual) o periódico (el controlador espera hasta que se haya alcanzado el tiempo mínimo de ciclo antes de comenzar otro ciclo). Para seleccionar el modo haremos clic en el menú principal en Programa → Modo de exploración. Nombre de aplicación: El cuadro de diálogo Nombre de aplicación para definir un nombre de aplicación que no esté restringido a los límites del sistema operativo Windows para nombres de archivo y que proporcione mayor flexibilidad a la hora de identificar las aplicaciones. Para cambiar el nombre basta con seleccionar Programa → Cambiar nombre e introducir el nuevo nombre que queramos darle.

Palabras indexadas: Una palabra indexada es una palabra interna o constante con una dirección de objeto indexada. Existen dos tipos de direccionamiento de objetos:

- Direccionamiento directo: Una dirección directa de un objeto se ajusta y se define cuando se escribe un programa. Ejemplo: %M26 es un bit interno con la dirección directa 26.

- Direccionamiento indexado: Una dirección indexada de un objeto proporciona un método para modificar la dirección de un objeto añadiendo un índice a la dirección directa de un objeto. El contenido del índice se añade a la dirección directa del objeto. El índice se define mediante una palabra interna %MWi. El número de "palabras indexadas" es ilimitado. Ejemplo: %MW108[%MW2] es una palabra con una dirección compuesta por la dirección directa 108 más el contenido de la palabra %MW2.

7.2 Entradas y salidas especializadas:

Las funciones avanzadas contador rápido, contador muy rápido, PLS y PWM utilizan entradas y salidas especializadas, pero estos bits no están reservados para el uso exclusivo por parte de ningún bloque individual. De hecho, se debe gestionar el uso de estos recursos especializados. Cuando utilice estas funciones avanzadas, deberá gestionar la asignación de las entradas y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos, TwidoSoft muestra detalles sobre la configuración de las entradas/salidas y avisa al usuario si una entrada o salida especializada ya está siendo utilizada por otro bloque de función configurado (consulte el Manual de funcionamiento de TwidoSoft). Las tablas siguientes resumen las dependencias de las entradas y salidas especializadas y las funciones específicas. Si se utilizan con funciones de conteo: Entradas Uso %I0.0.0 %VFC0: administración progresiva/regresiva o fase B %I0.0.1 %VFC0: entrada de pulsos o fase A

%I0.0.2 %FC0: entrada de pulsos o entrada preestablecida %VFC0 %I0.0.3 %FC1: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC0 %I0.0.4 %FC2: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC1 %I0.0.5 %VFC1: entrada preestablecida %I0.0.6 %VFC1: administración progresiva/regresiva o fase B %I0.0.7 %VFC1: entrada de pulsos o fase A

Utilización de las entradas y salidas especializadas:

- Cada bloque de función que utilice E/S debe ser configurado y referenciado en la aplicación. La E/S especializada sólo se asigna cuando se configura un bloque de función, y no cuando se referencia en un programa.

- Una vez configurado un bloque de función, su entrada y salida especializadas no pueden ser utilizadas por la aplicación o por otro bloque de función.

- Si un bloque de función necesita una entrada o salida especializada que ya está siendo utilizada por la aplicación o por otro bloque de función, dicho bloque de función no se podrá configurar.

8. DIFERENTES MODOS DE PROGRAMACIÓN: 8.1 Programación en Ladder Logic: a) Partes fundamentales: Un programa en Ladder Logic está formado fundamentalmente de las siguientes partes: Elementos gráficos:

- Entradas y salidas del conmutador - Operaciones aritméticas, comparaciones y numéricas - Funciones del sistema predefinidas - Variables internas del controlador

Escalones: Cada uno de los escalones de compone de una cabecera (que indica la

función del escalón) y un reticulado de programación de celdas (con un máximo de siete filas y once columnas).

Reticulado de programación

b) Pasos básicos para la creación de un programa en Ladder: Lo primero es abrir el visualizador de Ladder. Deberemos ir al menú principal y

hacer clic en programas preferencias para arrancar el programa twidosoft con los elementos para crear un programa en Ladder lo mismo haremos para programar en otro modo. El siguiente paso será insertar el primer escalón. Seleccionando Herramientas → Insertar escalón para abrir el editor de Ladder Logic y crearemos el primer escalón en el

programa Ladder. Si queremos añadir comentarios lo haremos en la cabecera del escalón para escribir en ella nos situaremos encima y haremos un doble clic. Desde la barra de herramientas del menú principal seleccionaremos instrucciones gráficas que insertaremos en el escalón. De esta forma podremos insertar todas las instrucciones que necesite nuestro programa. Una vez hecho esto analizaremos el programa en busca de errores y lo guardaremos. Mas tarde configuraremos, ejecutaremos y animaremos el programa creado. Si tenemos abierto el visualizador Ladder Logic tendremos las siguientes opciones disponibles:

- Abrir el editor - Insertar, eliminar y editar escalones - Visualizar símbolos y direcciones - Alternar vistas - Podremos utilizar comandos del menú Edición.

Insertar escalón:

1. Primero debemos seleccionar la ubicación en donde vamos a insertar el escalón. 2. En el menú de herramientas seleccionaremos insertar escalón.

Eliminar escalón:

1. Seleccionamos el escalón que queremos eliminar 2. Seleccionamos en el menú de herramientas eliminar escalón

Editar escalón: Haremos doble clic sobre dicho escalón o bien seleccionaremos editar escalón en el menú de herramientas.

Mostrar Símbolos/Direcciones: Seleccionaremos en el menú de herramientas seleccionar símbolos/direcciones o en la barra de herramientas. Alternar vistas Ladder Logic: En el menú de herramientas seleccionaremos alternar cabecera de red/ retículado/ Ladder Lista según nos convenga. Mostrar todo como Ladder: Seleccionar Mostrar todo como Ladder en el menú Herramientas o Mostrar Ladder Logic en la barra de herramientas. Paleta de Ladder Logic: Se emplea para simplificar referencias y consta de tres secciones; sección izquierda (contiene botones para elementos de prueba), sección intermedia (contiene el botón de acceso directo a la paleta de Ladder ampliada, además de botones para elementos de acción como salidas, bloques de operación, instrucciones de salto/subrutina y bloques de función de temporizador y contador) y sección derecha (muestra el nombre del elemento gráfico seleccionado actualmente en la paleta de Ladder Logic o en la paleta de Ladder ampliada).

- Paleta de Ladder ampliada: Contiene instrucciones especiales a las que no se puede acceder desde la barra de herramientas de la paleta de Ladder (contactos especiales, bloques de función especiales y bobinas especiales). Tenemos acceso a ella mediante Mayús+F12 o haciendo clic con el botón izquierdo del ratón en el último botón de la sección intermedia de la paleta de Ladder.

Comandos: - Aceptar/cancelar cambios: Seleccionar Aceptar/cancelar cambios en el menú

Herramientas. - Nuevo escalón: Seleccionar Nuevo escalón en el menú Herramientas.

Borrar escalón: Seleccionar Borrar escalón en el menú Herramientas para eliminar todos los elementos del escalón actual.

- Hacer clic en Escalón siguiente en el menú Herramientas y continuar haciendo clic en siguiente para abrir de forma secuencial todos los escalones.

- Alternar reticulado: Seleccionar Alternar reticulado en el menú Herramientas o en la barra de herramientas.

Reemplazar: Seleccionar Edición → Reemplazar en el menú principal. Hacer

clic en el cuadro Buscar y seleccionar el tipo de elemento que se va a reemplazar. Debajo del cuadro buscar introducir el elemento específico que se va a reemplazar. Seleccionar una de las Opciones de búsqueda. Y por último hacer clic en Aceptar. c) Inserción de instrucciones gráficas: Para insertar instrucciones gráficas lo que haremos será seleccionar una instrucción de la barra de herramientas (haciendo clic sobre él con el botón izquierdo del ratón), nos situaremos con el ratón en el escalón que queremos introducir el elemento y para insertarlo pulsaremos el botón derecho del ratón y para introducir el mismo elemento varias veces nos volvemos a seleccionar en el escalón que queramos insertarlo y pulsaremos el botón derecho del ratón. A la hora de insertar elementos deberemos tener en cuenta las siguientes normas:

1. Las instrucciones gráficas que están en la sección de prueba de la barra de herramientas no pueden insertarse en la última columna del reticulado. La instrucción Bloque de comparación, última selección de esta sección, requiere dos celdas y no se puede insertar en las dos últimas columnas. 2. Las instrucciones de llamada de salto/rutina sólo se pueden insertar en la última columna del reticulado. 3. Sólo puede insertar un Bloque de operación, que necesita cuatro celdas, en las cuatro últimas columnas del reticulado. 4. Los bloques de temporizador y contador, que ocupan dos columnas por cuatro filas, no se pueden insertar en la primera columna ni en las dos últimas.

5. Los Contactos especiales ubicados en la paleta de Ladder ampliada no se pueden insertar en las columnas primera y última (OPEN y SHORT son excepciones).

6. Los Bloques de función no se pueden insertar en la primero o última columna

y sólo se admite un bloque de función por escalón. 7. Las Bobinas especiales sólo se pueden insertar en la última columna.

Inserción de un símbolo u operando encima de una bobina:

Seleccionar una celda que contenga un contacto o bobina, hacer doble clic con el ratón o pulsar enter, introducir el nombre y volver a pulsar enter. La operación es la misma para cambiarlo. Un reticulado de programación de celdas consta de un máximo de siete filas y once columnas. Las dimensiones de una celda son una fila de alto por una columna de ancho. Los elementos gráficos se insertan en el reticulado y se unen mediante líneas conectoras horizontales y verticales. d) Elementos gráficos básicos: Se programan en el área de prueba y ocupan una celda. Son los siguientes:

- Contacto normal abierto: (Instrucción LD) Establece contacto cuando el objeto de bit de control está en estado 1. Su símbolo es el siguiente:

- Contacto normalmente cerrado: (LDN) Establece contacto cuando el objeto

de bit de control está en estado 0. Su símbolo - Contacto para detectar un flanco ascendente: (LDR) detecta el cambio de 0 a

1 del objeto de bit de control. Su símbolo - Contacto para detectar un flanco descendente: (LDF) detecta el cambio de 1

a 0 del objeto de bit de control. Su símbolo - Elemento de conexión horizontal: Conecta en serie los elementos gráficos

de prueba y acción entre dos barras potenciales. Su símbolo _______ - Conexión inferior: Conecta los elementos de prueba y acción de forma

paralela. Su símbolo | Para eliminar las conexiones basta con seleccionar la conexión y pulsar supr. - Bobina directa: (ST) El objeto de bit asociado toma el valor del resultado del

área de prueba. Su símbolo - Bobina negada: (STN) El objeto de bit asociado toma el valor negado del

resultado del área de prueba. Su símbolo - Establecer bobina: (S) El objeto de bit asociado se establece en 1 cuando el

resultado del área de prueba es 1. Su símbolo - Reestablecer bobina: (R) El objeto de bit asociado se establece en 0 cuando

el resultado del área de prueba es 1. El símbolo - Llamada de salto o subrutina: (JMP ó SB) Se conecta a una instrucción

etiquetada ubicada delante o detrás. - Retorno de subrutina: (RET) Situado al final de las subrutinas para regresar

al programa principal. - Detener programa: (END) final del programa. - Bloques de comparación: Compara dos operandos y la salida cambia a 1

cuando se comprueba el resultado. Tamaño: una fila por dos columnas. Su símbolo

- Bloques de operación: Realiza operaciones aritméticas y lógicas. Tamaño: una fila por cuatro columnas. Su símbolo

. e) Instrucciones especializadas:

OPEN y SHORT, son un método para depurar y solucionar posibles problemas en programas Ladder. OPEN: Establece una interrupción en la continuidad de un escalón de Ladder Logic sin tener en cuenta los resultados de la última operación lógica. Instrucción de lista AND 0 SHORT: Permite la continuidad a través del escalón sin tener en cuenta los resultados de la última operación lógica. Instrucción de lista OR 1. 8.2 Programación en lenguaje de lista:

a) Partes: Esta formado por tres partes: - Número de línea: Se generan automáticamente al introducir una instrucción. - Código de instrucción: símbolo para un operador que identifica la operación

que se va a realizar utilizando los operandos. - Operandos: es un número, dirección o símbolo que representa un valor que

puede manipular un programa en una instrucción.

b) Pasos básicos para la creación de un programa en lenguaje lista:

Seleccionar Programa →Editor de lista en el menú principal y configurar el editor lista y escribir códigos de instrucción y operandos.

Escribir comentarios. Analizar el programa en busca de errores. Guardar el programa Configurar, ejecutar y animar el programa. c) Advertencias:

- Algunas instrucciones requieren otras complementarias o compensatorias. - Utilizaremos el editor de lista en estado offline para desarrollar un programa

de lista y en estado online para depurar un programa. - Para mantener un estado de ciclo eficaz, el controlador acepta una sola línea

de instrucción cada vez.

Para mostrar los símbolos seleccionar Mostrar símbolos en el menú Herramientas o en la barra de herramientas.

d) Introducción de instrucciones:

Con el editor de lista abierto, escriba el tipo de instrucciones de lista

directamente desde el teclado o seleccione los operadores y operandos desde la Barra de herramientas de instrucciones utilizando el teclado o el ratón.

e) Errores del programa:

- Si se selecciona Validar línea automática: El editor de lista muestra errores en la sección de mensajes de la barra de estado y no podrá mover el cursor a otra línea. Antes de que el editor de lista permita el movimiento a otra línea de instrucción, debe corregir los errores en la línea actual. - Si no se selecciona: El editor de lista muestra errores en la sección de mensajes de la barra de estado y podrá mover el cursor a otra línea. Al comienzo de la línea aparece un signo de interrogación (?) para marcar la línea cuando contiene un error y puede continuar introduciendo las instrucciones.

f) Comentarios: Los comentarios son opcionales y se pueden introducir pero deben ir entre

paréntesis y asteriscos (*........*). g) Reversibilidad:

Todas las aplicaciones Twido se almacenan en forma de programas de lista, incluso si se han escrito en el editor de Ladder Logic y, por lo tanto, los controladores Twido se pueden denominar "máquinas" de lista. El término "reversibilidad" se refiere a la capacidad de TwidoSoft de representar una aplicación de lista en formato Ladder Logic y de nuevo como aplicación de lista. De forma predeterminada, todos los programas de Ladder Logic son reversibles. Al igual que los bloques de función básicos, los bloques de función avanzados también deben tener en cuenta las reglas de reversibilidad. Las instrucciones que aparecen a continuación son necesarias para la estructura de los bloques de función reversibles en lenguaje de lista.

- BLK: indica el inicio del bloque y la parte de entrada del bloque de función. - OUT_BLK: indica el comienzo de la parte de salida del bloque de función. - END_BLK: indica el final del bloque de función. 8.3 Programación en lenguaje Grafcet:

Este lenguaje es un potente lenguaje gráfico para la resolución de sistemas

secuenciales. Antes de usarlo deberemos saber de que un programador primero debe dominar el lenguaje Ladder para usarlo con soltura.

a) Elementos básicos de programación:

- Etapa inicial: Indica el comienzo de un esquema Grafcet y se activa al poner

e RUN el autómata. Sólo habrá uno por lo general. - Etapa: Su activación lleva consigo una accción o una espera. - Transición: Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse la

siguiente etapa. - Uniones: Enlazan entre sí varias etapas. - Direccionamiento: Indica la activación de una u otra etapa en función de la

condición que se cumpla.

- Activación/desactivación simultanea: Muestra la activación/ desactivación de varias etapas a la vez.

- Acciones asociadas: Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.

SIMBOLOS:

b) Principios básicos: Para realizar un ciclo de trabajo en lenguaje grafcet

deberemos tener en cuenta los siguientes puntos. - Se descompone el proceso en etapas que serán activadas unas tras de otras. - A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán efectivas cuando la etapa esté activada. - Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición - El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la etapa precedente.

9. EJEMPLOS:

9.1 Multifunción:

El programa permite simular las puertas OR, AND, X-OR, NAND, NOR y X-NOR, dichas puertas logicas serán controladas, por las entras I1,I2 e I3 respectivamente tendremos las funciones logicas si conectamos 000,001,010,011,100,101 y con I4 e I5 realimamos la tabla de verdad.

9.2 Código Hamming:

I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0

A continuación se muestra el programa que simula el códicgo hamming:

9.3. Presencia en un museo: El programa que se muestra a continuación detecta la presencia de personas dentro un museo.