RO

BO

T H

ÀN

DI

ĐỘ

NG

MỤ

C Đ

ÍCH

:

- G

iúp

tă

ng

nâ

ng

su

ất

- N

ân

g c

ao

ch

ất

lượ

ng m

ối hà

n

- G

iải p

hó

ng

sứ

c la

o đ

ộn

g c

ho

cô

ng

nh

ân

RO

BO

T H

ÀN

CỦ

A

NƯ

ỚC

NG

OÀ

I

RO

BO

T H

ÀN

TR

ON

G N

ƯỚ

C

ƯU

ĐIỂ

M :

- C

ó t

hể

th

ực h

iện

hà

n s

ấp

, h

àng

đứ

ng

- T

hiế

t kế

gọn

nh

ẹ

- L

inh h

oạ

t tr

on

g đ

iều

kh

iển

NH

ƯỢ

C Đ

IỂM

:

- G

iá t

hà

nh

khá

ca

o

ƯU

ĐIỂ

M :

- C

ó t

hể

th

ực h

iện

hà

n s

ấp

, h

àng

đứ

ng

- T

hiế

t kế

nhỏ

gọ

n

- L

inh h

oạ

t tr

on

g đ

iều

kh

iển

- Đ

an

g t

ron

g g

iai đ

oạn

th

ử n

ghiệ

m

NH

ƯỢ

C Đ

IỂM

:

- R

ob

ot

ch

ỉ có

thể

th

ực h

iện

hà

n s

ấp

- R

ob

ot

hà

n đ

ứn

g t

hì

cầ

n c

ó r

ay d

ẫn

hư

ớn

g lắ

p

đặ

t kh

ó k

hăn

.N

HIỆ

M V

Ụ:

- T

hiế

t kế

Ro

bo

t th

ực h

iện h

àn

sấp

, h

àn đ

ứn

g,h

àn

trần

- C

ó c

hứ

c n

ăn

g lắ

c s

úng

hà

n

- C

ơ c

ấu

nâ

ng

hạ

na

m c

hâ

m g

iúp

lắ

p đ

ặt

rob

ot

nh

an

h g

ọn

, lo

ại bỏ

đư

ợc r

ay d

ẫn

đư

ờn

g.

TH

IẾT

KẾ

BỘ

PH

ẬN

TR

UY

ỀN

ĐỘ

NG

Bá

nh

ră

ng

côn

Đa

i ră

ng

Bá

nh

ră

ng

côn

Xíc

h

Trụ

c v

ít-B

án

h v

ít

Xíc

h

Trụ

c v

ít-B

án

h v

ít

Đa

i ră

ng

Xíc

h

Xíc

h

Xíc

h

Đa

i ră

ng

Tru

yề

n đ

ộn

g t

ừ đ

ộn

g c

ơ s

an

g t

rục t

rướ

c:

- B

án

h r

ăn

g c

ôn

:kế

t cấu

gọ

n, ch

ế tạ

o,

lắp

rá

p k

hó k

hă

n

- T

rục v

ít-

bá

nh

vít

: k

ết

cấu

gọ

n, lắ

p r

áp

kh

ó,

độ

cứ

ng v

ữn

g t

rục

độ

ng

cơ

th

ấp

nế

u lắp

cô

ng x

ôn

- X

ích

: là

m v

iệc ồ

n, cầ

n b

ôi tr

ơn, g

iá th

àn

h r

ẻ, d

ễ lắp

rá

p

Tru

yề

n đ

ộn

g t

ừ t

rục t

rướ

c s

an

g t

rục

sa

u:

- D

ùn

g x

ích

: là

m v

iệc ồ

n,

bị n

am

ch

âm

hú

t n

ên

lắ

p r

áp

và

ho

ạt

độ

ng

dễ

bị ả

nh

hư

ởn

g

- D

ùn

g đ

ai ră

ng

: k

hô

ng

bị ả

nh

hư

ởn

g b

ởi na

m c

hâm

,kh

ông

cầ

n

lực c

ăn

g b

an

đầ

u.

TA

CH

ỌN

: B

Ộ T

RU

YỀ

N X

ÍCH

- B

Ộ T

RU

YỀ

N Đ

AI R

ĂN

G

TH

IẾT

KẾ

BỘ

PH

ẬN

NÂ

NG

HẠ

NA

M C

HÂ

M

CƠ

CẤ

U V

ÍT :

- G

ọn n

hẹ

, kế

t cấu

đơ

n g

iản

- C

hỉ có

th

ể d

ùng

vớ

i lự

c n

am

ch

âm

nh

ỏ

- V

ận

hàn

h lâ

u

CƠ

CẤ

U C

AM

:

- K

ết

cấ

u p

hứ

c t

ạp

- N

ân

g đ

ượ

c n

hiề

u n

am

ch

âm

- V

ận

hàn

h n

ha

nh

ch

ón

g

Yê

u c

ầu

bộ

ph

ận

nâ

ng

hạ

na

m c

hâm

:

- C

ần

nâ

ng

đư

ợc n

am

ch

âm

vớ

i lự

c h

út

lớn

- T

ha

o t

ác s

ử d

ụn

g p

hả

i n

ha

nh

ch

óng

TA

CH

ỌN

:

C

Ơ C

ẤU

CA

M l

àm

cơ

cấu

nâ

ng

ch

ính

C

Ơ C

ẤU

VÍT

là

m c

ơ c

ấu

nâ

ng

ph

ụ

TH

IẾT

KẾ

BỘ

PH

ẬN

LẮ

C S

ÚN

G H

ÀN

CƠ

CẤ

U T

RỤ

C V

ÍT-

BÁ

NH

VÍT

:

- K

ết

cấ

u n

hỏ

gọ

n

- C

hế

tạ

o v

à lắ

p r

áp k

hó

kh

ăn

- tỉ s

ố tru

yề

n n

hỏ

nê

n đ

ộng

cơ

ph

ải đ

ảo

ch

iều liê

n t

ục d

ễ g

ây n

ón

g

CƠ

CẤ

U D

ÙN

G 2

HỘ

P G

IẢM

TỐ

C

BÁ

NH

RĂ

NG

TR

Ụ :

- K

ết

cấ

u n

hỏ

gọ

n

- L

ắp r

áp

dễ

dàn

g

- tỉ s

ố tru

yề

n lớ

n n

ên

tầ

n s

ố đ

ộn

g c

ơ đ

ảo

ch

iều í

t h

ơn

nê

n í

t là

m n

óng

độ

ng

cơ

Yê

u c

ầu

bộ

ph

ận

lắ

c s

ún

g h

àn

:

- C

ần

lắp

rá

p c

hín

h x

ác h

ạn

ch

ế k

he

hở

- H

ạn

chế

là

m n

ón

g đ

ộn

g c

ơ

TA

CH

ỌN

: D

ÙN

G 2

HỘ

P G

IẢM

TỐ

C

MÔ

HÌN

H T

HIẾ

T K

ẾM

Ô H

ÌNH

CH

Ế T

ẠO

Trá

ch n

hiệ

m

Th

iết kế

Hư

ớn

g d

ẫn

Duyệt

Bù

i T

rọng

Hiế

u

Trư

ơn

g Q

uố

c T

oà

n

Họ v

à tê

nC

hữ

ký

Ngày

Tỷ lệ

Tờ

: 1

Khố

i lư

ợng

Số t

ờ:

1/7

LU

ẬN

VĂ

N T

ỐT

NG

HIỆ

P Đ

ẠI H

ỌC

TH

IẾT

KẾ

, C

HẾ

TẠ

O M

Ô H

ÌNH

RO

BO

T D

I Đ

ỘN

G

ỨN

G D

ỤN

G T

RO

NG

HÀ

N Đ

ỨN

G V

À H

ÀN

TR

ẦN

Trư

ờn

g Đ

H B

ách K

hoa

Kho

a C

ơ K

hí

BM

Thiế

t K

ế M

áy

PH

ƯƠ

NG

ÁN

TH

IẾT

KẾ

Ph

ạm

Hu

y H

oàn

g

3 CW+ (1)

CW- (2)

CCW+ (3)

CCW- (4)

ENABLE+ (5)

ENABLE- (6)

STEP+ (7)

STEP- (8)

AUTO_CURRENT+ (9)

AUTO_CURRENT- (10)

EXTIM+ (11)

EXTIM- (12)

330Ω

330Ω

330Ω

330Ω

330Ω

100Ω

CW+ (1)

CW- (2)

CCW+ (3)

CCW- (4)

ENABLE+ (5)

ENABLE- (6)

STEP+ (7)

STEP- (8)

AUTO_CURRENT+ (9)

AUTO_CURRENT- (10)

EXTIM+ (11)

EXTIM- (12)

330Ω

330Ω

330Ω

330Ω

330Ω

100Ω

2kΩ

2kΩ

2kΩ

2kΩ

CW+/OUT+ (61)

CW-/OUT- (60)

CCW+/DIR+ (63)

CCW-/DIR- (62)

OUT1 (64)

OUT2 (65)

CW+/OUT+ (53)

CW-/OUT- (52)

CCW+/DIR+ (55)

CCW-/DIR- (54)

MASS

GND (59)

GND (51)

ORG (92)

LIM+ (91)

LIM- (90)

ORG (81)

LIM+ (80)

LIM- (79)

+5V

+5V

-

+

ou

t

-

+

ou

t

-

+

ou

t

-

+

ou

t

-

+

ou

t

-

+

ou

t

VCC

- +

VCC

OUT1 (56)

OUT2 (57)

CO

NT

RO

L C

IRC

UIT

FP

GA

Ḇ (1)

B_COM (2)

B (3)

Ᾱ (4)

A_COM (5)

A (6)

Ḇ (1)

B_COM (2)

B (3)

Ᾱ (4)

A_COM (5)

A (6)

Động cơ

bước

Động cơ

bước

VCC (1)

GND (2)

VCC

VCC (1)

GND (2)

VCC

+

24V

-

MASS

VCC

OUT3 (66)

OUT3 (58)

- +

P.COM(100)

P.COM (89)

+5V

+5V

+5V

+5V

Một số ngõ ra

Card điều khiển

SMC-4DF-PCI

Driver động cơ

Driver động cơ

Các cảm biến vị trí

cơ cấu chấp hành

Nguồn ngoài

HỆ THỐNG CNC 2-DOF

SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN

Trường Đại Học Bách Khoa TPHCM

Khoa Cơ Khí

Số lượng Khối lượng Tỉ lệ

01

Chức năng Họ và tên Chữ ký Ngày

Thiết kế

Hướng dẫn

Duyệt

Hà Phương

TS. P.C.Bằng

Tờ: 1 Số tờ: 1

Start

Read Image

i <= H?

N

Y

Y

N

Initialize Card

Create pulse

number

Return Home

Start Timer

ORG1 ON?N

Y

N

Y

Create maxtrix

point

Main Program

Sub Program Checking Sensors and Pulses Number Sub Program Return Home

Write to txt file

Read 1000 lines from

txt file

Set pulse number

to Card &

Start Motors

Return Home

Exit Card

End

N = number

of lines in txt file

H = N/1000

K = N%1000

i = 0

i < H?

Read K lines from txt

file

i++

Y

N

Interupt Main

Program when Timer

reach 100 ms

Get Information from

Sensors and Motors

Lim+/Lim-

ON?

Stops Motors

End

Calculate x, y

x, y in working areaY

N

Return to Main

Program

Run along +X

Run along -X

Run along +Y

Run along +Y

ORG1 ON?

Stops Motors

Input Array

point[m,n]

Recent Point = point[1,1]

Points around Recent

Point are White ?

-Set all points in List = 0

-Clear List

N

Y

Set Recent Point value = 0

Find Nearest Bound Point

Set Recent Point value = 0

Find Nearest Bound Point

Has result?Has result?

-Move to Result Point-Recent Point = Result Point

-Move to Result Point-Recent Point = Result Point

Y

N

Check 8 points around

Recent Point in oder

Is there Bound Point?

-Cut to Bound Point

-Set Recent Point value = 2

-Add Recent Point to List

-Recent Point = Bound Point

Y

Start

N

End

Sub Program Routing and Create Pulses Number

Test Samples

Program Interface

HỆ THỐNG CNC 2-DOF

CHƢƠNG TRÌNH

ĐIỀU KHIỂN

Trƣờng Đại Học Bách Khoa TPHCM

Khoa Cơ Khí

Số lƣợng Khối lƣợng Tỉ lệ

01

Chức năng Họ và tên Chữ ký Ngày

Thiết kế

H. Dẫn

Duyệt

Trần Q. Thành

Phạm C. Bằng

Tờ: 1 Số tờ: 1