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clear all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;
t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;'=ss(A"$"%"&)[nu"e#=ss2t*(A"$"%"&)[+"t",#=lsi('"u"t);-lot(t",(:"2)"r)"title(-osicion
an/ular)"label(tie-o);
-lot(t",(:")"b)"title(-osicion an/ular)"label(tie-o);
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2).- determine el modelo discreto (mtodo aproximado) a partir
del modeloen tiempo continuo obtenido en la parte (a) utilice un
periodo de
muestreo t=0.01 segundosa.- obtenga el modelo discreto
considerando como la salida a laposicin angular
laboratorio 341clear
all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;oelo
iscreto1=0.01;tie-o e uestreo[6"'"%"=c2(A"$"%"&"1"zo7)continua
a iscreta[nu"en#=ss2t*(6"'"%"&);6t=t*(nu"en"1)
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>> laboratorio_1
G =
0.902 0 -0.0012
0.0000 1.0000 0.0099 0.0012 0 0.9!"#
$ = 0.019 0.0000 0.0000%d =
0 1 0&d =
0
Gt ='.12e-0 2 * 1.+#e-0! * '.02e-0
------------------------------------- # - 2.9"+ 2 * 2.912 -
0.9"+,ample time 0.01 seconds
&iscrete-time transer unction.
/or lo tanto
G=(0.9802 0 0.00120 1 0.00990.0012 0 0.9753
) H=(0.019800 )
Cd=
(0 1 0 ) ; Dd=
( 0 )
b.- Como salida a la velocidad angularlaboratorio 341clear
all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));
A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;
-
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%=[0"0"1#;&=[0#;oelo iscreto1=0.01;tie-o e
uestreo[6"'"%"=c2(A"$"%"&"1"zo7)continua a
iscreta[nu"en#=ss2t*(6"'"%"&);
6t=t*(nu"en"1)
>> laboratorio_1
G =
0.902 0 -0.0012
0.0000 1.0000 0.0099
0.0012 0 0.9!"#
$ =
0.019
0.0000
0.0000
%d =
0 0 1
&d =
0
Gt =
1.2#1e-0" 2 - 1.##e-0! - 1.21#e-0"
---------------------------------------
# - 2.9"+ 2 * 2.912 - 0.9"+
por lo tanto
G=(0.9802 0 0.00120 1 0.00990.0012 0 0.9753
) H=(0.019800 )
Cd=(0 0 1 ) ; Dd=( 0 )
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#.- determiner la controlabilidad obserabilidad del modelo
discrete delmotor &%
,ea
G=(0.9802 0 0.0012
0 1 0.0099
0.0012 0 0.9753) H=(0.0198
0
0 )Cd=(0 0 1 ) ; Dd=( 0 )
/ara la controlabilidad sea de rango n . bien el rango de
(3$4G$454Gn-1 $6)=n7 bien el rango de
(3$4G$4G2$6)=#8d=3$4G$4G2$6
:;7:%, : 8 laboratorio_1G =
0.902 0 -0.0012 0.0000 1.0000 0.0099 0.0012 0 0.9!"#$ = 0.019
0.0000 0.0000%d = 0 1 0&d = 0
8d =
-
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1.901 1.9'09 1.902" 0.0000 0.0000 0.0001 0.0012 0.00#+
0.00"9
RANGO DE (Md!" es controlable
b.- para la observabilidad (#C$CG$CG%&!"
laboratorio 341clear
all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;oelo
iscreto1=0.01;tie-o e uestreo[6"'"%"=c2(A"$"%"&"1"zo7)continua
a iscreta[nu"en#=ss2t*(6"'"%"&);=obs
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1.- determinar mediante matlab la respuesta gra2ca del
sistemadiscreto ante una entrada escaln unitario3 tanto para4
a.- posicin
laboratorio 341clear
all;Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;
oelo iscreto1=0.01;tie-o e
uestreo[6"'"%"=c2(A"$"%"&"1"zo7)continua a
iscreta[nu"en#=ss2t*(6"'"%"&);6t=t*(nu"en"1)ste-(6t)ais([0 1.2
0 0.1#)
b.- velocidad.
laboratorio 341clear all;
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Ra=1;La=0.5;K=0.01;J=0.08;b=0.2;t=0:0.001:1;
u=ones(size(t));A=[(Ra!La)"0"(K!J);0"0"1;(K!J)"0"(b!J)#;$=[(1!La);0;0#;%=[0"1"0#;&=[0#;oelo
iscreto1=0.01;tie-o e uestreo[6"'"%"=c2(A"$"%"&"1"zo7)continua
a iscreta[nu"en#=ss2t*(6"'"%"&);6t=t*(nu"en"1)ste-(6t)
