5
FA DMRVL 194 Mecatronics-REM 2012 November 21-23, 2012, Paris, France 978-1-4673-4772-3/12/$31.00 ©2012 IEEE

[IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

  • Upload
    raivo

  • View
    212

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: [IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

��������� �������������� ��F�������A���������D������������M���� ����R��� ������V� ����L���

������������� � � ���������� �������

������ ������ !�����������������������"�#����!

����$�����%��������$��

�������& ������� � � ���������� �������

������ ������ !�����������������������"�#����!

������$� ����%��������$��

'������������� ��� ����(��� ����

)������� ������ !����)�������!)������"�*� ����

����$����%�����$��

��������� ����� �� ����� � ���� � ��� �� �������� ������� ������������������� �� ����������������������������������� ����������� ������������� ������ �� ����� � ����� �� ���� ��� ���� �������� ��� ����� ����� ������ ����� ���� ���� ��� ��� ������ � ��� ������ �� ��� ��� ������ ������� �� ����� ���� �������� ������� �������� ��� ������� �� �� �������� ��� ��� �������� ������ � ������ ��������� ��������� ��� ����� ���� �������� ���� �� ��� ���� ��� �� �� ���� ���� ������ ������ ����� ������ ���������� ������������������ �� ��������� ��� ���� ����� ����� ���� ���� ��������� ���� �������� �� ��������� �� ������ ����� �����������!"#���������$��%���������� �� ��������� ���������������������������������� ����������������&�� ������'������ ������ ������������� ��������� ��� �� ���������������� �����(���� ��������������������� ������� �� ����������������%��������� �������������� ����� ������������ ����������� )�� �� ��� ���� � ����* ��� ���� ��������� ��� +,��� '���� �� �� ,������-� ,',$������������ �� ������������ ����� ���������������(������������ ���� � �� �� �� �� �� ������� �� � ������ ������ %� ��������� �������������� ���������������������. ������� ����/���������0 �� .�/0$��������������������������

�� ������ ������ ������������ ���������� ����������������

�$ �+)',� �)�,+������� �������� ������������������������ ����������� ��

� ���� ������ �� �����������-������ ������������������ ��������� � � ����"� �������!�������������������������� ������������� �-������ ��� ����� ��� � � ����� ��� ������ ��� ��������������������� � ���� ����� *������� ��� ���� ./"01$��������� ����� ��� ������� ����������� ������ ��� � � ����"� �(*�� �������� �������������� ��������-������ ����� ��������2� ����$3�����"� ��������������� ���!���� �� � ����������� ��������� �������� ����� �������� ��� �-������ �� ��� �����-������ � 4��� ���� �������"� ������� ������ �� ����� �������� ����� !������� ���5$�)�����������!������������ ���������� ��� ��� .6"7"01"� �� � ��� ��+"� ��,"� �� �***� � �����$���������� ��� ����� �� ����� �� ���� ����!� ���"� ���� ���

�8�� ���� ������� � 4����� �5� ����� ����� ��� ������� ����������"� ����� ������ ����� ����$� 9�� ��� ���� ���� ��� � � ��$�����!2�� /0� ������� � ������ �� �������� ��� 0::;"� ����� ��� ���.<1$�=������������� ����4������������.>1������*�+�.?15��������!����� ������ �������������"�� ��������,� �������.@1��������������������������� A������� �A"��������,,�)� �!��A�������A� ��� ���� ���$� )���� ��������� ����� ��� � � ���� " �� � �� B������ ���� ��� ,� ������� ���� ��� ���',� �� ����!������� �� ��� ��� � ���� � ��� �8�������� ������� !� �������� �� ������B"� �� � ����� ��� ���� ��� ����� �� ����� �� �� ����������� �8 ��������������� �����.<1$

9�� ���� �� ������ � � ��� ����� � ����� �� �� ���$� C����������� �����������������8�� �������������������� ���(����������� ��� �� ������ ����� �� #���� � � =6�$� )�������������� ��� ��� ����� ��� �� �� ����� ���� 4�������"� 9��8"�,���� ���2��� ���� D�(�� ��� ��� ���5� ���� ������ ������4��(*�*,+� '������� 9������"� (�'��� ���� ��D(�������� ���5������4������ ��.;15$

��� ��� ���� � ���� � ��� ����� ���� ��� �-������ � ����������� ��� ����� ���� �������� ��� �� � ���� �-������ � ��� �� ���������!� �������� � �� ��� ����� ��� ��� ���� ������ �����$�(�����"� ��� ��������� ��� ����� ���� �-������ � ��� �� �����! ������� ����� �������������-�������� ����-������ � ����������������� �����������2� ���� 4./:15$�)���������� �� �� � ��� �� � �� � ���� ������ ������ �� �������� � ��� ���� �������-������ ���� ������� ��������������� $

������ ��������� ����������������������������� � !���������� ���������� ���������� ��� �"��������� ������./1"�.//1�����./01$�3�����"� ���� �����!� �� ������������ � �������� � ���� �� ������������������������!�� ������ � � ������������ ������������� ����������� �������������������� ���� ������� ������ �����$� )��� ���������� ������ ��� �����!� ����� ���������� �������� ��������� �����./6"/71$��� �������./<1������ �� ������ ��� ���� ���� B�8������ � ��� �� �����B��������������� �� ������������ ��� ���� ����� � ��� ��� ��� ������� ����"�����������4��� ��� ������ ������5$�*8�������

194

Mecatronics-REM 2012 November 21-23, 2012, Paris, France

978-1-4673-4772-3/12/$31.00 ©2012 IEEE

Page 2: [IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

9���/$ )�������������������������������� �������� ������� ���

��� �� ��� ��� �8������ �� ���������� ��� ���� ��� B3������ ���B�4������ ������ ����8������ 5"��������������������� ����"� ���� ��������� ���� ���� �� ��� ������ ����$� )�������� ���� ����� ���� ����� ����� ��� C� �)���� ��E� � ./>1��� �� ��� ����� ��E� ���� �� ������ ��� ����� ����� � ��� ������� ������� ����������� ������ ����8������ ������ ���=��$� ��� ��� ��!"� ���� ���� � ���� �� � ������������������ ��� ����� ���� ��� ��� �� ��������� � ������ ���� ��� ��� ����������� ������������������� �������!����������$ �� �������./?1"����������E� �������C���'�4C� �����!� �������'���� !5"����������� ��� ���� �� ������ ����� ��� ������� ������� ���� ����� ��� �����2� ���� �� �� � ��� ������� ���� ���������� ������ �����8������ �$�)������ �������������!� ���������� ��������� ���� ���������������� ��������8������ ���������������������$� ������� � ��� �� ���� ���� ��� �� ����� ���������� ����� ���������� ��� �� ���� !� ��� ����������� ./@"� /;"� 0:1�3�����"� ��� ������� ����� �!� �� �����"� ��� ����������� �� ���� �������� � ����� ��� ���� �8������ � ��� ������������ ����������� ������ 4��������������� ���������� �&��� ��� ����5$� )������"� � � ��� ���� �� �� ��� �� ������� ����������� ���� ��������$����� �������� �������� ������������ � ������ ���������� ���� ���� ��� ���8 ������������ ������8�� ���� ������� ���$�)�� ������� ��� ��� ���������� ������� ������������ ������2� ���� ����������� ���$

��� �����E��������� �� ������������ �������� ����������� ��� ���� ��� ��� ���� ����� ��� �� � ��!� ���� -��������� � ����������� ��� ������� ��� ��������� ���� �-������ � ��� ����� ��� "� �� � �� ��� ���� �� � � � ��� ����� ���� ������ ��� ������� ��!� �� ����2� ������ ������� ������� �$� �� � ��������� �� ��� ���� ��� �� � ��� � ��� ��� ����� ��� ��� ��� �������������� ��� ��F� ������ ���� � ��� ����������� ���� ������������� !� �������������������������!� ��������� ������������ ��� �� ��� � ����� ��!� ���� ��� ������� ���������� ��������� � �� ��� ��$� )�� ����� �� �� ���� �����"� ��� ������ ��� ��������E� �� �(�������� ����� � � �����)�������!���� ��"����� �� �������� �� ��� �� ��� ��� ���� ����� �� � ����� � ��� ������������8� ����� �!� �8������ �"� �$�$"� B������2�� ���������� �������������� ����� ��������������������������� ������"������������������ ������������������������� � ����"������ �� ����� ������� ��� ����� ��������"� ������ ��� ������������ ���� �� �� ������� �� ���� ����� � ���� �� ���������B$� �� ���� ��� .0/1� ����� ������� ���� ���� ������������� ��� � ���� ��� ��� �� ����� ����"� ���*� �������4�� ��� � ������ ��� ���� � ���� ����� �!5"� 3&�� ����4��� ��� ������ ��� ����� �!5� ����(�) ����"� ������� �������� �� ����������� ��������� !��� �������� ������$�������� �������� � �������� � ��������������� �� ��������� ������ ������ ���� �8������ �!� ��� ���"� ���� ���� ���� ��������� ��� � ��� ��������� �� ���� � ��� �� �� ��� � �� ������� ���� ��� ��� ���� �$� )��!� � � ��� ���� �� � B� � ����� ��� ������� �!� ��� ����� ��� �� �� � ��� ������� ���� ��� ��E������� ���������������� ������������� �����!������8������ ����� ��"� ������ �������� ��� ��������� !� ��� �� ���2��� ��� ���� ������� ���� �� ����B$� 9��� ��� �� ��������� !� ����� ���"� ��� �� ���� ����� �� ��� ���� ������ ��� ��������� !� ��� ���������� �� �8������ �� �� ����� ������� � ��� � � ����"� ����� �������� ����������� ����������� ���������������������� $�(�� ���� ����8�� ������������ �������������������8������ ���������������������� �!��� ������������������ � ����"��� � ���������� ������ ���� �� ����� ���� ��� ������ �&��"� ��� ��

����������� �������� � ���$������ �� �� "����!������������������ �-������ �F� ���� �8������ �� �-���� �������������� �"� ����"� ���� ��� ���� ���� �� �����$� ��� � �������"� ���������������������� �����������!������������� !������� ��������� !"������� ���� ��!������ �������������� ����� ������ ��� ���������� ���� �� ��� ���� ��������$�����"���� ��� ���� ��� �� � ���� ����� �8������� ��� �� ������� �� ���8�� ��������"������!���������������� ������� �����$

)��������� ���������� ����������� ����������������������E�� ���������� ������� ���������� !$� ��� ��� �� �� ����� ���*������� ��������������������G������������������������E� ���� ���� �������������� ����������� ������������ �������������� � ���$

��� ������ ��� ���� ��� �"� �� ���� ���� ��� ���� ����� ��������!���������!������������ ��������� � � ����$�)����������� �������� ����� ��� �������" !� $����� ���� ������������ ����������������� ��������������������� ���� ����������-����� ������� ��� ���� �������� ��� ����� ��������$� � )��� ������� ��� ���������� ����������� �� �������!� ��������������������-������� �� � ����� ���G���� ����� ���� ������ ��� � � ���������� ���������� �8�������� �����-������ � ��� �� ��!� � ���� ��� ������������������ ������ ������������ $

��$ �,+�*&) ,9 ������� �!"����� � ������ ����� ���������"� ���������!��� ���

�������� ��� ��������� � ������� ��� ��� ���� ���� ��������� ����� ������� � ��� � � ����$�)��� ������� ������ � ���������� ���� ������ ���� ���� ���� ��� !� ������� ����� ��� �� ��E����������� � �� ������� �������������������� ������������������ ����������� ��������������$

*��� ������ ����� ���� ����� ���� ���� �������������������"� ��� ������� ��� ��!� ������ ��� ����� �8 �������� ���� ������� �� ���� �� �� ������ ���� � ��� �� ��� ����� �� �8�� ���� ��� ����� �� ��� � ��E�� �8�����$� )����-������ �� ��� ������� �������"� ���������� ������ ���� ������� �������������� � �������� ���$�

195

Page 3: [IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

9��0$�� ��������&� ������

9� �����"� ���� ��� ��� ������ ������ � ���� �� �"���� ������� ����������������������� ������� �������������� �� ��� �� ���� �� ���� ���� ������$� )��� �����8� !� ��� ��������� ��������� ����!�� �� ����� ���� ��� ��� ���� �������������������������� ���� ����!���������������� �� �������� �������� ���� ����� ���� �� ���� ���� ��� ��� ���� ������ ����$������ ���� ���� ����������"� ���� ���������� ��������������� ������� ���������$�)������"��� ������������ �������� ���� �� �� ���� �!� ��������� ��� ���!� ��� � ��� ����� ���� ������ ��� ����4���5$�9�����/������ ������� �������������� "�������������������������������)����� ���������� ����� ���������� � � ������ ����������� �� ������� �� �����!� ��������� ���� ��������"� �� ��� � ������ �8�� ���� ��������� �� ����� $� )������� ���� ��� �� ��� ���� �8�� ���� ��� ����������� ����� ���� ��� �������� �� ��� �8 ������ �!� �������� �� � ������� �$

�� ��������� �������������� �������������4���5�������� ������� ������

�� ����� ����� ���������� ���� ��� !������ ����!� ��"������������ ������� ����H�8������ �� �� ��� �������� ��� ��� ��� � ������"��������� ���������$0$����������� ���������������������������� �� ��� �� ��� ������ ������ !� 4��� ����� ��� ���������!� ������� �&� ��E� 5� ��� �� �� �� ���� �� � !��� ���������� ���������������� ������������ ���������� �������� ��������� ���� ������ ��� ������� �$� � )��� ������� ���� ������� ���� ��� ���� �� ��� � ����� �!� ��������"� ��������� �� �������� �� ����������� ��������� ������������ ����� ������������������������� ���� ����$

������������ ����� �������������� ������������������������� ���� ������ ���� �� ������������ �����8� ���������� �"� ������� ��� ������ ���� ����� �� �����$� )���� ������2� ��� ����-������� ���������� ������������� ������������ ��� ���������� ����������� ����������� ��� ����������� ��� ����������� �����E���������������������� � ����� ���� $� ���� ����� ������ ������� � ����� �� ����� ��������������� � ��� ��� !��� ��� ��� �!� ��$� ���� �����������H�8������ �� �� ��� �������� ��� ��� ��� � � �����"� ������E� �� ������� �� �� ��� �� �8�� ���� ����� 4�� ��"� ��� �"������ "� �� ����� �� ��� ���� ����"� �$�$"� (� ���5"� ����� ��������� � ������� � ����� �!� ������� �"� ����� ���

�������� �������������� ������� ������� � ��� ������������,=�0�.061$

�� ������ � �������������� ����� �������������� ����������������������

��� ���� ������ ���� �� ������������ �����8� ���������� �"� ������� ��� ������ ���� ����� �� �����$� )���� ������2� ��� ����-������� ���������� ������������� ������������ ��� ���������� ����������� ����������� ��� ����������� ��� ���� ������� ��� ��E�� �������� ��� �� ��� � �������������$� ���� ����� ������ ������� � ����� �� ����� ��������������� � ��� ��� !��� ��� ��� �!� ��$� ���� �����������H�8������ �� �� ��� �������� ��� ��� ��� � � �����"� ������E� �� ������� �� �� ��� �� �8�� ���� ����� 4�� ��"� ��� �"������ "� �� ����� �� ��� ���� ����"� �$�$"� (� ���5"� ����� ��������� � ������� � ����� �!� ������� �"� ����� ��� �� ��� ������� ��� ���� ��� ���� ���� � ��� ��� ������ ��� ,=�0$9����� ����������� ������� ���������*������������� ����8�������������������6���������7$

���� ��� � �� ��� � � � �� ��� ��� � ���2��� �� ������� ����� ����� ���� ��� ���� �� ����� ������ ������"� ������ ������� �� ��� �� ���� ��� ����"� ���� ��� ��� ������$� ������� ���� ���� ������ �� ������������ ��!� �� ������� ��������� �� ��� �� ������ ��� �8 ����� ����� �� ��� �������� �� �� ����� ������� ��������� "� ��� ����� ��� ��� ��� ����� ���� �������7$

)������������������� ����� .001 ���������������������������� ���� ���������� ����������E� �$�)����-������ ����� ��������������"���������������������� ������� �������������� � ������ ���� ������� !� � ���$� 9� �����"� ���� ������ ������ ������ � ����"� ��� ���� ��� ����� �� ������������!A�� �� ����� ��� �������� ��� �� ��� ���� ���� ������$��)�� ���� ����������������������� ���� ����� ������������ ��������� ��� � ���� �������� ��� ���� ��� ���� �������������� ��� ������$� )��� �����8� !� ��� ��� ������ �������������!�� ��� ����� ���������� ���� ������������������������ �� ���� ����!� ����� ����� ��� �� �� ���� ���� �������� ���� ����������� ���� ���������� ���������� ����$

)�� A�� ��� ��������!� �� ����������� ��� � ������2� �������������� ���H�� ��������������� ������ �����I�

���� ��!�����������������H�����$��������������"����� �� ���� �8 ���8$���� �� ���

196

Page 4: [IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

9���6$�� ����� ��������� ������ ����� ����������

� � ������2�������� ���������������������-������

� � ������2��� ������� ���� �� ����� ���� ����������� �������&�

� � ������2��� ������� ������ ����� ��� ����&�� ���� ��������4������������!��������5

� �� �������� �� ���� �� �����!� �� ��� �� ����� �� �� ���!�������� ����4����� �!���������������� 5

)����� ���� ��� ����� ��� ��� ��!� �������� ��������� ��!� ��������(����������������"���� ��������� ������������������������ !������������������ �������� �$��� ��� ����������������� ��� ��������� ��� ���!� ���� ��� ���� �� � ������ � ���� ����������� �-������ �$� � ��� ��� �8�����I� ���� ������� �������� �� �� ��� �� �� ��� ���� ���� ��� �� ����� �� ��� �����!� ����� ��� ������J��)���������� ����4���� ���������!����!5$

���� ��E� �� ������� �� �� ��� �� �8�� ���� ����� 4����������� ��"� ���� �!� ���"� � ����"� �� ���"� ��� �"� ����� "��� ����� �� ��� ���� ����"� �$�$"�(� ���5"������ ��� ������ �������� � ����� �!� ������� �"� ��� ��� �������� ��� ���� ��� ������� ��������� ��� ������������������ ����!������� ������ ,=�0$� #������ ����� ���� �� �������� ��� �� ��� �������� ���������������������� �������� ���������� ��� ���$�)�������������������������������������� ������������� ����� ��������"� ���������"� ��� ��������� ��������$�9�����!���� ��� � � ���� ��� ���� �� ����� ����� ����� �� �� �� ����� �������!� ��� ���� ���� �� ���� ����� ��� ����� ��� ���� ��� ����$�)������� � ���� ��� ����� �� �� ��� �� ���� ���������� ��� ���� ������� �����!������� �����(�$

�� ������ ������� �� ������ ������ ������������I��5����������� ��������������� ���"��5� ������� ������ ����"�5������������ ���"����������� �I

� ���� ���� �� ���� ���� ������� ���"� ���� � ����������� �� ���� ������� �� 4�����"� ������� � $5"��� ������������ �� ������ �� �������

� ��� ��� � � # �� ����� ���� �� ����� � *��!� ����������� ����� ����������� ����F���� ������!� ���������������� �������� ������������� �� ����� ������� ���$����������� ��� ��� �8������ � ���� ����� ��� �� ����������"�������� � ��� ���� ������-����$�9���8�����"����������������������������� ���"��������� ���� ��� ���� ��������������������!��-������������������ �� ��������� ���� ���"� ����� ��� ����������"� ��� �������������������!�� ��������������������� $�)����

���������������������� ��������� ���������� ���$��������� �� ���� ���� �� ��� ������ �� ���� � ������H�� ���� ������� �� ��� ���� ����� # ��������� �$� )��� ������ ���� �� � ���� ��� ������ ����� ��� �� ����� �� � ������ �� � ����� ��� ����� ��� ���� ��� ����� ����� ��� ���� �� !� ���� ��� �����4�������������"�(������������� �!����� ��������� ��!����������������� !5$

� ���� ������� �� ���"� ��� ���� ����� ��� ����� ��� ����������!� ��"��������� ������ ������������ �� �������$�)������ �� ����� ��� ��� ��� ��������� �� �������� �������� ������� ���� �� ����� ��� �������������� ����� ����!� ��"����������������� ��������������������$

��� ��� ����� ��� ���� ������ ��� ������� �� ����� ��� ������� �� $� ������ ���� ������ ����� ��� �� ��������� ������������������ � ������������������� �����8 ��� ���$

���$ 9 ')3*'�*C*�,&(*+) �+� 9 ) '*, )�,,K

���� �!"� �� ����� �� ��� � ���� ������� �����8� ��������������� � ���� ��� �� ��� ��� ����� ���� ���!� ��� ��� ���� ������ �������������� ������ ������������������"������ ���� ����� ����!� ������ ���� �� ���� �� �� ���� ���� ����� ��!���� ������ ��������� � ������� ���� �����$

)���� ���������� �����8� ����� ��� ���!� �� ���� �� ��� �� � ��������������� ����������������� ������������������������������� ������� ������$� 3������ �� ��� ����� ��� ����� ������������ ��� �������� ���� �� ������ ������� ��� �������� �!� ���� �����8$� ���� ���� ��� ��� ������� 4����� ���������"��� ������� � ����"� �"� �(�5� ��� ���� ���� �� ������� �"� �������������� � �������� �������� ����� ���� �������� � ������� ��� ������� �!� ��� ������� ���$� )���� ��� ��������� �!� ������ ������ ������� ������ ����� �!� ��� �� ������ �� � �������2�� �!�������� �H��� �������������������� �������������������� ���"� ������������������� ��� ��������� ���������� ��� ���$�

�������� ����� �� ���� ��� �������� ����� �������������������� ����� ���!� ���� ����� ���������� �� ��� ���� ������������ !� �������� ��� ��� ��E� $� � )��� �� ����������� ������������ ���� ���� � ������ �8�� ���� � ������� ��� ��� ����� ������ ����������������������-������ �"��� ���������� ��������������� ������ �� ��������������������� �$

)���������� � ������!�������� � �� ������ �������� ����

���������� ��� �� �������������������������������������������� ��������������������� ��� ������������� ��������� � ��� ��������� ������������� ���� ����������� � ��� ����� ���������������� ���������

��������������������������� ����������� ��� �� �������� � ������������ ����� ���� ���� ���� ��� ������ !���� ���� ������ ��

����������������������� ������ ��� � �����������"� ������� ���� ��� �������� !���� ���� ������ �

����������������������� ������� ��� � �����������#������� ������� ���� ���������������� ��� ��!��$������$� ��

���������������������� ��� �

9���7$�L ������ ��������������� ����������

197

Page 5: [IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

��������� "� ������������� ���������� ��������� ����I

� )������� ����!���� ��� ������ ������� �"� �� ����������!���� ��� ������� ������� ���� �� ����� ����� ������"� ������ ���� ��� �� �� � ��� �-������ �� ����������2� ��� �������!2�� ������ �$�

� ����!���� ��� �8�� ���� ����� �������� ��� ����� �������� �!�8 ����� �������$� ���� ���� ���� ��� ������������� �"� ������ ��������� ��� �� ��� ���� ������ ��� ���� �-������ �� �� �� � ������ ������ �!� ��������� ������������ �$

� '��������� ���������� �� ��������������� �� ����I�������"� � ��"� ������ � ������� ������"� ������� ������� ������$� �������� �� ���� ������ ����� �� ����8���� ���� �� ���� ��� �� ��� ���� ������� �� �������� ������� �$� ����"� � � ������ ����� �� ����������������������� �� �� ���A ���������$

� &���� �� ���� 3������ ����� ���� ��� ������������ �"��!������� ���������������� ������� �������� ����!�������� �������������������������� ���� �� �� ������ ��� ������� ������� �� ��� ������������������!����������������$

� �� '���� ���� ������� ���� �� ���� �-������ �����!���� ����� �� ��� �������� ��"� ���������� ����-������ � ������ ���� ��� �� ������� ���� �� ���� �� ������������ ���� ��� ���������� �������� �������� �� ������!���� ���� � ����� ������ ����$

� #������2� ��� ��� � ������ # �� ������� �� 4��������� ��� �"� C���� � ���� �����"� ���� � �������4�� ���"������ ��"���� ���5

� ����"� �� ��� �� ��� �� �������� �!� ��� ��� � ����������� ��$�

� 9� �����"� ��� ����� �� ��� ���� ����� ���� �������������� ���� ��� ��� ������� ���� ���� �� ��� �������� ��� ��� ����� ����� ��� ���� ������� ��� ���������������� ���������������������� �������!����� �����!� ���������������������� � ��$

��K+,=�*�#*(*+))���� ������ ���� ����� ��� �!� ��� *� ������ ���� ����

9����� ���� ��� � *)9@><0� ���� * � �������� ��� C����&�������C�&C�������+� ������E� �$

'*9*'*+�*�./1 #����"� �$� � � ��"� � � �� ��� ��� � � ���� � ��� �� ����� ����� ���������

������ ����������������� � ����$�,������M������$��"�0::@$.01 �$� �$������� ���� M$� ����3��E� �����$� )��� ���������� � ��� �� ��� ��

����� �!� ��� �� ��� � ������ ����������� ���� ���$� M������ �����!�������"���������+� ����"�0::>$

.61 �$� ��������� ���� ���� &$�$� =����$� C� ���� ����� ����� ����������������� ���I� )��� ������ ���� ���� ���� ��� �� ���$� ����� �������� ��������*����������*��� ���"�/?I/:@L//@"�0::?$

.71 +���2� *��� ����� �!"� *���� �!���"� '����� ,� ��"� ���� K��"� (��������8����"� ���� ����� '����$� '�-������ �� ��� ��� �� �� ����� �!������� ����I� ��� ���� ��� ����� ���$� �***� )'�+���)�,+�� ,+�*� ��)�,+"�<0"�0::;$

.<1 (���������� ��"���!�3�����"������ ����� "�3�����+������"�������� ���� �$�������!���� �������� �� ����� ������� ������$� ���K�!�)�!��"� ��� �"� &��������� ��� ��� @ �� �� ��� ������ ����� �� =������������ 4��=�� 0::;5"� 0��� �� ��� ������ =������� ��� ����� ��������+� ����"�0::;$

.>1 ������� ��������" ���� ���&� ��"������������M����$�,� ����!����������� ������������ ����$����(���N�� ���G:7"�������/;7L0:0"�0::7$�

.?1 ���� ��� *�������� ��� �������� +� ����$� ����� �� ����!$�� �IHH���$���$��H������H���$���"� 0://$� ,�����"� ������� 0<$�(���0:/0$

.@1 �$M$� '���������"� �$� K� ���"� ���� ,$� )�����$� ��������� �� �������� ����!I��� �� ���� ������� ���������� ���� ���� ���������$� ���)���0::<"��� ��� ������������������� ��������� ��������"�������>6?L>76

.;1 M��O� (������ ��� ��� 9�����"� M���� ($� #��2P��2� �������"� #�� �(��8��"� 9����� &� ��Q"� M������� &�������"� ����� '���� "� �������������"� ���� M���� C�������� $�(����������� �� D#� 9����� '��� $�� �IHH���$�6$��H0::<H����� �H��������������HD#'������0:/::<:7H$

./:1 �$� &�������"� �$� �� ��"� ($��$� 9�� ��"� J$� �� ���"� ���� &$� +��� $�'��� �� ����� ��� ����� ���� �� �� ���$� �***� )���� ����� ��� ��������)����������"�0I6:7�L 6//"�0::;$

.//1 '$�$� M$� ����"� ($� ����������"� ���� +$� ��� $� =��������� �� ��������������� ����� �!� 4������5� ��� �� �!���� ��� �� �������� � �H�� ��� �$������ !������� �������������"�/;;;$�)�� !�9�� �������������(�� ���$����������'���� ��� ��� /;;;� �***"� 7I0>70� L0>7@"�/;;;$

./01 ��!��$�*��,��!"�M��������"��� ��!�����"�(��M�������"�(��E���9� ��"�(��������'$"���������2�����)$�C����R��F�� ���� ��������� �!������ �������� ���� �� � ���� ������ �� �����$� �***� )���� ����� ����!� ���"�(��������!���� ��"�60I?;/L@:6"�0::0$�

./61 C����� &������ ����+����(����$�������� ��� �� �� ���� ����� �!� ��������� ���� �������� ���� ���� ���� �����$� ��� &��������� ��� ���0::0��***�=���������������� �������������������� "�0::0$�

./71 )����� M��O� ���S�� 9T����"� M���� (�������� ���� ������ (O���$� ���� ���� �� ���� ����� �!� ��� �������� ��� �� ������$� ��� �)���*� G:0�������������� ���? �������������������������� �������� �������!�������� ������������ ���"��������67$���(���#��*������ ��"�0::0$

./<1 9���� 9�������� &� �� )���"� ������� '���� ���� '��� � =������$����� ��� �� ��� �� � �� ������������ ��� ���� ����� � ��� ��� ��� ������ ����$� &��������� ��� �� 0��� �� ��� ������ =������� ��� ���������������C� ��������'��� ������� ����"�0::@$�

./>1 ������� '����"� 9���� 9�������"� &� �� )U��"� ������� '���"� ����������� &��2�$� &��� ����� �� �� ���� �� ��� ��� �8������ �� ��� �������������� ��� �� ����� �!$� ��� &��������� ��� ��� /� � ��(��� ��� ������������������&��������)����������"�0::@$

./?1 ������ #�� ������"� M����� V�������"� K�� ���� +������"� M����� #����V����"�����3W�������"� ��������������"�����)���������U$������8�������� ����� ����� �!� �� �� ����� ���� ��� �� ���������� ��� �� ���$��� ��� ������M���������,������*����������4�M,*5"�7"�0::@$

./@1 ��������&�� �"������(������������"�����&�����������22�$�����!���� ��� �� ����� ����� ������ ������ ���� ��� ��� � ���$� �M,*"� <"�0::;$

./;1 &�����������22�"���������������"�'�������V�����"����������(����

.0:1 �������$� �� ���������� ����� �!� ��� ���� ��� ������� ��������$��M,*">4�/5I>L//"�0:/:$�.0:1 �$� �$� ������ ���� M$� ���� 3��E������$�)������������� ��������� �

.0/1 9$�������"�9$�#$������"��$�C������"������$�V���� ��$������ I�)��������� �� ����� ����� �� �� �������� ����$� ��� �***� )���� ����� ������ ���� � ��������(�������� "��������<"�������/<</L/<<@"�0::>$

.001 * ��� ��O�"� (� K����"� 3� +������"�� ������� ��������� ��� �� �������� ��� �8��!� ��� ���!� ������� ������ ���" �� ��� ������ M����� ���*�������� ���!� ��������� �������R�(����� ����"� C��$� /6"� +�$� 0"�0::?

.061 � �IHH���$�6$��H)'H������� ���

198