Frequenz Mess- und Schaltgeräte MultiTasker T601...MultiTasker T601 Betriebsanweisung für die CAN Schnittstelle Zweikanaliger Tachometer mit digitalen und analogen Ein- bzw. Ausgängen

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Document Nr.: 120007

Document Revision: 001

Frequenz Mess- und Schaltgeräte MultiTasker T601

Betriebsanweisung für die CAN Schnittstelle

Zweikanaliger Tachometer mit digitalen und analogen Ein- bzw. Ausgängen • T601.50: Art. Nr.: 384Z-05602 (AC Variante) • T601.10: Art. Nr.: 384Z-05603 (DC Variante)

JAQUET AG , Thannerstrasse 15, CH-4009 Basel Tel. +41 61 306 88 22 Fax +41 61 306 88 18 E-Mail: [email protected]

CAN Betriebsanweisung T601 JAQUET AG

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Inhalt

1 SICHERHEITSHINWEIS 3

2 GENERELL 4

3 ANSCHLUSSBELEGUNG 5

3.1 Verdrahtung CAN Bus Stecker 5

3.2 Terminierung 5

4 PARAMETRIERUNG DES T601 6

4.1 Adressierung Node ID 6

4.2 Baudraten 6

4.3 CAN binary inputs 6

5 DIAGNOSE 8

6 CANOPEN PROTOKOLL 9

6.1 Allgemeines 9

6.2 Network Management 9

6.3 SDO-Kommunikation 10 6.3.1 SDO-Fehlermeldungen 10

6.4 Objektverzeichnis 11 6.4.1 Kommunikationsprofil 11 6.4.2 Herstellerspezifische Objekte 15 6.4.3 Geräteprofil 17

6.5 Knotenüberwachung 18 6.5.1 Heartbeat Protokoll 18 6.5.2 Node Guarding 19

6.6 PDO-Kommunikation 19 6.6.1 Übertragungsarten 20 6.6.2 Empfangs-PDO 20 6.6.3 Sende-PDO 21 6.6.4 PDO-Mapping 22

6.7 Synchronisations-Botschaft 23

6.8 Emergency-Botschaft 23


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1 Sicherheitshinweis Die Tachometer der T601 Serie dürfen nur durch geschultes Personal angeschlossen werden. Sobald ein angeschlossener Stromkreis gefährliches Potential (elektrische Spannung) haben kann, können auch andere Komponenten des Tachometers gefährliche Spannungen aufweisen. (Die Tachometer der Serie T601 generieren selber keine gefährlichen Spannungen.) Folgende Punkte müssen eingehalten werden:

• Das Öffnen des Tachometers ist nur für Reparaturzwecke durch geschultes Personal des Herstellers

erlaubt. • Die Instrumente entsprechen der Schutzklasse I. Deshalb ist es vorgeschrieben, die PE-Klemme zu

erden. • Die Anweisungen in dieser Bedienungsanleitung müssen streng befolgt werden. • Nichtbefolgung dieser Anweisungen kann Schäden an Personen, Gerät und Anlage zur Folge haben.

Weiter verfällt jeglicher Garantieanspruch! • Anlagenteile, deren korrektes Funktionieren nach einer elektrischen Überspannung, nach klimatischen

oder mechanischen Störungen nicht mehr gewährleistet sind, müssen umgehend abgeschaltet und zur Reparatur an den Hersteller übergeben werden.


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2 Generell Diese Betriebsanleitung ist eine Erweiterung zur Betriebsanleitung vom T601. Es beschreibt die CAN Schnittstelle vom T601. Die CAN Schnittstelle ist kompatibel mit den CAN Spezifikationen 2.0A Alle analogen und digitalen Ein- und Ausgänge des T601 sind im CANopen Device Profile DS-404 abgebildet.

- Sensoreingang S1 - Sensoreingang S2 - Analogeingang - Binäreingänge B1 und B2 - Relais Ausgänge R1 bis R4 - Open Kollektor Ausgänge OC1 und OC2 - Stromausgänge I1 und I2

Desweiteren sind 3 binäre Eingänge im Manufacturer specific profile Area definiert, die Einfluss auf den Prozess des T601 haben.


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3 Anschlussbelegung

3.1 Verdrahtung CAN Bus Stecker Der 9 polige D-Sub CAN-Stecker entspricht CIA 102 DS.

Pin Bezeichnung Funktion 1 - - 2 CAN_L CAN-Datenleitung (dominant low) 3 CAN_GND CAN Masse 4 - - 5 (CAN_SHLD) CAN Schirm (optional) 6 GND Masse (optional) 7 CAN_H CAN-Datenleitung (dominant high) 8 - - 9 (CAN_V+) Positive Versorgung (optional)

3.2 Terminierung Das letzte Modul auf einem CAN-Strang muss mit einem Abschlusswiderstand (120Ω) terminiert werden. Zur Terminierung des T601, muss ein externer Abschlusswiderstand angeschlossen werden. Dieser Abschlusswiderstand ist zwischen CAN_H (Pin 7) und CAN_L (Pin 2) anzuschliessen.


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4 Parametrierung des T601 Die Parametrierung der CAN Einstellungen des T601 wird mit der mitgelieferten Konfigurationssoftware eingestellt (siehe Konfiguration > CAN). Die Geschwindigkeit, die Node ID und die Einstellung ob die Can Binäreingänge freigeschaltet sind, werden im nichtflüchtigen Speicher des T601 gespeichert (nicht aber den Zustand der CAN Binäreingänge).

4.1 Adressierung Node ID Die Adressierung erfolgt über die Konfigurationssoftware. Die eingestellte Adresse wird während der Initialisierung des T601 oder nach einem Reset des CAN Knotens ausgelesen und wirksam. Der T601 arbeitet mit der konfigurierten Node ID solange bis eine neue Node ID konfiguriert wird und einem anschliessenden Reset des CAN Knotens oder durch eine Spannungsunterbrechung des T601. Node ID: 1-127 (Standardeinstellung: 80)

4.2 Baudraten Die Einstellung der Baudrate erfolgt über die Konfigurationssoftware. Einstellbare Baudraten sind:

- 20 kBit/s - 50 kBit/s - 100 kBit/s - 125 kBit/s - 250 kBit/s - 500 kBit/s - 1 MBit/s

Die maximalen Buslängen in Abhängigkeit von der verwendeten Baudrate sind in der folgenden Tabelle aufgeführt. Die Werte sind die von der CAN in Automation empfohlenen Richtwerte.

Baudrate Leitungslänge 1 MBit/s 25m 500 kBit/s 100m 250 kBit/s 250m 125 kBit/s 500m 100 kBit/s 650m 50 kBit/s 1000m 20 kBit/s 2500m

Tabelle C1: Abhängigkeit der Baudrate von der Bus länge

4.3 CAN binary inputs Die Parametrierung erfolgt über die Konfigurationssoftware. Die Aktivierung ermöglicht das Eingreifen auf die digitalen CAN Eingänge des T601: CAN binär Eingang B1, CAN binär Eingang B2 und CAN binär Eingang welche Einfluss auf die System Limiten haben. CAN binär Eingang 1 und CAN binär Eingang 2 sind mit den Binären Eingängen Logisch ODER verknüpft. Die Deaktivierung verhindert ein Eingreifen auf die digitalen CAN Eingänge des T601.


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Bit 2 – CAN Eingang 3

Bit 1 – CAN Eingang 2

Bit 0 – CAN Eingang 1 Systemlimiten Binär 1 Binär 2 CAN

≥1 Binäreingang 1

≥1 Binäreingang 2

CAN Binäreingänge freischalten


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5 Diagnose Auf der Statusseite der Konfigurationssoftware werden die Zustände von dem CAN Netzwerk (NMT) und Status CAN Bus/Gerät angezeigt. Die möglichen Statusse sind in den folgenden Tabellen aufgeführt.

Network (NMT) stopped state preoperational state operational state initialization state

Tabelle C2: Fehlerfälle NMT

Status (CAN) no error bus warn bus passive bus off

Tabelle C3: Status Can-Bus


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6 CANopen Protokoll Das Kapitel CANopen Protokoll enthält die wichtigsten Informationen, die der Anwender benötigt, um den T601 mit einem CANopen-Manager zu verbinden und in Betrieb zu nehmen. Der CANopen-Manager kann ein PC mit CAN-Karte, eine SPS oder z.B. auch ein Regler sein.

6.1 Allgemeines Die Belegung der Identifier durch das Gerät erfolgt entsprechend dem Predefined Connection Set, welches im CANopen Kommunikationsprofil DS-301 beschrieben ist. Die folgende Tabelle stellt die Bereiche für die verschiedenen Dienste dar. Object COB-ID Index Network Management 0 - SYNC 128 (80h) 1005h, 1006h, 1007h EMERGENCY 129 (81h) – 255 (FFh) 1014h, 1015h PDO 1 (Senden) 385 (181h) – 511 (1FFh) 1800h PDO 2 (Senden) 641 (281h) – 767 (2FFh) 1801h PDO 3 (Senden) 897 (381h) – 1023 (3FFh) 1802h PDO 1 (Empfangen) 513 (201h) – 639 (27Fh) 1400h SDO (Senden) 1409 (581h) – 1535 (5FFh) 1200h SDO (Empfangen) 1537 (601h) – 1663 (67Fh) 1200h Heartbeat / Boot-up 1793 (701h) – 1919 (77Fh) 1016h, 1017h Tabelle C4: Verteilung der Identifier Die Übertragungsrichtung (senden/empfangen) ist aus der Sicht des T601 angegeben.

6.2 Network Management Durch Network Management Botschaften wird der Zustand des Gerätes geändert (Stop / Pre-Operational / Operational).

6.2.1.1 Start Node ID DLC B0 B1 0 2 01h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Module Über den Befehl „Start Node“ wird der CAN-Knoten in den Operational Modus gesetzt. In diesem Zustand kann der Knoten über PDOs kommunizieren.

6.2.1.2 Stop Node ID DLC B0 B1 0 2 02h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Module Der Befehl „Stop Node“ setzt den Knoten in den Stop Modus. In diesem Zustand kann keine Kommunikation über SDOs oder PDOs erfolgen.

6.2.1.3 Enter Pre-Operational ID DLC B0 B1 0 2 80h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Module Der Befehl „Enter Pre-Operational“ setzt den Knoten in den Pre-Operational Modus. In diesem Zustand kann keine Kommunikation über PDOs erfolgen.


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6.2.1.4 Reset Node ID DLC B0 B1 0 2 81h Node

Node = Moduladresse, 0 = alle Module Node = Moduladresse, 0 = alle Module Über den Befehl „Reset Node“ wird ein Hardware-Reset des Knoten ausgeführt. Nach dem Reset befindet sich der Knoten im Pre-Operational Modus und sendet die „Boot-up Message“.

6.3 SDO-Kommunikation Der Zugriff auf die Parameter des Gerätes (Objektverzeichnis) erfolgt über einen SDO-Kanal (Service Data Object). Ein SDO-Telegramm hat den folgenden Ausbau:

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 8 CMD Index Sub-

Index Databytes

(Bei Index und Datenbytes wird das LSB zuerst übertragen!) Das Command Byte (CMD) hat folgende Bedeutung:

SDO-Client (CANopen Master)

SDO-Server (CANopen Slave)

Functions

22h 60h Schreiben, Grösse unbest.

23h 60h Schreiben, 4 Byte 27h 60h Schreiben, 3 Byte 2Bh 60h Schreiben, 2 Byte 2Fh 60h Schreiben, 1 Byte 40h 42h Lesen, Grösse unbest. 40h 43h Lesen, 4 Byte 40h 47h Lesen, 3 Byte 40h 4Bh Lesen, 2 Byte 40h 4Fh Lesen, 1 Byte

Tabelle C5: Kommando für SDO Expedited Botschaft

6.3.1 SDO-Fehlermeldungen Bei fehlerhaften Zugriffen auf Indices erhalten Sie eine Fehlermeldung als Antwort. Eine Fehlermessage hat immer folgenden Aufbau:

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 8 80h Index Sub-

Index Fehler-Code

Die ID der Botschaft sowie der Index und Sub-Index beziehen sich auf die ID, auf welche der fehlerhafte Zugriff stattgefunden hat. Die Fehlermeldungen können folgende Inhalte aufweisen:

Fehler code Bedeutung 0504 0001h Client / Server Kommando unbekannt / nicht gültig 0601 0000h Zugriff auf Objekt nicht unterstützt 0601 0001h Lesezugriff auf Objekt nicht unterstützt 0601 0002h Schreibzugriff auf Objekt nicht unterstützt 0602 0000h Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis 0609 0011h Sub-Index existiert nicht im Objektverzeichnis

Tabelle C6: SDO-Fehlermeldungen


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6.4 Objektverzeichnis Dieses Kapitel beschreibt die in dem T601 implementierten Objekte. Für weitergehende Informationen wird auf das CANopen Kommunikationsprofil DS-301 sowie das Geräteprofil DS-404 verwiesen. Die in dem T601 implementierten Objekte sind in einem "Electronic Data Sheet" (EDS) hinterlegt. Die EDS-Datei mit der Bezeichnung jaquet_t601_v01.eds ist auf der mitgelieferten CD enthalten.

6.4.1 Kommunikationsprofil Der T601 enthält die folgenden Objekte aus dem Kommunikationsprofil DS-301:

Index Name 1000h Device Profile 1001h Error Register 1002h Manufacturer Status 1003h Predefined Error-Register 1005h COB-ID SYNC-Message 1008h Manufacturer Device Name 1009h Manufacturer Hardware Version 100Ah Manufacturer Software Version 100Ch Guard Time 100Dh Life Time Factor 1010h Store Parameters 1011h Restore Default Parameters 1014h COB-ID Emergency-Message 1016h Heartbeat Consumer Time 1017h Heartbeat Producer Time 1018h Identity Object 1029h Error Behaviour 1400h 1st Receive PDO Parameters 1600h 1st Receive PDO Mapping 1800h 1st Transmit PDO Parameters 1801h 2ndTransmit PDO Parameters 1802h 3rd Transmit PDO Parameters 1A00h 1st Transmit PDO Mapping 1A01h 2nd Transmit PDO Mapping 1A02h 3rd Transmit PDO Mapping 1F80h NMT Startup

Tabelle C7: Unterstützte Objekte des Kommunikationsprofils


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6.4.1.1 Index 1000h Geräte Profil Über den Index 1000h kann das Geräte-Profil abgefragt werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned32 ro Device Profile 0002 0194h

Das Objekt kann nur gelesen werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Beispiel: Parameter lesen, Modul-ID = 2, Index = 1000h

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 602h 8 40h 00h 10h 00h 00h 00h 00h 00h

Als Antwort erhalten Sie vom T601:


Byte 4 + Byte 5 = 0194h = 404d (Device Profile Number) Byte 6 + Byte 7 = 0002h = 2 (Additional Information)

6.4.1.2 Index 1001h Fehler-Register Über den Index 1001h kann das Fehler-Register des Gerätes ausgelesen werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned32 ro Error Register 00h

Das Objekt kann nur gelesen werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Beispiel: Parameter lesen, Modul-ID = 2, Index = 1001h


Als Antwort erhalten Sie den Status des Fehler-Registers des Gerätes. Es wird folgender Fehlertyp unterstützt und angezeigt: Communication Error. Byte 5 (B4) wird gesetzt. Der Fehler wird ausgelöst bei Störungen in der Kommunikation auf dem CAN-Bus. Eine genaue Auflösung der Fehlerursachen entnehmen Sie bitte dem Kapitel 6.8 Emergency-Botschaft.

6.4.1.3 Index 1003h Fehlerliste Über den Index 1003h hat man Zugriff auf eine Fehlerhistorie. Über den Subindex 1...2 können die letzten 2 aufgetretenen Fehler ausgelesen werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned8 rw Number of

errors 00h

1-2 Unsigned32 ro Standard error field

0000 0000h

Es werden die Sub-Indices 0 bis 2 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Ein Schreibzugriff auf Sub-Index 0 löscht die Fehlerliste.


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Beispiel: Parameter lesen, Modul-ID = 2, Index = 1003h


Als Antwort erhalten Sie den Status des Fehler-Registers des 2. letzten Fehlers des Gerätes.

6.4.1.4 Index 1008h Geräte Bezeichnung Über den Index 1008h kann die Geräte-Bezeichnung abgefragt werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Visible String ro Device name T601

Das Objekt kann nur gelesen werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert.

6.4.1.5 Index 1009h Hardware Version Über den Index 1009h kann die Hardware-Version abgefragt werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Visible String ro Hardware -


6.4.1.6 Index 100Ah Software Version Über den Index 100Ah kann die Software-Version abgefragt werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Visible String ro Software

version -


6.4.1.7 Index 1010h Parameter speichern Index 1010h ermöglicht das netzausfallsichere Speichern vom Parametern. Wird momentan vom T601 nicht unterstützt!

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned8 ro Number of

objects 01h

1 Unsigned32 rw Save all parameters

0000 0000h

6.4.1.8 Index 1011h Parameter Defaultsatz laden Index 1011h ermöglicht das laden eines Default-Parametersatz (Werks-Einstellung) des Gerätes. Wird momentan vom T601 nicht unterstützt!

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned8 ro Number of

objects 01h

1 Unsigned32 rw Restore all param.

0000 0000h


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6.4.1.9 Index 1014h COB-ID für die Emergency Nachr icht Dieses Objekt definiert die COB-ID für die Emergency Nachrichten.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned32 rw COB-ID EMCY 80h + Node-ID

Der Standardwert für den Identifier der Emergency Botschaft ist 80h + eingestellte Knotenadresse (1 - 127).

6.4.1.10 Index 1018h Modul Identität Über den Index 1018h kann das Identity Objekt des Gerätes ausgelesen werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned8 ro Largest Sub-

Index 04h

1 Unsigned32 ro Vendor ID 0000 01D4h 2 Unsigned32 ro Product Code 0000 0000h 3 Unsigned32 ro Revision

Number 0000 0000h

4 Unsigned32 ro Serial Number - Es werden die Sub-Indices 0 bis 4 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Vendor ID Die Vendor ID ist eine eindeutige Hersteller-Kennzeichnung, welche durch die CAN in Automation (CiA) zentral vergeben und verwaltet wird. Die Vendor-ID 0x000001D4 ist der Firma Jaquet AG zugeordnet. Product Code Der Product Code ist ein herstellerspezifischer Code, welcher momentan den Wert “0“ hat. Revision Number Hier wird der Software-Stand abgelegt, welcher momentan den Wert “0“ hat. (Die Nummer ist in zwei 16 Bit Werte zerlegt, wobei die oberen 16 Bit eine Änderung im CAN-Teil der Software anzeigen und die unteren 16 Bit eine Änderung in der "Applikations-Software" des Gerätes) Serial Number Bei einer Abfrage erhalten Sie als Antwort die Seriennummer des Gerätes. (Da CANopen nur einen Wert bis 4294967295 unterstützt, T601 aber einen 11-stelligen dezimalen Wert hat, wird die höchstwertige Stelle gestrichen)


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6.4.1.11 Index 1029h Fehler Verhalten Wenn eine Betriebsstörung (CAN) erkannt wird und das Gerät befindet sich im Operational Modus, so wird das Gerät automatisch in den Pre-operational Modus geschaltet. Über den Index 1029h kann das Verhalten geändert werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned8 ro number of

entries 01h

1 Unsigned8 rw Communication error

00h

Es sind folgende Werte erlaubt:

Wert Beschreibung 00h Standardverhalten, in Pre-Operational wechseln 01h Der aktuelle NMT-Modus wird nicht verändert 02h In den NMT-Modus "Stopped" wechseln

Folgende Betriebsstörungen werden berücksichtigt:

- Fehler beim Node – Guarding - Fehler beim Heartbeat

6.4.2 Herstellerspezifische Objekte Der T601 enthält die folgenden herstellerspezifischen Objekte:

Index Name 2000h Binäre Zustände T601 2001h Digitale Eingänge CAN

Tabelle C8: Herstellerspezifische Objekte

6.4.2.1 Index 2000h Binäre Zustände T601 Über den Index 2000h können die Zustände der binären Ein-/Ausgänge des T601 gelesen werden. Es sind das der Binär Eingang 1-2, Relais 1-4 und Open Collector 1-2.


entries 02h

1 Unsigned8 ro Binäre Eingänge T601 B1 und B2

-

2 Unsigned8 ro Binäre Ausgänge T601 Relais 1-4 und OC 1-2

-

Es werden die Sub-Indices 0 bis 2 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Binäre Eingänge T601 B1 und B2


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Die Binär-Eingänge B1 und B2 sind folgendermassen codiert:

Wert Beschreibung xxxxxxx1b Binär Eingang B1 aktiv xxxxxxx0b Binär Eingang B1 nicht aktiv xxxxxx1xb Binär Eingang B2 aktiv xxxxxx0xb Binär Eingang B2 nicht aktiv

Binäre Ausgänge T601 Relais 1-4 und OC 1-2 Die Ausgänge Relais 1-4 und Open Collector 1-2 sind folgendermassen binär codiert:

Wert Beschreibung xxxxxxx1b Relais 1 aktiv xxxxxxx0b Relais 1 nicht aktiv xxxxxx1xb Relais 2 aktiv xxxxxx0xb Relais 2 nicht aktiv xxxxx1xxb Relais 3 aktiv xxxxx0xxb Relais 3 nicht aktiv xxxx1xxxb Relais 4 aktiv xxxx0xxxb Relais 4 nicht aktiv xxx1xxxxb Open Collector 1 aktiv oder Frequenz xxx0xxxxb Open Collector 1 nicht aktiv xx1xxxxxb Open Collector 2 aktiv oder Frequenz xx0xxxxxb Open Collector 2 nicht aktiv

Es werden Sub-Indices 0 bis 2 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert.

6.4.2.2 Index 2001h Digitale Eingänge CAN Über den Index 2001h kann auf die Systemlimiten des T601 Einfluss genommen werden. Es existieren 3 digitale CAN Eingänge seitens T601: CAN digital Eingang B1, CAN digital Eingang B2 und CAN digital Eingang. Die 3 CAN Eingänge sind im Objekt 2001h binär codiert.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned8 Ro number of

entries 01h

1 Unsigned8 Rw Digital CAN inputs

00h

Die digitalen Eingänge sind folgendermassen binär aufgeschlüsselt:

Wert Beschreibung xxxxxxx1b CAN digital Eingang B1 aktiv xxxxxxx0b CAN digital Eingang B1 nicht aktiv xxxxxx1xb CAN digital Eingang B2 aktiv xxxxxx0xb CAN digital Eingang B2 nicht aktiv xxxxx1xxb CAN binär Eingang aktiv xxxxx0xxb CAN binär Eingang nicht aktiv

Es werden Sub-Indices 0 bis 1 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert.


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6.4.3 Geräteprofil T601 enthält folgende Objekte aus dem Geräteprofil DS-404:

Index Name 6131h AI PV Physical Unit 6132h AI PV Decimal Digits 9130h AI Process Value (PV)

Tabelle C9: Unterstützte Objekte des Geräteprofils Die Werte die aus dem Geräteprofil DS-404 gelesen werden können sind die 3 physikalisch Eingänge am T601: Frequenzeingang S1, Frequenzeingang S2 und Analog In (0..20mA oder PT100) sowie 2 physikalische Ausgänge am T601: Aout 1 und Aout 2.

6.4.3.1 Index 6131h AI PV Physical Unit Über den Index 6131h kann die Einheit ausgelesen werden.


Index 05h

1 Unsigned32 ro T601 S1 [Einheitslos] *)

0000 0000h

2 Unsigned32 ro T601 S2 [Einheitslos] *)

0000 0000h

3 Unsigned32 ro T601 Analog in [Einheitslos] *)

0000 0000h

4 Unsigned32 ro T601 Aout1 [mA]

FD04 0000h

5 Unsigned32 ro T601 Aout2 [mA]

FD04 0000h

*)Frequenzeingang multipliziert mit dem Maschinenfaktor

6.4.3.2 Index 6132h AI PV Decimal Digits Über den Index 6132h kann die Kommastelle ausgelesen werden.


Index 05h

1 Unsigned8 ro T601 S1 03h *) 2 Unsigned8 ro T601 S2 03h *) 3 Unsigned8 ro T601 Analog in 03h *) 4 Unsigned8 ro T601 Aout1 03h *) 5 Unsigned8 ro T601 Aout2 03h *)

*)Beispiel: 123567 entspricht 123.567

6.4.3.3 Index 9130h AI Input PV Über den Index 9130h können die Prozesswerte vom T601 ausgelesen werden.


Index 05h

1 Unsigned32 ro T601 S1 - 2 Unsigned32 ro T601 S2 - 3 Unsigned32 ro T601 Analog in - 4 Unsigned32 ro T601 Aout1 - 5 Unsigned32 ro T601 Aout2 -


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6.5 Knotenüberwachung Zur Überwachung eines CANopen Gerätes sind zwei Mechanismen (Protokolle) möglich:

- Heartbeat Protokoll - Node Guarding

(Es wird von der CAN in Automation empfohlen, zur Überwachung nur noch das Heartbeat-Protokoll einzusetzen (CiA AN 802 V1.0: CANopen statement on the use of RTR-messages).)

6.5.1 Heartbeat Protokoll Über das Heartbeat Protokoll können andere Teilnehmer im Netzwerk feststellen, ob das Modul noch funktionstüchtig ist und in welchem Zustand es sich befindet. Der Identifier Heartbeat ID, über welchen das Modul ein Heartbeat absendet, ist fest auf 700h + Modul ID eingestellt. Die Wiederholzeit (auch Producer Heartbeat Time genannt), wird über den Index 1017h eingestellt. Das Heartbeat-Protokoll überträgt ein Byte an Nutzdaten, in dem der Netzwerkzustand kodiert wird.

Netzwerkzustand Code (hex) Bootup 00h Stopped 04h Operational 05h Pre-Operational 7Fh

Tabelle C10: Unterstützte Objekte des Geräteprofils Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung sendet das Modul autonom die sogenannte „Boot-up Message“. Beispiel: Einschalten des Moduls mit der Adresse 2

ID DLC B0 702h 1 00h

6.5.1.1 Index 1016h Consumer Heartbeat Time Über den Index 1016h kann die Consumer Heartbeat Time eingestellt werden.


objects 01h

1 Unsigned32 rw Heartbeat Cons. 1

0000 0000h

Durch den T601 kann ein anderes Geräte (Heartbeat Producer) überwacht werden. Der Ausfall eines Heartbeat Producers innerhalb der eingestellten Zeit führt zum Aussenden einer Emergency Botschaft mit dem Wert 8130h (Life guard error or heartbeat error). Über den 32 Bit Wert wird die Zeit und die Knotenadresse eingestellt.

Bit 31 ... 24 Bit 23 ... 16 Bit 15 ... 0 reserviert (00h) Knotenadresse Heartbeat Producer

time Der Wert für die Zeit wird in Millisekunden angegeben. Wird für die Zeit der Wert 0 oder für die Knotenadresse der Wert 0 oder grösser 127 eingetragen, so wird die Counsumer Heartbeat Time nicht genutzt bzw. aktiviert. Die Consumer Heartbeat Time wird nach dem Erhalt des ersten Producer Heartbeats aktiviert.


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6.5.1.2 Index 1017h Producer Heartbeat Time Über den Index 1017h wird die Producer Heartbeat Time eingestellt. Die Zeit wird in Millisekunden angegeben. Die Zeitangabe 0 ms schaltet das Heartbeat Protokoll ab.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned16 rw Producer Time 0000h

Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Beispiel: Producer Time 1000 ms, Moduladresse 1

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 601h 8 22h 17h 10h E8h 03h 00h 00h 00h

Als Antwort erhalten Sie folgende Botschaft:


6.5.2 Node Guarding Bei der zyklischen Knotenüberwachung (Node Guarding) ermittelt der NMT-Master regelmässig den NMT-Zustand der NMT-Slaves. Die am Überwachungsprozess teilnehmenden NMT-Slaves überprüfen intern, ob das "Node Guarding" im definierten Zeittakt erfolgt (Life Guarding). Dies ist notwendig, um festzustellen, ob der NMT-Master noch korrekt arbeitet. Findet in der definierten Zeit keine Anforderung statt, so wird eine Emergency Nachricht vom Gerät mit dem Wert 8130h (Life guard error or heartbeat error) gesendet.

6.5.2.1 Index 100Ch Zeit für die Knotenüberwachung Index 100Ch Über den Index 100Ch kann die Zeit, die mit dem Wert aus dem Index 100Dh multipliziert wird für die Knotenüberwachung eingestellt werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned16 rw Guard time 0000h

Die Zeit wird in Millisekunden angegeben. Der Wert 0000h deaktiviert die Knotenüberwachung.

6.5.2.2 Index 100Dh Faktor für die Knotenüberwachu ng Über den Index 100Dh wird der Faktor für die Zeit der Knotenüberwachung, die im Index 100Ch eingestellt wird, eingetragen.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned8 rw Life time factor 00h

Der Wert 00h deaktiviert die Knotenüberwachung.

6.6 PDO-Kommunikation Für die Übertragung von Prozessakten dienen die PDOs (Process Data Objects). Eine Kommunikation über PDOs ist nur im Operational-Modus der Geräte möglich. Beim T600 werden die Daten, gemäss eingestellter Measurement Time aktualisiert und können abgerufen werden.


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6.6.1 Übertragungsarten Synchrone Übertragungsarten Die synchronen Übertragungsarten sind verwendbar, wenn ein Teilnehmer im CANopen-Netzwerk das SYNC-Telegramm erzeugen kann. Die synchrone Übertragungsart wird durch den „PDO transmission type" im Kommunikationsparameter des entsprechenden Prozessdatenobjekts definiert. Ein „transmission type" von 5 bedeutet z.B., dass nach jeweils fünf empfangenen SYNC-Messages ein Prozessdatenobjekt gesendet wird. Details sind dem CiA Draft Standard 301 zu entnehmen. Beim T600 kann sich dies jedoch etwas verzögern, wenn sehr hohe Frequenzen gemessen werden und einen kurz Measurement Time eingestellt ist. Je höher die Eingangsfrequenzen, desto grösser können die Verspätungen werden. Ereignisgesteuerte Übertragung Jeder Änderung eines digitalen Einganges an Master oder Slaves kann eine Meldung der digitalen Eingänge auslösen. Nach Werkseinstellung erfolgt dies durch alle Eingänge, durch Ändern der entsprechenden Objekte kann dies geändert werden. Details sind dem CiA Draft Standard 301 zu entnehmen. Zyklische asynchrone Übertragung Die Eingangsinformation kann zyklisch (z.B. alle 100 ms) mit dem Prozessdatenkanal übertragen. Die Sendezykluszeit kann über den Parameterkanal geändert oder auch abgeschaltet werden.

6.6.2 Empfangs-PDO

6.6.2.1 Index 1400h Über den Index 1400h werden die Kommunikations-Parameter der Empfangs-PDO eingestellt.


Index 02h

1 Unsigned32 rw COB-ID for PDO

200h + Node

2 Unsigned8 rw Transmission Type

FFh

Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es werden die Sub-Indices 0 bis 2 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert.

6.6.2.2 COB-ID für PDO Über den Subindex 1 wird die ID eingestellt, auf welcher die PDO empfangen werden soll. Der Eintrag ist wie folgt definiert:

Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 28 - 0 PDO valid, 0 = valid 1 = not valid

RTR allowed, 0 = yes 1 = no RTR

Frame type, 0 = 11 Bit 1 = 29 Bit

Identifier

Tabelle C11: Definition der COB-ID für PDO Um die PDO zu aktivieren, muss das höchste Bit (b31) gelöscht sein. Um die PDO zu deaktivieren, muss das höchste Bit gesetzt sein. In der Default-Einstellung ist die PDO aktiv.


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6.6.2.3 Transmission Type Über den Subindex 2 kann die Art der Sendung (Transmission Type) eingestellt werden.

Transmission Type

Beschreibung

00h azyklisch synchron, Das Modul reagiert auf jede SYNC-Botschaft. Momentan wird diese Funktion nicht unterstützt.

01h - F0h (1 - 240 dez)

zyklisch synchron, Das Modul reagiert auf jede n-te SYNC-Botschaft. Momentan wird diese Funktion nicht unterstützt.

FFh (255 dez)

Ereignisgesteuert, Die internen CAN Binäreingänge werden bei jedem PDO Empfange aktualisiert.

Tabelle C11: Einstellung des Transmission Type Die Empfangs-PDO verarbeitet einen Identifier mit 1 Byte Nutzdaten. Der Inhalt der Botschaft wird in das Objekt 2001h kopiert und hat je nach Konfiguration des T601 eine Auswirkung auf die Systemlimiten. Beispiel: Binärer CAN Eingang 1 einschalten, Moduladresse 2

ID DLC B0 18Ch 1 01h

6.6.3 Sende-PDO

6.6.3.1 Index 1800h, 1801h, 1802h Über den Index 1800h (1st Tx PDO), 1801h (2nd Tx PDO und 1802h (3rd Tx PDO), werden die Kommuni-kations-Parameter der Sende-PDO eingestellt. Die folgende Beschreibung ist gültig für alle Tx PDOs.


Index 05h

1 Unsigned32 rw COB-ID for PDO

180h + Node

2 Unsigned8 rw Transmission Type

• 01h für T601 standard

• FFh für T601.1B 5 Unsigned16 rw Timer • 0 für T601 standard

• 100 für T601.1B Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es werden die Sub-Indices 0 bis 2 und 5 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert.

6.6.3.2 COB-ID für PDO Über den Subindex 1 wird die ID eingestellt, auf welcher die PDO gesendet werden soll. Der Eintrag ist wie folgt definiert:

Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bit 28 - 0 PDO valid, 0 = valid 1 = not valid

RTR allowed, 0 = yes 1 = no RTR

Frame type, 0 = 11 Bit 1 = 29 Bit

Identifier

Tabelle C12: Definition der COB-ID für PDO Um die PDO zu aktivieren, muss das höchste Bit (b31) gelöscht sein. Um die PDO zu deaktivieren, muss das höchste Bit gesetzt sein. In der Default-Einstellung ist die PDO aktiv.


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6.6.3.3 Transmission Type Über den Subindex 2 kann die Art der Sendung (Transmission Type) eingestellt werden.

Transmission Type Beschreibung 00h azyklisch synchron,

Das Modul reagiert auf jede SYNC-Botschaft 01h - F0h (1 - 240 dez)

zyklisch synchron, Das Modul reagiert auf jede n-te SYNC-Botschaft

FFh (255 dez)

Ereignisgesteuert, PDO wird bei Ablauf des Event Timers gesendet

Tabelle C13: Einstellung des Transmission Type Die Sende-PDO überträgt einen Identifier mit 6-8 Byte Nutzdaten. Es existieren 3 TPDO’s beim T601. Die Inhalte der Botschaften werden aus den Objekten 2000h und 9130h kopiert. Die Sende-PDO ist in der Werkseinstellung auf dem Transmission Type 1 (zyklisch, synchron, jede SYNC) eingestellt. Die Aussendung der PDO wird durch die SYNC-Botschaft (Objekt 1005h) ausgelöst. Beispiel: Moduladresse 2, SYNC senden

ID DLC 80h 0

Als Antwort erhalten Sie folgende, mögliche Botschaft:

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 386h 8 00h 00h 00h 00h 70h 8Eh 01h 00h

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 642h 6 67h 5Bh 00h 00h 03h 37h

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 898h 8 A0h 0Fh 00h 00h A0h 0Fh 00h 00h

6.6.3.4 Timer Die minimale „transmission time“ beträgt 2ms. Mehrfaches von 2ms sind möglich (z.B. 4ms, 6ms, 8ms, etc.). Wird 0 eingestellt, ist die Timer deaktiviert.

6.6.4 PDO-Mapping Die Empfangs-PDO und Sende-PDO sind statisch abgelegt; es ist keine Modifikation dieser Zuordnung erlaubt. Die Parameter 1600h, 1A00h, 1A01h und 1A02h haben nur Lese-Status. Beim T601 sind S1, S2, Analoger Eingang, Binäre Eingänge, Relais, Open Collectors und die Stromausgänge auf die ersten drei PDO Sendekanäle zugewiesen, die drei externen CAN Eingänge sind auf den ersten PDO Empfangskanal zugewiesen. Format Interner Wert x Maschinenfaktor x 1000. TPDO1: S1 (Unsigned32), S2 (Unsigned32), Moduladresse 2

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 386h 8 00h 00h 00h 00h 70h 8Eh 01h 00h

S1 = 0 S2 = 102000 (18E70h) TPDO2: Ain (Unsigned32), Bin 1-2 (Unsigned8), Relais 1-4 & Open Collector 1-2 (Unsigned8), Moduladr. 2


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ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 642h 6 67h 5Bh 00h 00h 03h 37h

Ain = 23399 (5B67h) Binary 1 = active Binary 2 = active Relais 1 = active Relais 2 = active Relais 3 = not active Relais 4 = active Open Collector 1 = active Open Collector 2 = active TPDO3: Iout1 (Unsigned32), Iout2 (Unsigned32), Moduladresse 2. Format Interner Wert (mA) x 1000.

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 898h 8 A0h 0Fh 00h 00h A0h 0Fh 00h 00h

Iout 1 = 4000 Iout 2 = 4000 RPDO1: CAN Input 1-3 (Unsigned8), Moduladresse 2

ID DLC B0 18Ch 1 01h

Schaltet Binärer CAN Eingang 1 ein

6.7 Synchronisations-Botschaft

6.7.1.1 Index 1005h Über den Index 1005h wird der Identifier für die Synchronisationsbotschaft (SYNC) eingestellt. Über die SYNC-Message kann die Sendung einer PDO ausgelöst werden.

Sub-Index Datentyp Zugriff Bedeutung Defaultwert 0 Unsigned32 rw COB-ID SYNC 80h

Das Objekt kann gelesen und geschrieben werden. Es wird nur Sub-Index 0 unterstützt. Ein Zugriff auf andere Sub-Indices wird mit einer Fehlermeldung quittiert. Beispiel: COB-ID auf 10 einstellen Moduladresse 1

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 601h 8 22h 05h 10h 0Ah 00h 00h 00h 00h

Als Antwort erhalten Sie folgende Botschaft:


Der Defaultwert für den SYNC-Identifier ist 80h. Dies gewährleistet den SYNC-Botschaften eine hohe Priorität auf dem CANBus.

6.8 Emergency-Botschaft Emergency Messages (EMCY) werden im Fehlerfall von dem T601 selbständig gesendet. Es ist hierbei auf den Unterschied zwischen SDO-Fehlermeldungen bei einem fehlerhaften Zugriff auf ein SDO-Objekt und den „echten“ Fehlermeldungen als Emergency-Message zu achten. Bei dem ersten Auftreten eines Fehlers wird


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eine Fehlernachricht gesendet. Wird der Fehlergrund behoben und liegt der Fehler nicht mehr an, wird ebenso eine Fehlernachricht gesendet (Fehler Code 0000h). Der Identifier der EMCY-Botschaft berechnet sich aus dem Wert der eingestellten Modul-Adresse + 128d. Eine Emergency-Message hat folgenden Aufbau:

ID DLC B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 8 Error Code ER Manufacturer Specific Error Field

Es werden folgende Error Codes unterstützt:

Error Code Bedeutung 0000h Fehler behoben oder kein Fehler 5000h Modul-Hardware 6000h Modul-Software 8100h CAN Controller in "Warning" Zustand 8110h CAN Controller Overrun, zu viele Botschaften 8120h CAN Controller in "Error Passive" Zustand 8130h Heartbeat / Node-Guarding Event 8140h Recover from Bus-Off 8150h Identifier Kollision (Sende-Identifier wurde

empfangen) Tabelle C14: Fehlercodes der Emergency-Botschaft Im Feld „ER" (error register) des Emergency-Telegramms wird der aktuelle Inhalt von CANopen-Objekt 1001h eingeblendet. Das „Manufacturer Specific Error Field" wird nicht genutzt. Über die gesendeten Emergency-Telegramme wird im Modul eine Fehler-Historie gespeichert. Dazu dient Objekt 1003h im CANopen-Objekt-Verzeichnis.

Documents

Frequenz Mess- und Schaltgeräte MultiTasker T601...MultiTasker T601 Betriebsanweisung für die CAN Schnittstelle Zweikanaliger Tachometer mit digitalen und analogen Ein- bzw. Ausgängen