Autómatas Premium, Micro TSX CPP 100/110 · Intercambio implícito de Process Data Object a través de palabras %MW. Intercambio explícito de S ervice D ata O bject por bloque de

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Autómatas Premium, MicroTSX CPP 100/110TSX DM CPP 100/110 spa

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Tabla de materias

Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Capítulo 1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Principios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Arquitectura general de un bus de campo CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Velocidad de transmisión y longitud del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Capítulo 2 Presentación de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 100/110. . . . . . . 15Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1 Descripción de la tarjeta TSX CPP 100/110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Acerca de las tarjetas TSX CPP 100 y TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Instalación de la tarjeta TSX CPP 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Instalación de la tarjeta TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Caja de conexión TSX CPP ACC1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.2 Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Normas y características. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Características CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Procesadores compatibles con la tarjeta TSX CPP 1•• . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Capítulo 3 Puesta en marcha del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.1 Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Principio de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Metodología de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.2 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Acceso a la pantalla de configuración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Pantalla de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Descripción de los datos de E/S y del comportamiento del bus en el arranque . 41Descripción de la elección del modo de carga de la configuración. . . . . . . . . . . 44Carga de configuración mediante X-Way . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3

Pantalla de configuración de los esclavos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Configuración de una tarjeta PCMCIA CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Carpeta de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1•• . . . . . . . . . . . . . . 53

3.3 Programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Acceso a los SDO de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Acceso a los PDU del enlace CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59Petición IDENTIFICACIÓN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Comando de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

3.4 Depuración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66Descripción de la pantalla de depuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.5 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Diagnóstico mediante los indicadores luminosos de estado de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1•• . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69Los datos de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Cómo realizar un diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3.6 Objetos de lenguaje asociados a la tarjeta TSX CPP 1•• . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Objetos de lenguaje de intercambio implícito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Objetos de lenguaje de intercambio explícito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Gestión de los intercambios explícitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Objetos de lenguaje asociados a la configuración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Códigos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

Capítulo 4 Ejemplos de configuración con la herramienta SyCon . . . . . 93Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

4.1 Configuración estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94Descripción del ejemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Declaración del maestro CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96Configuración del bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Declaración del esclavo 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Configuración del esclavo 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Declaración del esclavo 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105Configuración del esclavo 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106Control de la configuración realizada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

4.2 Configuración con varios maestros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110Descripción del ejemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Declaración del maestro CANopen A y de los esclavos 7 y 8 . . . . . . . . . . . . . . 113Declaración del maestro B CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Configuración del bus CANopen del maestro B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116Declaración y configuración de los esclavos 9 y 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Declaración y configuración del esclavo 7 para el maestro B . . . . . . . . . . . . . . 118Declaración y configuración del esclavo 8 para el maestro B . . . . . . . . . . . . . . 123

4

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

5

6

Acerca de este libro

Presentación

Objeto Este manual está dirigido a los usuarios que deseen instalar una tarjeta PCMCIA de comunicación CANopen:� TSX CPP 100 en Premium.� TSX CPP 110 en Premium o Micro.

Campo de aplicación

Esta documentación describe la instalación de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 100 o TSX CPP 110 en PL7 V4.4 y SyCon V2.8.

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Título Reference Number

Documentación común de función específica de comunicación TLX DSCOM PL7 xxS

TSX DM CPP 100/110 7

Acerca de este libro

8 TSX DM CPP 100/110

TSX DM CPP 100/110

1
Generalidades
Presentación

Objeto Este capítulo presenta las características principales de una comunicación de CANopen.

Contenido: Este capítulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Página

Principios 10

Arquitectura general de un bus de campo CANopen 11

Velocidad de transmisión y longitud del bus 12

9

Generalidades

Principios

Introducción El bus de comunicación CAN fue desarrollado originalmente para los sistemas integrados de los automóviles y actualmente se utiliza en muchos campos, tales como:� transporte, � equipos móviles, � equipos médicos, � construcción,� control industrial.

Las principales cualidades del sistema CAN son:� el sistema de asignación del bus,� la detección de errores,� la fiabilidad del intercambio de datos.

Estructura maestro/esclavo

El bus CAN dispone de estructura maestro/esclavo para la gestión del bus. El maestro gestiona � la inicialización de los esclavos, � los errores de comunicación,� los estados de los esclavos.

Comunicación "peer to peer"

Las comunicaciones del bus funcionan en "peer to peer", en todo momento, cada equipo puede enviar una petición al bus y los equipos implicados responden. La prioridad de las peticiones del bus está determinada por un identificador de cada mensaje.

Identificadores CAN

Los intercambios explícitos de los PDU CAN de enlace (Véase Acceso a los PDU del enlace CAN, p. 59) utilizan los identificadores de formato extendido en 29 bits (estándar CAN V2.0B).Los identificadores de 11 bits (estándar CAN V2.0A) pueden utilizarse en emisión, pero la recepción de este tipo de identificador no se soporta.

10 TSX DM CPP 100/110

Generalidades

Arquitectura general de un bus de campo CANopen

Presentación Una arquitectura CANopen incluye:� Un maestro del bus (tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••), y� equipos esclavos.

La velocidad del bus depende de su longitud y del tipo de cables que se utilice (Véase Velocidad de transmisión y longitud del bus, p. 12).

Nota: asimismo, es posible instalar varias tarjetas PCMCIA TSX CPP 1•• en el bus, una maestra y el resto en modo escucha. Las tarjetas en modo escucha permiten a los autómatas Premium de los que dependen, conocer en todo momento el estado del bus y el estado de los esclavos del bus.

Nota: la tarjeta PCMCIA TSX CPP 100 gestiona dos segmentos de bus (A y B) gracias a la caja de conexión TSX CPP ACC1.

TSX DM CPP 100/110 11

Generalidades

Velocidad de transmisión y longitud del bus

Presentación CANopen autoriza 128 equipos (el maestro del bus y 127 esclavos remotos). La velocidad de transmisión depende directamente de la longitud del bus y del tipo de cables que se utilice. Los dos ejemplos que aparecen a continuación permiten estimar los valores autorizados.

Ejemplo 1 En la tabla que aparece a continuación se describe la interacción entre la velocidad de transmisión máxima y la longitud del bus en función del tipo de cables que se utilicen, para 32 esclavos como máximo, sin repetidor, en los segmentos A o B de la tarjeta TSX CPP 100 o en el segmento único de la tarjeta TSX CPP 110.

Velocidad de transmisión Longitud del bus Características de los cables

1 Mbit/s 25 m 0,25 mm2, AWG 23

800 Kbit/s 50 m 0,34 mm2, AWG 22

500 Kbit/s 100 m 0,34 mm2, AWG 22

250 Kbit/s 250 m 0,34 mm2, AWG 22

125 Kbit/s 500 m 0,5 mm2, AWG 20

50 Kbit/s 1.000 m 0,75 mm2, AWG 18

20 Kbit/s 1.000 m 0,75 mm2, AWG 18

10 Kbit/s 1.000 m 0,75 mm2, AWG 18

12 TSX DM CPP 100/110

Generalidades

Ejemplo 2 En la tabla que aparece a continuación se describe la interacción entre la velocidad de transmisión máxima y la longitud del bus en función del tipo de cables que se utilicen, para 100 esclavos como máximo, sin repetidor, en los segmentos A o B de la tarjeta TSX CPP 100 o en el segmento único de la tarjeta TSX CPP 110.

Velocidad de transmisión Longitud del bus Características de los cables

1 Mbit/s 25 m 0,34 mm2, AWG 22

800 Kbit/s 50 m 0,6 mm2, AWG 20

500 Kbit/s 100 m 0,6 mm2, AWG 20

250 Kbit/s 250 m 0,6 mm2, AWG 20

125 Kbit/s 500 m 0,75 mm2, AWG 18

50 Kbit/s 1.000 m 1 mm2, AWG 17

20 Kbit/s 1.000 m 1 mm2, AWG 17

10 Kbit/s 1.000 m 1 mm2, AWG 17

TSX DM CPP 100/110 13

Generalidades

14 TSX DM CPP 100/110

TSX DM CPP 100/110

2
Presentación de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 100/110
Presentación

Objeto En este capítulo se presentan las características técnicas principales de una tarjeta PCMCIA TSX CPP 100/110.

Contenido: Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página

2.1 Descripción de la tarjeta TSX CPP 100/110 16

2.2 Especificaciones técnicas 25

15

Tarjeta PCMCIA TSX CPP 100/110

2.1 Descripción de la tarjeta TSX CPP 100/110

Presentación

Objeto En esta sección se describe el aspecto físico de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1•• y su sistema de conexión.

Contenido Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado Página

Acerca de las tarjetas TSX CPP 100 y TSX CPP 110 17

Instalación de la tarjeta TSX CPP 100 19

Instalación de la tarjeta TSX CPP 110 21

Caja de conexión TSX CPP ACC1 23

16 TSX DM CPP 100/110


Acerca de las tarjetas TSX CPP 100 y TSX CPP 110

Presentación La tarjeta de comunicación CANopen TSX CPP 1•• permite instalar una arquitectura CANopen. Esta tarjeta es maestro del bus y autoriza la conexión de los equipos, a la vez que cumple el estándar CANopen:� Intercambio implícito de Process Data Object a través de palabras %MW.� Intercambio explícito de Service Data Object por bloque de función READ_VAR

y WRITE_VAR.� Compatible con los perfiles de los equipos y de comunicación estandarizados en

CANopen (2.0A y 2.0B).

Descripción física

La tarjeta TSX CPP 1•• es una tarjeta PCMCIA de tipo III que se inserta en el emplazamiento PCMCIA de comunicación del procesador.Las tarjetas PC CANopen de tipo III (TSX CPP 1••) pueden funcionar en el emplazamiento PCMCIA de los tipos de CPU Premium que aparecen a continuación:� TSX P57103, TSX P572•3, TSX P572•23, TSX P573•3, TSX P57453, TSX

P573623, TSX P574823, T PCX 57203, T PCX 57353. Las tarjetas PC CANopen de tipo III (TSX CPP 110) pueden funcionar en el emplazamiento PCMCIA de los tipos de CPU Micro que aparecen a continuación:� TSX 3721•••1 Este acoplador se compone de los elementos siguientes:

ERRCOM

TSX CPP 1••

1

2

3Vista lateral

Vista frontal

TSX DM CPP 100/110 17


Descripción En esta tabla se describen los elementos de la figura anterior.

Variable Descripción

1 Patillas de fijación, que se encuentran tanto por encima como por debajo de la tarjeta, permitiendo fijarla al procesador.

2 Indicadores luminosos que permiten realizar un diagnóstico del funcionamiento de la tarjeta de comunicación (Véase Diagnóstico, p. 70).

3 � TSX CPP 100: cable del bus de 60 cm que cuenta, en uno de sus extremos, con un conector macho Sub-D de 15 puntos para conectarlo a TSX CPP ACC1. (Véase Caja de conexión TSX CPP ACC1, p. 23)

� TSX CPP 110: cable del bus de 50 cm que cuenta, en uno de sus extremos, con un TAP industrial CANopen.

18 TSX DM CPP 100/110


Instalación de la tarjeta TSX CPP 100

Presentación Esta tarjeta se introduce en el emplazamiento reservado a las tarjetas de comunicación. El cable de conexión al bus se suministra junto con la tarjeta y se bifurca en la caja TSX CPP ACC1 (también llamada TAP) gracias al conector Sub-D de 15 puntos.

En la tabla que aparece a continuación se describen las etapas que deben seguirse para instalar una tarjeta TSX CPP 100.

AVISO

La inserción o desconexión de una tarjeta PCMCIA únicamente se realiza cuando el autómata se encuentra desconectado.

Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daños materiales

Etapa Acción Figura en Premium

1 Desconectar el autómata.

2 Introducir la tarjeta PC CANopen de tipo III en el emplazamiento PCMCIA de la CPU Premium.

TSX DM CPP 100/110 19


3 Atornillar la tarjeta para evitar que se manipule y para garantizar su buen funcionamiento.

4 Conectar el cable de la tarjeta en la caja TSX CPP ACC1 mediante el conector Sub-D de 15 puntos y apretar bien los tornillos de fijación para, a continuación, fijar el TAP en un riel DIN.

5 Volver a conectar el autómata.


20 TSX DM CPP 100/110


Instalación de la tarjeta TSX CPP 110

Tarjeta PCMCIA TSX CPP 110

La tarjeta PC TSX CPP 110 con el TAP industrial correspondiente constituye el elemento de enlace entre una CPU Premium o Micro y una red CANopen.

En la tabla que aparece a continuación se describen las etapas que deben seguirse para instalar una tarjeta TSX CPP 110.

Nota: El módulo de comunicación Modbus TSX SCY 2160• no puede utilizarse.

AVISO

La inserción o desconexión de una tarjeta PCMCIA se realiza únicamente cuando el autómata se encuentra desconectado.

Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daños materiales


1 Desconectar el autómata.

2 Introducir la tarjeta PC CANopen de tipo III en el emplazamiento PCMCIA de la CPU Premium

TSX DM CPP 100/110 21


3 Atornillar la tarjeta para evitar que se manipule y garantizar su buen funcionamiento.

4 Fijar el TAP en un riel DIN.

5 Volver a conectar el autómata.


22 TSX DM CPP 100/110


Caja de conexión TSX CPP ACC1

Presentación La tarjeta CANopen TSX CPP 100 se enlaza al conector Sub-D de 15 pins hembra de la caja de conexión TSX CPP ACC1 gracias al cable suministrado con la tarjeta. Esta caja permite conectar dos segmentos del bus CANopen (permite duplicar la longitud total del bus) mediante sus dos conectores Sub-D de 9 puntos.

Los cables y otros accesorios del sistema de conexión están disponibles en empresas especializadas.

Caja de conexión TSX CPP ACC1

Esta figura muestra una caja de conexión TSX CPP ACC1.

Descripción de la figura

Esta tabla describe los elementos de la figura anterior.

12

3

4

56

7

Elemento Descripción

1 Conector Sub-D de 15 puntos: en este conector se conecta la tarjeta TSX CPP 100.

2 Conector Sub-D de 9 puntos macho: conector A de conexión del segmento A CANopen.

3 Caja de conexión TSX CPP ACC1.

4 Indicadores de visualización del funcionamiento del bus a través de la caja TSX CPP ACC1 (Off = no communicación via CPP 100).

5 Conector Sub-D de 9 puntos macho: conector B de conexión del segmento B CANopen.

6 Riel DIN de fijación.

7 Conector del bus CANopen, con o sin terminación de línea.

TSX DM CPP 100/110 23


Conector Sub-D de 9 puntos

Esta figura muestra un conector de bus A o B, Sub-D de 9 puntos hembra de conexión de un segmento de bus en la caja de conexión TSX CPP ACC1.

Descripción del conector

Esta tabla describe el sistema de conexión.

5 4 3 2 1

9 8 7 6

Elemento Descripción

1 Reservado

2 CAN_L

3 CAN_GND

4 Reservado

5 NC

6 NC

7 CAN_H

8 Reservado

9 NC

Nota: Esta ocupación de los pines del conector rige también para la interfase CANopen del bifurcador de la tarjeta TSX CPP 110.

24 TSX DM CPP 100/110


2.2 Especificaciones técnicas

Presentación

Objeto En esta sección se describen las principales características técnicas de la tarjeta TSX CPP 1••.


Apartado Página

Normas y características 26

Características CANopen 27

Procesadores compatibles con la tarjeta TSX CPP 1•• 28

TSX DM CPP 100/110 25


Normas y características

Normas La tarjeta de comunicación TSX CPP 1•• cumple las normas y estándares internacionales que siguen:

Características eléctricas

� Alimentación lógica de Vcc: 5 V proporcionados por la alimentación del rack� Consumo de potencia: 3 W

Características del entorno

� Temperatura de almacenamiento: de -25 °C a 70 °C� Temperatura de funcionamiento: de 0° C a 70 °C� Hidrometría de almacenamiento: del 30% al 95 %, sin condensación� Hidrometría de funcionamiento: del 5 % al 95 %, sin condensación.

Estándares internacionales ISO IS 11898, CAN High Speed Tranceiver and Data Link Layer

Normas de EE.UU. UL508

Estándares de radiación Label CE, FCC-B (50082-1)

26 TSX DM CPP 100/110


Características CANopen

Estándares La tarjeta de comunicación TSX CPP100 cumple el estándar DS301 V3.0.La tarjeta de comunicación TSX CPP110 cumple el estándar DS301 V4.01.

Particularidades � El usuario puede seleccionar una asignación de contenido de PDO que cumple el estándar DS301 V4.01.

� La tarjeta TSX CPP 110 es compatible la función "heartbeat" (DS 301 V4.01)� La tarjeta TSX CPP 1•• es, normalmente, maestro de gestión de red

(NMT_MASTER) en el bus (es posible desactivar esta función via SyCon).� La tarjeta TSX CPP 1•• es, normalmente, el productor de la variable de sincroni-

zación (SYNC) (es posible desactivar esta función via SyCon).� La dirección del nodo (Node ID) de la tarjeta TSX CPP 1•• no se puede usar para

la transferencia de datos. En esta tarjeta se utiliza solamente para la función "Heartbeat".

TSX DM CPP 100/110 27


Procesadores compatibles con la tarjeta TSX CPP 1••

Presentación � Versión de la CPU:� La utilización de la tarjeta TSX CPP 100 o TSX CPP 110 requiere una versión

≥ 5.0 para una CPU Premium y Atrium.� La utilización de la tarjeta TSX CPP 110 requiere una versión ≥ 6.0 para una

CPU Micro.La puesta en funcionamiento se realiza mediante el software PL7 V4.4 para TSX CPP110.La configuración general de un bus CANopen se realiza con el software Sycon desde la versión 2.630 (TLX LFBCM), tarjeta TSX CPP 110 desde la versión 2.8.

Nota: La tarjeta PCMCIA se deberá instalar obligatoriamente en el emplazamiento situado en el módulo del procesador. Por consiguiente, sólo se dispone de un bus CANopen por CPU del autómata.

28 TSX DM CPP 100/110


Tipos de procesadores y capacidades

En la tabla que aparece a continuación, se detallan los procesadores compatibles con la tarjeta PCMCIA CANopen, TSX CPP 1••, al igual que sus capacidades máximas de memoria.

Procesador Tamaño máximo de los datos de configuración PL7 (1)

Tamaño máximo de los datos de entradas/salidas

Tarea MAST Tarea FAST

TSX 372•••1 De 0 a 8 Kb 256 %MW(128+128)

32 %MW(16+16)

TSX P57103 De 0 a 12 Kb 384 %MW(192+192)

48 %MW(24+24)

TSX P57203T PCX 57 203TSX P572623TSX P57253TSX P572823

16 Kb 512 %MW(256+256)

64 %MW(32+32)

TSX P57303TSX P57353TSX P573623T PCX 57353

32 Kb 1024 %MW(512+512)

128 %MW(64+64)

TSX P57453TSX P574823

64 Kb 3584 %MW(1792+1792)

256 %MW(128+128)

Leyenda (1) : es posible rebasar este tamaño máximo si se carga la configuración en la tarjeta mediante el software Sycon (Véase Descripción de la elección del modo de carga de la configuración, p. 44). El tamaño máximo de los datos de configuración autorizado por el software Sycon es de 128 Kb.

Nota: El tamaño efectivo de configuración se indica en la palabra %KWy.1.2 (Véase Objetos de lenguaje asociados a la configuración, p. 84).

TSX DM CPP 100/110 29


30 TSX DM CPP 100/110

TSX DM CPP 100/110

3
Puesta en marcha del programa
Presentación

Objeto En este capítulo se describen las diversas posibilidades de configuración, conducta y diagnóstico de una aplicación CANopen.



3.1 Generalidades 32

3.2 Configuración 36

3.3 Programación 55

3.4 Depuración 66

3.5 Diagnóstico 68

3.6 Objetos de lenguaje asociados a la tarjeta TSX CPP 1•• 78

31


3.1 Generalidades

Presentación

Objeto En esta sección se describe la instalación del software de una tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••.


Apartado Página

Principio de instalación 33

Metodología de instalación 34

32 TSX DM CPP 100/110


Principio de instalación

Presentación Para la instalación de un bus CANopen es necesario definir el contexto físico de la aplicación en la que se integrará (rack, alimentación, procesador, módulos o equipos, etc.) para, a continuación, garantizar la instalación del software.Su instalación en el software se realizará desde los distintos editores de PL7:� En modo local o� en modo conectado: en este caso, la modificación se limita a determinados

parámetros.La configuración del bus se realiza mediante el software Sycon.

Principio de instalación

En la tabla siguiente se detallan las distintas fases de instalación.

Modo Fase Descripción

Local Detección de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 100/110

La tarjeta se instala obligatoriamente en el emplazamiento PCMCIA de tipo III del procesador.

Configuración � Introducción de los parámetros de configuración� Detección de la configuración del bus mediante el software

Sycon y generación del archivo de configuración *.CO� Selección del archivo de configuración *.CO en PL7

Local o conectado Simbolización Simbolización de las variables asociadas a la tarjeta CANopen.

Programación Programación de las funciones específicas:� De los objetos de bit y de palabra asociados, y� de las instrucciones específicas.

Conectado Transferencia Transferencia de la aplicación en el autómataUna transferencia de la aplicación al autómata o un arranque en frío de la aplicación configura e inicia la tarjeta TSX CPP 1••.

DepuraciónDiagnóstico

Es posible acceder a diversos medios para depurar la aplicación, el control de las entradas/ salidas y el diagnóstico de fallos:� Los objetos de lenguaje PL7,� la pantalla de depuración en PL7 y� la señalización de los indicadores luminosos.

Local o conectado Documentación Impresión de la diversa información relativa a la configuración de la tarjeta TSX CPP 1••.

Nota: El orden definido que aparece anteriormente se proporciona a título informativo. El programa PL7 permite utilizar los editores en el orden deseado de forma interactiva (sin embargo, no se puede utilizar el editor de datos o de programa sin haber efectuado previamente la configuración).

TSX DM CPP 100/110 33


Metodología de instalación

Sinopsis El diagrama que aparece a continuación muestra la metodología de instalación de una tarjeta TSX CPP 1••.

Configuración de la tarjeta en el autómata

Declaración y configuración de la tarjeta TSX CPP 1•• y de los

esclavos mediante la herramienta Sycon

Configuración del comportamiento del bus

Salvaguarda del archivo de configuración .CO

Modo PL7

Modo Sycon

Selección en el PL7del archivo .CO

Telecarga mediante la herramienta Sycon de la configuración en la

tarjeta

Transferencia de la aplicación al autómata

Depuración y diagnóstico

Documentación

34 TSX DM CPP 100/110


Consejos Cuando la configuración del bus CANopen es demasiado grande como para pasar a modo PL7, es aconsejable que se realicen las comprobaciones siguientes:� Compruebe si puede permanecer en modo PL7 con un procesador más potente

(Véase Tipos de procesadores y capacidades, p. 29).� Pase a modo Sycon en caso de que no sea posible elegir un procesador más

potente.

TSX DM CPP 100/110 35


3.2 Configuración

Presentación

Objeto En esta sección se describe la configuración de una tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••.


Apartado Página

Acceso a la pantalla de configuración 37

Pantalla de configuración 38

Descripción de los datos de E/S y del comportamiento del bus en el arranque 41

Descripción de la elección del modo de carga de la configuración 44

Carga de configuración mediante X-Way 46

Pantalla de configuración de los esclavos 49

Configuración de una tarjeta PCMCIA CANopen 50

Carpeta de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1•• 53

36 TSX DM CPP 100/110


Acceso a la pantalla de configuración

Procedimiento Esta operación permite detectar una tarjeta TSX CPP 100 o TSX CPP 110 en el emplazamiento PCMCIA de tipo III del procesador. En el ejemplo que aparece a continuación se describen las etapas que deben seguirse.

Etapa Acción

1 Abrir el editor de configuración del hardware desde el navegador de la aplicación.

2 Acceder a la pantalla de configuración de la vía de comunicación del procesador haciendo doble clic en el área Comm del procesador.

3 En el menú desplegable, seleccionar la vía de comunicación VÍA 1.Ejemplo

4 En el menú desplegable, elegir la tarjeta PCMCIA TSX CPP 100-110:Ejemplo

Resultado: aparece una pantalla de configuración del bus CANopen (Véase Pantalla de configuración, p. 38).

VÍA 1

(Enlace no configurado)

VÍA 1:

VÍA 0VÍA 1

(Sin submódulo PCMCIA)

MAST

VÍA 1 VÍA 1

(Sin submódulo PCMCIA)

(Enlace no configurado) MASTTSX FPP 200 TARJETA PCMCIA FIPWAYTSX FPP 10 TARJETA PCMCIA FIPIOTSX MBP 100 TARJETA PCMCIA MODBUS+TSX MDM 10 TARJETA PCMCIA MÓDEMTSX SCP 111 TARJETA PCMCIA RS232 OPENTSX SCP 114 TARJETA PCMCIA RS485 OPENTSX CPP 100-110 TARJETA PCMCIA CAN OPEN

TSX DM CPP 100/110 37


Pantalla de configuración

Presentación Esta pantalla permite detectar la vía de comunicación y configurar los parámetros de un enlace CANopen.

Figura La pantalla destinada a la comunicación CANopen se presenta del modo siguiente:

VÍA 1 VÍA 1 :

Descripción: PROCESADOR TSX P 57253

TSX CPP 100-110 TARJETA PCMCIA CANOPEN

CANopen MAST

Configuración

SyConPL7

Arranque del bus Entradas Salidas

Modo de carga de la configuración

AutomáticoSemiautomático (bus solo)Por programa

Conservación RAZ

Velocidad de transmisiónCOB-ID Mensaje SYNCPeríodo Mensaje SYNCAuto-Clear

Selección Base de datos

Configuración del bus

32

0

hilscher

N.º de palabras (%MW)Índice de la 1ra %MW

32

32

N.º de palabras (%MW)Índice de la primera %MW

1

2

35

4

6 7

8

Tamaño de la configuración 1329 palabras

Herramienta SyCon

Watchdog

Activado

Desactivado

D:\4nodes.co

1 Mbit/s128100 ms

0

38 TSX DM CPP 100/110


Elementos y funciones

En esta tabla se describen las diferentes áreas que forman la pantalla de configuración:

Área Variable Función

Común 1 Esta área se compone de: � Una barra de título que indica la referencia comercial y la

posición del módulo.� Una lista desplegable que permite seleccionar el modo de

configuración o depuración (sólo en modo conectado).� Una ventana en la que se visualiza la descripción del módulo

seleccionado.

Específica 2 Esta lista desplegable incluye dos opciones que definen el ritmo de actualización de las áreas de memoria asociadas a las E/S:� MAST: ritmo de la tarea MAST.� FAST: ritmo de la tarea FAST.

3 Esta área permite seleccionar el comportamiento del bus durante el arranque.

4 Esta área permite configurar la dirección (memoria interna del autómata) en la que se copiarán las entradas de los equipos CANopen de forma periódica.

5 Esta área permite configurar el modo de retorno de las salidas de los equipos del bus, así como la dirección (memoria interna del autómata) en la que se leerán las salidas de los equipos CANopen de forma periódica.

6 Esta área permite configurar el bus:� Selección del archivo Sycon de configuración (*.CO) (Véase

Selección de un archivo de configuración, p. 50)� Configuración PL7 o Sycon (Véase Descripción de la elección

del modo de carga de la configuración, p. 44)

7 Esta área permite activar o desactivar el watchdog del bus CANopen. Por defecto, el watchdog se encuentra activado. Se activa cuando la tarjeta PCMCIA ya no puede gestionar el bus correctamente. Al activarse, pone las salidas de los esclavos a cero.

8 Este botón permite iniciar el software Sycon en caso de que esté instalado en el equipo.

TSX DM CPP 100/110 39


ADVERTENCIA

Se recomienda comprobar el comportamiento del bus cuando el watchdog se encuentre desactivado.

Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones, daños materiales o incluso la muerte.

40 TSX DM CPP 100/110


Descripción de los datos de E/S y del comportamiento del bus en el arranque

Presentación La pantalla de configuración permite configurar el comportamiento del bus en el arranque así como las entradas y salidas de los equipos esclavos en el bus.

Arranque del bus Esta figura muestra el área de configuración del arranque del bus.

El arranque del bus se puede realizar de tres maneras:� Automática: la configuración del bus, la gestión de la comunicación y la

actualización de las E/S de los esclavos se realizan en el arranque sin que la aplicación intervenga.

� Semiautomática: la configuración del bus y la gestión de la comunicación se realizan en el arranque, pero la aplicación debe validar la gestión de E/S con la ayuda de los objetos de lenguaje (Véase Objetos de palabras de salidas, p. 81) correspondientes.

� Mediante programa (bus y E/S): la aplicación debe gestionar completamente el arranque del bus con la ayuda de los objetos de lenguaje (Véase Objetos de palabras de salidas, p. 81) correspondientes.

Entradas Esta figura muestra el área de configuración de las entradas.

Si desea configurar las entradas de los esclavos del bus, es necesario indicar un área de memoria en la que se copiarán periódicamente. Para definir esta área, hace falta indicar:� Un número de palabras: es el número de palabras de entradas correspon-

dientes al tamaño de los datos de entrada configurados con el software Sycon.� La dirección de la primera palabra: se trata de la dirección de la primera letra

del área de memoria de las entradas.

Arranque del bus

AutomáticoSemiautomático (sólo bus)Por programa

Entradas

32

0

Nº de palabras (%MW)

Índice del primer %MW

TSX DM CPP 100/110 41


Salidas Esta figura muestra el área de configuración de las salidas.

Si desea configurar las salidas, es necesario indicar, al igual que para las entradas, la tabla de palabras que contendrá el valor de las salidas del bus así como el tipo de retorno deseado cuando los esclavos fallan:� Conservación� Puesta a cero (RAZ)

Nota: Las %MW (palabras de marca) contienen los valores de las entradas de los esclavos del bus. En el modo de carga "PL7" se pueden visualizar las %MW asignadas a los esclavos, haciendo un clic sobre el botón de comando Busconfiguration. En el modo de carga "SyCon" este botón de comando está desactivado. Las % MW asignadas a los esclavos se pueden calcular de la siguiente manera: Índice de la primera palabra de marca + direcciones de E/S de los datos de los esclavos (véase el software SyCon en la ventana de diálogo View → Address Table).

Nota: Las %MW (palabras de marca) contienen los valores de las salidas de los esclavos del bus. En el modo de carga "PL7" se pueden visualizar las %MW asignadas a los esclavos, haciendo un clic sobre el botón de comando Busconfiguration. En el modo de carga "SyCon" este botón de comando está desactivado. Las % MW asignadas a los esclavos se pueden calcular de la siguiente manera: Índice de la primera palabra de marca + direcciones de E/S de los datos de los esclavos (véase el software SyCon en la ventana de diálogo View → Address Table).

Nota: Las tablas de palabras se guardan en la memoria interna del autómata. Las dos áreas no se pueden solapar ya que puede provocar un mal funcionamiento de la aplicación.

Nota: Si el número de entradas o salidas es distinto al que determina el archivo de configuración (archivo con extensión *.CO), el software PL7 lo señala durante la validación de la configuración.

SalidasConservación Puesta a

cero32

32

Nº de palabras (%MW)

Índice del primer %MW

42 TSX DM CPP 100/110


Nota: El tamaño máximo autorizado del área de memoria reservada a las E/S varía en función del tipo de procesador y de la tarea asociada (Véase Tipos de procesadores y capacidades, p. 29).

Nota: Como para el bus Fipio, si la palabra %SW9 se utiliza (puesta a 1 del bit %SW9:X0 para la tarea maestra y puesta a 1 del bit %SW9:X1 para la tarea rápida), las salidas de los equipos del bus permanecen en el estado anterior a la puesta a 1 del bit.

TSX DM CPP 100/110 43


Descripción de la elección del modo de carga de la configuración

Presentación La pantalla de configuración permite elegir el modo de carga de la configuración. Los dos caso de figura son los siguientes:� carga por el programa PL7,� carga por el programa Sycon,Para cada caso de la figura, es indispensable seleccionar la base de datos (Véase Selección de un archivo de configuración, p. 50) de configuración que se crea con el programa Sycon.

Figura La figura que aparece a continuación describe la zona de la pantalla de configuración que permite elegir el modo de carga de la configuración.

SyConPL7

Modo de carga de la configuración

Velocidad de transmisiónCOB-Mensaje de identificación SYNCMensaje de periodo SYNCBorrado automático

Selección Base de datos


Files\Schneider\SyCon\Project\Schneider.co

125 Kbit/s128

100 ms0

Tamaño de la configuración palabras1329

44 TSX DM CPP 100/110


Descripción La tabla que aparece a continuación describe las diversas elecciones posibles.

Zona Descripción

Selección base de datos

Esta zona permite seleccionar la base de datos que corresponde a la configuración del bus que gestiona la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••. Esta configuración se realiza a partir del programa Sycon, que genera el archivo *.CO que se debe seleccionar (Véase Selección de un archivo de configuración, p. 50).

PL7 Cuando se selecciona este botón, la configuración del bus se carga con la aplicación PL7. Cuando el volumen de la aplicación es demasiado grande (el tamaño de la memoria es superior al que autoriza el procesador), el programa PL7 no autoriza la elección y será necesario utilizar la elección Sycon que se escribe a continuación.

Sycon Cuando se selecciona este botón, la configuración del bus se considera ya cargada en la tarjeta PCMCIA a partir del PC y del programa Sycon. Al programa PL7 le basta con realizar una verificación para asegurarse de que la configuración de la tarjeta es idéntica a la del archivo *.CO seleccionado. Por otra parte, no es posible realizar ninguna modificación de los parámetros del bus a partir del PL7. Para modificar la configuración es necesario utilizar el programa Sycon.

Velocidad de transmisión

Cuando se selecciona el modo de carga PL7, esta zona muestra la velocidad de transmisión en el bus que está definido en Sycon.

COB-Mensaje de identificación SYNC

Cuando se ha seleccionado el modo de carga PL7, esta zona muestra el COB-ID Message SYNC que se elige en Sycon.

Mensaje de periodo SYNC

Cuando se selecciona el modo de carga PL7, esta zona muestra el periodo del bus elegido en Sycon.

Borrado automático

Cuando se ha seleccionado el modo de carga, esta zona muestra el modo Borrado automático o Sin borrado automático que se selecciona en Sycon.


Cuando se ha seleccionado el modo de carga PL7, este botón permite acceder a la configuración de los esclavos del bus.

TSX DM CPP 100/110 45


Carga de configuración mediante X-Way

Generalidades Cuando Sycon configura el bus CANopen en modo de carga, es posible telecargar la configuración de la tarjeta TSX CPP 1•• gracias al controlador X-Way.

Esta telecarga puede realizarse a través de una red Ethernet, o simplemente en un bus Unitelway.

Procedimiento En esta tabla se describen las etapas que se deben seguir para cargar la configuración de una tarjeta CANopen mediante los controladores de comunicación X-Way.

Nota: ASEGÚRESE de poner correctamente el autómata en STOP cuando se produzca el proceso de telecarga.

Nota: una vez validada la elección del controlador de comunicación X-Way, es necesario salir del programa Sycon para cambiar de controlador.

Etapa Acción

1 Conectarse al autómata que contiene la tarjeta TSX CPP 1•• con ayuda del software PL7 V4.

2 Pasar el autómata a STOP.

3 Iniciar el software Sycon.

4 Cargar o crear la configuración deseada con ayuda del software Sycon.

5 Seleccionar el comando Online → Download.Resultado: aparece un mensaje que indica que, cuando se carga la configuración, la comunicación entre los esclavos se ha detenido.

Question

Yes No

If the download is done during the bus operation, the communication between the nodes is stopped.Do you really want to download?

?

46 TSX DM CPP 100/110


6 Hacer clic en Yes para indicar que se está de acuerdo con esta parada de la comunicación entre esclavos.Resultado: aparece una ventana de selección del controlador X-Way o CIF.

7 Seleccionar el controlador X-Way y, a continuación, hacer clic en OK.Resultado: aparece la ventana Asignación del driver X-Way.

8 Seleccionar el controlador deseado (UNTLW01, XIP...) desde el área Driver Selection.

9 Introducir la dirección del autómata (Red, Estación, Rack, Módulo) y, a continuación, hacer clic en OK para iniciar la telecarga.Resultado: cuando la telecarga está en curso, una ventana indica el avance de la transferencia de datos. Una vez finalizada la transferencia, esta ventana desaparecerá y la pantalla principal de configuración del bus ocupará su lugar.

Etapa Acción

Driver select

OKCIF Device Driver

CIF Serial Driver

VendorVersionDateFunctions

Hilscher GmbHV1.10025.02.200011

CancelXWAY Driver

XWAY Device Driver Assignment

Driver Selection

Address Selection

Module information

UNTLW01 UNITELWAY (Serial) V1.8 IE15

0 0 0

Network Station Rack Module

n/a n/an/an/a

Type Name Version Date

Status

Error

Offline

0

OK

254

Cancel

Default

Enhanced

Info

TSX DM CPP 100/110 47


Comando SyCon "En línea → Firmware/Reset"

Al igual que el comando SyCon "Online → Download", el comando en línea"Reset" induce la desconexión de todos los esclavos en el bus.

Nota: tras recibir el comando "Reset" de Sycon, la tarjeta TSX CPP 1•• no arrancará simplemente al poner el autómata en RUN: por tanto, será necesario reinicializar el autómata (botón RESET) o desconectarlo para hacer que la tarjeta PCMCIA permanezca operativa.

48 TSX DM CPP 100/110


Pantalla de configuración de los esclavos

Presentación Con el programa PL7, es posible acceder a la configuración de los esclavos del bus. La información que contiene la pantalla es muy parecida a la de la pantalla de depuración (Véase Descripción de la pantalla de depuración, p. 66).

Figura La figura que aparece a continuación describe la pantalla de configuración de los esclavos.

Funcionamiento � Haga clic en un esclavo de la lista de esclavos CANopen.� Aparecen los parámetros del esclavo, tanto en entradas como en salidas en las

zonas Entradas y Salidas.� Aparece la información relativa al esclavo en la zona Detalles del equipo

CANopen.

Nº esclavos

440004Nº %MW en entrada Nº %MW salidas

Esclavos CANopen

00010002

0005

Nombre Equipo Ac.

CBM-DIO8 1

1

1000

0

Life T.Dir.

Configuración del bus CANopen

1

ATV58_E

CBM-DIO8 1000

Total

0003 CBM-DIO8 1 5000 SalidasParámetro Símbolo

Parámetro Símbolo%MW400

Entradas

Cerrar

CBM-DIO8

ESD

Nodo1

EMCY=129 TxPDO=N

Nombre equip.:

Nombre vendedor:

Descripción:

COB-ID

Detalles equipos CANopen

TSX DM CPP 100/110 49


Configuración de una tarjeta PCMCIA CANopen

Presentación Para configurar una tarjeta TSX CPP 1••, algunos procedimientos son indispen-sables o requieren explicaciones particulares, que se detallan en los procedimientos que aparecen a continuación.

Selección de un archivo de configuración

En la tabla siguiente se describen las etapas del procedimiento de selección de una configuración CANopen.

Etapa Acción

1 Hacer clic en el botón Select Database:

Resultado: aparece una pantalla de este tipo:

SyConPL7

Configuration load mode

Transmission speedSYNC message COB-IDSYNC Message PeriodAuto-Clear

Select Database

Bus configuration

Configuration size words

Abrir

Cancelar

Abrir

Proyecto

?

Buscarr:

Schneider.co

CANopen FILE (*.co)

Nombre:

Tipo:

Base.coFrégate1.coSchneider.co

50 TSX DM CPP 100/110


2 Seleccionar el archivo *.CO deseado y hacer clic en Abrir.

Resultado: si el número de palabras reservadas a las entradas y a las salidas corresponde a la configuración seleccionada, la configuración aparece en la pantalla de configuración PL7.

De lo contrario, aparece un mensaje de advertencia para informar de que el número de palabras en entrada o en salida no se corresponde con el archivo seleccionado.Ejemplo:

Cuando el archivo .CO rebasa la capacidad máxima de los datos de configuración (Véase Tipos de procesadores y capacidades, p. 29), aparece un mensaje de error. Por tanto, es necesario utilizar, bien un procesador Premium más potente, o bien pasar a modo Sycon y cargar directamente la configuración en la tarjeta mediante el software Sycon.

Etapa Acción

SyConPL7

Configuration load mode

Transmission speedSYNC Message COB-IDSYNC Message PeriodAuto-Clear

Select Database

Bus configuration

Files\Schneider\SyCon\Project\Schneider.co

125 kBits/s

128100 ms0

Configuration size words1329

CAN OPEN

Se han reservado más palabras de las necesarias. La configuración actual de la vía TSX CPP100-110 requiere cuatro palabras de entrada y cuatro palabras de salida.

Aceptar

TSX DM CPP 100/110 51


Etapas que deben seguirse para configurar una tarjeta CANopen

En la tabla siguiente aparecen las etapas que deben seguirse para configurar una tarjeta PCMCIA CANopen TSX CPP 1••.

Etapa Acción

1 Seleccionar el tipo de arranque del bus.

2 Hacer clic en el botón Sycon Tool para iniciar el software de configuración Sycon.

3 Configurar el bus CANopen con el software Sycon según los equipos previstos en el bus.

4 Anotar el tamaño de los búferes que se van a reservar en las entradas y en las salidas para configurar las tablas del autómata.

5 Guardar la configuración en un archivo de extensión CO.

6 Volver a PL7.

7 Introducir el número de palabras de las entradas y de las salidas indicando los valores anotados en el punto 4.Observación: tenga en cuenta que cada %MW está formado por dos bytes.

8 Introducir las direcciones de inicio de tabla de manera que no haya solapamiento entre las entradas y las salidas.

9 Seleccionar un archivo de configuración (Véase Selección de un archivo de configuración, p. 50).

10 Seleccionar el botón de opción de PL7 en caso de que desee incorporar la configuración CANopen con la aplicación PL7.

11 Hacer clic en el botón Activated del watchdog.

12 Validar la configuración.

52 TSX DM CPP 100/110


Carpeta de configuración de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••

Presentación Mediante el módulo del procesador, se facilita una carpeta que describe la configuración de la aplicación para la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1•• en el editor de documentación PL7.

Figura Se muestra de la forma siguiente:

TSX 57353 [RACK 0 POSICIÓN 0]

Identificación del módulo

Ref. comercial: TSX57353 Descripción: PROCESADOR TSX P 57353

Dirección: 000 Símbolo:

Parámetros de la vía: 0

Asignación tarea/vía: MAST

Tipo de vía: Conector de terminal

Símbolo de la vía:

Función específica: ENLACE UNI-TELWAY Símbolo de la vía:

Velocidad de trans. 19.200 bits/s Tiempo de espera: 30 ms

Tipo de acoplador: Maestro Paridad: Impar

Número de esclavos: 8

Parámetros de la vía: 1

Asignación tarea/vía: MAST

Tipo de submódulo: TSX CPP 100-110 TARJETA PCMCIA CANOPEN

Tipo de vía: Conector PCMCIA Símbolo de la vía:

Función específica: CANOPEN

Entradas Dirección de la primera %MW 32 Longitud: 424

Salidas Dirección de la primera %MW 1056 Longitud: 102

Estrategia de retorno de salidas: Puesta a cero

Modo de configuración: Automático Watchdog TSX CPP 100-110: Activo

Modo de carga: PL7 Archivo de configuración CANOPEN:

E:\DB1.CO

TSX DM CPP 100/110 53


Configuración del bus CANopen:

Velocidad de trans. :

1 Mbits/s COB-ID Mensaje Sync: 128

Auto-Clear: off Período Mensaje Sync: 100 ms

Configuración de esclavo CANOPEN

Dir. Tipo Act./Guard poll

1 ATV_58F 1 / 1

2 Perfil 401 estándar EDS 1 / 0

3 CBM-DIO8 1 / 0

Objetos de lenguaje del esclavo CANOPEN:

Dir. Entradas Símbolo Salidas Símbolo

1. %MW32 %MW1056

%MW33

%MW34

%MW35 %MW1057

%MW36 %MW1058

54 TSX DM CPP 100/110


3.3 Programación

Presentación

Objeto En esta sección se describen las herramientas disponibles para programar el funcionamiento y obtener información en un bus CANopen gestionado por la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••.Es posible programar el funcionamiento del bus CANopen con ayuda de peticiones UNI-TE:� Envío y recepción de mensajes SDO en el bus.� Acceso a la capa de enlace con el envío de PDU.

Asimismo, es posible supervisar el bus y su funcionamiento: � Identificación del maestro.� Envío de peticiones de diagnóstico a los equipos del bus.Estas peticiones se envían al maestro CANopen (tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••) que las trata.


Apartado Página

Acceso a los SDO de CANopen 56

Acceso a los PDU del enlace CAN 59

Petición IDENTIFICACIÓN 61

Comando de diagnóstico 64

TSX DM CPP 100/110 55


Acceso a los SDO de CANopen

Presentación Las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR permiten acceder a la transferencia de datos de tipo SDO CANopen.Los parámetros de estas funciones determinan la acción que se realiza.Estos servicios se basan en la mensajería normalizada CMS del estándar CANopen. Véase la documentación de los esclavos CANopen para conocer los formatos de los SDO utilizados.

Sintaxis de la función WRITE_VAR

La sintaxis de la función de comunicación se presenta del siguiente modo:WRITE_VAR(ADR#y.1.SYS, ‘SDO’, subindex:index, NodeID, %MWi:L, %MWk:4)

La siguiente tabla describe los diferentes parámetros de la función.

Parámetro Descripción

ADR#y.1.SYS Dirección de la entidad de destino del intercambio.� y: emplazamiento del procesador en el rack (0 ó 1)� 1 : vía (siempre 1)� SYS: servidor UNI-TE de la tarjeta PCMCIA

‘SDO’ Tipo de objeto SDO (siempre SDO en mayúsculas)

subindex:index Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice y el subíndice SDO CANopen:La palabra de peso más significativo, que se compone de la palabra doble, contiene el subíndice y la palabra de peso menos significativo contiene el índice.

NodeID Palabra o valor que identifica el equipo de destino en el bus CANopen

%MWi:L Tabla de palabras que contiene los datos que se van a enviar (longitud mínima = 1)

%MWk:4 Parámetros de gestión del intercambio: cuatro palabras identifican la dirección de los datos PL7 utilizados para controlar la función WRITE_VAR

56 TSX DM CPP 100/110


Sintaxis de la función READ_VAR

La sintaxis de la función de comunicación se presenta del siguiente modo:READ_VAR(ADR#y.1.SYS, ‘SDO’, subindex:index, NodeID, %MWi:L, %MWk:4)




‘SDO’ Tipo de objeto SDO (siempre SDO en mayúsculas)

subindex:index Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice y el subíndice SDO CANopen:La palabra de peso más significativo, que se compone de la palabra doble, contiene el subíndice y la palabra de peso menos significativo contiene el índice.

NodeID Palabra o valor que identifica el equipo de destino en el bus CANopen

%MWi:L Tabla de palabras que contiene los datos que se van a recibir (longitud mínima = 1)

%MWk:4 Parámetros de gestión del intercambio: cuatro palabras identifican la dirección de los datos PL7 utilizados para controlar la función READ_VAR

TSX DM CPP 100/110 57


Parámetros de gestión

La siguiente tabla detalla las palabras %MWk:4.

Número de la palabra

Byte de peso más significativo Byte de peso menos significativo

Datos gestionados por

%MWk Número de intercambio Bit de actividad el sistema

%MWk+1 Confirmación de la operación� contestación correcto: 16#61� contestación incorrecto:

16#FD.

Confirmación de la comunicación

%MWk+2 Tiempo de espera usted

%MWk+3 Longitud en bytes:� Para un WRITE_VAR, se deberá inicializar esta palabra con el

número de bytes que se va a enviar.� Para un READ_VAR, cuando se haya finalizado la petición, esta

palabra contiene el número de caracteres recibidos en la tabla de palabras de los datos recibidos.

58 TSX DM CPP 100/110


Acceso a los PDU del enlace CAN

Presentación La función de comunicación SEND_REQ permite acceder a los PDU del enlace CAN.

Sintaxis La sintaxis de la función de comunicación se muestra del siguiente modo:SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#9F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4)

La siguiente tabla describe los diversos parámetros de la función.


ADR#y.1.SYS Dirección de la entidad destinataria del intercambio.� y: reemplazo del procesador en el rack (0 ó 1)� 1 : vía (siempre 1)� SYS: servidor UNI-TE de la tarjeta PCMCIA

16#9F Código de la función

%MWi:L Tabla de al menos cuatro palabras.� %MWi: modo de acción (101: envío con confirmación local de la

tarjeta)� %MWi+1 y %MWi+2: identificador en el enlace CANopen, estas dos

palabras forman una palabra doble que debe contener un valor comprendido entre 0 y 536 870 911 (29 bits) Observación: los identificadores comprendidos entre 0 y 2047 (11bits) sólo son accesibles en modo de escritura

� %MWi+3 a %MWi+6: datos del PDU, máximo 8

%MWj:L No utilizado (longitud a 1)

%MWk:4 Parámetros de gestión del intercambio: cuatro palabras identifican la dirección de los datos PL7 que se utilizan para controlar la función

TSX DM CPP 100/110 59



La tabla que aparece a continuación detalla las palabras %MWk:4.


Byte más significativo Byte menos significativo Datos gestionados por


%MWk+1 Confirmación de la operación � respuesta correcta: 16#61� respuesta incorrecta: 16#FD

Resumen de comunicación


%MWk+3 Longitud: inicialización con la longitud de la tabla %MWi:L obligatoria antes del envío de la función. Cuando la petición finaliza, esta palabra contiene el número de bytes recibidos.

60 TSX DM CPP 100/110


Petición IDENTIFICACIÓN

Presentación Esta petición permite identificar el maestro del bus CANopen (tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••).Esta petición se realiza con ayuda de la función de comunicación SEND_REQ.

Sintaxis La sintaxis de la función de comunicación se presenta del modo siguiente:SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#0F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4)

En la tabla siguiente se describen los diferentes parámetros de la función.


ADR#y.1.SYS Dirección de la entidad de destino del intercambio.� y: número de emplazamiento del procesador, 0 ó 1� 1: vía (siempre 1)� SYS: acceso al servidor UNI-TE de la tarjeta PCMCIA

16#0F Código de la petición

%MWi:L No utilizado para la función IDENTIFICACIÓN (longitud a 1).

%MWj:L Tabla de palabras que contiene información relativa a la identificación de la tarjeta. La longitud L debe ser de 12.

%MWk:4 Parámetros de gestión del intercambio: cuatro palabras identifican la dirección de los datos PL7 que se utilizan para controlar la función IDENTIFICACIÓN.

TSX DM CPP 100/110 61


%MWj:L En la siguiente tabla se detallan las palabras %MWj:L.


Byte más significativo Byte menos significativo

%MWj Código del producto:� 16#04: Micro� 16#05: Premium

16#FF

%MWj+1 Longitud de la cadena de identificación: 16#0C

Número de versión codificada BCD (Versión 1.0 codificada 16#10)

%MWj+2 ‘S’ ‘T’

%MWj+3 ‘ ‘ ‘X’

%MWj+4 ‘P’ ‘C’

%MWj+5 ‘ ‘ ‘P’

%MWj+6 ‘0’ ‘1’

%MWj+7 16#00 ‘0’

%MWj+8 Estado de los indicadores luminosos; el indicador COM se codifica en los dos primeros bits y el indicador ERR en los dos siguientes, en función de las secuencias que aparecen a continuación:� 0, 0: Apagado� 0, 1: Intermitente� 1, 0: Encendido fijo

Estado de la tarjeta PCMCIA:� 0: Ausente� 1: Autoprueba� 2: Fallo� 3: Lista� 4: En espera� 5: No configurada

%MWj+9 Tipo de producto: 16#02 Tipo funcional: 16#2E

%MWj+10 Tipo de fallo� x0: tarjeta en modo Prueba/

Depuración� x1: fallo del bus o bus inactivo� x2: caja de conexión ausente� x3: autoprueba o tarjeta

inaccesible� x4: reservado� x5: tarjeta diferente de la

configurada� x6: tarjeta ausente� x7: un esclavo defectuoso

como mínimo

Referencia del catálogo: 16#01

%MWj+11 - 16#00

62 TSX DM CPP 100/110



En la tabla siguiente se detallan las palabras %MWk:4.


Byte más significativo Byte menos significativo Datos gestionados por


%MWk+1 Confirmación de la operación, confirmación positiva 16#3F

Confirmación de comunicación

%MWk+2 Timeout usted

%MWk+3 Longitud: inicialización a 0 obligatoria antes de enviar la función

TSX DM CPP 100/110 63


Comando de diagnóstico

Presentación El envío de un comando de diagnóstico se realiza mediante el bloque de función SEND_REQ:

En este caso la función SEND_REQ se utiliza para:� Obtener diagnósticos de los esclavos del bus.� Obtener la versión de una tarjeta PCMCIA CANopen.� Obtener las variables de estado.� Obtener el historial de los errores del bus.

Sintaxis La sintaxis de la función de comunicación es la siguiente:SEND_REQ (ADR#y.1.SYS, 16#0031, %MWi:3, %MWj:L, %Mwk:4)




16#0031 Código de petición

%MWi:3 Parámetros de la petición:� %MWi: tipo de objeto de diagnóstico:

� 1 ... 127 : Diagnóstico del esclavo 1 a 127� 128 : Versión de la tarjeta CANopen� 129 : Estado de la tarjeta CANopen, la respuesta es equivalente al

contenido de las palabras de estado %IWy.1.i (Véase Objetos de palabra de entradas, p. 79).

� 130 : Registro de los errores de mensajería� %MWi+1: Dirección de salida en la tabla de diagnósticos (Valor

predeterminado 0). Si desea acceder parcialmente a la tabla de diagnósticos, es posible especificar una palabra de salida en la tabla (Offset de salida)

� %MWi+2:Longitud en bytes del diagnóstico que se va a leer. Por lo general, esta longitud es igual al doble de la longitud de la tabla de respuestas.

%MWj:L Tabla de recepción, contiene los datos de diagnóstico (Véase Los datos de diagnóstico, p. 71).

%MWk:4 Parámetros de gestión del intercambio: cuatro palabras identifican la dirección de los datos PL7 utilizados para controlar la función SEND_REQ.

64 TSX DM CPP 100/110



La siguiente tabla detalla las palabras %MWk:4.


Byte de peso más significativo Byte de peso menos significativo

Datos gestionados por


%MWk+1 Confirmación de la operación:� respuesta positiva: 16#61� respuesta incorrecta: 16#FD

Confirmación de la comunicación


%MWk+3 Longitud: número de bytes de la respuesta Nota Inicialización obligatoria para activar la función cuyo número de bytes emitidos es 6.

TSX DM CPP 100/110 65


3.4 Depuración

Descripción de la pantalla de depuración

Presentación La función Depuración (que se selecciona en la pantalla de configuración o haciendo doble clic en la tarjeta PCMCIA TSX CPP 100-110 de la configuración de PL7) se encuentra disponible sólo en modo conectado.

Figura La figura siguiente muestra un ejemplo de pantalla de depuración.

N.º de esclavos

440004N.º de %MW en entrada N.º de %MW en salida

Estado de los esclavos CANopen

00010002

0005

Nombre del equipo Act.

CBM-DIO8 1

1

1000

0

Life T.Dir..

TSX 57353 [RACK 0 POSICIÓN 0]

Descripción: PROCESADOR TSX P 57353 Versión: 5.0Depuración

DIAG...

1

ATV58_E

CBM-DIO8 1000

TSX CPP 100-110 TARJETA PCMCIA CAN OPENVÍA 1

CANopen

VÍA 1:

4

3

1

2

56

7

8

10

9

Total

MAST

0003 CBM-DIO8 1 5000

Datos del esclavo CANopen

SalidasParámetro Símbolo

HexBin.Base Valor en salida

Aceptar

Valor

Parámetro Símbolo Valor2051%MW400

Entradas

Dec

Información acerca del maestro

Petición que se va a emitir

Introducir peticiónRespuesta recibida

DIAG...

Error

66 TSX DM CPP 100/110


Descripción En la tabla que aparece a continuación se presentan las distintas áreas que componen la pantalla de depuración:

Variable

Elemento Función

1 Barra de título Indica la referencia comercial y la posición del módulo

2 Elección de la función

� Depuración (disponible sólo en modo conectado)� Configuración

3 Área de vía Indica las características de la vía 1.

4 Botón DIAG Cuando se detecta un fallo en el módulo, el botón permite acceder a la información de estado de dicho módulo.

5 Configuración de esclavos CANopen

Esta área muestra todos los esclavos del bus CANopen. Un esclavo defectuoso se muestra en rojo. Cuando el fallo desaparece, se muestra en color azul. En caso contrario, aparece en negro. La selección de un esclavo actualiza las áreas 6, 8, 9 y 10.Act.: indica si se ha activado el esclavo en la configuración Sycon (1 activado, 0 desactivado)Life T.: duración de Life Time o de Hearbeat.

6 Entradas Cuando se selecciona un esclavo, esta área contiene la lista de palabras que se le asocian en entrada.

7 Valor de salida Cuando se selecciona una palabra de salida en el área 8, es posible modificar su valor introduciendo un nuevo valor para, a continuación, hacer clic en el botón Aceptar.

8 Salidas Cuando se selecciona un esclavo, esta área contiene la lista de palabras que se le asocian en salidas.

9 Información acerca de...

Cuando se selecciona un esclavo (mediante un clic en el área 5), esta área contiene el último mensaje de diagnóstico y, para obtener información sobre la tarjeta TSX CPP 100, basta con hacer clic sobre el encabezado de la tabla.

10 Petición que se va a emitir

Cuando se selecciona un esclavo, esta área permite emitir una petición SDO. La sintaxis de los parámetros es igual a la que se utiliza para realizar las transferencias SDO mediante peticiones READ_VAR y WRITE_VAR (Véase Sintaxis de la función WRITE_VAR, p. 56). Al pulsar el botón Introducir petición, aparecen las áreas de introducción de la petición.El indicador luminoso Erreur indica un error de mensajería.

TSX DM CPP 100/110 67


3.5 Diagnóstico

Presentación

Objeto En esta sección se describen las herramientas de diagnóstico, tanto del hardware como del software, disponibles para una tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••.


Apartado Página

Diagnóstico mediante los indicadores luminosos de estado de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••

69

Los datos de diagnóstico 71

Cómo realizar un diagnóstico 74

68 TSX DM CPP 100/110


Diagnóstico mediante los indicadores luminosos de estado de la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1••

Presentación Los indicadores luminosos que se encuentran en la tarjeta permiten comprobar el estado de la tarjeta y del bus CANopen. En funcionamiento normal, el indicador ERR permanece apagado, mientras que el indicador COM permanece encendido y fijo.

Figura En la figura siguiente se indica el posicionamiento de los dos indicadores ERR y COM.

ERRCOM

TSX DM CPP 100/110 69


Diagnóstico En función del estado de los indicadores luminosos, el diagnóstico es el siguiente:

Indicadores luminosos de estado

Significado

ERR (rojo) COM (amarillo)

Apagado Apagado Tarjeta no alimentada o transferencia de la configuración en curso

Intermitente

(Irregular)

Sin configuración en la tarjeta

Intermitente

(Regular)

Tarjeta configurada y lista, bus no activado o sin firmware CANopen

Encendido Bus configurado y activo, sin error

Encendido fijo.

Apagado Error detectado, controlador del bus detenido

Intermitente Tarjeta configurada y lista, pero incapaz de establecer la comunicación con un dispositivo periférico remoto (por ejemplo, cable del bus CAN desconectado) o todos los dispositivos periféricos configurados indican un error.Tarjeta defectuosa, fallo de configuración o de sincronización entre la tarjeta y el autómata (para obtener información más detallada, consulte los datos de diagnóstico del estado del módulo del manual de TSXDMCPP100).

Encendido Bus configurado y activo; como mínimo un participante del bus no se puede alcanzar o indica un error

70 TSX DM CPP 100/110


Los datos de diagnóstico

Presentación Cuando se realiza un diagnóstico, los primeros datos que se utilizan son las palabras %IW de intercambio implícito (Véase Objetos de lenguaje de intercambio implícito, p. 79).

Por otra parte, existen datos de diagnóstico que se pueden consultar escribiendo algunas líneas de programa en el autómata.La función de comunicación SEND_REQ permite realizar este diagnóstico (Véase Comando de diagnóstico, p. 64): � en el esclavo que se elija (1 a 127, una petición por esclavo),� en la versión de tarjeta PCMCIA (128),� en el estado de la tarjeta (129),y permite obtener el registro de los mensajes de error de mensajería (130).

La información proporcionada proviene de la tarjeta PCMCIA y se actualiza periódicamente.

La tabla de recepción de la petición contiene la información descrita en los párrafos que aparecen a continuación.

Nota: el código 129 permite recibir la misma información que la que contienen las palabras de entradas de intercambio implícito (Véase Objetos de palabra de entradas, p. 79).

Nota: la información se facilita en forma de tablas de bytes. Teniendo en cuenta la posibilidad de requerir el total o una parte de esta tabla, es necesario prestar atención a los pesos más y menos significativos de las palabras de la tabla %MW:L.

Nota: la información de diagnóstico respeta la norma CAN, es posible encontrar información de referencia en el sitio web: http://www.can-cia.de.

TSX DM CPP 100/110 71


Diagnóstico sobre un esclavo

La tabla que aparece a continuación describe la información que se ha recibido a continuación de una petición de diagnóstico sobre un esclavo (código 1 a 127).

Descripción de un bloque de información en el esclavo

La tabla que aparece a continuación describe un bloque de información de este tipo.

Rango del byte Descripción

0 Bits de estado del equipo:� x0: Sin respuesta� x1: Rebasamiento de la tabla de registro de los mensajes de error� x2: Fallo de parámetros� x3: Supervisión del equipo activo� x4 a x6: Reservados� x7: Desactivado

1 y 2 Información complementaria leída en el arranque del bus en el objeto estándar 16#1000 (Normalización CAN)

3 y 4 Número de perfil leído durante el arranque del bus en el objeto estándar 16#1000 (Normalización CAN)

5 Estado del esclavo:� 1 : Desconectado� 2 : Conexión en curso� 3 : En preparación� 4 : Listo� 5 : En funcionamiento� 127 : en curso de preparación o ausente

6 Código de error (Véase Códigos de diagnóstico de los esclavos, p. 90)(código del último error que ha generado el esclavo)

7 Número de bloques de información de urgencia en el esclavo (0 a 5).Observación: estos bloques aparecen a continuación de esta tabla, un bloque de este tipo se detalla en el párrafo que aparece a continuación.


0 y 1 Código de error

2 Valor del registro de error, objeto 16#1001 del esclavo (Normalización CAN)

3 a 6 Valor del registro de estado que especifica el fabricante, objeto 16#1002 (Normalización CAN)

7 Reservado

72 TSX DM CPP 100/110


Diagnóstico en una versión de tarjeta

La tabla que aparece a continuación describe la información que se ha recibido a continuación de una petición de diagnóstico sobre una tarjeta PCMCIA (código 128).

Registro de los errores de mensajería

La tabla que aparece a continuación describe la información que se ha recibido a continuación de una petición de registro (código 130).

Descripción de un bloque de información del registro

La tabla que aparece a continuación describe un bloque de información de este tipo.


0 a 7 Versión del firmware (cadena de caracteres)

8 a 10 Fecha de creación de la versión del firmware (codificada BCD, DD.MM.YY)

11 a 13 Fecha de fabricación (codificada BCD, DD.MM.YY)

14 a 17 Número de serie (codificado BCD)

18 a 25 Nombre del protocolo (ASCII, sin carácter de final de cadena, ejemplo: "CANopen")


0 y 1 Número de bloques de errorObservación: estos bloques aparecen a continuación de esta tabla, un bloque de este tipo se detalla en el párrafo que aparece a continuación.

2 a 49 Contenido de los bloques de error (8 bloques como máximo)


0 Código de servicio

1 ID implicado

2 y 3 Código de error de mensajería (Véase Códigos de error, p. 86)

4 y 5 Detalle del código de error (Véase Códigos de registro, p. 90)

TSX DM CPP 100/110 73


Cómo realizar un diagnóstico

Presentación La búsqueda de un fallo en el bus CANopen se realiza, al principio, con ayuda de los indicadores luminosos de la tarjeta PCMCIA. Tras esto, es posible volver a utilizar el procedimiento que se describe a continuación, donde se detalla la gestión del arranque del bus además de las comprobaciones que se deben realizar utilizando los objetos de lenguaje (Véase Objetos de lenguaje asociados a la tarjeta TSX CPP 1••, p. 78) que suministra el autómata.

74 TSX DM CPP 100/110


Procedimiento El diagrama siguiente muestra las distintas fases del procedimiento.

CANstate (1) vale 16#00 ó 16#40

SÍCompruebe la palabra de

estado del maestro CANopen

%IWy.1.3:x0...x7Aceptar

Arranque el bus

En caso de modo de arranque mediante el

programa PL7

CANstate (1) vale 16#C0

SÍ

Compruebe los esclavos activos

Aceptar

Diagnóstico de los esclavos correcto

SÍ

Confirme las E/S

%Iy.1.ERR = 1SÍ

NO

Compruebe %IWy.1.0

(tabla que aparece a continuación)

En caso de modo de arranque mediante el

programa PL7 o semiautomático

Funcionamiento normal

NOK

NO

NO

Realice un diagnóstico de los esclavos inactivos

(1) CANstate = %IWy.1.3:x8...x15

NOK

TSX DM CPP 100/110 75


Cómo comprobar %IWy.1.0

En la tabla siguiente se describen las acciones que se deben realizar para obtener un diagnóstico preciso con ayuda de los bits x8 a x15 de %IWy.1.0.

Si... Entonces...

x8 = 1 se ha producido un error de configuración.Compruebe los detalles de los códigos de error (Véase Objetos de palabra de entradas, p. 79) en las palabras:� %IWy.1.1� %IWy.1.2

x9 = 1 se ha producido un error de transferencia de PDO.Póngase en contacto con el servicio técnico de Schneider.

x10 = 1 se ha producido un error de transferencia de SDOCompruebe los detalles de los códigos de error (Véase Objetos de palabra de entradas, p. 79) en las palabras:� %IWy.1.1� %IWy.1.2Compruebe el registro de los errores de mensajería (Véase Registro de los errores de mensajería, p. 73).

x11 = 1 se ha producido un fallo de la tarjeta PCMCIA.� Compruebe los detalles de los códigos de error en %IWy.1.1.� Compruebe el contenido de %IWy.1.3:

� x0: error de parámetros, el origen del fallo se indica en %IWy.1.4� x1: las salidas se sitúan a cero tras el fallo de un esclavo (Autoclear ON),

el origen del fallo viene indicado en %IWy.1.4� x3: fallo grave, la tarjeta no se encuentra activa en el bus� x7: conexión defectuosa entre la tarjeta y la caja de conexión TSX CPP

ACC1

x12 = 1 se ha producido un fallo en el bus (el bus no ha arrancado o se ha detectado un fallo en la transmisión).� Compruebe el contador del número de errores del bus %IWy.1.5, si es

distinto a cero, compruebe la línea� Compruebe el contador del número de paradas del bus, si aumenta,

compruebe la línea y vuelva a arrancar el bus.Observación: en modo de arranque no automático, el bit de arranque del bus es %QWy.1:x0.En TSX CPP 110, este fallo también puede aparecer después de que el bus se desconecte en el TAP, o tras una desconexión o conexión de todos los esclavos del bus de manera simultánea. Es posible confirmar el fallo provocando el paso de 0 a 1 del bit %QWy.1:X2.

76 TSX DM CPP 100/110


x13 = 1 se ha producido un fallo en un esclavo: fallo de comunicación o E/S no válidas.� Determine el último origen de error que se incluye en %IWy.1.4� Determine todos los esclavos activos en el bus consultando las palabras de

estado del bus %IWy.1.16 a %IWy.1.23� Efectúe un diagnóstico de los esclavos en fallo con ayuda de una petición de

diagnóstico (Véase Comando de diagnóstico, p. 64).Observación: en modo de arranque no automático, el bit de arranque de las E/S es %QWy.1:x1.

x14 = 1 se ha producido en fallo en la salida: las salidas se posicionan en condiciones de retorno.� Compruebe que el autómata se encuentra en RUN� Compruebe que la tarea asociada al módulo se encuentra activa� Compruebe el bit %IWy.1.0:x12 (fallo del bus ) y el bit %IWy.1.0:x13 (fallo del

esclavo).Observación: en modo de arranque no automático, compruebe los bits %QWy.1:x0 y %QWy.1:x1.

x15 = 1 puede disponer de un diagnóstico nuevo para uno o más esclavos.� Determine los esclavos implicados gracias a las palabras de estado

%IWy.1.16 a %IWy.1.23� Lleve a cabo un diagnóstico (Véase Comando de diagnóstico, p. 64) del o de

los esclavos implicados

Si... Entonces...

TSX DM CPP 100/110 77


3.6 Objetos de lenguaje asociados a la tarjeta TSX CPP 1••

Presentación

Objeto En esta sección se describen los objetos de lenguaje implícitos y explícitos asociados a la tarjeta TSX CPP 1••.


Apartado Página

Objetos de lenguaje de intercambio implícito 79

Objetos de lenguaje de intercambio explícito 82

Gestión de los intercambios explícitos 83

Objetos de lenguaje asociados a la configuración 84

Códigos de error 86

78 TSX DM CPP 100/110


Objetos de lenguaje de intercambio implícito

Presentación En esta página se describen todos los objetos de lenguaje de intercambio implícito para realizar una comunicación CANopen con la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1•• que es posible ver o modificar a través del programa de la aplicación.

Objetos bit En la tabla siguiente se presentan los diferentes objetos bit de intercambio implícito.

Objetos de palabra de entradas

En la tabla siguiente se presentan los diferentes objetos de palabra de entradas de intercambio implícito.

Objeto (1) Función Significado

%Iy.MOD.ERR Bit de fallo del módulo Este bit a 1 indica un fallo del módulo (al menos una de las vías está en fallo...)

%Iy.1.ERR Bit de fallo de la vía Este bit a 1 indica un fallo de la tarjeta PCMCIA.

Leyenda

(1) Dirección y� y: corresponde al número de emplazamiento del procesador en el rack

(0 ó 1 en función de la alimentación que se utilice)


%IWy.1.0 Palabra de estado de la vía de comunicación

Bits de estado de la vía de comunicación:� x0 = 1: error de vía, O lógica entre todos los bits que siguen� de x1 a X7: reservados� x8 = 1: configuración errónea� x9 = 1: fallo de intercambio de las E/S (PDO)� x10 = 1: fallo de intercambio de mensajería (SDO)� x11 = 1: fallo de tarjeta (tarjeta ausente o no lista)� x12 = 1: fallo del bus (se ha generado, al menos, un suceso de tipo error

del bus)� x13 = 1: fallo del esclavo (se ha detectado un error de comunicación con

uno o varios esclavos)� x14 = 1: fallo de salida (las salidas se posicionan en condiciones de

retorno)� x15 = 1: nuevo diagnóstico de esclavo disponible (hay un nuevo

diagnóstico disponible para uno o varios esclavos)

%IWy.1.1 Palabra de fallo Esta palabra contiene un código de error del módulo (Véase Códigos de error de los módulos, p. 86) (último error de configuración o de las E/S).

TSX DM CPP 100/110 79


%IWy.1.2 Palabra de fallo Esta palabra contiene un código de error detallado del módulo (Véase Detalle del código 806, p. 89) (último error de configuración o de las E/S).

%IWy.1.3 Palabra de estado del maestro CANopen

Bits de estado del maestro de la comunicación CANopen:� x0 = 1: error de parámetros� x1 = 1: indica que las salidas se encuentran a cero tras el fallo de un

esclavo, Autoclear ON.� x2 = 1: sin intercambios en el bus (no existe comunicación por parte de

ningún esclavo)� x3 = 1: fallo grave, la tarjeta no se encuentra activa en el bus� x4 = 1: se han detectado uno o varios sucesos de fallo del bus� x5 = 1: el procesador todavía no ha autorizado el acceso a la tarjeta.� x6 = 1: se ha rebasado el timeout durante el envío de mensajes CAN� x7 = 1: la conexión entre la tarjeta y la caja de conexión TSX CPP ACC1

(únicamente TSX CPP 100) es defectuosa.� de x8 a x15: estos bits constituyen un byte cuyo valor indica el modo de

funcionamiento:� 16#00: modo local� 16#40: bus en STOP� 16#80: las salidas se encuentran en modo de seguridad (a cero)� 16#C0: bus en RUN

%IWy.1.4 Palabra de estado de los equipos del bus

El byte menos significativo (bits de x0 a x7) contiene la dirección del esclavo que ha generado el último error.El byte más significativo (bits de x8 a x15) contiene el último código de error

%IWy.1.5 Palabra de estado del contador

Contador del numero de errores del bus


Contador del numero de paradas del bus


Contador del número de timeout en los mensajes CAN

de %IWy.1.8 a %IWy.1.15

Palabras de estado del bus

Equipos activos en el bus; cada bit a 1 corresponde a un esclavo activo en el bus (8 palabras de 16 bits, es decir, 128 bits el maestro y 127 esclavos)

%IWy.1.16a%IWy.1.23

Palabras de estado del bus

Diagnóstico disponible en el bus; cada bit a 1 corresponde a un equipo para el que hay disponible un nuevo diagnóstico (ocho palabras de 16 bits, es decir, 128 bits el maestro y 127 esclavos)

Leyenda

Dirección y� y: corresponde al número de emplazamiento del procesador en el rack (0 ó 1 en función de la

alimentación que se utilice)


80 TSX DM CPP 100/110


Objetos de palabras de salidas

En la tabla siguiente se presentan los diferentes objetos de palabras de salidas de intercambio implícito.


%QWy.0 Palabra de comando de los modos de funcionamiento

Bits de control:� x0 = 1: activa la configuración del bus

x0 = 0: desactiva la configuración del busEste bit sólo se utiliza cuando la aplicación gestiona el arranque del bus

� x1 = 1: activa la transferencia de datos en el busx1 = 0: desactiva la transferencia de datos en el bus Este bit se utiliza cuando el arranque es semiautomático o está gestionado por la aplicación

� x2 = 1: inicializa los bits de error:� Fallos de E/S,� fallos de mensajería, y� fallos de registro.

� x3 = 1: inicializa la tarjeta PCMCIA; este bit ha arrancado la tarjeta en caliente y sólo se utiliza cuando la aplicación gestiona el arranque del bus

� de x4 a x15: estos bits están reservados y están a 0

%QWy.1 Reservado -

Leyenda



Nota: estos objetos de salida de intercambio implícito también se denominan palabras de comando y se posicionan por la aplicación. Los bits x2 y x3 de la palabra %QWy.0 no se ponen a cero de manera automática.

TSX DM CPP 100/110 81


Objetos de lenguaje de intercambio explícito

Presentación En esta página se describen los objetos de lenguaje de intercambio explícito para mantener una comunicación CANopen con las tarjetas PCMCIA TSX CPP 1••. En general, el programa de la aplicación puede mostrar o modificar estos objetos.

Palabra interna En la tabla siguiente se describe la palabra %MWy.1.2, actualizada mediante la petición READ_STS %CHy.1:

Nota: los %MWy.1.0 y %MWy.1.1 sirven para gestionar intercambios explícitos (Véase Objetos de palabras, p. 83).


%MWy.1.2 Estados de la tarjeta PCMCIA

� x0 = 1: bus en fallo o no inicializado (en modo arranque gestionado por la aplicación)

� x1 = 1: esclavo en fallo, uno o varios esclavos están en fallo o no están en RUN

� x2 = 1: la caja de conexión TSX CPP ACC1 se encuentra en fallo o su cableado está defectuoso (únicamente TSX CPP 100).

� x3 = 1: la tarjeta PCMCIA está: � Ausente de su emplazamiento,� no lista, o� en fallo grave

� x4 = 1: la tarjeta PCMCIA está:� Inicializándose, por tanto, no está lista,� en fallo, o� inaccesible

� x5 = 1: el tipo de tarjeta o de protocolo no está reconocido� x6 = 1: error en los intercambios de E/S� x7 = 1: fallo de configuración o de ajuste de parámetros� de x8 a x15: reservados, (valor 0)

Leyenda



82 TSX DM CPP 100/110


Gestión de los intercambios explícitos

Presentación En esta página se describen todos los objetos de lenguaje que gestionan intercambios explícitos.

Objetos de palabras

En la tabla siguiente se presentan los diferentes objetos de palabra para la gestión de los intercambios explícitos.


%MWy.1.0 Intercambio en curso

� x0 = 1: intercambio en curso

%MWy.1.1 Fallo de intercambio � x0 = 1: error durante el intercambio

Leyenda

Dirección y� y: corresponde al número de emplazamiento del procesador en el rack

(0 ó 1 en función de la alimentación que se utilice)

TSX DM CPP 100/110 83


Objetos de lenguaje asociados a la configuración

Presentación En esta página se describen todos los objetos de lenguaje de configuración para una comunicación CANopen con la tarjeta PCMCIA TSX CPP 1•• que el programa de aplicación puede visualizar o modificar.

Constantes internas

En la tabla siguiente se describen las constantes internas:

Objeto Función Significado

%KWy.1.0 Valor constante que utiliza el sistema

Byte menos significativo: 16#00Byte más significativo: 16#37

%KWy.1.1 Bits de configuración � Modo de retorno de las salidas para que el autómata pase a STOP:x0 = 0: puesta a cero x0 = 1: conservación

� x1 = 0: carga de la configuración mediante la consolax1 = 1: utilización de la configuración Flash EEPROM

� Control del bus en el arranque:x2 = 0: automáticox2 = 1: por la aplicación

� Control de las E/S en el arranque:x3 = 0: automáticox3 = 1: por la aplicación

� Sincronización del intercambio de datos x4 = 0: tarea MASTx4 = 1: tarea FAST

� x5 reservado� Watchdog de la tarjeta PCMCIA CANopen

x6 = 0: activadox6 = 1: desactivado

� de x7 a X15: reservados

%KWy.1.2 Bits de configuración Tamaño de la memoria de configuración del bus (en número de bytes)

%KWy.1.3 Bits de configuración Tamaño de la memoria del área de imagen de las entradas (en número de palabras)

%KWy.1.4 Bits de configuración Tamaño de la memoria del área de imagen de las salidas (en número de palabras)

%KWy.1.5 Bits de configuración Dirección de inicio del área de imagen de las entradas (%MW)

%KWy.1.6 Bits de configuración Dirección de inicio del área de imagen de las salidas (%MW)

Leyenda

84 TSX DM CPP 100/110


(1) Dirección y� y: corresponde al lugar del procesador en el rack (0 ó 1 en función de la alimentación que se elija).

Objeto Función Significado

TSX DM CPP 100/110 85


Códigos de error

Presentación Las tablas que aparecen a continuación describen los diversos códigos de error que pueden surgir en una configuración CANopen. Las explicaciones que se dan en cada tabla permiten programar la aplicación para detectar y corregir, más fácilmente, cualquier mal funcionamiento que se produzca.

Códigos de error de los módulos

En la tabla que aparece a continuación se describen los códigos de error que se encuentran situados en las palabras %IWy.1.1 (columna descripción) y %IWy.1.2 (columna detalle).

Código Descripción Detalle

0 Ningún error, funcionamiento correcto

Fallos estándar

100 Dirección no válida (puntero NULO) -

101 Valor no válido Valor

102 ID de objeto no válido ID

103 Estado del controlador no válido Código de estado

104 Tamaño del área de memoria en lectura no válido

Tamaño de la memoria

105 Tamaño de los datos que se van a escribir no válido

Tamaño de los datos

106 Timeout Contador de timeout para transferir SDO o el estado de la carga durante la telecarga de una configuración

107 Fallo de sincronización -

108 Parada por el usuario -

Fallos de recursos

200 Rebasamiento de memoria -

201 Recursos de memoria saturados -

Fallos de mensajería

300 Dirección de origen no válida Valor de la dirección

301 Dirección de destino no válida Valor de la dirección

302 Servicio no válido Código del servicio

303 Clase del servicio no válida para un ID de segmento

Valor especificado

304 Función primitiva del servicio no válida Código de la función

305 ID del servicio llamado no válido Valor especificado

86 TSX DM CPP 100/110


306 Puerto de comunicación no válido Número de puerta

307 ID del equipo del bus no válido Valor del ID

308 Índice SDO no válido Valor del índice

309 Subíndice SDO no válido Valor del subíndice

310 Error remoto durante la ejecución de un servicio

Código del error

311 Nombre de equipo no válido Valor del nombre de equipo

312 Tipo de transferencia en el enlace no válido

Código de transferencia solicitado:� 101 : emisión� 102 : recepción� 103 : emisión y recepción

Fallos de la tarjeta PCMCIA

600 Tarjeta ausente -

601 Tarjeta detectada diferente a TSX CPP 100/TSX CPP 110

-

602 Tarjeta no lista para realizar la comunicación

-

603 Tarjeta aún no puesta en RUN -

Fallos de comunicación de la tarjeta PCMCIA

700 Error durante en envío de un mensaje a la tarjeta

-

701 Error durante la recepción de un mensaje que procede de la tarjeta

-

702 Error durante el envío de un PDO de salida a la tarjeta

-

703 Error durante la recepción de un PDO de entrada que procede de la tarjeta

-

Fallos de configuración

800 Tamaño incorrecto de los datos de configuración del bus

Tamaño de los datos de configuración

801 Tamaño no válido de los datos de imagen de las entradas

Tamaño, en número de palabras, fijado durante el arranque de la tarjeta

802 Tamaño no válido de los datos de imagen de las salidas

Tamaño, en número de palabras, fijado durante el arranque de la tarjeta


TSX DM CPP 100/110 87


803 Solapamiento de las áreas de memoria reservadas a las entradas y a las salidas

Tipo de solapamiento:� 1: el inicio del área de las entradas

se solapa con el final de la zona de las salidas, y

� 2: el inicio de la zona de las salidas se solapa con el final de la zona de las entradas.

804 No se ha encontrado el área de carga de datos

Tipo de área:� 1: datos generales,� 2: parámetros del bus, y� 3: modo de sincronización.

805 Checksum de los datos de configuración no válida (incoherencia de los datos de configuración del bus en modo Sycon)

Checksum de los datos de configuración del bus situados en la memoria flash de la tarjeta

806 Confirmación negativa tras la telecarga de la configuración

Byte peso más significativo: código de error de la tarjeta (Véase Detalle del código 806, p. 89).Byte peso menos significativo:� 16#00 : no hay carga en curso� 16#01: pedido de carga� 16#02: cargando...� 16#03: carga terminada� 16#11: transferencia hacia el PC

solicitado� 16#12: transferencia hacia el PC en

curso


88 TSX DM CPP 100/110


Detalle del código 806

En la tabla que aparece a continuación se describen los códigos de error que se encuentran situados en el byte más significativo de la palabra %IWy.1.2 y para el valor 806 de la palabra %IWy.1.1.

Código Descripción

48 Timeout

52 Código de área desconocido

53 Rebasamiento del tamaño máximo de la memoria

55 Parámetro incorrecto

57 Error de secuencia de telecarga

59 Datos telecargados incompletos

60 Dirección duplicada

61 Tamaño de la tabla de direcciones PDO demasiado grande

62 Tamaño del área de parámetros de los equipos del bus demasiado grande

63 Modo de transmisión de los PDO desconocido

64 Tamaño de los datos del PDO demasiado grande

65 Velocidad de transmisión desconocida

66 ID de COB de sincronización fuera de los límites

67 Valor de preconfiguración del temporizador de mensajes de sincronización fuera de los límites

68 Tamaño de los datos de entrada + offset, superior al tamaño máximo del área de imagen de las entradas

69 Tamaño de los datos de salida + offset, superior al tamaño máximo del área de imagen de las salidas

70 Incoherencia entre la configuración de los PDO y la tabla de dirección de los PDO

71 Longitud de las tablas de dirección de los PDO no válida

72 Longitud de los datos de telecarga no válida

73 ID de COB de los mensajes de urgencia fuera de los límites

74 ID de COB de mensajes de supervisión de los equipos del bus fuera de los límites

75 Indicador de longitud de PDO fuera de los límites

76 Tamaño de los datos del SDO demasiado grande

TSX DM CPP 100/110 89


Códigos de registro

En la tabla que aparece a continuación se describen los códigos de error, que aparecen situados en el quinto y sexto byte de la tabla de registros de diagnóstico.

Códigos de diagnóstico de los esclavos

En la tabla que aparece a continuación se describen los códigos de error, que se encuentran situados en el séptimo byte de la tabla de diagnóstico de un esclavo.


3 Servicio rechazado por el equipo

17 Sin respuesta por parte del equipo

51 Longitud del área de memoria de recepción demasiado grande

53 Longitud de los datos fragmentados del protocolo superior al tamaño de la memoria de búfer

54 Función desconocida solicitada por el controlador de la tarjeta

55 Dirección del equipo en el bus fuera de los límites

57 Error de secuencia durante una transferencia fragmentada, la acción se cancela

200 Tarjeta no configurada


30 Fallo de la supervisión de los esclavos

31 Cambio del estado de un equipo en el bus, equipo no disponible

32 Error de secuencia del protocolo de supervisión del bus

33 No hay respuesta para un PDO configurado

34 Sin respuesta durante la configuración del equipo

35 Perfil del equipo configurado diferente del perfil del equipo presente en el bus

36 Tipo del equipo configurado diferente del perfil del equipo presente en el bus

37 Respuesta SDO desconocida

38 Trama recibida superior a 8 bytes

39 Equipo no explorado o detenido (por ejemplo, modo Autoclear)

90 TSX DM CPP 100/110


Códigos de error de carga Sycon

En la tabla que aparece a continuación se describen los códigos de error que pueden surgir durante la carga de la configuración o del firmware de la tarjeta con ayuda del controlador XWAY.


0 Ningún error, funcionamiento correcto

Fallos estándar

8001 Controlador inactivo

8002 Código de suceso desconocido que procede del controlador

8003 Código de comando desconocido por el controlador

8004 Comando rechazado

8005 Otro comando permanece siempre activo

8006 Comando enviado a un equipo no válido

Fallos de asignación

8010 Ningún equipo asignado

8011 Equipo ya asignado

Fallos de comunicación

8020 Envío de una petición de servicio, aunque no existe ningún equipo conectado

8021 Inicialización de una conexión aunque existe ya una

8022 Timeout

8030 Fallo de lectura del estado del controlador

8031 Fallo tras enviar una petición a la red

8032 Buzón de envío siempre ocupado

8033 Fallo de respuesta de red

8034 No hay ninguna respuesta disponible en el buzón de recepción

8035 Fallo en la transferencia de datos de entradas/salidas

Fallos de inicialización del controlador

8080 Fallo de ajuste de parámetros

8081 Fallo general de inicialización del controlador

Fallos del tratamiento multitarea

-1 Tarea de trabajo no creada

-2 Puntero de tarea u objeto sincronizado no válido

-3 No se ha creado ningún suceso de sincronización

TSX DM CPP 100/110 91


92 TSX DM CPP 100/110

TSX DM CPP 100/110

4
Ejemplos de configuración con la herramienta SyCon
Presentación

Objeto Este capítulo describe, con ejemplos, la puesta en marcha del software de la configuración del bus CANopen mediante la herramienta SyCon (V2.8).



4.1 Configuración estándar 94

4.2 Configuración con varios maestros 110

93


4.1 Configuración estándar

Presentación

Objeto Esta sección describe, con un ejemplo, la configuración del software de un bus CANopen gestionado por un maestro único.


Apartado Página

Descripción del ejemplo 95

Declaración del maestro CANopen 96

Configuración del bus CANopen 98

Declaración del esclavo 7 99

Configuración del esclavo 7 101

Declaración del esclavo 8 105

Configuración del esclavo 8 106

Control de la configuración realizada 107

94 TSX DM CPP 100/110


Descripción del ejemplo

Presentación Este ejemplo tiene una finalidad didáctica. Permitirá seguir las diferentes etapas de la configuración de una arquitectura CANopen compuesta de:� Un módulo maestro TSX CPP 100 instalado en un autómata Premium.� Una caja de conexión TSX CPP ACC1.� Dos equipos esclavos:

� Un módulo con ocho entradas (esclavo 7).� Un módulo con ocho salidas (esclavo 8).

La velocidad de transmisión en el bus se fija a 1 Mbit/s.

Ilustración La siguiente ilustración muestra un esquema de la arquitectura utilizada en el ejemplo.

PremiumCaja de conexiónTSX CPP ACC1

Esclavo 7

Esclavo 8

Terminal

A B

TSX DM CPP 100/110 95


Declaración del maestro CANopen

Método La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para declarar el maestro CANopen.

Etapa Acción

1 En la pantalla de configuración de la tarjeta TSX CPP100 (Premium PL7),

hacer clic en el icono Resultado: La herramienta SyCon aparece en la pantalla.

2 Seleccionar el comando File → NewResultado: Aparece la siguiente pantalla:

3 Seleccionar CANopen y validar mediante OK.Resultado: Una arquitectura vacía aparece en la pantalla.

4 Seleccionar el comando Insert → MasterResultado: Aparece la siguiente pantalla:

hilscher

Select Fieldbus

CANopenInterBusPROFIBUS

OK

Cancel

Insert Master

Available devicesTSX CPP 100TSX CPP 110 Add >>

Add All >>

<< Remove

<< Remove

Selected Devices OK

Cancel

Node ID (adress)

Description

96 TSX DM CPP 100/110


5 � Seleccionar TSX CPP 100.� Hacer clic en Add.� Introducir un nombre que represente el equipo maestro en el campo

Description.Nota: El nombre no debe contener espacios ni caracteres acentuados y se compondrá de un máximo de 32 caracteres.

� Validar mediante OK.Resultado: Aparece la siguiente arquitectura:

Etapa Acción

CIF --

CANopen_MasterCAN

Master TSX CPP 100

Node ID 1

TSX DM CPP 100/110 97


Configuración del bus CANopen

Método La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para configurar el bus CANopen.

Etapa Acción

1 Seleccionar el comando Settings → Bus Parameter.Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

2 Configurar:� Baudrate a 1 Mbit/s.� El valor de SYNC COB-ID a 128 (valor predeterminado).� Communication Cycle Period a 100 ms.

3 Seleccionar Disabled in Master stops in case of Node Guard or Heartbeat Error.

4 Seleccionar Enable Global Start Node.

5 Validar mediante OK.

Bus Parameter

Disabled Enabled

Enable Global Start Node

Master Node ID 1 OK

CancelBaudrate 1 Mbit/s

Master stops in case of Node Guard or Heartbeat Error

Synchronisation Object (SYNC)

COB-ID 128

Communication Cycle Period 100 msec.

Heartbeat Function

Master Producer Heartbeat Time 200 msec.

Enable

29 Bit Selection entries

Acceptance-Code 00 Hex

Enable 29 Bit Selector

00 00 00

28 ... ... 0 Bit

Acceptance-Mask 00 Hex00 00 00

98 TSX DM CPP 100/110


Declaración del esclavo 7

Método La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para declarar el esclavo 7.

Etapa Acción

1 Seleccionar el comando Insert → Node.Resultado: Aparece un cursor:

2 Colocar el cursor en el bus fuera del cuadro de texto que delimita el maestro.Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

Insert Node

Available devices

Add >>

Add All >>

<< Remove

<< Remove All.

Selected devices

OK

Cancel

Node IDDescription

Node filterVendor

Profile

All

All

Vendor nameProduct number

EDSNo Entry

Product version 1Product revisionEDS file name

0CBM_DIO8.EDS

EDS Revision 1

ATV58_EATV58_FATV58F_EATV58F_FCBM-AI4CBM-AO4CBM-DIO8CIF104-COS

TSX DM CPP 100/110 99


3 Seleccionar:� El nombre del vendedor (Vendor name, por ejemplo ESD).� El perfil del esclavo (Profile, por ejemplo 401).� En la lista de esclavos, el tipo de esclavo (por ejemplo CBM-DI08) y, a

continuación, hacer clic en Add.� 7 en el campo Node ID e introducir un nombre que represente el equipo

esclavo en el campo Description.� Validar mediante OK.Resultado: Aparece la siguiente arquitectura:

Etapa Acción

CIF --CAN

Master TSX CPP 100

Slave_7_Inputs

Master

Node ID 7Node CBM-DIO8

Node ID 1

100 TSX DM CPP 100/110


figuración del esclavo 7

Procedimiento En la tabla siguiente se presentan las diferentes etapas para configurar el esclavo 7.

Etapa Acción

1 Hacer doble clic en el esclavo 7.Resultado: aparece la pantalla siguiente:

Node Configuration

Node

Description

CBM-DIO8

ESD_Slave7_Inputs

Node ID (address) 7 OK

Cancel

Node BootUp

OPC ObjecteActivate node in actual configuration

Automatic COB-ID allocation in accordance with Profile 301

Actual node7 / CBM-DIO8

PDO Contents Mapping...

PDO Characteristics...

Define new Receive PDO...

Define new Transmit PDO...

PDO name I Len.I Addr.I TypeCOB-IDSymbolic name O Type O Len.O Addr.

ObjectConfiguration

File name CBM_DIO8.EDS

Configuration ErrorControl Protocol

Emergency COB-ID 135Nodeguard COB-ID 1799

Device Profile 401 Device type Digital Output, Digital Input

Predefined Process Data Objects (PDOs) from EDS file

PDO mapping methodDS301 V4

Add to configured PDOs

Obj.Idx. PDO name1400 rxPDO1_Com1800 txPDO1_Com

Configured PDOs

Delete configured PDO

Symbolic Names

TSX DM CPP 100/110 101


2 Seleccionar el objeto 1800 txPD01_Com y hacer clic en el botón Add to configured PDOs.Resultado: aparece la ventana siguiente:

3 Modificar, si es necesario, la frecuencia de emisión y validar mediante OK.

Etapa Acción

Node transmit PDO characteristics, master input process data

node shall use a synchronization message as trigger to send the transmit PDO acyclicallyOKTransmission Mode

node has to send the tramsnit PDO at every 2 received synchronization message

node shall use a synchronization message as trigger to send the transmit PDO whenpreviously remote requested by the master

node shall send the transmit PDO when remote requested

transmission event of transmit PDO fully node manufacturer specific

transmission event of transmit PDO defined in the device profile of the node

Resulting CANopen specific transmission type 2

no remote request, transmission of transmit PDO fully node dependent

Triggering Mode

remote request at every 10 node cycle interval (inhibit time)

102 TSX DM CPP 100/110


4 Hacer clic en el botón Configuration Error Control Protocol.Resultado: aparece la ventana siguiente:

Modificar Life Time Factor en 3 y validar mediante OK.

Nota si uno de los parámetros "Guard Time" o " Life Time Factor" se posiciona en el valor 0 en la pantalla de configuración del esclavo, las salidas no pasarán a su valor de retorno en caso de que se corte la conexión (*) entre este esclavo y la tarjeta TSX CPP 100/TSX CPP 110.(*) esta desconexión podría estar ocasionada por:� Un fallo del procesador, o la desconexión de su alimentación,� una desconexión del cable vinculado a la tarjeta PCMCIA y a su TAP,� una desconexión del esclavo en el bus,� un cable de bus defectuoso,� un comando "Reset" por Sycon (menú Online → Firmware / Reset),� un comando de carga de la configuración por SyCon (menú Online → Download), o � un comando de carga del microprograma de la tarjeta por SyCon (menú Online →Firmware

Download).

Etapa Acción

Error Control Protocol (Node Id: 7)

Use Node Guarding Protocol OK

Guard Time 500 msec.

Node Heartbeat Consumer List

Cancel

Life Time Factor 3

Use Heartbeat Protocol

Master Guarding Time of Node msec.

Node Heartbeat Producer Time msec.

Node ID Active Description Consumer Time (msec.) Producer Time (msec.)

TSX DM CPP 100/110 103


5 Seleccionar PDO_1800 en el campo Configured PDOs y hacer clic en el botón PDO Contents Mapping....Resultado: aparece la ventana siguiente:

6 Seleccionar Read_8_Inputs_1H-8H, hacer clic en Append Object y validar mediante OK.

7 Validar la pantalla de configuración haciendo clic en OK.

Etapa Acción

PDO Contents Mapping Object Index 1A00

OK

Cancel

Mapable Objects from EDS file

Append Object

Obj.Idx. Sub. Idx.6000 06000 16200 06200 1

AccessReadReadReadRead/Write.

ParameterNumber_Blocks_8_inRead_8_Inputs_1H-8HNumber_Blocks_8_outWrite_8_Outputs_1H-8H

Mapped Object dictionary

Delete mapped Object

Obj.Idx. Sub. Idx. Symbolic nameParameter

104 TSX DM CPP 100/110



Método La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para declarar el esclavo 8.

Etapa Acción

1 Seleccionar el comando Insert → Node.

2 Colocar el cursor en el bus fuera del cuadro de texto que delimita el maestro.

3 Seleccionar:� El nombre del vendedor (por ejemplo ESD).� El perfil del esclavo (por ejemplo 401).� En la lista de esclavos, el tipo de esclavo (por ejemplo CBM-DI08) y, a

continuación, hacer clic en Add.� Introducir 8 en el campo Node ID y un nombre que represente el equipo

esclavo en el campo Description.� Validar mediante OK.Resultado: Aparece la siguiente arquitectura:

CIF --CAN

Master TSX CPP 100

Slave_7_Inputs

Master


Slave_8_OutputsNode ID 8Node CBM-DIO8

Node ID 1

TSX DM CPP 100/110 105


Configuración del esclavo 8

Presentación La configuración del esclavo 8 se efectúa de la misma manera que la configuración del esclavo 7 (Véase Configuración del esclavo 7, p. 101).

La principal diferencia consiste en seleccionar salidas en lugar de entradas.

Procedimiento En la tabla siguiente se presenta las diferentes etapas para configurar el esclavo 8.

Etapa Acción

1 Hacer doble clic en el esclavo 8.Resultado: aparece la pantalla de configuración.

2 Seleccionar el objeto 1400 txPD01_Com y hacer clic en el botón Add to configured PDOs.Resultado: aparece la ventana de características de los PDO.

3 Modificar, si es necesario, la frecuencia de emisión y, a continuación, validar con OK.

4 Hacer clic en el botón Configuration Error Control Protocol.Modificar Life Time Factor en 3 y validar mediante OK.

Nota si uno de los parámetros "Guard Time" o " Life Time Factor" se posiciona en el valor 0 en la pantalla de configuración del esclavo, las salidas no pasarán a su valor de retorno en caso de que se corte la conexión (*) entre este esclavo y la tarjeta TSX CPP 100/TSX CPP 110.(*) esta desconexión podría estar ocasionada por:� Un fallo del procesador, o la desconexión de su alimentación,� una desconexión del cable vinculado a la tarjeta PCMCIA y a su TAP,� una desconexión del esclavo en el bus,� un cable de bus defectuoso,� un comando "Reset" por Sycon (menú Online → Firmware / Reset),� un comando de carga de la configuración por SyCon (menú Online →

Download), o � un comando de carga del microprograma de la tarjeta por SyCon (menú

Online →Firmware Download).

5 Seleccionar PDO_1400 en el campo Configured PDOs y hacer clic en el botón PDO Contents Mapping.

6 � Seleccionar Write_8_Ouputs_1H-8H (Idx.Obj. 6200, Sub.Idx. 1). � Hacer clic en Append Object. A continuación, � validar con OK.

7 Validar la pantalla de configuración haciendo clic en OK.

106 TSX DM CPP 100/110


Control de la configuración realizada

Presentación La herramienta Sycon permite controlar el trabajo efectuado en este ejemplo. El acceso a las diferentes tablas de visualización se muestra a continuación.

Procedimiento En la tabla siguiente se presentan las principales etapas de verificación de la configuración del bus gracias a las tablas de visualización.

Nota: una vez controlada la configuración de su bus, no olvide guardarla como archivo .CO que se utilizará durante la carga en la aplicación PL7 o durante la carga directa en la tarjeta TSX CPP 1••.

Etapa Acción

1 Seleccionar el comando View → Device TableResultado: la lista de equipos configurados aparece en la pantalla siguiente.

Device Table

OKNode ID Device1 TSX CPP 100

Guard Time (msec.) Live Time Factor Master Guarding Time

7 CBM-DIO8 500 38 CBM-DIO8 500 3

TSX DM CPP 100/110 107


2 Seleccionar el comando View → Address TableResultado: en la pantalla siguiente aparece la lista de esclavos configurados y las características de los datos asociados.

3 Seleccionar el comando View → ID TableResultado: la lista de esclavos configurados con sus identificadores aparece en la pantalla siguiente.

Etapa Acción

Address Table

OKNode ID Device7 CBM-DIO8

Obj. Idx.1800

ParametertxPD01_Com

8 CBM-DIO8 1400 rxPD01_Com

COB-ID391520

I TypeIB

I Adr.0

I Len.0

OType

QB

O Adr.

0

O Len.

0

Sort according to Node ID Sort according to data addresses

ID Table

OKNode Id Device7 CBM-DIO8

DescriptionESD_Slave7_Inputs

Emergency135

Nodeguard1799

8 CBM-DIO8 ESD_Slave8_Outputs 136 1800

ParametertxPD01_Com

COB-ID391

rxPD01_Com 520

108 TSX DM CPP 100/110


4 Seleccionar el comando View → SDO TableResultado: la lista de esclavos configurados con sus características de los SDO aparece en la pantalla siguiente.

Etapa Acción

SDO Table

OKNode ID Obj. Idx.1005

Sub. Idx.0

ParameterCOB-ID Sync

Choosen value80

1006 0 Communication Cycle Period 64

PDO Dialog

7 1800 1 COB-ID 1872 Transmission type 2

XX

3 Inhibit time 01A00 0 Number of mapped objects 1

XX

1 Read_8_Inputs_1H-8H 600001088 1400 1 COB-ID 208

XX

2 Transmission type 23 Inhibit time 0

XX

1600 0 Number of mapped objects 11 Write_8_Outputs_1H-8H 62000108

xx

Decimal

Show entries configured in the PDO dialog Hide entries configured in the PDO dialog

Customized objects

TSX DM CPP 100/110 109


4.2 Configuración con varios maestros

Presentación

Objeto Esta sección describe, con un ejemplo, la configuración del software de un bus CANopen en el que coexisten dos maestros. Esta configuración se realiza mediante la herramienta de configuración SyCon.


Apartado Página

Descripción del ejemplo 111

Declaración del maestro CANopen A y de los esclavos 7 y 8 113

Declaración del maestro B CANopen 114

Configuración del bus CANopen del maestro B 116

Declaración y configuración de los esclavos 9 y 10 117

Declaración y configuración del esclavo 7 para el maestro B 118

Declaración y configuración del esclavo 8 para el maestro B 123

110 TSX DM CPP 100/110


Descripción del ejemplo

Presentación Este ejemplo tiene una finalidad didáctica. Permitirá seguir las diferentes etapas de la configuración de una arquitectura CANopen compuesta de:� Un módulo maestro TSX CPP 100 (llamado maestro A) instalado en un autómata

Premium.� Un módulo maestro TSX CPP 100 (llamado maestro B) instalado en un autómata

Premium.� Dos cajas de conexión TSX CPP ACC1.� Cuatro equipos esclavos:

� Un módulo con ocho entradas (esclavo 7).� Un módulo con ocho salidas (esclavo 8).� Un módulo con ocho entradas (esclavo 9).� Un módulo con ocho salidas (esclavo 10).

La velocidad de transmisión en el bus se fija a 1 Mbit/s.

Funciones solicitadas a los dos maestros A y B: � El maestro A gestiona los esclavos 7 y 8.� El maestro B gestiona los esclavos 9 y 10.� El maestro B está en escucha sólo en los esclavos 7 y 8.

TSX DM CPP 100/110 111


Ilustración La siguiente ilustración muestra un esquema de la arquitectura utilizada en el ejemplo.

Premium Maestro ACaja de conexiónTSX CPP ACC1

Esclavo 7

Esclavo 8

Premium Maestro B

Caja de conexiónTSX CPP ACC1

A B

A B

Esclavo 9

Esclavo 10

112 TSX DM CPP 100/110


Declaración del maestro CANopen A y de los esclavos 7 y 8

Presentación La declaración y la configuración del bus CANopen A y la declaración y la configuración de los esclavos 7 y 8 se efectúa de la misma manera que para el ejemplo del bus estándar (Véase Configuración estándar, p. 94).

Resultado La siguiente figura ilustra el resultado de la configuración del bus CANopen A.

CIF --CAN

Master TSX CPP 100

Slave_7_Inputs

CANopen_Master_A



Node ID 1

TSX DM CPP 100/110 113


Declaración del maestro B CANopen

Método La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para declarar el maestro CANopen.

Etapa Acción

1 En la pantalla de configuración de la tarjeta TSX CPP100 (Premium PL7),

hacer clic en el icono Resultado: La herramienta SyCon aparece en la pantalla.

2 Seleccionar el comando File → New

Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

3 Seleccionar CANopen y validar mediante OK.Resultado: Una arquitectura vacía aparece en la pantalla.

4 Seleccionar el comando Insert → Master.Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

hilscher

Select Feldbus

CANopenInterBusPROFIBUS

OK

Cancel

Insert Master

Available devicesTSX CPP 100TSX CPP 110 Add >>

Add All >>

<< Remove

<< Remove

Selected Devices OK

Cancel

Node ID (adress)

Description

114 TSX DM CPP 100/110


5 � Seleccionar TSX CPP 100.� Hacer clic en Add.� Introducir un nombre que represente el equipo maestro en el campo

Description.Nota: El nombre no debe contener espacios ni caracteres acentuados y se compondrá de un máximo de 32 caracteres.

� Validar mediante OK.Resultado: Aparece la siguiente arquitectura:

Etapa Acción

CIF --

CANopen_Master_B_ListenerCAN

Master TSX CPP 100

Node ID 1

TSX DM CPP 100/110 115


Configuración del bus CANopen del maestro B

Método La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para configurar el bus CANopen.

Etapa Acción

1 Seleccionar el comando Settings → Bus Parameter.Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

2 Configurar:� Baudrate a 1 Mbit/s.� El valor de SYNC COB-ID a 127 (cada maestro en un mismo bus debe

tener un SYNC COB-ID diferente).� Communication Cycle Period a 100 ms.

3 Seleccionar Disabled in Master stops in case of Node Guard or Heartbeat Error.

4 Seleccionar Enable Global Start Node.


Bus Parameter

Disabled Enabled

Enable Global Start Node

Master Node ID 1 OK

CancelBaudrate 1 Mbit/s

Master stops in case of Node Guard or Heartbeat Error

Synchronisation Object (SYNC)

COB-ID 127

Communication Cycle Period 100 msec.

Heartbeat Function

Master Producer Heartbeat Time 200 msec.

Enable

29 Bit Selection entries

Acceptance-Code 00 Hex

Enable 29 Bit Selector

00 00 00

28 ... ... 0 Bit

Acceptance-Mask 00 Hex00 00 00

116 TSX DM CPP 100/110


Declaración y configuración de los esclavos 9 y 10

Presentación La declaración y la configuración de los esclavos 9 y 10 se efectúa de la misma manera que la de los esclavos 7 y 8 del bus estándar, pero los números de los nodos y la descripción asociada a cada esclavo cambia: � Declaración del esclavo 9 (Véase Declaración del esclavo 7, p. 99)� Configuración del esclavo 9 (Véase Configuración del esclavo 7, p. 101)� Declaración del esclavo 10 (Véase Declaración del esclavo 8, p. 105),� Configuración del esclavo 10 (Véase Configuración del esclavo 8, p. 106),

Resultado La siguiente figura ilustra el resultado de la declaración y la configuración de los esclavos 9 y 10 del maestro B.

CIF --CAN

Master TSX CPP 100

Slave_9_Inputs

CANopen_Master_B_Listener



Node ID 1

TSX DM CPP 100/110 117


Declaración y configuración del esclavo 7 para el maestro B


La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para declarar el esclavo 7.

Etapa Acción

1 Seleccionar el comando Insert → NodeResultado: Aparece un cursor:


3 Seleccionar:� El nombre del vendedor (Vendor, por ejemplo ESD).� El perfil del esclavo (Profile, por ejemplo 401).� En la lista de esclavos, el tipo de esclavo (por ejemplo CBM-DI08) y, a

continuación, hacer clic en Add.� 7 en el campo Node ID e introducir un nombre que represente el equipo

esclavo en el campo Description.� Validar mediante OK.

Insert Node

Available devices

Add >>

Add All >>

<< Remove

<< Remove All.

Selected devices

OK

Cancel

Node IDDescription

Node filterVendor

Profile

All

All


EDSNo Entry


0CBM_DIO8.EDS

EDS Revision 1


118 TSX DM CPP 100/110


Configuración del esclavo 7

La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para configurar el esclavo 7.

Etapa Acción

1 Hacer doble clic en el esclavo 7.Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

2 Desactivar la casilla Activate node in actual configuration.

Node Configuration

Node

Description

CBM-DIO8

Slave7_Inputs_Listener


Cancel

Node BootUp



Actual node7 / CBM-DIO8






ObjectConfiguration

File name CBM_DIO8.EDS







Obj.Idx. PDO name1400 rxPDO1_Com1800 txPDO1_Com

Configured PDOs


Symbolic Names

TSX DM CPP 100/110 119


3 Seleccionar el objeto 1800 txPD01_Com y hacer clic en el botón Add to configured PDOs.Resultado: Aparece la siguiente ventana:

4 � Seleccionar transmission event of transmit PDO defined in the device profile of the node.� Seleccionar no remote request, transmission of transmit PDO fully node dependent.� Validar mediante OK.

Etapa Acción



node has to send the tramsnit PDO at every received synchronization message







Triggering Mode


10

120 TSX DM CPP 100/110


5 Seleccionar PDO_1800 en el campo Configured PDOs y hacer clic en el botón PDO Contents Mapping.Resultado: Aparece la siguiente ventana:

6 Seleccionar Read_8_Inputs_1H-8H (Obj.Idx. 6000, Sub.Idx. 1), hacer clic en Append Object y validar mediante OK.

Etapa Acción


OK

Cancel

Mapable Objects from EDS file

Append Object

Obj.Idx. Sub. Idx.6000 06000 16200 06200 1

AccessReadReadReadRead/Write.

ParameterNumber_Blocks_8_inRead_8_Inputs_1H-8HNumber_Blocks_8_outWrite_8_Outputs_1H-8H



Obj.Idx. Sub. Idx. Symbolic nameParameter

TSX DM CPP 100/110 121


7 Validar la pantalla de configuración haciendo clic en OK.Resultado: Aparece la siguiente arquitectura:

Etapa Acción

CIF --CAN

Master TSX CPP 100

Slave_9_InputsNode ID

10Node CBM-DIO8

Slave_10_OutputsNode ID

Node CBM-DIO89

Slave_7_Inputs_ListenerNode ID

Node

7CBM-DIO8

CANopen_Master_B_ListenerNode ID 1

122 TSX DM CPP 100/110


Declaración y configuración del esclavo 8 para el maestro B

Cómo declarar el esclavo 8

La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para declarar el esclavo 8.

Etapa Acción

1 Seleccionar el comando Insert → NodeResultado: Aparece un cursor:


Insert Node

Available devices

Add >>

Add All >>

<< Remove

<< Remove All.

Selected devices

OK

Cancel

Node IDDescription

Node filterVendor

Profile

All

All


EDSNo Entry


0CBM_DIO8.EDS

EDS Revision 1


TSX DM CPP 100/110 123


3 Seleccionar:� Profile 401 standard-EDS en el campo Vendor,� 401 en el campo Perfil,� Hacer clic en Add.� Introducir 127 en el campo Node ID y un nombre que represente el equipo

esclavo en el campo Description.Resultado:


Etapa Acción

Insert Node

Available devices

Add >>

Add All >>

<< Remove

<< Remove All

Selected devices

OK

Cancel

Node IDDescription

Node filterVendor

Profile

Profile 401 standard-EDS

401


Profile 401 standard-EDSNo entry


1STANDARD:EDS

EDS Revision 3

Profile 401 standard-EDS Profile 401 standard-EDS

127Slave_8_Output_Listener_Dummy

124 TSX DM CPP 100/110


Cómo configurar el esclavo 8

La siguiente tabla presenta las diferentes etapas para configurar el esclavo 8.

Etapa Acción

1 Hacer doble clic sobre el esclavo 8.Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

2 Desactivar la casilla Activate node in actual configuration.

3 Desactivar la casilla Automatic COB-ID allocation in accordance with Profile 301.

4 Hacer clic en Define new Transmit PDO.Resultado: Aparece la siguiente pantalla:

Node Configuration

Node

Description

CBM-DIO8

Slave8_Outputs_Listener_Dummy


Cancel

Node BootUp



Actual node127 / Profile 401 stan-






ObjectConfiguration

File name STANDARD.EDS







Obj.Idx. PDO name1400 Receive PDO1 Parameter1401 Receive PDO2 Parameter1800 Transmit PDO1 Parameter1801 Transmit PDO2 Parameter

Configured PDOs


Symbolic Names

New transmit PDO, master input data

OK

CancelFree object index 1802 hex

Proposed COB-ID 1023

PDO name 401TPDO003

TSX DM CPP 100/110 125


5 Introducir un nombre para el PDO y validar mediante OK.

6 Introducir un nombre simbólico (columna Symbolic Name).Introducir un COB-ID, 520 por ejemplo. Atención, este número debe ser idéntico al del esclavo 8 en el bus A.Resultado:

7 Hacer clic en PDO Characteristics.Resultado: Aparece la siguiente ventana:

8 � Seleccionar transmission event of transmit PDO defined in the device profile of the node.� Seleccionar no remote request, transmission of transmit PDO fully node dependent.� Validar mediante OK.

Etapa Acción





PDO name I Len.I Addr.I TypeCOB-IDSymbolic Name O Type O Len.O Addr.

PDO_1_Dummy 00IB520Slave_8

Configured PDOs


Symbolic Names



node has to send the tramsnit PDO at every received synchronization message







Triggering Mode


10

126 TSX DM CPP 100/110


9 Seleccionar PDO_1_Dummy en el campo Configured PDOs y hacer clic en el botón PDO Contents Mapping.Resultado: Aparece la siguiente ventana:

10 Seleccionar Write_8_Outputs_1H-8H (Obj.Idx. 6200, Sub.Idx. 1) (utilizar el elevador), hacer clic en Append Object y validar mediante OK.

Etapa Acción


Cancel

Obj.Idx.

Append Object

Sub. Idx. Parameter Symbolic Name

Mapable Objects from EDS fileObj.Idx. Sub. Idx. Parameter. Access1000

Read_8_inputs_1H_8H

Read OK


100260006000600060006000

123

54

Read_8_inputs_9H_10HRead_8_inputs_11H_18HRead_8_inputs_19H_20HRead_8_inputs_21H_28H

Read

Read

ReadRead

ReadRead


“Error Register”“Manufacturer Status Register”

TSX DM CPP 100/110 127


11 Validar la pantalla de configuración haciendo clic en OK.Resultado: Aparece la siguiente arquitectura:

Etapa Acción

CIF --CAN

Master TSX CPP 100

Slave_9_InputsNode ID

10Node CBM-DIO8

Slave_10_OutputsNode ID

Node CBM-DIO89

Slave_7_Inputs_ListenerNode ID

Node

7CBM-DIO8

CANopen_Master_B_ListenerNode ID 1

Slave_8_Outputs_Listener_DummyNode ID

Node

127Profil 401 EDS-Standard

128 TSX DM CPP 100/110

Glosario

CAN Controller Area Network: bus de campo desarrollado en un principio para el automóvil que se utiliza, en la actualidad, en numerosos sectores, desde la industria al terciario.

CiA CAN in Automation: grupo internacional de usuarios y fabricantes de productos CAN.

COB Communication OBject: unidad de transporte en el bus CAN. Un COB se identifica mediante un identificador único codificado en 11 bits, [0, 2047]. Un COB contiene, al menos, 8 bytes de datos. La prioridad de transmisión de un COB viene determinada por su identificador; cuanto menor sea éste, mayor prioridad tiene el COB asociado.

CRC Cyclic Redundancy Checksum: checksum de redundancia cíclica que indica que no se ha "deformado" ningún carácter durante la transmisión de la trama.

CSMA/CA Carrier Sense, Multiple Access/Collision Avoidance: método de gestión de las comunicaciones en una red que caracteriza la capa de enlace.

DIN Deutsches Institut für Normung: instituto de normalización alemán.

C

D

TSX DM CPP 100/110 129

Glosario

DS Draft Standard: documento de especificación procedente de los trabajos del grupo CIA.

EDS Electronic Data Sheet: archivo de descripción de cada equipo CAN (suministrado por los fabricantes). Con el software de configuración Sycon, si se desea agregar un equipo CAN al bus, es necesario seleccionar el EDS correspondiente. Los EDS están disponibles en la página web http://www.can-cia.de o pueden ser suministrados por los proveedores de hardware.

Life Time Life Time = Life Time factor x Guard Time.

LLC Logical Link Control.

MAC Medium Access Control.

MDI Medium Dependent Interface.

MTBF Mean Time Between Failure: tiempo medio entre dos averías.

OD Object Dictionary: diccionario de los objetos reconocidos por CAN. A cada tipo de objeto se le asigna un código hexadecimal; el diccionario agrupa los códigos de todos los objetos.

E

L

M

O

130 TSX DM CPP 100/110

Glosario

PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association

PDO Process Data Object: existen los RPDO (Recieve PDO) y los TPDO (Transmit PDO).

PDU Process Data Object: existen las APDU (Aplicación PDU). Un PDU en la capa de enlace es un APDU encapsulado por los encabezados y los bytes característicos de esta capa de enlace.

PMA Physical Medium Attachment.

SDO Service Data Object: existen los SSDO (Server SDO) y los CSDO (Client SDO).

TAP Transmission Access Point: caja de conexión del bus.

P

S

T

TSX DM CPP 100/110 131

Glosario

132 TSX DM CPP 100/110

CBÍndice

AAcceso a la pantalla de configuración, 37Arquitectura, 11

CCaracterísticas, 26Carpeta, 53Códigos de error, 86Configuración, 36

Carga, 44comportamiento del bus CANopen, 41entradas de esclavos, 41procedimiento, 50salidas de esclavos, 41

Confirmación, 83

DDepuración, 66Descripción física de CPP100/110, 17Diagnóstico, 68, 71

Comando, 64

GGeneralidades, 9Gestión de los intercambios, 83

TSX DM CPP 100/110

IIDENTIFICACIÓN, 61Indicadores luminosos, 69Instalación

principio, 33Instalación de la tarjeta PCMCIA, 19, 21Intercambio explícito, 82Intercambio implícito, 79

LLongitud del bus, 12

MMetodología, 34

NNormas, 26

OObjetos de lenguaje, 78

configuración, 84explícitos, 82implícitos, 79

PPalabras de entradas, 79

133

Index

Palabras de salidas, 81Pantalla de configuración, 38PDU, 59Presentación CANopen, 10Procesadores, 28Programa, 31

RREAD_VAR, 56

SSelección de un archivo de configuración, 50Señalización, 69

TTopología, 11TSX CPP 100/110, 15TSX CPP ACC1, 23

VVelocidad de transmisión, 12

WWRITE_VAR, 56

134
TSX DM CPP 100/110

Documents

Autómatas Premium, Micro TSX CPP 100/110 · Intercambio implícito de Process Data Object a través de palabras %MW. Intercambio explícito de S ervice D ata O bject por bloque de