1 

03CFIOR – Robotica 

Problem Set #3 

Introduction This Problem introduces the use of the Matlab Robotics Toolbox (MRT), by Peter Corke  

http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html 

The User Manual (UM) is available at the 03CFIOR Robotica course homepage. 

The first robot: 2R planar manipulator MRT adopts the standard DH conventions, as written here 

 

 

 

 This matrix is built in denhart.m in Libreria_Cinematica function T = denhart(d,teta,a,alfa) % Uso: T = denhart(d,teta,a,alfa) % % Costruisce la matrice omogenea T (4x4) associata alla % trasformazione da un riferimento a quello contiguo % secondo le convenzioni di Denavit-Hartenberg

2 

% con parametri d, teta, a, alfa % Nota: gli angoli alfa, teta sono in gradi, d e a sono in metri % % B Bona, DAUIN, POLITO T = eye(4); calfa = cosd(alfa); salfa = sind(alfa); cteta = cosd(teta); steta = sind(teta); T(1,1) = cteta; T(1,2) = - steta*calfa; T(1,3) = steta*salfa; T(1,4) = a*cteta; T(2,1) = steta; T(2,2) = cteta*calfa; T(2,3) = - cteta*salfa; T(2,4) = a*steta; T(3,2) = salfa; T(3,3) = calfa; T(3,4) = d;  

Now  we follow the introductory example in the UM 

 where the manipulator is the simple one illustrated here 

3 

 Create a pair of link objects 

 

 Create a robot  

4 

 

 

 

 

Create a new robot: the RPR planar manipulator Your task is to create a new robot called RPR_robot equal to that given in Problem Set #1, and compare  the  results  of  direct  and  inverse  kinematics  obtained  previously with  those  obtained using MRT. 

You can look at the MRT function rtfkdemo.m  and fkine.m to have some suggestions on how to use MRT for direct and inverse kinematics.  

   

5 

Soluzione File utilizzati 

RPR_robot.m

Risultati 

#  3D  2D 

1 

 

2 

 

3 

4 

5 

 

6

 

6