33
!"#$%&’( * +,- #.+%$/&0- .# 12-3, !"##$% ’$# ()*+%$,) -.*/$%*$/ $* $# 01#"2 !"#$%&’() +%"#() ,--./001(#2&)3.&-4536#53#20%7%"#(8 !""# 9!5-:%"4;%’) #" <= ’# #&#() ’# >??@A $%%&’(()*+,%-.+)/00/123/*4(5-)+12+2(6781)82,(!39(+2(

0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

  • Upload
    others

  • View
    0

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

!"#$%&'()*)+,-)#.+%$/&0-).#)12-3,

!"##$%&'$#&()*+%$,)&-.*/$%*$/&$*&$#&01#"2

!"#$%&'()*+%"#()

,--./001(#2&)3.&-4536#53#20%7%"#(8

!""#

9!5-:%"4;%')*#"*<=*'#*#&#()*'#*>??@A

*

$%%&'(()*+,%-.+)/00/123/*4(5-)+12+2(6781)82,(!39(+2(

Page 2: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:

;*'43$&'$&3)*/$*4')

:3;</2;65/42;+=>),%-./2';&,*,;?>@;2-*.+1;7;)A0/;2+;>2,1333333333333333333333333B

<3<3*B':5%54C&*D*5(#%-474'%'*#&*"%*E#F333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333338

<3>3*G%(%*H:I*24(7#&*")2*F")J2*#':5%-47)2*3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333K

<3>3<3*!.()7#5,%64#&-)*'4'L5-45)*'#*")2*F")J233333333333333333333333333333333333333333333333333K<3>3>3*M)2*F")J2*#':5%-47)23333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333K

<383*NC6)*2#*:2%&*")2*F")J2*'#*%:"%33333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333O

!3;C*+,)-A1D;)/1E-4>*,)-A1;7;=-2+F/;=+;>1;65/4;+1;G5/44+*33333333333333333333:"

>3<*G)(*H:I*5(#%(*:&*F")J*#&*P")JJ#(333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<?

>3<3<*G)(*H:I*5(#%(*:&*F")J*#&*P")JJ#(33333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<?>3<3>3*NC6)*2)&*")2*F")J2*'#*P")JJ#(3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<?>3<383*N%(#&54%2*'#*P")JJ#(33333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<<

>3>3*N(#%54C&*'#*:&*F")J*#&*P")JJ#(3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<<

>3>3<3*G(46#(*.%2)/*5(#%(*:&%*5:#&-%*'#*Q))J"#3333333333333333333333333333333333333333333333<<>3>3>3*R#J:&')*.%2)/*%24J&%(*&)6F(#*%"*F")J33333333333333333333333333333333333333333333333333<>>3>383*S#(5#(*.%2)/*#"#J4(*:&%*."%&-4""%333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<8>3>3T3*NC6)*%55#'#(*%"*&:#7)*F")J3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<8

>383*N)&14J:(%54C&*D*'42#U)*'#"*F")J3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<T

>383<3*B"*.%&#"*'#*5)&-()"*)*B25(4-)(4)3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<T>383>3*N)&14J:(%54C&*(L.4'%*'#*"%2*).54)&#233333333333333333333333333333333333333333333333333333<T>38383*V)'4145%54)&#2*'#*"%*."%&-4""%3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<K>383T3*V)'4145%54C&*'#*)-()2*#"#6#&-)233333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<W

B3;H5,6/*,)-A1;=+;,)%-.-=,=+2;-1%+*,)%-.,2333333333333333333333333333333333333333333333:I

83<*N(#%54C&*'#*#&-(%'%2*)*%5-474'%'#2333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<O

83<3<3*M%2*).54)&#2*'#*5(#%54C&*'#*#&-(%'%23333333333333333333333333333333333333333333333333333<O83<3>3*M)2*#"#6#&-)2*'#*:&%*#&-(%'%*'#*F")J33333333333333333333333333333333333333333333333333<O83<383*P)-)&#2*.%(%*1)(6%-#%(*#"*-#X-)33333333333333333333333333333333333333333333333333333333333<=83<3T3*Y)(6%2*'#*4&5":4(*46LJ#&#2*D*7Z'#)233333333333333333333333333333333333333333333333333333<@83<3K*[42#U)*'#"*5)&-#&4')333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333>?

83>*N(#%54C&*'#*%5-474'%'#2*4&-#(%5-47%233333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333><

83>3<3*!5-474'%'#2*4&-#(%5-47%2*#&*")2*F")J233333333333333333333333333333333333333333333333333333><83>3>3*NC6)*4&5(:2-%(*%5-474'%'#2*4&-#(%5-47%2*#&*:&*F")J*'#*P")JJ#(333333333333333333>>

8383*,#((%64#&-%2*.%(%*5(#%(*%5-474'%'#2*4&-#(%5-47%233333333333333333333333333333333333333333333>T

J3;H5,6/*,)-A1;=+;,)%-.-=,=+2;0>5%-0+=-,3333333333333333333333333333333333333333333333!I

T3<3*M)2*#"#6#&-)2*6:"-46#'4%*#&*#"*F")J333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333>O

T3>3*[#25%(J%*D*5)&7#(24C&*'#*%(5,47)2*6:"-46#'4%3333333333333333333333333333333333333333333333>O

T3>3<3*M%*#X-#&24C&*+4'#)*[)\&")%'*]#".#(*'#*Y4(#1)X33333333333333333333333333333333333333>OT3>3>3*^&-#(&#-*+4'#)*N)&7#(-#(*.%(%*#"*6%&#$)*'#*7Z'#)2333333333333333333333333333333333>@

T38*_)%*V:"-46#'4%`*F")J*'#*(#5:(2)2333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333338?

93;K==+1=,33333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333B:

K3<3*NC6)*4&5(:2-%(*:&%*%5-474'%'*a5"45*#&*#"*F")J33333333333333333333333333333333333333333333333338<

K3>3*NC6)*5)&-()"%(*#"*4&-#("4&#%')*'#"*F")J3333333333333333333333333333333333333333333333333333333338>

K38*[42#U)*"ZH:4')*#&*#"*F")J333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333338>

L3;G-65-/4*,EM,;7;N+65/4*,EM,;6O2-),2;2/6*+;65/423333333333333333333333333333333333BB

Page 3: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&<

=>&?),&8#)+,&$'13"/47),@&A"%"&B1C&,4%7$*&6&35D)&,$&1,"*

=>=>&E'13"345*&6&3%$"/474'"'&$*&#"&F$8

</2;/*=+1,=/*+2;+1;5,;P+6

! R)&*:&*6#'4)*'#*4&1)(6%54C&*! R)&*:&%*J(%&*F%2#*'#*5)&)5464#&-)2*! N(#%&*5:"-:(%*5)6.%(-4'%*! Y)6#&-%&*"%*5(#%-474'%'*D*"%*#25(4-:(%*! G)24F4"4-%&*"%*5)6:&45%54C&*#&-(#*4J:%"#2*

[:(%&-#*6:5,)*-4#6.)*2#*,%*.#&2%')*H:#*")2*)('#&%')(#2*2)&* 4&2-(:6#&-)2*

5)6."#$)2*2C")*%.().4%')2*.%(%*"%*#&2#U%&;%*'#*6%-#(4%2*-#5&)"CJ45%2*D*54#&-Z145%23*

B2)*&:&5%*,%*24')*54#(-)`*.:#2*")2*)('#&%')(#2*2#*,%&*:-4"4;%')*.%(%*"%*#&2#U%&;%*

'#*)-(%2*6%-#(4%2*(#"%54)&%'%2*5)&*"%2*"#&J:%2*D*"%2*,:6%&4'%'#23*G#()*5)&*"%*""#b

J%'%*'#*4&-#(&#-*D*2:*:2)*6%247)`*,#6)2*.)'4')*5)6.()F%(*H:#`*2)F(#*-)')*#&*#"*

L6F4-)*'#*4&-#(&#-`*5/2;/*=+1,=/*+2;%,06-@1;)*+,1;)>5%>*,;7;2/1;>1;E/*0-=,8

65+;0+=-/;=+;)*+,%-.-=,=;7;=+;)/0>1-),)-A13*M%*E)("'*E4'#*E#F`*)*246."#b

6#&-#*!"#$%&`*,%*.%2%')*'#*2#(*:&*6#'4)*'#*4&1)(6%54C&*D*'#*5)&)5464#&-)*%*2#(*

-%6F4I&*:&*1)(64'%F"#*4&2-(:6#&-)*'#*5(#%54C&*5:"-:(%"*D*'#*5)6:&45%54C&3*]%2-%*

-%"*.:&-)`*H:#*5,;+2)*-%>*,;$,;*+2>)-%,=/;=+;2>2;)+1-Q,2;D*2#*,%*,#5,)*':#U%*

'#*"%2*.%&-%""%2*'#*")2*)('#&%')(#2*D*'#*)-(%2*-#5&)")JZ%2*.).:"%(#2*5)6)*2)&*")2*

6C74"#23

R+=-/2;=+;&>65-),)-A1;+1;5,;P+6

! GLJ4&%2*\#F*#2-L-45%2*! P")J2*)*F4-L5)(%2*'4&L645%2*! Y)()2*'#*'425:24C&*! V#&2%$#(Z%*4&2-%&-L&#%*! ]#((%64#&-%2*'#*5)"%F)(%54C&*

M%2*&O4-1,2;N+6*,%&*24')*':(%&-#*6:5,)*-4#6.)*"%2*c&45%2*(#1#(#&54%2*H:#*,#b

6)2*-#&4')*#&*"%*E#F`*.#()*'#2'#*,%5#*:&)2*.)5)2*%U)2*,%&*%.%(#54')*)-()2*&:#b

7)2*6#'4)2*H:#*-4#&#&*"%*.%(-45:"%(4'%'*'#*E,)-5-%,*;,5;>2>,*-/;5,;&>65-),)-A1;+1;

5,;P+6`*46LJ#&#2*D*6%-#(4%"#2*6:"-46#'4%*'#*1)(6%*2#&54""%*D*(L.4'%3*B2-)2*6#b

'4)2*2#*""%6%& *!"#$%&"#'("')%*$"*+(%`*)*NVR*.)(*2:2*24J"%2*#&*4&J"I2`*D*#&-(#*

#"")2*'#2-%5%&*")2*,-%!#*)*,+$.)%&/#*.)(*2#(*")2*%(-Z145#2*'#*:&%*%:-I&-45%**+./5>8

)-A1;)*+,%-.,;+1;5,;2/)-+=,=;5)6)*&)*2#*,%*742-)*&:&5%`*.)(H:#*&:&5%*,#6)2*-#b

&4')*#2-#*-4.)*'#*,#((%64#&-%2*5(#%-47%2*,%2-%*%,)(%3

Page 4: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&G

K>%@1%-),;*+./5>)-A1;2/)-,5

! ^6.:"2)*5(#%-47)*'#2'#*"%*2)54#'%'*! ^&-#&2%*(#"%54C&*#&-(#*4J:%"#2*! G%(-454.%54C&*#&*")2*5)&)5464#&-)2*! M%*E#F*#2*:&%*#&)(6#*#25:#"%*! N)6:&45%54C&*24&*1()&-#(%2*

G#()*+2%,;+S&5/2-A1;=+;)*+,%-.-=,=*#&*4&-#(&#-*.)(*6#'4)*'#*")2*F")J2*D*)-()2*

-4.)2*'#*J#2-)(#2*2+;$,;&*/=>)-=/;=+2=+;,6,T/D;+2;=+)-*D;=+2=+;5,;0-20,;2/8

)-+=,=`*'#2'#*&:#2-(%2*5%2%2*D*&:#2-(%2*#25:#"%2`*')&'#*6:5,%2*.#(2)&%2*&)2*,#b

6)2*.:#2-)*%*#25(4F4(*2)F(#*4&5)&-%F"#2*-#6%2`*D*')&'#*,#6)2*#&5)&-(%')*#"*%.)D)*

D*#"*5)&5:(2)*'#*6:5,%2*)-(%2*%"6%2*'42.:#2-%2*%*5)6:&45%(2#3*]%*2:(J4')*#&-)&b

5#2*>1,;*+5,)-A1;+1%*+;-4>,5+2;?>+;$,;&*/=>)-=/;>1,;)*+,%-.-=,=;)/0&,*%-=,;

7;>1,;)/5,6/*,)-A1; -1%+12,;+1; 5,;+12+F,1Q,;=+;)/1/)-0-+1%/23 *G)(H:#* "%*

E#F*#2*%,)(%*:&%*J4J%&-#25%*#25:#"%*'#*%.(#&'4;%$#*#&*5)6c&*H:#*&)*-4#&#*.%(#b

'#2*&4*"Z64-#23*M%*E#F*,%*.().454%')*#"*&%5464#&-)*'#*>1,;1>+.,;2/)-+=,=`*.#()*

&)*2C")*"%*""%6%'%*2)54#'%'*'#*"%*4&1)(6%54C&*D*'#"*5)&)5464#&-)`*24&)*",;2/)-+=,=;

=+;5,;)*+,%-.-=,=;7;=+5;,&*+1=-Q,T+;+1;)/0U1D;5,;2/)-+=,=;=+;5,;)/0>1-),8

)-A1;=+2=+;,6,T/`*24&*&4&Jc&*)-()*4&-#(6#'4%(4)*H:#*&:#2-()*.().4)*"#&J:%$#3

V*,1;&/%+1)-,5;+=>),%-./;=+;5,;P+6

! V#-)')")JZ%2*5)6:&45%-47%*D*5)&2-(:5-4742-%*! N)&2-(:4(*#"*5)&)5464#&-)*#&*5)"%F)(%54C&*! !.(#&'4;%$#*':(%&-#*-)'%*"%*74'%*! B&2#U%&;%*%*'42-%&54%*)*#b"#%(&4&J*

B&*#" *),0&/;+=>),%-./`*"%2*&:#7%2*-#5&)")JZ%2*,%&*5%6F4%')*"%*1)(6%*'#*'%(*

"%2*5"%2#23*S)'%7Z%*&)*2#*,%*(#%"4;%')*:&%*46."%&-%54C&*J#&#(%"4;%'%*'#*#2-)2*6#b

'4)2*#&*"%*#&2#U%&;%`*.#()*")2*')5#&-#2*#2-L&*#6.#;%&')*%*'#25:F(4(*-)')*+5;&/8

%+1)-,5;+=>),%-./;=+;+2%,;1>+.,;P+6`*D*-)')2*")2*64#6F()2*'#*"%*5)6:&4'%'*

#':5%-47%*.:#'#&*F#&#1454%(2#*'#*#"")3*M%2 *0+%/=/5/4M,2;)/0>1-),%-.,;7;)/128

%*>)%-.-2%,* -4#&#*%,)(%*:&*5%6.)*'#*5:"-47)*#74'#&-#`*.:#2*")2*#2-:'4%&-#2*D%*-4#b

&#&*"%2*,#((%64#&-%2*.%(% *)/12%*>-*;2>;&*/&-/;)/1/)-0-+1%/;+1;)/5,6/*,)-A13*

M%*4'#%*.(4&54.%"*#2*H:#*#2-)2*&:#7)2*6#'4)2*&)2*.#(64-#&*:&*,&*+1=-Q,T+;)/1%-8

1>,=/;=>*,1%+;%/=,;5,;.-=,`*.)(H:#*-%6F4I&*.)'#6)2*%.(#&'#(*1:#(%*'#"*%:"%*5)&*

,#((%64#&-%2*'#*+12+F,1Q,;,;=-2%,1)-,;/;+85+,*1-14`*D*.)(H:#*.)'#6)2*2#J:4(*

6>2),1=/;7;)*+,1=/;)/1/)-0-+1%/2*#&*5:%"H:4#(*6)6#&-)3*

M)*46.)(-%&-#*'#*#2-%*&:#7%*E#F*#2*H:#*5:%"H:4#(%*.:#'#*.%(-454.%(*#&*5:%&-)*

2#*")*.().)&J%3 *W,7;0>5%-%>=;=+;$+**,0-+1%,2;=-2&/1-65+2;&,*,;+5;>2>,*-/3*

B&-(#*#""%2*D%*,#6)2*&)6F(%')*"%2*.LJ4&%2*\#F*D*")2*F")J2`*.#()*-%6F4I&*,%D*E/8

*/2D;N-X-2D;&/*%,5+2*D*:&*24&1Z&*'#*\#F2*%*"%2*H:#*.)'#6)2*5)&-(4F:4(*5)&*&:#2-(%*

5(#%-474'%'3*R4&*#6F%(J)`*2)&*")2*F")J2*")2*H:#*2#*""#7%&*5%24*-)'%*"%*.).:"%(4'%'`*

%:&H:#*:&%*F:#&%*.LJ4&%*\#F*4&1)(6%-47%*24J:#*24#&')*:&%*,#((%64#&-%*7L"4'%3

Page 5: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&H

=>:>&I"%"&B1C&,4%7$*&#),&8#)+,&$'13"/47),&

B"*-4&J"%')`*F")J*'#*%:"%*5)"#5-47)

=>:>=>&0A%)7$3J"D4$*/)&'4'K3/43)&'$&#),&8#)+,

B&*#"*%(-Z5:")*!.()7#5,%64#&-)*'4'L5-45)*'#*")2*F")J2*'#2-%5)*H:#*#"*F")J*5)&-(4b

F:D#*%*"%*1)(6%54C&*.#(2)&%"*.)(*")2*24J:4#&-#2*6)-47)2/

<3 M%*#':5%54C&*,%*'#$%')*'#*2#(*:&*5)-)*'#*")2*')5#&-#23*

>3 M)2*#2-:'4%&-#2*2#*5(#%&*2:*.().4)*5)&)5464#&-)3*

83 M%*#':5%54C&*D%*&)*2#*5#&-(%*2)"%6#&-#*#&*"%*%'H:42454C&*'#*5)&)5464#&-)2`*

24&)*#&*"%*1)(6%54C&*.#(2)&%"*5)&-4&:%3*

T3 M%*5)6:&45%54C&*2#*,%*5)&7#(-4')*#&*:&*%2.#5-)*1:&'%6#&-%"*'#*"%*&:#7%*

#&2#U%&;%*#&*4&-#(&#-3*

K3 R#*7:#"7#*%*7%")(%(*"%*#25(4-:(%*5)6)*6#'4)*'#*5)6:&45%54C&*D*'#*5)&)54b

64#&-)3*

B&*#"*6426)*%(-Z5:")*%F:&')*#&*"%2*5%(%5-#(Z2-45%2*#':5%-47%2*'#*5:%"H:4#(*-4.)*

'#*F")J`*#&-(#*"%2*H:#*'#2-%5)*"%2*24J:4#&-#2/

<3 M%*Fc2H:#'%*'#*)F$#-47)2*(#%"42-%2*D*5)&5(#-)2*H:#*1)6#&-%&*#"*%.(#&'4;%$#3*

>3 M%*#X.(#24C&*'#*5)&-#&4')2*'#*5%(L5-#(*.#(2)&%"*H:#*5)&-(4F:D#&*%"*5)&-(%2b

-#*'#*.%(#5#(#23*

83 M%*(#J:"%(4'%'*#&*"%*%5-:%"4;%54C&*'#"*F")J`*")*H:#*%D:'%*%*"%*5)&-4&:4'%'*'#"*

-(%F%$)3*

T3 M%*4&'%J%54C&*#&*"%2*5%:2%2*D*")2*#1#5-)2*'#*5:%"H:4#(*#X.#(4#&54%`*H:#*#2*:&*

#$#(5454)*6:D*#':5%-47)3*

K3 M%*#X-(%554C&*'#*")*H:#*#2*c-4"*.%(%*&:#2-()*'#2%(()"")*.#(2)&%"*#&*"%2*#X.#b

(4#&54%2*D*")2*%5)&-#5464#&-)23*

S)')2*#2-)2*%2.#5-)2*F4#&*5%(%5-#(Z2-45)2*'#*5:%"H:4#(*F")J*5)&-(4F:D#&*%"*.()5#b

2)*'#*#&2#U%&;%b%.(#&'4;%$#*D*%*"%*1)(6%54C&*5)&-4&:%*'#*")2*:2:%(4)2*'#*"%*E#F`*

2#%&*#2-:'4%&-#2*)*&)3

=>:>:>&?),&8#)+,&$'13"/47),

R4*&)2*%'#&-(%6)2*#&*")2*F")J2*.().4%6#&-#*#':5%-47)2`*.)'#6)2*'42-4&J:4(*7%b

(4)2*-4.)2*'#*F")J2/

<3 M)2 *65/42;-12%-%>)-/1,5+2* #&*(#%"4'%'*2)&*2C")*#':5%-47)2*#&*5:%&-)*H:#*

6:#2-(%&*4&1)(6%54C&*2)F(#*:&*5#&-()*#':5%-47)*#&*5)&5(#-)`*.#()*5%(#5#&*

'#*1:&54)&#2*#':5%')(%2*.().4%6#&-#*'45,%23*

Page 6: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&L

>3 M)2 *65/42;&*/E+2-/1,5+2* '#*")2*')5#&-#2*D%*2)&*#&-#(%6#&-#*#':5%-47)2`*

.:#2*#&*#"")2*2#*6:#2-(%&*"%*#X.#(4#&54%`*")2*5)&)5464#&-)2*D*"%*4&1)(6%54C&*

.()1#24)&%"#2*'#*:&*#':5%')(3*

83 M)2*65/42;=+;+2%>=-,1%+2*4&5":D#&*-%(#%2*D*%5-474'%'#2*%5)&2#$%'%2*.)(*")2*

')5#&-#2`*.#()*%*"%*7#;*46."45%&*"%*Fc2H:#'%*D*"%*5(#%54C&*'#*5)&)5464#&-)*

.)(*.%(-#*'#"*#2-:'4%&-#*2#Jc&*2:2*.().4)2*4&-#(#2#23*

T3 M)2*65/42;=+;,>5,*2:#"#&*2#(*5)"#5-47)2`*.)(H:#*#"*')5#&-#*.%(-454.%*#&*#"")2*

5)&*")2*#2-:'4%&-#2`*D%*2#%*.:F"45%&')*-%(#%2*D*%5-474'%'#2*#':5%-47%2`*)*.:b

F"45%&')*$:&-)*%*2:2*%":6&)2*%(-Z5:")2*'#*"%2*6426%*5%(%5-#(Z2-45%23*

B2-)2*-4.)2*'#*F")J2*.:#'#&*2#( *-1=-.-=>,5+2;7;)/5+)%-./2`*%:&H:#*#&*-)')2*

#"")2*"%*5)"#5-474'%'*#2-L*'#-(L2*'#*-)')*#"*5)&-#&4')`*5)6)*&)*.:#'#*2#(*6#&)2*

-(%-L&')2#*'#*:&*.()D#5-)*#':5%-47)*#&*_#'3*M)2*F")J2*'#*%:"%*2)&*")2*H:#*7%6)2*%*

#2-:'4%(*#&*#2-#*-%""#(̀ *D*"#2*,#*'#'45%')*:&*%(-Z5:")*#&*#2.#54%"`*M%*#X.#(4#&54%*'#"*

F")J*'#*%:"%`*#&*#"*H:#*.()1:&'4;)*D*(#2:6)*%*"%*7#;*"%*.().4%*#X.#(4#&54%*D*"%*'#*

)-()2*')5#&-#2`*D*)1(#;5)*#$#6.")2*H:#*.:#'#&*(#2:"-%(*6)'I"45)23*B&*#2-#*%(-Z5:")*

(#2:6)*")2*)F$#-47)2*'#*")2*F")J2*'#*%:"%/

• d-4"4;%(*4&-#(&#-*5)&*14&#2*#':5%-47)2*D*5:"-:(%"#2`*D*5)6)*5)6."#6#&-)*'#*

)-()2*6#'4)2*'#*4&1)(6%54C&*D*'#*5)&)5464#&-)3*B2-)*46."45%*5)&)5#(*")2*"%b

')2*.)24-47)2*D*&#J%-47)2*'#*"%*_#'`*D*.)(*#"")*,%D*H:#*.(#.%(%(*%*")2*#2-:b

'4%&-#2*.%(%*:&*:2)*2#J:()*D*#145%;*'#*4&-#(&#-3*

• Y)6#&-%(*"%*#25(4-:(%*'#*F")J2*)*F4-L5)(%2*5)6)*,#((%64#&-%2*.%(%*"%*.:F"4b

5%54C&*'#*5)&-#&4')2`*")*H:#*2:.)&#*-#&#(*%*6%&)*:&*4&2-(:6#&-)*6:D*(L.4b

')*D*#145%;*'#*.()D#554C&*4&'474':%"*D*5)"#5-47%3*

• Y)6#&-%(*#"*-(%F%$)*#&*5)"%F)(%54C&`*.:#2`*D%*2#%*6#'4%&-#*F")J2*5)"#5-47)2*)*

4&'474':%"#2`*")2*'42-4&-)2*.()-%J)&42-%2*2:6%&*2:2*%.)(-%54)&#2*4&'474':%"#23*

• G().)&#(*)-(%*1)(6%*'#*#7%":%54C&*'#*")2*5)&)5464#&-)2`*24-:%&')*%,)(%*"%*

%554C&*#&*:&*L6F4-)*6L2*%6."4)*H:#*#"*'#"*%:"%*)*#"*5#&-()*#':5%-47)`*.:#2*

")2*5)&)5464#&-)2*#2-L&*6:D*(#"%54)&%')2*5)&*"%*4&1)(6%54C&`*%*"%*H:#*2#*

.:#'#*%55#'#(*24&*5)(-%.42%23*

• N)&54#&54%(*2)F(#*#"*F:#&*:2)*'#"*"#&J:%$#*D*5%.%54-%(*.%(%*"%*#25(4-:(%*'#*

%(-Z5:")2*5)&*")2*H:#*.)'#(*#X.(#2%(*5)&)5464#&-)2`*4'#%2*D*#X.#(4#&54%2`*D*

1)6#&-%(*5)&*#"")*"%*5(#%-474'%'3*

• G().454%(*#"*'#F%-#*4&-#"#5-:%"*5)6)*1)(6%*'#*4&-#(5%6F4)*'#*5)&)5464#&-)2*

D*'#*%'H:42454C&*'#"*,LF4-)*'#*"%*5(Z-45%*5)&2-(:5-47%3*

• N)&)5#(*%*1)&')*"%*2)54#'%'*'#*"%*4&1)(6%54C&`*"%*5)6:&45%54C&*D*#"*5)&)54b

64#&-)*#&*"%*H:#*D%*#2-%6)2*7474#&')`*D*H:#*2#(L*"%*2)54#'%'*#&*"%*H:#*")2*

#2-:'4%&-#2*2#*'#2%(()""%(L&*5)6)*.#(2)&%2*#&*#"*1:-:()3*

N)6)*2#*.:#'#*7#(̀ *7%"#*"%*.#&%*#"%F)(%(*D*6%&-#&#(*:&*F")J*'#*%:"%`*.)(H:#*2:*

(#%"4;%54C&*&)2*)1(#5#*"%*).)(-:&4'%'*'#*%.()7#5,%(*-)')*#"*.)-#&54%"*#':5%-47)*'#*

"%*_#'3*G%(%*-#&#(*6L2*(#1#(#&54%2*%"*(#2.#5-)`*7%"#*"%*.#&%*"##(*#"*%(-Z5:")*(#%"4;%')*

#&*5)"%F)(%54C&*G%(%*H:I*24(7#*:&*F")J*'#*%:"%3*

Page 7: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&M

=><>&(5D)&,$&1,"*&#),&8#)+,&'$&"1#"

G%(%*5)&)5#(*:&*F")J*'#*%:"%`*")*6#$)(*#2*7#(")2*4&*24-:3*e[C&'#*#&5)&-(%(")2f*

G(4&54.%"6#&-#*#&*,4*+4,=/*+2;=+;65/4`*-%6F4I&*""%6%')2*'!"(%)"*`*H:#*(#5)J#&*

")2*%(-Z5:")2*D*%5-474'%'#2*H:#*7%&*.:F"45%&')*")2*#21)(;%')2*')5#&-#2*#&*2:2*F")J23*

B"*6L2*5)&)54')*'#*-)')2*#"")2`*#2*#"*G"%&#-%*#':5%-47)`*.4)&#()*$:&-)*%*2:*!:"%F")J*

'#*-)')*")*H:#*7%6)2*%*7#(*#&*#2-#*-%""#(3

!:"%F")J*-%6F4I&*-4#&#*:&%*2#554C&*""%6%'%*P")J)-#5%`*')&'#*2#*4&25(4F#&*6:5,)2*

F")J2*'#*%:"%3*g*")2*.(#64)2*B2.4(%"*,%&*(#5)J4')*6:5,)2*F")J2*'#*%:"%*#&*"%2*')2*

5)&7)5%-)(4%2*(#%"4;%'%2/*"%*'#*>??O*D*"%*'#*>??=3*h-()*%J(#J%')(*'#*F")J2*4&-#(#b

2%&-#*#2*#"*G"%&#-%*!^NhMB`*H:#*%J(#J%*F")J2*'#*#&2#U%&;%*'#*4'4)6%23

ei:I*2#*.:#'#*,%5#(*#&*:&*F")J*'#*%:"%f*B&*:&*F")J*'#*%:"%*2#*.:#'#&*,%5#(̀ *

#&-(#*)-(%2*6:5,%2*5)2%2`*"%2*24J:4#&-#2*%5-474'%'#2/

<3*G:F"45%(*%5-474'%'#2*'#*5%(L5-#(*4&-#(%5-47)/

>3*Y)6#&-%(*#&*")2*#2-:'4%&-#2*"%*#25(4-:(%*2)F(#*-#6%2*'#*2:*4&-#(I2/

Page 8: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&N

83*Y%54"4-%(*"%*1)(6%54C&*.#(2)&%"*5)&*"%*"4F(#*#X.(#24C&*'#*).4&4)&#2/

T3*BX.(#2%(*"%*5(#%-474'%'*5)&*6#'4)2*&:#7)2/

K3*N)6:&45%(2#*'#*6:5,%2*1)(6%2*D*,%5#(*%64J)2/

Page 9: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&O

W3*!'H:4(4(*5)&)5464#&-)2*#&*J(:.)/

O3*N)&)5#(*"%*&:#7%*2)54#'%'*'#*"%*4&1)(6%54C&*D*6%&-#&#(2#*4&1)(6%')/

Page 10: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=P

:>&(%$"345*Q&3)*R4+1%"345*&6&'4,$S)&'$&1*&8#)+&$*&T#)++$%

:>=&I)%&B1C&3%$"%&1*&8#)+&$*&T#)++$%

:>=>=&I)%&B1C&3%$"%&1*&8#)+&$*&T#)++$%

!&-#2*'#*5(#%(*:&*F")J*D*.)&#(2#*%*F")J:#%(̀ *#2*&#5#2%(4)*.#&2%(*#&*")2*)F$#-47)2*

H:#*.#(2#J:46)2*.%(%*H:#*"%*#"#554C&*2#*%$:2-#*%*&:#2-(%2*#X4J#&54%23*R)&*6:5,%2*

"%2*.)24F4"4'%'#2*%*"%*,)(%*'#*5(#%(*:&*F")J`*.#()*.%(%*5(#%(*:&*F")J*#':5%-47)`*H:4b

;L*"%*6#$)(*#"#554C&*2#%*#"*2#(7454)*J(%-:4-)*'#*P")JJ#(`*H:#*.#(-#&#5#*%*Q))J"#3*!"b

J:&)2*6)-47)2*.:#'#&*2#(*")2*24J:4#&-#2/

<3 G%(%*#6.#;%(̀ *2/1;0>)$/2;5/2;=/)+1%+2;?>+;%-+1+1;65/42;=+;G5/44+**D*

H:#*")2*74#&#&*:-4"4;%&')*'#2'#*,%5#*6:5,)*-4#6.)3*G)(*-%&-)`*#2%*.(L5-45%*

5)&-4&:%'%*&)2*4&':5#*%*.#&2%(*H:#*#2*:&%*F:#&%*#"#554C&3*G)(*24*1:#(%*.)5)*

#2)`*#2*#"*2#(7454)*'#*F")J2*6L2*:-4"4;%')*#&*#"*6:&')`*D*#&*B2.%U%*5:#&-%*

5)&*6:5,)2*:2:%(4)23*

>3 B2*:&*4+2%/*;=+;65/42;2+1)-55/;=+;0,1+T,*`*D*.)(*#2)*#2*%'#5:%')*.%(%*

H:4#&*#6.4#5#*#&*#2-#*&:#7)*L6F4-)*'#*")2*F")J23*G#()*%'#6L2*-4#&#*6:b

5,%2*).54)&#2*D*.)24F4"4'%'#2*.%(%*")2*F")J:#()2*6L2*#X.#(46#&-%')2*#*4&b

H:4#-)23*

83 R:2*.)24F4"4'%'#2*4&5":D#& *5,;-1)/*&/*,)-A1;=+;)A=-4/2;,T+1/2* H:#*&)2*

.#(64-%&*4&-()':54(*%5-474'%'#2*#':5%-47%2*5(#%'%2*5)&*.()J(%6%2*#2.#5Z14b

5)2*5)6)`*.)(*#$#6.")`*])-*G)-%-)#2`*6:D*:-4"4;%')2*#&*#"*L6F4-)*'#*"%*#&b

2#U%&;%3*

T3 Y/=+0/2;)/1E-4>*,*;+5 ;65/4;EO)-50+1%+;&,*,;&+*2/1,5-Q,*5/` *%:&H:#*

-4#&# *2:2 *.#J%2 *'# *5)&14J:(%54C&` *5)6)*7#(#6)2*6L2 *%'#"%&-#3 *[# *#2-#*

6)')`*")2*F")J2*'#*P")JJ#(*&)*.%(#5#&*-)')2*4J:%"#2`*5)6)*)5:((#*5)&*)-()2*

2#(7454)23*

:>=>:>&(5D)&,)*&#),&8#)+,&'$&T#)++$%

R4#6.(#*2#&-46)2*5:(4)24'%'*.)(*2%F#(*5C6)*2)&*")2*F")J2*5(#%')2*#&*:&*2#(74b

54)*\#F*%&-#2*'#*5(#%(*#"*&:#2-()*.().4)3*B2*:&%*F:#&%*1)(6%*'#*2%F#(*")*H:#*.)'#b

6)2*5(#%(*&)2)-()23*+#%6)2*%"J:&)2/

" !*.4#*'#*%:"%* *`*'#*M):('#2*[)6#&#53*

" P4-L5)(%*'#"*J%"#C&* *`*'#*V4J:#"*M:42*+4'%"3*

" N:%'#(&)*%6%(4"")* *`*'#*!&J:2*^J"#24%2*

" B':5%54C&*D*S^N* *`*'#*[)64&J)*VI&'#;3*

" B"*F%"5C&*%F4#(-)* *`*'#*j&J#"*G:#&-#3*

Page 11: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&==

" B"*2:."#6#&-)*)5%24)&%"* *`*'#*M#)&)(*i:4&-%&%3*

" B&2#U%(*//*S^N* *`*'#*a)2I*Y#(&%&')*V#"#()3*

" YMB*[k!(-4145#* *`*'#*a)2I*V%(Z%*N%6.)*

" ^&-#(&#-*5)6)*(#5:(2)*')5#&-#* *`*'#*a)2I*M:42*N%F#"")*

" ^2%F#"l2*BRM*R4-#*P")J* *`*'#*^2%F#"*GI(#;3*

" !.:&-#2*2)F(#*F")J2* *`*'#*!"#$%&'()*+%"#()3

:>=><>&("%$*34",&'$&T#)++$%

m4&Jc&*2#(7454)*J(%-:4-)*'#*F")J2*4&5":D#*-)')*")*H:#*&)2*J:2-%3*N%'%*:&)*-4#&#*

2:*.#(2)&%"4'%'*D*2:2*"464-%54)&#2`*D*I2-%2*#&*6:5,)2*5%2)2*2#*'#F#&*%*6)-47)2*'#*

2#J:(4'%'3*P")JJ#(*#2*:&*2#(7454)*5)&*6:5,%2*.)24F4"4'%'#2`*H:4;L*6L2*H:#*"%*6%b

D)(Z%`*.#()*5%(#5#*'#*%"J:&%2*).54)&#2*46.)(-%&-#2/

<3 Z/;2+;&>+=+1;=-.-=-*;5,2;+1%*,=,2*.%(%*H:#*#&*"%*.)(-%'%*%.%(#;5%*2C")*

:&%*4&-()':554C&*64#&-(%2*#&*#"*#&"%5#*.#(6%&#&-#*.:#'%*%.%(#5#(*-)')*#"*

%(-Z5:")3*R4*"%2*#&-(%'%2*2)&*"%(J%2`*5)&74#&#*,%5#(*#2-)`*")*H:#*#&*6:5,)2*

J#2-)(#2*2#*.#(64-#3*

>3 Z/;$,7;+2%,=M2%-),2*2)F(#*#"*&c6#()*'#*7424-%2*&4*2)F(#*#"*&c6#()*'#*"#5b

-:(%2*'#*"%2*#&-(%'%23*

83 Z/;+S-2%+;5,;&/2-6-5-=,=;=+;)*+,*;&O4-1,2;+2%O%-),2`*#2*'#54(̀ *#&-(%'%2*

H:#*&)*1)(6#&*.%(-#*'#"*1:$)*'#"*F")J`*24&)*H:#*.#(6%&#;5%&*%.%(-#*D*2#*%5b

5#'%*%*#""%2*'#2'#*:&*6#&c3*B2-#*-4.)*'#*.LJ4&%2*#2*5)&7#&4#&-#*5:%&')*2#*

H:4#(#*5(#%(*.LJ4&%2*4&1)(6%-47%2*2)"%6#&-#3*

:>:>&(%$"345*&'$&1*&8#)+&$*&T#)++$%

:>:>=>&I%4D$%&A",)@&3%$"%&1*"&31$*/"&'$&U))+#$

N:%&')*#&-(%6)2*#&*P")JJ#(`*&)2*4&74-%&*%*5(#%(&)2*:&*F")J*#&*2C")*-(#2*.%2)2`*

.#()*%&-#2*5)&7#&'(Z%*(#%"4;%(*:&%*7424-%*(L.4'%`*5)6)*&)2*4&'45%&*5)&*:&*#&"%5#*'#*

1)&')*%;:"`*.%(%*5)&)5#(*'#*H:I*7%*#2-)3*!*5)&-4&:%54C&`*,%5#6)2*5"45*#&*#"*#&"%5#*

'#*"%*1"#5,%*()$%*.%(%*5(#%(*&:#2-()*F")J3

M%*.(46#(%*1%2#*2C")*2#(L*&#5#2%(4%*24*&)*-#&#6)2*5:#&-%*#&*Q))J"#3*R4*"%*-#&#b

6)2`*,%D*H:#*,%5#(*5"45*#&*#"*#&"%5#*n&*-0+*/;,))+=+;,;+55,n`*'#2'#*')&'#*%55#b

'#(#6)2*%"*2#J:&')*.%2)3*m)*,%5#*1%"-%*-#&#(*:&%*5:#&-%*#&*Q))J"#`*.#()*5)&74#&#*

-#&#("%*24*H:#(#6)2*%55#'#(*%*-)'%2*2:2*,#((%64#&-%2`*H:#*2)&*"%2*6L2*:-4"4;%'%2*

#&*"%*E#F`*D*.%(%*#"")*,%D*H:#*(#""#&%(*:&*1)(6:"%(4)3

Page 12: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=:

B&*-)')*5%2)`*.)'#6)2*5(#%(*:&*F")J*24&*5:#&-%*#&*Q))J"#`*.%(%*")*5:%"*-#&'(#b

6)2*H:#*5)6."#-%(*#"*.(46#(*1)(6:"%(4)*H:#*&)2*%.%(#5#*5)&*#"*24J:4#&-#*#&5%F#;%b

64#&-)/

B&*#2-#*1)(6:"%(4)*,%D*H:#*4&5":4(*")*24J:4#&-#/

<3 [1,;)>+1%,;=+;)/**+/;+5+)%*A1-)/*#X42-#&-#`*H:#*-#&'(#6)2*H:#*(#.#-4(*

#&*#"*24J:4#&-#*5%6.)*'#*-#X-)3*!H:Z*2#*#25(4F#*"%*'4(#554C&*5)6."#-%*'#*"%*

5:#&-%3*

>3 [1,;)/1%*,2+F,* #25(4-% *')2*7#5#2*.%(%*#74-%( *#(()(#23*S4#&#*H:#* 4&5":4(*

)5,)*5%(%5-#(#2*5)6)*6Z&46)`*D*.:#'#*7#(4145%(2#*2:*1)(-%"#;%`*#2*'#54(̀ *2:*

5%"4'%'*5)6)*5)&-(%2#U%`*,%54#&')*5"45*#&*#"*#&"%5#*5)((#2.)&'4#&-#3*

83 H5;1/06*+;?>+;,&,*+)+*O;)/0/;,>%/**'#"*F")J*D*'#*")2*%(-Z5:")23*R#*.:#b

'#*).-%(*.)(*:&*%.)')*)*(+,-(".%`*)*.)(*&:#2-()*&)6F(#*(#%"3*

T3 [1,;.+*-E-),)-A1`*H:#*5)&242-#*#&*#25(4F4(*"%2*"#-(%2*H:#*%.%(#5#&*#&*:&%*

.#H:#U%*46%J#&`*")*5:%"*2#*,%5#*.%(%*#74-%(*H:#*2#*5(##&*5:#&-%2*%:-)6L-4b

5%6#&-#3*

K3 !5-47%(*"%*5%24""%*'# *,)+&%,)-A1;=+;5,2;)/1=-)-/1+23*N)&74#&#*"##(*#2-%2*

nN)&'454)&#2*'#"*2#(7454)*'#*P")JJ#(n`*H:#*6:5,)2*#&5:#&-(%&*%F:247%23*

:>:>:>&V$+1*')&A",)@&",4+*"%&*)D8%$&"#&8#)+

B&*#2-%*1%2#*246."#6#&-#*#25(4F4(#6)2*>1;1/06*+;&,*,;1>+2%*/;65/4`*H:#*.)b

'(#6)2*5%6F4%(*6L2*-%('#`*D*"#*%24J&%(#6)2*:&%*=-*+))-A1;=+;-1%+*1+%`*H:#*&)*

.)'(#6)2*5%6F4%(3*B2*46.)(-%&-#*H:#*"%*'4(#554C&*2#%*5)(-%*D*24#6.(#*5)&*"#-(%2*

64&c25:"%2`*24&*5%(%5-#(#2*#2.#54%"#2*5)6)*-4"'#2*)*#U#23*M%*'4(#554C&*2:#"#*2#(*#"*

&)6F(#*'#"*F")J*)*#"*&)6F(#*'#"*%:-)(̀ *.#()*2#*.:#'#*.)&#(*")*H:#*2#*H:4#(%3*R4`*

.)(*#$#6.")`*#"*F")J*2#*""%6%(%*nV4*F")J*#&*P")JJ#(n`*"#*.)&'(Z%*#2-%*'4(#554C&/*.+/

&!01%(&!011%23 * [#2.:I2 * P")JJ#( * %U%'# * "% * .%(-# * (#2-%&-# * ,%2-% * H:#'%( * %2Z/*

3))'455.+&!01%(&!011%26&!01*'0)6,0.3

G#()*%&-#2*'#*5)&-4&:%(*,%D*H:#*,%5#(*5"45*#&*#"*#&"%5#*C/0&*/6,*;5,;=-2&/1-6-8

5-=,=*.%(%*7#(*24*#2#*&)6F(#*D%*#2-L*#"#J4')*.)(*)-()*64#6F()o*D*2:#"#*)5:((4(*5)&*

1(#5:#&54%*H:#*D%*#2-I*:-4"4;%')`*%2Z*H:#*,%D*H:#*%J:;%(*#"*4&J#&4)3*R4*)5:((#*#2-)`*

&)2*%742%&*5)&*"%*1(%2#/*n70#*%()+.0*8#%*)"#9+2%,,+:(#9%!#&!01#(0#%*);#9+*'0(+&!%n3

M%*2#554C&*'#*C/1E-4>*,)-A1;,.,1Q,=,*&)*&)2*4&-#(#2%*%,)(%`*%:&H:#*#2*:&%*

).54C&*6:D*4&-#(#2%&-#*.%(%*.)'#(*:F45%(*&:#2-()*F")J*#&*:&*2#(74')(*.().4)3

Page 13: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=<

:>:><>&!$%3$%&A",)@&$#$+4%&1*"&A#"*/4##"

G)(*c"-46)`*-#&'(#6)2*H:#*#"#J4( *:&%*."%&-4""%` *H:#*#2 *+5;=-2+F/;4+1+*,5 ;=+5;

65/43*B"#J4(#6)2*"%*H:#*6L2*&)2*J:2-#`*D*.%(%*#"")*%5-47%(#6)2*"%*5%24""%*H:#*,%D*'#b

F%$)*'#*2:*46%J#&`*.#()*6L2*%'#"%&-#*.)'(#6)2*5%6F4%("%*24#6.(#*H:#*H:#(%6)23

g*D%*,#6)2*5)6."#-%')*-)')2*")2*.%2)2*.%(%*5(#%(*&:#2-()*F")J*#&*P")JJ#(̀ *D*

.)'#6)2*%55#'#(*%"*Y,1+5;)/1;)/1%*/53

:>:>G>&(5D)&"33$'$%&"#&*1$7)&8#)+

d&*.()F"#6%*6:D*5)6c&*#&-(#*")2*.(4&54.4%&-#2*#2*H:#*&)*2%F#&*%55#'#(*%*2:*

&:#7)*F")J3*R#*.:#'#*%55#'#(*'#*')2*1)(6%2/

<3 M%*1)(6%*6L2*2#&54""%*#2*4(*%*"%*.LJ4&%*.(4&54.%"*'#*P")JJ#(̀ *D*%""Z*&)2*.(#2#&b

-%&*:&*.#H:#U)*1)(6:"%(4)*5)&*:&*5%6.)*'#*-#X-)*D*)-()*'#*5)&-(%2#U%3*B&*

#" *.(46#()*#25(4F46)2*&:#2-()*&)6F(#*'#*:2:%(4)` *#&*#2-#*5%2) *1>+2%*,;

)>+1%,;=+;V//45+*)*"%*'4(#554C&*5)6."#-%*'#*"%*5:#&-%*'#*5)((#)*5)&*H:#*

(#J42-(%6)2*&:#2-()*F")J3*N:%&')*,%J%6)2*5"45*#&*#"*#&"%5#*K))+=+*`*""#J%b

(#6)2*%*&:#2-()*Y,1+5;'#"*F")J3*

>3 B25(4F4#&')*"%*'4(#554C&*5)6."#-%*'#"*&:#7)*F")J*5)6)`*.)(*#$#6.")/*3))'455

.+&!01%(&!011%26&!01*'0)6,0.3*B&*#2-#*5%2)`*%.%(#5#(L&*:&)2*#&"%5#2*#&*"%*

.%(-#*2:.#(4)(*'#"*F")J3*]%D*H:#*,%5#(*5"45*#&*K))+=+*`*H:#*#2-L*#&*"%*.%(-#*

'#(#5,%`*D*#&-)&5#2*""#J%(#6)2*%*"%*.LJ4&%*.(4&54.%"*'#*P")JJ#(*.%(%*4&5":4(*

&:#2-()2*'%-)23*R4*#2-%6)2*5)&#5-%')2*%*P")JJ#(*#&*#"*&%7#J%')(*9.)(*6#b

'4)*'#*"%2*5))p4#2A`*,%D*H:#*,%5#(*5"45*#&*#"*#&"%5#*Y,1+5`*D*#&-(%(#6)2*'4b

(#5-%6#&-#*%*&:#2-()*F")J3*

M)2*7424-%&-#2*7#(L&*#"*&:#7)*F")J*#25(4F4#&')*2:*'4(#554C&*)*d_M*#&*"%*F%((%*'#*

'4(#554)&#2*'#*2:*&%7#J%')(3*G%2%')2*:&)2*'Z%2`*'#2.:I2*'#*H:#*")2*F:25%')(#2*,%b

D%&*-#&4')*-4#6.)*%*(%2-(#%(*#"*&:#7)*F")J`*-%6F4I&*2#*.)'(L*%55#'#(*%*I"*246."#b

6#&-#*#25(4F4#&')*#"*&)6F(#*'#"*F")J*#&*#"*F:25%')(3

G%(%*-#(64&%(*#2-%*2#554C&`*'4(#6)2*H:#*:&*:2:%(4)*.:#'#*5(#%(2#*6L2*'#*:&*

F")J*#&*P")JJ#(̀ *D*5:%&')*2#*%55#'%*%"*.%&#"*'#*5)&-()"`*%.%(#5#(L&*%""Z*-)')2*&:#2b

-()2*F")J23

Page 14: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=G

:><>&()*R4+1%"345*&6&'4,$S)&'$#&8#)+

:><>=>&E#&A"*$#&'$&3)*/%)#&)&!"#$%&'$%'

N:%&')*%55#'#6)2*%*&:#2-()*F")J*(#54I&*5(#%')`*&)2*#&5)&-(%6)2*5)&*#"*Y,1+5`*

H:#*&)2*'%*%55#2)*%*"%*&,*%+;&*-.,=,;=+5;65/4;/;,=0-1-2%*,)-A13*B&*"%*46%J#&*

2:.#(4)(*6:#2-()*#"*6Z)`*H:#*4&5":D#*")2*')2*F")J2*'#*P")JJ#(*#&*")2*H:#*.:F"45)3*

[#2'#*%H:Z*5)&-()"%6)2*-)')2*&:#2-()2*F")J2*D*-%6F4I&`*%*"%*'#(#5,%`*&:#2-()*.#(b

14"*'#*:2:%(4)*D*&:#2-(%*5:#&-%3

B"*&+*E-5;=+;>2>,*-/*#2*46.)(-%&-#*.%(%*1)(6%(*.%(-#*'#*"%*5)6:&4'%'*'#*P")Jb

J#(̀ *H:#*#2*6:D*#X-#&2%*#&*-)')*#"*6:&')3*B2-)2*'%-)2*.#(2)&%"#2*")2*.)'(L&*7#(*

")2*7424-%&-#2*'#*&:#2-()*F")J`*.#()*-%6F4I&*%.%(#5#(L&*5:%&')*#25(4F%6)2*:&*5)b

6#&-%(4)*#&*)-()*F")J3*R4#6.(#*#2*5)&7#&4#&-#*H:#*#25(4F%6)2*%"J:&)2*'%-)2*&:#2b

-()2*.%(%*H:#*")2*'#6L2*&)2*5)&);5%&`*%:&H:#*2#%*:&*.)5)`*.:#2*&)*,%D*H:#*)"74b

'%(*H:#*#"*5%(L5-#(*.#(2)&%"*#2*46.)(-%&-#*#&*")2*F")J23

B&*#"*.%&#"*'#*5)&-()"*%.%(#5#&*)-()2*#&"%5#2*46.)(-%&-#2/

<3 Z>+.,;+1%*,=,/*.%(%*#25(4F4(*:&*&:#7)*-#X-)*#&*&:#2-()*F")J3*

>3 H1%*,=,2/*.%(%*7#(*-)'%2*"%2*#&-(%'%2*#25(4-%2*#&*#"*F")J3*

83 C/1E-4>*,)-A1/*.%(%*5)&14J:(%(*&:#2-()*F")J`*#2*'#54(̀ *.%(%*.#(2)&%"4;%(")*

2#Jc&*&:#2-()2*J:2-)2*D*&#5#24'%'#23*

T3 \-2+F//*.%(%*6)'4145%(*#"*'42#U)*#"#J4')*)*#25)J#(*)-()*&:#7)3*

:><>:>&()*R4+1%"345*&%KA4'"&'$&#",&)A34)*$,

!&-#2*'#*#6.#;%(*%*#25(4F4(*#&*#"*F")J`*5)&74#&#*(#%"4;%(*:&%*2#(4#*'#*5%6F4)2*

#&*"%*5)&14J:(%54C&3*m)*,%5#*1%"-%*H:#*2#%&*6:5,)2`*D*24#6.(#*2#*.:#'#&*'#$%(*"%2*

5)2%2*5)6)*#2-L&3*!,)(%*7%6)2*%*#X%64&%(*:&)2*.)24F"#2*5%6F4)2*H:#*.)'#6)2*

(#%"4;%(*5:%&')*,%5#6)2*5"45*#&*#"*#&"%5#*C/1E-4>*,)-A1*'#"*.%&#"3*B&*#2-#*5%2)`*

&)2*#&5)&-(%(#6)2*5)&*"%2*-(#2*.#2-%U%2*5%(%5-#(Z2-45%2*'#"*.%&#"*'#"*F")J`*D*#2-L*

%5-47%*"%*'#*"%*5)&14J:(%54C&/

Page 15: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=H

[#F%$)*'#*"%*.#2-%U%*C/1E-4>*,)-A1*%.%(#5#*:&%*14"%*5)&*)-(%2*).54)&#2`*.#()*

'#*#&-(%'%*D%*#2-%6)2*#&*"%*).54C&*""%6%'%*GO2-)/3*!,)(%*7%6)2*%*%&%"4;%(*F(#7#b

6#&-#*"%2*).54)&#2*6L2*46.)(-%&-#2`*%:&H:#*6:5,%2*'#*#""%2*#2-L&*D%*#X."45%'%2*

#&*#"*F")J3

<3 GO2-)//*

! ]M%>5//*#2*#"*-Z-:")*'#"*F")J`*H:#*2#*.:#'#*6)'4145%(*24#6.(#*H:#*

2#*H:4#(%3*

! \+2)*-&)-A1/*#2*:&%*'#25(4.54C&*'#"*F")J`*H:#*%.%(#5#(L*'#F%$)*

'#"*-Z-:")*#&*"%*5%F#5#(%*'#"*F")J3*

! ^\+2+,2;,F,=-*;%>;65/4;,;1>+2%*,2;5-2%,2_/*#2*%5)&2#$%F"#3*

>3 `/*0,%//*#&*#2-%*2#554C&*2#*5%6F4%&*")2*1)(6%-)2*'#*1#5,%*D*,)(%`*D*2#*

%'%.-%*"%*;)&%*,)(%(4%*H:#`*#&*&:#2-()*5%2)`*#2*9QVSq?</??AV%'(4'3*

83 C/0+1%,*-/2/*#&*#2-%*2#554C&*2#*5)&14J:(%&*")2*5)6#&-%(4)2`*%:&H:#*'4b

5,%*5)&14J:(%54C&*2:#"# *#2-%( *D% *#2-%F"#54'% *'# *6%&#(%*&)(6%"` *D *.)5)2*

5%6F4)2*2#(Z%&*&#5#2%(4)23*

T3 K*)$-.//*

! `*+)>+1)-,;=+;,*)$-.//*%H:Z*#2-%F"#5#6)2*"%*1(#5:#&54%*5)&*H:#*

'#2#%6)2*H:#*2#*J:%('#&*"%2*#&-(%'%2*.:F"45%'%2*'#*1)(6%*742:%"*#&*

#"*"%-#(%"*'#"*F")J3*

! ^W,6-5-%,*;&O4-1,2;=+;+1%*,=,_/*"%2*.LJ4&%2*'#*#&-(%'%*2)&*"%2*

.LJ4&%2*4&'474':%"#2*)*#&"%5#2*.#(6%&#&-#2*.%(%*5%'%*#&-(%'%`*%*")2*

H:#*2#*""#J%*J#&#(%"6#&-#*,%54#&')*5"45*#&*#"*-Z-:")*H:#*:&%*#&-(%'%*

-4#&#*#&*"%*.)(-%'%3*B2*46.)(-%&-#*-#&#(*,%F4"4-%'%*#2-%*).54C&3*

K3 `++=;=+5;2-%-//*:&*1##'*#2*:&*%&J"45426)*H:#*2#*(#14#(#*%*:&%*1)(6%*'#*

'42-(4F:4(*#"*5)&-#&4')*'#*&:#2-()*F")J*#&*)-()2*F")J2*H:#*(#5)J#&*&:#2-()*

#&"%5#*'#*1##'`*24-:%')*#&*"%*.%(-#*4&1#(4)(*'#"*F")J*5)&*"%*#X.(#24C&*nR:25(4b

F4(2#*%/*9B&-(%'%2*!-)6An3*N)&*#2#*#&"%5#`*2#*.:#'#&*.:F"45%(*&:#2-(%2*#&b

-(%'%2*5)6."#-%2*)*5)(-%2*#&*)-()*F")J*%:-)6L-45%6#&-#*5)&1)(6#*"%2*7%D%b

6)2*.:F"45%&')3*

W3 Y+*0-2/2/*#&*#2-%*2#554C&*2#*%U%'#&*%:-)(#2*&:#7)2*%"*F")J`*'#*6%&#(%*

H:#*2#*5)&74#(-%*#&*:&*F")J*5)"#5-47)3*S%6F4I&*2#*.:#'#*#"#J4(*H:4I&#2*H:#b

(#6)2*H:#*7#%&*&:#2-()*F")J3*

:><><>&W)'4R43"34)*$,&'$&#"&A#"*/4##"

G%(%*5%6F4%(*#"*'42#U)*'#"*F")J`*.)'#6)2*%55#'#(*'#2'#*"%*.#2-%U%*Y5,1%-55,*)*

#"*#&"%5#*\-2+F/*'#"*.%&#"3*B&*#2-%*2#554C&*-#&#6)2*"%*.)24F4"4'%'*'#*KF,=-*;7;/*8

4,1-Q,*;+5+0+1%/2;=+;5,;&O4-1,`*:&%*1)(6%*4&-:4-47%*'#*4&5":4(*&:#7)2*#"#6#&-)2*

%"*F")J3*r2-%*#2*"%*).54C&*6L2*46.(#24)&%&-#*H:#*-4#&#&*")2*F")J2*'#*P")JJ#(*D*%U%b

'#&*#"#6#&-)2*%"*"%-#(%"*'#"*F")J*.(4&54.%"6#&-#3*G%(%*7#(*5C6)*1:&54)&%`*,%5#6)2*

5"45*#&*#"*#&"%5#*KF,=-*;>1;+5+0+1%/;=+;&O4-1,`*D*%.%(#5#(L*:&%*7#&-%&%*&:#7%/

Page 16: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=L

R#*.:#'#*%U%'4(*5:%"H:4#(*5C'4J)*'#*"#&J:%$#2*H:#*2#*:-4"4;%&*#&*"%*E#F*5)6)`*

.)(*#$#6.")`*]SVM*D*a%7%R5(4.-3*G()F#6)2*%*4&5":4(*:&*-#X-)*2#&54"")*H:#*'#14&%*

&:#2-()*F")J*D*H:#*"#%&*")2*7424-%&-#23*G%(%*#"")*#"#J4(#6)2*]+S%/*D*,%(#6)2*5"45*#&*

KF,=-*;,5;65/43*!*5)&-4&:%54C&*&)2*%.%(#5#(L*:&%*7#&-%&%*5)6)*"%*24J:4#&-#`*')&b

'#*5)&14J:(%(#6)2*#"*-#X-)/

B&*#"*#'4-)(*#25(4F4(#6)2*:&*-Z-:")*D*:&*-#X-)*H:#*.)'(#6)2*1)(6%-#%(*5)&*%"J:b

&)2*F)-)&#23*N:%&')*,%5#6)2*5"45*#&*V>,*=,*;),06-/2`*D%*.)'#6)2*7#(*#"*-#X-)*

'#*.(#2#&-%54C&*#&*#"*"%-#(%"*'#"*F")J/

B&* "%*.%(-#* 4&1#(4)( *'#(#5,%*%.%(#5#(L`*24#6.(#*H:#*#2-#6)2*5)&#5-%')2*5)&*

&:#2-(%*5:#&-%`*:&*45)&)*H:#*&)2*.#(64-#*%F(4(*#"*#"#6#&-)*.%(%*6)'4145%(")*)*F)b

((%(")3*B2-)*-%6F4I&*2#*5)&24J:#*'#2'#*"%*2#554C&*\-2+F/*'#*"%*%'64&42-(%54C&3

:><>G>&W)'4R43"345*&'$&)/%),&$#$D$*/),

M%2*)-(%2*')2*.%(-#2*'#*#2-%*2#554C&*'#*Y5,1%-55,2*(#2:"-%&*c-4"#2/

" `>+1%+2;7;)/5/*+2/*%H:Z*.)'#6)2*#"#J4(*1L54"6#&-#*")2*5)")(#2*'#"*-#X-)*D*

'#*%"J:&%2*.%(-#2*'#"*'42#U)*'#"*F")J`*")*H:#*&)2*.#(64-#*.#(2)&%"4;%(*#"*

F")J*.%(%*H:#*&)*2#*.%(#;5%*%*)-()2*64"#2*'#*F")J2*H:#*:-4"4;%&*"%*6426%*

."%&-4""%*H:#*,#6)2*#"#J4')*%"*5(#%(*#"*F")J3*

" a+5+))-/1,*;&5,1%-55,;1>+.,/*%H:Z*.)'#6)2*5%6F4%(*"%*."%&-4""%*J#&#(%"*'#"*

F")J*5:%&')*H:#(%6)23*R4#6.(#*5)&74#&#*#"#J4(*"%*H:#*6#$)(*2#*%'%.-#*%*

&:#2-()2*J:2-)2*D*%*"%*7#;*2#%*%.().4%'%*%"*5)&-#&4')*'#*&:#2-()*F")J3*

M%*#"#554C&*'#*"%*."%&-4""%*#2*46.)(-%&-#`*D*.)(*#2)*,#*#25(4-)*:&*%(-Z5:")`*[42#U)*

D*#"#554C&*'#*"%*."%&-4""%*#&*P")JJ#(`*')&'#*#25(4F)*:&)2*5)&2#$)2*.%(%*#"#J4(*:&%*

."%&-4""%*%'#5:%'%3*

Page 17: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=M

<>&E#"8)%"345*&'$&"3/474'"'$,&4*/$%"3/47",

<>=&(%$"345*&'$&$*/%"'",&)&"3/474'"'$,

<>=>=>&?",&)A34)*$,&'$&3%$"345*&'$&$*/%"'",

B"*5)&-#&4')*'#*:&*F")J*&)*2#*"464-%*%*"%2*#&-(%'%2*)*%(-Z5:")2`*.)(H:#*-%6F4I&*

.)'#6)2*%U%'4(*#"#6#&-)2*#&*#"*"%-#(%"*H:#*2#(L&*6:D*7424F"#2*D*H:#*.)(*-%&-)*'%b

(L&*.#(2)&%"4'%'*%*&:#2-()2*F")J3*R4&*#6F%(J)`*+5;)/1%+1-=/;=+5;65/4;2+;+S&*+2,;

&*-1)-&,50+1%+;+1;2>2;+1%*,=,2`*H:#*&)*2)"%6#&-#*4&5":4(L&*-#X-)`*24&)*-%6F4I&*

#"#6#&-)2*4&-#(%5-47)2*D*6:"-46#'4%`*5)6)*2#*7#(L*6L2*%'#"%&-#3

G%(%*5(#%(*:&%*#&-(%'%`*.)'#6)2*%55#'#(*%"*+=-%/**D%*2#%*.)(*#"*#&"%5#*'#"*.%b

&#"*)*.)(*"%*.#2-%U%*5)((#2.)&'4#&-#3*!&-#2*'#*7#(*#"*#'4-)(̀ *14$I6)&)2*#&*"%2*-(#2*

).54)&#2*H:#*,%D*'#F%$)*'#*"%2*.#2-%U%2/

<3 C*+,*/*2#*-(%-%*'#*"%*).54C&*#&*"%*H:#*2#*%F(#*#2-%*2#554C&*D*')&'#*7#6)2*#"*

#'4-)(*'#*-#X-)3*

>3 H=-%,*;+1%*,=,2/*')&'#*%.%(#5#&*#&*"42-%*-)'%2*"%2*#&-(%'%2*'#"*F")J*D*2#*

.:#'#&*6)'4145%(*)*F)((%(3*

83 R/=+*,*;)/0+1%,*-/2/*#2*:&%*).54C&*H:#*-#&#6)2*H:#*,%F#(*%5-47%')*#&*

"%*5)&14J:(%54C&*'#"*F")J`*D*H:#*5)&242-#*#&*H:#*")2*5)6#&-%(4)2*H:#*#25(4F#&*

")2*7424-%&-#2*&)*2#*.:F"45%&*'4(#5-%6#&-#*#&*#"*F")J`*24&)*H:#*.(46#()*%.%b

(#5#&*%H:Z*.%(%*H:#*")2*%.()F#6)23*

<>=>:>&?),&$#$D$*/),&'$&1*"&$*/%"'"&'$&8#)+

Page 18: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=N

M%*#&-(%'%*'#*F")J*)*'0*)`*2#Jc&*#"*-I(64&)*4&J"I2*6:D*#X-#&'4')`*5)&242-#*#&*

")2*24J:4#&-#2*#"#6#&-)2/

<3 B"*%M%>5/*'#*"%*#&-(%'%3*

>3 B"*.M1)>5/*#2*:&*#"#6#&-)*%7%&;%')*H:#*&)*7%6)2*%*#X%64&%(*%H:Z3*

83 B" *+=-%/*`*5)6.:#2-)*.)(*:&%*.%(-#*742:%"*F%$)*"%*.#2-%U% *b+=,)%,*`*D*"%*

.%(-#*'#*5C'4J)*1:#&-#*F%$)*"%*.#2-%U%*H=-)-A1;=+;W]R<3*

T3 B"*#'4-)(*742:%"*#2-L*5)6.:#2-)*'#*:&% *6,**,;2>&+*-/*;=+;6/%/1+2* .%(%*

1)(6%-#%(*#"*-#X-)*D*.%(%*4&5":4(*#"#6#&-)2*6:"-46#'4%3*

K3 B"*#&"%5#*c-2%,;&*+.-,`*H:#*&)2*6:#2-(%*:&%*742-%*'#*"%*#&-(%'%*5)6)*24*#2b

-:74#(%*.:F"45%'%3*

W3 B"*%+S%/;&*-1)-&,5`*H:#*.:#'#*4(*%5)6.%U%')*'#*#"#6#&-)2*6:"-46#'4%*#*4&b

-#(%5-47)23*

O3 M%2*+%-?>+%,2*'#*#2-%*#&-(%'%`*H:#*5)&242-#&*#&*.%"%F(%2*5"%7#*)*#X.(#24)b

&#2*2#.%(%'%2*.)(*5)6%2*H:#*'#14&#&*D*5"%24145%&*"%2*#&-(%'%23*B2-%2*#-4H:#b

-%2*)*$/!#`*2#Jc&*"%*$#(J%`*"%2*.)'#6)2*4&5":4(*#&*#"*"%-#(%"*'#"*F")J*.%(%*H:#*

")2*"#5-)(#2*"#%&*"%2*#&-(%'%2*H:#*"%2*4&5)(.)(%&3*R4*,%5#6)2*5"45*#&*#"*#&"%b

5#*R/2%*,*;%/=/`*2#*7#(L&*-)'%2*"%2*#-4H:#-%2*'#"*F")J3*

=3 M%2*d&)-/1+2;=+;+1%*,=,*&)2*%F(#&*)-(%*2#554C&*'#"*#'4-)(*')&'#*2#*.:#b

'#&*.#(64-4(*)*&)*")2*5)6#&-%(4)2*'#*")2*"#5-)(#2*)*")2*7Z&5:")2`*D*')&'#*2#*

.:#'#*6)'4145%(*"%*1#5,%*D*,)(%*'#*"%*#&-(%'%3*

@3 G)(*c"-46)`*5,;+1%*,=,;2+;&>65-),;/;2+;4>,*=,;2-1;&>65-),**.:"2%&')*")2*

#&"%5#2*5)((#2.)&'4#&-#2*'#*"%*.%(-#*4&1#(4)(*H:#*-4#&#&*1)&')2*()$)*D*%;:"3*

<>=><>&T)/)*$,&A"%"&R)%D"/$"%&$#&/$X/)

M)2 *6/%/1+2;&,*,;E/*0,%+,*;+5;%+S%/* H:#*%.%(#5#&*#&*"%*F%((%*2:.#(4)(*'#"*

#'4-)(*2)&*.%(#54')2*%*)-()2*H:#*2#*6%&#$%&*#&*#'4-)(#2*5)&7#&54)&%"#2`*D*24*2#*5)b

")5%*#"*5:(2)(*'#"*(%-C&*#&546%*'#*#"")2`*%.%(#5#*:&%*'#25(4.54C&*'#"*F)-C&*#&*:&*

6%(5)*'#*-#X-)3*M)2*c&45)2*F)-)&#2*H:#*.:#'#&*2#(*6#&)2*,%F4-:%"#2*#&*:&*.()5#b

2%')(*'#*-#X-)2*2)&*")2*'#*-1)5>-*;+15,)+2D;-0O4+1+2;7;.M=+/23

G%(%*-1)5>-*;>1;+15,)+;/;-+*0*#&*#"*-#X-)`*,%D*H:#*,%5#(*")*24J:4#&-#/

<3 G(46#()*-#&#6)2*H:#*=+2%,),*;+5;%+S%/;?>+;-*O;+15,Q,=/3*G%(%*#"")`*%((%2b

-(%6)2*#"*.:&-#()*'#"*(%-C&*64#&-(%2*%.(#-%6)2*#"*F)-C&*4;H:4#(')3*

>3 !*5)&-4&:%54C&`*-#&#6)2*H:#*&>52,*;+1;+5;2+S%/;+5+0+1%/;=+;5,;6,**,*'#*

F)-)&#2*#6.#;%&')*.)(*"%*4;H:4#('%3*

83 R#*%F(4(L*:&%*.#H:#U%*7#&-%&%*#&*"%*H:#*,%D*H:#*+2)*-6-*;5,;=-*+))-A1;=+5;

+15,)+*)*d_M`*5)6)*2#*6:#2-(%*#&*"%*46%J#&*2:.#(4)(3*

Page 19: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&=O

M%2*')2*.#2-%U%2*2:.#(4)(#2*'#"*#'4-)(*6:#2-(%&*#"*5)&-#&4')*'#*"%*#&-(%'%*'#*

'42-4&-%*1)(6%/

" B&*"%*.%(-#*'#*"%*.#2-%U%*b+=,)%,**2#*6:#2-(%*#"*-#X-)*D%*1)(6%-#%')*5)&*

#"*#'4-)(*742:%"`*D*-%"*5)6)*%.%(%5#(L*#&*"%*#&-(%'%*:&%*7#;*.:F"45%'%3*

" B&*"%*.%(-#*'#*"%*.#2-%U%*H=-)-A1;W]R<;2#*6:#2-(%*#" *)A=-4/;E>+1%+*'#"*

-#X-)*-%"*D*5)6)*H:#'%*5)&*#"*"#&J:%$#*]SVM3*

M%*#'454C&*#&*]SVM*2#*(#2#(7%*.%(%*"%2*.#(2)&%2*H:#*5)&)5#&*#2-#*"#&J:%$#`*D*

&)*2#*(#5)64#&'%*6)'4145%(*#"*5C'4J)*1:#&-#3*N)6)*#$#6.")`*.)'#6)2*7#(*5C6)*

H:#'%*#"*#&"%5#*%*Q))J"#*H:#*,#6)2*(#%"4;%')*%&-#2*24*%F(46)2*"%*.#2-%U%*'#"*5C'4b

J)*1:#&-#/

P:25%')(*s%*,(#1tn,--./00\\\3J))J"#3#2nuQ))J"#s0%u

<>=>G>&Y)%D",&'$&4*3#14%&4DK+$*$,&6&7Z'$),

M%2*1)(6%2*'#*4&5)(.)(%(*46LJ#&#2*D*7Z'#)2*'414#(#&*'#*"%2*,%F4-:%"#2*D*5)&74#&#*

'#25(4F4("%23*B&*P")JJ#(*(#2:"-%*2#&54"")*4&5":4(*:&%*46%J#&3*G%(%*#"")`*,%5#6)2*5"45*

#&*#"*45)&)*'#*KF,=-*;-0,4+1`*D*#&-)&5#2*%.%(#5#*:&%*7#&-%&%*#6#(J#&-#*5)6)*

"%*'#*"%*24J:4#&-#*46%J#&/

N)&*#2-#*1)(6:"%(4)`*-#&#6)2*"%2*24J:4#&-#2*).54)&#2/

<3 KF,=-*;>1,;-0,4+1;=+2=+;2>;+?>-&/*b*B&*#2-#*5%2)`*-#&#6)2*H:#*.:"2%(*

#"*F)-C&*HS,0-1,**D*F:25%(*"%*46%J#&*#&*&:#2-()*)('#&%')(3*

>3 KF,=-*;>1,;-0,4+1;=+;5,;N+6* b*B&*#2-#*5%2)`*,%D*H:#*#25(4F4(*"%*d_M*

5)6."#-%*'#*:&%*46%J#&*H:#*#2-I*J:%('%'%*#&*:&*2#(74')(*\#F*%"*H:#*-#&b

J%6)2*%55#2)3*

83 H5-T,;>1;=-2+F/*b*!H:Z*'#54'4(#6)2*24*H:#(#6)2*H:#*"%*46%J#&*2#*5)")H:#*%*"%*

4;H:4#('%*)*"%*'#(#5,%*'#*:&*.L((%1)`*)*F4#&*H:#'#*5#&-(%'%*24&*-#X-)*%"(#'#')(3*

T3 ],0,F/;=+;5,;-0,4+1* b *M%* 46%J#&*H:#*#"4$%6)2*-#&'(L*#"*-%6%U)*H:#*

H:#(%6)2*2#Jc&*"%2*-(#2*.)24F4"4'%'#2*H:#*%.%(#5#&3*R4 *H:#(#6)2*H:#* "%*

46%J#&*-#&J%*#"*-%6%U)*)(4J4&%"`*,%D*H:#*#"#J4(*"%*).54C&*V*,1=+23*M%*46%b

J#&*%'#6L2*#2-%(L*#&"%;%'%*#&*#"*.)2-*.%(%*H:#*2#*.:#'%*7#(*#&*:&%*7#&-%b

&%*%.%(-#3*

Page 20: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:P

G)'I42*5)&2#J:4(*1)-)J(%1Z%2*:*)-(%2*46LJ#&#2*J(%-:4-%2*'#*"%2*24J:4#&-#2*.LJ4&%2*

\#F2/

" P%&5)*'#*46LJ#&#2*'#"*Nm^NB* *3*

" V#'4%-#5%*'#*B':5%V%'(4'* *3

" h.#&*N"4.*!(-*Q%""#(D* *3*

" h.#&.,)-)* *3*

" Y(##*[4J4-%"*G,)-)2* *3

" M42-%*'#*24-4)2*H:#*)1(#5#&*46LJ#&#2* *3*

G%(%*"%*4&5":24C&*'#*7Z'#)*#&*:&%*#&-(%'%`*H:#*#2*:&%*%554C&*.)5)*,%F4-:%"`*"I%2#*

64*%(-Z5:")*+Z'#)2*#&*P")JJ#(3

<>=>H&[4,$S)&'$#&3)*/$*4')

G%(%*-#(64&%(̀ *:&)2*5)&2#$)2*2)F(#*#"*'42#U)*'#"*5)&-#&4')*'#*:&*F")J`*H:#*#X."45)*

5)&*6L2*'#-%""#*#&*64*%(-Z5:")*NC6)*#25(4F4(*:&*%(-Z5:")*'#*F")J3

:3;H5;=-2+F/;=+5;%+S%/'

" M%*%5-474'%'*H:#*2)")*4&5":D#*-#X-)*2:#"#*:-4"4;%(2#*.%(%*'%(*4&'45%54)&#23*

" B"*5)&-#&4')*-#X-:%"*'#F#*2#(*2#&54"")*D*742:%"6#&-#*5"%()3*

" B"*-4.)*'#*"#-(%*'#F#*-#&#(*:&*-%6%U)*"#J4F"#3*

" B"*4&-#("4&#%')*,%*'#*2#(*%6."4)3*

" M%2*"Z&#%2*'#*-#X-)*&)*'#F#&*2#(*&4*"%(J%2*&4*5)(-%23*

" m)*,%D*H:#*$:2-4145%(*#"*-#X-)`*.:#2*.()':5#*,:#5)2*J(%&'#23*

" ]%D*H:#*:2%(*"%2*"42-%2*&:6#(%'%2*D*'#*74U#-%2*.)(*5"%(4'%'*#X.)24-47%3*

" m)*,%D*H:#*:-4"4;%(*"%2*"#-(%2*6%Dc25:"%2*&4*#"*2:F(%D%')*#&*&4&Jc&*5%2)`*

.:#2*24*H:#(#6)2*'#2-%5%(*%"J)`*-#&#6)2*)-()2*6#'4)2*.%(%*#"")/*"#-(%2*&#b

J(4-%2*D*5:(247%2`*)*")2*'42-4&-)2*-%6%U)2*'#*"#-(%*D*'#*-Z-:")23*

!3;H5;=-2+F/;=+;5/2;+15,)+2'

" M)2*#&"%5#2*)*,4.#(7Z&5:")2*2)&*1:&'%6#&-%"#2*#&*"%*E#F*D*5)&*:&*.%(*'#*

#&"%5#2*-#&#6)2*:&%*F:#&%*%5-474'%'3*

" !6."Z%&*"%*4&1)(6%54C&*D*"%*5)&14(6%&*5)&*)-()2*5)&-#&4')23*

" R4(7#&*.%(%*'#14&4(*-I(64&)2*#&*'4554)&%(4)2*)*#&545").#'4%23*

" h1(#5#&*(#5:(2)2*D*,#((%64#&-%2*.%(%*"%*-%(#%*)*"%*%5-474'%'3*

" ]%D*H:#*4&5":4(*")2*#&"%5#2*#&*#"*1":$)*'#"*-#X-)*D*'#F#&*'#2-%5%(*'#"*(#2-)*

'#"*-#X-)3*

" d&%*F:#&%*).54C&*.%(%*4&5":4(*6:5,)2*#&"%5#2*#2*5)")5%(")2*#&*"42-%23

B3;H5;=-2+F/;=+5;)/1%+1-=/;)/1;-0O4+1+2'

" M%2*46LJ#&#2*4":2-(%&*#"*5)&-#&4')`*D*&)*-4#&#&*H:#*:2%(2#*'#*%')(&)3

" m)*'#F#&*2#(*J(%&'#23*R%"7)*#X5#.54)&#2`*&)*'#F#(Z%&*2)F(#.%2%(*")2*K??*

.ZX#"#2*'#*%&5,)3

" m)*'#F#&*4&-#((:6.4(*#"*-#X-)3*m)*'#F#&*'#$%(*.)5)*#2.%54)*.%(%*"%2*"Z&#%2*

'#*-#X-)3

" M)2*45)&)2*)*46LJ#&#2*.#H:#U%2*%D:'%&*%*)('#&%(*#"*-#X-)3*

Page 21: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:=

J3;H5;=-2+F/;=+5;)/1%+1-=/;)/1;+5+0+1%/2;0>5%-0+=-,'

" M%*6:"-46#'4%*,%5#*6L2*5)6.(#&24F"#2*")2*5)&-#&4')23*

" _#2:"-%*1:&'%6#&-%"*.%(%*5(#%(*%5-474'%'#23*

" M)2*)F$#-)2*6:"-46#'4%*(#H:4#(#&*6:5,)*#2.%54)*\#F`*:&%*5)&#X4C&*(L.4'%`*

5C'#52*D*(#.()':5-)(#2`*D*'!<1/+(**#&*")2*&%7#J%')(#23*

" R:*5)&-#&4')*&)*5)&2-%*.%(%*")2*F:25%')(#2*\#F*%"*&)*2#(*-#X-:%"3*

" B"*2)&4')*.:#'#*6)"#2-%(*#&*":J%(#2*.cF"45)23*

" M%*.:F"454'%'*%F:247%*2:#"#*2#(*6:"-46#'4%3*

" ^6.4'#*"%*%55#24F4"4'%'*'#*"%*E#F3*

<>:&(%$"345*&'$&"3/474'"'$,&4*/$%"3/47",

<>:>=>&03/474'"'$,&4*/$%"3/47",&$*&#),&8#)+,

d&%*'#*"%2*5%(%5-#(Z2-45%2*H:#*'42-4&J:#*%*:&*F")J*'#*%:"%*#2*"%*4&5":24C&*'#*,)%-8

.-=,=+2;-1%+*,)%-.,2*#&*2:2*#&-(%'%23*V:5,%2*%5-474'%'#2*.:#'#&*(#%"4;%(2#*5)&*

#"*246."#*-#X-)`*D*6:5,%2*6L2*5)&*#"#6#&-)2*6:"-46#'4%`*.#()*#"*#"#6#&-)*4&-#(%5b

-47)*#2*1:&'%6#&-%"*.)(*7%(4)2*6)-47)2/

<3 G#(64-#*"%*-1%+*,))-A1;+1%*+;5,;,)%-.-=,=;7;+5;+2%>=-,1%+`*'#*6)')*H:#*

2#*(#54F#&*(#2.:#2-%2*4&6#'4%-%2*%*"%2*5:#2-4)&#2*."%&-#%'%23*

>3 G#(64-#*:&*2+4>-0-+1%/;)/12%,1%+;=+5;*+1=-0-+1%/*'#*")2*#2-:'4%&-#23*

83 S4#&#*:&*,%*,)%-./;E>1=,0+1%,5;?>+;E/0+1%,;5,;0/%-.,)-A1*'#*")2*#2-:b

'4%&-#23*

T3 N:%&') *2+;,)/0&,F,;)/1;+5+0+1%/2;%+S%>,5+2;7;0>5%-0+=-,* %'#5:%b

')2`*2#*.:#'#&*5(#%(*%5-474'%'#2*6:D*5)6."#-%2*D*#':5%-47%23*

K3 R4 *2+;,)/0&,F,;=+;,)%-.-=,=+2;)*+,%-.,2`*#&-)&5#2*#"*(#2:"-%')*.:#'#*

2#(*C.-46)3*

M%*7#('%'*#2*H:#*2)&*.)5)2*")2*F")J2*#':5%-47)2*H:#*4&5)(.)(%&*#2-%2*%5-474'%b

'#2*4&-#(%5-47%23*R:*:2)*#2*-)'%7Z%*#2.)(L'45)*D*#X.#(46#&-%"3*B"*-4&J"%')*#2*:&)*'#*

")2*.)5)2*F")J2*'#*%:"%*H:#*4&5":D#&*#"#6#&-)2*4&-#(%5-47)2`*D*")2*64#6F()2*'#*#2-#*

F")J*5)"#5-47)*4&-#&-%6)2*#X.#(46#&-%(*5)&*,#((%64#&-%2*%'#5:%'%23

!5-474'%'*'#*a)2I*Vv*N%6.)*#&*=!#)+(1!"90

Page 22: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&::

]%2-%*%,)(%`*#2-#*-4.)*'#*%5-474'%'#2*2#*,%*(#2#(7%')*.%(%*#2.%54)2*74(-:%"#2*'#*

#b"#%(&4&J*)*#&2#U%&;%*%*'42-%&54%`*5)6)*"%*."%-%1)(6%*V))'"#3*R:*:2)*2#*,%*5#&b

-(%')*#&*"%*(#%"4;%54C&*'#*5:(2)2*1:#(-#6#&-#*)(J%&4;%')2*H:#*-4#&#&*H:#*.()':54(*

:&%2*5%"4145%54)&#23*G#()*"%2*5%(%5-#(Z2-45%2*'#*")2*F")J2`*H:#*2)&*,#((%64#&-%2*6L2*

%F4#(-%2`*&)*.%(#5#*H:#*,%D%&*1)6#&-%')*#&*2:2*%:-)(#2*"%*&#5#24'%'*'#*"%*4&5":b

24C&*'#*"%2*%5-474'%'#2*#':5%-47%2*4&-#(%5-47%2*#&*2:2*F")J2`*#&-(#*)-()2*6)-47)2*

.)(H:#*")2*J#2-)(#2*'#*F")J2*&)*4&5":D#&*,#((%64#&-%2*H:#*.()':;5%&*#2-%*4&-#(%5b

-474'%'*1L54"6#&-#`*D*,%D*H:#*(#5:((4(*%*,#((%64#&-%2*#X-#(&%23

B&*-)')*5%2)`*24#6.(#*,%*,%F4')*F")J2*H:#*#&"%;%&*%5-474'%'#2*4&-#(%5-47%2*.:b

F"45%'%2*#&*)-(%2*\#F2`*.#()*")*H:#*H:#(#6)2*,%5#(*#&*#2-#*-%""#(*#2*4&5(:2-%(*#2%2*

%5-474'%'#2*#&*"%2*#&-(%'%2*'#"*F")J*D*'#6)2-(%(*H:#*2:*:2)*#2*46.)(-%&-#*.%(%*#"*

1:&54)&%64#&-)*'#*:&*F")J*#':5%-47)3

<>:>:>&(5D)&4*3%1,/"%&"3/474'"'$,&4*/$%"3/47",&$*&1*&8#)+&'$&T#)++$%

:3;<,;+%-?>+%,;-E*,0+;&,*,;-1)*>2%,*;,*)$-./2;+S%+*1/2

]SVM`*#"*"#&J:%$#*H:#*2:FD%5#*#&*"%*E#F`*-4#&#*:&%*#-4H:#-%*'#&)64&%'%*+1&/2

3"*H:#*24(7#*.%(%*-1%*/=>)-*;>1;,*)$-./;W]R<;+1;/%*/;)/1;E/*0,;=+;0,*)/`*

'#*%,Z*2:*&)6F(#3*B"*%(5,47)*H:#*5)&-4#&#*#"*#$#(5454)*4&-#(%5-47)*2#*J:%('%*#&*)-()*

2#(74')(*\#F*D*2#*4&5(:2-%*#&"%;L&')")*#&*#"*%(-Z5:")*')&'#*2#*.:F"45%`*'#*1)(6%*

H:#*&)*.%(#5#*9%#><%2"3

eG)(*H:I*&)*2#*.:#'#*4&5(:2-%(*#2-%*%5-474'%'*24&*#&"%;%("%*5)&*"%*#-4H:#-%*+>2"/

.%f*M%*(#2.:#2-%*#2*H:#*"%*%."45%54C&*5)&*"%*H:#*2#*#"%F)(%*#2-%*%5-474'%'*5(#%*:&*

%(5,47)*]SVM*5)&*:&*5C'4J)*6:D*5)6."#$)*H:#*&)*'#$%*#2%*.)24F4"4'%'`*'#*6%&#(%*

H:#*(#2:"-%*46.)24F"#*'%1"2##"*-#2-*#&*#"*%(-Z5:")3*G)(*-%&-)`*&,*,;-1)5>-*;+2%+;%-&/;

=+;+T+*)-)-/2;+1;+5;65/4;%+1+0/2;?>+;)/1%,*;)/1;>1;2+*.-=/*;+S%+*1/;=/1=+;

4>,*=,*;5/2;,*)$-./2;=+;?>+;2+;)/0&/1+;5,;,)%-.-=,=3*B2-)*&)*#2*:&*.()F"#6%*

.%(%*")2*')5#&-#2`*.)(H:#*-)')2*'42.)&#6)2*'#*%"J:&)2*'#*")2*24J:4#&-#2*#2.%54)2*

\#F*J(%-:4-)2/

<3 B&*"%2*N)&2#$#(Z%2*'#*B':5%54C&*5)6)`*.)(*#$#6.")`*#&*#"*.)(-%"*B':5%V%'(4'3*

>3 B&*#"*'#"*V4&42-#(4)*'#*B':5%54C&*9^21-45`*%&-4J:)*Nm^NBA`*')&'#*2#*.:#'#*.#b

'4(*:&%*5:#&-%*J(%-:4-%*.%(%*.()1#2)(#23*

83 B&*#"*2#(74')(*\#F*H:#*.:#'%*-#&#(*#"*5#&-()*#':5%-47)*')&'#*-(%F%$%6)23

T3 B&*"%*#6.(#2%*'#*-#"#1)&Z%*')&'#*-#&J%6)2*&:#2-(%*5)&#X4C&*%*4&-#(&#-3*G)(*

#$#6.")`*#&*")2*2#(7454)2*'#*.LJ4&%2*\#F*'#*S#"#1C&45%3

K3 g*%'#6L2*#&*"%*E#F*#X42-#&*6:5,)2*2#(74')(#2*J(%-:4-)23*

G#()*,%D*H:#*-#&#(*#&*5:#&-%*H:#*)>,1=/;4>,*=+0/2;>1;,*)$-./;+1;>1;2+*8

.-=/*D;+5;,*)$-./;&>+=,;+15,Q,*2+*.%(%*.)'#(*4&5(:2-%(*"%*%5-474'%'*#&*&:#2-()*

F")J3*B2-)*&)*)5:((#*#&*%"J:&)2*2#(74')(#2*')&'#*5%(J%6)2*&:#2-()2*%(5,47)2*.#(b

2)&%"#2`*H:#*2C")*#2-L&*'42.)&4F"#2*.%(%*#"*:2:%(4)*)*.%(%*"%2*.#(2)&%2*5)&*"%2*H:#*

")2*5)6.%(-%3*B&*'#14&4-47%` *+5;,*)$-./;4>,*=,=/;%-+1+;?>+;&/=+*;.+*2+;+1;5,;

P+6;2-;+2)*-6-0/2;2>;+15,)+*)*d_M*#&*"%*F%((%*'#*'4(#554)&#2*'#"*&%7#J%')(3

!3;e1)/*&/*,*;+5;%+2%;+1;+5;65/4

G%(%*4&5)(.)(%(*#"*-#2-*#&*#"*F")J*,%D*H:#*(#%"4;%(*')2*.%2)2/

Page 23: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:<

<3 H5;,*)$-./;W]R<;=+5;%+2%;*+)-@1;)*+,=/;5/;%*,12E-+*/;f5/;)/&-/g;,;>1;

2+*.-=/*;N+6*6#'4%&-#*:&*.()J(%6%*'#*YSG̀ *D*%.:&-)*"%**>%,;/;=-*+))-A1;

P+6;f[b<g*')&'#*#2-L*J:%('%')`*'#*6)')*H:#*24*#25(4F46)2*#2%*(:-%*#&*#"*

&%7#J%')(̀ *7#6)2*#"*-#2-*5)6)*.LJ4&%*\#F*&)(6%"3*

>3 </;-1)/*&/*/;,;0-;65/4;0+=-,1%+;5,;+%-?>+%,*+1&/3"6#B"*-#X-)*24J:4#&-#`*

5)&*")2*5%6F4)2*&#5#2%(4)2`*,%D*H:# *-12+*%,*5/;+1;+5;)A=-4/;E>+1%+* '#"*

-#X-)/*,%5#6)2*5"45*#&*"%*.#2-%&%*H=-)-A1;=+;W]R<*'#"*#'4-)(*'#*P")JJ#(̀ *D*

%,Z*")*.#J%6)2*')&'#*'#2##6)2*H:#*%.%(#;5%/

<div align="center"><iframe src="http://ruta_mi_servidor/jquiz.htm" frameborder="0" height="500" width="500" scrolling="auto"></iframe></div>

B&*#2-#*-#X-)*7#6)2*5/2;,%*-6>%/2*'#*"%*#-4H:#-%*+>2".%`*#2*'#54(*")2*.%(L6#-()2*

'#*'45,%*#-4H:#-%`*H:#*#2-L&*5)")5%')2*'#&-()*'#*"%*#-4H:#-%*'#*%.#(-:(%/

<3 2*)/*#2*"%*(:-%*)*d_M*'#*')&'#*2#*#&5:#&-(%*J:%('%')*#"*%(5,47)*T?>-Q3$%0;

'#"*-#2-*#&*)-()*2#(74')(3*

>3 E*,0+6/*=+*/*#2*"%*%&5,:(%*'#"*F)('#*'#"*6%(5)*#X.(#2%')*#&*.ZX#"#23*

83 $+-4$%/*#2*"%*%"-:(%*'#"*6%(5)3*]%D*H:#*%$:2-%(*#2-%*%"-:(%*24*2#*H:4#(#*H:#*

&)*2#*7#%*"%*F%((%*'#*'#2."%;%64#&-)*D*.%(#;5%*H:#*#"*-#2-*#2-L*4&5(:2-%')*

#&*#"*F")J3*

T3 N-=%$/*#2*"%*%&5,:(%*'#"*6%(5)3*]%D*H:#*-#&#(*5:4'%')*'#*&)*.)&#(*:&%*%&b

5,:(%*H:#*2)F(#.%2#*")2*K??*.ZX#"#2`*.:#2*#"*6%(5)*.)'(Z%*4&7%'4(*#"*"%-#(%"*

'#"*F")J3*

K3 2)*/55-14/*#2*"%*F%((%*'#*'#2."%;%64#&-)3*B25(4F46)2*,>%/;.%(%*H:#*"%*F%((%*

%.%(#;5%*%:-)6L-45%6#&-#*5:%&')*2#%*&#5#2%(4)3*R4*#25(4F46)2*7+2`*"%*F%b

((%*%.%(#5#(L*24#6.(#`*D*24*.)&#6)2*1/`*&)*%.%(#5#(L*&:&5%3*B&*#2-#*c"-46)*

5%2)`*,%D*H:#*46.#'4(*H:#*#"*-#2-*2#*#25)&'%*.)(*'#F%$)*'#"*6%(5)*D*#"*

:2:%(4)*&)*.:#'%*7#(")*#&-#()3*

W3 m)*,%D*H:#*)"74'%(2#*'#*5,2;)/0-55,2*D*'#*)+**,*;+5;+1&/3"*5)&*2:*#-4H:#-%*

'#*54#((#`*H:#*4&5":D#*:&%*F%((%3*

O3 B&*-#X-)*%;:"*,#*4&5":4')*"%*#-4H:#-%*=-.;D*#"*%-(4F:-)*"!+1(#.%(%*)+1%*,*;+5;

0,*)/*#&*"%*.LJ4&%`*%:&H:#*&)*#2*&#5#2%(4)3*m)*,%D*H:#*)"74'%(*#"*=-.;'#*

54#((#3*N)&*#2-#*5C'4J)*.)'#6)2*5#&-(%(*5:%"H:4#(*#"#6#&-)*'#*"%*.LJ4&%3*

!5-474'%'*#&*64*F")J*'#*P")JJ#(

Page 24: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:G

83*[1,;&+4,;=+5;+=-%/*;=+;G5/44+*

g*D%*-#&#6)2*#"*-#2-*4&5)(.)(%')*%*&:#2-()*F")J3*G#()*#&*#"*#'4-)(*'#*P")JJ#(*

)5:((#*:&*.#H:#U)*#(()(*#&*%"J:&)*'#*")2*&%7#J%')(#2*H:#*6L2*2#*:2%&`*.:#2*

)>,1=/;-12+*%,0/2;+5;%+S%/;=+;5,;+%-?>+%, ;+1&/3"D ;=+2,&,*+)+;=+5;+=-%/*;

%/=/;+5;%+S%/;=+5;,*%M)>5/`*H:4;L*'#F4')*%*H:#*#2-%*#-4H:#-%*)F"4J%*%*2%"4(*%*:&*

2#(74')(*#X-#(&)3*B&*(#%"4'%'`*#"*-#X-)*24J:#*%,Z`*.)(H:#*24*7#6)2*#"*%(-Z5:")*#&*c-28

%,;&*+.-,`*%.%(#5#*-)')*")*H:#*-#&Z%6)2*#25(4-)3

G%(%*2)":54)&%(*#2-%*.#J%`*-#&#6)2*')2*2)":54)&#2/*)*=+T,*;4>,*=,=/;+5;,*%M)>8

5/;)/1;+5;+=-%/*;+1;H=-)-A1;=+;W]R<*)*=+2,)%-.,*;+5;+=-%/*;.-2>,5;=+5;65/4*#&*

#"*6#&c*d&)-/1+2(GO2-)/3*B&*#2-#*5%2)*#2-%F"#5#6)2*5)6)*Z/* "%*).54C&*^R/28

%*,*;+5;0/=/;=+;)/0&/2-)-A1;&,*,;%/=/2;2>2;65/42_*g*'#2.:I2*.:"2%6)2*#"*F)b

-C&*V>,*=,*;.,5/*+23*B&*#2-#*5%2)`*2C")*%.%(#5#(L*:&*6%(5)*#&*#"*#'4-)(*')&'#*2#*

7#(L*+5;%+S%/;T>1%/;,5;)A=-4/;W]R<`*#2*'#54(̀ *#"*,:9+10#><%()%*'#"*%(-Z5:")3*!,Z*.)b

'#6)2*2#J:4(*#25(4F4#&')*&)(6%"6#&-#3*N:%&')*&)*-(%F%$#6)2*5)&*#2#*%(-Z5:")*.)b

'#6)2*7)"7#( *% *%5-47%( *#" *#'4-)( *742:%"` *H:#* 4&5)(.)(%* ")2 *F)-)&#2*'#* 1)(6%-#)3

h-(%*/&)-A1;&*O)%-),*5)&242-#*#&*#25(4F4(*#"*%(-Z5:")*#&*2:*-)-%"4'%'*5)&*#"*#'4-)(*

742:%"*'#*24#6.(#`*D*5:%&')*D%*#2-I*"42-)*.%(%*2#(*.:F"45%')`*4&5":46)2*"%*#-4H:#-%*

+>2".%3*!*5)&-4&:%54C&*")*J:%('%6)23*N:%&')*H:#(%6)2*6)'4145%(")`*#&-)&5#2*-#&b

'(#6)2*H:#*'#2%5-47%(*#"*#'4-)(*742:%"3

<><>&J$%%"D4$*/",&A"%"&3%$"%&"3/474'"'$,&4*/$%"3/47",

G%(%*#6.#;%(*,%D*H:#*'#54(*H:#*"%2*%5-474'%'#2*4&-#(%5-47%2*&)*2)&*1L54"#2*'#*

5(#%(̀ *.:#2*#2*&#5#2%(4)*+0&5+,*;$+**,0-+1%,2;,=+)>,=,2*5:D)*1:&54)&%64#&-)*

,%D*H:#*%.(#&'#(*D*%'#6L2*,%D*H:#*2,6+*;)A0/;*+,5-Q,*;+2,2;,)%-.-=,=+2;.%(%*

H:#*(#2:"-#&*+E-),)+2;7;E-,65+23*B"*)F$#-47)*'#*#2-#*-%""#(*&)*#2*I2#`*24&)*#"*'#*4&b

5(:2-%(*#2%2*%5-474'%'#2*#&*#"*F")J*'#*6%&#(%*H:#*(#2:"-#&*c-4"#2*#*4&-#(#2%&-#2*

.%(%*")2*"#5-)(#2*'#"*F")J3

Page 25: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:H

m)*#X42-#&*#&*(#%"4'%'*6:5,%2*%."45%54)&#2*F:#&%2*D*%6."4%6#&-#*.()F%'%2*H:#*

2#*.:#'%&*:2%(*.%(%*"%*(#%"4;%54C&*'#*%5-474'%'#2*#':5%-47%2o*#&-(#*#""%2`*'#2-%5)*

"%2*24J:4#&-#2/

<3 ])- *G)-%-)#2* *` *6:D*5)&)54'% *#&*#" * L6F4-) *#':5%-47) *'#2'# *,%5# *6:5,)2*

%U)23*[#*)(4J#&*5%&%'4#&2#`*#2-%*%."45%54C&*,%*24')*6:D*:-4"4;%'%*.)(*")2*')b

5#&-#2*#2.%U)"#2*D*5:#&-%*5)&*24-4)2*\#F*')&'#*2#*%J(:.%&*%5-474'%'#2*.)(*

-#6L-45%2`*5)6)*#&*"%2*!5-474'%'#2*])-*G)-%-)#2*'#*B':5%6%'(4'3*B2-%*%."4b

5%54C&*#2*2#&54""%*'#*:-4"4;%(̀ *.#()*.:#'#*5)6."45%(2#*24*H:#(#6)2*(#%"4;%(*

5)&*#""%*%5-474'%'#2*5)6."#$%23*G()':5#*:&*%(5,47)*]SVM*H:#*4&5(:2-%*"#&b

J:%$#*a%7%R5(4.-*.%(%*(#%"4;%(*"%2*1:&54)&#2*4&-#(%5-47%23

>3 aN"45* **#2*:&%*%."45%54C&*#':5%-47%*6:D*1%6)2%*#&*#"*L6F4-)*,42.%&)`*D*2#*,%*

:-4"4;%')`*2)F(#*-)')`*.%(%*"%*#&2#U%&;%*#&*#"*%:"%`*D*&)*-%&-)*#&*"%*E#F3*m)*

#2*6:D*%'#5:%'%*.%(%*4&5(:2-%(*"%2*%5-474'%'#2*#&*#"*F")J`*.#()*&)*.)'#6)2*

)"74'%(&)2*'#*#2-%*%."45%54C&*5:%&')*,%F"%6)2*'#*%."45%54)&#2*#':5%-47%23*

83 M^V* **#2*:&*n#&-)(&)*.%(%*"%*5(#%54C&*'#*6%-#(4%"#2*#':5%-47)2n3*M%2*%5-474'%b

'#2*H:#*2#*.:#'#&*5(#%(*2#*F#&#1454%&*'#*"%*.()J(%6%54C&*Y"%2,`*#&*"%2*H:#*

#2-L&*F%2%'%2`*D*'%&*(#2:"-%')2*6:D*742-)2)2`*.:#2*5(#%*%(5,47)2*'#*%&46%b

54C&*-4.)*Y"%2,3*

T3 !(')(%* **#2*)-(%*%."45%54C&*.%(%*"%*n5(#%54C&*'#*%5-474'%'#2*#25)"%(#2n*H:#*5(#%*

%5-474'%'#2*5)&*#"*"#&J:%$#*a%7%3*

K3 E#F*i:#2-4)&2* ** #2*:&%*%."45%54C&*6:D*2#&54""%*H:#*5(#%*%5-474'%'#2*5)&*#"*

"#&J:%$#*a%7%R5(4.-*.%(%*H:#*2#*.:#'%&*.:F"45%(*#&*"%*E#F3

Page 26: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:L

B2-%2*5:%-()*%."45%54)&#2*2)&*4&-#(%5-47%2*D*.)2##&*:&*242-#6%*'#*5%"4145%54)&#2*

6L2*)*6#&)2*2)142-45%')3*B&*-)')*5%2)`*"%2*.:&-:%54)&#2*'#*")2*#$#(5454)2*2C")*.:#b

'#&*2#(*4&'45%-47%2*'#"*(#&'464#&-)*'#*")2*%":6&)2`*&:&5%*'#14&4-47%23*!'#6L2`*,%D*

H:#*-#&#(*#&*5:#&-%*H:#*"%2*%5-474'%'#2*#&*")2*F")J2*&)*'#F#&*2#(*5#((%'%2*&4*F%b

2%(2#*-)-%"6#&-#*#&*#2%2*5%"4145%54)&#23*R)F(#*#"*%2:&-)*'#*"%*#7%":%54C&*'#*#2-#*

-4.)*'#*%5-474'%'#2*H:#'%*6:5,)*.)(*'#54'4(̀ *-#&4#&')*#&*5:#&-%*H:#*-)')*#2-)*#2*

&)7#')2)3

eNC6) *.)'#6)2 * %.(#&'#( * % * 5(#%( * %5-474'%'#2 * 4&-#(%5-47%2 * .%(% * 4&5":4("%2 * #&*

&:#2-()2*F")J2f*]%D*H:#*'#54(̀ *.%(%*H:4#&#2*.#&2I42*H:#*#2-)*2:.)&#*:&*#21:#(;)*

6:D*J(%&'#`*H:#*'#F#6)2*#6.#;%(*5(#%&')*%5-474'%'#2*2#&54""%2*-4.)*-#2-`*D*D%*

-#&'(#6)2*-4#6.)*.%(%*(#%"4;%(*%5-474'%'#2*6L2*5)6."#$%23*G%(%*#6.#;%(̀ *.)'I42*

"##(*")2*%(-Z5:")2*D*-:-)(4%"#2*'#*")2*24J:4#&-#2*#&"%5#2/

<3 B-4H:#-%*'#*2%,<2*0*## #'#*642*!.:&-#2*2)F(#*F")J2# #`*')&'#*,%D*7%(4)2*%(-Z5:")2*

H:#*)2*.:#'#&*%D:'%(*.%(%*4&2-%"%(*])-*G)-%-)#2*D*M^V`*D*5(#%(*%5-474'%'#2*

2#&54""%2*5)&*#2-%2*%."45%54)&#23

>3 B&*"%*.LJ4&%*\#F*'#*M^V*.)'#6)2*%.(#&'#(*%*:-4"4;%(*#"*.()J(%6%`*%'#6L2*

'#*#&*#"*S:-)(4%"*<*2)F(#*M4F()2*B'4"46`*'#*a#2c2*R#((%&)`*H:#*-%6F4I&*#2-L*

#&*R"4'#R,%(#3*

83 N:(2)*2)F(#*])-*G)-%-)#2* **#&*!:"%*><*D*S:-)(4%"#2*'#*])-*G)-%-)#23*

T3 B&*"%*.LJ4&%*'#*E#F*i:#2-4)&2`*%."45%54C&*"90')"9"*.)(*Y(%&5425)*V:U);*#&*

2:*5)&)54'%*!:"%*24J")*ww^`*2#*.:#'#*%.(#&'#(*1L54"6#&-#*%*5(#%(*%5-474'%'#2*

5)&*#2-#*.()J(%6%3*

K3 !NS^+^[![BR*B[dN!S^+!R*EBP*e5C6)*,%5#("%2f* **#2*:&*%(-Z5:")*#25(4-)*.)(*

$%74#(*B25%$#')*H:#*.:#'#*(#2:"-%(*6:D*c-4"*.)(*")2*&:6#()2)2*(#5:(2)2*H:#*

.(#2#&-%3*

Page 27: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:M

G>&E#"8)%"345*&'$&"3/474'"'$,&D1#/4D$'4"

G>=>&?),&$#$D$*/),&D1#/4D$'4"&$*&$#&8#)+

M%2*%5-474'%'#2*H:#*4&5":D#&*#"#6#&-)2*6:"-46#'4%*2)&*6:D*%J(%'#54'%2`*.)(H:#*

2)&*1L54"#2*'#*#"%F)(%(̀ *%:&H:#*.:#'%*.%(#5#(*")*5)&-(%(4)`*D*.:#'#&*J#&#(%(*%5-474b

'%'#2*%-(%5-47%23*M)2*7Z'#)2*2)&*#2.#54%"6#&-#*c-4"#2*#&*"%2*%5-474'%'#2`*D*#&*"%*%5b

-:%"4'%'*,%D*6:5,%2*\#F2*#2.#54%"4;%'%2*#&*7Z'#)2`*'#*"%2*H:#*2#*.:#'#&*#X-(%#(*

.%(%*4&-#J(%(")2*#&*&:#2-()2*F")J23*G#()*-%6F4I&*")2*%(5,47)2*'#*%:'4)*)*.)'5%2-2*

#2-L&*'#*6)'%`*D*.%(%*"%*#&2#U%&;%*2:#"#&*2#(*1:&'%6#&-%"#23

B2-)2*#"#6#&-)2*D*)-()2*6L2*2#*.:#'#&*4&5(:2-%(*1L54"6#&-#*#&*:&*F")J*'#*P")Jb

J#(3*S#&J)*#25(4-)2*7%(4)2*%(-Z5:")2*2)F(#*#2-#*-#6%`*H:#*.)'I42*"##(*24J:4#&')*#2-#*

#&"%5#*'#*"%*#-4H:#-%*6:"-46#'4%*'#*642*!.:&-#2*2)F(#*F")J2`*D*5(#)*H:#*24*")2*"#I42*

%-#&-%6#&-#`*.)'(I42*4&5":4(*)F$#-)2*6:"-46#'4%*#&*7:#2-()2*F")J2*'#*1)(6%*(L.4'%*

D*2#&54""%3*G#()*2#(L*6#$)(*H:#*")2*"#L42*24J:4#&')*#2-#*)('#&/

<3 M)2*#"#6#&-)2*6:"-46#'4%*#&*#"*F")J* *3*!H:Z*2#*#&5:#&-(%*")*#2#&54%"*.%(%*#2-#*

-%""#(3

>3 +Z'#)2*#&*P")JJ#(* *3*G:#'#*"##(")*H:4#&*H:4#(%*4&5)(.)(%(*7Z'#)2*5)6)*%(5,4b

7)2*5%(J%')2*#&*#"*2#(74')(3

G>:>&[$,3"%+"&6&3)*7$%,45*&'$&"%3J47),&D1#/4D$'4"

G>:>=>&?"&$X/$*,45*&\4'$)&[)]*#)"'&^$#A$%&'$&Y4%$R)X

+4'#)*[)\&")%'*]#".#(*#2*:&%*#X-#&24C&*'#"*&%7#J%')(*Y4(#1)X*H:#*2#*4&2-%"%*#&*

I"*D*.#(64-#*'#25%(J%(*6:5,)2*-4.)2*'#*%(5,47)2*'#*7Z'#)*D*'#*%:'4)*'#*"%*E#F3

Page 28: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:N

d&%*7#;*4&2-%"%'%*"%*#X-#&24C&`*&)2*24-:%6)2*#&*#"*')5:6#&-)*\#F*')&'#*2#*#&b

5:#&-(%*#"*7Z'#)*D*.:"2%6)2*#"*F)-C&*'#(#5,)*'#"*(%-C&*1:#(%*'#"*7Z'#)3*B&-)&5#2*

#"#J46)2*"%*).54C&*\/N15/,=W+5&+*`*D*2#*%F(#*)-()*6#&c*'#*).54)&#23*B&*2:*.%(b

-#*4&1#(4)(*2#*7#(L*#"*&)6F(#*'#"*%(5,47)*'#*7Z'#)*5)&*"%*#X-#&24C&*3E5.3*R4*.:"2%6)2*

%,Z`*.)'(#6)2*J:%('%(*#2#*%(5,47)*#&*&:#2-()*'425)*':()3*S%6F4I&*.:#'#*=+2),*8

4,*;,*)$-./2;=+;2/1-=/;+1;E/*0,%/;0&B3

B"*1)(6%-)*YM+*4&'45%*H:#*#"*7Z'#)*#2*'#*Y"%2,`*5)6)*#2*"%*6%D)(Z%*'#*")2*7Z'#)2*

H:#*2#*.:F"45%&*#&*\#F2*5)6)*g):S:F#` *[%4"DV)-4)&*)*V#-%5%1#3*R4*H:#(#6)2*4&b

5)(.)(%(*#&*&:#2-()*F")J*'#*P")JJ#(*#2-)2*7Z'#)2*'#25%(J%')2`*-#&'(#6)2*H:#*2#b

J:4(*")2*.%2)2*H:#*4&'45)*#&*64*%(-Z5:")*+Z'#)2*#&*P")JJ#(3

Page 29: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&:O

G>:>:>&.*/$%*$/&\4'$)&()*7$%/$%&A"%"&$#&D"*$_)&'$&7Z'$),

R4*")*H:#*H:#(#6)2*#2*-#&#(*:&*.()J(%6%*5)6."#-)*H:#*&)2*'#25%(J:#*")2*7Z'#b

)2`*H:#*")2*(#.()':;5%*D*H:#*")2*5)&74#(-%*%*)-()*1)(6%-)`*#&-)&5#2*:&%*F:#&%*).b

54C&*#2*^&-#(&#-*+4'#)*N)&7#(-#(̀ *.%(%*E4&')\2`*H:#*.)'#6)2*'#25%(J%(*'#2'#*

R)1-)&453

N:%&')*2#*4&2-%"%*#2-#*.()J(%6%`*.)'#6)2*(#%"4;%(*"%2*24J:4#&-#2*%554)&#2/

<3 G#2-%U%*\/N15/,=;,1=;Y5,7;c-=+//*'#25%(J%(*:&*7Z'#)*'#2'#*6:5,%2*.Lb

J4&%2*\#F2*H:#*#&"%;%*#&*#"*6#&c*V/3*B&*(#%"4'%'`*")*H:#*,%5#*#2*'#25%(J%(*

")2*%(5,47)2*'#2'#*)-(%2*\#F23*S%6F4I&*2#*.:#'#&*742:%"4;%(*#2)2*%(5,47)23

>3 G#2-%U%*]*,12)/=+*/*-(%&21)(6%(*1)(6%-)2*'#*7Z'#)3*

83 G#2-%U%*c-=+/8%/8`5,2$/*-(%&21)(6%(*5:%"H:4#(*7Z'#)*%*1)(6%-)*YM+3

Page 30: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&<P

G><&`)"&W1#/4D$'4"Q&8#)+&'$&%$31%,),

G)5)2*F")J2*5)&);5)*-%&*c-4"#2*5)6) *_)%*V:"-46#'4%`*')&'#*2:*%:-)(̀ *a)2I*Vv*

N%6.)`*2#*,%*'#'45%')*%*4&1)(6%(*2)F(#*"%2*1/.+=,=+2;+1;+5;O06-%/;=+;5,;0>58

%-0+=-,;&,*,;65/42`*D*%'#6L2*6:#2-(%*"%*E/*0,;=+;>%-5-Q,*;+2/2;+5+0+1%/2*#&*

#"*F")J3*B"*F")J*#2-L*'474'4')*#&*2#554)&#2*2#Jc&*"%2*'42-4&-%2*+%-?>+%,2;H:#*-4#&#`*

'#*"%2*H:#*'#2-%5)*"%2*24J:4#&-#2/

<3 RYB/*4&5":D#*'42-4&-)2*(#.()':5-)(#2*'#*%(5,47)2*'#*%:'4)*VG8*5)&*#"*5C'4J)*

1:#&-#*H:#*,%D*H:#*4&5)(.)(%(*#&*#"*F")J*.%(%*H:#*2#*(#.()':5;5%&*'4(#5-%b

6#&-#3*M)2*%(5,47)2*'#*%:'4)*-4#&#&*H:#*#2-%(*J:%('%')2*#&*:&*2#(74')(*

\#F`*.:#2*P")JJ#(*&)*-4#&#*"%*).54C&*'#*5%(J%(")2*#&*#"*2#(74')(3*

>3 cM=+//*4&5":D#*#"*5C'4J)*1:#&-#*'#*'42-4&-)2*(#.()':5-)(#2*'#*7Z'#)*.%(%*#"*

F")J3*B&*#2-#*%2:&-)`*&)*,%D*H:#*.(#)5:.%(2#*6:5,)`*.)(H:#*#"*5C'4J)*1:#&b

-#*H:#*&)2*.().)(54)&%&*\#F2*5)6)*g):S:F#`*D%*4&5":D#&*")2*(#.()':5-)(#2*

5)((#2.)&'4#&-#23*

83 \-,&/*,0,2/*2)&*(#.()':5-)(#2*'#*'42.)24-47%2`*%*7#5#2*5)&*-(%&2454)&#23*

T3 `<c/*4&5":D#*"#5-)(#2*'#*7Z'#)*H:#*-4#&#&*1)(6%-)*YM+*'#*Y"%2,3*

Page 31: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&<=

H>&0''$*'"

H>=>&(5D)&4*3%1,/"%&1*"&"3/474'"'&a3#43&$*&$#&8#)+

!"J:&)2*'#*")2*.%(-454.%&-#2*#&*#2-#*-%""#(*,%&*H:#(4')*4&5(:2-%(*:&%*%5-474'%'*'#*

aN"45*#&*2:2*F")J2*D*")*,%&*5)&2#J:4')3*!H:Z*7)D*%*'#54(*"%*1)(6%*'#*,%5#(")*.)(*24*

)2*%&46L423

]%D*H:#*4(*% *"%*\#F*'#*aN"45`*D*:&%*7#;*%""Z`*7%6)2*%" *1)(6:"%(4)*'#*Fc2H:#'%3*

B&5)&-(%6)2*:&%*%5-474'%'*D*&)2*%.%(#5#*:&%*.%&-%""%*5)&*#"*-Z-:")`*2:2*%:-)(#2`*

:&%*46%J#&`*#-53*[#F%$)`*,%D*:&*#&"%5#*H:#*'45#/*nc+*5/;f,&&5+%gn3*R4*")*7#6)2*

5)&*#"*&%7#J%')(*Y4(#1)X*F%$)*E4&')\2`*&)*&)2*2#(74(L*#&*#2-#*5%2)o*-#&#6)2*H:#*

7#(")*5)&*#"*e1%+*1+%;HS&5/*+*3*R4*:2%6)2*M4&:X`*#&*5%6F4)`*#"*#&"%5#*2#*7#(L*5)&*

#"*&%7#J%')(*`-*+E/S3

B&-)&5#2*%.%(#5#*:&%*7#&-%&%*5)&*"%*%5-474'%'*#&*1:&54)&%64#&-)3*B&*"%*.%(-#*

2:.#(4)(̀ *'#F%$)*'#*"%*F%((%*'#"*-Z-:")*2#*7#*:&*45)&)*'#"*aN"45*2#J:4')*'#*:&%*'4(#5b

54C&*)*d_M`*H:#*#2*"%*H:#*,%D*H:#*5).4%(*'#&-()*'#*"%*#-4H:#-%*^Y_!VB*.%(%*.)'#(*

4&25(:2-%("%*#&*#"*F")J3*

G)(*#$#6.")/

s41(%6#*,#4J,-tnT??n*\4'-,tnWT?n*1(%6#F)('#(tn?n

2(5tn,--./005"453X-#53&#-0'F0$5"45!.."#-3$2.f.()$#5-t

,--./005"453X-#53&#-0.()$#5-20")&')&>0$5"450")&')&>3$5"453;4.x%6.o"%&Jt#&x%

6.o-4-"#tE#"5)6#q-)qM)&')&nu

s041(%6#u

!H:Z*.)'#6)2*7#(̀ * 4&5(:2-%'%*#&*#"*F")J`*"%*%5-474'%'*nE#"5)6#*-)*M)&')&n3*]%D*

H:#*-#&#(*5:4'%')*'#*1/;2+&,*,*;5,;5M1+,;?>+;-1)5>7+;5,;*>%,;)/0&5+%,;=+5;,*8

)$-./` * "% * '#" * %-(4F:-) *2*)` * H:# * 7% * #&-(# * 5)64""%2` * .)( * 6:D * "%(J% * H:# * 2#%3

d&%*.#J%*46.)(-%&-#*#2*H:#*#2-%2*%5-474'%'#2*'#*aN"45*&)*2#*7#&*24*#"*)('#&%')(*

&)*-4#&#*4&2-%"%')*a%7%`*D*2:*4&2-%"%54C&*&)*#2*-%&*2#&54""%*D*'4(#5-%*5)6)*)-(%2*4&2b

-%"%54)&#23

Page 32: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&<:

H>:>&(5D)&3)*/%)#"%&$#&4*/$%#4*$"')&'$#&8#)+

V#*,%&*.(#J:&-%')*5C6)*2#*.:#'#*5%6F4%(*#"*4&-#("4&#%')*'#"*F")J3*g%*2%FI42*

H:#*#&*"%*.%(-#*'#*\-2+F/*'#"*G%&#"*2#*.:#'#&*5%6F4%(*'#*1)(6%*2#&54""%*7%(4)2*%2b

.#5-)2*'#"*F")J`*.#()*&)*#"*4&-#("4&#%')3*G%(%*#"")`*,%D*H:#*6#-#(2#*#&*#"*5C'4J)*

1:#&-#`*#&*\-2+F/;8h;H=-)-A1;=+;W]R<3

G)'#6)2*5%6F4%(*#"*'42#U)*'#"*4&-#("4&#%')*#&*-)')*#"*F")J*24*5%6F4%6)2*#"*5C'4b

J)*'#*"%*.%(-#*'#*,%(4*'#"*5C'4J)*]SVM3*G#()*#2*6#$)(*5%6F4%(*2C")*#"*4&-#("4&#%')*

'#"*-#X-)*'#*"%2*#&-(%'%2`*H:#*#2*")*H:#*2:#"#*4(*#&*7%(4%2*"Z&#%2*'#*.L((%1)3

R4*7#6)2*#"*5C'4J)*1:#&-#`*2#Jc&*"%*."%&-4""%*H:#*-#&J%6)2`*,%D*:&%*2#554C&`*,%54%*

"%*64-%'*'#"*5C'4J)`*H:#*2#*""%6%*3&/2%;=-.*)*3&/2%;&3*M%*.(46#(%*2#*(#14#(#*%*-)'%*"%*

.%(-#*'#"*.)2-`*D*"%*2#J:&'%*%*")2*.L((%1)2*95A*'#"*.)2-*)*#&-(%'%3*R4*$:&-)*%*")2*'#b

6L2*#"#6#&-)2*5)")5%6)2*#"*24J:4#&-#*5C'4J)`*.)'(#6)2*6)'4145%(*#2#*4&-#("4&#%')/

"4&#b,#4J,-/*<3K#6o

"4&#b,#4J,-/*<K?y/

M%*6#'4'%*n#6n*D*#"*-%&-)*.)(*54#&-)*5)4&54'#&`*D*%6F%2*2)&*7L"4'%2*.)(H:#*%:b

6#&-%&*)*'4264&:D#&*%:-)6L-45%6#&-#*2#Jc&*"%*(#2)":54C&*'#"*6)&4-)(3*B"*4&-#("4&#b

%')*&)(6%"*2#(Z%*<#6*)*<??y`*.#()*2:#"#*2#(*4&2:1454#&-#`*D*")*6#$)(*#2*.)&#("#*

#&-(#*<3T*D*<3O*#6*.%(%*-#X-)*&)(6%"`*D*%2Z*2#*1%54"4-%*"%*"#5-:(%*'#"*-#X-)*#&*:&%*

.%&-%""%3

B&*'#14&4-47%`*#"*5C'4J)*5)6."#-)*.)'(Z%*2#*I2-#`*')&'#*")2*5)(5,#-#2*%F(#&*D*54#((%&*

"%*.%(-#*'#"*5C'4J)*5)((#2.)&'4#&-#3*+%*#&*&#J(4-%*")*H:#*,%D*H:#*%U%'4(*)*6)'4145%(/

3.)2-*.*z

6%(J4&/?*?*3OK#6o

5-1+8$+-4$%':3L+0i

{

h*-%6F4I&*I2-#`*2#Jc&*"%*."%&-4""%*'#*P")JJ#(*#"#J4'%/

3.)2-*'47*z

6%(J4&/*?*?*3OK#6o

5-1+8$+-4$%';:L"ji

{

H><&[4,$S)&()*+%,'&$*&$#&8#)+

]#*.:F"45%')*:&*%(-Z5:")*#&*64*F")J*'#*P")JJ#(*-4-:"%')*B"*'42#U)*l"ZH:4')l*#&*:&*

F")J*'#*P")JJ#(`*H:#*(#2.)&'#*%*:&%*':'%*."%&-#%'%*#&*#2-#*1)()`*D*H:#*.:#'#*4&b

-#(#2%(*%*6:5,)23*[#*-)'%2*1)(6%2`*#"*-#6%*'#"*%(-Z5:")*#2*'#*'42#U)*\#F*%7%&;%b

')`*H:#*&%'%*-4#&#*H:#*7#(*5)&*#2-#*-%""#(̀ *%2Z*H:#*&)*4&-#&-I42*(#%"4;%(*")*H:#*#&*I"*

2#*'45#*%*6#&)2*H:#*#2-I42*6:D*4&-#(#2%')23

Page 33: 0-).#)12-3,cmapspublic.ihmc.us/rid=1HPH0X25L-1ZD6LTB-ZZ/taller_blogs.pdf · (%$"345*&6&1,)&$’13"/47)&’$&8#)+,&9&:;*’43$&’$&3)*/$*4’):3;),%-./2’;&,*,;?>@;2-*.+1;7;)a0/;2+;>2,1333333333333333333333333b

(%$"345*&6&1,)&$'13"/47)&'$&8#)+,&9&<<

L>&T48#4)+%"RZ"&6&]$8#)+%"RZ"&8K,43",&,)8%$&8#)+,

!H:Z*.(#2#&-%6)2*:&%*6:#2-(%*(#.(#2#&-%-47%*'#*"4F()2*D*%(-Z5:")2*2)F(#*F")J2*D*

"%*E#F*>3?/*

" <-6*/2/*

<3 B'4-)(#2/*_)2%*a46I&#;*N%&)*D*Y(%&5425)*G)")*9>??=A3*7"#12"(#1<?"#9%#!0*#&!01*3*N)"#554C&*G"%&-%*>@3*

>3 aN`*_)2%*D*G)")`*Y(%&5425)*9>??OA3*7"#12"(#1<?"#9%#!0*#&!01*3*B'454C&*'#*")2*%:-)(#23*83 a)2I*M:42*h(4,:#"%*9>??WA3*7"#2%@0!<,+:(#9%#!0*#&!01*3*M%*#21#(%*'#*")2*"4F()23*^&b-()':554C&*D*5)&-#&4')2*'#"*"4F()*#&*#"*F")J*'#"*%:-)(̀ *#N:%'#(&)3*

T3 +%(4)2*%:-)(#2*9>??WA6#7"#&!010*>%2"#3+*'"("4#'+0(%20*#9%#!"#,<!)<2"#9+1+)"!3*M4F()*.:F"45%')*1)(6%-)*G[Y*'#"*H:#*2#*,4;)*:&%*(#2#U%*#&*#"*F")J*!F%'Z%23*

K3 +%(4)2*%:-)(#2*9>??WA6#A!01*6#7"#,0(@%2*",+:(#%(#B()%2(%)#C<%#%*);#2%@0!<,+0/("(90#.%9+0*3*B245*#&*>??W3*

W3 d&%*F4F"4)J(%1Z%*'#*"4F()2*D*-#242*#&*4&J"I2`*%"J:&)2*#&*G[Y3*O3 <>*"4F()2*2)F(#*"%*\#F*>3?* *3*

=3 M4F()2*2)F(#*\#F*>3?`*(#'#2*2)54%"#2`*%5-47426)`*&:#7%*#5)&)6Z%`*5)6:&45%54C&* **

6#$)(%'%*#&*"%*&:#7%*#(%*'4J4-%"3*VL2*"4F()2*2)F(#*#"*6:&')*E#F*>3?`*_#'#2*2)b

54%"#2*D*F")J23*B&*D%,<%290*#9%!#9?"#9%#E"F"("3*

" K*%M)>5/2;+1;5,;P+6/*

<3 E,%-*42*E#F*>3?* *3*!(-Z5:")*'#*S46*hl_#4""D*

>3 P")JP4F/*!(-45"#2*x*^&-#(74#\2*!F):-*P")J2* *3*

83 E#F")J*E#F"4)J(%.,D* *3*B&*G"+20*(%H*3*

T3 P^PMhJ(%1Z%* *3*B&*B"*F")J*'#*B&(4H:#*[%&23*

K3 V%2-#(*M42-*)1*P")J*!(-45"#2* *3*B&*[%&l2*P")J*_#2):(5#23*

W3 M4&p2*'#*E#F*>3?* *3*B&*I(+."!#J2",-%2*3*

O3 E#F")J(%1Z%*46.(#254&'4F"#*'#*#':F")J2* *3*B&"%5#2*%*')5:6#&-)2*2)F(#*#':F")J23

=3 [)5:6#&-%54C&*'#*!:"%F")J* *3*V%&:%"#2`*J:Z%2*#*4&1)(6%54C&*2)F(#*F")J23

@3 E4p4*'#*F")J*#':5%-47%* *3*!6."4)2*(#5:(2)2*.%(%*F")J2*#':5%-47)2*#&*#2-#*\4p4*'#*

!&ZF%"*'#*"%*S)((#3*

<?3 E4p4*2)F(#*#':F")J2* *3*E4p4*'#*^24'()*+4'%"*2)F(#*(#5:(2)2*'#*F")J2*'#*%:"%3

<<3 P")JJ#(*S(%4&4&J*+4'#)23* **_#5).4"%54C&*'#*7Z'#)2*.%(%*%.(#&'#(*%*:-4"4;%(*")2*F")J2*

'#*P")JJ#(3

" R-2;,*%M)>5/2;2/6*+;65/42;7;Z>+.,2;]+)1/5/4M,2/*

<3 M%*#X.#(4#&54%*'#"*F")J*'#*%:"%* *3*

>3 NC6)*#25(4F4(*:&*%(-Z5:")*'#*F")J* *3

83 !.()7#5,%64#&-)*'4'L5-45)*'#*")2*F")J2* *3*

T3 M)2*-#6)(#2*'#"*F")J:#()* *3*

K3 ei:I*#2*:&*F")Jf* **

W3 B"*6%"*'42#U)*'#*"%2*F4-L5)(%2* *3*

O3 V4*#X.#(4#&54%*5)&*P4-L5)(%*'#*S^N3* **

=3 d&*6#6#*.%(%*#"*>|*B&5:#&-()*'#*B':F")J2* *3

@3 M%2*&:#7%2*-#5&)")JZ%2*'#264-4145%'%2* *3*

<?3 M%*[#5"%(%54C&*'#*_)%*5)6)*%&,#")*5)"#5-47)* *3*

<<3 V42*':'%2*2)F(#*"%*E#F*>3?3* **

<>3 M)2*%')"#25#&-#2*)p:.%&*4&-#(&#-* *3*

<83 ^&-#(&#-*.%(%*")*F:#&)*D*.%(%*")*6%")* *3*

<T3 M%2*&:#7%2*-#5&)")JZ%2*#&*#"*%:"%* *3