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VOL. 37OCT. 2019

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特集紹介� 2

【特集】「産業用ロボットの IoT化」� 5

論文　

� ■�切断法による優先度付き逆運動学の数値解法�Numerical�Solution�of�Prioritized�Inverse�Kinematics�Using�the�Method�of�Sections�� 関口�叡範・武居�直行� 41�� Masanori�Sekiguchi・Naoyuki�Takesue

� ■�端点の多峰性最適化による複数の解が導出可能な軌道計画法�Manipulation�Planning�with�Multimodal�End�Point�Optimization�for�Obtaining�Multiple�Solutions�� 長�隆之・佐藤�雅也・森木�和也・杉山�聡・杉田�直彦・中尾�政之� 48�� Takayuki�Osa・Masaya�Sato・Kazuya�Moriki・Satoshi�Sugiyama・Naohiko�Sugita・Masayuki�Nakao

� ■�特異点における角軸ベクトルの計算法と拡張角軸ベクトルの提案�A�Method�for�Calculating�Angle-Axis�Vector�at�Singular�Points�and�a�Proposal�of�Extended�Angle-Axis�Vector�� 関口�叡範・武居�直行� 56�� Masanori�Sekiguchi・Naoyuki�Takesue

� ■�AED 運搬ドローンのための永電磁石を用いた無電力把持および�逆起電力の計測による把持成否判定�No-power�Gripping�using�Permanent�Electromagnet�for�AED�Transport�UAV�and��Determination�of�Gripping�Success�by�Measurement�of�Counter�Electromotive�Force�

� 加美�聡哲・原田�勇希・山口�智香・岡田�佳都・大野�和則・田所�諭� 65�� Toshiaki�Kami・Yuki�Harata・Tomoka�Yamaguchi・Yoshito�Okada・Kazunori�Ohno・Satoshi�Tadokoro

ADVANCED�ROBOTICS�review

� ■Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Adaptive�Motion�of�Animals�and�Machines� 75� ■�Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Human�Robotics�-�from�Back-to-basics�to�Cutting-edge� 76

� ■�Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Neuro-Robotics:��From�Brain�Machine�Interfaces�to�Rehabilitation�Robotics� 77

� ■�Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Robot�and��Human�Interactive�Communication�(selected�papers�from�RO-MAN2019)� 78

� ■Call�For�Papers:�Special�Issue�on�Cyborg�and�Bionic�Systems� 79� ■ADVANCED ROBOTICS�Vol.�33,�Issue�15-16�Graphical�Abstract� 80

お知らせ� 82� ■カレンダー� 85� ■主催行事のお知らせ� 86� ■共催・協賛行事のお知らせ� 94� ■理事会報告� 95� ■新入会員� 96� ■刊行物のご案内� 98

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「産業用ロボットの IoT 化」特集についてクラウド・エッジ型ネットワークの基盤構築とともに，産業用ロホットの Internet of Things（IoT）化が進んでいる．その

ための統合プラットフォームの提案や，物流などの新たなサービスへの展開が，数年前から企業を中心に示されるようになってきた．その後どうなっているのか．本特集では，企業の方を中心に，産業用ロボットと IoT というテーマで，そのコンセプトや，導入に向けた実際のところを紹介いただくこととした．オムロン，ファナック，三菱電機，安川電機，日立製作所，パナソニック（順不同）．大手企業がこれだけ名を連ねる特集も珍しい．広告的でなく，技術面や課題にスポットライトがあたる解説記事の執筆を企業の方々には依頼した．特集を眺めることで，各企業のアプローチの違いや共通点が俯瞰できるはずである．今後産業用ロボットがいかに進歩していくのか．読者の皆様には，本特集からその未来を感じていただければ幸いである．

（堂前幸康　産業技術総合研究所）

【展望】 ■産業用ロボットの進化によるものづくりの近未来 Advances in Industrial Robots and Their Effects on Manufacturing ─ A Near-future Perspective

井尻 善久・Felix von Drigalski 5 Yoshihisa Ijiri・Felix von Drigalski

■データベースに基づく産業用ロボットの作業動作計画 Database Driven Task Motion Planning for Industrial Robots

原田 研介・万 偉偉・ラミレス イクシェル・山野辺 夏樹・辻 徳生 9 Kensuke Harada・Weiwei Wan・Ixchel G. Ramirez-Alpizar・Natsuki Yamanobe・Tokuo Tsuji

■サイバーフィジカルシステムと人・機械協調 Cyber Physical Systems and Human-Machine （Robot） Collaboration 堂前 幸康・多田 充徳・谷川 民生 13 Yukiyasu Domae・Mitsunori Tada・Tamio Tanikawa

【解説】 ■産業ロボットにおける IoT 活用の実際 Several Examples of IoT Applications in Industrial Robots 榊原 伸介 17 Shinsuke Sakakibara

■IoT 時代の産業用ロボットと活用事例 Industrial Robots and Use Cases in the IoT Era 原口 林太郎・植村 幸市 20 Rintaro Haraguchi・Koichi Uemura

■産業ロボットを取り巻くIoT システムの理想と現実 〜安川電機の取り組み事例の紹介 Ideal and Reality of IoT System Surrounding Industrial Robots Introduction of Yaskawa’s Approach Cases 橋口 幸男・中西 光章・合屋 昌弘 24 Yukio Hashiguchi・Mitsuaki Nakanishi・Masahiro Goya

■物流の革新に向けた倉庫の自動化 Warehouse Automation towards Innovation in Logistics 守屋 俊夫・木村 宣隆・荒 宏視・渡邊 高志 29 Toshio Moriya・Nobutaka Kimura・Koji Ara・Takashi Watanabe

■自律移動ロボットの IoT 化と新規市場創出 IoT Technology and Expansion of Application Field in Autonomous Mobile Robots 　安藤 健・上松 弘幸 33 Takeshi Ando・Hiroyuki Uematsu

■IoT の側面から見た，モバイルロボット・モバイルマニピュレータ の現状と今後の展望 Future Prospect for Mobile Robots and Mobile Manipulators from IoT Perspective 古賀 達也・井尻 善久 37 Tatsuya Koga・Yoshihisa Ijiri

特集：産業用ロボットのIoT化

VOL. 37OCT. 2019

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Industrial Robots as Internet of Things