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8/19/2019 solucionprogramacionIRL

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UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIAFACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y

FORMALESESCUELA PROFESIONAL

INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRÍCA Y MECATRÓNICA

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Docente:

Ing. Juan Carlos Cuadros

Robótica II

Ea!"# S"$%#&a Fa'"Código: (E)**+Semestre: Sección: A Fecha:

Aellidos ! "om#res: Ra!o' . F/o0"' V1 . P%!a - M"#&o2a $%amen 3 3+4Oct43*)

Indicaciones Generales:

- Resolver de acuerdo a los requerimientos y generar un documento en formato word.- Adjuntar los programas y simulaciones empleadas en sus respectivos formatos.- En la parte 2 y 3. Adems generar una presentaci!n power point del tema.- "ec#a de entrega y defensa: $artes% &ueves% '()*ov)2'+, en el #orario de clase.

1.- el lenguaje IRL y de acuerdo al ejemplo de programación de las diapositivas de Programación de Robots del Aula Virtual, desarrollar un

programa a nivel robot! para "ue el robot de # $%L de la &igura ', cumpla la tarea especi(icada) *+e trata de controlar al robot para colocar un

perno en cada uno de los cuatro agujeros, movindose a lo largo de las lneas rectas discontnuas seguir los puntos sealados) P/, P1,0P,

para el primer perno!. Adem2s, se dispone de un dispositivo "ue (unciona como una cinta transportadora por la "ue circulan los pernos

procedentes de un almacn. Al (inal de este dispositivo 3ay un sensor de presencia de (orma "ue se activa cuando un perno se encuentra en la

posición de preparado para ser manipulado por el robot.4 Para especi(icar las di(erentes posiciones del escenario de la tarea, 3acer uso de las

matrices de trans(ormación de(inidas en la (igura, y aadir, en caso necesario, las "ue considere pertinentes.


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5ntradas digitales)

- +ensor6pos) +ensor de presencia "ue indica si 3ay o no perno en el alimentador.

+alidas digitales)

- $arra) +alida digital "ue activa la garra.

- 7inta6trans) 7inta transportadora "ue se enciende con un bit.

-8o6perno) Alarma "ue indica "ue no 3ay perno en el alimentador.

PROGRAM pernos

{Definir los sistemas base}

BASE:= Traslacion (!"!#$%

P&E'A:= Rotacion('!"$)Traslacion(!*!"$%

A+&ME,TADOR:= Traslacion(!*!"$%

T-:= BASE)Rotacion(.!/0"$)Traslacion(!"!"$%

TOO+:= T-) Traslacion("!"!*$%

PER,O:= A+&ME,TADOR)Tralacion("!"!#$%

{Definir los sistemas 1e p2ntos 1e paso}

P/:= A+&ME,TADOR)Traslacion("!"!#$%

P3:= A+&ME,TADOR)Traslacion("!"!#$%

P4:= A+&ME,TADOR)Traslacion("!"!#$%

P5:= P&E'A)Traslacion(!*!#$%

Pos6a728ero := P&E'A)(!*!#$%

Pos6a728erofila := P&E'A)(!*!#$%

{&niciali#aci9n 1e las ariables}

;AR

Pos6a728ero := (!*!#$%

Pos6a728erofila := (!*!#$%

&ntentos6/ := "% {;ariable conta1or 1e intentos}

&c := (+a*6perno at /% {entra1a 1i7ital ?2e in1ica la presencia 1e 2n perno}

OTPT BOO+: Garra at /% {sali1a 1i7itar ?2e actia la 7arra}


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@inta6trans at 3% {sali1a 1i7ital ?2e actia la cinta transporta1ora}

,o6perno at 4% {Sali1a 1i7ital 1e la alarma ?2e in1ica ?2e no a* perno}

{S2br2tinas}

Test6/:

@inta6trans := TRE% {Actia la cinta transporta1ora}

ESPERAR := 4% {Espera 4 se72n1os}

@inta6trans := A+SE% {Desactia la cinta transporta1ora}

&ntentos6/ := &ntentos6/ C /% {@onta1or 1e intentos}

& >a*6perno = A+SE {>a* perno}

T>E,

,o6perno:= TRE % {Encien1e la alarma ?2e in1ica ?2e no a* perno}

& &ntentos6/ = 4 {&ntentos = 4}

T>E, >A+T % {Para la e8ec2ci9n 1el pro7rama}

E,D&%

GOTO Test6/% {Re7resa a Test6/}

E,D&%

E,D Test6/


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BEG&,

+lamar Test6/% {>a* perno}

R6A@@:= 4"F"% {Aceleraci9n}

R6SPEED:= "F"% {;eloci1a1}

OR filas(/:3$:

Pos6a728ero := Pos6a728erofila

OR col2mnas(/:3$:

MO;E +&, P/% {El bra#o se m2ee acia el p2nto P/}

MO;E +&, P3% {Se coloca la 7arra encima 1el perno en P3}

Garra:= TRE% {Se actia la 7arra}

ESPERAR /% {Se espera / se72n1o para ase72rar la s28eci9n 1el perno}

MO;E +&, P4% {El bra#o se m2ee acia el p2nto P4}

MO;E +&, P5% {El bra#o se m2ee acia el p2nto P5}

MO;E +&, Pos6a728ero% {+lea el perno a la posici9n 1el a728ero}

Garra:= A+SE% {Se 1esactia la 7arra}

ESPERAR /% {Se espera / se72n1o para se72rar la 1esactiaci9n 1e la 7arra}

MO;E +&, P5% {Re7resa al p2nto P5}

MO;E +&, P4% {Re7resa al p2nto P4}

+lamar Test6/% {>a* perno}Pos6a728ero= Pos6a728ero C &c% {@ambia la posici9n 1el a728ero en col2mna}

E,DOR

Pos6a728erofila := Pos6a728erofila C &f% {@ambia la posici9n 1el a728ero en fila}

E,DOR

E,D PROGRAM


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