SKRIPSI - repository.ump.ac.idrepository.ump.ac.id/7330/1/SYAEFUDIN - COVER.pdf · Skripsi ini penulis persembahkan untuk : 1. Kedua orang tua penulis bapak Zaenal Abidin dan Ibu

IMPLEMENTASI ALGORITME A*

PADA PROTOTIPE ROBOT TEMPAT SAMPAH

SKRIPSI

diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik

SYAEFUDIN

1303030011

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK DAN SAINS

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PURWOKERTO

JANUARI 2018

IMPLEMENTASI ALGORITME A* ...,SYAEFUDIN, TEKNIK ELEKTRO, UMP 2018.



SKRIPSI

diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik

SYAEFUDIN

1303030011

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK DAN SAINS

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PURWOKERTO

JANUARI 2018


HALAMAN PERSETUJUAN


HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS


HALAMAN PENGESAHAN


HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI SKRIPSI

UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS


MOTTO

“Keberhasilan adalah buah dari kerja keras dan pantang menyerah,

Bukan dari sekedar mimpi”

“Tidak ada hal yang percuma jika kamu melakukannya dengan niat yang baik”

“Sebuah tujuan tanpa perencanaan hanyalah angan – angan”


PERSEMBAHAN

Skripsi ini penulis persembahkan untuk :

1. Kedua orang tua penulis bapak Zaenal Abidin dan Ibu Toifah, yang telah

banyak berkorban serta tulus dan ikhlas memberikan kasih sayang, doa serta

motivasinya sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini tepat pada

waktunya.

2. Kedua adikku tercinta Hilda Nurul Aeni dan Wahyu Hidayat. Terima kasih atas

doa dan dorongan semangatnya, mari kita berjuang bersama memberikan yang

terbaik untuk orang tua kita.

3. Alif Mulyaning Setiani yang selalu menghiburku di saat terpuruk dan selalu

membantuku saat dibutuhkan.

4. Teman – teman seperjuangan Teknik Elektro 2013 yang selalu menemani di

saat senang maupun susah.


KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah

melimpahkan rahmat, hidayah serta inayah-Nya, sehingga penulis dapat

menyelesaikan skripsi yang berjudul “Implementasi Algoritme A* pada Prototipe

Robot Tempat Sampah” ini sesuai dengan yang ditentukan. Tidak lupa shalawat

serta salam penulis panjatkan kepada junjungan agung Nabi Muhammad SAW serta

kepada para sahabat, keluarga serta para umatnya hingga di akhir zaman.

Selama penelitian maupun penyusunan skripsi ini, penulis banyak

mendapatkan ilmu pengetahuan, pengalaman, bantuan, serta dukungan yang luar

biasa. Untuk itu pada kesempatan ini penulis ingin menyampaikan ucapan terima

kasih kepada semua pihak atas segala bantuan, bimbingan dan pengarahan yang

telah diberikan kepada penulis. Ucapan terima kasih ini penulis tujukan kepada:

(1) Bapak DR. H. Syamsuhadi Irsyad, M.H. selaku Rektor Universitas

Muhammadiyah Purwokerto.

(2) Bapak M.Taufiq Tamam, S.T., M.T. selaku Dekan Fakultas Teknik dan

Sains Universitas Muhammadiyah Purwokerto serta Dosen pembimbing II

yang telah berkenan membimbing, mengarahkan, memberi petunjuk dalam

penyelesaian skripsi ini.

(3) Bapak Winarso, S.T., M.Eng. selaku Ketua Program Studi Teknik Elektro

Universitas Muhammadiyah Purwokerto.

(4) Bapak wahyu Dwiono, S.T., M.T. selaku Dosen pembimbing I yang telah

berkenan membimbing serta membantu dalam menyelesaikan skripsi ini

hingga selesai.

(5) Bapak Latiful Hayat, S.T., M.T yang selalu sabar membimbing,

memberikan petunjuk serta pengarahan penulis dalam pengerjaan skripsi

ini.

(6) Bapak/Ibu dosen Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Purwokerto.

(7) Kedua orang tua yang selalu memotivasi untuk terus maju dan pantang

menyerah.


(8) Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu per satu yang telah membantu

penulis hingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini.

Skripsi ini memang masih jauh dari kata sempurna dan masih banyak

kekurangannya. Oleh karena itu, kritik dan saran yang membangun sangat penulis

harapkan agar dapat menjadi lebih baik. Akhirnya penulis berharap semoga skripsi

ini dapat bermanfaat bagi orang lain dan menambah wawasan bagi penulis maupun

yang membaca skripsi ini.

Purwokerto, 5 Januari 2018

Syaefudin


DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL .............................................................................................. i

HALAMAN PERSETUJUAN ............................................................................... ii

HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS .................................................. iii

HALAMAN PENGESAHAN ............................................................................... iv

HALAMAN PERSETUJUAN PUBLIKASI SKRIPSI ........................................ v

MOTTO ................................................................................................................ vi

PERSEMBAHAN ................................................................................................. vii

KATA PENGANTAR ........................................................................................ viii

DAFTAR ISI .......................................................................................................... x

DAFTAR GAMBAR .......................................................................................... xii

DAFTAR TABEL ............................................................................................... xvi

DAFTAR SINGKATAN ....................................................................................xvii

INTISARI .............................................................................................................. ix

ABSTRACT ............................................................................................................ x

BAB I PENDAHULUAN ..................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ................................................................................................ 1

1.2 Perumusan Masalah ........................................................................................ 2

1.3 Batasan Masalah.............................................................................................. 2

1.4 Tujuan Penelitian ............................................................................................ 3

1.5 Manfaat Penelitian .......................................................................................... 4

1.6 Sistematika Penulisan ..................................................................................... 4

BAB II TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................... 6

2.1 Hasil Penelitian Terdahulu .............................................................................. 6

2.2 Landasan Teori ................................................................................................ 8

2.2.1 Robot .................................................................................................. 8

2.2.2 Algoritme A*...................................................................................... 9

2.2.3 Android............................................................................................... 11

2.2.4 Arduino Mega 2560 ........................................................................... 14

2.2.5 Driver Motor L298N .......................................................................... 20

2.2.6 Mikrokontroler ATMega 328 ............................................................. 25

2.2.7 Modul GPS U-blox Neo 6m ............................................................... 31

2.2.8 Modul Bluetooth HC-05..................................................................... 34

2.2.9 Sensor Ultrasonik HC-SR04 .............................................................. 36

2.2.10 Motor Servo........................................................................................ 37


2.2.11 Motor DC ........................................................................................... 39

BAB III METODE PENELITIAN........................................................................ 40

3.1 Gambaran Umum ........................................................................................... 40

3.2 Perancangan Sistem ....................................................................................... 41

3.2.1 Alat dan bahan yang digunakan .......................................................... 41

3.2.2 Persiapan awal .................................................................................... 42

3.2.3 Perancangan perangkat keras .............................................................. 43

3.2.4 Perancangan peranngkat lunak............................................................ 48

3.3 Pembuatan Program Pada Arduino ................................................................ 52

3.4 Pembuatan Aplikasi Android ........................................................................ 58

3.5 Implementasi Algoritme A*........................................................................... 65

3.6 Mengatur (Setting) Modul Bluetooth HC-05 ................................................. 68

3.7 Mengatur (Setting) Modul GPS U-Blox Neo 6m .......................................... 73

BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN................................................................ 78

4.1 Analisa Program Perangkat Lunak ................................................................ 78

4.1.1 Program kendali prototipe robot tempat sampah ................................ 78

4.1.2 Program prototipe robot tempat sampah ...........................................104

4.2 Hasil Pengujian Sistem ................................................................................140

4.2.1 Pengujian sensor ultrasonik HC-SR04 ..............................................140

4.2.2 Pengujian respon modul bluetooth HC-05 ........................................141

4.2.3 Pengujian daya tahan baterai .............................................................144

4.2.4 Pengujian koordinat GPS antara modul GPS U-blox neo dengan

smartphone android ...........................................................................146

4.2.5 Pengujian sistem prototipe robot tempat sampah..............................148

BAB 5. PENUTUP .............................................................................................152

5.1 Kesimpulan ..................................................................................................152

5.2 Saran ............................................................................................................153

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN


DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Arduino Mega 2560 .......................................................................... 15

Gambar 2.2 Modul driver motor DC L298N ........................................................ 21

Gambar 2.3 Konfigurasi pin driver motor L298N ................................................ 22

Gambar 2.4 Diagram blok driver motor L298N ................................................... 23

Gambar 2.5 Bentuk fisik Mikrokontroler ATMega 328 ....................................... 26

Gambar 2.6 Konfigurasi pin ATMega 328 ........................................................... 27

Gambar 2.7 Konfigurasi orbit satelit GPS ............................................................ 32

Gambar 2.8 Modul GPS U-blox Neo 6m .............................................................. 34

Gambar 2.9 Bentuk fisik modul bluetooth HC-05 ................................................ 35

Gambar 2.10 Sensor ultrasonik HC-SR04 ............................................................ 37

Gambar 2.11 Bentuk fisik motor servo ................................................................. 38

Gambar 3.1 Diagram alir penelitian ...................................................................... 40

Gambar 3.2 Rangkaian power supply sistem ........................................................ 44

Gambar 3.3 Diagram blok sistem kendali prototipe robot tempat sampah ........... 46

Gambar 3.4 Diagram grafis secara fisik sistem kendali prototipe robot tempat

sampah ............................................................................................... 47

Gambar 3.5 Diagram alir sistem kendali penutup tempat sampah........................ 48

Gambar 3.6 Diagram alir sistem kerja kendali robot tempat sampah ................... 49

Gambar 3.7 Icon Arduino IDE .............................................................................. 53

Gambar 3.8 Tampilan awal atau sketch program aplikasi arduino IDE ............... 53

Gambar 3.9 Tahapan memasukan library komponen yang digunakan................. 54

Gambar 3.10 Fungsi verify/compile pada arduino IDE ......................................... 55

Gambar 3.11 Pesan error pada saat proses compiling program ........................... 55

Gambar 3.12 Port arduino uno pada device manager ........................................... 56

Gambar 3.13 Menghubungkan port arduino uno dengan arduino IDE ................ 56

Gambar 3.14 Menghubungkan board arduino uno dengan arduino IDE.............. 57

Gambar 3.15 Fungsi upload pada arduino IDE .................................................... 57

Gambar 3.16 Upload kode program berhasil ........................................................ 58

Gambar 3.17 Icon android studio pada menu start-apps laptop ........................... 59

Gambar 3.18 Membuat project baru pada android studio..................................... 59

Gambar 3.19 Mengisi nama serta lokasi penyimpanan project baru .................... 60

Gambar 3.20 Menentukan platform dan android SDK yang digunakan ............... 60

Gambar 3.21 Memilih layout awal pada lembar activity ...................................... 61

Gambar 3.22 Memberikan nama dari lembar activity yang dipilih ...................... 61

Gambar 3.23 Tampilan awal setelah membuat project baru................................. 62

Gambar 3.24 Proses membuat layout baru pada android studio ........................... 62

Gambar 3.25 Memberikan nama layout baru pada android studio ....................... 63

Gambar 3.26 Proses membuat class baru pada android studio ............................. 63


Gambar 3.27 Memberikan nama class baru pada android studio ......................... 64

Gambar 3.28 Android monitor pada android studio ............................................. 64

Gambar 3.29 Tombol run pada android studio ..................................................... 65

Gambar 3.30 Proses running aplikasi yang dibuat pada android studio ............... 65

Gambar 3.31 Cara penyambungan modul bluetooth HC-05 dengan arduino uno 68

Gambar 3.32 Masuk serial monitor pada arduino IDE ......................................... 69

Gambar 3.33 Serial Monitor pada arduino IDE .................................................... 70

Gambar 3.34 Memberikan perintah AT pada serial monitor ................................ 71

Gambar 3.35 Mengganti nama modul bluetooth HC-05 ....................................... 71

Gambar 3.36 Mengecek pasword modul bluetooth HC-05 .................................. 72

Gambar 3.37 Mengatur baudrate modul bluetooth HC-05 ................................... 73

Gambar 3.38 Cara penyambungan modul GPS U-blox Neo 6m dengan arduino

uno ................................................................................................... 74

Gambar 3.39 Aplikasi U-Center ........................................................................... 74

Gambar 3.40 Menghubungkan U-Center dengan port arduino ............................ 75

Gambar 3.41 Memilih baudrate yang digunakan ................................................. 75

Gambar 3.42 Halaman untuk konfigurasi modul GPS U-blox neo 6m ................ 76

Gambar 3.43 Mengganti baudrate yang digunakan .............................................. 77

Gambar 3.44 Menyimpan konfigurasi parameter yang dibuat .............................. 77

Gambar 4.1 Aplikasi Kontrol RTS........................................................................ 79

Gambar 4.2 Mendeklarasikan variabel button yang digunakan ............................ 80

Gambar 4.3 Menghubungkan activity_main.xml dengan MainActivity.java ........ 80

Gambar 4.4 Mengatur layout activity_main pada posisi landscape ..................... 81

Gambar 4.5 Menghubungkan variabel button dengan layout ID button ............... 81

Gambar 4.6 Menghubungkan tombol menu dengan layout lembar2.xml ............. 81

Gambar 4.7 Menampilkan kotak pesan saat tombol petunjuk ditekan ................. 82

Gambar 4.8 Menampilkan kotak pesan saat tombol kredit ditekan ...................... 83

Gambar 4.9 Tampilan menu utama Kontrol RTS ................................................. 84

Gambar 4.10 Mendeklarasikan variabel dari ImageButton................................... 84

Gambar 4.11 Menghubungkan lembar2.xml dengan Halaman2.java................... 85

Gambar 4.12 Mengatur layout lembar2 pada posisi landscape ............................ 85

Gambar 4.13 Menghubungkan variabel ImageButton dengan layout ID

ImageButton .................................................................................... 85

Gambar 4.14 Menghubungkan tombol menu dan petunjuk dengan layout

kendalimenu.xml dan petunjuk1.xml .............................................. 86

Gambar 4.15 Tampilan kontrol robot tempat sampah .......................................... 87

Gambar 4.16 Mendeklarasikan variabel ImageButton dan ListView .................... 87

Gambar 4.17 Mendeklarasikan variabel untuk komunikasi menggunakan

bluetooth .......................................................................................... 88

Gambar 4.18 Mendeklarasikan variabel untuk mendapatkan koordinat GPS ...... 88

Gambar 4.19 Menghubungkan kontrolmenu.xml dengan Halaman_utama.java . 89

Gambar 4.20 Menghubungkan variabel ImageButton dan ListView dengan ID

ImageButton dan ListView ............................................................... 90


Gambar 4.21 Membuat perintah pada ImageButoon maju, mundur, kanan, kiri,

dan stop ............................................................................................ 90

Gambar 4.22 Mengirimkan koordinat GPS ke robot tempat sampah ................... 91

Gambar 4.23 Mencari bluetooth adapter pada smartphone android .................... 91

Gambar 4.24 Pengecekan ulang bluetooth pada smartphone android .................. 92

Gambar 4.25 Mencari perangkat bluetooth yang aktif dengan tombol cariBT..... 92

Gambar 4.26 Menyimpan daftar perangkat bluetooth yang aktif ......................... 93

Gambar 4.27 Menerima informasi perangkat bluetooth yang aktif ...................... 94

Gambar 4.28 Mengakses layanan berbasis lokasi pada smartphone android ...... 94

Gambar 4.29 Membuat variabel criteria untuk memilih lokasi provider ............. 94

Gambar 4.30 Mengecek lokasi GPS smartphone ................................................. 95

Gambar 4.31 Mengecek informasi lokasi dari provider ....................................... 95

Gambar 4.32 Membuat BroadcastReceiver .......................................................... 96

Gambar 4.33 Membuat fungsi sendData() ............................................................ 97

Gambar 4.34 Pairing dengan perangkat bluetooth ............................................... 97

Gambar 4.35 Meminta pembaharuan saat startup ................................................ 99

Gambar 4.36 Menghentikan pembaharuan saat activity tidak digunakan ............. 99

Gambar 4.37 Fungsi onLocationChanged() ........................................................ 100

Gambar 4.38 Fungsi onStatusChanged() ............................................................ 100

Gambar 4.39 Fungsi onProviderEnabled() ......................................................... 101

Gambar 4.40 Fungsi onProviderDisabled() ........................................................ 101

Gambar 4.41 Tampilan petunjuk kontrol menu .................................................. 101

Gambar 4.42 Class Halaman_petunjuk1.java ..................................................... 102

Gambar 4.43 Uses permission untuk mengakses bluetooth dan GPS ................. 103

Gambar 4.44 Mendeskripsikan Activity setiap class yang dibuat ....................... 103

Gambar 4.45 Library komponen pada program kendali

penutup tempat sampah ................................................................. 104

Gambar 4.46 Mendefinisikan pin yang digunakan ............................................. 105

Gambar 4.47 Mendeklarasikan motor servo dengan nama myservo ................... 105

Gambar 4.48 Fungsi void setup pada program kendali penutup tempat sampah 106

Gambar 4.49 Fungsi void loop pada program kendali penutup tempat sampah . 107

Gambar 4.50 Variabel duration dan jarak dalam integrer .................................. 108

Gambar 4.51 Program kerja pin trigger sensor ultrasonik HC-SR04 ................. 108

Gambar 4.52 Kode program menghitung jarak pada

sensor ultrasonik HC-SR04 ........................................................... 109

Gambar 4.53 Menampilkan nilai jarak pada komunikasi serial .......................... 110

Gambar 4.54 Perintah IF ELSE untuk menggerakan motor servo ...................... 110

Gambar 4.55 Library komponen kendali robot tempat sampah ......................... 112

Gambar 4.56 Mendeklarasikan LCD 16x4 dengan modul I2C........................... 112

Gambar 4.57 Mendeklarasikan pin arduino Mega 2560 yang digunakan .......... 113

Gambar 4.58 Membuat variabel atau objek dari komponen yang digunakan ..... 113

Gambar 4.59 Mendeklarasikan variabel yang digunakan ................................... 114

Gambar 4.60 Mendeklarasikan variabel bertipe data boolean ............................ 115


Gambar 4.61 Mendeklarasikan variabel jarak dan waktu ................................... 115

Gambar 4.62 Mendeklarasikan variabel bertipe data string ............................... 116

Gambar 4.63 Variabel untuk kontrol gerak motor DC ....................................... 116

Gambar 4.64 Variabel untuk mengatur kecepatan berputar motor DC .............. 117

Gambar 4.65 Fungsi void setup() kendali robot tempat sampah ......................... 118

Gambar 4.66 Fungsi void getAndroid() .............................................................. 119

Gambar 4.67 Fungsi void printAndroid() ........................................................... 121

Gambar 4.68 Fungsi void ambilGPSawal() ........................................................ 122

Gambar 4.69 Fungsi void printGPS() ................................................................. 123

Gambar 4.70 Fungsi void hwtan1() ..................................................................... 124

Gambar 4.71 Fungsi void cariHalangan() ........................................................... 127

Gambar 4.72 Fungsi void ambilGPSterbaru() ..................................................... 128

Gambar 4.73 Fungsi void printGPSbaru() .......................................................... 129

Gambar 4.74 Fungsi void hntan2() ..................................................................... 129

Gambar 4.75 Fungsi void maju() ........................................................................ 130

Gambar 4.76 Fungsi void mundur() .................................................................... 132

Gambar 4.77 Fungsi void belokKiri() ................................................................. 133

Gambar 4.78 Fungsi void belokKanan() ............................................................. 134

Gambar 4.79 Fungsi void berhenti() ................................................................... 134

Gambar 4.80 Fungsi void loop() kendali robot tempat sampah .......................... 135

Gambar 4.81 Fungsi void bandingkanHnDanHw() ............................................ 136


DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi arduino mega 2560 ............................................................. 15

Tabel 2.2 Logika kontrol motor dc dengan driver motor L298N ......................... 25

Tabel 2.3 Konfigurasi pin Port B .......................................................................... 28

Tabel 2.4 Konfigurasi pin Port C .......................................................................... 29

Tabel 2.5 Konfigurasi pin Port D ......................................................................... 31

Tabel 4.1 Hasil pengukuran jarak dengan sensor ultrasonik HC-SR04 .............. 140

Tabel 4.2 Hasil pengujian tanpa halangan .......................................................... 142

Tabel 4.3 Hasil pengujian dengan halangan ....................................................... 142

Tabel 4.4 Hasil pengujian di Lapangan UMP ..................................................... 142

Tabel 4.5 Pengukuran arus pada prototipe robot tempat sampah ....................... 144

Tabel 4.6 Hasil pengujian koordinat GPS antara modul GPS U-blox Neo 6m

dengan smartphone android ............................................................... 147

Tabel 4.7 Hasil perhitungan perbedaan pembacaan koordinat GPS ................... 148

Tabel 4.8 Hasil pengujian sistem prototipe robot tempat sampah ...................... 149


DAFTAR SINGKATAN

A* = A Star

AC = Alternating current

ADC = Analog Digital Converter

AIN = Analog Input

APK = Android Package

CFG = Configuration

CISC = Completed Instruction Set Computer

DC = Direct Current

DFU = Device Firmware Update

EDR = Enchanced Data Rate

EEPROM = Electrically Erasable Programmable Read Only

GND = Ground

GPS = Global Positioning System

GSM = Global System For Mobile Communications

I2C = Inter Intergrated Circuit

ICSP = In Circuit Serial Programming

ID = Identity

IDE = Integrated Development Circuit

INT = Interrupt

IO = Input Output

ISM = Industrial, Scientific, and Medical

ISP = Internet Serrvice Provider

JDK = Java Development Kit

LCD = Liquid Crystal Display

MISO = Master Input Slave Output

MOSI = Master Input Slave Output

PC = Personal Computer

PCB = Printed Circuit Board

PCINT = Pin Change Interrupt

PWM = Pulse Wide Modulation

RISC = Reduce Instruction Set Computer

RTS = Robot Tempat Sampah

RX = Receiver

SCI = Serial Bus Clock Line

SCK = Signal Clock

SDA = Serial Data


SDK = Standard Development Kit

SMS = Short Message Service

SPI = Serial Peripheral Interface

SRAM = Static Random Access Memory

SS = Slave Select

T = Timer

TOSC = Timer Osilator

TTL = Transistor Transistor Logic

TX = Transmitter

UART = Universal Asyncronous Receiver/Transmitter

USART = Universal Syncronous and Asyncronous Serial and Transmitter

USB = Universal Serial Bus

UUID = Universally Unique Identifier

XCK = External Clock

XTAL = Chip Clock Osilator




INTISARI

Prototipe robot tempat sampah merupakan sebuah robot tempat sampah yang

menerapkan algoritme A* dalam sistem kendalinya. Terdapat 2 buah sistem kendali

yang ada pada prototipe robot tempat sampah. Pertama sistem kendali robot

tempat sampah yang berbasis arduino mega 2560 yang didalamnya

diimplementasikan algortima A* untuk dapat bergerak secara otomatis

berdasarkan koordinat GPS yang dikirimkan dari smartphone android

dibandingkan dengan koordinat GPS pada modul GPS U-blox Ne0 6m. Modul

bluetooth HC-05 digunakan sebagai perantara komunikasi antara smartphone

android dengan arduino mega 2560. Selain dapat bergerak secara otomatis, juga

dapat dikendalikan secara manual dimana smartphone android sebagai remote

controlnya. Sistem yang kedua, adalah sistem kendali tempat sampah yang berbasis

ATMega 328, dimana di dalam sistem ini terdapat sensor ultrasonik HC-SR05

sebagai input untuk membuka penutup tempat sampah yang digerakan dengan

motor servo. Penelitian ini bertujuan sebagai bentuk inovasi dari tempat sampah

yang mampu berjalan sendiri menuju seseorang yang ingin membuang sampah.

Sehingga rasa malas untuk membuang sampah pada tempatnya dapat berkurang

serta dapat menjaga kebersihan lingkungannya. Dalam pengujian yang dilakukan

selisih jarak rata – rata dari pengujian yang dilakukan robot berhenti antara di

dalam ruangan adalah 7,1 m dan di luar ruangan adalah 4.07 m. Kemudian untuk

pembacaan Sensor ultrasonik HC-SR05 memiliki nilai akurat dan presisi yang

tepat pada jarak 3 cm sampai 50 cm. Jika lebih dari 50 cm maka ada sedikit

kesalahan pembacaan sebesar 1 sampai 2 cm.

Kata kunci: Algoritme A*, Smartphone android, Tempat sampah

Modul GPS U-blox Ne0 6m, Modul bluetooth HC-05


IMPLEMENTATION OF A* ALGORITHM

ON TRASH BIN ROBOT PROTOTYPE

ABSTRACT

The robot trash bin prototype is a robot trash bin that implements the A * algorithm

in its control system. There are two control systems in the robot trash prototype.

The first arduino mega 2560 dump truck-based robot control system in which the

A * algortima is implemented to move automatically based on GPS coordinates sent

from android smartphone compared to GPS coordinates on the U-blox Ne0 6m GPS

module. HC-05 bluetooth module is used as an intermediary for the communication

between the smartphone android and arduino mega 2560. In addition to moving

automatically, can also be controlled manually where android smartphone as

remote controlnya. The second system, which is an ATMega 328 based trash-

control system. In this system there is an ultrasonic sensor HC-SR05 as input to

open the trash bin cover lid driven by a servo motor. The purpose of this research

as a form of innovation from trash bin walk alone to someone who wants to take

out the trash. So the sense of laziness to dispose of waste in place can be reduced

and can maintain cleanliness of the environment. In the test performed the

difference in mean distance from the test by the robot stops between indoors is 7.1

m and outdoors is 4.07 m. Then for readings Ultrasonic sensors HC-SR05 has

accurate values and precise precision at a distance of 3 cm to 50 cm. If more than

50 cm there is a slight error reading of 1 to 2 cm.

Keywords: A * Algorithm, smartphone android, Trash bin,

U-blox Ne0 6m Module GPS, Bluetooth Module HC-05


Documents

SKRIPSI - repository.ump.ac.idrepository.ump.ac.id/7330/1/SYAEFUDIN - COVER.pdf · Skripsi ini penulis persembahkan untuk : 1. Kedua orang tua penulis bapak Zaenal Abidin dan Ibu