SAOBRAAJNI FAKULTET TRAVNIK

ABS-anti lock brake system

SEMINARSKI RAD

Predmet: EKSPLOATACIJA I ODRAVANJE VOZILA

Mentor: Student:Doc.Dr.Sarvan Muhamed Fejzi Mirsad 180/10-S

Travnik, juli 2013.Sadraj

Uvod................................................................................................................................31.Pojava i industrijski razvoj ABS sistema......................................................................42.Nain i funkcionisanje ABS-a.....................................................................................53.Stabilnost,upravljivost i zaustavni put vozila...............................................................94.Sastavni elementi ABS-a...........................................................................................134.1.Senzori brzine..............................................................................................144.2.Ventili.........................................................................................................144.3.Pumpa...........................................................................................................154.4.Kontroler......................................................................................................154.5.Vibriranje papuice........................................................................................155.Konstruktivne mogunosti izvoenja ABS sistema........................................................156.Karakteristike ABS-a pri vjetaenju saobraajnih nezgoda...........................................167.Poboljanja konstrukcije ABS-a..................................................................................17Zakljuak.......................................................................................................................18Literatura.......................................................................................................................19

Uvod

Sa aspekta bezbijednosti saobraaja, ureaj za zaustavljanje je jedan od najvanih ureaja na motornom vozilu. Zadatak ureaja za zaustavljanje je veoma kompleksan, a da se takvi zahtjevi ispune, na vozilu se ugrauju koioni sistemi. Aktiviranjem sistema za koenje nastaje trenje izmeu pokretnih i nepokretnih elemenata konice. Kinetika energija vozila se pretvara u toplotnu energiju, koja se oslobaa zbog radne sile trenja nepokretnih i pokretnih elementa izvrsnog mehanizma konice. Ostvareni moment koenja zavisi od angaovanog momenta sile prianjanja izmeu pneumatika i podloge. Angaovana vrijednost sile prijanjanja zavisi od stanja pneumatika, karakteristike podloge, vlanosti podloge, brzine kretanja i drugo. Osnovni uslov koji, u odnosu na bezbjednost saobraaja, treba da ispuni svaki koioni sistem jeste da uz maksimalnu moguu efikasnost ne ugrozi stabilnost kretanja i upravljivost vozila pri koenju. Ovo e biti ostvareno samo u sluaju kada se pri koenju ne ugrozi osnovna funkcija toka - njegovo kotrljanje po podlozi. Kako je vano da se vozilo u odreenim uslovima bezbjedno zaustavi, toliko je vano da u toku koenja ne izgubi svoju stabilnost, odnosno da se kree po trajektoriji koju diktira voza. Pri snanim koenjima, meutim, vozilo vrlo esto postaje nestabilno, to moe da izazove teke posljedice. Stabilnost se gubi kada se koenje vri na granici prijanjenja na jednoj ili obje osovine vozila.U tom trenutku je potreban ABS .

1.Pojava i industrijski razvoj ABS sistema

Pojava ABS-a datira jo od 1928 g. kada je Nijemac Karl Wessels patentirao mehanizam koji regulie silu koenja kod automobila, ali taj je koncept postojao samo na papiru. Tek poetkom II svjetskog rata, 1941. testiran je prvi regulator blokiranja toka za koji je zabiljeeno: Postigli su tek osrednji rezultat. Uprkos tome sto je u poetku doivio neuspjeh, ovaj je sistem postao konstrukcijska baza za slijedee mehanizme. Ideja o senzorima koji prate okretanje tokova i kontrolnoj jedinici koja upravlja konicama bila je uspjena, ali pretvoriti koncept u funkcioniui mehanizam bilo je komplikovano. Problem senzora rijeen je ve 1952 g. u ABS sistemu ugaenom u avion, ali i u Knorrov sistem iz 1954. za lokomotivu. Ali ugradnja u automobile jo nije bila mogua jer su postojali zahtjevi koji su se postavljali pred mehaniki senzor zbog tanje preciznosti te nedovoljne pouzdanosti u zavojima, na grbavim podlogama ili nepovoljnim vanjskim uticajima.Firma TELDIX iz Neidelberga prva se ozbiljno angaovala oko razradjivanja ABS-sistema. Godine 1967. rijeili su problem senzora beskontaktnim induktorskim senzorima. Sljedei problem bila je tzv. centralna jedinica, koja je jo uvijek radila na analognoj tehnologiji i koja je zbog komplikovanosti bila podlona estim kvarovima, a integrisani krugovi jo nisu postojali. Ipak ovaj je koncept pokazao potencijal i 12. decembra 1970. prva generacija ABS-a uvjerila je na testnoj stazi novinare i strunjake koji su tu bili prisutni da zaista postoje razlozi ire primjene ovog sistema za koenje. Slijedeih 8 g. ininjeri su radili na trajnosti i pouzdanosti sistema koji bi bio spreman za serijsku proizvodnju. Tokom tog razdoblja ABS je uveliko profitirao razvojem elektronike. Naime, tek pojavom integrisanih krugova mogla je biti proizvedena dovoljno mala kontrolna jedinica sposobna da prati podatke senzora i u kratkom vremenu upravlja ventilima kontrole pritiska. Zahvaljujuci elektronici sada je sistem bio u mogunosti kontrolisati i zadnje, a ne samo prednje tokove. Firmi VOSSN trebalo je 5 g. da isporui prvi digitalni kontroler za testiranje.Razvoj ABS-a znatno je unaprijedio i Robert Bosch koji je na trite 1978. izbacio elektronski sistem,koji se serijski poeo ugradjivati u vozila Mercedes 450 SE, a nesto kasnije i BMW 745i.

2.Nain i funkcionisanje ABS-aABS funkcionie tako da se koenje realizuje tano na granici u kojoj se toak maksimalno usporava, ali jo uvjek se okree. Poto je ova granica teko precizno odrediva i nije konstantna prilikom koenja broj obrtaja svakog toka se mjeri davaem i prosleije procesoru ABS-a. Procesor obradjuje dobijene informacije nezavisno za svaki toak i tano obraunava vrijednosti broja obrtaja i klizanja. KOIONE eljusti steu disk bez otputanja sve do trenutka pred blokiranje tokova. U trenutku koji prethodi blokiranju tokova ABS kontroler, koji dobija informacije od senzora, aktivira osjetnik koji preko sklopa elektromagnetnih ventila sniava pritisak ulja u koionom cilindru i otputa eljusti sve dok se koioni moment toliko ne smanji da tokovi normalno nastavljaju sa svojim obrtanjem. U tom trenutku osjetnik aktivira elektromagnetne ventile u suprotnom smijeru, pritisak ulja i intezitet koenja se opet poveava do granice blokiranja tokova gdje se ciklus ponovo vraa na poetak. Ove promjene pritiska se deavaju vrlo brzo (3-5 puta u sekundi) zahvaljujui primjeni elektromagnetnih kontrolnih ventila. Opisani mehanizam se ponavlja dovoljno brzo tako da je toak stalno blizu granice blokiranja kako bi se ostvarila to via efikasnost koenja, a pritom ne smije da je dostigne. Iako se itav proces deava potpuno nezavisno od vozaa, informacija o dejstvu sistema stie i do njega u vidu podrhtavanja papuice konice i paljenjem kontrolne lampice na istrument tabli.

Slika 1.Poreenje koenja sa ABS-om i bezNa sledeoj slici je prikazana ema cjelokupnog sistema sa hidraulinom instalacijom i princip njegovog rada.

Slika 2.Shema i nain funkcionisanja ABS-aNeposredno pred tedenciju toka ka blokiranju na odgovarajui elektromagnetni ventil djeluje se ogranienom strujom to prouzrokuje udaljavanje magnetnog klipa toliko da je prolaz za povrat ulja zatvoren. Pri tome se pritisak koenja dri konstantnim. U sluaju da se brzina odredjenog toka i dalje smanjuje, na odgovarajui elektromagnetni ventil se djeluje jaom strujom i na taj nain se magnetni klip tako pomjeri da oslobodi povratni kanal. U istom trenutku se pokree i povratna uljna pumpa koja sprovodi koiono ulje (bez obzira na pritisak u instalaciji) nazad u koioni krug. Taj trenutak voza osjea kroz blage vibracije na pedali konice. Radi boljeg razumjevanja rada ovog sistema uzeemo u razmatranje samo jedan toak: Proces koenja: U procesu koenja bez tedencije ka blokiranju, odgovarajui elektromagnetni ventil se nepobudjuje. Magnetni klip se pod dejstvom opruge dri u krajnjem donjem poloaju. Pritisak u instalaciji u konkretnom koionom krugu se moe nekontrolisano poveavati i na taj nain smanjivati brzina posmatranog toka. Faza dranja pritiska: Kod tedencije blokiranja toka na odgovarajui elektromagnetni ventil upravljaka jedinica ABS-a djeluje ogranienom strujom. Tim postupkom se magnetni ventil tako pomjeri da se zatvori prolaz ka konici. Pritisak u konici se zadrava na odredjenom nivou . Faza pada pritiska: Ukoliko se brzina toka i dalje smanjuje uprkos tome da se pritisak u instalaciji dri konstantnim upravljaka jedinica djeluje na odgovarajui elektromagnetni ventil jaom strujom i na taj nain se magnetni klip postavi u takav poloaj da oslobodi povratni kanal, a pad pritiska obezbjedjuje rezervoar pritiska. Pritisak u instalaciji pada, a brzina toka se poveava. Faza porasta pritiska: Ukoliko se desi da je toak poslije pada pritiska suvie ubrzao kretanje, upravljaka jedinica prekida napajanje elektromagnetnog ventila i uljne pumpe. Na taj nain se magnetni klip pod dejstvom opruge ponovo pomjera u donji poloaj i kanal ka konici je prohodan. Pritisak u instalaciji ponovo raste. Ove tri navedene faze se ponavljaju onoliko puta sve dok se ne otkloni opasnost od blokiranja tokova. Da bi bolje razumjeli funkcionisanje ovog sistema princip rada mozemo vidjeti i sa sledee eme:

Slika 3.ema ABS-a

Na emi se vidi zatvoreno regulacijsko kolo, koje u svom sastavu ima sljedee osnovne elemente: dava broja obrtaja toka - senzor (1), koji daje upravljakoj jedinici (2) signal ugaone brzine, na osnovu ega se odreuje ugaono usporenje ili klizanje toka. Na osnovu toga upravljaka jedinica upravlja regulacionim ventilom - modulatorom (3), tako da se u koni cilindar (4) iz rezervoara (5), a na osnovu komande saoptene konom ventilu (6), dovodi pritisak, usklaen s raspoloivim uslovima koenja (prianjanja), Na taj nain se onemoguava da se sila aktiviranja dovede konici, to bi moglo uzrokovati blokiranje koenog toka. Princip ABS sistema moze jo bolje da se objasni pomou blok-eme koja je data na sledeoj slici.

Slika 4.Blok ema ABS-a

Na ovoj emi je objanjeno da se djelovanjem na koioni ventil dovodi do regulacionog ventila (RV1 za prvi krug,tj. RV2 za drugi krug) odredjeni pritisak. Medjutim ovaj ventil u koione cilindre proputa pritisak koji je upravljen upravljakom jedinicom, koja zajedno sa regulacionim ventilom prestavlja regulacioni organ,odnosno regulator u irem smislu rijei. Reguliui parametri (X1, X2, itd) prestavljaju odgovarajue parametre reima kretanja, tj. reima koenja. Najvaniji medju njima je ugaono usporenje ili relativna brzina, tj. klizanje toka, to se dobija od senzora broja obrtaja (X1). Pri tome se u obzir uzima i osovinsko optereenje toka (Z), kao i drugi parametri koji utiu na njegovo klizanje. Sa Y je oznaen pritisak koji se regulie i regulisan dovodi u koione cilindre.3.Stabilnost,upravljivost i zaustavni put vozilaBlokiranjem tokova pri koenju, tj. njihovim klizanjem znatno se smanjuje koeficijent trenja, posebno u poprenom smijeru. Zbog toga se produava zaustavni put, a automobil postaje potpuno neupravljiv.Na vlanom kolovozu bre se dostie maksimalna vrijednost koeficijenta prijanjanja, nakon ega slijedi klizanje, odnosno zanoenje vozila. Do klizanja tokova pri koenju dolazi pod uslovom da je brzina centra toka razliita od nule, a ugaona brzina jednaka nuli. Tada kaemo da je toak blokirao. Nasuprot vjerovanju da je primarna namjena ABS-a skraivanje zaustavnog puta, zadatak sistema je da obezbijedi upravljivost vozila u kritinim situacijama. Vozilo sa klasinim koionim sistemom ima osobinu gubitka kontrole upravljanja prilikom snanog aktiviranja konice koje bi onemoguilo okretanje tokova. U trenutku blokiranja tokova vozilo poinje da klizi po podlozi, pa zakretanje tokova nema vanost, tj. ne mjenja pravac njegovog kretanja. Pri malim brzinama ova pojava je u sutini zanemarujua, a problemi se javljaju prilikom veih brzina gdje situacija postaje kritina. kripa tokova i instiktivno okretanje toka upravljaa s ciljem da se izbjegne udar vozila u prepreku esta su uvertira u saobraajnu nezgodu. Treba naglasiti i to da je u ovakvim situacijama zbog nejednake sile koenja na pojedinim tokovima i razliitog koeficijenta prijanjanja pri koenju mogue je i zanoenje vozila to poveava mogunost nastajanja saobraajne nezgode. Za razliku od navedenog primjera, odnosno osvrta na koenje vozila bez ABS-a, kod ABS sistema svaki toak koi nezavisno, tj. vozilo je stabilno i kada tokovi nisu na istoj podlozi (npr. Dva na suhom, dva na mokrom; dva na kolovozu, dva na bankini). Ove situacije su veoma rizine, a to je jo jedna dobra strana ABS-a, jer nijedan voza ne moe da odreaguje kao elektronika.

Slika 5.Upravljivost vozila sa ABS-om i bezBona stabilnost vozila zavisi od bonog prijanjanja pneumatika na podlogu, odnosno od veliine bone sile koja djeluje na vozilo, stanja pneumatika i prijanjanja izmedju pneumatika i tla. Bone sile ne djeluju na isti nain na sva etiri toka, iz prostog razloga to oni ni u jednom trenutku nisu jednako optereeni. Npr. prilikom ubrzavanja prednji tokovi se rastereuju, prilikom koenja su dodatno optereeni, pri prolascima kroz krivine dodatno se optereuju tokovi na spoljanjoj strani, a rastereuju na unutranjoj strani krivine. Prilikom vonje najee se pojavljuju kombinacije ovih situacija, pa stoga tokovi vozila gotovo nikada nisu jednako optereeni.Na osnovu eksperimentalnih istraivanja koja su sprovedena s ciljem mjerenja bonih ubrzanja vozila utvrdjeno je kako se vozila ponaaju sa i bez asistencije ABS-a. Pri izvodjenju eksperimenata u svim uslovima ispitivanja vreno je mjerenje sa ABS-om i to pri brzinama do 160 km/h i nije bilo znaajnog zanoenja vozila, pa se moe zakljuiti da ABS sistem do ovih brzina omoguava stabilno kretanje vozila sa koenjem na pravom dijelu puta. Prilikom ovih istraivanja u seriji mjerenja ocjenjivano je i vozilo sa iskljuenim ABS-om, na suvoj asfaltnoj podlozi. Ispitano vozilo je bilo stabilno do brzine od 140 km/h, dokje pri brzini od 160 km/h dolazilo do zakretanja vozila za 90 stepeni. Iz ovoga se sa sigurnou moe konstatovati da bi ovakva pojava bila opasna saobraajna situacija. Na mokrim povrinama mjerenja su uspjeno izvedena samo do brzine od 100 km/h, jer su pri veim brzinama dolazila do izraaja veoma rizina zakretanja vozila oko vertikalne ose. Za efikasnost koionih sistema se moe rei da je vea kod vozila opremljenih uredjajima protiv blokiranja tokova pri brzinama veim od 80 km/h. Pri brzinama do 48 km/h ABS uredjaji ne obezbijedjuju nikakvu prednost pri koenju, dok pri brzinama od 40-80 km/h imamo pojedinane sluajeve gdje su performanse klasinih konih uredjaja bolje nego kod konih sistema sa ABS-om. To dodatno ukazuje na injenicu da ABS sistem nije svemogu i da u nekim situacijama nema prednosti u odnosu na klasini koni sistem. Tako dolazimo i do pitanja kako se ovo reflektuje na duinu zaustavnog puta ? Ukoliko je blokiranje toka dovoljno teko postii, tj. ukoliko je dobra podloga po kojoj se vozilo kree ABS postie dobre rezultate. Dakle, na podlogama sa dobrim koeficijentom trenja,poput asfalta,veina vozila opremljena ABS-om ima krai zaustavni put od onih bez njega, bilo da je u pitanju suv ili manje vlaan kolovoz. ABS je manje efikasan na mekanim ili nestabilnim terenima, tj. na klizavim i rastresitim podlogama. Povrine koje nisu poeljne za ABS su: snijeg, tucanik, blato na putu, itd.,jer tada neblokirani tokovi ne mogu da razgrnulo sloj kao to su prethodno pomenute vrste podloge, tj. da dodju do podloge koja moe da koi. U uslovima koenja na mekanim, tj. rastresitim podlogama blokirani se tokovi ukopavaju, stvarajui nanos ispred sebe i bre zaustavljaju vozilo od onih koji se okreu. Iako je upotrebom naprednih tehnika koenja mogue postii sline rezultate i bez ABS-a, ali ovakav nain iziskuje veliku vjetinu vozaa.Sa druge strane upotreba ABS sistema je veoma komforna, jer voza jednostavno maksimalno pritisne pedalu konice, a raunar se brine da konice svojim eljustima ne zakljuaju tokove.Za razliku od toga ukoliko je podloga klizava, do blokiranja dolazi lako pa e i usporenje tokova biti malo, tj. zaustavni put e biti dui. Po pljusku ili snijegu ABS produava zaustavni put, ali ipak sa najveom razlikom ABS gubi na ledu, gdje se tokovi veoma lakblokiraju pa sistem mnogo ee dozvoljava okretanje tokova te se zaustavni put prodIlustracije radi, iako se radi o malom broju eksperimenata u sledeoj tabeli i na sledeem grafiku prikazani su podaci objavljeni u finskom automagazinu Tehnikan Maailma:

Slika 6.Zaustavni put pri brzini od 80 km/h za razliita stanja podloge i razliite sisteme koenja

esto se moe uti da vozila opremljena ABS-om imaju uvijek krai zaustavni put, to u principu nije tano. Zadatak ovog sistema je da sprijei blokiranje tokova pri naglim koenjima, jer kad su tokovi blokirani vozilom se ne moe vie upravljati, pa ono gubi stabilnost i esto takve opasne saobraajne situacije mogu zavriti udarom u prepreku ili slijetanjem sa puta. S druge strane ABS spreava da ak i tokom koenja vozilo moe bezbijedno da mijenja pravac. Naravno kada tokovi blokiraju, a klizanje predje 20%, zaustavni put vozila je znatno dui, tako da je ispravno rei da ABS spreava produenje zaustavnog puta spreavajui blokiranje tokova, izuzev rastresitih i vrlo klizavih podloga.Na sledeim graficima prikazana je promjena brzine vozila i brzine toka, kao i pritiska prilikom koenja.

Slika 7.Dijagram koenja bez ABS-a

Kod sistema koenja sa ABS-om regulisani pritisak koenja se odnosi na toak koji tei da blokira, ime se njegovo blokiranje spreava, avozilo ostaje upravljivo.

Slika 8.Dijagram koenja sa ABS-om

4.Sastavni elementi ABS-aetiri osnovne komponente ABS sistema su: 1. Senzori brzine 2. Pumpa3. Ventili 4. Kontroler Slika 9.ABS koioni sistem

4.1.Senzori brzineDa bi ovaj sistem mogao funkcionisati potrebna mu je ulazna informacija. U ovom sluaju ulazna informacija za sistem je brzina, brzina kretanja vozila i brzine okretanja tokova. Senzori brzine su komponente sistema koje daju informaciju o brzini i prenose je do kontrolera. Ovi senzori su smjeteni na svakom toku. Oni prate broj obrtaja toka, i mogu biti razliite konstrukcije. Ranije su bili mehaniki, i broj obrtaja su davali na osnovu broja oscilacija davaa koji je privren za nepokretnu glavinu toka, i koji je bio priljubljen uz disk koji je imao rupice na sebi i koji se okretao kao i toak. Danas se uglavnom koriste elektronski senzori. Slika 10.Senzor ABS-a

4.2.VentiliNa svakom hidraulinom ili pneumatskom vodu od glavnog cilindra do toka postoji ventil koji je pod kontrolom ABS ureaja. Ventil moe imati tri pozicije: -u poziciji jedan, ventil je otvoren, pritisak se sa glavnog koionog cilindra prenosi preko ventila na toak -u poziciji dva, ventil je zatvoren, i konica je odvojena od glavnog koionog cilindra. Ovo sprijeava porast pritiska, bez obzira da li voza i dalje pritiska pedalu konice. -u poziciji tri, ventil proputa dio pritiska na konice.

4.3.PumpaKako je ventil sposoban da propusti pritisak na konice, mora postojati nain da se taj pritisak vrati. To je upravo ono to pumpa radi. Kada ventil smanji pritisak u vodu, pumpa je tu da taj pritisak povrati.4.4.KontrolerKontroler predstavlja "mozak" ovog sistema. To je, u stvari, jedna mikorprocesorska jedinica (kompjuter), koji upravlja radom cijelog ABS sistema. Kontroler prima informacije sa senzora, i u sluaju da doe do smanjenja brzine jednog ili vie tokova, on automatski aktivira ventil koji zatvara pritisak na konice. Kontroler je dio ovog sistema koji je pretrpio najvie promjena i usavravanja od prvih ureaja pa do danas, to je i razumljivo imajui u vidu nagli razvoj kompjuterske tehnike u zadnjim decenijama dvadesetog vijeka.4.5.Vibriranje papuiceVibriranje tj. trzanje papuice konice prilikom naglog koenja kada je ukljuen ABS sasvim je uobiajena pojava. To je posljedica rada ABS-a, tanije regulatora pritiska u koionom sistemu, koji naglo smanjuje i poveava pritisak ulja to se prenosi na papuicu. Razvojem tehnologije ova se pojava na modernim ABS sistemima znatno manje izraena nego to je bila prije. Vano je da se voza na to naui i da se ne iznenadi ili uplai te popusti pritisak. ak, naprotiv, kod automobila koji imaju ABS preporuljivo je kod naglog koenja odluno i snano pritisnuti papuicu jer e ve, protupritisak od strane vozaa pomoi ABS-u da bolje regulie silu koenja. Iz godine u godinu dolazi do poboanja ABS sistema, ali i do pada njegove cijene, tako da je danas on dio serijske opreme i u malim, jeftinijim automobilima. Naravno, ABS nije svemogu ali uz pomo sistema za kontrolu stabilnosti ESP, BAS-a koji dodatno pomae ABS-u pri izrazito jakom koenju te SBC-a elektrohldraulikog koionog sistema, sportsko koenje je postalo deija igra i za potpune poetnike u saobraaju.5.Konstruktivne mogunosti izvoenja ABS sistemaProtivblokirajui ureaj je mogue ugraditi prenosni mehanizam konog sistema na razliite naine, tako da se regulie pritisak koji se dovodi u koni cilindar jednog ili vie tokova. U tom smislu se postiu i veoma razliiti efekti u pogledu stabilnosti koenog vozila i perfomansi koenog sistema. Takodje je potrebno naglasiti da pojedini tokovi mogu da se reguliu direktno ili indirektno (skraenice su DR ili IDR). Direktno je regulisan senzor na kome se nalazi sopstveni senzor, a indirektno ako se koristi senzor sa drugog toka. Uz sve ovo treba da se skrene panja na to da su vozila koja su opremljena ABS-om skuplja za odredjenu vrijednost, to zavisi od konstruktivne izvedbe kao i od performansi samog sistema, tj. cijena je utoliko vea ukoliko je sistem sloeniji i ukoliko se regulie vie tokova pomou vie izdvojenih kanala. Ukoliko su regulisani samo neki od tokova, npr. na jednoj osovini, ili ak i samo jednog toka na jednoj od osovina, utoliko se radi o jednostavnijem reenju, a samim tim i nioj cijeni koja podrazumjeva i manji broj performansi. Ovo se naroito manifestuje u produenom putu koenja na putevima sa malim prijanjanjem, kao i u loem ponaanju vozila pri koenju na putu na kome postoji znatna razlika u prijanjanju na lijevim i desnim tokovima.Ovaj sluaj je poznat pod nazivom razdvojeno prijanjanje i ono se esto sree, pogotovo u zimskim uslovima, jer se tada esto sreu putevi koji su po sredini suvi, a ivice su im pokrivene snijegom. Pored navedenog primjera, kritian sluaj u pogledu stabilnosti prestavlja koenje u krivini kao i na klizavim putevima. Ovakvi jednostavniji protivblokirajui uredjaji obino stvaraju probleme i u pogledu brzine reagovanja, to se posebno izraava pri prelaenju sa klizavog puta na put na kome je prijanjanje dobro. Zbog zakanjelog djelovanja ABS uredjaja i poslije prelaska na dobar put vozilo nemoe da ostvari usporenje u skladu sa raspoloivim prijanjanjem. To moe znaajno da produi put koenja, kao i da ugrozi bezbjednost vozila u saobraaju.6.Karakteristike ABS-a pri vjetaenju saobraajnih nezgodaPrilikom vjetaenja saobraajnih nezgoda veoma delikatno pitanje je odredjivanje usporenja, a njegovo precizno veoma zavisi od kvaliteta uvidjajne dokumentacije. U uvidjajnoj dokumentaciji u saobraajnim nezgodama u kojima su uestvovala vozila sa ABS-om koja su prije mjesta primarnog kontakta bila intezivno koena, esto izostaju vidljivi tragovi koenja bilo zbog njihovog nepostojanja ili zbog slabe vidljivosti (ukoliko su tragovi vrlo blijedi i veoma isprekidani), ali ne rijetko i zbog nemogunosti fiksiranja svih tragova usljed njihovog uklanjanja nakon kanjenja uvidjajne ekipe na mjesto nezgode ili zbog nedovoljne strunosti i iskustva lanova uvidjajne ekipe. Po procjeni lica koje vri uvidjaj vozila koja su uestvovala u saobraajnoj nezgodi mogu se poslati na vanredni tehniki pregled i na ispitivanje sistema za koenje. Treba da se obrati panja na sve dijelove sistema koji su moda izazvali saobraajnu nezgodu ili doprinijeli da dodj do saobraajne nezgode. Vje taenjem se moe utvrditi da pojedini dijelovi ne funkcioniu ili su oteeni. Pri tome vjetaci treba da utvrde da li su neispravnosti na bilo koji nain izazvale saobraajnu nezgodu. Ispitivanje sistema prilikom vrenja uvidjaja treba posebno da obuhvati i ustanovljavanje da li vozilo koje je uestvovalo u nezgodi ima ABS sistem, ukoliko ga ima kog je tipa, tj. da li je na svim tokovima.7.Poboljanja konstrukcije ABS-aPosebna konstrukcija ABS-a za terenska vozila omoguava da i na neasfaltiranim putevima prekrivenim pijeskom, ljunkom i travom, zaustavni put bude krai i do 20%. Zahvaljujui novoj regulaciji intervala, tokovi na neasfaltiranim podlogama nakratko blokiraju ime se stvara nanos podloge ispred toka koji zatim skrauje put koenja. Budui da konice povremeno ipak oslobadjaju toak, sistem u potpunosti obezbijedjuje upravljivost. Na tucanikoj podlozi mogunost upravljanja je ravna nuli ukoliko dodje do blokade tokova. Novi ABS sistemi mogu da prepoznaju povrine kao to je tucanik, jer su takve (tucanike) podloge neravne i to pravi prilino otre signale koje sistem registruje i definie kao tucaniku podlogu. Kada jednom to registruje onda ubudue dozvoljava klizanje 40 do 80% u zavisnosti od proizvodjaa. Pri koenjima pri kojima nepostoji opasnost od blokiranja tokova, ABS sistem se ne aktivira, tako da je u tim situacijama zaustavni put isti kao na vozilima opremljenim obinim konim sistemom. Vozila koja se esto koriste u terenskim uslovima, kiperi i druga gradjevinska vozila, standardno su opremljena prekidaem kojim se ABS sistem moe iskljuiti. Ovo je korisno jer bi u terenskim uslovima, odnosno pri vonji na terenu prekrivenim pijeskom, mokrom travom ili prainom, aktiviranje ABS-a produilo zaustavni put. Planira se novi algoritam, koji e omoguiti EWB-u bru reakciju od ABS-a, tj. oko 100 ms u poredjenju sa 140-170ms, koliko traje reakcija ABS-a. Danas je u razvoju nova generacija ovih sistema koja treba da odrava stabilnost sa nezavisnim koenjem svakog toka pojedinano, smanjenjem snage motora i automackom promjenom stepena prenosa. Pored toga, promovisan je isistem koenja icom, koji hidrauliku instalaciju zamjenjuje elektrinom, pa se komanda za koenje prenosi na koeni toak gotovo trenutno.

ZakljuakUpravljanje vozilom u praksi je mogue jedino kada vozilo posjeduje vuna svojstva. Prilikom intezivnih koenja, zbog toga to voza primjenjuje maksimalnu silu na pedalu konice, koioni moment se poveava to dovodi do blokiranja tokova vozila. Pri naglom koenju kod vozila bez ABS-a dolazi do blokade pojedinih tokova vozila, pa vozilo nije vie upravljivo. ABS omoguava da pri punom koenju na sva etiri toka imamo maksimalnu raspoloivu silu koenja. Radom ABS-a omogueno je da: vozilo pri koenju ne gubi stabilnost, tj. vozilo ostaje upravljivo ne dolazi do oteenja pneumatika voza nije pod uobiajenim psihikim pritiskom Ispostavilo se ipak da postoji problem koji postoji u ljudskoj prirodi. Na alost, pokazalo se da dosta vozaa ohrabruje prisustvo ABS-a te oni voze primijetno agresivnije i spremnije ulaze u rizine situacije. Istraivanja koja su pratila ponaanje taksista u nekoliko gradova ovo argumentovano potvrdjuju. Neke istine i zablude o ABS sistemima date su kroz nekoliko sledeih pitanja: Da li sa ABS sistemom moemo bre zaustaviti vozilo?- Nije obavezno, ABS sistem je napravljen da pomogne vozau da odri kontrolu nad vozilom u trenucima kada mora iznenada da koi, a ne da bre zaustavi vozilo. Medjutim, u nekim uslovima (vlaan kolovoz) moe da skrati zaustavni put. Na vrlo mekim povrinama ( rasuti tucanik ili snijeg) ABS sistem moe da produi zaustavni put. Da li e pumpanje konice pomoi ABS sistemu?- Ne, pumpanjem konice vjerovatno e se postii samo zbunjivanje ABS sistema, jer je ABS taj koji ostvaruje pumpanje konice. Da li je sa ABS sistemom mogue zaobilaziti prepreke za vrijeme koenja?- Da u veini sluajeva. Efikasnost konih sistema opremljenih uredjajima protiv blokiranja tokova prema konvencionalnim konim sistemima je ocijenjena odnosom njihovih duina puta koenja. U svim serijama mijerenja, koja se odnose na prikazane eksperimentalne rezultate, na asfaltnim podlogama pokazano je da vozila sa ABS-om imaju krae puteve koenja, ali s obzirom na mali broj eksperimenata u drugim uslovima, dalja istraivanja treba usmijeriti na mijerenje puta koenja na tucanikim, snijenim i zaledjenim podlogama radi iznoenja decidnijih stavova o karakteristikama ovog sistema. Kod manjih brzina, prednost ABS-a je manje izraena ili su klasini sistemi ak i u prednosti.Literatura

[1]. Dragoslav Mihailovi, Milovan Radosavljevi i Nenad Milutinovi: Uticaj ABS_a na bezbijednost saobraaja i vjetaenje saobraajnih nezgoda, Via tehnika kola za mainstvo i saobraaj Kragujevac [2]. . Duboka i Talijan D.: Istraivanje uticaja ABS-a na stabilnost pri koenju, Zbornik radova PREVENCIJA SAOBRAAJNIH NEZGODA NA PUTEVIMA, Novi Sad, 2006. [3]. Lenasi, J., eelj, S., Denon, G.: Motorna vozila, Saobraajni fakultet Beograd [4]. http: //www.automobilizam.net2