31

Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

  • Upload
    others

  • View
    5

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

����� ������� ��� ������ ������ ����

������� ����� �� �� �� �����

� ����������

��� ������ �� � �� ������ �� ��� �� �� � ���������� �� ������������ ��� ������� ����� ��� �� � ������ �� �������� �� ��� ������� ������� ��� � ���� ������� � ����� � �� � � ��� ����� ����� ������� �� ������ � � �� � � �� �� � �� �� ������

��� � � � �� ������ � �� � �� � ��� �� � ���� ����� � ��� � ������ �� �� ��������� � ��� ��� ����� �� ������� ���� ���������� �� ������ �������! ������ ���! ������� �� � �!����� �����! �� ��� �����! ���� �� ���� ���������� �� �� ��� �� ��� ����� � � ���� � � ���� �� �������� � � �� �����"� ��� � ����� ��� � �� ���� ��� ��� ����� � ������ �� �������#����� �� ���� �� ���� ��� �� ��� ���� ���� ��� � ��� ���

$�������! ������ ���! �� ������� �� � � � ������ � � ���������� �� ��� ����� � ��� ����� � � � �� �� �� ���� � � ���� ��� �����! �� � � ����� � ������ �� ��� ���� ������� � ����� ��� ���� ������ �� ������ �� ���� %��� �� �� � � ��� ����� ����� �� �� � ��! �� �� �� � � ��� ����� ��! �� � � �!� ��� �� � ���� ������� ���� � ��� ����� ��� ��� ���� � � � ���!�� � ����! � � �� ��& �� � ����� �� ���� ��� ���� � ��� ����� ������ � � � � ����� ��� � ���

�� �#� ��� �� ���� ����� � �� � � �� ���� � ����� �� ��� �� � � �� � ��'��� ��� ������ ��� �� �� � �� ��� ����� �� � �� � ���� � �� ����� �� ��� ��� ��( ������� � ������ ����� ���� �� ���� ���� �� � ��� ���

"� ��� ���� ��� �� ���� ����! ��� � �� ���� ���! �� � � � ������� � ���� �� ������ � �� " ������ � � � �� ���� � ���� � �� � ���� ��'�� �� ����� � � �� � �� ��)�� ���� � �� ��� �� � ���� ��� ����� � ���� � � � ����� ���� � � ��� � ��� ���� �� �� ���� ����� ����� � �� �� ����� � ����� �� ��� �� * � ��� �� ��� ���� ����� � � �� � �� �� � � �� +� ��� ��� � �����#� ���� �� ��� �� ���� � ��� ������������! � ���� � � ����� )�� ���,������ � ������ � �� �� � � �� "� ����� ����� � � ����� �� ���� �� � �� -�� � ��� ��� ��. � ���� ������ ����� �� � ����� �� ����� �� � ����� � � ���� �����! � �� � � � �� �� ��� ����� "� ������ ��� � ���� -��/. ����� �� ��� � ���� � ������ ��� �� �� ��� ����� �� � � �� ���� �� ���� �� ����� � ������� ����

�� � �� � ���� �� � ���� � ���� ���! ��� ����� �! ���� ������ +� ���� ���� ��� � ��� � ��� � ��� �� � ������� ���� ���� � �����

*� � ���� ����� ����� ���� ����� ���� �������� � ����! ��� ��� �����! � � ���� � ��� � ��� � ����� 0�� � ����� � � � ���

Page 2: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

� �� � & �������1 �� �� ��� ������ ���� � � �� ������� ���� ����� �� � �����#� ���� *� � �� �� ���� � ���� ����� � ��������� ���� �� ���� �� ��� ����� ��� �� ����� ��� � � ����� �� � ����� ��� ����� ���� ����� �� � � �� �� � � ����� ��� ����� �� ���� � � ����� � � �� ����� � � � � �������� � ����� ���� ��� ���� �� �� � � ���� �� �� � �� � ������ �� 2��� � ����� ���� -��/. � ���� � � ����� �� �� ���� �� � ����� � ����� � ��� � ����� ����� ��� �������� � ��� ���� �� � � �� � �� ������ � �3�� �����

* ���� ��� �� ���� �� � � ������ ����� �� ����������� �� �� �� ��� �� ����� ����� +� � ���� � � ���� � � ������ ���� ��� � �����! � �� ���� � � ����� ��� � �� � �� ������ � ��� � ����

"� ���� � � � �� ���� ���� �� ���� � ������� ��� ��� ���� ��� � ������ ��� � ���� ��� ����� ��� ������ �� ��� � � ���� � � � ���� � �� ����� � ��� ���� �����

� ������ � ����� �� �������

*�� ������� �� ��� � � ���� �� � � ������� 4�� ��! �� � ����� �! � � ��� �������! ����� ��� ������! �� ���� ��� �������� � �� ��05 ����! 67891�

� ������� �� ������ �� ������ �� ������� �� ��������! ���� �� 0��������� ��� ��1 �� � �� ��� ������� ��� ����� ������� 0���!������! �����! ����� � �����! �� � ������! ��1 � � ��& �������� �� �� � ������� �� 3���� � ��� 0:����! 6;791� ��� ����� ��������� � � � ��� ������� �� � ��� �� ������ �� ��� ��� ���� ������� ��� ����� � � � �������� ! ����� ! �� ���� ��� ������

�� ������ ��� ������ �� ������� �� ������ ��� ��������� ������! �������� �� �����! ����� ���� ���� ���� � �� �������� � �������� � ����� � � �� �� ���� � ���������� �� � �� �� 05 � ���!6;;<( "& �� = *���� �! 9>>>1� *� ���� �� ?��� �! ����� �� @������� ��� �����! � ������� ���� �� ��������� ��� �������� �� � ������� �� � �����! ��� � � ����� ���� �� ��������� ��� � �� ��� ��)������ ��� � ���� ��� ��� �� � �� ��� ���� � � �� �� 0���!������ �� �� ��! ���� �� �� ������ ��! ��1�

$����� ������ �� � � ������� �� ����� ����� � ������ �� �� ��� �������� � ������� ���� ��� � ������� ������� �� ��� �� � �� ������� ����� ������� ���� � ����� �� �������� ����� ������� ��� ����� �! ������&��� � �� ����� ��� ������ ����� ��&� ������� ������� �� �� ���� � ������ �� ������ � ��� �� � ��� �� � � �� � �� �� 0"& ��! 6;;A1� B�� ��� ��! �������� �"& ��! ���,� ������� �� � ���� �� �� ����� � ���� � ������� �� ���������� B�� � ���! ���� = "& �� 06;771 ����� � �����# ���������� ������ ������ � �� � �� ��� � �������� ������ � ����� � ��� �������� ��� ;��������� ��� �� ������� ��� ��� �� ��� � ���# ����� ����� �� "� ����! � ������� �� ������� ������� � � � �� ��� � ���� ������� ������� �� ��� �� ������� ���! ������� � �������� � � � �� �� ������� � ��� ������ ������ �� �� � ���� 0 ������! 6;CA1�

?������ ������� ����� ������ � �� � � ������� ��� ����� �

Page 3: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

���� � �������� �� ����� �� � �� ������� ������� � ����! �� �����!� �����! ����! �������� ���! ���� � ��� ����! �����! �� ��� 0"��!9>>>1� $����� �� �� � ����� � ��� �� ���� ���� � ����! � ���� ����� �� �� �� �� ����� � �� � � ���� ���� �����! ���� ������ �'����� �������& ������� 0%�� ��! 6;;81� "�� � � ����� � ������������ � '�� � ���� ������ '� � � �� � ��� �� ������� � ����������� ��� ���� � �� ������ ���D��� � ���� ��� ����� ���� � 0"�� ��! 6;871( �������� �� ���� �� 3������� �� ������ ������� 0$�� � ��! 6;;<1( �� ��������� �����! ��� ��& ��� �� ���������� �� �������� ���� 0"�� ��! 6;;61� *� ���� �� "�� 06;;;1! �� �� '� ����� �� ����� �� ������ ������ � � ��� ���� �� ��! ��������� ��� ����� E�������� ������ '� ����� �� � ���� ��� �� ���� �� � � � ��� �� ����� ���� ��� �� �� �� ������ � �

B�������! ������� � ������ � ��� � �� ���� ����� � � ������ ������� ����� �� �� ����! �� ��� ����� �� �� ��� ������ ��� � ����� �� �� ����� �� ������� ������� � ���� �� � ����� ������� � �� 5 � ���#� ����� �� � ��� ��� ��������� � � � � � ��� ������ ����� � ����� 05 � ���! 6;;<1� *������ �� � ��� ������ ����� ��� �� � �� ���&� ������� ���! �� � ����� ����� �� ��� ������ � � � ��� � �� ������� �������� �� ��� � ��� ����� B�� ��� ��! ��� � ��� �� �� ���� �� � ������� ��� � � ��� ���� ����� ����� ��� � ����� �� ��� ������� �� �! �� ����� ��� ��� ��� � ����� ��� �� � ��� �� � � �� � ���� ��� � � ������ �� � ������������! �� �� �� � ���� � � � � � ������ � �� �� � ��� � � �� �� �� �� � �� ��� �� �������� �� ���� � ��� ����� ������� �� ������ )���! ������! �� ��� 05 � ���! 6;;<( %�� ��! 6;;81� +� ������� ���������������� ������! � � � � � ����� � ��� � ����� �� �� �� ���� ��� ���� ��� ����� �� �� � ����� �� � ������ �� ���� ��� ������D�����&��� �� ��������� ���� � ���� ��� �� ����! �� � ����� � ������ ����� ����� �� ����� �� � ���� ��� � ���� ���! �� ��� ����� �� �� ����� � ���� � ��� �� ���� � ������ �� ���� ��� ������� � ��� 0+ ����E���! 6;;F1�

��� ������ ��� � ������� �� ������

��� �� �� ����� �� �� �� ��� �� � ��� ������������� ��� ����� �� � � ������ ����� �� � �� � ����� �� �������� �����D���� ��� �� �� ����� � ��� ������ ��� ���� 04@"1� :��� ��� ���������� ���!� �� � ���� ����� � ���� � ������ � � ��� �� ���� � ������������� ��� ����� �� ������ ����� ��� ���� � ��� � � ���������� ������ �� ���� �� ������� ���! ��� ������� ��� �� ��� ��������� ��� ����! �����! ������� ��� ������������� ��� ����� � ������� � � � ����� ������� �� � ��� � ��������! �� ��� ������� ����� � � ������ ����� ����� � ���� '����� �� � ������� �������� "� ��� �! �� �� ����� ����� 0����� �� ���� �� � � � �����! �� '��� ��� ���� ��� ��� ��1 � ����� ����� � ���� � � ��� ������� �������� ���� ����� ���� �,��� ����� � ������� � ������� ��� ������ ���

� ������ �� �� � �� ��� ����� � � ���� �� � ������� �� ������������� ����� �� ��� ����! G���� � � � ��� � ������� � �� � ��������� � ����! ��� G���#� ������� ���� � ��� �

Page 4: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

���� �� �� � ��! �� �� ����� ���� ���� � � �� �� ���� ������� ������ �� ���� �� ��������� 0���! � ��� � ��������1! � ��� � � ��� G��� �� � �� ��� � ��� ���� �� ���� ��� ��� �� ��� �� � � ����

��� �� ��� ��� �� ����� � �� ������� �� �� ���������� ����� ����� �� � � ������ ��� � �� ��� � � ����� � � ��� �� � �� ������� "� � ����� �! � ,����� �� ���� �� �� ����� ����� � � ���� ��� � ������ �� ����� � � ��� �������� 4��! ��� � �� � ������ ������! � �� �� �� ������� � ���� � � �� �� ����� � �� � ������������ �� ���� ��� �������� � ����� � �� ��� �� �� ��� ���?������! � ��� � �� � �� -� �. �� �� �� ��� �� �� �������� ��� � ���� � ������� ��� � �� � � ���� �� ������ �� ����

B�������! � ������� �� ������� �� �� '��� �� ��� ����������� ���� ������� ������ �� � ������ ��� � ���� �������� -� ���.�� �� ����� ������ � �� �� �� � ���� � ����� ����� � ����H ���� ������ �� ���! �� ������������� ��� ����� ����� � �������� ���� �� � ���� � � � � �� ���� ������ �� ������! ������� ����������D� ���� � ���� � � � ������ ��������! � � �� ���� ��������! � ��� � ���� ������� �� ��� ����D� � � ����� ��� ��������� ���� ����

� �������������� ������ � ��� ������������ ���

�� � ����� �� ������� ����� �� ����� ���� ��� ����� � ���� � ��� ����� �� ����� ���� ������ ������ �����! ������� �������!����� ��� � ��� �� ����! ������� �� �� ������ �����! ����� ������! ���� ���! �� ���� �����! ������ ��������! ���� ����� ���!��� ��� � �����! �� ����

� �� ��� � � ����#� ������� ��� ����� ����� �� ������ �� ������ B�� ��� ��! �� � ���� ������� ��������! ���� ��� ��� �! �� ������ �� ���� "� � ����#� �������� �������� �� ����� ��! �� �� � ������ �� ������� ��! �� ���� ��� ������ "�� ���� ������ � ������ ������ ��! �� ��� � � ���� ������ ������ ��� ������� �� ��� "� � ���� ���� � ������� �� ����� ����� ��� �� �� ����� ��� ��� ����� �� �� � � �� �� ��� ��� �����5�� � ��� � �� � ���� � ��� ��� �� �� ��� �����! ����� ����� � ��� �� ��������� 5�� � ��� � ����� ��� � ���� � �� � 5�� � ���� ������ ��� ���� �� ���� ��������! ���� � ��"� � ���� � �� ��� ������� �� ������� ��� � ����� � �����! ���� � ����� ���

"� +� & � 09>>A�1! � �� ����� �� ����� ���� ��� ���� ��'�� � � ������� ��� ���� 0� ����1� $ �� �� ����������� ���� � ���� � �� �� ��� � ���� ��� � � � �� � ���� ��� ��� ���� ��� �� B�������!��� �� �� � ��� ������ �� �� � �� � ������ ����� ������ ����� ����� ����� � ��� ����� ����� �� �� �� ������H

� "������ �� ���� �� ������! ������� �� ���������

� � ����� � ��� �� ������& '� �� ������

Page 5: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

� � ����� � ����� '� �� ���� � � �� � ���� � ��� � ����

� � ����� � ������ � ��� �� ��� ���� � ������

����� �� � ����� "� ��� ��� � � ����! � ��� � ���� � ���� � ����� �� ��� � ������ ��� � ���� �� ���� ������ � ��� 0 �� ���� ������� �� � �� �� �� � ��� � ��� ��1 ���� ����� ���� ���� ������ ��������� ���� � �� ���� � �������� � �� ����E������ ���� ��� ��� ��� ���� � ������ ��� ���������� �� ������ �� ��� � & ����� ���������� ��� ���� � ������ �� ��� ���� ��� ���� � ����� �� � �� ���� ��! � �� � ����! �� *��� ����! ������ � ��� � ������� ��� � ��� �� ���� ���� � ����� ��� ����� "� ��� �� �� � ��! � �������� ��� ��� � ���� �� ���� � �� ��� ����� 0���! � �� �� �� �� � ���������� �� ����� � ������1�*� ����! � ���� ��� � ��� ����� ����� � ������ ����� �� ��� �� ����� ��������� ��� � ��� � �������� � ���� ������

I��� ��� � ��� �! � ���� ��� ���� �� ����� ������� � ����������� ������� 0��������� ���! ��� ����� ���! ��1 ���� � �� ���������! ������� ��! �� ��� � ������ ��� ����� B�� ��� ��! � � ������������������ ��� ����� ����� � ��� ���� �� � � ����� ������ ������ � � � � ������ �� ���� ��� ����� ������� �� ����� B�� ��� ����� ���! �� ����� � ������ ��� ���� � �� ���� � ��� �� J���& 06;F>1�� ����� � ����� ��� �� ���� �� � �� ��� ������ ��� � ��)� ��� ������ � ���� ���� ���� ���� �� �� �� B�� � ���� )�� � ��� �� ��! ���� ����� �� ����� ��� �� ��� ��� ����� �� � ��! ������������ ��� ���� �� � � ���� � � � �� � � � ��� ���! ��������� �� ����� ��� ����� � � ������� ���! � � ������ ����� ���� �� ��� ������� �� ���� ����� ������ �� ��� � �� �� � ��� �� ��� ��H �� �� � �� ��� ����� � ������ � ��)� �� ,����� ������ � � ������� ���� � �� ���������� ����� � � ���

����� �� ���� �� ������ "� � ����� � � ����! � ���� �� ������ ������� ��� � ��� � � � �� � � ����� ���� � � � ���� �� � �� ���K�� ����� B�� � ���! � ����� ����� ��� � ���� � �� ���K�������� �� � � ��� ��� � � �� ���K�� ���� � �� ��� ����� E������ ���� � � � � ���� ������ � �������� ��� ��#� ����! ���� � �������� ��� ������ �� ������� �� � ���� $������ �� � ����� ���� �� �������� � ���� ��� � ���� �� ��� ��� � ?� � � ������� �� �� ��#� ������ � ���� �� ��� ������� �� ���� �� �� �� ���� ���� � �� *������ ������ �� ����� �� -� � ������. ����! � ������� � � � � � �� �� � ������� � � �� ��� �� � �� �� � ������ ����� �� ��� � ����� � � �� � ��� � � ���� ��� � ��� "� ������� ������ �� �� � ��� �� ������& � �����#� ����� � � 0��� �� �� ����������� � �� ��� �� ���K�� ����1 � ����� � � �� ��� ����� � ������� ������� ��� 2��� � ��� ��� � ������ ������ ������� ��� ���� ������ ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� 4����!�� ���� ���� ��� ����! � ���� ����� �� �� �� ��� ��� � � ��� �������� ��� ���� � �����#� ����� �� ����

Page 6: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

����� �� ������� "� ��� ���� � � ����! ����� ���)�� ���K����������� � ���� � ����� �������� ��� ���� 0� �� �� ����� ���� ��1� � ���� ������� ��� �� ������ � ����� � � ������������� ��� ������ �! �� ��� �� ���� � ����� � ��� ��� ������� �� E������ �������� � �������� ��� ��� ���� ��� ��� �������� ��� � �������� ��� �� � �� � �� ���������� ���� ��� � ����� � ������ ���! ������� ��� ����� �������� ��� �� ���� � ��� ��� � �� � � �� �� � �� ���� � � �� � ����� � � � ��� ����� ������ ������ ��� � ��� ! �� �� � ������ � �� ���� ������ � ���� 0��������� ����! � ��� �! ������ � ��������! ����� �� ���� ����� �� �� �� �! ��1� � ������� �� � �� ������ � �������� ��� �,���� � ������ ������ � � �� ���� �� ����� ��� ������ ������� ���� � ���������! ��)� � ����� ���! ����! �� � �� � �������� ������������ ��� � ���� 4��! � ���� ����� �� � � �������� �������� ���� � ��� �! �� � ��������� ��� � ������ �� �� �� ������ � �� ������� ������� � �� ��! � ���� � � ����� �� �� � � � ������� ����! �� � ����� �� � � �� � ����� �� ������& � '��� �� ��������� ��� �� � ���#� ��� �! �� ������ � ������� ����� �� ������� ����� �� ����� ��� ��� � � �����

����� �� ����� �� "� ��� � � � � ����! ����� ���� ��� � ��� ����� �� ���� � � ��� � ����� ����� ��� �� 0:���&! 6;;C1�@���� � ��� � ��� ���� � � � �� � ���� �� � ������ ���� � ������� � �������� �� � �� � � ������ � �� ��� � ��� ���� ������� ��� E������ ���� � � �� ��� � ����� ����� ������ � ��� ������ ������� �� �� ��� ��� � � �� �� ������� ����� �� �������� ����� " ������ � ���� ��� �� � �� � � ������ � � �����! ���� � ������ � ����� �� ��� � � ���� ���! ����� ���� ������� ��������� " ����� �� � ���� ��� � ��� � � �� ��������� � ������� ��� L �� � �� ����� ��������� 0 ��� � ���! �������! ��1��� � ��� �� �� � ��� �� � ������ �� ���� ��� �� ����� ��� ��� �������� "� � �� � �� �� ���� �� � ��! �� ��� � �� � ���� ������� � �������� � �� � �� � ������� � ���� *� ����! ������� �� �� � ,������ ������� �� �� ����� �� � � � ������ :���� � �� ������ ����� ���� ��� �������� ����� �� � ���� �� � ���� ������� �� ������� ��� ����! ���� ������� �� � ����� ������� �� ���� ���� �� ��� ����� ��� ��� � ��� �����

� ��� �� � �� ��� ������!

"� ���� � ��� � ��� ���� 0���� � �� ����! ����! �� �� ���������1 � �� ���� � � � � ���� ������ � ���� ��� ��� � ��� ���� � 0?��� �! 9>>61� ��� ���� ����! � �� ������� � ��� �� �� ������� � ��� �� ��� � ��! �� � ���� ��� ����� �! �� ��� � ���� ������� ���� ���� �� � ����� �� ��������� � ��� �! ���� � �� ����! ������! �� ��! � � ��� ����� ���� ��� ���� �� -���)���� ��� � �� �� ��� ���!. ��� ������ ���� � ��� �� ������ � ��� �� 0?��� �!9>>61� 4��! �� �� ��� �� ��� � ��� � �������� ����� � � � �������� ����� �� �������� ��� ���� � � � ���� ��� ����� �� ���! �� ��� � ��� �� ��� ���� �� �� ���� ��

Page 7: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

B�� � �� �������� ���� ����� ����! �����! ���� ���� ��� ������� ���� � ���� � ��� � ��� ����� �� ������������� ���� 4�� �� � ���������� ���� � ������ ��� ���� ������� � �������� �� ����� ��������� � �� ��� ����� ����� � �� ���� ��! �� ��� ��� ���� ���!��� �� � ��� ������ ���� �� ��� �����D���� �� ��� ������ �� ���� 05��! 6;781� B �� ��� ���������� ����� �� ����� ��������0���! ��� � ����� �� �� ���� �� �� ���� �������� �� ��� �� ������� �� �� ��������� ��� �����1! � ��� ���� ���� � ���� � ��� ��! ������ ��! �� ����� ��� �� ���� D ������� �� � � � 0���! ����!�����! ������! �����! ��1 � ����� �� � 0@�� = ? ��! 6;;C( %�� ��= %�� ��! 6;;F1� @��� �� �����! ���� ��� �� ���� � ����� 0�� 3���������� ��� ����� ���� � ���� ��� ��� �� � �����1 � � � ������� �� ���� ��� � ���� �! ����� �� �� �� ������� � �� ��� �� ��� �� �)�� �� ��� ��! �� � �� ��� ������������ ,�� ����� 05��! 6;781�

B��� ����� �������! � ����� ���� ����� ������ ���� ��� ��� �� ����� ��� �� ����! ������� �� �������� �� ���� ���� ���� � ������ ���� �� �� � ��� � �������� 5������� ����� �������� ��� � � ��� ������ ���� ��� ���� �� � ���� ��� ��� *��������� � ?��� � 09>>61! ����� ��� �� ������� ����� ��� ��� ���������� ���� ������ � ���� � �� ���� �����! �� ����! �� ���������� ������ �� ������� � �� �� ������ � � � ��� �� � ����� ������ � �� ����� ������& �� ��� � 0�� ��� �1 �����! �����! ������ ����� � � �� � �� ��� ��� �� ������� ���� � ����#� ����� ��� ���� ������ ���� � �� �� ���� �� ����� �� �� �� ����� �� � �����? �� � �� ���� � � � ����� ���� �� ��� �����

��� � ��� � ����� � ,�����H � �� �� ��� � ����#� ����������� � ���� � ����� ������ � �! ��� ������� ���� � �� � ����� ����� �� �� ��� � ��� � ���� �� ��� ����� I �� ��� � ������ -���� � �����. 0��� ���� ��� �� �� ���� �����1 ���� ���)� ����� � �� � �� �� ��������� ���� � �� ����� � ��������� ��� � �� ��� �� ��� ������� ������� ��� ��� 0���� � �� � �� ��� ����! ��1 ��� � �������� �� � �����#� ��� ���� ��� ����� � ������ ����� ���� 4����! � � �������� �� � �������� �� � ��� ���� ��� ��� ���� ��! � ���� � �������� ��� �� � ���� ������ ��� � � � �� � ����������� ��� � ����#� �� ���� � ��� � ������� ���� � ���� ����� � � ��� �! � �������� �� � ���� �� �� �����"� ���! � ����#� ����� �� �� ���� ���� ������ � ��� � �����#����� � ��� ���� �� � ������ � �� � ��� ����� �� � ���� �������� ��� ��� � ��������� � ��� � � ���� �� � ������� � ���� ������ �� �� � ����� ����� ������ � 0� ��1 ������ �� �������� -��. �������� ��� ���� ��� �� ����� ��� ������� ����� 0� � �� �� ������ � �� ��� �����1�

" #��$��$ �� ��� ������

� ������� ������ ������� ������ ������� ������������� ����� � ������ ������� ,������ �� � ����� �������� �� ����� �� �������� ����� ��� �� ����� ��� ������� ������ ��� ���� � �� ���� ,� ���� ����� � �� ��� � ��� �� ��� �����! �� ��� �� ���� � -������ .� ���� � ��� ���� �� �� ��� � ���������! �� ��� �� � �� ��

Page 8: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

� �� ��� �� �������� ������ �! ��� � ��� ��! � �����! ������� � ����! ����! �� ��� 0+� & �! 9>>9�! 9>>A�!�1� 4��! ���� � �� '��� ���� ����� ��� ���� � � ��� �� )�� � ���� �! �� �� �� �� �� ������� � ��� ��� � ���� � ����

4�� ��! �����! � � ��� ���� ��� �� ����� ��� �� ��� �� �������� *� �� ���� �� ���! � �������� ������������� ���� � ����� �����! ������! �� ����� ��� ����� ���� � �� '��� ��� ��,�� �������� � � ����� � � � ������ � ������ ���� �� ��� ����� ���� � ��� ���� 0����� �� ������� �� � ����� ������ ��� ��� � ��� � ��� �� � �����1 �� � � ��� ��� � � ���� ��� �������� ���� �� ����! � ��� G��� 0����� �� B���� 61� � ���� � � �� ������� ������ ��� � ���� � �� ���� ������ �� ��� ����� � � �������� � �� �� ��� �� ��� G��� �� �� � �� �� � � ������ � �� �������! 3����! ��� ��� ��� ����� ��� ���� � � ������ �! '���! ������ ��

��� ��� ����� �� �������� �����

G��� � � �������� �� ���� � �� ��� ���� � ��� � ��� ������� � �� � ��������� 0+� & �! 9>>A�1! ���� �����! � & ������� 0+� & � ��! 9>>61! �� ,� ��� �� ���� 0+� & �! 9>>A�1� � �� �� � � ������� � � ��� �� �� � �� ��� �� �� �� � �������! �� �� �� �������� � � � � ����� �� G���#� �������� �� �� ����� � �������� �� ���� � � � ��� � �� � �� � �� ������ � ��

� � � ����� � � ������� � ��� ��� ��� ����� ����� � � � �� ��������� �� ��� � �������� �� ��� ����� �� � ����� G���#� ���� � �� �� � � �� ��� 0+� & �! 9>>A�1! �� � �� ����� ����� �� ����������&� 0+� & �! 9>>A�1� "� ��� ������ ��� ���� ����� 0+� & �!9>>9�1! � � � ����� � �� ������� ��� � '��� �� ���� ��� ������K������)��� ��� ����� 0 �� ���! 6;8;1 �� ������� ���� 0 ������� ��! 6;8;1 ��� � ��� � �� � ���� � ����� ��� � �� ������ � ������ ��� ��� ����� ��� ����

��� ���� � �������� ��� ����� ������ � � �! ������������ ��� �������� � ���� �� � �� � �������� ���� � �� ��������� � � ���� ��! �����! �� � ������� ������ � � � � � ��� � '���� ��������� � �� � � �� ������� ��� ��'�� ������ 0���� =���! 6;;81� ��� �� � �������� � � ��� �� �������� � � ����� ���� �� ��� � � ��� �����! ��� ��� ��! ����� ���� � ����� ��� ��� ��������� �� � � �� �������� +� ���������� � �������� � � �� � ���� ��������� � ������� � � ��� �� � �� � ����� �! � �� ������� � ���� ���� ��� � ��������� ������� �� � ����� ���� ������� ��� ������ ���� ���� ���� � �� �����! 3����! �� ������� " ����� ��� � �������� �� �������� � ����� ��� � �� �� '��� ��� ��! ��� � ������ ������ � ��� � �� ��� �� ������

"������ �� ��� ����! G���#� � �� � ��������� � ��� � ����� ������� ����� �� ����,� ��� ����������� � '� �� � 0� B����� 91� � �� ��������� ��������� � ���� � 0����K���1! � ��� 0����K� �1! �� � �� 0 �� ��K����� �1 D � � � �� ����� � � ��� � '����� ���� � ���� � �� �������� � �� ���� � � ���� � �������� � G���#� ��� �� '��� � 0������� �� ����� 7�A1� �� ���� ����� �������� � ��������� �� � ��� �� � �� ���� ����������

Page 9: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

Surprise Happy Sad

Disgust InterestFear

B���� 6H * � ��� �� G���#� � �� � ��������� ��� � ��� ������ 0� �1�G��� �� ��� 6�F ��� � ��& �� � ��� ��� � � � �� � � � � �� 96���� �� ����� 05�B1� � ���� ������ � ��� �� � �� � ���� � ������� ���� � �� ������ �� ����� G��� � � ���� � �� � � ���� ��� ������� ��������H �� ����� �� � ��� ���� ��� ���� � ��������� 0���� � � � �����1( �� ��� � �� � ������ ��� ������ � ��� 0�� �� ����� ������! ���� ��! �� �����1( �� �� �� � -���. � ����� �� ��� ��� � ������ � ��� � �� � ��� � ��� �� � ��� ��)��� * ��� � � �� � � ��� ��������� � �� � � � ����0� ����� 7�9�61� "� �� ������ �� � � ����! �������� 9>>>�

� ����� '��� � �� � ���� 0 � ���� �� � � � ��� �� ���� �! � ���! �� � ��1 ������� ����� ���� �� ��� �� � ��� *�� ����#� '��� � �� ���! ��� ���� ���� ����� ��� �� � �� �����#� � �� � �������� �� ��� � ������ ���� *� ������ � ��� ���� ��!G���#� ���� ��� ��� ��! � ���� ����! �� � ������ �� �� 4�����! � � ��� ��� ��! � ����� ������! � ) � �����! �� � ���� �������� ��� *���� � ���� � ��������! � �� ���! � �� ����! �� ����� ���� � ���� � ���� ��� *���� � � �� ��������! � ���� � ���� �� 0���� ����1 �� � � 0��� ����1 ���� � �������� � ������������� ��� ���� � � '� � ���� � ��� ��� � ��� �� � '� �� ��

4��! G���#� � � �������� � ������ �� ����� ����� � � ��� �����#� ��������� '��� � � ��� � ��� ���� �� �� � ����� � ����� ��������� � ��� � ��� � ���� �� ��� �� � ����� �� �� ������ ����#� �� ���� ��� ������ ��� �������� ����������� ���� ��������

% �������� � &'��'�(

"������ �� ����� �� �������� �� � �� � �����! � ����� �� ��� �������� � ��� ��� ������� ���� �� � ����� ���� 0� B���� A1�

Page 10: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

surprise

unhappy

tired

anger

fear

Lowarousal

Higharousal

Negativevalence

Positivevalence

Closed stance

Open stance

disgust

accepting

stern

happy

sorrow

alert

soothed

joy

calm

B���� 9H ��� �� �� � ������ � ��� � � ��� ������ � ��� � ��G���#� A5 '� �� �� � ��������� ��������� � ���� � 0���� �� ���1!� ��� 0���� �� � �1! �� � �� 0 �� �� �� ����� �1� ��� �� � �� ��� ���� G���#� � �� � ��������� � �� �� � ����#� ��� �� '��� ������� �� � ����� ��� ���� * � ������ �� ��� ������ ����� � ������ � ��� ��� �� � � ����� � ����

+�� ��� �� � � ��� �� � ���� ������� � ���� ������� �� � ���� ���������� �� � ���� �� � �������� � � ��� �� ��� �����

" �� ������ ��� �������� ��� ������� �������� � � �������� ���� ����� �� ��� ���� ���� 0���! ���������� ������� 0+�����! 6;7C1!��� � ������ 0I�E������ = %��! 6;<A1! �� �� �������� 0I�����!6;7711� ���� �� ������� � � �� ������� ��� �� ����� ��� ���� �� ������ ��&� � ��������� 0I�����! 6;771� 4��! �� ����!�� ����! ����� � �� ��! ����! �� �������� � ������ �� ����� � ��'�� �� �� ���� ��� � �� ������ ��� ����� ��� �� ��� �� � ��� ������ ��������

$ �� ���� ��� ����� ��� �� ���� ��� ������ � �� �����! �������� ��� ��� �� ������ ����� ��� � �� �� �� ��� ��! �� ������ � ����� � ��� ���� ������ � �� ������ "� ��������� ���! �! �� ������ �� � ,� ��� � M 0

��

��� �� ��1 N � ��� ���� � ����� ����� �� ! ����� �� ! �� �� � � ��� � ����� �� ����� �� � ������ � � ��� ������ �� �� ��( ������ ���� ���������� � � ��� ���� ��������! �� �� �� ���� ���������� � � ��������� ���������$ �� ������ �� ��������� ��� �������� �� ��� ��� ��� ���� � �������� ��� ��� �� ��� ��� ��� ���� � ��������� ��������! � � ��� ���! � ������ � � ��� ��� ��� ���� � ��� ���� � � ��� ��� ���� ���� " � � ��� ������ ��� ���� � ����� ���! ��� ���� ��� ��� ������ �������! ��K�� ����� ���� ������ ���� �� �� ����������� � �� ���� 4��! ������ � ���� ���� ��'� �� �������! �� ��

Page 11: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

Novelty

Open Mouth

PersonalAgency/Control

Certainty

Attentional Activity

Anticipated Effort

GoalObstacle/Discrepancy

Pleasantness

RaiseChin

TightenMouth

Up Turn LipCorners

RaiseLowerEyelid

RaiseupperEyelid

RaiseEyebrows

EyebrowFrown

Meaning

Facial Action

�� 6H * ������� � ����� �� � �� � ������ � '��� ��������� �������� �� ���� = ��� 06;;81� *� �� ���� ����� � � � � �� � ���� ���������&� � ���� � ��� ���� ���� ���� �� � '��� � ���� ���������� * ���� ���� ����� � � � � �� � ���� ���� �� � � '���� ���� �������� ��� ��� B�� ��� ��! � ��� ������ ��� ��� ��� �-�� � ����. ���� ��! �� ���� ��� ���� ���� -���� � �����.

������ ��� � ��� ��� ��� �����2��� � ������ � ���� ������ �� ��� ���� ������� � ����

��� ��� ������ ����� ���� ��� ������� �������� � ����0�1 �� ����� � � ����0�1 �� ��� ���0�1� ��� ��� �� ���! ����� � �������� �� � � ���� ������ � �! � � � ��� � �� ��� �� �� ��� �������� ��� �� � ��� ������� � ��������� �� �� ��� ���� �� ����� ����� � ��3��� � ��� ��� �� ���������� �� ��� ����� ��� ��� ���� � ������� ��� ������ ��&� �� J���& 06;8A1 �� ��� ������� ���� �� �� �����I����� 06;771 ��� ����� � ���� �� ��� �� � �� ����� ���� ��� �������� ��� %���� � �������� �� +����� 06;7C1 �� I � 06;;61 � ����� ��� ������ 4����! ���� �� � ���� ������� �� ������� � ����� �� ��� ����� ����� � � � �� +������ �� 06;;C1�

$������! ���� � �� ����������! �� ��������� � � ����� � ������ �� �� ���� �� ��3���� �� ���� � � ���� 0���! ���� ����! � � ������!��1 �� �� ��� � � ���� 0���! �������1� ��� �� ��� � ��'����� �� ����� � �� � �������� �� ��3��� �� ��� ���� �����'�� �������� �� ���� �� ����� ���� ��� � � �� �������� ���� �I�B �� �� = +���� 06;;A1 �� J���& 06;8A1 � ������ � �� ��� � ����� ����� �! �� �� �� ����� �! ���� ��� �! �� �� ���� � ������B�������! � � ���� ����� ��� ������! � �� ������� � ����������� � � ���3�� ��� ���� 0���! ������� ��� �� �� ������� ���� � ���� �� ����� � ������ �� � �� ��1� "� ��� � �! � ����� ��� �������� ��� � � ��� � �� ��� ������� ��� ���������

+ �� ���� � �� �� ������ �������! G���#� ������� �� �������� � ���������� ������ ��� ������ � �� � �� ������ ������� ������ � ��� 0�� ������ �������1 ���� �� ������ �� � ��� � � ��� � ��� �� 0�� ��� ��� ����1 �������� � �����! �������� ���� �� ��� ������ E����� ���! � � ����� �� � � ��

Page 12: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

pitch, energy, phonemes

microphone

VisualAttention

FeatureExtraction

color, size,motion, skin tone

active emotion

sensors

Behavioral Response

Emotional Expression

visionjoint position,velocity

contextualized perceptualand internal state contribution

Affective Speech Recognizer

Locus ofAttention

Drives

SocialDrive

FatigueDrive

Stimul.Drive

Motor Skills

Motor System

Motor Expressionface voice posture

SocialBehaviorHierarchy

FatigueBehaviorHierarchy

ToyBehaviorHierarchy

Behavior System

color, size,motion, skin tone

Anger FearDisgust

Joy SurpriseSorrow

Emotion Elicitors

elicitor contributions

Emotion Arbitration/Activation

Anger Fear JoyDisgust SurpriseSorrow

beha

vior s

tate

Affective Releasers

desiredstimulus

undesiredstimulus

praisingspeech

et. cetera

threateningstimulus

scoldingspeech

loomingstimulus

et. cetera

goalachieved

under-stimulateddrive

peoplepercept

toypercept

Cognitive Releasers

Affective Appraisal

et. cetera

[A, V, S]

affectivelytaggedreleasers

net [A, V, S]

active emotion

motors

B���� AH *� ������� � ������ ������� � ��� ���� ��� �� � �������� ���� 0����� �� ���� ���1! � ����� ���� 0����� �� ���1! ��� ���� ����� � ������� ���� �� �������� �� �������! ����!�����! �� �� ���� ������ � ����� ���� �� �������� �� '��� ��� ���! ��� �� ��! �������! �� -� � �. ������� � ������ ������������ � ��

������ � ����� �� � ���������� �� ��3������ ��� �������� 2���� � ���� �� ���� �� � � � ��� '� �� ������� ��3���� � � �� ���� ������! ��� � �� ������ ���� �� �� �'� ��� ������� ����� ������ �� � �� �� � �������� ��� ��� ����� �� ��� ��! �� �� ��������� ��� ��� ��� � ���� ��� ���� ��� ����� ��3��� ����� ��� ������

) &'��'�( �� ��� *�$��'� ������

� ������� ���� �� ��������� ��� �������� �� �������� ���! ����� ���� ��� ���� � ����#� �� �� ������� �� ����� � ����� ����������� ����� �� � �� ����� �� ���� ���� ����� �� G���� � ���������� �� � ������� ���� �� � ����� � ����� �� ������� � ����� � ����#� -� ��. �� � �� ��� � ����� ���� ��� ���� ��� ���� � ������� �� ����� 7�

Page 13: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

� ����� ��� � ��������� �� ��� ����� � ������� � �������� ���� ���� �� ����� � ���� ����� �� ���� � ��� ! �� ��! �� ��� ��� ���� � ����� � ������� ��)���� ��� ��! � ����#� ��� ���� ��� ����� � ������� ��� �� ��� ��! �������! 3�������! �� ��������� � ���� ���! � � �� � ����� �� � ������� ������ ������� � ����� �� ��� � �� ���� 0:����! 6;791� "� ����� ;! � �������� ��� G���#� ������������� ��� ����� ����� ������ ���� � � ������������ ���� ������� ��� ������� �� � ������� �����

��� �� ���� �� ������� �

������ ����� ������ ���� � �������� � �� � � ����� � ����� ��� �� � ��� � �� �� ���� � ����#� ������ 0� �� �! �����������! ��1� �� � ��� � �� ��� � ����� � ������� ������� $ ���� �� � � � ����� �� � ����� ����� � ������ �� �� ���� � �������� �������� � ��� ��� �� ���� ��� ������� � ����� � � ������ B����� ��! � ���� � � ��� �� �����! ����! ����! ��� ��� � ���� �� ���� �� ����� ��� �� ��� � ������ � �� � ���& ����� ����� � ���! ���� � � ������ � �� � � ����� � ����� �� �� �� ��'�� �� ��� ������ ��� G��� 0�� � �� � ��� ��1! �� ����� �� � ����� � �� �� ��)� �� �� ���� � ������� ��� "� � ���� � ��� � ���� �� �� ����� ������! � ��� ��� ��� �� � �� �� ���������� ��� �������! ���������� � � ��������� ������ �� � �� ������� :��� ���! �� ���� �� � ��� � �� ������������ �� ���� ������ ��� �� ���� ����! ���� ������ ��� ���������� � � �� ����#� ���� ���� ?� � G��� �� �� �������������� ����! ���� � ���� �� ���� 0��� ���� ���� � ���� �� ����� �� ������1 ��� ������� �� ����#� �� ���� ��� ����

��� !�"����� #���������$ % ����

����� � ������� ����! G���#� ������ ������ ��������� � �������� ��� � ������� � ����#� -� ��. �� � �� ���� ����� �� �� 0I ��� � = O �� ! 6;7>1� *� ������ � � ���� ���� �� -����!. -�����!. ��-� ���. ��� � ��� �! G���#� ����� ���� � � � � ���� ���� ��� ����� ���� �� ����� ��� �� ���� � ���� G���#� ����� ���������� -��. � ��� � ��� ���� 0� ������������1! � � ����� � ����� 0� ��������������1! �� � ��� ���� ��� �� 0� ������������1�

"� ������ �� ���! �� ������ ������� � ��� �� � ������ ��� � ��� �#� ���������� 0� � � �� �� G��� �� ��� �����1� � ������� �� ���� �� G��� �� � ���� ������� �� ������� � ���� �� � � ������������ �� ��� �� ��� ��� �� �� �� ������ �3�� � ������� -���.�� � �� �� �� � ������ ��� ����� � ���

$ �� ���� �� � � �� �� ��� �� ������ ����� ������ � ��! ����� �� ���� ��� �� ���! � ���� �� ����� ��� ��� � ���� �� ���� �� ������ �� ��� ��� ����� � ���� 0� ��� � ����� �� ����1�* ���� �� ��� �� �� ����� �� ���� ��� � �� ��������� �� � � ���������� �� ������� ������� :��� �� � � ��� ����� ���! ���� ������ � ���� � �� 0������1 ������� � ��� � ����� �� ���� �� � �� � �� ���� � ����� �������� � � ����#� ��� �� � ��� �� �� -��������.

Page 14: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

��� ������ ��� �� ��� ������ '��� � �� �� � ����� ���� 0�������� �� ����� 7�A1� B�� � ���! �� �� � �� �� ������ ��� � ����#���� � �� ���� � �������! �� ������ � �� �� ������ ��� �� �� ��� �� ����� � ���� � � ���������� �� �� ��� �� �������� ����� ���� ����� �� �� � � �� � �� �� �� @����� 4��! � '��� ����������� �� � ����� �� �� ������ ��� ���� �������! �� �� �� �� �� ����#� � '��� � � "� ��� ���! � ����� ������� � � ����#�-����. ��� ��! ����� � �� � ������������ ���� ������� ��� ������

5���� �� � � ���� � ��� �� � ���� 0�� ����� ��� ����� � �� ���� � ����1 �� �� � � ����� � ��� �� �������� ����� �� ����� �� �� �� � �� �� ��� ��� ��� ����� � ����� �� ����! ������ � � ������ ��� ��� � ��� ��� � �� ����� � �� ��� �� ��� ���� ��� ���� � ��� � ���� � ���� 0������� �� � �� �� ���������� �����1�

+� �����! �� ���! ���� ������ ��� ������� �� �� � ��� � � ��� �� � ����#� ���� � � 0 � ���� �� � � �� � ����� �� �������1� � �� �� �� � � �� 0� � � ��� �� � ������1! � �� �� ������ � � � ��� ������� ���� � ����( � ��� ��� � �� ���� ,� ����B�� ��� ��! �� � ���� �� � � � ��� ������� 0�� �� � ������ �� �����1! ���� ���� �� �� ������ � � ������ �� �� � ������ �� ������� ��� �� �� � ��� ��� �� ��� �� ����� � ��� � �� �� � �������� "� ������! � '��� ���������� �� � ���� 0�� �� � ��� �� ��� ���� �1 �������� � � '��� � � � �� � ��� ��� ������� ���� ������ � ���� ���� ������ ������ ��'�� �� ��� � ��� � ���� ��� ��� ��� � ��� ����� ������� �� ���� ���� ����� � � ���� ��� �����

*��� ����! �� � � � ��� ������� �� �� ���� 0���! ���� � ��������� ������ �� � � �� �� �� ���� � � ����#� � �1! ���� ��� �� �� ���� �� �� �� �� � ������� "� ��� ������� ��! � ���� �� �� � ��� ��� �� ���� �� �� ����� � ���� � ����#� ������ � � ������������ *���! � '��� ���������� �� � ���� 0�� �� � ���! ���� ���� �1 �������� � � '��� � � � �� � ��� ��� G���#�� � ������ � ���� ���� ��� ���! � � ���� �������� �� G���#�� � ���� �� � ���� � � �� �' ���

4��! � ����� ���� �� ����� ��� �� ����� �� ������� � � ������ � � ���� G��� �� �� ��� �� ��� ���� ��� � ����� ������ �� � � ��! �� �� ���� ��� �� ����

��& '������ � ��� ���� �� %������ #�(�"

����� � �� ���� ����! � �� ���� ������� � ��� ��&� ��� ������� ���! �������� ��� ����� �� �� ���� ������ 0� B���� <1! ���� ��� ����� �� ��� ������� � ����� ������� �� ������ 06;F61 �� J���&06;8A1� "������ �� ��� ���� �� � ������� �� ���� � � ���� ��� � ��� ��� ��� ��� �� � ��� ����D�� ����� �� �� ������

��������� ������� � �������� � ��� ��� � � �� �� � ��� ����� 0����� ���� � � � 1 �� ���� ���� ������ ��� ������ � �� �������� � ��� ����� * � ����� ���! �� ����� � ��� ��&� ��� �������� ������� � ������ 0���! � ���� �� �� ���� �� � ��� ����D�� �

Page 15: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

SatiateSocial

SatiateFatigue

Intenseor Bad

GoodPeople

NoPeople

AvoidStim

EngagePeople

SeekPeople

NoStimuli

StimuliPresent

Sleep QuietDown

ThreatStimulus

Escape

UndesiredStimulus

RejectToy

AnnoyingStimulus

Withdraw

SocialDrive

StimulationDrive

FatigueDrive

New & Close

Person

GreetPerson

Talking& Close

Face

VocalPlay

Close &Quiet

Person

AttentiveRegard

DistantPerson

Call toPerson

PeoplePresent

SatiateStimulation

& VocalPresent

Play withToy

Good

Pre t

Orientto Toy

Intenseor Bad

GoodToy

NoToy

AvoidStim

EngageToy

SeekToys

tus

EscapeRejectFace

gStimulus

Withdraw

ToyPre t

Functional Group

Behavior Group

B���� <H ���� �� �� G���#� �� ���� ��� ���� � ����� ����� � ��� ���� ���� �� G���#� �������� '��� �������� � '��� � ������� �� �� ���� 0��� ����� �� �����1 � �� ����� �� ��� �� �� ��5 ��� ����� ����� ��������� � � ���� ����� "��� ���� ������ �� ��� � �� ��� �� � ��� ����! � ����� �� � � �� �� � ������� ������ ���� B������ � ������ � ������ � � � )�� �� ������ � ��� ����� B�� ��� ��! � ������� � ����� ��� � � ��� G���#� ����� ��� � ��� ��� �� ���������� +� ���� ������ � ����� � ���� �� ����� ��� ������ ���! ��� ����� ������� �� ����� 0��� ���� ��������� ���1 �� ��� ����� � ������� 0� �� �� � ����1� � ��

�� �� G���1� $ �� ������� � ����� �� ��������� ��� � �� ����� �� ��� �� ����� �� �������� �� ���� �� ������� � ����� � � � ��� ��� ��� ������ �� ������� �� ��� � �� ���� ��� � ��� � �� ���� �� �� �� �� ������ ��H ��� ��� ���� ��� ����! ������! �������������! � ���! �� ���! � ��3��� �� � ����� �� ������ � ����� �� � ��� ����! �� ���� ����� ������� � ����� ������ � ����

� ������ ������� $ �� ������� � ����� ������� �� � ��� ��&� ��� ������ �� ���� ������ � � ��� � ������#� �� ���� � ���� 0 ������!6;F61� * �� ��� ����� ������� � ����� ��� ����! �� �� ���� ����������� ������� �� �� 0 �������� �� �� �����1 ��� � ������� ��� � �� �� � �� �� �����

� �������� $ �� �� ���� ����� �� ���� ����� �� ���� � ��� ���������� ���� � ����� � �� � �������� � � �� �� �� �� �� ���� ������$ �� �� ���� ������ ����� ����� ����� ��� � ���� �� ������ �� �� � ����� ��� �������� � �� �� �� � ��� �� ��� �� � � �������� ���� * �� ����#� � ��� �� ��� �� �� ��� ����� ��� � � ��

Page 16: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

��� ���������H � ������ �������� ������ �� �� �� �����( ���� ������ ������ �� ���� �� ����� �����( �� ���� ��� ������ ��������� ���� ���� � �� ��� �� ���� 0��� ���� ��� �� ���� � � �� ���1 �� �� ��� �� ����� ��� 0 � ��� �� ������� �� �� �� �� � ��� ��1���� ���! �� ���� ������� � ����������� � ��� � ���� � ������ � �� ���� � � ��� �� �����! ���� �� �� �����! ���� �� �� �����! �� ��� ���� �� ������ � ����� �! ����� ��! �� '��� � ����� ������� � �� ���� � ��� �� ���� � ���� � � �� � ��� � �� ������ 0���� � ����� �� �� ��� � �� ������ �� �1 �� ������ ��� ����������� 0������� �� ��� � �� �� ����� ;1�

�����! � ������ �� ���� �� � ���� �� � ���� �� �������� � ������� �! �� ���! �� �� ����� * � �� ���� � � ���� ���!� ������� � ������ ���� � ����� ����� -��. �� � � � 0���G���! ��� ���������� � ���� ��&���! �� ����! �� ������1� * � �� �����! �� ���� ������ �� � ������� ������� � ����� ���� ��� ���������B�� ��� ��! �� �� � �� ���� ������ � ����� ��� ��� �� ��� ��� ��� ��� �,������ ����� ������� �� � ������� ������H ���� �� �,��� � ����� ������� �� � �� �� � � �� �� ����( ����� �� ����� ������ �� � ������� �� � �� �� ����������( �� ������ � ��������� � �� �� ������� ������� B�� ���! �� � �� ���! � �� ����� �� �������� �� ���� ����� ���� ��� �������� � ����� ����� ������ �� ���� ������ 0���! � �� �� �,������ � ����� �������! � �� �� ��������� ������ �� � ����������! �� � �� �� �� ���� � ������� ��� � �� ������� 1� *� �� ���� ���� �� ���! � �� ����� ��� � ��� ������ � �� ��� ��� � ���� �� �� ��������! �� �� � ����� �! ��� ��� ��� � ���� �� � ��� � 0+� & �! 9>>9�1�

+ &'��'�( �� ��� ������ ������

� ����� ���� �� ��������� ��� �������� �� ������&��� ���� � ����� � ��� ��� '��� � ��! ������� �� ���� ���� ��� � �� � ��������! ���� ��� �� �� ���� � ������� ���� � ����� ������� �� 3���� ������� � ����! �� �������� ��� � ����#� ���� � � �G��� �������� � �� ���� � �� � ��� �� �� � ���� � � ��������� � �� � ��������! ���� ����� �� �� �� ����� ��� � �� �����#� �� ���� ��� ����� �� �� ����� �� �� � � ����� ��� ����� ���� ��� �� �� ������� �� ����� ���� G��� � ���� ��� ���� ����#� �� ���� �� �� � �� � �� � � � � �� ����� � � � �����

���! �� ����� ��� � ����#� ������� ����! � ����� ���� �������� � � 3���� �� ������� �� ���� � ��� � ��� ��������� �! ���� �! �� ���� � ��� � ���� � � ��� �� ���� � ������� ���� ��� ���� � �� ����� ��� �� ��������� "� ��� �� �� ����! �� ������ ����� ���� � �� ������� � ������� ����� �� � ����� �� ���� ������� � � ���� �������! � � ���! �� ������ �� � ����� � � �� � �� ���� �� ����� 7 ������ ��� G���#� ����� �������� � �������� +�� ��� �� ����! �� ���� ������ ���������H

� * ������ ��� �� 0����� 7�91�

� *� '��� ��� �� � �� � �� 0����� 7�A1�

Page 17: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

� * �� � ������ ����� � � � � � ������ ������ � �� � ��������!��� � ,� ���! �� ���� ����� 0����� F�61�

� I���� ��� �� � ������� �� ���� ����� � ���� �� ���� ������� 0������ 7�< �� ;1�

*�������� � @���� 0� ��� �� �� �� ��� �����1! ������ � � � �� ��� �� ��� ���� � � � ����� �� �� ��� �� ��������� ��� �� ���� ������� ��� ����� � ��� � ���� ���� �� �������� �� ������� � �������� � �� � �� ����� G���#� '��� ��� �� � ������ ������� ����������� ������� �� �� ����� �� ��������� �� ����� � ��� � �� � �3�� �� ���� ��� �� � �� � � ����� � ����� ���� �������� � ���� � �� '����� ��� ����� � ����� � � '��� � �� � ����� ����� � � @����! � '��� �� ��� � � ������ ���������� � ����� � � ������ ������ ��� ����� ���! �� � ��� ������ � ��� ��� � ���� ������ ��� � ���� ��� ���� ��� � ����� � ���� ������ �� ���! G��� �� �� �� ������ �� ��������������������! ��� � ��� ���� ������ � �� ��� �� ���� � ����� ���� � ����� � � ��� ������ ��� � �� ���� � ��� �� ���� � ������� ��� �� ���� � �������� �� � ������ 0%������! 6;;61�

G���#� ����� ���� � �� ��� � �� ������� �� �������� �� �� � ������ B���! ���� � ����#� ����� �� ��� � ���� � �� ����� ���� �����! ���� �� � '��� � ���������� � ������ ������! �����! �� ��� � � ��� G���#� ���� � � ������ ���� ��� ��������� � �� �������! � ���� ���� ���� � ���� � � � ��D� �,��� ������ ������! � ���� ������� ������! �� � �� � � ������ ������� $ ������ ������ � ���� ��� �� �� ������ � ����� �� ��� ���� ��� �������� ���� � ��� �� � ������ �� ���� � � �� �� � ���� ��� ������ � � ���� � ��� ���� �� ������� �� �� 0 �� ��� �� ���������� � ����� � ������1� * � ��� ��������� �� � ������ ����� �� ���� ������ � � � ����� �� +� & � 09>>9�1�

)�� * ����� �� '���� �������

� ��� ��& ��� �� ��� ��� �� G���#� ����� ���� �� ������� ��������� � ����� ����� �� ����� ������ � �� ��� �� �� ��� �� 0$�� �! 6;;91� �� �� ��� ������ � ����� �� ������� �� �� �� ��� ����� ������ � � ���� � ��� ������� � ����� �� ��#� � ��� ������ � �� ������ �� ��� ����� ��������� + ��� ������ � ��� -��������. ������ �� �� ��� ����� ��� �� �,��� �� ���� � �������������� 0*���� � ��! 6;;71� *� ����� �� �� 9! ����� �� � ��� ����� ������� � � �� ������� �� G���� ��� �� �� ����� ����� ����������� �� ���� � �������� �������&� �� "& �� = *���� � 09>>>1 �� %������ 06;;61�

��� �� "� ������ �����! ��� ���� � ������& �� ��� �� ���� ���������� ���� ����� ���� ���� 0 ������! 6;CA1� " �� ��� ����� ���������� �� �� �� � �� ������ �� ������� ����� ���! �� G���! ����� �� 0���� ���� �� ������ � ���1 ���� ��� ������� �� �� � ������� � �� ����� ��� ������&� � ���� � �� ��� �� ����

Page 18: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

� ������ � �� ����� � ������ ������� !� ����

5� �! ������ �� ���! 5���� � ���� ����� ��� ������� �� � �� ����� ��� �� ���! � ������ ��� �#� ��� �� ���� ����& �� ����� �� ��

�� ���� � ������������� �� ��

%���� �� � ������ ����� � ���� � �)���� ��������� ������� ����� �������%���� �� � �! 5���� � I�� � � ���� �� ���� �� ������ � �! ���� ��� � ������

���������� ���� �� � ������%������� ����� � �� $�� � E������

�� ����� ��� ���� ��� ������� ����� �������

������ �� ������� )�� 5���� � @ ���� ��������� � �� ��� �� ��� � � ��

�� ����! �� �� �� ��� � �� ����%������� ���� ������ 5���� � $��� ���� ���� ����� ����! ������ �� ���� ����

�� �������� ��� ��* �����! ���� ������ � �� *��

������� ������*�� � �� �� ���� ����! *�� � ��!����� ���� ����� � ��� ��)�� $�� �*���� �� ������ �� $����� ��������������� ��� ����� �������

�� 9H ���� �� �� � ����� �� �� ���� � ������� � �������G���#� ���� �������� � ����� ��� � � ������� ����� ���������� ��� �� ������ � �� ���� ������ ���� � ����� �� ������� � ����� ��� ��� � ������ B�� ���! ��� �� ������ � �� ���������� B�� ����! � �� �� ���� ���� � ������� � ������ � � ����������� � ������� �� ���� ������ ���� G����

Page 19: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

�������� ������ 06;CA1 ������� ������ � � ���� � ��� �� ���� ����� ����� ���� :�� ��� �� ����! ������ �� � ����� � ��� ��������� ��� ��)�! ��! �� ��� ���! �� � � � �� � ���&� � �)����0"& ��! 6;;81� " �� �� ��� ��� � ������ �� �������� � ��� G���#����� ������� G���#� ������ ������ ���� �� �)���� �� � ��� ����������

� ��� � ���,� ������� �� � � �� � ���� ���� �� �� �� � ���� � ������ ��� ���� B�� G���! � � � ������ ����� � ���� �������� �� ��� � �� ��� �� ���� ������� � ����� � �� � � � 0���!� �� ������ ������ � � �� ���� � � ����#� � �1� G���#� � ���� ��������� �� � �������� �� �� � ���� �� � ����� � �� ������ � ���' �� 0+� & � = �� ���� �! 9>>>1� "� �� �����! � ���� ���� ��� ������ ������ ������D���! ���� �� �� �� ��� �� � � � � ���� ��'����� ��������

��� � ����� �� )�� �� ����� � ����� ������ � ������� " ��� ���� ���� � ������ �� ������� �� � �� �� � �� ��� �� � ���! ������� �� �� ��� ����� ������� 0I�&�' =I���! 6;;81� "� ��� ��! �������� ���� � ��� ���� �������� � �� �� �� ���� �� � ��������� ������ � ������ � �������� �� )�� ��� � � ������ ��� ������& �� ���� ��� � ����� ��� ������� ��� ����� B�� G���! � ���� ���� � ������� ������ � ���� � ��� � ��� �� " ��� ���� ��� � ���� � � ����� ������ �� �! ����� ��� �� � ���� ��� �� �������K�� ���� � �������� � �� ��� � ���

������� "& �� ���� � � ���� �� ���,� �� �� � � ��� � ���� � �������� �� ���� ������ ������ 06;CA1 ������ � ������� ���� � ����� � �3� ���� ��� �������� ������ �� � � �� �� ������� � ���� ��� ������ ���� ������ ��� � ���� � � ��� ������ ���� � ������ � �������� �� ������ �������� � � ���� � �� �� �� ����� �� ����� �� � ��������� � � ���� ���� �� ���� �� �� ��� ���� ��0I��� ��! 6;7<1� ����� ���! G���#� �������� �� ������ ���� ��������� �� ������� � ����� �� ���� � � � ���� � � �� � ��� ��� � �� 0+� & �! 9>>9�1� "� ��� ������ ��� ���� �����! � � ������ � G���#� �������� ����� ���� ��� ������� �� ���� 0+� & �!9>>9�1�

������� � E������ ���� ������� ��� �� � ���� ���� �� ���� ���!�� � ������ � �������� ���� � � -*� /. ������� 4�� �������������� �� � � ����� � ��� �� � ����� �� ��� ��� ������ :���� ����� ��������� ���� �������! ��� ����� ������ �� �� �������������� � � � ��� ����� �� ����� � �� �� ��� �� ��� ��� 0 �����C ����� �� �1� B�� G���! ������� �� � �� ������ � �� ����� �� ����� �� ������ ��! ���� � ,������ ������� ��������

��� � ��� "� ��� �� �� ����! ���� ���� � ����� ���! � �����! ���� ����� " ������&� � �� �� ��� �� ��� �� ��� ����� " ���� � ��� ���� �� ����� ���� � ��� � �� ��#� ���� ������ �� � ����� � ��)�! �����! �� ��� ���! �� � � ���� ��� ���� ����� �

Page 20: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

������ ���� �� ����� B�� G��� � ���� ����� � ������� ��� ���� ��������� ���� �� ���� ��� ����� ��� �� ��� �����

��� ���� "� G���! ������ �� � � � � ��� ����� � ���� ���� ���� �� �� ����� � ��� ����� ��� � ���� ��! ��� �������� ����� ���� ���� ������� "� � ����� ��! �����! ������ ���� � � ������� �� ����� ����� � � ����D�����! �� ������� �� � ��� ��� ��� ���� ����� �������! � �� � � � �� � �� � �� �� �� �����

)�� �������� ������� �

� �"������ �������� ���� � � �� �� ����� � ����� ������ ���� � ���������� �� � ����� � � � ����� � �� ��� �� � ������� ����!�� � �� � � ���� ���� ����� � ����� ��� �� ������ ��� ��)�� �� ���! �� � ��� ��������� ��� ��� �� �� ��� � � ���� ��� �� �� � ���� �� �� ����� �� ��� +���� ����� ����� � � ���! � '��� �� ��� �� ������ ��� � ��� ������� ��� �� � � )��� ������� ��� � � ����H � ,� ��� �� � ������� 0���! � ������ ���� ���! �� ����! �� )�� ����1! �� ���� � �� ����� �� �� 0���! � �� �� � ��� �� �� �� ���� ����1� B�� ��� ��! �� � �������������� ������ ��� � �� � ��� �� �� ������ ���� �� � � ��� �� ���� � �����! �� � ���������� �� �� �� ���� 4����! �� � �������������� ���� ��� � ��� �! �� � ������������ �� �� �� ���� "� ��� � � � ������� ����� 0���! �� ���� �� ������ �� � �1! �� ������������� �� �� �� ���� ��� � �� ��� �� ������ ��� � ���� ��� ��� ��� � '��� �� ��� "� � ��� ��� ��� �� ��� �������!�� �� ���� �� � ��� � � '��� ��� �� � � � ��� � � � ��3���� � '��� � �� ���� ������ �� � �����

�!�" � �������� �# �������� � �$ �

��)�� � G��� ��� �� ��� � � � � '��� � ��! ���� � �� � �� ������ �� �� ���� � ���� 4����! ���� � � �������� '������� � G��� ������ �� �� ����� 5������ � �������������� � ��� �� ,�� �� ��� ��� ����� � ��� �� ���� ���� + �� �� ���� ����������������� � ����! �� �� � � � � � ���� ��'�� ���� �������� ������������ ��� �� � � ������& '����� 0���! ����� �! ����������!������! �� ���� � ����1! �� ����� � ��� ��'�� ����� � � 0B�� ��! 6;7;1� E� � ������ ������� ����� ��� �� � ����� �� ���� F�

"������ �� �� �����! � � � ������� ������&� ��� �������������� �� ���� ������ �������� � ��� ���� G��������� ����� � �������� �� ����� ������� �� ��� � ������� ������ ������ �� � �� 0�B���� C1� * ��� � ��� ���� ��� �� � ������&� �� �� ������ �� ������ � � � ����� �� +� & � = *�� � �� 09>>91�

+ �� �� ��� ���������! � ��������� ���� ������� ���� � � ������ ����� B�� ��#� �������� � �������� ������� ��� ����� �! ����!����������! ������K�������! �� ��� �� 4��! � ��� B�� ��#� ������� ���� ��� � ��� � ����� ���� ����� �� ������������� �� �� �� ����B�� � ��� �� ����� � �! ���� � ���� �� ���� � ��� 0���! ���� � � �� ���� � �� ��1 � ������ � � ���� ��� ����� ������ �� ���0� B���� 81�

Page 21: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

time (ms)

pit

ch, f

(kH

z)o

Approval

That’s a good bo-o-y! No no baby.

time (ms)

Prohibition

Can youget it?

Can youget it?

time (ms)

Attention

time (ms)

MMMM Oh, honey.

Comfort

pit

ch, f

(kH

z)o

pit

ch, f

(kH

z)o

pit

ch, f

(kH

z)o

B���� FH B�� ��#� �������� � ������� ��� ����� �! ����������! ����! �� �������� " �� ���� � �� � ����� ��� � � ����� � ����� ������ ��� � ��� �#� ������ ��������� ���� 0B�� ��! 6;7;1�

Soothing & Low-Intensity

Neutralvs

Everything Else

Soothingvs

Low-Intensity Neutral

Approval & Attentionvs

Prohibitionvs

High-Intensity Neutral

Approvalvs

Attention

Soothing

Neutral

Prohibition

Neutral

Approval

Attention

B���� CH � ����� '��� ��� ������&�� $ �� � � �� ������� ������ ��� ������ � ��� ������ �� B�� �� 06;7;1 � ������& �� �� ����� '��� �����

B�� ��� ��! � ���������� � ���� � ������ �� � ��� ���� � � �� ���� ���� � �� �� ������ � ����� � �� ���� �� ��� ���� ����� � ���� ���� � � �� ���� ���� � �� �� ������ � �������� ���� � ������ �� � ��� ���� � � �� ��� ���� � �� �� ������B�� ���! � ��� � � ���� � � ��� ���� � �! �� � ������ ��� �������� �� ��� �� ��� ���� � �� �� � ���� � ������ �� �� �� �������� ������ ������� ����� ��� ���� �� ����� ����� �� A ����� �������� �� ����� ��� ������ �� ����� : ���� � ����� ����! ��� ���� � $I �������! � ����� � ���������� �� � � � ���� �� �� '��� ��� �� ����� �� � � � � '��� �� �� �� �� ���� ���� � � '��� ��� �� � �� ��

)�& �������� ��� �����

"� G���#� ������ ���! �� �� � ������ ������ �� � ��� �� ����� ��! �� ����� �� � ����� �� � ���� � ������� � � ������� �� � ������ ������� �� � ����� � �� �� ��� '��� ��! ��� ���� ������� �� 5 � ���#� ������� ���#�� ���������! ��� ��������

Page 22: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

100 150 200 250 300 350 400 450 500 5500

50

100

150

200

250

300

350

Pitch Mean

Ener

gy V

aria

nce

approval attention soothing neutral prohibitionva

lence

arousal

negativepositive

low

high

B���� 8H B �� �� � �� �� �� �� ��� ��� ���� � ���� � �� �� ������ � �� �� � �� ���������� �� ������ 0������� � ������ �� ���� � �� � ���1 ��� ����������! ������� �� ��� �! �� ����� � �� �����

����� �! �� ���� �! �� ���� ��� � ������ ��� �� - ���. ��� '��������� ��� 05 � ���! 6;;<1� � ��� � �� �3�� ���� � �� �� ������ � � �� ����� �� ��������� � � �����

B�� � ���! �� � �� �� ��� �� �� ��� ����� G��� � '������� � ���& ���� �� ��� $ �� � � � � ����� � ������ � �� ���� ���������� � � ��� �� '��� � � � ���� � �! �! ������ ��� ������� ��� � ��� �� � � ����� � ����� " ��� ������� ����������� � ����� �� � ������� ������ ����� %����� � ��� ���������� ���� ���� � ������� ��� � �� �� � ��� ��������� � ��� ���� ��������� � � ��� �! � ! ������ ��� � ��� �� �� ��� ��� �� ��� ������ � � ����� %����� � ��� ��������� � ����� � ������� ��� ��� �� � ��� ��������� � ������� � �� �� ����� �� � � �� �!�! ������ ��� ���� �� �� � ���� ��� %����� � ��� ��������� � �� �� ��� � �� �� � ��� ��������� � �� �

�� � �� � ���� � ������� � � ��� �� � �� � ��� �� ��� � ��� �� � ������ �� � �������! ����� ��� ��� � �� � ���� �� �� ���� �� ��� ���� ������ � ��� ��� ���� ���� �� *��� ����� ������ ������ � ��� ��� ��� ���� �� � ����� �� � ��� ���� � ������� � ���� � ������ � ����� �� �� �� � ����� �����3���� � � ��� �� � �� � ���� ������ � � ��� � � ���� ��� �� � ��� ��� ������ � ��� �� ���� ����� � ��� ������ � � �� ��� � � ������ ��� �� � ��� ��� �� �� ���� � ������� ���� � ��� � ���� � ��� �� �������� �� � ����� ��� ������ �� ������ � ��3��� � ����#� '��� � �� ������ � ���� B�� ���

Page 23: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

���� $��� ��%� ���� ��� ������ ����� &�� ' ������

*��� 7< C< 6F > F > 8C�9*� 88 96 FF > > 6 8<�A%����� 7> > 6 87 > 6 ;8�FE��� C7 > > > FF 6A 7>�;?�� C9 A < > A F9 7A�;*�� A86 76�;

�� AH ��� �� �� ����� ��� ������ �� � �� � ����� �� � � �� A86�� ��� ���� �� ��� �� � �� ��� � ����� �� � ���� 9A � F< � ������

� ��! �� ����� ���� �� ��� ��� ������ � ��� �� ������� ���� ���� �!��� � �������� ���� �� ��� ��� �� �� � ��� �� ��� ���� �! �������� � ���� � ��������� ������� "� G���! �� �� ��� � ����� ���� �� �� �� � ���� � ��� ���� �� ������� � ���� �! � ���! �� � ���

"� ������ � � ����� � ���������� �� � �� ���! ��� ���� �� ���� � � ��� ��3��� � ����#� ���� � � B�� ��� ��! � ������������ �������� � ��� ��� �� � ���� � � �� � ����� ������ �� � ��� ��� ������ � ��� �� � � ��� ���� �! ���������� � ����� '��� � � � ���� ����� � ���� 0� �� ������ � ���1 ��� ��� ��� �� �� � ��� �� ��� ���� �! ���������� � ���� '���� � � � ��� ��� ����� � ������� � ��� ����� � ���� 0� ���� �� � ���1 �� � ��� ��� �� �� � ��� �� ���� ���� �! ����������� � '��� � �� ������� *���� � ��� �� ������� �� ��� ������� ������ �� � �� � ��� �� ����� ������ �� ������� �� � ������ )�� ���� ��� ��� ������ � ���� %������� �� � �� ������� �� � ����� ������� ��� �� �� ��� ��� �� �� � ��� �� ����� �� � ��� " �� ���������� ��� � ��� ����� � ��� ������� � �� ������ � ��� ����� ��� ������! � ���� � ����� ��� �� �� � � ��� � ��� �� ��������� ������! ��� ��� ���

+� �� �� � ���� ��� � �� ��'�� ����� �� � ���� � ����� � ����#� '��� � 0���! �� �����! ���� ����! ��������1! ��� ������ ������ ������ � ���� � �� � ���� ��� ������ ������� � � �� ������� � ����� � � '��� � � B�� G���! � P� � �Q ����� � ������� � ����� ���� ��� � ����� ����� ����� � ������������ � ���� "� � ����� ������ ���! � � ��� �� � '��� ����� � �� ��� � ������ �� � ������� �� � � � ��� ���� ��! ����� ��� � ����� ,� �����

)�+ ������ ������� � �� � ��� ����

*�� ��� �� ��� � ��� ����� 0���! �� ���! � � �� �� ����! ��1 �� ��� � � ����� �������� �� �� � ������ ����� � ��� �� � �������� -� � �. ������ 0���! �����! ����! ������! ��1� � ������ ������� � ��� �� �� �� ���� ������ � �� �� � ���� � �� � �������������� � �� "� ������ �� ��! ��� ���� ������ ��� � � ����! ����������� � ����! ���� ��� � � ����! �� ������� � ���� 0"& ��! 6;;A1� $ �������� ������ � ��� �� �� �� �� � ����� ������ �� ��������� �� ��� ���� $ �� ������ � � ��� � ����� � ������ � ������

Page 24: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

�� ��� ��� ����! ����0�1! ��� �����! �! �������� � � �������!

����0�1 M �����0�1 N� ����0�1 N���������� 0�1�����

���� 0�1 N������0�1

:��� � ��������� ��� �� ��� � ��� � ����H �����0�1 �� � ��������������� �� � ��� �� ���! � ����0�1 �� � ����� ���������� ��� ��� ����! ������

���� 0�1 �� � ����� ���������� �� � ��� ��������� � ��� ��� ������! ����

���� 0�1 �� � ����� ���������� ��� ��� ��� ������ � ������ ��� ������! �� ������0�1 �� � ��������������� �� � �� ���� � ������� �� ��� � ����� �� ��

$ �� ����� -� � �. ������� ����� ��� ������ �� ������ �� �� ���� ��� ���� � �� �� ��� ��� ��� ���� *������ �� ������� � �� �� ���! ��� ������ ��� ��� ������� ��� ���� �� � ������� ��� ���� � ��� ��� �� �� ������ �� ������ �� � ,� ���!

�����0�1 M�

0����0�1 N �����0�1 N �����0�11� �0�1

��� ����0�1 �� � ��� ��� ��� ������ �� � �� � ���������� ������ ������� ���! �����0�1 �� ���� � �'� � � � � ���� � � � ����� ������� ��� �� � ��� � ��� �� �� ��� � � ��� ��� ������� ! �� �����0�1 ��� ��� �� ������� � � ��������� ��� �������� ���� �� ���� �� � ��'�� ����� ����������# � ����� ����� � �� �� ����� B�� ���! �0�1 �� �� � �� � ����� � ����� � �� �� � � �� ��� � ����� ����� ����

��� ���! �� ����� -� � �. ������ �� � � � � � ���-���. � � ��� � ��� ��� � ����� �� ��'�� ������� ����� 0���!�� ����! ����! ��������! ��1� *� ����! � ���� � �� ����� �� �������� �������� � ��� �� �������( � ��� �� ���� ��� � � � ������ �����

$ �� ����� -� � �. ������ �� �� ������ ���� ��� ���! ����� ���� � ������� �� ������� ����� �� �� � ������ � ��� ��� ����"� ������ �� �� ���� � ����� ���! � ���� ������ � �� ��� ����������� ��� � �� ���� � ��� �� ���� � ����� �� ��� �� ���� ��������� �� � ������ 0%������! 6;;61� E���������! � '��� � �� � ����! � ������ �� � � P� � �Q �� � ��� ������! �� �� �� ������� �������� �� � ���� ����! � ����� ������ � �� � ���������! ��� � ,� ���! �� ���� ����� � ���� * � ��� ��������� �� ������� ��� �� �� ���� ������ � � � ����� �� +� & � 09>>9�1�

, ����$� ��� ����'� ���������

"� ��� �����! � ������ ��� G���#� ����� ���� ����� �� ����� ����� ������� ���� � ����� �� ������� �� �� �� ����� ���� �� ������������ �� � ����� ����� �� ��� �� ��� ���� ��� ���� 0+� & �!9>>9�1� � ����� ���� ����� ��� �� ������� �� ���� ���� � � �� ������� ��� �� ���� � ������� �� ���� �� �� � � ������� ����� � ��� ����� ����! �������& �� ��! �� � ����� � ����� �� � ��� � ������� ��� �� ������� �� ����������� � ���� ����������� � ���� ���� ���� ��� ����� � � � � ���� ��� � �����! �� ��� � ���� � ��� �� ��� ����� � � ����� � ��� � ����� ��������� � � ����� ���� ������� � ������ �� �� � ���� ���� ������� �� � ������� ���� ����

Page 25: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

,�� !��� ������� ��� �����

$ �� ���� ������ ��� �� �� 9 �� �������� �� �� �� ������� ��� ���� � ������� �� � ����� ����� ������� ����� �� B�� ��� �� ����� �������! � ������� ����� � ������ ��� ���� ��� � ���� �������� �� ������� � �� ������ � ���� ����� �� ���� � ���������� � ��� � � � ���� � ����#� �� ��

G���#� ������� ������ ����������� ��� �� �� �� ��� ��� ���� ��� ����� ��� �� � �� � ����� B���! � � � ����� � ����� �)�� �� ������� G��� �� � � � ��� �� �� ��� �� ��� ���� ��� � 0+� & � =�� ���� �! 9>>>( +� & �! 9>>A�! 9>>9�1� %��� ��� � ���� � � �����! �� � � � � �� ���� ����� ��� �� ���������� ���� � ������ ��� �� ���� �� � � � G���#� ����� ���� �� ������ � ��� � ��� ��������� ���� 0 � ���� �� ����� <1� ���! ��� G��� �� � ������ � � �� �� �� � �� � �������� �� � �� ����� ����� � ��� ����� � ��� ���� �� ����� � � � ��� � �� � �� �)�� ��! �� � �� ����� �� � ���� �� �� ���� ���� �� �� �� � � �����

�����! G���#� ������� �� ���� �� '��� �� �� � �� � ���� ������ �� �� �� ����� �� � � ����� ��� ��� �� ��� �� ��� ����������� � � � � G���#� ���� ������� � ����� �� � ��� ����������� � ������ ��� �������� �� ���� 0$�� �! 6;;91� *� ����! ����� ���� ���� ��� �� ��� � � ��� �� ���� � � ����� ������ ����G���D� �� � � ��� �� ����� �� � ���� � ����� � �������

B�� ��� ��! G��� ������ ������ ���� � �������� ���� �� ������ �������� ��� � � ����� �� � ���� � � �� �� �� �� ��� �� ��� ���� ��� � ��������� �������� �� ����� � ���� ��� �� ����� ��� � � ������ � ��� � ��� �#� ���� ���� �������� ������� ���� ��� ������ G��� ��� ��� ������� ����� ��! ���� � -� �!. � ����� ����� � ���� ���� �� � �� �' �� �� �� � �������� �� � �� � �� �������� � � ��� � ���� � ����� ��� ��� ����� � ���� � �� � ���� �#� �� ���� �� � � �� ������� ��� �� ��� � ��� ���� �� ����� �� G���! � ���� ������ � �� ���� �� )�� ����� ����� �� ����� � ��� �� � ��� ����� "� ����� �� ��� ������ ��� ���� �������� G���! � � � ����� ��� � � ,�� '��� � ���� ��� �� ��� �������� �� � ���� �� ����� � �� �� ����� ���� ������� � �� ��0+� & �! 9>>A�1�

,�� '����" �������

G���#� ��� �� ���� ������� � ����#� ����! �� ���� � �� �� ������ ������ 0���! ��� ��� � � � ����� �� �1 �� � � ���� ����� �������� B�� ��� ��! G���#� ����� ��� ������� ������ ���� � � ��� ��� ����� ������� ��K�� � �� ����� ���� � �� ��� �� ��� � ��������G���#� ���� � ���� ���� ����� � ����#� � & � � ��� � �����)� �� �� ��� �� ���! ��� � ��� �� � ���� � ��� �� ������ ��� ��� ��)�#� � � ����� � � ���� 0��� ��&! �����! �����1 �� �� ��� ��� � ����� �� �� " �� ����� � � �� � G���#� ��� �� ���� �� ��� ���� � ����� �� ���� �� �� ����� � ������� � �� ����� �� � ����! �� ��� � ��)� � � � � ��� ����� � � ���� ��� ��

��� � ����������� �� ������ ��� ������ ������� ����� ����� �� ������ ���

���� ������ � � ������� � ���������� ������� ��� �� � ���

Page 26: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

��� -3 ���. � ��� �� ����� � �������� ����� � ��3��� �� ������ G���#� ����! � ���� ����� �� �� ������� � -3 ���. ��������� �� � � � ��� �� ���� � ��� � � �����

"� ������! G���#� ������ ������ ����� � � �)� �� ���� � ����� � ������� �������� ��� ����� � ����#� � & � ���� ���� ��� ���� � ��� ��� � ���� ��� ��� ���� �� ��)� � ��� " ���������� � ������� �� � ��� � ��� � � � ���� � �� � ���� ������� ��� � ����� ��� ������� �� ����� � �� � G��� ��� ��'�� ��! �� ��� ���� �� � ����#� �� ��� � � ���� � �������� ������� � �� ��� ������� � � ����#� �� �� � � � ������ ���� � ,���� � ����� ����� ������� � ���� �� �� �� � �������� � � G��� 0+� & �! 9>>A�! 9>>9�( +� & � = �� ���� �! 9>>>1� ��� ����� � ���� � ����� ��� � ��� � � �� �� ����� ������� � ��� � � ����� �� � � � � ������� �� �� �� ����

,�& -��� � �� ���.����/ �� �������/ �� ���� � ���

$����� �� '� �� � � ����� � ��� �� ������ G��� � �������& �� �� �� � ���� ��� � ����� ���� ��� �� ������� � ��� ������������ � ��� �� ��� ����� � � � G���#� �� � �������� �� ���� ���3����! �����������! �� ������� �� �������

%����� ��&� � �� B�� ��� ��! G���#� � � ������ ����� � � ,����������� ���� �� ��� �� ����� � ���� �� �� ����� ��� � ��� ��������� �� ���� �� ���� ���� ��� � ������ ��� �� � � ��� �� � ������������& ��� �� �� ��� � � � ������ ���������� ��� �� '�����-��) �����. � �� ���� �� ���� ����� � � ����� ������ � � ��� ����B�� ��� ��! � � � ������ � � ��� G���#� �� � �� ����! � ����� ����� � ���� �� �� �� ��� �� � � � � ���� � �'����� ��������

�$ ��� ���� ��&� � �� "� ������! '��� ���� �� ������ ���� ������ �� � ����� �� ����� ���� ��� � � � � ����� � ����� �� '��� ��3���� ������� � ��� ��� �� ����� � � � ��� ��� �� � ����#� -� ��. �� � ���� ��� � ����� � � ��� ��� ���� � �! � ����� � ����������� �� � � ����� � ��� �� ������������� �� �� � ������ 4��! � ����� �� ����� ���� �� � ���� ���� ��� ����� �� � ����� �� �� ���� �� � ���� �������� �� ������ *� ����! G���#� �� ���� �� �� ������� �����������! ���� �� � � ���� �� ������� ����� ���� � � �����

4����! �� � ����� � ���� �� �� � � � ��� ����! �� ��3��� ���� ���� ������ ���� ���� �� ������� ��� ��� ������! � ���� �������� ����������� �� ����� ��� ������ ��� ������� ��� �� �� � ���� � � � � ����� � ����� B�� ��� ��! � ����#� �� ���� �������� -������. � � ����� ��� ���� � ��� ������ ������ � ������� �� �� � � � ������ ����� � ���� ���� ��� � � � ����� ������ ������� ������ � ������ � � � � ���� ��� ��� � ����� �� ���� �� ������ �� ���� ������ ���� � ���� �� � ��� ���� � � � ���

�$ ��� � ������ ��&� � �� *���� �� �� �� '��� ������� ��3����� ���� ��� ��� ������� �� ���� � �� ��� � ���� � � �

Page 27: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

�� �� 5� �� ������� �� � ����� � �� ���� ����� �� � �� ������������ ���! �3�� �� ��� �������� �� � ����#� � �� *� G��� �������� ����� � � ����� � ��� ��� ��� �� � ��� �� ���� ����� ��� ���� ������ ��� � �� � ��� ����� � ����� � ���� �� ���� ������ � � ����� � ����� � � �� � �� �� �� ������� ������ �� ������ �� ��

B�� ��� ��! �� G���#� �� � �� � ���� ��& ��� ����� � ���� �� �� ����� � ��� � ��� � �� ��� �� � ��� 0���! ������� �� ���� �������1� "� � ����� � ���� ��� � ����� �� �����! ��� ����� �� �������� G���! � ���� ���� �� � �� �� ����� � � �� �����#� ����� B�� ��� ��! � ����#� ���� � �� �� ���� � ���� ��& � � ����� � � ��� �� �� ����� "� ��� �� �� � ��� ��� �� ���! � ��� �� ����� ��� ����� � ��� ��� �� ���� ���� �� � �� ��� ������� ��� ��� ��� ���� ��� ������� �� ����� ������ � � �� ���� ����� �� �� � ��� � �������� �� ���� ������ �� B�� ��� ��! � �� ��� �� ���� �� �� ���� � �� ���G��� � �� ���� �� �� ������ �� �� �� � ������� ����� ����� �� "���� ��� � ���! ��� ���! � �������� ���� �� ���� � ��� ���� ���� ����������! ����� ����� �� ���� �� ������� ���� ����D ���� �� �� �� ���� ���� ���� � � � � �������������

�- *�������

"� ��� �� ��! � � � ������ � ���� � ���� �� ������� ����� ����� � � ����� �� �������� ����� � ��� �� ������ ������ �� ��������� �� ������ �� ����� ��� ��� ����� ��� � ������������ ��� G���#� ����� ���� ����� ���� �� ��� �� ������� ����� � ������ � ��� �� ������ �� �� � ����� *������ � ����������� �� ������ ��� � ��� �� ��� ����� � ������ ����! �� ����� ���� ���! �� ���� �������� 0 � �������� �� ����� 81! �� ���������� ����� � �� ��� �� ������������� ��� ����� � ������� �������G���#� �������� �� '������! �� ����� � ����� �� ���� �� ���� � ������ ���� ���� �����! �� �� ����� � �������& �� �� � �����3���� �� ���� � �� ��� ��� ����������� ��� � � � '��� � � ������� ��� � ��� � ��

�� ��� � ��� � �������� �� ������ $�� �� �� �� � ���� ���� � ���� ��� �� �� ���� ���� �� ������������� ��� �����!�� �� �� � � ����� ��� �� ���� ������ ��������� :� ��! � ���� ���� ������� � �� ��� ������ ����� �� ����� �� � �� � � ���� �� �� �����H 3 ����� �����! � �� ������! �� �����! �� 4����! ��������� � � � � �� ��� � ������ ���� ����� �� � ����� �� �� ��� �� B�������! ������ ����� �� ����� �� � �� � ��� � ���� � ������ '��� ��� � �� ������ � ���� � �������� � ���� �� � � ��� �����

G���#� ����� ���� ������� � ��� �� ����� ��� �� � ����!������� �� �������� �� ���� �� �� ���� � ������ ���� �� �� ���� � �������� %��� ���� ��� ����� G���#� �� ���� �� �� � ���� �� �������� � ���� �� ���� � � � �� ��� � ��� �� �� ���� ������� ��� � ��� �� � ���� ���� � ���� �������� ��!�� ��� ��� � ��� ����! ���� �� � �� ���� � ���� �������� ��! ���� � ���� �� ��������� ������� �� � ��! �� ��� ����

Page 28: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

� ����� ���� ����� �� � ���� ��� � ����! � ���� � ����#� �� ����� ��� ����� �� �� �� ����� ��� *� ����! � ����� � � ������ ������� �� � ��� � ����#� ���! �� �� � � ��� ���� � � �� �������� " ��� � �� � ��� ���� ��� ������! � �� � �� �)�� �� ���� �����! �� ��� ��� ��� �� �� ���� �� � �������

"� ���! ������ �� ����� �� �� ��� � ���� ��� �� ��� ������� �� ��� ����� � ����� �� �����! ��� ���� �� � ���� ��� ����� � �� ��� � ����� �� ����� �� ��� ������ � � ��� ����������� ����� ���� B�������! ����� �� � � � � ���� �� ���� �� � ����� � ����������! 3�����! �� ������� � ���� �� ��� �� �� ��� ������� "� ������ ����! � � � ����� � ������� ���� ����� ���� � � � ��� ������� � ������ �� �� � �������� ���� � ��� ����� �� ���������� �� �� �� ���� �� ��������� ��� ����� ��� ��� ������� �� ���� ����� ������� �� �����! G��� �������� ��� ����D������� ��������� ���� �� ��� ������� ������� � ��� � ���� ���� ���� ���� �� �������� ��� ��������

*� ���� �������! � �� �� ������ � ����� ���� � ����� ��� �������� ���� � ��� ����� � ������� �� ����� �� ������� � � ������� � ������ � ����#� ��� �� ������ ��� ��� � �� �� ��� ������ � � ���� � ���� � ��� ���� ���! ���� ����! �� ����! �� ��� ����� ����! � �� ������! �� �������& ��� ��� ����� ����� � ��� ������ ����� �� ������ �� ���� *� ����,���! � ���� '����� � ����������� ���� � ���� � � � ����� �������� � ������ ��� ����D�� � � �� � � �� �� G��� �� � ��� ����� ��� �� �� �� � �� ��������� ��� ��� I��� ��� ���� � � � � � ��� � ��� ���� ������! ������ ! �� ����� �� � ��� �� ������������� ��� ������� ������� ��������� ����! � ������! �����! �� � ����� �� ��� �� ��������� ������ "������� �� �� ������ ���� � ����� � ��� ������������� � ���� �� � � �� � ���� �� �� ����� � � �� ��� � ��� �����

�.��(���$�����

� ������� � ���� �� ����� ��������� � I" I�� J � ������ �������� �� � ����� � ���� �� 5��� � J�� ������� ��� ����������� ���� �� � �� �� ������ G��� � � ������ I" *����� �"������� J � ���� ������� �� � 4�� ����� @������ :���� �� � ����� ����� � ������� �� G��� � � ����� �� ? �� 5*@%* ���� �5*+ CA�;;�6�>>69�

���������

*���� �! +�! *�! R� = "& ��! E� 06;;71! 5�'��� � ������ ���� ������� � �������H I������ �� ����� ���! � I� I ����� = �� :��'�!��! S�� ������ �� ����� � ��������#! %���� %���! ?� L���!��� 7F�6>C�

+ ����E���! �� 06;;F1! (� ��� � ���! I" %���! E ������! I*�

+������! +�! ���! %� = I �! I� 06;;C1! ?� � � ����H $������� � ��������� � �����! � S%�������� �� � B���� "��� ��� � E������ �� �����

Page 29: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

� ��� �� *� ��� +� ���� 0�*+;C1#! I" %���! E ������! I*! ��� 9;F�A><�

+� & �! E� 09>>9�1! )���� � � ������� ������! I" %���! E ������! I*�

+� & �! E� 09>>9�1! S@��� ��� �� �� ���� ��� ��� ������ ��� ����#!* ��� ���� � +��� � �� �������� �� �������� !"06>�661! 77A�;>9�

+� & �! E� 09>>A�1! S$����� �� ���� �� 4�� ���� @����#! * ��� ���� �+��� � �� ,��� ��������� ������� '(! 66;�6FF�

+� & �! E� 09>>A�1! S$���� T� ���� �� J�� ���������&� @��� ����#!���� ��� �������� ")091! ;8�66A�

+� & �! E� 09>>A�1! SB������ I� ���H "������ ���� $����� ����*����� � 4@"#! *��� $�� ������ � � ������- (� � � ���� �����. ������

+� & �! E� 09>>A�1! S���� � "�� ����� �� 4@"H � @��� O��#! *���$�� ������ � � ������- (� � � ���� �����. ���� �� �����������

+� & �! E� = *�� � �� ! J� 09>>91! S@�������� �� '��� �������� ����� �� ���������� ����#! ���� ����� ������ "!061! 7A�6><�

+� & �! E� = �� ���� �! +� 09>>>1! S"�� ����� ���� � ��� ����� ��� ���� �� ��� � � � ��#! �������� ������� 061! <8�89�

+� & �! E�! B�&� ����! %� = �� ���� �! +� 09>>61! S*��� ������ ����� ������� �� �����#! *��� $�� ����� � � ������- (� - � � ���� �����. ����� *"0F1! <<A�<FA� G� 5 ��� �� 0��1�

+�����! @� 06;7C1! S* ����� � ��� ������ ���� ��� ����� ����#! *���+��� � �� �������� � � ��������� ��+!! 9FA�9C9�

5 � ���! *� 06;;<1! )�������� �����. ������ - ����� - � � ��� ,��� ��� !:�%� %�� �#� ����! ?� L���! ?L�

5 ����! E� 067891! $�� ��������� �� ��� ������ � � (� � � � ����! R���I��� �! J�����! 2G�

5��! 5� 06;781! $�� * �� ��� � ��� ��! I" %���! E ������! I*�

$�� �! %� 06;;91! S*� �� � ��� �������#! ���������� �����/ ((0A1! FF>�FFA�

$�� � ! E�! "��! *� = L����! I� 06;;<1! S%����� '� ��3���� �� �������� ������� �� ����� ����� �� �� ��� � ��� ���� �� ������� ��#!(�������� � � ������ " ! 97F�9;;�

B�� ��! *� 06;7;1! S"��� ��� �� �������� �� ��� �� ����#� ���� ���� ��H "� � ����� � ��� ��#! ���� )������� � ,-! 6<;8�6F6>�

:����! R� 06;791! ������! ?�����

:���&! +� 06;;C1! SE��� ��� �� �����H ***"�;< %������ � *�����#! �*(���%� � ")091! C8�7F�

Page 30: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

"��! *� 06;;;1! %����� '� �� �� ����! � �� @���! ��! S*'�! �� �� �������! �� ����������� � �)����#! +������I &�! %��� ����� ! ��� A�68�

"��! *� 09>>>1! %����� '� �� ������� � ����! � I� J��� = R� 4 ��� ���R���! ��! S4 ������ �� ������! ����� �����#! � :������� %���! ?�L���! �� �� 98! ��� <68�<AF�

"��! *�! @���&���! *� = L����! I� 06;;61! S � ��3��� �� ������ '��� ������ � ������ �������#! (����� )������ (�#� � ""0A1! 996�998�

"��! *�! �� ���! �! E� ��! I� = G ��! J� 06;871! S*'�! ���������� ��� �� � �� �� ����H * ������� �����#! +��� � �� ����� ��� � � ������������ *,! 6�69�

"& ��! E� 06;;A1! SB��� ����� ��� ����� ��� ���H E������ �� ����������� �������#! ���������� �����/ "--! C7�;>�

"& ��! E� 06;;81! $������ �� � �� � ���������H * ������� ���� ��'���� � ������ ����! � R� @����� = R� B�� ��&�5���! ��! S � ������������ � �� � ��������#! E ������ �������� ����! E ������! ��� F8�88�

"& ��! E� = *���� �! +� 09>>>1! I��� ��� �! ��� ��& ��� � �� ���� ����������� �� ����� ������! � I� J��� = R� 4 ��� ���R���! ��! S4 ������� �� $������#! ����� ����� ��! � :������� %���! ?� L���! �� ��� 6C! ��� 9FA�9C<�

J���&! G� 06;F>1! % � �� � ��� �� ��� � �� ��� � ������! � G� J���&!��! S����� �� ��� � �� ��� � �� ����#! O��� 9! I���! J�����!��� 66F�6;F�

J���&! G� 06;8A1! !�� ����� � �� ������! ��������O�� �! ?� L���! ?L�

I �! %� 06;;61! J ����� �� ���� ������ ���� ������! � S%���������� � B��� $���� � E������ �� *����� � J�� 0$E*J;>1#! I" %���!% ���! B� ���

I �� � ! 4� = O �� ! B� 06;7>1! ����������� � � ��� ���� . ��� ����%���� ����� ��� �! 5� @���! +�����

I�E������! �� = %��! �� 06;<A1! S* ����� � � ������ �� � �� � ��� ���� ������ �����#! ���� �� ����������� ��������� '! 66F�6AA�

I�B �� ��! 5� = +����! � 06;;A1! * ����� � ������� � � ���� � � ������!I" %���! E ������! I*�

I�&�'! *� = I���! I� G� 06;;81! S$��� ����� B �� � "�� ���H * ����� �����#! ��� )������� � � � ���� �� � ,! 68;�6;9�

I�����! I� 06;771! $�� ������ �� (� �! ����� �� ������! ?� L����

I���! +�! 2�������! +� = @���� �! 5� 06;7<1! $�����! ���! �� ����!� E� "& ��! R� G �� = @� U )���! ��! S$������! E�������! �� +� ����#!E ������ 2������� %���! ?� L���! ��� <C<�<7A�

Page 31: Robot Emotion: A Functional Perspective - Personal Robots Group

?��� �! 5� 09>>61! 4�� I��� 4�� �� "�� � ��� @����! G��� ������ � � 5*@%*K?�B �������� �� 4�� ��@��� "�� ����! � � J���������! E*�

%�� ��! @� 06;;81! �"������ ���������� ! I" %���! E ������! I*�

%������! @� 06;;61! $�� ������ �! 2������� %��� �� *���� ! J �� �! I5�

%�� ��! 5� = %�� ��! *� 06;;F1! ������� �� ��� � ���� � ������! � I� : && ��� ! ��! S � E������ ?���������#! +� �����! ?� L���! ?L!��� 9>F�967�

@��! +� = ? ��! E� 06;;C1! $�� (���� �0����� ! E�J" %����� ����! � �����!E*�

����! E� = ���! 4� 06;;81! * �������� � ���� �� � � � ���� �� � �� ����������! � R� @����� = R� B�� ��&�5���! ��! S � %��������� �� B �� �$��������#! E ������ 2������� %���! E ������! 2G! ��� 99;�9F<�

����! ?� = "& ��! E� 06;771! S"�� ��# ������� � ��� �����# ����������� )�� �� � ����#! )������ �� ������� !.! 99A�99;�

������! ?� 06;F61! $�� ���� �� * ��� ��! ������ 2������� %���! ?� L���!?L�

������! �� 06;CA1! �"���- ������- �� ������ ���. $�� ������� �"����! O��� 9!�������! ?� L����

�� ���! E� 06;8;1! E������� ��� �� ����� ��� �� ��� ��� ���H * ���������� �� ���� �� ������)�����! � I� +����� ! ��! S+��� ����H �+������� �� "������� � E������� ���#! E ������ 2������� %���!E ������! 2G! ��� A96�A<7�

������! $�! *��! 4� = *� ����! J� 06;8;1! ������ �� ��� � ����� � ��������� �� ��� �����! � I� +����� ! ��! S+��� ����H � +��������� "������� � E������� ���#! E ������ 2������� %���! E ������!2G! ��� A<;�A8>�