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PlanIntroduction

Travail réalisé

Modélisation

Génération vers OROCOS

Génération vers MORSE

Conclusion et retour

Modélisation

Génération vers OROCOS

Génération vers MORSE

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IntroductionHélicoptère Yamaha RMax

Caméra

Calculateur avionique

OROCOS disponible

Bibliothèque TALC à utiliser

Driver caméra

Driver calculateur avionique

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Retour plateforme ouverte aérienneTravail réalisé : Modélisation

Architecture logiciel

Au moins trois composants● Driver TALC pour la caméra● Driver TALC pour l'avionique● Au moins un composant pour accueillir l'expérimentation de l'utilisateur (un en fait)

Ports et types de données TALC● Types de base spécifiques, par exemple les pointeurs● Ports de service avec une interface

Architecture matériel

Modélisation orientée par les attentes en termes de simulation → Reflète plus les capacités du simulateur que la réalité

Composants● Environnement● Robot aérien● Capteur caméra● Capacité de l'avionique à accepter du guidage par points de passage● Capacité de l'avionique à fournir la position du robot● Capacité de l'avionique à fournir l'attitude du robot

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Retour plateforme ouverte aérienneTravail réalisé : Génération vers OROCOS

Codage manuel de l'ensemble de l'architecture

Montre la faisabilité

Donne une référence pour le code OROCOS généré

Application : recherche d'un site d'atterrissage et atterrissage

OROCOS

MORSE

ROS

Procédure par version

1. Essai de compilation

2. Si pas d'erreur aller en 4

3. Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 1

4. Essai d'exécution avec le simulateur configuré manuellement

5. Si pas d'erreur attendre la prochaine version du générateur

6. Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 4

Information

Informelle

GitHub

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Travail réalisé : Génération vers MORSEUtilisation de l'architecture codée manuellement avec la même application

Référence pour le code généré

Exécution du code MORSE généré avec le code OROCOS codé manuellement

Procédure par version

1. Essai d'exécution en conjonction avec OROCOS codé manuellement

2. Si pas d'erreur attendre la prochaine version

3. Analyse de l'erreur, correction manuelle, information au développeur du générateur et aller en 1

Information au développeur

Au début informelle

Ensuite GitHub

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Conclusion et retour : ModélisationObjectif d'indépendance par rapport à l'implémentation

Pas tout à fait réalisé au niveau de la modélisation hardware● Avionique monolithique = 3 composants simulateur

Objectif réaliste?

Importation de bibliothèques de composants avec leurs types de données

Pas possible en l'état

Améliorations mineures au niveau de l'interface possibles

Gyroscope : palette, symbole

Robot : evelovesIn → evolvesIn

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Conclusion et retour : Génération vers OROCOSSouvent en attente de nouvelle version même si les problèmes sont résolus

Pour le moment attente de la version Kepler

Dernière version du générateur testée

15 problèmes détectés et résolus par le développeur du générateur

Obstacles à l'implémentation sur robot réel :

Manque de maturité du générateur

Problème du contrôle par la personne qui modélise de l'imbrication des espaces de nommage

Le nœud ROS ne doit pas être actif sur le robot réel

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Conclusion et retour : Génération vers MORSESouvent en attente de nouvelle version même si les problèmes sont résolus

Amélioration de la fluidité entre développement et test par accès à la version courante du RobotML-SDK

Dernière version du générateur testée

Problèmes● Génération du composant robot● Génération des capteurs et actionneurs● Références à des systèmes composites ou composants middleware qui ne

devraient pas être considérés

Améliorations possibles● Utilisation de add_stream au lieu de configure_mw qui ne sera plus maintenu

dans les prochaines versions de MORSE