Nodo busuniversale CTEU-EC - Festo...X Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indicazioniimportantiper l'utilizzatore Categorie dipericolo La presente descrizione fornisce

Descrizionefunzioni emanutenzione

Nodo bus

Tipo CTEU-EC

Protocollo di reteEtherCAT

Nodo bus universaleCTEU-EC

Descrizione575404it 1208NH[758878]

Indice e avvertenze generali di sicurezza

IFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Originale de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edizione it 1208NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominazione P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT. . . . . . . . . . . .

Codice di ordinazione 575404. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2012)Internet: http://www.festo.comE-Mail: [email protected]

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II Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

EtherCAT®, TwinCAT®, CANopen® e TORX® sono marchi registrati dei singoli proprietari indeterminati paesi.


IIIFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Indice

Impiego ammesso V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Campo di impiego e omologazioni VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Destinatari VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Servizio assistenza VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicazioni per la presente descrizione VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicazioni importanti per l'utilizzatore X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Installazione 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componenti hardware 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Funzioni (breve panoramica) 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT 1-5. . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Elementi centrali del protocollo Fieldbus 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Specifiche EtherCAT 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Conformità con le specifiche EtherCAT 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Indicazioni generali per l'installazione 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Interfacce 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Elementi di connessione e visualizzazione 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2 Alimentazione di tensione 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.3 Controllo funzionale – senza collegamento alla rete 1-12. . . . . . . . . . . .

1.4.4 Connessione Fieldbus 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.5 Impostazioni di base della comunicazione fieldbus 1-14. . . . . . . . . . . .

2. Messa in servizio 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Configurazione 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Funzionalità Hot Connect 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”)nel programma di configurazione 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Configurazione dei modi operativi 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Configurazione del comportamento d'esercizio(Target Configuration) 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati) 2-19. . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

2.2 Sostituzione delle unità 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Sostituzione del nodo bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione) 2-22. . .

2.2.3 Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio) 2-23. . . . .

2.2.4 Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-… 2-24. . . . . . . . . . . . . . . .

3. Diagnosi 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Diagnosi tramite segnalazione LED 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Visualizzazione dello stato d'esercizio normale 3-4. . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Indicazione di stato LED PS 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Segnalazione di stato LED X1/X2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run), errore EtherCAT(LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1) 3-8. . . . . . . . . . . .

3.3 Diagnosi tramite EtherCAT 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Diagnosi mediante accesso SDO 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Diagnosi mediante storico delle diagnosi 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Diagnosi mediante Emergency Message 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Codici di errore 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Protocollo errori 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.6 I-Port-EventCode 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.7 Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state) 3-19. . . . . .

A. Appendice tecnica A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 EtherCAT modello oggetti CANopen A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Archivi degli Objects A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione A-9. . . . . . . . . .

A.4.2 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse A-14. . . . . . . . . .

A.4.3 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari A-17. . . . . .

B. Indice analitico B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Impiego ammesso

Il nodo bus documentato in questo descrizione CTEU-EC èdestinato solo come utenza (Slave-Device) in una reteEtherCAT.

Il nodo bus deve essere utilizzato esclusivamente:

– secondo le norme nel settore industriale;al di fuori di ambienti industriali, ad es. in zone polifun-zionali professionali e abitative, occorre adottare even-tualmente misure per la soppressione di radiodisturbi

– nel suo stato originale, senza apportare modifiche nonautorizzate; sono ammesse esclusivamente le modifiche otrasformazioni descritte nella documentazione acclusa alprodotto

– in condizioni tecnicamente perfette

Osservare i valori limite specificati per pressioni, temperatu-re, dati elettrici, momenti ecc.

Osservare le disposizioni legali valide per il luogo di destina-zione del prodotto nonché le prescrizioni e norme, iregolamenti delle organizzazioni di controllo e delle compa-gnie di assicurazione e le normative nazionali.

Avvertenza• Per l’alimentazione elettrica utilizzare solo circuiti PELVsecondo IEC/EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage,PELV).

• Inoltre, osservare i requisiti generali per i circuiti elettriciPELV secondo IEC/EN 60204-1.

• Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantireun sezionamento elettrico sicuro della tensione d'eserci-zio secondo IEC/EN 60204-1.

• Collegare di principio entrambi i circuiti per l'alimenta-zione di tensione di esercizio e di carico.


VI Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal con-tatto diretto e indiretto) viene garantita impiegando circuitielettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1.

Campo di impiego e omologazioni

Il prodotto soddisfa i requisiti ai sensi delle direttive CE ed èdotato di un marchio CE.

Le norme e i valori di prova, rispettati e osservati dal prodot-to, sono riportati nel paragrafo Appendice tecnica. Le diretti-ve CE significative del prodotto sono riportate nella dichiara-zione di conformità.

I certificati e le dichiarazioni di conformità di questo prodottosono disponibili su internet:

� www.festo.com

Le informazioni inerenti EtherCAT sono riportate su Internet:

� www.ethercat.org

Destinatari

La presente descrizione è rivolta esclusivamente a espertiqualificati nelle tecnologie di controllo e automazione cheabbiano esperienza nelle operazioni di installazione, messa inservizio, programmazione e diagnostica di controllori a logicaprogrammabile (PLC) e sistemi fieldbus.


VIIFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Servizio assistenza

In caso di problemi tecnici rivolgersi al Centro Assistenza Fe-sto di fiducia.


VIII Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Indicazioni per la presente descrizione

La presente descrizione è la seconda parte della documenta-zione prodotto sul nodo bus e contiene informazionispecifiche su configurazione, parametrizzazione, messa inservizio, programmazione e diagnosi del nodo bus con ilprotocollo di Fieldbus EtherCAT.

Le informazioni sull'installazione del nodo bus sono riportatenella parte I della documentazione prodotto, della descrizione“Nodo bus universale CTEU-EC – installazione e interfacce”,acclusa al nodo bus.

Tutte le informazioni sull'installazione e sulle interfacce sonoriportate anche al capitolo 1 della presente descrizione.

Informazioni sul montaggio del nodo bus sulla sottobase elet-trica CAPC-… si trovano nelle istruzioni di assemblaggio alle-gate alla sottobase elettrica.

Informazioni su altri nodi bus e componenti della famigliaprodotti CTEU-… sono riportate nella documentazione utentedel rispettivo prodotto.

Tutti i documenti sono riportati anche su Internet al sito:

� www.festo.com� Support Portal: immettere termine diricerca, ad es. “CTEU”� Documentazione utente


IXFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

La presente descrizione riporta informazioni sul seguentemodulo:

Nodo busEtherCAT

Denomina-zione del tipo

Descrizione Blocco connessioni

CTEU-EC Nodo bus su base Ethernet perEtherCAT

La tecnologia fieldbus Ether-CAT utilizza lo standard Ether-net per la comunicazione intempo reale nell'ambiente in-dustriale.

Trasmissione dati:

– EtherCAT, in appoggio alprotocollo Ethernet (IEEE802.3); ottimizzato per datidi processo, capacità Real-Time

– Trasmissione dei dati di pro-cesso in frame Ethernet

– Industrial Ethernet, Swit-ched Fast Ethernet,100 Mbit/s

Standard e norme con riferi-mento a EtherCAT:

– IEC 61158– IEC 61784– IEC 61918– ISO/IEC 8802-3

Ulteriori informazioni:http://www.ethercat.org

2 connettori M12,D-coded, female, a 4 poli,secondo IEC 61076-2-101

Tab. 0/1: Panoramica nodo bus CTEU per EtherCAT


X Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Indicazioni importanti per l'utilizzatore

Categorie di pericolo

La presente descrizione fornisce indicazioni sui pericoli chepossono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Taliindicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione(avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreg-giati e contrassegnate da un pittogramma. Si distinguono leseguenti indicazioni di pericolo:

Avvertenza... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaregravi danni a persone o cose.

Attenzione... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a persone o cose.

Nota... la mancata osservanza di quanto indicato può provocaredanni a cose.

Inoltre, il pittogramma che segue indica i passaggi nel testoin cui vengono descritte attività che interessano componentisensibili alle cariche elettrostatiche:

Elementi sensibili alle cariche elettrostatiche: la manipola-zione impropria di tali componenti ne può causare il danneg-giamento.


XIFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Segnalazione di informazioni speciali

I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenentiinformazioni speciali.

Pittogrammi

Informazione:consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni.

Accessori:indicazioni sugli accessori necessari o adatti al prodottoFesto.

Ambiente:informazioni per l'impiego dei prodotti Festo nel rispettodell'ambiente.

Simbologia nel testo

• Il punto contraddistingue attività che possono essereeseguite seguendo qualsiasi ordine.

1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essereeseguite nell'ordine indicato.

– I trattini contraddistinguono elencazioni generiche.


XII Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Nel presente manuale vengono utilizzati i seguenti termini eabbreviazioni specifici del prodotto:

Termine/Abbreviazione

Significato

Alimentazione dellatensione

Termine generico per l'alimentazioni della tensione di esercizio e dellatensione di carico

Box Unità di campo ad es. nodo bus

CoE CANopen over EtherCAT

Distinta degli oggetti Consente di accedere ai parametri principali degli utenti espressi inlinguaggio unificato

ESI EtherCAT Slave Information

EtherCAT Sistema fieldbus su base Industrial Ethernet per lo scambio di dati fracontrollo di sistema (PLC/IPC), controllo dell'impianto e unità di campo(Slave-/I/O-Devices) o attuatori; trasmissione dei dati di processo inoggetti (in appoggio al protocollo fieldbus CANopen); integrazione deidati di processo in frame Ethernet o datagrammi (via UDP/IP); perulteriori informazioni: www.ethercat.org

FoE File Access over EtherCAT

Hold last state Stabilisce lo stato, le uscite o le valvole al verificarsi di errori dicomunicazione o Fieldbus

I Ingresso digitale

I/O Ingressi e uscite digitali

I-Port Interfaccia specifica Festo per la trasmissione di dati di comunicazione(dati di processo, segnali dei sensori, istruzioni di comando) e tensionidi alimentazione

IB Byte d'ingresso

Interruttori DIL Interruttori miniaturizzati; in genere gli interruttori Dual-In-Line sono formatida diversi elementi che permettono di eseguire delle impostazioni

Tab. 0/2: Abbreviazioni e termini specifici – parte 1


XIIIFesto P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Termine/Abbreviazione

Significato

IPC PC industriale

LSB Byte con la valenza più bassa (Least Signifikant Byte)

MDP Modello informativo in cui i componenti software ed hardware vengonorappresentati come moduli singoli (Modular Device Profile)

MSB Byte con la valenza più alta (Most Significant Byte)

Nodo bus Stabiliscono il collegamento a determinate reti o fieldbus, trasmettonogli impulsi di comando ai moduli collegati e controllano la relativa fun-zionalità

O Uscita digitale

OB Byte di uscita

PDO Gli oggetti dei dati di processo (Process Data Objects) assicurano unatrasmissione rapida dei dati di processo e vengono inviati tramite sem-plici messaggi EtherCAT senza soffrire l’appesantimento dovuto alprotocollo. La trasmissione dei Process Data Objects può essere corre-lata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo di sistema oppure avveniresu richiesta.

PLC Sistema di comando a logica programmabile

SDO Gli oggetti dati di servizio (Service Data Objects) formano collegamentipunto a punto tra Server e Client, essenzialmente per lo scambio diparametri per la configurazione dell'apparecchio. Permettono l'accessodi scrittura o lettura per ogni registrazione nell'archivio degli oggetti diun nodo bus.

Tensione di carico Comprende l'alimentazione di tensione per apparecchi e uscitecollegati ad es. bobine di valvole (alimentazione della tensione di caricorispetto all'alimentazione della tensione di esercizio per l'elettronica e isensori)

TwinCAT Software di configurazione e programmazione dell'azienda Beckhoff(TwinCAT: The Windows Control and Automation Technology)

Tab. 0/3: Abbreviazioni e termini specifici – parte 2


XIV Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Installazione

1-1Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Capitolo 1

Installazione

1. Installazione

1-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Indice

1. Installazione 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Componenti hardware 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Funzioni (breve panoramica) 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT 1-5. . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Elementi centrali del protocollo Fieldbus 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Specifiche EtherCAT 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Conformità con le specifiche EtherCAT 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Indicazioni generali per l'installazione 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Interfacce 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Elementi di connessione e visualizzazione 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2 Alimentazione di tensione 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.3 Controllo funzionale – senza collegamento alla rete 1-12. . . . . . . . . . . .

1.4.4 Connessione Fieldbus 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.5 Impostazioni di base della comunicazione fieldbus 1-14. . . . . . . . . . . .

1. Installazione


1.1 Informazioni generali sulla famiglia di prodotti CTEU

La famiglia di prodotti CTEU-… permette la realizzazione di unsistema di automatizzazione periferico in una rete FieldbusEtherCAT.

1.1.1 Componenti hardware

1 Comando princi-pale (master/PLC/IPC)

2 Livello Fieldbus:nodo bus CTEU

3 Livello unità:ad es. unità divalvole VTUB-12

4 Livello diazionamento:ad es. Modulolineare HME

1

2

3

4

1. Installazione


Il collegamento tra livello Fieldbus e livello unità viene realiz-zato mediante I-Port. L'I-Port è un'interfaccia specifica Festoper la trasmissione di dati di comunicazione (dati di processo,segnali dei sensori, istruzioni di comando) e tensioni di ali-mentazione. Il protocollo di comunicazione I-Port si basa sulprotocollo IO-Link. Il collegamento elettrico e meccanico tranodo bus e unità I-Port sono standardizzati.

1.1.2 Funzioni (breve panoramica)

– Comunicazione Ethernet real time (EtherCAT)

– Trasmissione dati deterministica

– Architettura di sistema Master-Slave

– Configurazione modulare dell'unità di valvole (MDP)

– Dati diagnostici mediante CoE

– Dati dei parametri mediante CoE

– Funzione Hot Connect per l'accoppiamento/il disaccop-piamento delle unità con esercizio in corso

– Indirizzo modulo impostabile mediante interruttore DIL

– Comportamento Fail-state impostabile

– Attivazione della diagnosi del modulo mediante interrut-tore DIL

1. Installazione


1.2 Informazioni generali per il protocollo Fieldbus EtherCAT

1.2.1 Elementi centrali del protocollo Fieldbus

Caratteristiche dell’utente

Nel caso in cui venga messa in servizio per la prima volta unanuova utenza (unità) EtherCAT, comunicare al programma diconfigurazione e programmazione utilizzato determinatecaratteristiche relative all'utenza. Le caratteristiche dellediverse utenze vengono gestite in un file di configurazione, ilcosiddetto EtherCAT Slave Information File (file ESI).

Questo file o i relativi contenuti sono disponibili nella linguadi marcatura Extensible Markup Language (XML).

Protocollo di comunicazione

Il protocollo EtherCAT amplia lo standard Ethernet della fun-zione real time.

Con il protocollo EtherCAT vengono trasportati dati all'internodi un frame Ethernet standard. Gli slave EtherCAT assumonoesclusivamente i dati per essi determinanti inviati dal frameEthernet standard, mentre passa il telegramma dell'unità, eaggiungono dati di ingresso nel percorso nel telegramma. Perquesto ogni Slave necessita di due interfacce EtherCAT (unache invia e l'altra che riceve).

Il nodo bus CTEU-EC controlla i protocolli CANopen overEtherCAT (CoE) e File Access over EtherCAT (FoE).

Indirizzamento dell'utenza

In una rete EtherCAT agli slave vengono assegnati automati-camente degli indirizzi. In via opzionale al nodo bus può esse-re assegnato un indirizzo EtherCAT mediante interruttore DIL.

1. Installazione


1.2.2 Specifiche EtherCAT

Ulteriori informazioni inerenti EtherCAT sono riportate su In-ternet:

Specifiche EtherCAT

EtherCATTechnologyGroup

http://www.ethercat.org/en/publications.html

Tab. 1/1: Specifiche EtherCAT

1.2.3 Conformità con le specifiche EtherCAT

Il nodo bus CTEU-EC ha superato con successo il test con il“EtherCAT Conformance Test Tool” (CTT, versione 1.20.52.0).

1. Installazione


1.3 Indicazioni generali per l'installazione

AvvertenzaPericolo di lesioni dovuto ai movimenti incontrollati degliapparecchi collegati.

Accertarsi che la parte elettrica e pneumatica siano in as-senza di corrente e di pressione.

Prima di intervenire sull'impianto pneumatico:

• Disinserire l'alimentazione dell'aria compressa

• Disaerare l’unità di valvole

Prima di intervenire sull'impianto elettrico, ad es. prima dilavori di installazione o manutenzione:

• disinserire l'alimentazione di tensione

In tal modo si evitano:

– movimenti incontrollati delle tubazioni allentate

– movimenti indesiderati ed incontrollati degli attuatoricollegati

– stati di commutazione indefiniti dell'elettronica

NotaIl nodo bus EtherCAT contiene elementi sensibili alle cari-che elettrostatiche.

• Pertanto non toccare i componenti elettrici o elettronici.

• Osservare le prescrizioni di impiego dei componentisensibili alle correnti elettrostatiche.

In questo modo si evitano danneggiamenti dei componentielettronici.

1. Installazione


NotaChiudere le connessioni inutilizzate con calotte di copertu-ra. In tal modo è possibile garantire il grado di protezioneIP65.

Montaggio del nodo bus

Informazioni sul montaggio del nodo bus sulla sottobase elet-trica CAPC-... si trovano nelle istruzioni di assemblaggio alle-gate alla sottobase elettrica.Per il montaggio su guida omega è necessario inoltre il kit dimontaggio CAFM-... (CAPC e CAFM).

Per il montaggio del nodo bus è necessaria un'unità di valvo-le di Festo o la sottobase elettrica, tipo CAPC-... con interfac-cia I-Port.

1. Controllare le guarnizioni e le superfici di tenuta sul nodobus e sull'unità di valvole.

2. Inserire il nodo bus correttamente e senza piegarlo sul-l'unità di valvole.

3. Avvitare, in un primo momento leggermente, le tre vitiautofilettanti con un cacciavite TORX (misura T10): utiliz-zare eventualmente i filetti presenti.

4. Serrare le viti con 1,0 Nm.

1. Installazione


1.4 Interfacce

1.4.1 Elementi di connessione e visualizzazione

Sul nodo bus sono presenti i seguenti elementi di connes-sione e segnalazione elettrici:

1 2

34

1 Gruppo interruttori DIL (� sezione 1.4.5 )

2 LED di stato:LED stato bus, LED specifici CTEU LED;Visualizzazione dello stato e diagnosi(� sezione 3.2)

3 Attacco alimentazione di tensione per nodo bus edeventuali unità collegate, ad es. unità di valvole;M12, a 5 poli, codifica A, connettore a presa a spinotto(� sezione. 1.4.2)

4 Connessioni Fieldbus (interfacce Fieldbus):2x M12, a 4 poli, connettore presa a boccola, codifica D(� sezione 1.4.4)

1. Installazione


1.4.2 Alimentazione di tensione

Il nodo bus dispone di alimentazioni della tensione diesercizio e della tensione di carico separate. Il nodo busfornisce tensione anche agli apparecchi che sono collegatiper mezzo di un'interfaccia I-Port.

Avvertenza• Per l’alimentazione elettrica utilizzare esclusivamentecircuiti elettrici PELV secondo IEC/EN 60204-1 (Protecti-ve Extra-Low Voltage, PELV).

• Inoltre osservare i requisiti generali per i circuiti elettriciPELV previsti dalla norma IEC/EN 60204-1.

• Utilizzare solo sorgenti di tensione in grado di garantireun sezionamento elettrico sicuro della tensione d'eserci-zio secondo IEC/EN 60204-1.

• Collegare di principio entrambi i circuiti per l'alimenta-zione di tensione di esercizio e di carico.

La protezione contro le scosse elettriche (protezione dal con-tatto diretto e indiretto) viene ottenuta impiegando circuitiPELV a norma IEC/EN 60204-1 (equipaggiamento elettrico dimacchine, requisiti generali).

1. Installazione


Attacco alimentazione ditensione (M12, codifica A)

PIN Occupazione 1)

1 24 VEL/SEN (PS)

2 24 VVAL/OUT (PL)

3 0 VEL/SEN (PS)

4 0 VVAL/OUT (PL)

5 FE 2)

1) VEL/SEN: Tensione di esercizio elettronica/sensori(Power System, PS)

VVAL/OUT: Tensione di carico uscite/valvole(Power Load, PL)

FE: Connessione di messa a terra (messa a terra)2) Il collegamento della messa a terra deve essere garantito inoltre

mediante l'apparecchio collegato o la sottobase elettrica CAPC-...

Per il collegamento agli alimentatori o alle alimentazioni ditensione, utilizzare cavi con giunto M12 (connettori a presa),codifica A, secondo IEC 61076-2� Accessori� www.festo.com/catalogue.

1. Installazione


1.4.3 Controllo funzionale – senza collegamento alla rete

Verificare lo stato di pronto del nodo bus in base ai LED distato PS e X1 o X2:

– Il LED PS emette luce verde fissa, se l'alimentazione ditensione è presente correttamente su entrambi i circuiti.

– I LED X1 o X2 emettono luce verde se è collegata un'unità(� sezione 3.2).

1.4.4 Connessione Fieldbus

Indicazioni generali sulle reti EtherCAT

NotaI moduli con interfacce EtherCAT possono essere azionatisolo nelle reti in cui tutti i componenti collegati vengonoalimentati con alimentazioni di tensione PELV o incorporatedotate di protezione equivalente.

Istruzioni di installazione

Specifiche, indicazioni per l'installazione e istruzioni possonoessere acquisite tramite l'organizzazione utenti EtherCAT:

– EtherCAT Technology Group:http://www.ethercat.org/

– Specifiche EtherCAT (“EtherCAT Specification”, “Profi-les”), direttive (“Guidelines”) e istruzioni (ad es. “How toconfigure an EtherCAT Slave Device”):http://www.ethercat.org/en/publications.html

Osservare le istruzioni ivi riportate.

1. Installazione


Interfaccia Fieldbus – Sistema di connessione e oc-cupazione dei pin

Per il collegamento del nodo bus con il Fieldbus si trova-no, sul nodo bus, due connettori femmina M12 a 4 poli concodifica D (per impiego Industrial Ethernet secondoIEC 61076-2-101).

Connettorefemmina(M12, codifica D)

Pin Occupazione(segnale)

Spiegazione

1234Corpo

TD+RD+TD–RD–FE

Dati di trasmissione (Transmit Data, TD) +Dati di ricezione (Receive Data, RD) +Dati di trasmissione –Dati di ricezione –Schermo/messa a terra(Shield/Functional Earth, FE)

Tab. 1/2: Occupazione dei pin dell'interfaccia di rete

Cavo di collegamento Fieldbus – Specifiche e configura-zione

• Utilizzare cavi a sezione circolare schermati IndustrialEthernet della categoria 5 o superiore.

– Lunghezza cavo:max. 100 m tra gli utenti della rete(in base alle specifiche per reti Ethernet,ISO/IEC 11801 e ANSI/TIA/EIA-568-B).

– Sezione cavo elettrico per lunghezza cavo max.:22 AWG (per 100 m lunghezza link, secondoISO/IEC 11801).

NotaErrori di installazione e velocità di trasmissione elevatepossono dare luogo a errori di trasmissione dati dovuti afenomeni di riflessione e attenuazione dei segnali.

1. Installazione


1.4.5 Impostazioni di base della comunicazione fieldbus

Le seguenti impostazioni di base in riferimento alla comunica-zione Fieldbus devono essere eseguite mediante interruttoreDIL sul nodo bus (� sezioni successive):

– Indirizzo EtherCAT (“numero di stazione”, opzionale)

– Funzionalità diagnostica (trasmissione delle informazionidiagnostiche nei Emergency-Message (EM) e nello storicodelle diagnosi).

– Fail-state-Mode

Prima di procedere all'impostazione dell'interruttore DIL oc-corre smontare la copertura.

1. Installazione


Smontaggio della protezione interruttore DIL

NotaPer smontare o montare la placchetta di copertura, seguirele indicazioni qui riportate:

• Disinserire l'alimentazione di tensione prima di smonta-re la copertura.

• All'applicazione verificare che la guarnizione sia corret-tamente posizionata!

• Stringere le due viti di fissaggio applicando una coppiadi serraggio di max. 0,4 Nm.

Procedere come segue:

1. Scollegare l’alimentazione elettrica.

2. Svitare le due viti di fissaggio della copertura di trasportoe rimuovere la copertura stessa.

1. Installazione


Impostazione degli interruttori DIL

La tabella seguente illustra una panoramica delle possibiliimpostazioni.

Interruttori DIL Funzione

ON OFF

1 2 3

1 1 … 4: indirizzo EtherCAT, 0 … 15, in codice binario (regolazione di fabbrica: 0) 1)

1: 20

2: 21

3: 22

4: 23

1 x 20

1 x 21

1 x 22

1 x 23

0 x 20

0 x 21

0 x 22

0 x 23

2 5: Diagnosi Diagnosi attivata: trasmissionedelle informazioni di diagnosi inEmergency-Message (EM) e sal-vataggio nello storico delle dia-gnosi

Diagnosi off(impostazione di fabbrica)

3 6: Fail-state-Mode 2) Hold last state Reset(impostazione di fabbrica)

1) Opzionale, ad es. per funzione Hot-Connect2) Se il PLC si trova in modalità stop (EtherCAT: PRE-OPERATIONAL) o interrompe il

collegamento Fieldbus (Fail state); vale per tutte le usciteNota: il modo Fail-state viene anche indicato come “Modo Fail-safe”

1. Installazione


Procedere come segue:

1. Assegnare al nodo bus un indirizzo EtherCAT non ancoraoccupato (Device Identification Value).L'impostazione di un indirizzo EtherCAT è opzionale(ad es. per la funzione Hot Connect).� vedere il seguente esempio di impostazione.

Esempio: indirizzo EtherCATimpostato: 05

Esempio: indirizzo EtherCATimpostato: 14

Tab. 1/3: Impostazione degli indirizzi EtherCAT a codificabinaria

2. Impostare la modalità diagnostica.

3. Impostare la Fail-state-Mode.

Montaggio della protezione interruttore DIL

1. Risistemare delicatamente la copertura sul nodo bus.Fare attenzione alla posizione corretta della guarnizione.

2. Stringere le viti di fissaggio applicando una coppia di ser-raggio di max. 0,4 Nm.

1. Installazione


Messa in servizio


Capitolo 2

Messa in servizio

2. Messa in servizio


Indice

2. Messa in servizio 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Configurazione 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Funzionalità Hot Connect 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”)nel programma di configurazione 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.3 Configurazione dei modi operativi 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.4 Configurazione del comportamento d'esercizio(Target Configuration) 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.5 Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati) 2-19. . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Sostituzione delle unità 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Sostituzione del nodo bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione) 2-22. . .

2.2.3 Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio) 2-23. . . . .

2.2.4 Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-… 2-24. . . . . . . . . . . . . . . .



2.1 Configurazione

Indicazioni generali per la messa in servizio

La configurazione del comando principale richiede una proce-dura precisa poiché, data la struttura modulare, possonoessere richiesti parametri di configurazione diversi per ogniutenza, cioè per ogni unità e “box” sulla rete EtherCAT.

2.1.1 Funzionalità Hot Connect

La funzionalità Hot Connect consente di accoppiare e discon-nettere parti della rete con esercizio in corso. Ciò può avveni-re ad es. mediante separazione/collegamento delle linee dicomunicazione, accensione/spegnimento dell'utenza o altremisure.

Attraverso l'assegnazione di indirizzi opzionale con nodo busCTEU-EC mediante interruttore DIL (� sezione 1.4.5) l'HotConnect può accedere a questo indirizzo predefinito.

La prima utenza EtherCAT dopo il master non dovrebbe esse-re un'utenza configurata con Hot Connect, in quanto ciò ral-lenta il riconoscimento del link sul master.

2.1.2 Trasferimento delle caratteristiche dell'utenza (“file ESI”) nel pro-gramma di configurazione

Nel caso in cui venga messa in servizio per la prima volta unanuova utenza (unità) EtherCAT, comunicare al programma diconfigurazione e programmazione utilizzato determinatecaratteristiche relative all'utenza.

Le caratteristiche delle diverse utenze vengono gestite in unfile di configurazione, il cosiddetto EtherCAT Slave Informa-tion File (file ESI).



EtherCAT Slave Informa-tion File (file “ESI”)

Questo file o i relativi contenuti sono disponibili nella linguadi marcatura Extensible Markup Language (XML).

Il file ESI serve per identificare il nodo bus nella rete Ether-CAT. Permette di trasferire le caratteristiche base dell'unitàEtherCAT e le informazioni del produttore al programma diconfigurazione.

Il file ESI contiene tutte le informazioni necessarie per la pre-parazione e l'impostazione del comando principale con l'ausi-lio del software di configurazione e programmazione, ad es.TwinCAT Beckhoff.

Il file ESI per il nodo bus CTEU-EC è disponibile in due varianti.

File ESI modulare Questo file non richiede alcuna configurazione dei dati I/O inbase alle unità collegate alla I-Port. Sono disponibili due Slot,che rappresentano la rispettiva I-Ports. Vi è la possibilità dicaricare la configurazione attuale. Inoltre può anche essereconfigurato manualmente. Allo scopo nell'interfaccia di confi-gurazione può essere selezionata un'unità da una lista deimoduli. Una configurazione non avvenuta causa un errore almomento del cambio di stato da PRE-OPERATIONAL a SAFE-OPERATIONAL. Viene emesso un segnale “invalid SM IN cfg”o “invalid SM OUT cfg”.Questo messaggio di errore offre un'indicazione sulla causadel mancato avvio.

File ESI fisso Questo file lavora con l'intero registro I/O del nodo bus CTEU-EC (16 Byte dati I/O), senza definire in modo esatto sull'inter-faccia quale unità è collegata alla I-Port. L'assegnazione I/Odeve avvenire manualmente a cura dell'utente.



Il nodo bus CTEU-EC è pronto, allo stato di fornitura, per l'uti-lizzo con file ESI modulare. L'utilizzo del file ESI fisso richiedeun aggiornamento dell'EEPROM (� sezione A.3) con l'ausiliodel software di configurazione e programmazione.

Fonte di riferimento(Download-Link)

Il file di configurazione EtherCAT corrente (file ESI) per ilnodo bus CTEU-EC è riportato sulle pagine Internet Festoall'indirizzo:

� www.festo.com� immettere termine di ricerca, ad es.“CTEU”� Firmware e Driver

Nome del file Varianti Descrizione

Festo CTEU-EtherCAT Modular.xml File ESImodulare

“EtherCAT Slave Information File”per TwinCAT Beckhoff o softwaredi configurazione e programmazione com-patibili

Festo CTEU-EtherCAT Fix.xml File ESI fisso “EtherCAT Slave Information File”per TwinCAT Beckhoff o softwaredi configurazione e programmazione com-patibili

Tab. 2/4: File di configurazione EtherCAT (“file ESI”) per nodo bus CTEU-EC

Inserire il file ESI • Per ampliare la libreria ESI del programma di configura-zione copiare il file ESI specifico del nodo bus nelladirectory del programma di configurazione – ad es. nelTwinCAT Beckhoff in:

C:\TwinCAT\Io\EtherCAT

Importare il file ESI • Poi importare il file ESI nel programma di configurazione– ad es. nel TwinCAT System Manager Beckhoff in:

Azioni (“Actions”) > Descrizione Import XML...(“Import XML Descriptions...”)



Caratteristiche dell’utenza

Durante l'importazione del file ESI vengono trasferite, tral'altro, le seguenti informazioni al programma di configura-zione tramite il nodo buso o l'utenza EtherCAT.

Informazione Descrizione

Vendor Name Festo SE & Co. KG

Vendor ID 0x0000001D

Product Code 572556

Version Number Hardware Version: V1.11Software Version: V4.42.3

Product Name CTEU-EC

Tab. 2/5: Caratteristiche dell'utenza EtherCAT

Il nodo bus è registrato come eventuale utenza EtherCAT unavolta importato il file ESI, cioè dopo aver trasferito le caratte-ristiche dell'utenza nel programma di configurazione. Ora èpossibile inserire il nodo bus nella rete EtherCAT.



2.1.3 Configurazione dei modi operativi

Il nodo bus CTEU-EC offre, a seconda dell'applicazione, lapossibilità di eseguire, oltre ad una configurazione automati-ca, anche una configurazione manuale. Con la configurazioneautomatica (Auto-Mode) le unità collegate vengono letteautomaticamente. Allo scopo occorre tuttavia che la configu-razione impostata sia conforme alle unità collegate. Se ven-gono riconosciute altre utenze o un'utenza manca, vieneemesso un errore.La Tool-Change-Mode offre la possibilità di collegare o sosti-tuire in modo flessibile le utenze. Allo scopo viene creataun'area dati anonima che occupa un'utenza. Non viene defi-nito, quali unità vengono effettivamente collegate. In questomodo è possibile una sostituzione flessibile delle diverseunità.

La configurazione dei modi di esercizio deve essere conclusadallo stato SAFE-OPERATIONAL.

Configurazione automatica (Auto-Mode)

Nella Auto-Mode al momento dello startup le I-Port vengonoverificate sulle unità presenti. Le lunghezze dati I/O vengonolette dalle unità I-Port e trasmesse all'EtherCAT. La lunghezzadati I/O di entrambe le I-Port deve essere al massimo di16 byte. Le unità collegate alle I-Port possono essere sostitui-te esclusivamente con unità dello stesso tipo.



Fig. 2/1: Esempio: configurazione per un'unità di valvole e un modulo di ingresso inAuto-Mode

Tool-Change-Mode

Nella Tool-Change-Mode viene determinata esclusivamente lalarghezza dati di ogni I-Port e sussiste la possibilità di colle-gare diversi componenti.Nella configurazione del parametro startup la Tool-Change-Mode viene attivata per ogni I-Port e viene configurata la lar-ghezza dati. In questo modo si assicura che anche dopo ognistartup venga verificata la corretta configurazione del modu-lo, ovvero la larghezza dati. Ad ogni I-Port viene attribuitauna lunghezza dati I/O fissa.Le lunghezze dati I/O vengono configurare mediante gli og-getti CoE 0x8200 e 0x820A (� sezione A.4). La lunghezzadati I/O di entrambe le I-Port deve essere al massimo di 16byte. Se la riproduzione del processo supera la lunghezza deidati I/O impostata, i byte in eccesso vengono tagliati. Conl'utilizzo del file ESI modulare vengono supportate solo com-binazioni di 2n byte con n = 0, 1, 2, 3 o 4 (ovvero: 1, 2, 4, 8 o16 byte).Le unità I-Port collegate possono essere sostituite a piacere.Con la sostituzione delle unità non vengono generate segna-lazioni diagnostiche. Solo con la configurazione I-Port “ExpectDevice” viene segnalato un “Output data size is greater thanconfigured”, se un'unità viene collegata con lunghezza I/Osuperiore rispetto a quella configurata nella Tool-Change-Mode (� sezione 2.1.4).



Nel seguente esempio lo slot 1 deve essere utilizzato per laTool-Change-Mode. Allo slot 2 è collegata un'unità di valvoleVTUB in Auto-Mode. La configurazione avviene medianteModular Device Profile (MDP).

Fig. 2/2: Esempio: configurazione slot 1 in Tool-Change-Mode e slot 2 in Auto-Mode(unità di valvole VTUB)



Fig. 2/3: Attivazione della Tool-Change-Mode per slot 1



Fig. 2/4: Determinazione dei dati di ingresso (qui 8 Byte)



Fig. 2/5: Determinazione dei dati di uscita (qui 8 Byte)

Fig. 2/6: Configurazione startup impostata per uno slot



2.1.4 Configurazione del comportamento d'esercizio (Target Configuration)

Oltre ai modi operativi può essere impostato anche il compor-tamento d'esercizio.A seconda del modo operativo (configurazione automatica oTool-Change-Mode ) il comportamento d'esercizio ha undiverso effetto.Mediante gli oggetti CoE 0x8100 e 0x810A (� sezione A.4)può essere modificato il comportamento d'esercizio dellarispettiva I-Port.

I-Port Oggetto CoE(esad.)

Valore Comportamento d'esercizio

1 0x8100 0x00 Use Responding Device (impostazione standard)

0x01 Expect Device

0x02 Port Disabled

2 0x810A 0x00 Use Responding Device (impostazione standard)

0x01 Expect Device

0x02 Port Disabled

Tab. 2/6: Comportamento d'esercizio



Use Responding Device (impostazione standard)

Il nodo bus CTEU-EC viene portato di serie in questo modooperativo. Alla I-Port può essere collegata un'unità anche senon necessariamente.

Auto-Mode Tool-Change-Mode

Se con esercizio in corso un'unità viene staccatadalla I-Port è attiva la diagnosi “Device discon-nected”.Questo errore viene ripristinato automaticamen-te non appena viene ristabilito il collegamentocon l'unità.

Se dopo uno startup viene collegata un'unità aduna I-Port, il nodo bus emette temporaneamente“Device wrongly connected”.Questo errore viene ripristinato automaticamen-te non appena viene separato il collegamentocon l'unità.

Per ogni I-Port viene riservato uno spazio di indi-rizzo fisso nella riproduzione del processo.Non appena viene rilevata un'unità ad una I-Port,i relativi dati I/O vengono mappati nella riprodu-zione di processo.

Le segnalazioni diagnostiche non vengonogenerate né con collegamento assente con l'uni-tà, né con errori di configurazione (ad es. lun-ghezza I/O dell'unità maggiore rispetto alla lun-ghezza I/O del Tool Change Mode).



Expect Device

Questa configurazione I-Port presuppone in ogni caso un'uni-tà collegata sulla I-Port corrispondente. Una I-Port con questaconfigurazione deve in ogni caso essere collegata con un'uni-tà. In caso contrario sarebbe segnalato un errore.


Se al momento dello startup non era presentealcuna unità sulla I-Port interessata, allora nonviene mappato alcun dato I/O nella riproduzionedel processo. Di conseguenza viene emesso “De-vice configuration failed”. Tutte le altre I-Portsono ugualmente inattive e non possono essereulteriormente utilizzate.Questo errore può essere risolto solo con l'elimi-nazione della causa dell'errore e relativo riavviodel sistema.

Se al momento dello startup è stata trovataun'unità sulla I-Port, è attiva la diagnosi “Devicedisconnected” finché è staccato il collegamentocon il dispositivo con esercizio in corso.Questo errore viene ripristinato automaticamen-te (diagnosi “Device reconnected”), non appenaviene ristabilito il collegamento con l'unità.

Per ogni I-Port viene riservato uno spazio di indi-rizzo fisso nella riproduzione del processo. Nonappena viene rilevata un'unità ad una I-Port, irelativi dati I/O vengono mappati nella riprodu-zione di processo.

La diagnosi “Device disconnected” è attiva fin-ché il collegamento con il dispositivo non vienestaccato con esercizio in corso.Questo errore viene ripristinato automaticamen-te non appena viene ristabilito il collegamentocon l'unità.

Se viene collegata un'unità con lunghezza I/Osuperiore rispetto a quella configurata nella ToolChange Mode viene segnalato “Output data sizeis greater than configured” sulla porta interessa-ta finché l'unità non viene staccata.Nel frattempo tutte le altre I-Port restano attive econtinuano ad essere utilizzabili.



Fig. 2/7: Esempio: valore 01 per slot 1 corrisponde a “Expect Device” (� Tab. 2/6)



Port Disabled

La I-Port è disattivata e non può essere utilizzata. Su questaI-Port non può essere attiva alcuna unità. Se allo startup inAuto-Mode è tuttavia attiva un'unità, allora anche tutte lealtre I-Port non sono più utilizzabili in ragione della mappatu-ra I/O inconsistente.


Se al momento dello startup del sistema vienericonosciuta un'unità sulla I-Port, allora vienesegnalato “Device wrongly connected”. Tutte lealtre I-Port sono ugualmente inattive e non pos-sono essere ulteriormente utilizzate.Questo errore può essere risolto solo con l'elimi-nazione della causa dell'errore e relativo riavviodel sistema.

Se questo parametro viene posto in un momentoa piacere, senza che al momento dello startupdel sistema fosse collegata un'unità alla I-Port,allora per la porta interessata viene segnalatosolo temporaneamente “Device wrongly connec-ted”. Tutte le altre porte possono essere ulterior-mente utilizzate.Se l'unità viene nuovamente separata dalla rela-tiva I-Port, questo errore di configurazione vieneresettato automaticamente.

Se viene disattivata un'unità su una I-port conquesto parametro, allora viene emesso tempora-neamente “Device wrongly connected”.Nel frattempo tutte le altre I-Port restano attive econtinuano ad essere utilizzabili.Se il collegamento con la relativa unità vienenuovamente separato, viene resettata automati-camente la segnalazione diagnostica.



Fig. 2/8: Esempio: valore 02 per slot 2 corrisponde a “Port Disabled” (� Tab. 2/6)



2.1.5 Indirizzamento e accesso dati (oggetti di dati)

Indirizzamento

L'indirizzamento delle singole unità è soggetto al comandoprincipale: il master EtherCAT determina la posizione delleunità EtherCAT all'interno della rete. Viene utilizzato l'indiriz-zamento in funzione “dei blocchi” (contrariamente all'indiriz-zamento orientato ai moduli di altri sistemi fieldbus).

In alternativa al nodo bus CTEU-EC può essere attribuito conl'interruttore DIL un indirizzo EtherCAT (� sezione 1.4.5). Perattivare l'indirizzo hardware impostato deve essere eseguita,ad es. nel tool di configurazione TwinCAT, la seguente impo-stazione� EtherCAT� Advanced settings� General� Identification� Configured Station Alias (0x0012).

Per l'indirizzamento locale il comando utilizza:

– la posizione fisica delle unità nella rete EtherCAT(“Auto Increment Address”)

– un indirizzo delle unità EtherCAT indipendente(“EtherCAT Address”)

L'indirizzo EtherCAT può essere eventualmente modificatoanche mediante il tool di configurazione.

Accesso dati (oggetti di dati)

Ai dati interni EtherCAT si accede tramite gli oggetti specificidel protocollo (in appoggio al protocollo fieldbus CANopen).

Le unità EtherCAT (I/O Device) dispongono un archivio deglioggetti che permette di accedere ai parametri principali delleutenze espressi in linguaggio unificato. Per configurare unsistema EtherCAT bisogna accedere più volte all'archivio deglioggetti delle singole utenze.

La procedura di accesso all’archivio è regolata dai ServiceData Objects (SDO).



All'interno di un sistema EtherCAT è possibile scegliere fradue procedure di comunicazione.

I Process Data Objects (PDO) assicurano una trasmissionerapida dei dati di processo e vengono inviati tramite semplicimessaggi EtherCAT senza soffrire l’appesantimento dovuto alprotocollo. La trasmissione dei Process Data Objects puòessere correlata a eventi o temporizzata rispetto al ciclo disistema oppure avvenire su richiesta.

I Service Data Objects (SDO) attuano un collegamento puntoa punto, consentendo in tal modo l’accesso ad ognuno deirecord dell’archivio degli oggetti di un nodo.

Per accedere a questi oggetti di dati, utilizzare programmiapplicativi creati in funzione delle esigenze specifiche.

AttenzionePericolo di irregolarità di funzionamento, danni o danni allepersone

Una unità di valvole viene messa in funzione anche se laconfigurazione è errata.

• Prima della messa in servizio assicurarsi che gli elementicollegati (ad es. attuatori) non eseguano movimenti acci-dentali o incontrollabili.

• Eventualmente disinserire l'alimentazione della tensionedi carico e dell'aria compressa.



2.2 Sostituzione delle unità

2.2.1 Sostituzione del nodo bus

Come procedere

1. Arrestare il comando sequenziale (PLC/master).

2. Disinserire l'alimentazione elettrica ed eventualmenteanche l'alimentazione di aria compressa.

3. Sostituire il nodo bus (per le operazioni di montaggio esmontaggio:� sezione 1.3).

4. Reinserire l'alimentazione di tensione.

5. Avviare il comando sequenziale (PLC/master); selezionareil modo operativo EtherCAT PRE-OPERATIONAL (configura-zione di rete).

6. Eventualmente riattivare l'alimentazione di aria compres-sa.

7. Avviare lo svolgimento del programma (PLC/master); per-ciò selezionare il modo operativo EtherCAT OPERATIONAL.

Il vostro sistema EtherCAT si trova nuovamente nella con-dizione di esercizio normale.



2.2.2 Sostituzione dell'unità I-Port – stesso tipo di unità (sostituzione)

Procedimento nella modalità Auto-Mode

1. Disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.

2. Rimuovere il nodo bus dall'unità I-Port(Smontaggio/montaggio:� sezione 1.3).

3. Montare il nodo bus sulla nuova unità I-Port (Smontag-gio/montaggio:� sezione 1.3).

4. Reinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.

Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata.

In questo caso è anche possibile sostituire l'unità I-Port senzadisattivare l'alimentazione di tensione del nodo bus.

Procedimento nella modalità Tool-Change-Mode

1. Non disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.



Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata.



2.2.3 Sostituzione dell'unità I-Port – altro tipo di unità (scambio)






5. Configurare e parametrare la nuova unità I-Port.


1. Non disinserire l'alimentazione di tensione del nodo bus.



Il nodo bus riconosce l'unità I-Port collegata. Se la ripro-duzione del processo supera la lunghezza dei dati I/Ofinora impostata, i byte in eccesso vengono tagliati.

Indicazioni sulla Tool-Change-Mode� sezione 2.1.3



2.2.4 Sostituzione della sottobase elettrica CAPC-…



2. Rimuovere il nodo bus dalla sottobase elettrica (Smontag-gio/montaggio:� sezione 1.3).

3. Sostituire la sottobase elettricaPer lo smontaggio/il montaggio della sottobase elettricaosservare la relativa documentazione del prodotto: istru-zioni di montaggio CAPC-F1-E-M12-D2� www.festo.com� Support Portal: immettere termine di ricerca, ad es.“CAPC-F1-E-M12-D2”� Documentazione utente.

4. Montare il nodo bus sulla nuova sottobase elettrica(Smontaggio/montaggio:� sezione 1.3).


Il nodo bus riconosce le unità I-Port collegate.





2. Rimuovere il nodo bus dalla sottobase elettrica (Smontag-gio/montaggio:� sezione 1.3).

3. Sostituire la sottobase elettricaPer lo smontaggio/il montaggio della sottobase elettricaosservare la relativa documentazione del prodotto: istru-zioni di montaggio CAPC-F1-E-M12-D2� www.festo.com� Support Portal: immettere termine di ricerca, ad es.“CAPC-F1-E-M12-D2”� Documentazione utente.

4. Montare il nodo bus sulla nuova sottobase elettrica(Smontaggio/montaggio:� sezione 1.3).


Il nodo bus riconosce le unità I-Port collegate.



Diagnosi


Capitolo 3

Diagnosi

3. Diagnosi


Indice

3. Diagnosi 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Diagnosi tramite segnalazione LED 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Visualizzazione dello stato d'esercizio normale 3-6. . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Indicazione di stato LED PS 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Segnalazione di stato LED X1/X2 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run), errore EtherCAT(LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1) 3-10. . . . . . . . . . . .

3.3 Diagnosi tramite EtherCAT 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Diagnosi mediante accesso SDO 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Diagnosi mediante storico delle diagnosi 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Diagnosi mediante Emergency Message 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Codici di errore 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Protocollo errori 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.6 I-Port-EventCode 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.7 Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state) 3-21. . . . . .

3. Diagnosi


3.1 Quadro generale delle possibilità di diagnosi

In relazione alla configurazione del nodo bus sono disponibilile seguenti possibilità per la diagnosi e il trattamento deglierrori:

Possibilitàdi diagnosi

Descrizione breve Vantaggi DescrizioneEstesa

Indicatore LED I LED indicano in modo direttogli errori hardware, di configu-razione, bus, ecc.

Individuazione rapida de-gli errori “in loco”

Paragrafo 3.2

Diagnosi trami-te il bus dicampo

Diagnosi mediante:– Accesso SDO– Storico delle diagnosi– Messaggio di emergenza

Identificazione di erroriparticolareggiata

Paragrafo 3.3

Tab. 3/1: Panoramica delle possibilità di diagnosi del nodo bus

3.2 Diagnosi tramite segnalazione LED

Ai fini della diagnosi del nodo bus ed eventualmente delleunità collegate sono stati predisposti dei LED sul nodo bus(� Fig. 3/1).

I LED possono assumere i seguenti stadi (in parte con coloridiversi):

acceso lampeggiante spento

3. Diagnosi


3.2.1 Visualizzazione dello stato d'esercizio normale

1 LED specificidelle unità

PS: Power System

X1: Comunicazioneinterna tra nodobus e unità 1

X2: Comunicazioneinterna tra nodobus e unità 2

2 LED specificiEtherCAT

Run: Stato d'eserci-zio EtherCAT

L/A2: Stato dicollegamento(Link/Activity)Out2

L/A1: Stato dicollegamento(Link/Activity)In1

1

2

PS

X1

X2

RUN

L/A2

L/A1

Fig. 3/1: LED sul nodo bus

Dopo l'accensione i LED di stato segnalano lo stato di prontoe il corretto funzionamento del nodo bus oltre alla comunica-zione Fieldbus.

3. Diagnosi


3.2.2 Indicazione di stato LED PS

PS (Power System) – Alimentazione elettrica sensori/logica

LED Sequenza Stato Significato/Eliminazione errori

Luce verdefissa

ON

OFF

Condizioni di funzionamentonormali:– Tensione di esercizio applica-

ta (in campo ammesso)– Tensione di carico applicata

(in campo ammesso) 1)

–

Luce verdelampeggiante

ON

OFF

– La tensione di esercizio è aldi sotto della tensione ne-cessaria

– La tensione di carico è al disotto della tensione neces-saria 1)

• Riportare la tensione nei limitisull'unità collegata

LED spento

ON

OFF

tensione d’esercizio nonapplicata

• Controllare l'alimentazioneelettrica

1) L'indicazione dipende dal fatto se l'apparecchio collegato monitora la tensione di carico e segnalasul nodo bus

Tab. 3/2: Segnalazioni di stato del LED “PS” specifico dell'unità

3. Diagnosi


3.2.3 Segnalazione di stato LED X1/X2

X1 o X2 1) – Comunicazione interna tra nodo bus e unità 1 o 2 1)


Luce verdefissa

ON

OFF

Condizioni di funzionamentonormali

–

Luce verdelampeggiante

ON

OFF

– L'apparecchio collegato se-gnala lo stato diagnosi

– Il collegamento tra nodo buse unità è corretto.

La diagnosi dell'unità può essereletta mediante la comunicazioneFieldbus (se l'interruttore DIL èattivo sul nodo bus)

Luce rossa fissa

ON

OFF

– l'apparecchio al nodo bus ècollegato correttamente, tut-tavia la comunicazione inter-na è difettosa

– Dopo la messa in servizio èstato rimosso un apparec-chio collegato.

• Controllare il cavo I-Port o ilmontaggio

• Avviare nuovamente il nodobus (mediante tensioneoff -> on)

1) Necessario l'accessorio separato (sottobase elettrica CAPC-…) con due interfacce per il collega-mento di un'ulteriore unità.

Tab. 3/3: Segnalazioni di stato dei LED specifici dell'unità “X1” per un'unità collegata 1 e“X2” per un'unità collegata 2

3. Diagnosi


X1 o X2 1) – Comunicazione interna tra nodo bus e unità 1 o 2 1)


Luce rossalampeggiante

ON

OFF

– Unità collegata errata (rico-nosciuta unità I-Port noncompatibile)

– Unità non configurata– dopo la messa in servizio

l'apparecchio è stato sosti-tuito con un altro tipo

– Se lampeggia in rosso solo ilLED X1: errore nel nodo bus

– Se X1 e X2 lampeggiano inrosso contemporaneamente:nessuna unità collegata alnodo bus o errore di configu-razione (Target Configura-tion)

• Utilizzare unità compatibileI-Port (ad es. unità di valvoleadatta) di Festo

• Collegare almeno un'unità• Controllare la Target

Configuration• Avviare nuovamente il nodo

bus (mediante tensioneoff -> on)

LED spento

ON

OFF

– Nessuna unità collegata al-l'interfaccia I-Port corrispon-dente.

–

1) Necessario l'accessorio separato (sottobase elettrica CAPC-…) con due interfacce per il collega-mento di un'ulteriore unità.

Tab. 3/4: Segnalazioni di stato dei LED specifici dell'unità “X1” per un'unità collegata 1 e“X2” per un'unità collegata 2 (proseguimento di Tab. 3/3)

3. Diagnosi


3.2.4 Segnalazione stato d'esercizio EtherCAT (LED Run),errore EtherCAT (LED Error), stato di collegamento (LED L/A2, L/A1)

Run – Stato d'esercizio EtherCAT (stato comunicazione)

LED (verde) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dell'errore

LED acceso

ON

OFF

OPERATIONAL Il nodo bus si trova nello stato OPERA-TIONAL (stato d'esercizio normale)

LED in lam-peggio rapido

ON

OFF

BOOTSTRAP Il nodo bus si trova nello stato di rice-zione di un update del firmware

Viene eseguito un update del firm-ware

LED lampeg-giante

ON

OFF

PRE-OPERATIONAL Il nodo bus si trova nello stato PRE-OPERATIONAL (configurazione dellarete EtherCAT)

LED lampeg-giante 1x 1)

ON

OFF

SAFE-OPERATIONAL Il nodo bus si trova nello stato SAFE-OPERATIONAL (ad es. a causa di unaanomalia alla rete). Vengono aggior-nati solo i dati d’ingresso (ad es. i datidei sensori). Le uscite e le valvolemantengono lo stato attuale (il segna-le viene “congelato”).

LED spento

ON

OFF

INIT Il nodo bus è nello stato INIT (statonormale dopo l'avviamento o un res-tart o reboot)

1) Un solo lampeggio breve (1 * lampeggio, pausa, 1 * lampeggio ecc.) viene chiamato single flash.

Tab. 3/5: Diagnosi degli errori tramite il LED Run

3. Diagnosi


L/A2, L/A1 – Stato di collegamento (Link/Activity) Out2/In1

LED (verde) Sequenza Stato Significato/Eliminazione dell'errore

LED acceso

ON

OFF

Connessione di rete correttae nessuna trasmissione dati

–

LED lampeg-giante

ON

OFF

Connessione di rete correttae trasmissione dati in corso(Traffic) 1)

–

LED spento

ON

OFF

Nessun collegamento fisicoalla rete

• Controllare il collegamento allarete/la linea di rete

1) Uno sfarfallio rapido funziona da spia; l'intensità luminosa dipende dallo scambio di dati

Tab. 3/6: Diagnosi degli errori con i LED L/A2, L/A1

3. Diagnosi


3.3 Diagnosi tramite EtherCAT

3.3.1 Diagnosi mediante accesso SDO

Il comando principale può richiedere, mediante accesso SDOsul nodo bus, informazioni diagnostiche. I relativi oggetti so-no riportati nell'archivio degli oggetti nella sezione A.4.

3.3.2 Diagnosi mediante storico delle diagnosi

Con l'ausilio dell'oggetto diagnostico 0x10F3 è possibile vi-sualizzare gli ultimi 20 messaggi diagnostici. Per ogni eventodepositato nell'unità (avvertenza, errore, informazione) vieneemesso un messaggio d'errore referenziato tramite un codi-ce. I messaggi diagnostici vengono tradotti mediante file ESIe possono essere letti ad es. dal gestore di sistema TwinCAT.La seguente tabella mostra la struttura dell'oggetto diagno-stico 0x10F3.

Di seguito il significato delle abbreviazioni utilizzate:

RO = read onlyRW = read/writeRO P = read only (PDO mappable)

3. Diagnosi


Index Subindice Descrizione Tipo Valori Accesso

0x10F3 0 Diagnosis History RO

1 MaximumMessages U8 20 RO

2 Newest Message U8 RO

3 Newest AcknowledgedMessage

U8 RW

4 NewMessage Available BOOL RO P

5 Flags U16 0x0000 RW

6 … 26 SubIndex 006 … 026 BYTE[23] RO

Tab. 3/7: Struttura dell'oggetto diagnostico

I messaggi diagnostici vengono scritti in una memoria tampo-ne (20 byte). Vi sono due modi operativi per l'uso dei mes-saggi diagnostici:

Overwrite Mode: non appena sono presenti 20 messaggi diagnostici, i vecchimessaggi diagnostici vengono sovrascritti.

Acknowledge Mode: un messaggio diagnostico deve essere confermato prima dipoter essere sovrascritto da un altro messaggio diagnostico.Se sono presenti 20 messaggi diagnostici non confermati, inuovi messaggi diagnostici non vengono più memorizzati eandranno quindi persi.

3. Diagnosi


3.3.3 Diagnosi mediante Emergency Message

In caso di errore il nodo bus può inviare un EmergencyMessage (EM) con struttura fissa (� Tab. 3/8), sel'interruttore DIL “Diagnosi” è attivato (� sezione 1.4.5).

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Codice errore Protocolloerrori

I-Port 1 EventCode I-Port 2 EventCode Numerodiagnosi

Tab. 3/8: Struttura di un Emergency Massage (EM)

NotaOsservare che in caso di presenza di più Emergency Mes-sage attuali dalla Tab. 3/9 venga trasmesso al comandoprincipale solo l'ultimo segnalato.

Le seguenti sezioni spiegano i componenti del EmergencyMessage e le cause di errore (� Tab. 3/9 … Tab. 3/11).

3. Diagnosi


3.3.4 Codici di errore

Error Code (hex.) Spiegazione Nota/eventuali cause

byte 0 byte 1

00 00 Nessun errore –

00 12 Configurazione I/O non valida • Confrontare le lunghezze dati I/O

FF 00 Errore di configurazione – Unità sostituita durente l'esercizio– Errore di configurazione durante

l'esercizio– Nessun unità su entrambe le I-Port

FF 70 Build-In Self Test failed • Riavviare l'unità• Contattare il Supporto Tecnico

FF FF Altri messaggi diagnostici – Byte diagnostico presente su tele-gramma I-Port

(I-Port-Eventcode,� Tab. 3/11)

Tab. 3/9: Codici di errore del nodo bus

3. Diagnosi


3.3.5 Protocollo errori

Bit Significato Spiegazione

0 Generic Error Viene settato ogni volta che si verifica un errore

1 Current Cortocircuito (Link con codice di errore)

2 Voltage Sottotensione (Link con codice di errore)

3 – Non utilizzato

4 Communication Error Node guard, Heard beat – solo specifico per Fieldbus

5 – Non utilizzato

6 Reserved (always 0) Sempre 0

7 Manufacturer specific Sempre se l'errore non 1 … 6 o programma di diagnosi dellaI-Port

Tab. 3/10: Protocollo errori

3. Diagnosi


3.3.6 I-Port-EventCode

I contenuti per la I-Port 1 sono nel byte 3 e 4, i contenuti perla I-Port 2 sono nel byte 5 e 6.

EventCode (hex.) Spiegazione Descrizione/rimedio

MSB LSB

00 00 Device OK (Default), no mal-function

Unità I-Port OK, nessun errore

10 00 Device NOK, unknown error Unità I-Port non OK, erroresconosciuto

40 00 Temperature fault – Overload Errore di temperatura – sovrac-carico

42 10 Device temperature overrun –Clear source of heat

Temperatura unità I-Portsuperata• Eliminare la fonte di calore

42 20 Device temperature underrun –Insulate device

Temperatura unità I-Port nonraggiunta• Isolare l'unità

50 00 Device hardware fault – Exchan-ge device

Errore hardware dell'unitàI-Port• Sostituire l'unità

50 10 Component malfunction –Repair or exchange

Anomalia di un componente• Riparare o sostituire

50 11 Non-volatile memory loss –Check batteries

Perdita di dati della memorianon volatile• Controllare le batterie

50 12 Batteries low – Exchange batte-ries

Batterie deboli• Sostituire le batterie

51 00 General power supply fault –Check availibility

Errore generale nell'alimenta-zione di tensione• Verificare la disponibilità

3. Diagnosi


EventCode (hex.) Descrizione/rimedioSpiegazione

MSB

Descrizione/rimedioSpiegazione

LSB

51 01 Fuse blown/open - Exchangefuse

Il fusibile è scattato o non è in-stallato correttamente• Sostituire il fusibile o instal-

larlo correttamente

51 10 Primary supply voltage overrun –Check tolerance

Tensione di alimentazione pri-maria troppo alta• Verificare la tolleranza di ten-

sione

51 11 Primary supply voltage under-run – Check tolerance

Tensione di alimentazione pri-maria troppo bassa• Verificare la tolleranza di ten-

sione

51 12 Secondary supply voltage fault –Check tolerance

Errore nell'alimentazione di ten-sione secondaria• Verificare la tolleranza di ten-

sione

51 14 Undervoltage in load supply PL(provided supervisory functionis enabled)

Tensione di carico (PL) troppobassa(Solo con monitoraggio PL atti-vo nell'unità)

60 00 Device software fault – Checkfirmware revision

Errore software unità• Verificare la versione firm-

ware

63 20 Parameter error – Check datasheet and values

Errore di parametro• Controllare la scheda tecnica

e i valori

63 21 Parameter missing – Check datasheet

Parametro mancante• Controllare la scheda tecnica

63 50 Parameter changed – Checkconfiguration

Parametro modificato• Controllare la configurazione

77 00 Wire break of a subordinatedevice – Check configuration

Rottura del cavo in un'unità se-condaria• Controllare la configurazione

3. Diagnosi



MSB


LSB

77 01 … 0F Wire break of subordinate devi-ce 1 ... 15 – Check installation

Rottura cavo nell'unità secon-daria 1 … 15• Controllare l'installazione

77 10 Short circuit – Check installa-tion

Cortocircuito• Controllare l'installazione

77 11 Ground fault – Check installa-tion

Dispersione a terra• Controllare l'installazione

8C 00 Technology specific applicationfault – Reset device

Errore di applicazione specificodella tecnologia• Resettare unità

8C 01 Simulation active – Check ope-rational mode

Simulazione attiva• Verificare il modo operativo

8C 10 Process variable range overrun –Process data uncertain

Sovracorsa del campo divariabili del processo, dati delprocesso non sicuri

8C 20 Measurement range overrun –Check application

Campo di misurazione superato• Verificare l'applicazione

8C 30 Process variable range under-run – Process data uncertain

Campo di variabili del processonon raggiunto, dati del proces-so non sicuri

8C 40 Maintenance required –Cleaning

Manutenzione necessaria• Pulizia

8C 41 Maintenance required – Refill Manutenzione necessaria• Rabbocco

8C 42 Maintenance required – Exchan-ge wear and tear parts

Manutenzione necessaria• Sostituire le parti d'usura

8D 00 Test mode enabled Modalità test attiva

FF 50 I-Port-Device disconnected Unità I-Port disconnessa

FF 51 I-Port-Device reconnected Riconnessione del collegamen-to all'unità I-Port

3. Diagnosi



MSB


LSB

FF 52 Device configuration failed • Confrontare la configura-zione finale con le I-Port uti-lizzate

• Poi riavviare

FF 53 Device wrongly connected • Rimuovere nuovamente l'uni-tà dalla rispettiva I-Port

FF 54 Device missing • Collegare l'unità alla I-Port

FF 55 Input data size greater thanconfigured

I dati di ingresso sono superioriai dati di ingresso configuratinella Tool-Change-Mode• Nessun trattamento neces-

sario

FF 56 Output data size greater thanconfigured

I dati di uscita sono superiori ri-spetto ai dati di uscita configu-rati nella Tool-Change-Mode• Nessun trattamento neces-

sario

Tab. 3/11: I-Port EventCode

3. Diagnosi


3.3.7 Comportamento in caso di errore (impostazione Fail-state)

Il comportamento del nodo bus alle anomalie qui elencatedipende dall'impostazione Fail Safe parametrata e dalla rea-zione (configurata) del sistema di comando ossia PLC, IPC oprogramma utente:

– stop del sistema di comando (master)

– interruzione della rete

– interruzione del telegramma

A seconda della parametrazione memorizzata, le uscite (val-vole e uscite elettriche) possono:

– essere disattivate (ripristino del segnale di uscita, conuscite analogiche sul valore 0, regolazione di fabbrica)

– essere attivate (impostazione del segnale di uscita, conuscite analogiche sul valore parametrato)

– mantenere il proprio stato con (“congelamento” del se-gnale di uscita)

È possibile impostare il comportamento del sistema dicomando (o del programma utente) in presenza di una condi-zione di errore procedendo in due modi:

– reazione rigida in caso di errore:il sistema di comando si commuta sul modo “STOP” oPRE-OPERATIONAL

– reazione flessibile in caso di errore:Il sistema di comando resta nel modo operativo “RUN” oSAFE-OPERATIONAL (o eventualmente OPERATIONAL)

3. Diagnosi


AvvertenzaAttivazione di attuatori non desiderata!

La commutazione di valvole e uscite in posizioni inadegua-te può provocare situazioni pericolose!

• Accertarsi che valvole e uscite vengano resettate inpresenza delle anomalie e che la posizione dicommutazione al reset sia sicura.

• Nell'ambito del sistema di STOP D'EMERGENZA e del-l'impostazione Fail State controllare quali misure bisog-na adottare per la macchina o l'impianto al fine di ripor-tare il sistema in uno stato sicuro.

Misure di sicurezza standard per uno stato del sistemasicuro e affidabile:

– disinserzione della tensione di carico delle valvole e deimoduli di uscita nel circuito secondario dell’alimentatore

– disinserzione dell’alimentazione di aria compressaall’unità di valvole

dal momento in cui viene disinserita la tensione di carico,l’energia accumulata nel circuito di ingresso delle unità divalvole ne può ritardare la disattivazione.

Tenere presente questa situazione procedendo ad es. nelmodo seguente:

– rilevare la disinserzione della tensione di carico median-te un segnale d'ingresso nel sistema di comando

– disattivare il segnale di azionamento delle valvole bloc-cando il segnale di uscita con il segnale di ingresso “ten-sione di carico”

3. Diagnosi


NotaTenere presente la reazione delle valvole nell'ambito delsistema di STOP D'EMERGENZA o dell'impostazione FailSafe!

Se in seguito ad uno stop del sistema di comando, all'in-terruzione della rete o ad una anomalia di funzionamentodel terminale vengono resettate le uscite, allora prestareattenzione ai seguenti punti:

– le valvole monostabili si portano in posizione di riposo

– le valvole bistabili rimangono nella posizione attuale

– le valvole di posizione neutra ritornano nella posizioneintermedia (a seconda del tipo di valvola alimentata, inscarico o chiusa)

3. Diagnosi


Appendice tecnica

A-1Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Appendice A

Appendice tecnica

A. Appendice tecnica

A-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Indice

A. Appendice tecnica A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 EtherCAT modello oggetti CANopen A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Archivi degli Objects A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4.1 Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione A-9. . . . . . . . . .

A.4.2 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse A-14. . . . . . . . . .

A.4.3 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari A-17. . . . . .



A.1 Dati tecnici

Informazioni generali

Grado di protezione mediante il corpo 1)

secondo IEC/EN 60529, con il modulo completa-mente assemblato e i connettori innestati oppu-re con le connessioni chiuse con i tappi di prote-zione

IP65

Protezione contro le scosse elettricheprotezione contro contatto diretto e indirettosecondo IEC/EN 60204-1

mediante impiego di circuiti elettrici PELV

Compatibilità elettromagnetica (EMC) 2)

– Emissione di interferenze– Immunità alle interferenze

Vedere dichiarazione di conformità�www.festo.com

Temperatura ambiente 1)

– Assistenza post-vendita– stoccaggio/trasporto

–5 … +50 °C–20 … +70 °C

Vibrazioni e shock3)

verificato secondo IEC/EN 60068– Vibrazioni (parte 2 - 6)– Schock (parte 2 - 27)– Urti continui (parte 2 - 29)

Grado di precisione (SG) per montaggio a …

Parete: SG 2, guide profilate: SG 1Parete: SG 2, guide profilate: SG 1Parete e guide profilate: SG 1

Dimensioni– Larghezza– Lunghezza– Altezza

40 mm91 mm50 mm

Peso (nodo bus senza cavo e sottostruttura) 90 g

1) Osservare che gli apparecchi collegati soddisfino event. solo un grado di protezione limitato, uncampo di temperatura limitato, ecc.

2) Il dispositivo è stato realizzato per l’impiego nel settore industriale. Al di fuori di ambientiindustriali, ad es. in zone polifunzionali professionali e abitative, occorre adottare eventualmentemisure per la soppressione di radiodisturbi.

3) Spiegazione dei gradi di precisione� tabella seguente “Spiegazione relativa a vibrazioni e urti -grado di precisione”



Informazioni generali

Materiali– Corpo– Coperchio del corpo contenitore,

copertura interruttore DIL– Bussola filettata M12– Boccola filettata M3– Guarnizioni– Viti

Conforme RoHSPA, rinforzatoPC

Ottone nichelato galvanicamenteOttoneNBRAcciaio zincato

Spiegazione relativa a vibrazioni e urti - grado di precisione

Grado di precisione 1(SG1, secondo EN 60068, parte 2 – 29)

Vibrazioni:0,15 mm corsa a 10 … 58 Hz;2 g accelerazione a 58 … 150 Hz

Urti:± 15 g per durata di 11 ms;5 urti in ogni direzione

Urti ripetuti:± 15 g per durata di 6 ms;1000 urti in ogni direzione

Grado di precisione 2(SG2, secondo EN 60068, parte 2 – 27)

Vibrazioni:0,35 mm corsa a 10 … 60 Hz;5 g accelerazione a 60 … 150 Hz

Urti:± 30 g per durata di 11 ms;5 urti in ogni direzione

Urti ripetuti:n. a.



Alimentazione della tensione

Tensione d'esercizio per nodo bus e unità I-Portcollegate 1)

– Valore nominale– Margine di tolleranza

DC 24 VDC 18 … 30 V

Tensione di carico per unità collegate 1)

– Margine di tolleranza DC 18 … 30 V 2)

Assorbimento elettrico interno nodo busdall'alimentazione della tensione di esercizioelettronica/sensori (UEL/SEN)

max. 60 mA con 24 V(elettronica interna)

Carico ammissibile dell'alimentazione dellatensione di esercizio e di carico 1) 3)

– Nodo bus sull'apparecchio (ad es. unità divalvole)

– Nodo bus su sottobase elettrica, tipo CAPC-...(X1 e X2)

max. 4 A

max. 2 A

SeparazioneInterfacce EtherCAT per UEL/SEN Con separazione galvanica

Durata ammissibile della caduta di tensione 10 ms

1) Per l'alimentazione della tensione di esercizio e di carico sono necessari fusibili esterni separati2) A seconda delle unità collegate (ad es. unità di valvole)3) Carico ammissibile in riferimento agli apparecchi collegati, ad es. l'unità di valvole, incluso il nodo

bus

Trasmissione di segnali interfaccia I-Port

– Tempo di ciclo interno 1 ms per 1 byte di dati utili



Caratteristiche specifiche della rete

Protocollo di Fieldbus EtherCAT, in appoggio al protocollo Ethernet(IEEE 802.3), ottimizzato per dati di processo,capacità Real-Time

Specifiche Standard e norme con riferimento a EtherCAT:– IEC 61158– IEC 61784– IEC 61918– ISO/IEC 8802-3

Ulteriori informazioni:http://www.ethercat.org

Velocità di trasmissione 100 Mbit/s

Identificativo Crossover Auto MDI

EtherCAT Input/Output Size max. 16 Byte/max. 16 Byte



A.2 EtherCAT modello oggetti CANopen

Nella seguente tabella è rappresentato il volume di indirizzidel Modular Device Profile, che viene impiegato per entrambele varianti del file ESI.

Indice (esad.) Objekt Dictionary Area

0x0000 – 0x0FFF Data Type Area

0x1000 – 0x1FFF Communication Profile Area

0x2000 – 0x5FFF Manufacturer Specific Profile Area

0x6000 – 0x6FFF Input Area

0x7000 – 0x7FFF Output Area

0x8000 – 0x8FFF Configuration Area

0x9000 – 0x9FFF Information Area

0xA000 – 0xAFFF Diagnosis Area

0xB000 – 0xBFFF Service Transfer Area

0xC000 – 0xEFFF Reserved Area

0xF000 – 0xFFFF Device Area



A.3 Aggiornamento dell'EEPROM del nodo bus

Il nodo bus CTEU-EC utilizza, nello stato di fornitura, unModular Device Profile (MPD) per entrambe il I-Port.Dato che alcuni master EtherCAT non supportano ancora al-cun MDP, può essere necessario riscrivere l'EEPROM del no-do bus da MDP a configurazione I/O fissa.Allo scopo si necessita del file ESI fisso (� capitolo 2).A seconda del software di configurazione e programmazioneutilizzato la seguente struttura può variare leggermente. Valequanto segue:

1. Selezionare il software di configurazione e programma-zione in “Configurazione I/O” del nodo bus CTEU-EC.

2. Selezionare il punto EEPROM Update.

3. Sovrascrivere l'EEPROM con il file ESI fisso.

4. Eseguire un avvio a freddo del nodo bus.

5. Cercare il nodo bus nel proprio software di configura-zione e programmazione e eseguire nuovamente laparametrazione.



A.4 Archivi degli Objects

Le seguenti tabelle mostrano gli oggetti del profilo di comuni-cazione (protocollo di comunicazione CoE). Questi oggettivengono descritti nei file di configurazione EtherCAT (file ESI).Festo mette a disposizione due diversi file ESI (� capitolo 2).Di seguito il significato delle abbreviazioni utilizzate:

RO= read onlyRW = read/writeRO P = read only (PDO mappable)

A.4.1 Oggetti comuni di entrambi i profili di comunicazione

Gli oggetti nella seguente tabella vengono messi a disposi-zione in entrambi i file ESI (fisso e modulare)

A partire dall'indice 0x8000 possono essere impostati i para-metri modulari.

Index Sub-indice

Descrizione Tipo Valori Spiegazione/nota Accesso

0x1001 0 Protocollo errori U8 RO

0x1008 0 Device Name String CTEU-EC RO

0x1009 0 Hardware Version String RO

0x100A 0 Software Version String RO

0x10F1 0 Error Settings RO

1 Local Error Reaction U32 RO

2 Sync Error Counter Limit U32 RO



Index AccessoSpiegazione/notaValoriTipoDescrizioneSub-indice

0x10F3 0 Diagnosis History RO

1 MaximumMessages U8 20 RO

2 Newest Message U8 RO

3 Newest AcknowledgedMessage

U8 RW

4 NewMessage Available BOOL RO P

5 Flags U16 0x0000 RW

6 … 26 SubIndex 006 … 026 BY-TE[23]

RO

0x1100 0 EtherCAT Address U16 RO

0x1110 0 Virtual MAC Address U8 RO

0x1111 0 Virtual IP Address U8 5 RO

1 IP-Address U32 RO

2 Subnet mask U32 RO

3 Default Gateway U32 RO

4 DNS Server U32 RO

5 DNS Name String RO

0x1C000x1C00 0 Sync Manager Type U16 4 RO

1 Mailbox Write U8 0x01 RO

2 Mailbox Read U8 0x02 RO

3 Process Output Data U8 0x03 RO

4 Process Input Data U8 0x04 RO

0x1C32 SM 2 Parameter

0x1C33 SM 3 Parameter




0x8000 0 Settings for Module 1 U16 8 RO

1 Settings Byte 1 U8 RW

… … … … …


0x8010 0 Settings for Module 2 U16 8 RO


… … … … …


0x8100 0 Target ConfigurationModule 1

U8 � sezione 2.1.4 RW

0x810A 0 Target ConfigurationModule 2

U8 � sezione 2.1.4 RW

0x8200 0 Tool Change Mode Con-figuration Module 1

U16 RO

1 Active U8 0 0 = Auto-Mode1 = Tool-Change-Mode

RW

2 Input Data Length U8 8 Lunghezza in Byte RW

3 Output Data Length U8 8 Lunghezza in Byte RW

0x820A 0 Tool Change Mode Con-figuration Module 2

U16 RO

1 Active U8 0 0 = Auto-Mode1 = Tool-Change-Mode

RW

2 Input Data Length U8 8 Lunghezza in Byte RW

3 Output Data Length U8 8 Lunghezza in Byte RW




0x9000 0 Identity Module 1 U16 17 RO

1 PDO Input Length U8 RO

2 PDO Output Length U8 RO

3 Vendor ID U16 RO

4 Device ID U32 RO

5 Function ID U16 RO

6 Vendor Name String(64+1)

RO

7 Vendor URL String(64+1)

RO

8 Product Name String(64+1)

RO

9 Order No String(64+1)

RO

10 Product Text String(64+1)

RO

11 Ordercode String(64+1)

RO

12 HW Revision String(64+1)

RO

13 SW Revision String(64+1)

RO

14 Slave Attribute U8 RO

15 Extended Parameter U8 RO

16 Diagnosis Type U16 RO

17 I-Port Revision U16 RO

18 Type-ID U8 RO




0x900A 0 Identity Module 2 U16 17 RO

1 PDO Input Length U8 RO

2 PDO Output Length U8 RO

3 Vendor ID U16 RO

4 Device ID U32 RO

5 Function ID U16 RO

6 Vendor Name String(64+1)

RO

7 Vendor URL String(64+1)

RO

8 Product Name String(64+1)

RO

9 Order No String(64+1)

RO

10 Product Text String(64+1)

RO

11 Ordercode String(64+1)

RO

12 HW Revision String(64+1)

RO

13 SW Revision String(64+1)

RO

14 Slave Attribute U8 RO

15 Extended Parameter U8 RO

16 Diagnosis Type U16 RO

17 I-Port Revision U16 RO

18 Type-ID U8 RO




0xA000 0 Diagnosis Module 1 U16 � sezione 3.3.3(Byte 3 e Byte 4)

RO

0xA00A 0 Diagnosis Module 2 U16 � sezione 3.3.3(Byte 5 e Byte 6)

RO

A.4.2 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti fisse

Index Sub-indice

Descrizione Tipo Valori Accesso

0x1000 0 Device Type U32 0x00001389 (5001) RO

0x1018 0 Identity Object RO

1 Vendor ID U32 0x0000001D RO

2 Product Code U32 Codice prodotto Festo:572556

RO

3 Revision U32 1 RO

4 Serial Number U32 RO

0x1400…0x15FF

0 RxPDO Parameter



Index AccessoValoriTipoDescrizioneSub-indice

0x1600 0 RxPDOMapping U16 16 RO

1 0x1600:01 U32 0x70000108 RO

2 0x1600:02 U32 0x70000208 RO

3 0x1600:03 U32 0x70000308 RO

4 0x1600:04 U32 0x70000408 RO

5 0x1600:05 U32 0x70000508 RO

6 0x1600:06 U32 0x70000608 RO

7 0x1600:07 U32 0x70000708 RO

8 0x1600:08 U32 0x70000808 RO

9 0x1600:09 U32 0x70000908 RO

10 0x1600:0A U32 0x70000A08 RO

11 0x1600:0B U32 0x70000B08 RO

12 0x1600:0C U32 0x70000C08 RO

13 0x1600:0D U32 0x70000D08 RO

14 0x1600:0E U32 0x70000E08 RO

15 0x1600:0F U32 0x70000F08 RO

16 0x1600:10 U32 0x70001008 RO

0x1800…0x19FF

0 TxPDO Parameter C




0x1A00 0 TxPDOMapping U16 16 RO

1 0x1A00:01 U32 0x60000108 RO

2 0x1A00:02 U32 0x60000208 RO

3 0x1A00:03 U32 0x60000308 RO

4 0x1A00:04 U32 0x60000408 RO

5 0x1A00:05 U32 0x60000508 RO

6 0x1A00:06 U32 0x60000608 RO

7 0x1A00:07 U32 0x60000708 RO

8 0x1A00:08 U32 0x60000808 RO

9 0x1A00:09 U32 0x60000908 RO

10 0x1A00:0A U32 0x60000A08 RO

11 0x1A00:0B U32 0x60000B08 RO

12 0x1A00:0C U32 0x60000C08 RO

13 0x1A00:0D U32 0x60000D08 RO

14 0x1A00:0E U32 0x60000E08 RO

15 0x1A00:0F U32 0x60000F08 RO

16 0x1A00:10 U32 0x60001008 RO

0x1C12 0 RxPDO Assign U16 1 RO

1 0x1C12:01 U16 0x1600 RO

0x1C13 0 TxPDO Assign U16 1 RO

1 0x1C13:01 U16 0x1A00 RO

0x6000 0 Input Entries U16 RO P

1…16

Output 1…Output 16

U8…U8

RO P…RO P




0x7000 0 Output Entries U16 16 RO P

1 Output 1 U8 RO P

… … … … …

16 Output 16 U8 RO P

A.4.3 Profilo di comunicazione – ampliamento varianti modulari

Index Sub-indice

Descrizione Tipo Valori Accesso

0x1000 0 Device Type U32 0x00001389 (5001) RO

0x1018 0 Identity Object RO

1 Vendor ID U32 0x0000001D RO

2 Product Code U32 Codice prodotto Festo:572556

RO

3 Revision U32 2 RO

4 Serial Number U32 RO

0x1600 0 RxPDO U16 8 RO

1 SubIndex 001 U32 0x7000:01, 8 RO

2 SubIndex 002 U32 0x7000:02, 8 RO

3 SubIndex 003 U32 0x7000:03, 8 RO

4 SubIndex 004 U32 0x7000:04, 8 RO

5 SubIndex 005 U32 0x7000:05, 8 RO

6 SubIndex 006 U32 0x7000:06, 8 RO

7 SubIndex 007 U32 0x7000:07, 8 RO

8 SubIndex 008 U32 0x7000:08, 8 RO




0x160A 0 RxPDO U16 8 RO

1 SubIndex 001 U32 0x700A:01, 8 RO

2 SubIndex 002 U32 0x700A:02, 8 RO

3 SubIndex 003 U32 0x700A:03, 8 RO

4 SubIndex 004 U32 0x700A:04, 8 RO

5 SubIndex 005 U32 0x700A:05, 8 RO

6 SubIndex 006 U32 0x700A:06, 8 RO

7 SubIndex 007 U32 0x700A:07, 8 RO

8 SubIndex 008 U32 0x700A:08, 8 RO

0x1A00 0 TxPDO U16 8 RO

1 SubIndex 001 U32 0x6000:01, 8 RO

2 SubIndex 002 U32 0x6000:02, 8 RO

3 SubIndex 003 U32 0x6000:03, 8 RO

4 SubIndex 004 U32 0x6000:04, 8 RO

5 SubIndex 005 U32 0x6000:05, 8 RO

6 SubIndex 006 U32 0x6000:06, 8 RO

7 SubIndex 007 U32 0x6000:07, 8 RO

8 SubIndex 008 U32 0x6000:08, 8 RO




0x1A0A 0 TxPDO U16 8 RO

1 SubIndex 001 U32 0x600A:01, 8 RO

2 SubIndex 002 U32 0x600A:02, 8 RO

3 SubIndex 003 U32 0x600A:03, 8 RO

4 SubIndex 004 U32 0x600A:04, 8 RO

5 SubIndex 005 U32 0x600A:05, 8 RO

6 SubIndex 006 U32 0x600A:06, 8 RO

7 SubIndex 007 U32 0x600A:07, 8 RO

8 SubIndex 008 U32 0x600A:08, 8 RO

0x1C12 0 RxPDO Assign U16 2 RO

1 SubIndex 001 U16 0x1600 RO

2 SubIndex 002 U16 0x160A RO

0x1C13 0 TxPDO Assign U16 2 RO

1 SubIndex 001 U16 0x1A00 RO

2 SubIndex 002 U16 0x1A0A RO

0x6000 0 Inputs U16 8 RO P

1 Input 1 U8 RO P

… … … … …

8 Input 8 U8 RO P

0x600A 0 Inputs U16 8 RO P

1 Input 1 U8 RO P

… … … … …

8 Input 8 U8 RO P




0x7000 0 Outputs U16 8 RO P

1 Output 1 U8 RO P

… … … … …

8 Output 8 U8 RO P

0x700A 0 Outputs U16 8 RO P

1 Output 1 U8 RO P

… … … … …

8 Output 8 U8 RO P

0xF000 0 Modular Device Profile U8 2 RO

1 Index distance U8 10 RO

2 Maximum Numberof Modules

U16 2 RO

0xF050 0 Detected Module List U16 0 ... 2 RO

1 SubIndex 001 U32 RO

2 SubIndex 002 U32 RO

Indice analitico

B-1Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Appendice B

Indice analitico

B. Indice analitico

B-2 Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano

Indice

B. Indice analitico B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


Indice analitico

A

Abbreviazioni, specifiche del prodotto XII. . . . . . . . . . . . . . . .

Accesso dati 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accesso SDO 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acknowledge Mode 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auto Increment Address 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auto-Mode 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Caratteristiche dell’utenza 2-3, 2-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .File XML 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamento, in caso di errore 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configurazione 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .automatica 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configurazione bus 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Dati tecnici A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatari VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DiagnosiComportamento in caso di errore 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . .Impostazione Fail-safe 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED L/A2, L/A1 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .LED Run 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .mediante EtherCAT 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Possibilità 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tramite i LED 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


E

EEPROM, aggiornare A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Emergency Message 3-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Codici di errore 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .I-Port-EventCode 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Protocollo errori 3-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCATDiagnosi 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Impostazione Fail-safe 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCAT Address 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCAT EEPROM Contenuto A-7, A-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Fail-safe Mode, Impostazioni (parametrizzazione) 3-19. . . . . .

File ESI 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .fisso 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .modulare 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

Hot Connect 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Impiego ammesso V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Impostazione, Interruttori DIL 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Impostazione Fail-safe 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni per l’utilizzatore X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni sulla descrizione VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indirizzamento 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indirizzo dell'unità 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruttori DIL 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


L

LED 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .L/A2, L/A1 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PS 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Run 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Segnalazione stato d'esercizio 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .X1/X2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LED PS 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LED X1/X2 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Marchio CE VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messa in servizioAccesso dati 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Configurazione 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indirizzamento 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Sostituzione nodo bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaggio 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Occupazione dei pin, Interfaccia bus di campo 1-13. . . . . . . .

Oggetti di dati 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Omologazioni VI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Overwrite Mode 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

PELV 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pittogrammi XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posizione dell'unità 2-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Process Data Objects (PDO) 2-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


S

Service Data Objects (SDO) 2-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servizio assistenza VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Simbologia nel testo XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema di arresto di emergenza 3-20, 3-21. . . . . . . . . . . . . . .

Slave Information File 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SostituzioneNodo bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Sottobase elettrica 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Unità I-Port 2-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sostituzione delle unitàNodo bus 2-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Sottobase elettrica 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Unità I-Port 2-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sottobase elettrica, Sostituzione 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Storico delle diagnosi 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Target Configuration 2-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tool-Change-Mode 2-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unità I-Port, Sostituzione 2-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


B. Indice analitico


Documents

Nodo busuniversale CTEU-EC - Festo...X Festo P.BE-CTEU-EC-OP+MAINT-IT it 1208NH Italiano Indicazioniimportantiper l'utilizzatore Categorie dipericolo La presente descrizione fornisce