Motor MTR-DCI - festo.com · Adobe ®, Reader , DeviceNet ®,Allen-Bradley CANopen® y CiA® sonmarcasregistradasdelospropietarios correspondientes en ciertos países

Descripción

MTR-DCI-...-DN

Descripción553532es 1209a[763222]

MotorMTR-DCI

Adobe®, Reader®, DeviceNet®, Allen-Bradley®, CANopen® yCiA® son marcas registradas de los propietarioscorrespondientes en ciertos países.

Contenido y medidas generales de seguridad

IFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 1209a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE-MTR-DCI-DN-ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 553532. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, Alemania, 2012Internet: http://www.festo.comE-Mail: [email protected]

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II Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a


IIIFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Contenido

Utilización para lo que está previsto IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones de seguridad X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Destinatarios XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Asistencia técnica XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Dotación del suministro XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones importantes para el usuario XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Manuales sobre el motor MTR-DCI XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Información sobre la versión XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Términos y abreviaciones específicos del producto XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Cuadro general del sistema 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación de bus de campo 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos en DeviceNet 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Perfil de datos FHPP 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Componentes 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Funciones de control y regulación 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Seguridad funcional 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y margen de desplazamiento 1-19. . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.3 Recorrido de referencia 1-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del motor 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje de ejes eléctricos 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

3. Instalación 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Puesta a tierra 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Requisitos de la alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Tensión de carga y de la lógica 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Interface serie 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Bus de campo 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Conexión del control de nivel superior 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.2 Cable del bus de campo 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.3 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud delbus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2) 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 [Positioning] [Move positioning set] 4-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 [Positioning] [Demo position table] 4-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3 [Positioning] [Homing] 4-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Password edit] 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [BUS parameter] 4-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden del menú [HMI control] 4-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

5. Puesta a punto 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Procedimiento para la puesta a punto 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) 5-7. . . . . . . . . . . .

5.2.1 Ajuste del tipo de eje 5-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5-10. . . . . . . . . . .

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación (por teach-in) del punto cero del eje AZ y delas posiciones finales por software 5-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación (por teach-in) de los registros de desplazamiento 5-17.

5.2.6 Recorrido de prueba 5-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Ajuste de los parámetros de bus 5-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Más informaciones sobre el FCT 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master de DeviceNet 5-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5-27. . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master de DeviceNet (“I/O configuration”) 5-28. . . .

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) 5-30. . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento soportados 5-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) 5-32. . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro) 5-34. . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5-35. . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5-36. . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5-39. . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos I/O 5-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard 5-55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Programación tipo teach-in a través del bus de campo 5-59. . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5-61. . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5-67. . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5-74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

5.7 El canal de parámetros Festo (FPC) 5-76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-FPC) 5-76. . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y númerosde error 5-78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas 5-81. . . . . . . . . .

5.7.4 Ejemplo de parametrización 5-83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Máquina de estado FHPP 5-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Creación de disponibilidad para el servicio 5-87. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.2 Posicionamiento 5-88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Instrucciones para el funcionamiento 5-90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnosis e indicación de errores 6-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de fallo 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Resumen 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores 6-8. . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnóstico a través de bus de campo 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Resumen 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Memoria de diagnosis 6-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Apéndice técnico A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características del motor A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Conversión de las unidades de medida A-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

B. Referencia DeviceNet e FHPP B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Referencia de DeviceNet (Explicit Messaging) B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Clases de parámetros B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia) B-4. . . . . . . . . .

B.2 Referencia FHPP (I/O-Messaging) B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Grupos de parámetros B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) B-11. . . . . . . .

B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B-16. . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Datos del dispositivo – Parámetros estándar B-17. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Datos del dispositivo – Parámetros ampliados B-18. . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.6 Diagnosis B-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.7 Datos de proceso B-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.8 Lista de registros B-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.9 Datos de proyecto – generales B-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.10 Datos de proyecto – modo de fuerza B-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.11 Datos de proyecto – programación tipo teach-in B-34. . . . . . . . . . . . . .

B.2.12 Datos de proyecto – operación por actuación secuencial B-35. . . . . . .

B.2.13 Datos de proyecto – tarea directa (modo de posicionamiento) B-36. . .

B.2.14 Datos de proyecto – tarea directa (modo de fuerza) B-37. . . . . . . . . . . .

B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – mecánicos B-38. . . .

B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – recorrido dereferencia B-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – regulador B-44. . . . .

B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa de característicaselectrónica B-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión dedetención B-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

C. Intérprete de comandos (CI) C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Transmisión de datos C-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Procedimiento C-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Composición de las órdenes CI C-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Comprobación de los datos C-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Referencia CI C-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C-11. . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Representación de las entradas de parámetros C-18. . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice D-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IXFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Utilización para lo que está previsto

El motor MTR-DCI-... es un servomotor avanzado que incor-pora un motor a corriente continua, engranaje planetario,encoder y electrónica de control integrada (control deposicionamiento y controlador de posición).

El MTR-DCI está optimizado para el uso con ejes de Festo(p. ej., DMES-... o DNCE-...).

En este manual se describen las funciones básicas delMTR-DCI y su control a través del bus de campo DeviceNet.

El interface del bus de campo soporta el perfil del bus decampo Festo para el manejo y el posicionamiento (FHPP).

El MTR-DCI y los módulos y cables que pueden conectarsesólo pueden utilizarse como sigue:

– conforme a lo previsto

– para uso industrial

– en perfecto estado técnico

– en su estado original y sin ningún tipo de cambio (se per-miten las conversiones o modificaciones descritas en ladocumentación suministrada con este producto).

• Observe las instrucciones de seguridad y el uso conformea lo previsto que se incluyen en la documentación de to-dos los grupos constructivos y módulos.

• Por favor, observe los estándares especificados en loscorrespondientes capítulos y cumpla las normas de losorganismos profesionales, las reglamentaciones técnicas(TÜV), así como las regulaciones nacionales y locales.

• Observe los valores límite de todos los componentes adi-cionales (p. ej., detectores, actuadores, etc.).


X Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi-cionado, deben observarse las normas de seguridad indica-das en este manual, así como las indicadas en las instruccio-nes de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade influencia de los actuadores conectados o del sistema deejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse conmedidas adecuadas, tales como bloqueos y signos de aten-ción.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se pueden desplazar con mucha fuerzay a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesionesgraves a las personas y daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de in-fluencia de los ejes ni al resto de los actuadores conecta-dos y de que no haya objetos en el margen de posiciona-miento, mientras el sistema permanezca conectado a lasfuentes de energía.

AdvertenciaLos errores en la parametrización pueden causar lesionesa las personas o daños a los equipos.

Desbloquee el regulador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.


XIFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Destinatarios

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma-dos en tecnología de automatización y control con experien-cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosisde sistemas de posicionado.

Asistencia técnica

Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguientedirección de correo electrónico si tiene dificultades técnicas:

[email protected]

Dotación del suministro

Los siguientes elementos están incluidos en la dotación delsuministro del motor MTR-DCI:

– Motor con controlador integrado, opcionalmente, conpanel de control

– Paquete de manejo en CD ROM:

– Documentación de usuario (manuales)

– Festo Configuration Tool con plugin MTR-DCI

– Documentación de usuario (breve resumen)

Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2):

– Cable de conexión y conector del bus de campo

– Cable de programación

– Documentación de usuario impresa en papel.


XII Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Este manual contiene indicaciones sobre el peligro quepuede derivarse de un uso indebido del producto. Estasindicaciones vienen precedidas de un título (Advertencia,Atención, etc.), impresas sobre un recuadro gris y señaladaspor un pictograma. Las indicaciones de peligro pueden ser:

Advertencia... indica que si no se respeta esta indicación, pueden pro-ducirse daños personales o materiales graves.

Atención... indica que si no se respeta esta indicación, pueden pro-ducirse daños personales o materiales.

Nota... indica que si no se respeta esta indicación, pueden pro-ducirse daños materiales.

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estoselementos pueden sufrir daños si no se manejan correcta-mente.


XIIIFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información

Accesorios:indicaciones sobre accesorios necesarios u oportunos

Medio ambiente:información sobre un uso de los productos que searespetuoso con el entorno

Identificadores de texto

• El punto de listado señala aquellas actividades que sepueden realizar en cualquier orden.

1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.

– Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XIV Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Manuales sobre el motor MTR-DCI

Esta descripción contiene información sobre elfuncionamiento, el montaje, la instalación y la puesta apunto de actuadores eléctricos con el motor MTR-DCI-...-DN(interfaz DeviceNet).

La información sobre los componentes, p. ej., losinterruptores de referencia, puede hallarse en lasinstrucciones de utilización suministradas con el producto.

Tipo Denominación Contenido

Conjunto para el operariocon descripción resumida+ manuales (+ software depuesta a punto) en CDROM

P.BP-MTR-DCI Descripción resumida: instruccionesde puesta a punto importantes einformación preliminar.Manuales del CD-ROM: Contenido segúnse describe a continuación

Descripción Motor MTR-DCI con inter-face DeviceNetP.BE-MTR-DCI-DN-...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde los actuadores eléctricos con elmotor MTR-DCI; comunicación a travésde interface DeviceNet.

Sistema de ayuda para elsoftware

Ayuda de FestoConfiguration Tool(contenida en el softwareFCT)

Descripción del funcionamiento del soft-ware de configuración Festo Configura-tion Tool (FCT).

Si es preciso, instruccionesde utilización

Ejesp.ej. DMES-... / DNCE-...

Montaje y puesta a punto de los ejes

Otros manuales Motor tipo MTR-DCI conotros interfaces de comu-nicación, p.ej.P.BE-MTR-DCI-IO-...P.BE-MTR-DCI-CO-...P.BE-MTR-DCI-PB-...

Instalación, puesta a punto y diagnosisde ejes eléctricos con el motor MTR-DCI;comunicación a través del interface I/Oo con el correspondiente bus de campo.

Tab. 0/1: Documentación sobre el MTR-DCI


XVFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión delas piezas mecánicas y la electrónica del MTR-DCI. La versiónde firmware especifica el estado de la versión del sistemaoperativo del MTR-DCI.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:

– Versión de hardware y firmware en el Festo ConfigurationTool con conexión activa al dispositivo MTR-DCI bajo“Device data”.

– Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnos-tic] [SW-Information].

Versión defirmware

¿Qué hay de nuevo? ¿Con qué plugin deFCT?

V1.00 Soporta los tamaños especificados para el MTR-DCI-DNen combinación con los siguientes ejes de Festo:Motor EjesMTR-DCI-32... DMES-18; DNCE-32MTR-DCI-42... DMES-25; DNCE-32/40MTR-DCI-52... DMES-40; DNCE-40/63MTR-DCI-62... DMES-63; DNCE-63

MTR-DCI-DN V2.1.0

Tab. 0/2: Versiones de firmware


XVI Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Términos y abreviaciones específicos del producto

Abreviación Significado

AZ Axis Zero point (punto cero del eje)

BCD Decimal codificado en binario (Binary Coded Decimal)

EMC Compatibilidad electromagnética

FCT Festo Configuration Tool

FHPP Festo Handling and Positioning Profil

FPC Festo Parameter Channel

IOI/O

EntradaSalidaEntradas y/o salidas

LSB Least Significant Bit (bit menos significativo)

MSB Most Significant Bit (bit más significativo)

PLC Control lógico programable; abreviado: control(inglés: PLC: progammable logic controller).

PZ Project Zero point (punto cero del proyecto)

REF REFerence point (punto de referencia)

Abreviaciones específicas del bus de campo

0x1234 ó1234h

Identificación de cifras hexadecimales mediante– prefijo “0x” ó– sufijo “h”

ATTR Número de atributo (véase “Objeto”, Tab. 0/4)

CI Command Interface

CLS CLaSS, identificación de la clase de objeto (véase “Objeto”, Tab. 0/4)

COS Change Of State (véase “COS/Cyclic”, Tab. 0/4)

EDS Electronic Data Sheet (véase “Archivo EDS”, Tab. 0/4)

INST Número de instancia (véase “Objeto”, Tab. 0/4)


XVIIFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Abreviación Significado

MAC-ID Media AccessControl Identifier, véase “Dirección del participante”

PNU Número de parametrización según FHPP-FPC

Tab. 0/3: Repertorio de abreviaciones

Término Significado

Actuador Grupo actuador completo, consistente en el controlador, el motor, elsistema de medición y, si es aplicable, el engranaje y el eje.

Controlador Contiene electrónica de potencia + regulador + control de posiciona-miento, evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos y lasfuerzas y proporciona la alimentación para el motor a través de laelectrónica de potencia.

Eje Parte integrante mecánica de un actuador que convierte el giro del motoren movimientos de posicionado de una carga útil. El eje (p. ej., el eje deposicionamiento DMES-...) permite montar y guiar la carga útil, así comoinstalar un interruptor de referencia.

Encoder Emisor óptico de pulsos (transductor de la posición del rotor en el árbolde motor del MTR-DCI). Las señales eléctricas generadas se envían alcontrolador, que luego calcula la posición y la velocidad basándose enlas señales recibidas.

Festo Configuration Tool(FCT)

Software de puesta a punto con administración uniforme de los datos ydel proyecto para todos los tipos de dispositivo soportados. Los requeri-mientos especiales de un tipo determinado de dispositivo se soportanmediante plugins con los manuales y diálogos necesarios.

Festo Handling andPositioning Profile(FHPP)

Perfil uniforme de datos de bus de campo para mandos de posiciona-miento de Festo. Los valores de parámetros, bytes de control y de estadorequeridos en funcionamiento se pueden leer y escribir directamentemediante el directorio de objetos FHPP.

Festo Parameter Chan-nel (FPC)

Acceso a parámetros según el “Festo Handling and Positioning Profil”

FHPP Standard Define el control secuencial según el “Festo Handling and PositioningProfil”

HMI HumanMachine Interface (interface hombre-máquina, MMI), con elMTR-DCI: el panel de control con display LC y 4 botones defuncionamiento.


XVIII Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a


Homing mode Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia.

Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar el punto de referencia y quese conecta directamente al controlador.

Método del recorrido dereferencia

Método para encontrar el punto de referencia REF: a través del interrup-tor de referencia dentro de la trayectoria de desplazamiento posible omediante evaluación de la sobrecorriente en un recorrido contra un tope.

Modo de fuerza(Profile Torque Mode)

Modo de funcionamiento para la realización de una tarea directa de posi-cionamiento con control de fuerza (open loop transmission control) me-diante la regulación de la corriente del motor.

Modo de funciona-miento

Se aplica en estos casos:– Clase de acceso: selección de registro, tarea directa– Estado lógico interno del controlador: Position Profile Mode, Profile

Torque Mode, Homing Mode...

Modo de posiciona-miento(Profile Position Mode)

Modo de funcionamiento para procesar un registro de desplazamiento ouna tarea directa de posicionamiento con regulación de posición (closedloop position control).

Modo teach(Teach mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones mediante eldesplazamiento hasta la posición de destino, p. ej., durante la creaciónde los registros de desplazamiento.

Motor Grupo integrado compuesto por controlador, motor, sistema de medicióny, si procede, engranaje (p. ej., motor MTR-DCI).

Operación por actuaciónsecuencial

Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa.

Posición final porsoftware

Limitación programable de carrera (punto de referencia = punto cerodel eje)– Posición final por software, positiva:

posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionado.

– Posición final por software, negativa:posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarsedurante el posicionado.

Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del puntocero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante unadistancia predeterminada (offset) en relación con el punto de referenciaREF.


XIXFesto P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a


Punto cero del proyecto(PZ)

Punto de referencia para todas las posiciones en las tareas de posiciona-miento. El punto cero del proyecto PZ forma la base para todas las espe-cificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla de registros de des-plazamiento o con control directo a través del interface de control o dediagnosis). El PZ se define mediante una distancia predeterminada (of-fset) en relación con el punto cero del eje.

Punto de referencia(REF)

El punto de referencia define una orientación o posición conocida en eldesplazamiento del actuador. Es el punto de referencia básico para elsistema de referencia de medida.

Recorrido de referencia Procedimiento de posicionamiento en el que se determina el punto dereferencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medidadel eje.

Referencia Definición del sistema de referencia de medida del eje

Registro de desplaza-miento

Orden de posicionado definida en la tabla de registros de desplaza-miento, consistente en:– Número del registro de desplazamiento– Referencia absoluta o relativa de la posición de destino– Posición de destino– Velocidad de desplazamiento

Tensión de la carga,tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controla-dor y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se sumi-nistra a la lógica de control y de evaluación del controlador.

Términos específicos del bus de campo

Archivo EDS Contiene las características específicas del slave DeviceNet (p. ej., nú-mero de I/O, parámetros, etc.). La herramienta de configuración Device-Net lee los archivos EDS de los dispositivos disponibles en red y calcula,a partir de ellos, los datos de configuración que se cargarán a continua-ción en los participantes de DeviceNet.

Bit Strobe El master consulta todos los slaves mediante un comando.Esto sirve para transmitir pequeñas cantidades de datos entre un mastery uno o varios slaves, p. ej., para sincronizar datos de entrada o de salida(no soportado por el MTR-DCI).

COS/Cyclic El master o el slave envían los avisos cíclicamente (en un intervalo fijo) ocuando cambia un estado. Con COS-Messaging, los avisos se generan“cíclicamente” cuando no se produce ningún cambio de estado dentro deun periodo de tiempo determinado; por ello, COS y Cyclic se tratan amenudo como un tipo de aviso.


XX Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a


Dirección de partici-pante (Node Address)

Cada uno de los hasta 64 participantes de una red DeviceNet tiene unMAC-ID (Media Access Control Identifier); parte integrante del identifica-dor CAN.

Directorio de objetos El directorio de objetos contiene todos los parámetros del dispositivo ylos datos actuales de proceso a los que se puede acceder directamentemediante FHPP, el bus de campo o el CI. El directorio de objetos estásubdividido en unmargen que contiene los datos generales acerca deldispositivo (identificación del dispositivo, nombre del fabricante, etc.)y los parámetros de comunicación, así como unmargen que describe lasfuncionalidades específicas del dispositivo. La identificación de un regis-tro (“objeto”) del directorio de objetos se efectúa mediante:FHPP-FPC: Número de parámetro PNUCI: Índice y subíndiceDeviceNet: Clase, atributo, instancia

Explicit Messaging Conexión directa. Explicit Messaging es una conexión de comunicaciónpunto a punto (acíclica) de prioridad baja entre dos dispositivos que seutiliza normalmente para configurar y efectuar diagnosis. Los avisosexplícitos contienen direcciones y el valor de un atributo, así como laidentificación (Service Code), que describe cómo se debe tratar estosdatos.

I/O- Messaging (Implicitmessaging)

Transferencia de datos I/O. “I/O-Messaging” se utiliza para cambiardatos de tiempo crítico (p. ej., datos de proceso). Un aviso I/O contienedatos exclusivamente. La información sobre cómo tratar los datos seencuentra en el objeto “Connection” asignado a este aviso.

I/O-Polling El master consulta cíclicamente los slaves.El master envía una orden Polling a un slave; los datos para el slave setransmiten. Si el slave tiene datos para el master, los envía al master. Siun slave no responde a la demanda de Polling de un master, ello provocaun error de timeout.

Objeto En un objeto se resumen los datos (atributos). Estos atributos describendiferentes características de un dispositivo DeviceNet y pueden leerse yescribirse a través del bus. Para el acceso, véase: “Directorio de objetos”.

Resistencia de termina-ción

Resistencia paraminimizar las reflexionesde señal. Las resistencias de ter-minación se deben instalar o conectar en el extremo del cable de los seg-mentos de bus.

Tab. 0/4: Conceptos

Cuadro general del sistema

1-1Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Capítulo 1

Cuadro general del sistema

1. Cuadro general del sistema

1-2 Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Contenido

1. Cuadro general del sistema 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Comunicación de bus de campo 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Intercambio de datos en DeviceNet 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Perfil de datos FHPP 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Componentes 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Funciones de control y regulación 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Seguridad funcional 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Sistema de referencia de medida 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Puntos de referencia y margen de desplazamiento 1-19. . . . . . . . . . . .

1.6.2 Signos y direcciones 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .




1.1 Posicionamiento con actuadores eléctricos

1 Control secuen-cial y acceso aparámetros me-diante control denivel superior/master de bus decampo

2 Nivel de soft-ware: puesta apunto con el soft-ware Festo Confi-guration Tool

3 Nivel de acciona-miento con

– Motor– Acoplamiento– Caja de aco-plamiento

– Eje

CANopen

I/O

RS232

1 2

3

Profibus

DeviceNet

Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionado con el MTR-DCI

El motor tipo MTR-DCI-DN con interfaz de bus de campo per-mite posicionar el eje lineal o de rotación conectado según el“Festo Handling and Positioning Profile”.



Es posible parametrizar y poner a punto el MTR-DCI comosigue:

– Con el paquete de software FCT, a través del interfaceRS232 de su PC.

– Con el panel de control opcional con display y 4 botonesoperativos (solo MTR-DCI-...-H2).

– Vía bus de campo.

Funciones HMI FCT Bus decampo

Parametrización – Selección del tipo de eje y de los paráme-tros del eje

– Especificación del factor de reducción(con engranaje externo)

– Carga/descarga de datos de configuración– Almacenamiento de distintas configura-

ciones en los proyectos

x

–

––

x

x

xx

x

x

x–

Registros dedesplazamiento

– Creación de una tabla de registros de des-plazamiento con el número del registro, laposición de destino, el modo de posicio-nado, la velocidad de posicionado y laaceleración

x x x

Puesta en funcio-namiento

– Recorrido de referencia– Operación por actuación secuencial– Teaching (programación tipo teach-in) de

posiciones– Desplazamiento en pasos individuales– Inicio y paro de los procedimientos de po-

sicionado durante la puesta a punto– Funciones de prueba ampliadas, p. ej., in-

dicaciones de estado– Prueba o demostración de los registros de

desplazamiento

xxx

–x

(x)

x

xxx

xx

x

x

xxx

xx

x

x

Diagnosis/servicio

– Lectura y visualización de datos de diag-nosis

x x x



La entrada o la visualización de todos los parámetros se efec-túa conforme a las unidades de medida ajustadas.

Unidades de medida Panel decontrol

FCT Bus decampo

Eje lineal Métrico Unidades métricas de medida,p. ej. mm, mm/s, mm/s2

x x –

Pulgada 1) Unidades inglesas de medida,p. ej. pulgadas, pulgadas/s,pulgadas/s2

– x –

Incrementos Unidades de medida incre-mentales, p. ej., inc, inc/s,inc/s2

– – x

Eje de rota-ción

Grado Medición angular360° = 1 revoluciónp. ej., deg, deg/s, deg/s2

x x –

Revolucio-nes 2)

Cantidad de revolucionesp. ej., rev, rev/min, rev/min2

x – –

Incrementos Unidades de medida incre-mentales, p. ej., inc, inc/s,inc/s2

– – x

1) Sólo con el FCT al crear un proyecto.2) Ajuste sólo con el panel de control [Settings] [Axis type] [Rotation axis]

El ajuste de las unidades de medida influye sólo en el dis-play. Todos los parámetros se guardan en incrementos (inc,inc/s, inc/s2 ...) internamente en el regulador y no se convier-ten hasta el momento en que se escriben o leen.Las mediciones transmitidas a través de RS232 o bus decampo se refieren a una base de incremento (acerca de laconversión, véase el apéndice A.4).



1.2 Comunicación de bus de campo

1.2.1 Intercambio de datos en DeviceNet

DeviceNet ha sido diseñado por Rockwell Automation y laODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándarabierto de bus de campo basado en el protocolo CAN.DeviceNet forma parte de las redes basadas en CIP. CIP(Common Industrial Protocol) conforma el nivel de usuariode DeviceNet y define el intercambio de:

– Avisos explícitos de prioridad baja, p. ej., para configuraro efectuar la diagnosis

– Avisos I/O, p. ej., para datos de proceso de tiempo crítico

La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organi-zación de usuarios de DeviceNet. Para las publicaciones so-bre la especificación DeviceNet/CIP, visite

– ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)http://www.odva.org

– CI (ControlNet International)http://www.controlnet.org

Avisos explícitos(Explicit messaging)

Los avisos explícitos se componen de una demanda y unarespuesta. Con ellas, los servicios se pueden activar o eje-cutar directamente desde el participante.

Los avisos explícitos contienen la dirección (de destino), lainstancia, el atributo y el valor del atributo, así como unaidentificación de servicio (Service code) para la utilizaciónde los datos.



Avisos I/O(I/O-Messaging)

Los avisos I/O son enviados por un participante y son reci-bidos y procesados por uno o varios participantes. Entre losparticipantes de los avisos I/O pueden aparecer los diálo-gos siguientes:

– El master consulta cíclicamente los slaves (Polled I/O), o

– El master o el slave envían los avisos cíclicamente ocuando cambia un estado (COS/Cyclic), o

– El master consulta todos los slaves mediante una orden(Bit-Strobe; el MTR-DCI no lo soporta).

El campo de datos contiene datos útiles exclusivamente,no se especifican datos de protocolo. La información parautilizar los datos se encuentra en el “Connection Object”asignado.

En una red DeviceNet se pueden utilizar hasta 64 nodos delbus de campo mediante el bus CAN en serie. La extensión dela red depende de la velocidad de transmisión seleccionada(125 kBit/s, 250 kBit/s o 500 kBit/s). Los telegramas Devi-ceNet contienen hasta 8 bytes de datos útiles. Si es neces-ario el intercambio de grandes cantidades de datos, estos sedeben fragmentar antes del envío, transmitir uno tras otro yvolver a recomponer en el receptor.

A diferencia de otros sistemas de bus de campo, no se identi-fican las estaciones del bus, sino los avisos. Si el bus estálibre, se pueden mandar los avisos del participante. Cadaestación de bus decide cuándo enviar los datos o si solicitarel envío de datos a otras estaciones de bus. De este modo,los conflictos de bus se resuelven asignando una prioridaddeterminada (Connection ID) a los avisos. Cuanto menor seael identificador, mayor será la prioridad. Antes de intercam-biar avisos de los dispositivos DeviceNet que utilizan estosID, deberá configurarlos como corresponda.



Los datos de configuración contienen las direcciones de ori-gen y de destino de los datos del remitente y del destinatariode los avisos.

Modelo de objeto En DeviceNet, los datos son accesibles mediante objetos.Cada participante DeviceNet dispone de uno o varios objetosde clases diferentes. Un objeto es una instancia (Instance) deuna clase:

– Las clases estándar describen, p. ej., características bási-cas, el comportamiento de la comunicación o parámetrosde canales individuales de un participante

– Las clases específicas del fabricante describen caracterís-ticas específicas del dispositivo o parámetros

Perfil de dispositivo Los perfiles de dispositivo determinan los objetos mínimosdisponibles y las funciones de comunicación de cada tipo dedispositivo. El MTR-DCI se corresponde con la especificaciónDeviceNet del perfil de dispositivo “Communication Adapter”(número de tipo de dispositivo 000Ch).

Predefined connection Para dispositivos slave simples se pueden utilizar conexionesmaster-slave predefinidas, las denominadas “PredefinedMaster/Slave Connection Set”, las cuales simplifican la trans-misión de datos I/O entre el control de nivel superior (mas-ter) y los dispositivos periféricos descentralizados (slaves).El MTR-DCI-DN trabaja según la especificación “Predefinedconnection set, Group 2 slave only”.



Como “Group 2 slave”, el MTR-DCI-DN soporta los diálogos,servicios y clases de objeto siguientes:

CAN ID Diálogos (Message Type)

10zzzzzz001 Master’s I/O Multicast Poll Command

10xxxxxx010 Master’s Change of State or Cyclic Acknowledge

10yyyyyy011 Slave’s Explicit/Unconnected Response

10xxxxxx100 Master’s Explicit Request

10xxxxxx101 Master’s I/O Poll Command/Change of State/Cyclic

10xxxxxx110 Unconnected Explicit Request Messages

10xxxxxx111 Duplicate MAC ID Check Messages

CAN ID = Connection ID (DeviceNet)xxxxxx = MAC-ID (Destination)yyyyyy = MAC-ID (Source)zzzzzz = MAC ID (Multicast)

Código de servicio Nombre de servicio

14 (0x0E) Get Attribute Single

16 (0x10) Set Attribute Single

75 (0x4B) Allocate Group 2 Identifier Set

76 (0x4C) Release Group 2 Identifier Set

Clases estándar DeviceNet Clase

Identity Objectsp. ej., identificación del fabricante, tipo de dispositivo...

001

Message Routerpara la transmisión de “Explicit Messages” a otrosobjetos

002

DeviceNet Objectsp. ej. MAC ID, velocidad de transmisión...

003



Clases estándar DeviceNet Clase

Assembly ObjectsResumen de los atributos de varios objetos de maneraque los datos se envíen a otros objetos o sean envia-dos por todos los objetos/sean recibidos por uno otodos los objetos mediante una única conexión.

004

Connection ObjectsAdministración de los recursos de “Explicit Messaging”y “I/O-Messaging”.

005

Acknowledge HandlerAdministración y acuse de recibo de confirmaciones derecepción, límites de tiempo de confirmación y valoreslímite para reintentos, etc.

043

Clases específicas de Festo Clase

Memoria de diagnosis 101

Memoria de diagnosis (Administration) 102

Datos de proceso 103

Lista de registros 104

Datos del proyecto 105

Grupo de factor 106

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 107

Error del sistema 108

Diagnosis del bus de campo 109



1.2.2 Perfil de datos FHPP

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe-cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado,el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPPpermite un control secuencial y una programación uniformespara los diferentes sistemas de bus de campo y controlado-res de Festo. Los valores de parámetros, bytes de control yde estado requeridos en funcionamiento se pueden leer yescribir directamente mediante el directorio de objetos y unadescripción de estructura.

La comunicación a través del bus de campo se puede realizarde manera cíclica (I/O-Messaging) o acíclica (Explicit Messa-ging). Por lo general se realiza un funcionamiento mixto:

– Los parámetros de puesta a punto y de aplicación setransmiten mediante “Explicit Messaging”

– El acceso a parámetros en funcionamiento se efectúasegún FHPP FPC (I/O-Messaging, otros I/O de 8 bytes)o con Explicit Messaging

– El control secuencial de tiempo crítico se realiza segúnFHPP Standard (“I/O Messaging”, I/O de 8 bytes)

FHPP Standard Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en elsignificado de los datos cíclicos I/O, así como en las funcio-nes que pueden activarse desde el MTR-DCI.

Tarea directa:

Como tarea directa se pueden efectuar tareas en los modosde posicionamiento o de fuerza. La tarea es transmitida di-rectamente en el telegrama I/O. Con ello se transfieren losvalores nominales más importantes (posición, velocidad,fuerza/momento...). Los parámetros suplementarios se defi-nen mediante la parametrización (FHPP FPC o Explicit Messa-ging).



Selección de registro

Como selección de registro se pueden efectuar tareas en elmodo de posicionamiento. Los datos de desplazamiento seajustan indirectamente mediante registros de desplaza-miento, que se enseñan en modo Teach a través de FCT, pa-nel de control o bus de campo y se guardan en el controlador.En el MTR-DCI se pueden guardar 31 registros de desplaza-miento. Un registro contiene todos los parámetros que estánespecificados para una tarea de posicionado. El número deregistro es transferido a los datos cíclicos I/O (FHPP Stan-dard) como valor nominal o real.

FHPP FPC Opcionalmente se pueden utilizar los 8 bytes I/O adicionalescomo acceso de parametrización mediante FPC (Festo Para-meter Channel). Los bytes adiciones se pueden configurarmediante la longitud de datos I/O (HMI, software FCT).

Perfil de datos Assembly Object Datos 1)

Input Output Byte

FHPP Standard 128 130 8

FHPP Standard + FPC 129 131 16

1) Ajuste de la longitud de datos, véase el objeto CI 2FF5

Tab. 1/5: Perfil de datos

Si en el funcionamiento no se necesita el FPC, la longitud delos datos se puede reducir a 8 bytes para optimizar el accesoSPS durante la transmisión cíclica de datos. La modificaciónde los parámetros se puede seguir ejecutando con “ExplicitMessaging”.

Puede hallar información detallada acerca del FHPP a partirdel capítulo 5.5.



Param

...293 ...

1 ......

Tarea directa

1

2...

n


PNU SI

...DIR.B1/B2

Modo de fuerzaModo de posicionamientoModo de posicionamiento

S/C POS

MTR-DCI-...-EDS

100...

1043

(canal de datos cíclicos)I/O-Messaging

Parametrización/datos de servicio

(Assembly Instance 129/131)

–...

–

(Assembly Instance 128/130)

16 bytes Tx/Rx

Control secuencial/datos de proceso

Explicit Messaging(canal de datos acíclicos)

Class

...0x05 0x02

...

Grupo

...

66

...

...

1

AttrInst

8 bytes Tx/Rx

...CON.B6/B7S/C CON

S/C DIR

8 bytes Tx/Rx

...

... ...

0x09

...

...

...

...

(canal de datos cíclicos)I/O-Messaging

+ FHPP FPC DeviceNetFHPP Standard FHPP Standard

Fig. 1/2: Festo Handling and Positioning Profil (FHPP)



1.3 Componentes

Para poner a punto un actuador eléctrico con el MTR-DCInecesitará los siguientes componentes:

Motor MTR-DCI Motor con controlador, disponible en cuatro tamaños,opcionalmente, con panel de control (tipo ...-H2).Por medio de diferentes engranajes reductores se puedencumplir distintos requerimientos relacionados con el par desalida (del engranaje) y la velocidad de salida (del engra-naje) (véase el apéndice A.1). Los momentos elevados convelocidad baja son característicos en las aplicaciones deposicionado. Con el engranaje reductor más pequeño sepuede aumentar la velocidad de posicionado del eje con lacorrespondiente reducción de la fuerza.

Eje Ejes lineales o de rotación según el catálogo

Acoplamiento con caja Para el montaje axial de ejes de Festo, p. ej., tipo DMES...- otipo DNCE-... están disponibles acoplamientos y cajas deacoplamiento como accesorios. La conexión del motor conel eje se realiza mediante una unión de sujeción en la cajade acoplamiento. Por ello no son necesarias bridas de mo-tor adicionales. Hallará más información en las instruccio-nes de utilización del eje.

Cable de alimentación Para la alimentación del MTR-DCI a través de una fuente dealimentación. La alimentación de la electrónica (tensión dela lógica) también se puede realizar separada de la tensiónde la carga (véase la sección 3.3).

Cable de programación Para parametrizar el MTR-DCI durante la puesta a punto conayuda del FCT

Cable del bus de campo Para el funcionamiento del MTR-DCI con un control de nivelsuperior (PLC/IPC).

Interruptor de referencia Sensor según el apéndice A.2.

Accesorios Festo ofrece accesorios especialmente adaptados para lossistemas de posicionado (véase el programa de suministroo el catálogo Festo).



1.4 Funciones de control y regulación

Las principales tareas que realiza el controlador son lassiguientes:

– Activación mediante FHPP

– Especificación de los valores nominales

– Regulación de las magnitudes siguientes: posición, velo-cidad, aceleración, corriente.

1 Controlador delmotor

2 Regulador

3 Generadordel valor nominal

4 Controlador deposición

5 Regulador delnúmero de revo-luciones

6 Regulador decorriente

7 Etapa de salida

8 Conversor deseñal

MP PI

3

8

4

5 6 7

1

2

P

Fig. 1/3: Representación simplificada del controlador en cascada

Profile position mode Modo de posicionamientoModo de funcionamiento para procesar un registro de despla-zamiento o una tarea directa de posicionado con regulaciónde posición (closed loop position control).La posición de destino determina a qué posición debe despla-zarse los controles para accionamiento. La posición de des-tino se interpreta bien como dato absoluto o bien como datorelativo. La posición de destino configurada se transfiere algenerador de valores nominales. Éste genera un valor nominalde posición para el controlador de posición. Para el control deposición se tendrán en cuenta el ajuste actual de la velocidad,de la aceleración, de la deceleración de frenada, etc.



El encoder incremental interno (encoder óptico) reconoce loscambios de posición. Si se conoce el punto de partida, laposición real se obtiene a partir del engranaje reductor y/odel gradiente del husillo.

Profile Torque Mode Modo de fuerza.Control de fuerza (open loop transmission control) mediantela regulación de la corriente del motor. Este modo de funcio-namiento permite predeterminar al controlador un valor no-minal de momento externo (respecto de la corriente nominaldel motor). El control de fuerza se efectúa indirectamente através de la regulación de lacorriente del motor. Todos los datos relativos a fuerzas/mo-mentos se refieren al motor nominal del motor o a la co-rriente nominal del motor.

Homing Mode Recorrido de referencia.Realización de un procedimiento de posicionado en el quese determina el punto de referencia y, con ello, el origen delsistema de referencia de medida del eje, p.ej. mediante uninterruptor de referencia dentro del recorrido de despla-zamiento posible o mediante la evaluación de la sobre-corriente en un recorrido hasta tope.

Para la puesta a punto, para verificación o para demostra-ción, también hay disponibles las siguientes funciones a tra-vés del panel de control del MTR-DCI-...-H2:

– Recorrido de posicionamiento para determinar la posi-ción de destino de una frase de posicionamiento (progra-mación tipo teach-in), [Settings] [Position set]

– Recorrido de posicionado para verificar todos los regis-tros de desplazamiento de la tabla [Demo posit tab].

– Recorrido de posicionado para verificar un determinadoregistro de desplazamiento de la tabla [Move posit set].



1.5 Seguridad funcional

La exhaustiva técnica de sensores y las funciones de super-visión aseguran la seguridad funcional:

– Supervisión i2t

– Supervisión de temperatura (medición de la temperaturadel motor y la temperatura de la etapa de salida de po-tencia)

– Supervisión de la corriente

– Supervisión de la tensión

– Reconocimiento de errores en la alimentación in-terna

– MTR-DCI-62...: detección de sobretensiones en el cir-cuito intermedio; chopper de frenado integrado.

– Supervisión de errores de seguimiento

– Reconocimiento de posiciones finales por software

Observe lo siguiente:

• Al emplazar los interruptores límite (si fuese necesario,utilice topes mecánicos adicionales), asegúrese de que elmovimiento del eje siempre queda dentro del margen deposicionado permitido.



AdvertenciaCompruebe el circuito de PARADA DE EMERGENCIA paradeterminar las medidas necesarias a fin de poner elsistema en un estado seguro en caso de PARADA DEEMERGENCIA.

• Si la aplicación requiere una circuitería de PARADA DEEMERGENCIA, utilice más interruptores límite deseguridad separados (p. ej., interruptores normalmentecerrados conectados en serie)

– Para cancelar la señal ENABLE en el interface de con-trol

– Dado el caso, para desconectar la tensión de la carga



1.6 Sistema de referencia de medida

La puesta a punto requiere especificar un sistema de referen-cia de medida para referenciar las coordenadas de referen-cia. El sistema de referencia de medida permite especificartodas las posiciones (absolutas) y desplazarse hasta ellas.

1.6.1 Puntos de referencia y margen de desplazamiento

La determinación del sistema de referencia de medida serealiza mediante:

1. Recorrido de referencia para determinar el punto de refe-rencia

2. Ajuste del punto cero (offset del punto cero del eje ypunto cero del proyecto)

3. Limitación del margen de desplazamiento (posicionesfinales por software).

Punto de referencia REF Ancla el sistema de referencia de medida (en función del mé-todo del recorrido de referencia) a un interruptor de referen-cia o a un tope fijo (véase también la sección “Recorrido dereferencia”).

Punto cero del eje AZ Se desplaza a una distancia definida respecto al punto dereferencia REF (offset del punto cero del eje).

Punto cero del proyecto PZ Es un punto de referencia que el usuario puede seleccionardentro de la carrera útil y al que se referirán tanto la posiciónactual como las posiciones de destino en la tabla de registrosde desplazamiento.El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi-nida respecto al punto cero del eje AZ (offset del punto cerodel proyecto). El punto cero del proyecto PZ sólo se puedeajustar mediante FCT o el objeto CI 21F4h o FHHP PNU 500(no en el panel de control).

Posiciones finales Mediante la configuración de las posiciones finales por soft-por software ware se limita el margen de desplazamiento admisible (ca-

rrera útil). Las posiciones finales por software se refieren alpunto cero del eje. Si la posición de destino de una orden deposicionado queda fuera de las posiciones finales por soft-ware, la orden de posicionado no será procesada y se mos-trará un estado de error.



Sistema de referencia de medida

e

f

Eje lineal con método del recorrido de referencia:Tope fijo

Eje de rotación con método del recorrido de referencia:Interruptor de referencia

REF

AZ

PZ

Punto de referencia: punto determinado durante el recorrido de referencia: interruptor dereferencia o topePunto cero del eje: punto de referencia para el punto cero del proyecto y las posicionesfinales por softwarePunto cero del proyecto: punto de referencia para la posición real y las posiciones absolu-tas de la tabla de registros de desplazamiento

ab, c

d

Offset del punto cero del eje: distancia del punto cero del eje AZ al punto de referencia REFOffset de las posiciones finales por software: limitan el margen de desplazamiento permi-tido (carrera útil)Offset del punto cero del proyecto: distancia respecto al punto AZ

ef

Carrera útil: margen de desplazamiento permitidoCarrera nominal del eje utilizado

Tab. 1/6: Sistema de referencia de medida



Punto de referencia Cálculo de la especificación

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = (REF + a) + d

Posición final por softwareinferior

LSE = AZ + b = (REF + a) + b

Posición final por softwaresuperior

USE = AZ + c = (REF + a) + c

Tab. 1/7: Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida con siste-mas de medida incrementales

1.6.2 Signos y direcciones

Todos los offset y los valores de las posiciones son vectores(provistos de un signo). El sentido de la acción +/- de losvectores puede asignarse a la dirección de rotación del árbolde motor (mirando al eje del motor). En la configuración defábrica, el signo “+” corresponde al giro en el sentido de lasagujas del reloj, el signo “-” al giro en sentido contrario a lasagujas del reloj. La asignación se puede invertir en el panelde control (véase el capítulo 4.5.2) o mediante el FCT. Estopuede resultar de gran interés si se utilizan engranajes enescuadra o de correa dentada. Cada vez que se invierte ladirección es preciso realizar un nuevo recorrido de referencia.

La dirección en la que se desplaza la carga útil depende delengranaje, el tipo de husillo (con giro a la izquierda/dere-cha), el signo de las especificaciones de la posición (+/-) y elsentido de la acción ajustado.



+

—

1

2

+

—

1 Ajuste de fábrica del sentido de la acción

2 Inversión del sentido mediante la modificación delsentido de la acción

Fig. 1/4: Ajuste del sentido de la acción (en el ejemplo,MTR-DCI + DMES, engranaje axial, husillo con giroa la derecha)



1.6.3 Recorrido de referencia

En los actuadores con sistema de medida incremental, elrecorrido de referencia debe realizarse cada vez que se en-ciende el dispositivo. Esto se determina de modo específicopara el actuador con el parámetro “Se requiere recorrido dereferencia” (PNU 1014, CI 23F6h).

Se permiten los siguientes modos de recorrido de referencia:

– Búsqueda del tope en sentido negativo

– Búsqueda del tope en sentido positivo

– Búsqueda del interruptor de referencia en sentido posi-tivo

– Búsqueda del interruptor de referencia en sentido nega-tivo (por defecto).

Para buscar el punto de referencia y para posicionar el actua-dor en el punto cero del eje, puede ajustar dos velocidadesdiferentes.

Secuencia del recorrido de referencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del ejeAZ (offset del punto cero del eje)

3. Establecer el punto cero del eje:Posición actual = 0 – offset del punto cero del proyecto PZ

Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoria-mente, el actuador se encuentra en el punto cero del eje AZ.En la primera puesta a punto o después de modificar el mé-todo de recorrido de referencia, el offset del punto cero deleje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se en-cuentra en el punto de referencia REF.



Búsqueda del tope fijo Con este método de recorrido de referencia el actuador semueve primero con la velocidad de búsqueda en sentido ne-gativo o positivo, hasta que llega al tope fijo. Un aumento enla corriente del motor indica que se ha alcanzado el tope. Sise alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempo quese detiene el motor, el MTR-DCI reconoce que se ha llegado aun tope y, con ello, a la posición de referencia.

Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el desplaza-miento del punto cero del eje debe ser ≠ 0 (mín. 0,25 mm).

+

—

REF (-)

AZ

REF (+)

1

2

AZ

1 Tope en sentido negativo

2 Tope en sentido positivo

Fig. 1/5: Métodos del recorrido de referencia “Búsqueda del tope fijo”



Búsqueda del interruptor de referenciaCon este método del recorrido de referencia el actuador semueve primero con la velocidad de búsqueda en sentido ne-gativo o positivo, hasta que llega al detector de final de ca-rrera. A continuación retrocede a velocidad de avance lento:la posición de referencia está situada en el punto en que seinactive de nuevo el interruptor de referencia al bajar.

REF (-) AZ

REF (+)

1

2

AZ

+

—

1 Interruptor de referencia en sentido negativo

2 Interruptor de referencia en sentido positivo

Fig. 1/6: Métodos del recorrido de referencia “Búsqueda del tope fijo”

Si el actuador permanece en el interruptor de referencia alinicio del recorrido de referencia, se moverá en sentido con-trario al interruptor de referencia. El actuador se desplazaentonces, como lo hace habitualmente, al punto cero del eje.



Montaje


Capítulo 2

Montaje

2. Montaje


Contenido

2. Montaje 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del motor 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje de ejes eléctricos 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica, cortocircuitos o movimientosimprevistos del actuador.

• Desconecte la alimentación antes de realizar trabajos demontaje, instalación y mantenimiento.

NotaTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:

– Los racores deben montarse sin desplazarlos y sin ten-siones mecánicas. Los tornillos deben ajustar exacta-mente (de lo contrario se dañan las roscas).

– Deben respetarse los pares especificados.

– Los módulos no deben desplazarse.

– Las superficies de conexión deben estar limpias (evi-tar falsos contactos).

2. Montaje


2.2 Dimensiones del motor

H0

H2

H1

B1B2

D1D2

D3

D4

L1

L2 L3

L4L55

13

T1

Tamaños [mm] 32 42 52 62

Relación de reducción G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22

Diámetro de labrida/eje

D D1D2D3D4

——21,5 h86 h7

42 g1042 ±0,125 h88 h7

52 g1052 ±0,132 h812 h7

62 g1062 ±0,140 j714 h7

Altura H H0H1H2

65,3 ±0,421,6 ±0,1541,5 ±0,3

70,8 ±0,426,5 ±0,654,5 ±0,4

94,8 ±0,437 ±0,976,5 ±0,4

128 ±0,560,8 ±0,35128 ±0,5

Longitud L L1L2L3L4

175,5±1—18,7 ±0,62,5 ±0,3

176 ±133,3 ±125 ±12 ±0,2

176 ±146,3 ±125 ±12 ±0,2

194 ±139 ±133 ±13 ±0,3

194 ±153 ±133 ±13 ±0,3

270 ±147 ±139 ±15 ±0,3

Ancho B B1B2

33,8 ±0,346,3 ±0,4

44,8 ±0,453,3 ±0,4

63,8 ±0,469,5 ±0,4

105,1 ±0,4105,1 ±0,4

Profundidad T T1 6 M3: 7 / M4: 10 10 10

Tab. 2/1: Dimensiones del motor

2. Montaje


2.3 Montaje de ejes eléctricos

Acerca del montaje de los ejes eléctricos, observe la docu-mentación del eje y de los componentes complementariosutilizados.

AdvertenciaSi un eje está montado en posición vertical o inclinada,la carga de trabajo puede caerse y dañar a alguien.

• Preferentemente, utilice el motor con ejes accionadospor husillos autoblocantes o autofrenantes. Con ellose evita que la masa caiga si hay un fallo de red inespe-rado.

• Con DMES-...: verifique si es necesario tomar medidasde seguridad externas adicionales contra la rotura de latuerca del husillo (p. ej., trinquetes o bulones movibles).

Asegúrese de que:

• El actuador está sujeto con seguridad y está libre de dis-torsiones.

• El espacio operativo en el que se mueve el eje y la cargaútil es de tamaño suficiente para el funcionamiento condicha carga.

• La carga útil no colisiona con ningún componente del ac-tuador cuando el cursor se desplaza a la posición final.

• Asegúrese de que se respetan los valores máximos permi-tidos en las siguientes características. El punto de refe-rencia para las fuerzas y los momentos es el centro deleje (L3, véase la Tab. 2/1).

2. Montaje


L3

L3 x 0,5

Fy

Fx

Fig. 2/1: Fuerzas y momentos

Fuerzas y momentos 32 42 52 62

MTR-DCI-...-G7 de 1 etapa

– Carga radial en el eje– Carga axial en el eje– Par de salida del reductor máximo

permitido 1)

Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]

40100,4

160500,8

200602,0

240504

MTR-DCI-...-G14/G22 de 2 etapas

– Carga radial en el eje– Carga axial en el eje– Par de salida del reductor máximo

permitido 1)

Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]

70201,0

230807,5

32010012,0

3607025 2)

1) Con factor de funcionamiento cb = 1,0 (3 horas de funcionamiento diario, sin choques, sentidode giro constante). Por norma general, el momento de salida del engranaje del motor es muchomenor, véase el apéndice técnico A, Datos mecánicos.

2) MTR-DCI-62...-G22: en la fase de arranque, se pueden alcanzar pares de hasta 37 Nm con un picode corriente de 20 A.

Tab. 2/2: Carga permitida en el eje del reductor

2. Montaje


NotaEl motor MTR-DCI-62...-G22 puede generar un par de hasta37 Nm con una corriente de pico de 20 A en la fase dearranque.

• Asegúrese de calcular la carga dinámica de formaque no se sobrepase el momento de salida del ejemáximo permitido del engranaje en la fase de arranque(p. ej., con una reducción de la carga).

Use la rosca en la parte frontal del engranaje (véase laFig. 2/2) para montar el MTR-DCI en un dispositivo de accio-namiento mecánico (bastidor de la máquina).

• Para minimizar el desplazamiento del eje: posicione el ejecon ayuda del diámetro de centraje (D1 o D3, véase laTab. 2/1) en relación con el eje de rotación del meca-nismo por accionar.

• Fije el motor con 4 tornillos y apriételos con el par deapriete especificado.

El motor MTR-DCI-32 tiene en total 6 roscas para distintasvariantes de montaje del motor (axial, paralelo). Solo se uti-lizan 4 tornillos en cada caso.

Tamaño Rosca/profundidad

Par de apriete

MTR-DCI-32... M3 6 mm 1,2 Nm

MTR-DCI-42... M3 7 mm 1,2 Nm

M4 10 mm 2,9 Nm

MTR-DCI-52... M5 10 mm 5,9 Nm

MTR-DCI-62... M5 10 mm 5,9 Nm

Tab. 2/3: Pares de apriete

2. Montaje


Para el montaje axial de ejes Festo, p. ej., el tipo DMES...-o DGE-..., necesitará acoplamientos y cajas de acoplamientocomo accesorios. El motor se une al eje por medio de unabrida en la caja de acoplamiento. Por ello no son necesariasbridas de motor adicionales. Puede hallarse más informaciónen el apéndice A.2 y en las instrucciones de funcionamientopara el eje.

25°

25°

50°

M3 x6 (6)

Ø 32

32°

M 4 x10(4x)

M 3 x7 (4x)

Ø32

Ø36

4x90° 4

x90°

28°

M 5 x10(4X)

4X90°

45°

Ø50

M 5 x10(4x)

4x90°

30°

Ø40

MTR-DCI-32... MTR-DCI-42...

MTR-DCI-52... MTR-DCI-62...

Fig. 2/2: Montaje del actuador mediante rosca frontal (montaje directo)

Instalación


Capítulo 3

Instalación

3. Instalación


Contenido

3. Instalación 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Puesta a tierra 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Requisitos de la alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Tensión de carga y de la lógica 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Interface serie 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Bus de campo 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Conexión del control de nivel superior 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.2 Cable del bus de campo 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.3 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud delbus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica, cortocircuitos o movimientosimprevistos del actuador.

• Desconecte la alimentación antes de realizar trabajos demontaje, instalación y mantenimiento.

AtenciónLos cables mal preconfeccionados pueden dañar los com-ponentes electrónicos y activar movimientos inesperadosdel motor.

• Para el cableado del sistema, utilice los cables indicadoscomo accesorios (véase Tab. 3/2). De esta forma se ase-gura que el sistema funcionará correctamente.

Nota• Instale todos los cables móviles y cables de sensoreslibres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es nece-sario, en una cadena de arrastre.

3. Instalación


1 Interface serie

2 ConexiónInterruptor dereferencia

3 Interface de busde campo (I/F)

4 Alimentación(Power)

1

2

3

4

Fig. 3/1: Conexiones en el MTR-DCI

Conexión en el MTR-DCI Descripción

1 Interface serie – M8x1, 4 pines– Zócalo

Interface serie RS232 para parametrización,puesta a punto y diagnosis con el FCT

2 Interruptor dereferencia

– M8x1, 3 pines– Zócalo

Entrada de sensor para tipo de contacto normal-mente abierto (N.O. normally open) en ejecuciónPNP

3 Interface de busde campo

– Sub-D, 9 pines– Clavija

Interface para conectar el control de nivel superiormediante el bus de campo (DeviceNet)

4 Alimentación – Sub-D, 2 pines– Clavija

Conexión con 2 contactos de corriente de alta fre-cuencia

Tab. 3/1: Descripción de las conexiones

Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo deque se produzcan daños en el MTR-DCI o en otras partes delsistema, como resultado de la ESD (electrostatic discharge).Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza-das para evitar tales descargas.

3. Instalación


Los racores rápidos de los cables de Festo indicados a conti-nuación se han diseñado de forma que tanto con racoresenchufados o enroscados como con tapas ciegas en las cone-xiones del MTR-DCI se cumple el tipo de protección IP54.

AtenciónLos cables largos reducen la resistencia a interferencias(EMC).

• Observe las longitudes máximas de los cables.

Conexión Cable Denominación Longitud [m]

Conexión en serie Cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-2,5 2,5 (máx. 2,5)

Interruptor de referen-cia

Cable de conexión KM8-M8-GSGD-... 0,5 / 1 / 2 / 5

Interface de bus decampo

Clavija de bus de campopara adaptador M12

FBA-CO-SUB-9-M12 –

Alimentación Cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2,5 / 5 / 10(máx. 10)

Tab. 3/2: Cuadro general de cables (accesorios)

Para cumplir la clase de protección IP:

• obturar las conexiones M8 no utilizadas con las tapasprotectoras ISK-M8 (Accesorios),

• apriete las tuercas de unión/tornillos de bloqueo de lasclavijas a mano:

Observe los pares de apriete permisibles en la documenta-ción de los cables y conectores utilizados.

3. Instalación


3.2 Puesta a tierra

Nota• Conecte la conexión de tierra del MTR-DCI con el poten-cial de tierra por medio de un cable de baja impedancia(cable corto con gran sección transversal).

De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen-cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec-tromagnética según las directivas EMC.

Para conectar el MTR-DCI al potencial de tierra, utilice exclu-sivamente la siguiente conexión de tierra:

– Cinta de puesta a tierra en el extremo libre del cable dealimentación, véanse las instrucciones para el montajedel cable KPWR-MC-1-SUB-9HC-... (véase elcapítulo 3.3.2)

AtenciónLos bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidasde seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a laselevadas corrientes de compensación.

• Conecte solamente el apantallado del cable de alimen-tación a tierra funcional FE.

• La conexión GND no debe conectarse al cuerpo, al apan-tallamiento ni a la tierra funcional FE.

• Nunca conecte una de las conexiones de alimentaciónde corriente (véase el capítulo 3.2, A1, A2) a la FE ni alcuerpo.

Así se evitan los daños en el dispositivo y las influenciasde las funciones protectoras de la EMC.

3. Instalación


3.3 Alimentación

3.3.1 Requisitos de la alimentación

Advertencia• Para la alimentación eléctrica, utilice solamente circuitosPELV que cumplan la norma CEI/DIN EN 60204-1(Protective Extra-Low Voltage, PELV).Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según CEI/DIN EN 60204-1.

• Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen unaislamiento fiable de la tensión de alimentación segúnCEI/DIN EN 60204-1.

La utilización de circuitos eléctricos PELV garantiza unaadecuada protección contra descargas eléctricas(protección contra contacto directo e indirecto), segúnCEI/DIN EN 60204-1 (equipamiento eléctrico de máquinas,requerimientos generales).

AtenciónDaños en los dispositivos por sobretensión.

Las entradas de tensión del motor no disponen de ningúnfusible interno contra sobretensiones.

• Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia detensión permisible. La tolerancia también debe respe-tarse directamente en las conexiones de tensión delMTR-DCI (véase el apéndice A.1).

• Instale fusibles externos (véase la Tab. 3/4).

3. Instalación


3.3.2 Tensión de carga y de la lógica

Tensión de la carga La electrónica de potencia y el motor se abastecen de tensióncontinua a través de la conexión de alimentación

• Utilice el cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-...(longitud máx. 10 m).

• Para la alimentación de la tensión de la carga utilice unaunidad alimentadora regulada con una amplia reserva depotencia y un fusible externo.

Clavija Pin Color 1) Descripción

A1 A2

A1 Negro (1) MTR-DCI-32/42/52:MTR-DCI-62:

POWER DC +24 VPOWER DC +48 V

A2 Negro (2) MTR-DCI-32/42/52/62: POWER GND 2)

1) Colores del cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-...2) La conexión GND no se debe enchufar con la carcasa, el apantallamiento o la tierra funcional (FE).

Tab. 3/3: Conexión de la alimentación al motor

Los motores DC regulados presentan en el momento de cone-xión o arranque un consumo de corriente mucho más alto queen servicio nominal. Para la alimentación, estos consumidoresrepresentan una breve sobrecarga o un cortocircuito.Las unidades alimentadoras con curva característica de salidaU/I siguen proporcionando, incluso en caso de carga excesivao cortocircuito, toda la corriente de salida (con una tensión desalida reducida).En las unidades alimentadoras con reserva de potencia adicio-nal (power boost), la tensión de salida permanece constante,incluso con sobrecarga. Por ello, las unidades alimentadorascon curva característica U/I y reserva de potencia están per-fectamente adecuadas para el uso industrial universal.

3. Instalación


Observe los siguientes criterios de selección para la alimenta-ción del MTR-DCI:

– La corriente nominal de la unidad alimentadora debe co-rresponder al menos a la corriente de arranque del motor(corriente de pico).

– Se deben tener en cuenta unas tolerancias del motor conuna reserva de potencia de 20% - 50%.

Alimentación MTR-…-32 MTR-…-42 MTR-…-52 MTR-…-62

Corriente nominal del motor A 0,73 2 5 6,19

Corriente de pico del motor A 2,1 3,8 7,7 20

Corriente nominal de la fuentede alimentación

A ≥ 3 ≥ 6 ≥ 10 ≥ 15 1)

Fusible externolado secundario

A 5 Ainerte

7 Ainerte

10 Ainerte

25 Ainerte

1) Excepción

Tab. 3/4: Requerimientos de las unidades alimentadoras y fusibles

1 Fusible externo

2 Conexión de tie-rra (véase elcapítulo 3.2)

A1 A2

A1 A2

Fig. 3/2: Ejemplo de conexión – Alimentación

3. Instalación


Tensión de la lógica La tensión de la lógica se conecta separada de la tensión dela carga durante el funcionamiento mediante el adaptador debus de campo FBA-...

Con MTR-DCI-42,52,62: Para la puesta a punto, la tensión dela lógica se puede conectar conjuntamente con la tensión dela carga mediante la conexión de alimentación. La tensión dela lógica debe conectarse por separado de la tensión de lacarga durante el funcionamiento mediante el adaptador debus de campo FBA-...

Mediante la alimentación separada, la tensión de la carga sepuede desconectar p. ej., en caso de PARADA DE EMERGEN-CIA; no obstante, el controlador permanece operativo y con-serva su posición de referencia.

Secuencia de conexión No conecte la tensión de la lógica después de la tensión dela carga, ya que esto podría provocar un apagado y un en-cendido (Reset) del MTR-DCI.

Interrupción de la tensiónde la lógica

Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador sedesconecta.Con MTR-DCI-42,52,62: mientras se siga aplicando tensiónde la carga, se volverá a conectar el controlador, pero habráperdido las referencias.

Alimentación de tensiónpara la lógica

32 42 52 62

– Durante el funcionamiento:mediante el adaptador de busde campo FBA-...

x x x x

– Puesta a punto y definición deparámetros:opcionalmente mediante la co-nexión de alimentación

— x x x

Tab. 3/5: Alimentación de tensión para la lógica

Encontrará información acerca de las especificaciones deconexión del adaptador de bus de campo en el capítulo 3.6.1y en las instrucciones para el montaje del mismo adaptador.

3. Instalación


3.4 Interface serie

Interface serie para parametrización, puesta a punto y diag-nosis

Para la conexión de un PC al MTR-DCI utilice exclusivamenteel cable siguiente:– cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-2,5

• Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del MTR-DCI.

• Conecte las conexiones siguientes con el cable de progra-mación:

– El zócalo de conexión en el MTR-DCI

– Un interface serie COMx en el PC de diagnosis

Zócalo M8x1 Descripción

1 2 4 3

1 GND Ground (tierra)

2 TXD Cable de transmisión RS232 1)

3 RXD Cable de recepción RS232 1)

4 --- Reservado para personal de man-tenimiento, no se debe conectar

1) Los niveles cumplen la norma RS232Velocidad de transmisión de datos: 9.600 bit/s

Tab. 3/6: Asignación de pines del interface serie en el MTR-DCI

3. Instalación


La información sobre la puesta a punto y la parametrizacióndel MTR-DCI a través del interface serie puede hallarse en elcapítulo 5.3 y en el sistema de ayuda del paquete desoftware FCT.Hallará la información sobre la transmisión de órdenes CI através del interface serie en el apéndice C.1.2.

NotaLa interfaz RS232 no está aislada galvánicamente. No esadecuada para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interfaz de control.

• Utilice esta conexión solamente para la puesta a punto.

• Desconecte el cable de programación durante el funcio-namiento permanente.

• Cierre la conexión con la tapa protectora suministrada(ISK-M8).

3. Instalación


3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa

Si no utiliza ningún interruptor de referencia:

• Cierre la conexión con la tapa protectora suministrada(ISK-M8).

Para seleccionar el interruptor de referencia:

• Utilice un tipo de interruptor “normalmente abierto”(N.O. normally open) correcto como interruptor dereferencia en la variante PNP.

• Utilice un interruptor de referencia con enclavamiento derosca (rosca exterior M8x1) al final del cable o bien, comoadaptador, el cable de conexión KM8-M8-... con enclava-miento de rosca.

Utilice, p. ej., los siguientes detectores de proximidad deFesto:

– detectores de proximidad magnéticos SMT-8M-...

– detectores inductivos SIEN-...-M8B-...

• Al seleccionar el detector, observe que la precisión de supunto de conmutación determine la precisión del puntode referencia.

Zócalo M8x1 Descripción

1 34

1 DC +24 V Salida de tensión DC +24 V(sólo para el interruptor dereferencia)

4 REF Contacto del interruptor dereferencia

3 GND Ground (tierra)

Tab. 3/7: Conexión REF (interruptor de referencia) en elMTR-DCI

La tensión de alimentación para el interruptor de referencia(DC 24 V/tierra) se suministra a través del pin 1/3.

3. Instalación


AtenciónDaños en el dispositivo.

La tensión continua de DC 24 V en el pin 1 no tiene nin-guna protección especial contra sobrecarga. La tensiónse toma de la alimentación principal con protección contraESD y contra inversión de polaridad.

• Utilice esta conexión sólo para el interruptor dereferencia (alimentación del detector).

No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.

Las características eléctricas de la entrada de la señal delsensor REF cumplen con los datos de entrada indicados enel apéndice “Especificaciones técnicas”.

3. Instalación


3.6 Bus de campo

3.6.1 Conexión del control de nivel superior

A través del interface de bus de campo (I/F) del MTR-DCI-...se comunica con el control de nivel superior.

Hay una clavija Sub-D de 9 pines en el MTR-DCI-...-DN para laconexión con el bus de campo. Esta conexión sirve para lalínea de alimentación y la continuación del cable del bus decampo.

NotaSólo el adaptador de bus de campo FBA-CO-SUB-9-M12 deFesto garantiza la protección IP 54.

NotaLa conexión de apantallamiento en el pin 5 del interface debus de campo está conectada capacitiva e internamente ycon alta resistencia con la carcasa. Esto evita que las co-rrientes de compensación fluyan por el apantallamientodel cable del bus de campo (véase Fig. 3/3).

1 Conexióncapacitiva

2 Carcasa

51

96

1

2

Fig. 3/3: Conexión de apantallamiento en el interior del MTR-DCI

Durante el funcionamiento deben alimentarse los pines 6 y 9de 24 V (alimentación de la tensión para el bus y para la ló-gica). El potencial del bus CAN (pines 2, 3 y 7) se refiere a laalimentación para el bus (permite una conexión del bus sepa-rada galvánicamente).

3. Instalación


Observe las instrucciones sobre la alimentación de tensiónpara la lógica en el capítulo 3.3.2. Encontrará informaciónacerca de las especificaciones de conexión del adaptador debus de campo en las instrucciones para el montaje del mismoadaptador.

Conexión Pin Denominación Función

1

9

1 n.c. No conectado

2 CAN_L Bus CAN Low

3 CAN GND Potencial de referencia de bus CAN

4 n.c. No conectado

5 CAN_SHLD Apantallamiento, conexión capacitiva a la carcasa

6 CAN_V– Alimentación para el bus 0 V/tensión de la lógicaGND

7 CAN_H Bus CAN High

8 n.c. No conectado

9 CAN_V+ Alimentación para el bus 24 V/tensión de lalógica 24 V

– Apantalla-miento/cuerpo

Conexión a tierra funcional

Tab. 3/8: Inteface del bus de campo “I/F” del MTR-DCI-...-DN

NotaUtilice siempre un terminal de bus en ambos extremos delbus de campo. Si el MTR-DCI se halla al principio o al finaldel segmento del bus de campo:

• Conecte la resistencia de terminación (121 Ω, 0,25 W)entre los hilos para CAN_H y CAN_L.

3. Instalación


3.6.2 Cable del bus de campo

NotaSi la instalación no ha sido realizada correctamente y seutilizan elevadas velocidades de transmisión, pueden pro-ducirse errores de transmisión de datos como resultado dereflexiones y atenuaciones de señales.Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

– Falta la resistencia de terminación o es incorrecta

– Conexión de apantallamiento errónea

– Desviaciones

– Transmisión a gran distancia

– Cables inadecuados

Observe la especificación del cable. Consulte la informa-ción acerca del tipo de cable en el manual del sistema demando o en la especificación DeviceNet.

NotaSi el MTR-DCI se monta en la parte móvil de una máquina,el cable de bus de campo situado en la parte móvil deberáestar provisto de un prensaestopas. Observe también lasnormas pertinentes de EN 60204 parte 1.

Como cable del bus de campo, utilice un cable de 4 hilostrenzado por pares y apantallado. Si se utiliza el conector debus de campo de Festo, también se permite el uso de cablescon diámetros de 5 ... 8 o 7 ... 10 mm.

Longitud del bus Pueden hallarse especificaciones exactas sobre la longituddel bus en la siguiente sección y en los manuales de su sis-tema de mando.

3. Instalación


3.6.3 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus decampo

NotaLas longitudes de segmento del bus de campo máximaspermitidas dependen de la velocidad de transmisión uti-lizada. Encontrará información más detallada en los ma-nuales del sistema de mando o de la interfaz bus o bien enla especificación DeviceNet.

• Observe la longitud máxima permitida de los segmentos(longitud del cable sin repetidor), si conecta el MTR-DCIa un segmento de bus de campo.

• Evite líneas de derivación.

Nota• Deberá consultar en el manual del sistema de mandoy/o de la interfaz bus qué adaptador en T y qué longitudmáx. de la derivación intermedia permite su sistema demando.

• Al calcular la longitud máxima permitida del cable delbus de campo, tenga también en cuenta la suma de laslongitudes de las derivaciones intermedias.

Velocidad de transmisión Longitud máxima del seg-mento

500 kBit/s 100 m

250 kBit/s 250 m

125 kBit/s 500 m

Tab. 3/9: Longitudes máximas de segmento de bus de cam-po en función de la velocidad de transmisión

Hallará indicaciones para el ajuste de la velocidad de transmi-sión del bus y otros parámetros del bus en el panel de controlen la sección 5.2.7.

Panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)


Capítulo 4

Panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)

4. Panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2)


Contenido

4. Panel de control (sólo tipo MTR-DCI-...-H2) 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Selección de una orden del menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Positioning] 4-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 [Positioning] [Move positioning set] 4-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 [Positioning] [Demo position table] 4-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3 [Positioning] [Homing] 4-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Settings] 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Password edit] 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [BUS parameter] 4-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden del menú [HMI control] 4-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



El panel de control del motor MTR-DCI-...-H2 permite la pues-ta a punto directamente en el MTR-DCI. En este capítulo pue-de hallar una vista general de las funciones de menú y losbotones.La puesta a punto con el panel de control está descrita en elcapítulo 5.2.

Con el MTR-DCI-...-R2 (sin panel de control) puede ponersea punto el MTR-DCI a través del interface RS232 (con el soft-ware FCT). Hallará las instrucciones correspondientes en elcapítulo 5.3.

AtenciónPueden producirse errores si se intenta acceder a las fun-ciones de control y funcionamiento al mismo tiempo por elFCT y el panel de control.

• Asegúrese de que el FCT y el panel de control no se utili-zan al mismo tiempo.

• Si es necesario, utilice la posibilidad de bloquear lasfunciones de parametrización y posicionado a través delpanel de control (acceso HMI, véase la sección 5.5.2).

NotaSi es necesario, retire la lámina protectora del display an-tes de empezar la puesta a punto.



4.1 Composición y función del panel de control

1 Display LC

2 Teclas de mando

3 LED– Power (verde)– I/F (verde/

rojo)– Error (rojo)

1 32

Fig. 4/1: Panel de control del MTR-DCI-...-H2-...

Display LC El LCD gráfico (128 x 64 puntos) muestra todos los textos enInglés. La visualización se puede girar, véase la orden demenú [LCD Adjustment].

Teclado de membrana El teclado de membrana permite realizar los ajustes yfunciones siguientes para la puesta a punto a través de4 teclas con acceso a menú:

– Parametrización y referenciado del accionamiento

– Programación tipo teach-in de aplicaciones estándar yedición de registro de desplazamiento

– Configuración/prueba de registros de desplazamientoindividuales

LED El indicador visual de los estados operativos se muestra através de 3 LED (véase también el capítulo 6.2).

– Power: Alimentación

– I/F: Estado del bus (red, módulos)

– Error: Error



Función Tecla

MENU Activa el menú principal desde la indicación del estado.Menu

ESC Rechaza la introducción actual y regresa paso a paso al nivel de menú denivel superior o a la indicación del estado.

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento de posicionado en curso (> Error mode;confirme con <Enter> y, luego, regreso automático a la indicación delestado). Sólo si HMI = on.

OK Confirma la selección o entrada actual.Enter

SAVE Guarda los ajustes de parámetros permanentemente en la EEPROM.

START/STOP Inicia o detiene un procedimiento de posicionado (sólo en modoDemo).Tras la parada: visualización de la posición actual, con <Menu> regresoal menú de nivel superior.

<- -> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú.v

VEDIT Establece parámetros.

Tab. 4/1: Función de las teclas (resumen)



4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR-DCIrealiza automáticamente una verificación interna. Primero eldisplay muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica-ción del estado. La indicación del estado muestra la siguienteinformación:

– La denominación del tipo del MTR-DCI

– La posición actual del actuador xa = ....

– El ajuste actual del mando del equipo(HMI = Human Machine Interface)

La función actual de la tecla aparecerá en las líneas inferioresdel display:

<Menu> Se accede al menú principal desde la indicaciónde estado con la tecla <Menu>.

4.2.2 Selección de una orden del menú

<- -> Con las teclas de flecha en el panel de controlpuede seleccionar una orden del menú a partirde la lista. La selección actual está marcada conuna flecha ( Diagnostic). SeleccioneS paravisualizar más órdenes de menú.

ESC Con la tecla <Menu> puede interrumpir laintroducción actual y regresar a la indicación delestado o desde un submenú al menú de nivelsuperior.

OK Con la tecla <Enter> puede confirmar la seleccióno la introducción actual.

MTR-DCI...

Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>

Diagnostic

PositioningSettings

S ESC <Menu><--> OK <Enter>

HMI control

LCD adjustment

s ESC <Menu><--> OK <Enter>



Orden del menú Descripción

Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el cap. 4.3)

Pos. set table Mostrar la tabla de registros de desplazamiento

Axis parameter Mostrar los parámetros y los datos del eje

System paramet. Mostrar los parámetros y los datos del sistema

DeviceNet Diag Mostrar los datos para la diagnosis de DeviceNet

SW information Mostrar la versión del sistema operativo (firmware)

Positioning 1) 2) Recorrido de referencia y recorridos de posicionado para verificar los registros de desplaza-miento (véase el cap. 4.4)

Move posit set Iniciar el recorrido de posicionado “Registro de desplazamiento”

Demo posit tab Iniciar el recorrido de posicionado “Tabla de registros de desplazamiento”

Homing Iniciar el recorrido de referencia

Settings 1) 2) Seleccionar el actuador, la parametrización, la programación de los registros de desplaza-miento, etc. (véase el cap. 4.5)

Axis type Type DMES-... Accionamiento regulador DMES-...

Type DNCE-... Cilindro eléctrico DNCE-...

Rotation drive Eje de rotación con tope

User config Cualquier actuador lineal

Axis parameter Zero point 3) Offset del punto cero del eje

Abs.min.pos 3) Limitación de carrera: posición final por software, negativa

Abs.max.pos 3) Limitación de carrera: posición final por software, positiva

SAVE... Guardar parámetros en EEPROM

Homing paramet. Homingmethod

Seleccionar el método de recorrido de referencia (tope, interruptorlímite por software...)

Velocity v_sw Velocidad de desplazamiento para la búsqueda del punto de referencia

Velocity v_s0 Velocidad de desplazamiento para mover el punto cero del eje


Position set Position nr. Número del registro de desplazamiento (0...14)

Pos set mode Posicionamiento absoluto o relativo

Position 3) Posición de destino del registro de desplazamiento

Velocity Velocidad de desplazamiento del registro de desplazamiento


Password edit Establecer una identificación local de tres cifras para el panel de control (véase el capítulo 4.5)

BUS parameter Ajustar los parámetros del bus de campo.

HMI control 1) Ajustar previamente el mando del equipo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6)

LCD adjustment Girar la indicación en pasos de 90°

1) Dado el caso, protección con identificación 3)Modo teach2) El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]:HMI = on

Tab. 4/2: Órdenes del menú (resumen)



4.3 Menú [Diagnostic]

Para visualizar los ajustes activos actualmente en la tabla deregistros de desplazamiento, los parámetros del eje y delsistema, así como los datos de estado y diagnosis acerca dela comunicación del bus y sobre la versión de firmware:

1. Seleccione el menú [Diagnostic] en el menú principal.

2. Seleccione una orden del menú (véase Tab. 4/4).

<- -> Puede “deslizarse” por los datos con las teclasde flecha.

ESC Con la tecla <Menu> puede regresar al nivel demenú superior.

Diagnostic

Pos.set tableAxis parameter

System paramet..DeviceNet Diag

SW information




[Pos. set table] Nr Número del registro de desplazamiento

a/r – a = posicionamiento absoluto– r = posicionamiento relativo

Pos Posición de destino

Vel Velocidad de desplazamiento

[Axis parameter] 1) v max Velocidad de desplazamiento máxima

x min Limitación de carrera: posición final por software, nega-tiva

x max Limitación de carrera: posición final por software, posi-tiva

x 0 Offset del punto cero del eje

feed 2) Constante de avance

[System param] V power Tensión de alimentación [V]

I max Corriente máxima [A]

I act Corriente actual [A]

Temp Temperatura de funcionamiento [°C]

Cycle Número de ciclos de posicionado

Ref.switch Interruptor de referencia (ON/OFF)

Mode Sistema de medida p.ej. mm

Hom.meth. – bl.pos Tope fijo en dirección positiva– bl.neg Tope fijo en dirección negativa– sw.pos Interruptor de referencia en dirección positiva– sw.neg Interruptor de referencia en dirección negativa

Gear Engranaje reductor del actuador (p. ej. 6,75)

1) Unidad de medición dependiendo del sistema de medida establecido2) No para el tipo de eje “Rotation drive”

Tab. 4/3: Menú [Diagnostic] (1)




[DeviceNet-Diag] Diagnosis del bus

– No Power /BUS-Off

El bus no recibe alimentación o el bus de campo no hasido parametrizado correctamente. No se puede conec-tar con el master.

– Device Operatio-nal

DeviceNet en estado “Intercambio de datos” y comuni-cado con unmaster

– Device inStandby

No hay conexión con el master de DeviceNet, el disposi-tivo está dispuesto para el servicio

– Minor Fault Se ha producido un error que se puede corregir (p. ej.,timeout)

– UnrecoverableFault

Se ha detectado un error grave (p. ej., MAC-ID doble);debe realizar un reset y conectar el dispositivo para quevuelva a estar dispuesto para el servicio.

Bitrate Velocidad de transmisión ajustada del MTR-DCI:Valores:125 k, 250 k, 500 k(Bit/s)

I/O-Datalength Longitud de datos I/O ajustados.– 8 byte: sólo estándar FHPP (el control del MTR-DCI se

efectúa conforme al Festo Handling and PositioningProfile).

– 16 byte: estándares FHPP y FPC (uso adicional del FPCpara parametrizar el MTR-DCI)

MAC ID Dirección DeviceNet del MTR-DCI(hexadecimal/decimal).

[SW information] Versión del firmware del MTR-DCI, p. ej., V 1.20

Tab. 4/4: Menú [Diagnostic] (2)



4.4 Menú [Positioning]

AdvertenciaLesiones personales o daños en la mecánica.

Durante todos los procedimientos de posicionado,el motor gira o el eje conectado empieza a moverse.

• Asegúrese de que:

– Nadie pueda poner la mano en el margen de posicio-namiento

– No haya objetos en el margen de posicionamiento.

Nota• Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúresede que:

– El sistema de posicionado se halla completamenteajustado, cableado y alimentado de tensión.

– La parametrización se ha completado.

• No empiece un recorrido de posicionado hasta que elsistema de referencia no haya sido definido por mediode un recorrido de referencia (véase el capítulo 4.4.3).

NotaObserve que los registros de desplazamiento con veloci-dad v = 0 o posiciones de destino no válidas (-> errorTARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

Move positioning set

Position nr:[1...31] = _?

ESC <Menu>

EDIT <--> OK <Enter>


Attention! Motor moves

ESC <Menu>

START <Enter>



Seleccione un recorrido de posicionado o recorrido de referencia:

1. Seleccione el menú [Positioning] en el menú principal.

2. Seleccione la orden del menú:

– [Move positioning set] para verificar un determinado re-gistro de desplazamiento en la tabla (ver capítulo 4.4.1).

– [Demo posit table], para procesar sucesivamentetodos los registros de desplazamiento de la tabla.

– [Homing] Recorrido de referencia para determinarel sistema de referencia de medida (véase elcapítulo 4.4.3).

4.4.1 [Positioning] [Move positioning set]

NotaNo empiece un registro de desplazamiento hasta que elsistema de referencia no haya sido definido por medio deun recorrido de referencia.

Para verificar un determinado registro de desplazamiento en latabla:

1. Seleccione el número del registro de desplazamiento.

<- -> Puede elegir el número que desee con las teclas deflecha.

OK Puede aceptar la selección con la tecla <Enter>.

ESC Con la tecla <Menu> puede interrumpir la actividady regresar al menú de nivel superior.

2. Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.

Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación en el display:

– El registro de desplazamiento activo, p.ej., Pos 2

Positioning


Demo posit tab

Homing


Pos 2xt = 220 mm

v = 22 mm/sxa = 200 mm

EMERG.STOP<menu>

Move posit set

Pos 2xt = 220 mm/s

v = 22 mm/sxa = 220 mm/s

ESC<Menu>

Demo position table

Attention! Motor moves

ESC <Menu>

START <Enter>

Demo position table

Pos 2xt = 220 mm

v = 22 mm/sxa = 220 mm

DEMO STOP<Enter>EMERG.STOP<Menu>



– La posición de destino xt

– La velocidad de desplazamiento v

– La posición actual xa

EMERG.STOP

Con la tecla <Menu> puede interrumpir el proce-dimiento de posicionado actual (> errorMOTOR STOP).

Cuando ha finalizado el recorrido de posicionado:

ESC Con la tecla <Menu> puede regresar a la selec-ción de los registros de desplazamiento.

4.4.2 [Positioning] [Demo position table]

Debe haber por lo menos dos registros de desplazamiento enla memoria. Si la tabla contiene un registro de desplaza-miento con la velocidad v = 0, este registro y los siguientesno se procesarán; el recorrido de posicionado continuará conel primer registro de desplazamiento.

Para procesar sucesivamente todos los registros de desplaza-miento de la tabla:

• Inicie el procedimiento de posicionado con START <Enter>.

Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación en el display:

– El registro de desplazamiento activo, p.ej., Pos 2

– La posición de destino xt

– La velocidad de desplazamiento v

– La posición actual xa

Homing

Attention! Motor moves.

ESC <Menu>

START <Enter>

Homing

V_sw = 20 mm/sv_s0 = 10 mm/s

EMERG.STOP<Menu>



DEMO.STOP

Con <Enter> puede interrumpir el procedimientode posicionamiento.El registro de desplazamiento actual se seguiráejecutando antes de que el eje se detenga.A partir del próximo reinicio, se empezará denuevo por el primer registro de desplazamiento.

EMERG.STOP

Con la tecla <Menu> puede interrumpir el proce-dimiento de posicionado (> error MOTORSTOP).

4.4.3 [Positioning] [Homing]

Nota• Observe también las instrucciones para realizar elrecorrido de referencia en el capítulo 5.2.

Primero establezca el parámetro en el menú [Settings] [Ho-ming parameter] (véase el capítulo 4.5.3). Ajuste de fábrica:referencia al interruptor de referencia en dirección negativa.

Definición del punto de referencia por medio del recorridode referencia:

• Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

El display muestra la siguiente información:

– La velocidad de búsqueda v_sw para desplazarse alpunto de referencia

– La velocidad de desplazamiento v_s0 hacia el punto cerodel eje v_0.

Durante el recorrido de referencia, el accionamiento se muevelentamente a baja velocidad hasta el tope o interruptor dereferencia y acepta la posición como punto de referencia.



EMERG.STOP

Con la tecla <Menu> puede interrumpir el reco-rrido de referencia (> error HOMING ERROR).

• Elimine el mensaje de error con <Enter>.

• Repita el recorrido de referencia.

Tras un recorrido de referencia correcto aparecerá el menú[Positioning].



4.5 Menú [Settings]

El menú [Settings] contiene todas las funciones necesariaspara la parametrización del sistema de ejes y los registros dedesplazamiento. Puede hallar más información sobre los dife-rentes comandos de menú en los capítulos que se indican(véase Tab. 4/5).

1. Seleccione el menú [Settings] en el menú principal.

2. Seleccione una orden del menú.

[Settings] Descripción Capítulo

[Axis type] Selección del eje accionado por el MTR-DCI 4.5.1

[Axis parameter] Programación tipo teach-in para ajuste de los parámetros del eje 4.5.2

[Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velocidadesdurante el recorrido de referencia.

4.5.3

[Position set] Programación tipo teach-in para la programación de la tabla deregistros de desplazamiento

4.5.4

[Password edit] Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel decontrol

4.5.5

[BUS parameter] Ajuste de los parámetros del bus de campo. 4.5.6

Tab. 4/5: Menú [Settings]

NotaLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata-mente tras la confirmación con OK <ENTER>. Los ajustesson guardados permanentemente en EEPROM con la or-den del menú [SAVE...]:

• Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...]. Sóloentonces se mantendrán los ajustes, incluso después dedesconectar la alimentación o si ésta fallase.

Settings

Axis typeAxis parameter

Homing paramet.Position set

Password editBUS parameter



4.5.1 [Settings] [Axis type]

Selección del eje accionado por el MTR-DCI

[Axis type] Descripción

[Type DMES-...] Eje de posicionamiento Festo

[Type DNCE-...] Cilindro eléctrico Festo

[Rotation drive] Eje de rotación específico

[User config] Eje lineal específico

Tab. 4/6: Menú [Settings] [Axis type]

<- -> Según la solicitación de entrada de datos, con lasteclas de flecha podrá establecer las característicasespecíficas del eje, p.ej., la constante de avance, elsistema de medición o el sentido de contaje (paramás detalles, véase el capítulo 5.2.1).

SAVE Puede guardar permanentemente los ajustes reali-zados en la EEPROM con la tecla <Enter>.

ESC Con la tecla <Menu> puede interrumpir la actividad yregresar al menú de nivel superior.

• Guarde los ajustes con SAVE <Enter>.



4.5.2 [Settings] [Axis parameter]

Programación tipo teach-in para ajuste de los parámetros deleje.

• Para el ajuste del sistema de referencia de medida, selec-cione los parámetros siguientes. Tenga en cuenta las ins-trucciones del capítulo 5.2.4.

[Axis parameter] Descripción

[Zero point] Offset del punto cero del eje

[Abs.min.pos] Limitación de carrera: posición final porsoftware, negativa

[Abs.max.pos] Limitación de carrera: posición final porsoftware, positiva

[SAVE...] Guarde los parámetros en EEPROM.

Tab. 4/7: Menú [Settings] [Axis parameter]

<- -> Puede desplazar el eje a la posición que desee conlas teclas de flecha.






4.5.3 [Settings] [Homing paramet.]

Ajuste del método de recorrido de referencia y de las veloci-dades del recorrido de referencia. Tenga en cuenta las ins-trucciones del capítulo 5.2.2.

La velocidad máxima durante el recorrido de referencia estálimitada a la mitad de la velocidad de desplazamiento má-xima v_max (v_max, véase [Diagnostics] [Axis parameter] ).

[Hom. paramet.] Parám. Descripción

[Homing method] sw.neg(switch negative)

Puesta en origen al interruptor de referencia, negativo =ajuste de fábrica

sw.pos(switch positive)

Puesta en origen al interruptor de referencia, positivo

bl.neg(block negative)

Puesta en origen al tope fijo, negativo

bl.pos(block positive)

Puesta en origen altope fijo, positivo

[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para buscar el punto de referencia

[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje


Tab. 4/8: Menú [Settings] [Homing paramet.]

• Guarde los ajustes de los parámetros con [SAVE...].



4.5.4 [Settings] [Position set]

Programación de la tabla de registros de desplazamiento

• Seleccione en primer lugar el número del registro de des-plazamiento que desee. Las siguientes especificacionesse refieren al registro de desplazamiento actualmenteseleccionado. Observe también las instrucciones para laprogramación de la tabla de registros de desplazamientoen el capítulo 5.2.5.

[Position set] Parám. Descripción

[Position nr.] Nr Número del registro de desplazamiento

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionadoabsolut = especificación de posición absoluta, relativa al puntocero del proyectorelativ = especificación de posición relativa, relativa a la posición actual

[Position] xt Modo teach para el ajuste de la posición de destino en el sistema demedida seleccionado, p. ej., [mm].No realice la programación tipo teach-in de las posiciones hasta que elsistema de referencia no haya sido definido por medio de un recorridode referencia (véase el capítulo 4.4.3).

[Velocity] v Velocidad de desplazamiento en el sistema de medida seleccionado,p. ej., [mm/s]


Tab. 4/9: Menú [Settings] [Position set]

<- -> Puede desplazar el eje a la posición que desee conlas teclas de flecha o seleccionar el ajuste delparámetro.






4.5.5 [Settings] [Password edit]

Para evitar la sobrescritura o la modificación no autorizada oinvoluntaria de los parámetros del dispositivo, el acceso alpanel de control puede protegerse mediante una identifica-ción “local”. No hay ninguna identificación (ajuste predeter-minado 000) definida de fábrica.

• Guarde la identificación para el MTR-DCI en un lugarseguro, p. ej. en la documentación interna de su sistema.

Si la identificación activa en el MTR-DCI se perdiera, a pesarde las precauciones tomadas:puede borrarla introduciendo una identificación master. Eneste caso, póngase en contacto con el servicio técnico deFesto.

Activación de la identificación

Seleccione [Settings] [Password edit] en el menú.

Introduzca una identificación de tres cifras (0...9). La posiciónactual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra.

2. Confirme su entrada con <Enter>.

3. Ajuste una cifra para la siguiente posición deentrada “?”.

4. Guarde la identificación después de seleccionar la3ª cifra pulsando SAVE <Enter>.

Tras guardar, el acceso a todas las funciones de parámetros ycontrol del panel está bloqueado por la identificación.

New Password:

[?xx] =

ESC <Menu>EDIT <--> OK <Enter>

Enter password:

[?xx] =

ESC <Menu>EDIT <--> OK <Enter>

Enter password:

[?xx] =

ESC<Menu>EDIT <--> OK <Enter>

New Password:

[?xx] =

ESC<Menu>EDIT <--> OK <Enter>



Introducción de la identificación

Siempre que haya una identificación activa, ésta sesolicitará automáticamente al acceder a las órdenes delmenú [Positioning], [Settings] o [HMI control].

La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra 0...9.

2. Confirme su introducción con <Enter>. Se mostrará lasiguiente posición de entrada.

3. Repita la introducción para las siguientes posiciones.

Una vez introducida la identificación correcta, todas lasfunciones de parametrización y control del panel de controlquedan habilitadas hasta el momento en que se desconectela alimentación.

Modificación/desactivación de la identificación

Seleccione [Settings] [Password edit] en el menú:

Introduzca la identificación anterior de tres cifras 0...9.La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.

1. Ajuste la primera cifra de la identificación anterior con lasteclas de flecha.

2. Confirme la cifra con OK <Enter>.


Tras seleccionar la 3ª cifra de la contraseña anterior,puede modificar o desactivar la contraseña.

Introduzca la identificación nueva de 3 cifras o “000” paradesactivar la identificación:

4. Use las teclas de flecha para introducir la primera cifra.



5. Confirme la cifra con <Enter>.


7. Tras introducir la tercera cifra, guarde sus ajustes conSAVE <Enter>.

4.5.6 [Settings] [BUS parameter]

Ajuste de los parámetros del bus de campo.

[BUS parameter] Parám. Descripción

[MAC ID] 0 ... 63(0 ...3fh)

Dirección del bus de campo del MTR-DCI.Representación:“0 dec, 0 hex”...“63 dec, 3f hex”

[Bitrate] 500 kBit/s,250 kBit/s,125 kBit/s

Velocidad de transmisión del bus de campo según los ajustesdel master.

[I/O DATA] 8 Byte16 Byte

Ajuste de la longitud de datos I/O– 8 Byte: sólo estándar FHPP (el control del MTR-DCI se efec-

túa conforme al Festo Handling and Positioning Profile).– 16 Byte: estándares FHPP y FPC (uso adicional del Festo

Parameter Channel para parametrizar el MTR-DCI)

Tab. 4/10: Menú [Settings] [BUS Parameter]

<- -> Las teclas de flecha permiten seleccionar los ajustesde los parámetros.



Los ajustes efectuados en el menú [BUS Parameter] se guar-dan directamente en EEPROM como protección contra losfallos de red, tras confirmarlos con Ok<Enter>.



4.6 Orden del menú [HMI control]

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y[Settings] es obligatorio el ajuste “HMI: on”. Sólo entoncesel MTR-DCI se hallará preparado para procesar las entradasde usuario en el panel de control.Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modi-fique el ajuste del HMI.

También puede modificar los ajustes en el menú principal conla orden del menú [HMI control].

HMI 1) Descripción

on El mando del equipo se realiza manualmente a través del panel de control. El interface decontrol del MTR-DCI está desactivado y se activa la habilitación del control. A continuación,el estado real de los bytes de control FHPP o de la palabra de control transferida no tieneefecto.Con el control activo a través del panel, el accionamiento no puede detenerse con el bitde STOP.

off El mando del equipo se realiza a través del interface de control del MTR-DCI.

1) HumanMachine Interface

Tab. 4/11: Estados [HMI control]

<- -> Las teclas de flecha permiten seleccionar los ajustesde los parámetros.



El acceso al MTR-DCI a través del HMI y del FCT se puedebloquear como sigue mediante el bus de campo.

– FHPP: bit CCON.B5, “HMI Access locked”

HMI control

[on/off] = on?

HMI Access freeESC <Menu>

<--> OK <Enter>

Puesta a punto


Capítulo 5

Puesta a punto

5. Puesta a punto


Contenido

5. Puesta a punto 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Procedimiento para la puesta a punto 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) 5-7. . . . . . . . . . . .

5.2.1 Ajuste del tipo de eje 5-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia 5-10. . . . . . . . . . .

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia 5-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación (por teach-in) del punto cero del eje AZ y delas posiciones finales por software 5-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación (por teach-in) de los registros de desplazamiento 5-17.

5.2.6 Recorrido de prueba 5-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Ajuste de los parámetros de bus 5-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Más informaciones sobre el FCT 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Puesta a punto en un master de DeviceNet 5-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo 5-27. . . . . . . . . . . .

5.4.2 Configuración del master de DeviceNet (“I/O configuration”) 5-28. . . .

5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) 5-30. . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Modos de funcionamiento soportados 5-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) 5-32. . . . . . . . . . .

5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro) 5-34. . . . . . . . . . .

5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa) 5-35. . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR 5-36. . . . . . . . .

5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5-39. . . .

5.5.7 Ejemplos de los datos I/O 5-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard 5-55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.6.2 Operación por actuación secuencial 5-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.3 Programación tipo teach-in a través del bus de campo 5-59. . . . . . . . .

5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento) 5-61. . . . . . . . . . . . .

5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza) 5-67. . . . . .

5.6.6 Supervisión de detención 5-74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 El canal de parámetros Festo (FPC) 5-76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-FPC) 5-76. . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuestay números de error 5-78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas 5-81. . . . . . . . . .

5.7.4 Ejemplo de parametrización 5-83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Máquina de estado FHPP 5-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Creación de disponibilidad para el servicio 5-87. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.2 Posicionamiento 5-88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Instrucciones para el funcionamiento 5-90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.1 Procedimiento para la puesta a punto

Antes de la puesta en marcha

AdvertenciaRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisionespueden causar lesiones graves a las personas y dañosmateriales.

• Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona deinfluencia de los ejes o de los actuadores conectadosy de que no haya objetos en el margen de posiciona-miento, mientras el sistema se halla conectado a lasfuentes de energía (tensión de alimentación).

NotaEn los siguientes casos, no está permitido acceder alMTR-DCI con la opción de escritura del FCT (p. ej., des-carga de parámetros) o de control (p. ej., con “Movemanually” o al inicio de un recorrido de referencia):

– Mientras el MTR-DCI realice un movimiento deposicionado o bien si se inicia un movimiento duranteel acceso (p. ej., a través del interface de control o delpanel de control)

– Cuando el funcionamiento o la parametrización se reali-zan desde el panel de control del MTR-DCI

Observe lo siguiente:

• El acoplamiento del equipo en el FCT no debe ser acti-vado cuando el panel de control está siendo utilizadopara el control (“HMI control = on”).

• El control con el panel de control (“HMI control = on”)no debe ser activado cuando está activado el acopla-miento del equipo en el FCT.

• El control por el FCT no debe ser activado mientras elactuador se halle en movimiento o cuando se esté reali-zando el control a través del bus de campo.

5. Puesta a punto


• Antes de iniciar la puesta a punto del actuador, asegúresede que:

– El espacio operativo tenga un tamaño suficiente parael funcionamiento con la carga útil.

– La carga útil no colisiona con el motor o el engranajedel eje, al desplazar el cursor hasta la posición final.

• Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de funcio-namiento del eje.

Conexión

NotaDebe respetarse la tolerancia de la tensión de alimentación.La tolerancia también debe respetarse directamente en laconexión de la tensión del MTR-DCI (véase el capítulo 3.3).

Nota• Cuando se desconecte la alimentación, espere unos5 segundos antes de conectar de nuevo el dispositivo.

Si se conecta la tensión de la lógica a través del adaptador debus de campo:

Secuencia de conexión No conecte la tensión de la lógica después de la tensión dela carga, ya que esto podría provocar un apagado y un en-cendido (Reset) del MTR-DCI.

Interrupción de la tensiónde la lógica

Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador sedesconecta.MTR-DCI 42, 52, 62: mientras se siga aplicando tensión de lacarga, se volverá a conectar el controlador, pero habrá per-dido las referencias.

5. Puesta a punto


1. Conecte la alimentación del MTR-DCI. Cuando se enciendela alimentación, el MTR-DCI realiza automáticamente unaverificación interna. Modo de funcionamiento preseleccio-nado tras el encendido: selección de registro

2. Realice la parametrización y la puesta a punto con el pa-nel de control o el FCT, como se describe en los siguientescapítulos o en la ayuda del FCT/plugin.

3. Para completar la puesta a punto, observe las instruccio-nes para el funcionamiento en la ayuda del FCT/plugin oen el capítulo 5.9.

NotaEn caso necesario, los ajustes predeterminados puedenrestablecerse borrando directamente la EEPROM con elobjeto CI 20F1 (Data memory control) a través del interfaceserie (véase la sección C.1). Con ello se perderán los ajus-tes específicos del usuario.

• Utilice órdenes CI sólo si ya tiene experiencia con losobjetos Service Data.

• Si es necesario, consulte a Festo.

AdvertenciaRiesgo de lesiones.

Los errores en la parametrización pueden causar lesionesa las personas o daños a los equipos. En los siguientescasos es absolutamente esencial un recorrido de referen-cia para ajustar correctamente las coordenadas de refe-rencia y la zona de trabajo:

– Durante la primera puesta a punto

– Después de modificar el método del recorrido de refe-rencia

– Cada vez que se conecta la alimentación de tensión parala lógica

5. Puesta a punto


5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2)

El panel de control ofrece todas las funciones necesarias parala puesta a punto, parametrización, diagnosis y funciona-miento directamente en el MTR-DCI. Los registros de despla-zamiento y los parámetros pueden procesarse por medio demenús. Con ayuda de las funciones teach-in podrá desplazarlas posiciones muy fácilmente y transferirlas a la tabla deregistros de desplazamiento.

NotaEl punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustar me-diante FCT o el objeto CI 21F4h (FHHP PNU 500).

La información sobre las funciones de teclas y sobre la compo-sición del menú del panel de control se halla en el capítulo 4.

Mando del equipo

Para que el panel de control pueda controlar el MTR-DCIconectado, el interface de control del MTR-DCI debe estardesactivado y la habilitación del panel de control debe estaractivada [HMI = on]. Entonces el estado actual de los bytesde control FHPP no tiene efecto.

Más instrucciones sobre la habilitación del control puedenhallarse en la sección 4.6.

Resumen de la parametrización y la puesta a punto

La información sobre la parametrización actual del motorpuede hallarse en el menú [Diagnostic] del panel de control.

Para poner a punto por primera vez el MTR-DCI con el panelde control realice los siguientes pasos. Observe la descrip-ción detallada en las secciones especificadas.

Diagnostic

PositioningSettings

HMI control

LCD adjustment

5. Puesta a punto


Puesta a punto (resumen) Cap.

1. Seleccione el tipo de actuador y, en caso necesario,adapte la parametrización al eje.

5.2.1

2. Establezca los siguientes parámetros para el recorridode referencia:– Método del recorrido de referencia– Velocidad de búsqueda al punto de referencia– Velocidad de posicionado a punto cero del eje

5.2.2

3. Realice un recorrido de referencia.– Con el método del recorrido de referencia “Tope fi-

jo ...”:Programe por teach-in un punto cero del eje ≠ 0.

5.2.3

4. Programe (por teach-in) los siguientes parámetros deejes para definir el punto cero del eje y la zona de tra-bajo:– Offset del punto cero del eje al punto de referencia– Posiciones finales por software positivas y negativas

5.2.4

5. Entre varios registros de desplazamiento (posición dedestino, modo de posicionado, velocidad de desplaza-miento y aceleraciones).

5.2.5

6. Realice un recorrido de prueba para verificar el compor-tamiento del posicionado del eje, así como las coordena-das de referencia y la zona de trabajo.

5.2.6

7. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde desplazamiento, así como para las coordenadas dereferencia y la zona de trabajo.

5.2.5

8. Ponga en servicio el interface del bus de campo delMTR-DCI.Opcionalmente, este paso también puede ser el primero.

5.2.7y5.4.1

9. Antes de finalizar la puesta a punto, observe las instruc-ciones sobre el funcionamiento.

5.9

Tab. 5/1: Etapas de la puesta a punto

5. Puesta a punto


5.2.1 Ajuste del tipo de eje

1. Seleccione en el menú [Settings] [Axis type] su tipo de eje

2. Según la entrada solicitada, establezca los parámetrosespecíficos del eje por medio de las teclas de flecha,p. ej., la constante de avance, el sistema de medida o elsentido de contaje.

Tipo de eje Descripción Parámetros

Type DMES Eje de posiciona-miento Festo

Según el tamaño del MTR-DCI, se podrá seleccionarun tamaño concreto para el DMES. La constante deavance ya está configurada.

Type DNCE Cilindro eléctrico Festo – FeedCon: constante de avance en [mm/revoluciones](véanse las instrucciones de utilización DNCE-...).

– Count Direction: sentido de giro del motor hacia laizquierda o la derecha (véase el capítulo 1.6).

Rotation drive 1) Cualquier eje de rota-ción

Cualquier actuador giratorio:– [Grad] (360°/revoluciones) o– [Revoluciones]

User config Cualquier eje lineal Cualquier eje lineal: constante de avance en [mm/revoluciones] según la documentación del eje linealutilizado.

1) Si se utiliza un engranaje externo, es posible realizar el ajuste del factor de reducción con el FCT.

Tab. 5/2: Parametrización de los ejes

3. Guarde los ajustes del tipo de eje con SAVE <Enter>.

NotaDespués de cambiar el tipo de eje, es indispensable resta-blecer (reset) para adaptar los ajustes internos del regula-dor.

• Una vez cambiado el tipo de eje/el tamaño, apague laalimentación y vuélvala a conectar (Power off/on).

Settings

Axis typeType DMES...

Type DNCE...Rotation drive

User config

5. Puesta a punto


5.2.2 Ajuste de los parámetros del recorrido de referencia

Notas sobre la referencia al tope

NotaDaños a componentes.

El carro solo puede desplazarse directamente hacia untope fijo si no se excede la energía de impacto permitida(energía de impacto = 0,5 x masa x velocidad2).

• Consulte el valor permitido en la descripción del eje.

• En caso necesario, reduzca la velocidad a la cual se rea-liza el recorrido hasta el tope. La velocidad puede ser deentre el 0 % y el 50 % de la velocidad nominal.

• Durante el referenciado del tope, ajuste el desplaza-miento del punto cero del eje ≠ 0 (véase el capítulo5.2.4).

• Proteja los topes delicados limitando la corriente delmotor.

El eje de posicionamiento DMES-... puede ejecutar el recorri-do de referencia con la limitación de corriente ajustada defábrica (150 %). No es necesario modificar aquí la limitaciónde corriente.

Limitación de la corriente Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempo quese detiene el motor, el MTR-DCI reconoce un tope. La co-rriente máxima del motor durante el recorrido de referenciase puede limitar al 10...200 % de la corriente nominal delmotor (véase la ayuda del FCT o el objeto CI 6073h).

5. Puesta a punto


Nota– Si el actuador está dispuesto verticalmente, puede sernecesario aumentar la corriente del motor. Si la corrientedel motor es demasiado baja, no podrá realizarse elrecorrido de referencia o bien es posible que se reco-nozca un tope erróneamente.

– Si la limitación de la corriente es demasiado alta, esposible que no se pueda alcanzar la velocidad nominalajustada.

Limitación de la corriente 1) 32 42 52 62

100 % Z1 x corriente nominal delmotor

Corriente del motorPar del motor

AmNm

0,7330

2,0110

5,0300

6,19700

150 % (default) Z1,5 x corriente nominal delmotor


AmNm

1,146

3,0171

7,5460

9,291076

200 % Z2 x corriente nominal delmotor


AmNm

1,4662

3,8 2)

2207,7 2)

47012,381450

1) Indicación del parámetro en FCT: corriente relativa del motor en un% de la corriente nominal.Margen de ajuste 10...200 %2) Debido a la limitación máxima de corriente, el valor no sigue aumentando.

Tab. 5/3: Limitación de la corriente

Establecimiento de los parámetros

1. Seleccione en el menú [Settings][Homing parameter] losparámetros del recorrido de referencia (véase Tab. 5/5)

2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

3. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[SAVE].

Settings

Homing parameterHoming method

Velocity v_swVelocity v_s0

SAVE

5. Puesta a punto


Ajustes de fábrica 32 42 52 62

Velocidades v_sw, v_s0 % 1)

inc/s~41 %27000

~22 %22400

~17%16800

~15%16800

Velocidad nominal del motor rot/sinc/s

5566000

50100000

50100000

56,7113400

Método del recorrido de referencia Interruptor de referencia, negativo (cerca delmotor)

1)%de la velocidad nominal del motor; máx. = 50 %

Tab. 5/4: Ajuste de fábrica de los parámetros del recorrido de referencia

[Hom. paramet.] Parám. Descripción

[Homing method] 1) sw.neg(switch negative)

Puesta en origen al interruptor de referencia, negativo

sw.pos(switch positive)

Puesta en origen al interruptor de referencia, positivo

bl.neg(block negative)

Puesta en origen al tope fijo, negativo

bl.pos(block positive)

Puesta en origen al tope fijo, positivo

[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para buscar el punto de referencia

[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover el punto cero del eje


1) Hallará más información acerca del método de recorrido de referencia en el capítulo 1.6.3.

Tab. 5/5: Parámetros del recorrido de referencia

5. Puesta a punto


AtenciónAl modificar el método del recorrido de referencia, el offsetdel punto cero del eje se repone a cero. Es posible que losajustes offset ya existentes de las posiciones finales porsoftware y de las posiciones de destino de la tabla de re-gistros de desplazamiento permanezcan sin alteraciones.Observe que estos puntos se desplazan conjuntamentecon el punto cero del eje AZ.

• Realice siempre el recorrido de referencia tras cambiarel método del recorrido de referencia.

• Luego programe (por teach-in) el offset del punto cerodel eje.

Si se modifica el punto cero del eje:

• Programe de nuevo (por teach-in) las posiciones finalespor software y las posiciones de destino.

5.2.3 Inicio del recorrido de referencia

NotaTenga en cuenta que, durante el inicio, el actuador debeencontrarse en la dirección de búsqueda frente al tope oal interruptor de referencia (véase el capítulo 1.6.3).

1. Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach-inde modo que, al inicio, se encuentre en la dirección debúsqueda frente al tope o al interruptor de referencia.

• Seleccione, p. ej., [Settings] [Position set] [Position](véase también el capítulo 5.2.5).

• Mueva el actuador manualmente a la posición des-eada con las teclas de flecha.

• Interrumpa el procedimiento con ESC<Menu> para quela posición no sea incluida en la tabla de registros dedesplazamiento.

2. Seleccione [Positioning] [Homing].

3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

Positioning

Demo posit tabMove posit set

Homing

5. Puesta a punto


Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoria-mente, el actuador se encuentra en el punto cero del eje AZ.En la primera puesta a punto o después de modificar el mé-todo de recorrido de referencia, el offset del punto cero deleje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se en-cuentra en el punto de referencia REF.

Interrupción del recorrido de referencia

En caso necesario, interrumpa el recorrido de referencia conla tecla <Menu> (EMERG STOP). Si ya se ha realizado unrecorrido de referencia correcto, el punto de referencia previomantendrá su validez.

Error en el recorrido de referencia

Si el eje no puede encontrar ningún punto de referencia du-rante el recorrido de referencia, se desplazará hasta golpearcon un tope. A continuación, permanece en el tope y apareceel error HOMING ERROR. El recorrido de referencia debe re-petirse una vez que se haya eliminado el mensaje de error:

Las causas de esto pueden ser:

– Al inicio del recorrido de referencia, el eje ya se hallabadetrás del interruptor de referencia.

– El interruptor de referencia es defectuoso.

– El eje es defectuoso o está mal montado, p. ej., la unióndel acoplamiento “resbala”.

5. Puesta a punto


Si se produce un error durante el recorrido de referencia:

• Elimine el mensaje de error con <Enter>.

• Dado el caso, verifique el funcionamiento del interruptorde referencia.

• Verifique los ajustes de los parámetros.

• Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach-inde modo que, al inicio, se encuentre en la dirección debúsqueda frente al tope o al interruptor de referencia.

• Repita el recorrido de referencia.

5.2.4 Programación (por teach-in) del punto cero del eje AZ y de las posi-ciones finales por software

AtenciónDaños a componentes.

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. En caso de recorridoa las posiciones finales con carga elevada, los componen-tes mecánicos del eje (como, p. ej. el husillo de fricción)pueden bloquearse en la posición final.

• Ajuste el desplazamiento del punto cero del eje ≠ 0,p. ej. +1.00 para el referenciado al tope fijo negativo, o-1.00 para el referenciado al tope fijo positivo.

• Defina unas posiciones finales por software válidas du-rante la puesta a punto para limitar el margen de posi-cionamiento (véase la sección 1.6).

• Especifique las posiciones de destino solo dentro delmargen de posicionamiento permitido.

5. Puesta a punto


Programe (por teach-in) el punto cero del eje AZ:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Mueva el actuador manualmente hasta el punto cero deleje deseado con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entoncesse harán efectivos los ajustes en el actuador. La posiciónactual xa se convierte en el punto cero del eje (xa = 0).

NotaSi se modifica el punto cero del eje:

verifique los ajustes existentes de las posiciones finalespor software y, dado el caso, también del punto cero delproyecto y de las posiciones de destino en la tabla de re-gistros de desplazamiento.Observe que estos valores se desplazan conjuntamentecon el punto cero del eje AZ.

• Si es necesario, programe de nuevo (por teach-in) lasposiciones finales por software, el punto cero del pro-yecto y las posiciones de destino.

Dado el caso, programe (por teach-in) las posiciones finalespor software:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] o[Abs.max.pos].

2. Mueva el actuador con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador.

4. Guarde los parámetros ajustados con [SAVE]. Sólo enton-ces se mantendrán los ajustes, incluso después de desco-nectar la alimentación o si ésta fallase.

Settings

Axis parameterZero point

Abs.min.posAbs.max.pos

SAVE

5. Puesta a punto


5.2.5 Programación (por teach-in) de los registros de desplazamiento

Introduzca los registros de desplazamiento como sigue:

1. Active el registro de desplazamiento que desee (1...31)con [Settings] [Position set] [Position nr].

2. Seleccione el modo de posicionado del registro de des-plazamiento:

• Seleccione [Pos set mode].

• Establezca el modo de posicionado con las teclas deflecha:absolut = especificación de posición absoluta,

relativa al punto cero del proyectorelativ = especificación de posición relativa,

en relación con la posición actual

• Acepte el valor con OK <Enter>.

3. Programe (por teach-in) la posición de destino del regis-tro de desplazamiento:

• Seleccione [Position].

• Mueva el actuador manualmente hasta la posición dedestino deseada con las teclas de flecha.

• Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Acontinuación, el ajuste de la posición de destino y delmodo de posicionado ya será efectivo en el actuador.

4. Ajuste la velocidad:

• Seleccione [Velocity].

• Establezca la velocidad nominal con las teclas de flecha.

• Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

Los registros de desplazamiento con una velocidad v = 0o con posiciones de destino no válidas (-> error TARGETPOSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

Settings

Position setPosition nr

Pos set modePosition

VelocitySAVE

5. Puesta a punto


5. Guarde el registro de desplazamiento con [SAVE]. Sóloentonces se mantendrán los ajustes, incluso después dedesconectar la alimentación o si ésta fallase.

6. Introduzca el siguiente registro de desplazamiento.

Los errores del convertidor analógico-digital pueden acumu-larse en caso de movimientos de posicionado relativos que seproducen frecuentemente uno tras otro y que provocan des-viaciones de los valores de posición. En caso necesario, in-serte un registro de desplazamiento absoluto o un recorridode referencia en el ciclo de posicionado para corregir las des-viaciones.

5.2.6 Recorrido de prueba

AdvertenciaLesiones a las personas y daños a la propiedad.

Durante todos los procedimientos de posicionado,el motor gira y el eje conectado empieza a moverse.

• Asegúrese de que:

– nadie pueda poner la mano en el margen de posicio-namiento,

– no haya objetos en el margen de posicionamiento.

AtenciónDaños a componentes.

Durante el funcionamiento no está permitido desplazarsea las posiciones finales mecánicas (topes). Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.

• Limite el margen de posicionamiento definiendo unasposiciones finales por software válidas durante lapuesta a punto (véase la sección 5.2.4).

5. Puesta a punto


1. Introduzca varios registros de desplazamiento:

• Establezca las posiciones de destino en los límites delmargen de posicionamiento para verificar las posicio-nes finales por software.

• Establezca diferentes velocidades.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para procesar undeterminado registro de posición, o

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutartodos los registros de desplazamiento. Es precisointroducir un mínimo de dos registros de desplazamientoen la tabla.

En el ciclo de posicionado [Demo posit table], todos losregistros de desplazamiento de la tabla se procesansucesivamente. Si la tabla contiene un registro dedesplazamiento con la velocidad v = 0, este registro ylos siguientes no se procesarán; el ciclo de posicionadocontinuará con el primer registro de desplazamiento.

4. Inicie el recorrido de prueba.

NotaCon EMERG.STOP <Menu> puede interrumpir el actual pro-cedimiento de posicionado.

Con DEMO STOP <Enter> puede interrumpir el ciclo de posicio-nado [Demo posit tab.]. El registro de desplazamiento actualseguirá ejecutándose, antes de que el actuador se detenga.

• Compruebe el comportamiento de posicionado.

• Verifique las especificaciones de posición visualiza-das.

5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde desplazamiento, así como para los puntos de referen-cia y la zona de trabajo.

Positioning

Demo posit tabMove posit set

Homing

5. Puesta a punto


5.2.7 Ajuste de los parámetros de bus

Antes de poner a punto DeviceNet, es preciso ajustar losparámetros de bus válidos.

Número de estación (MAC-ID)

– Números de estación permitidos: 0 ... 63.

– Hay preajustado el número de estación no válido 255(indicación en el panel de control: ???).Esto es para asegurarse de que se ajuste la direccióncorrecta durante la puesta a punto o en un cambio.

Recomendación:asigne los números de estación en orden ascendente. Adaptelos números de estación de la estructura de la máquina alsistema.

NotaLos números de estación sólo pueden asignarse una vezpor línea de bus de campo.

Ajuste los números de estación como sigue:

1. Seleccione [Settings] [Bus parameter] [MAC ID] (véasetambién la sección 4.5).

2. El ajuste actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste el número de estación deseado con las teclas deflecha.

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>. El número ajustado seguarda seguro frente a fallos de red.

NotaEl número ajustado no será efectivo hasta que haya desco-nectado y vuelto a conectar la alimentación (power off/on).

Settings

Bus parameterMAC ID

MAC ID

63 dec, 3f hex

ESC <Menu>


5. Puesta a punto


Bitrate (velocidad de transmisión)

– Velocidades de transmisión posibles:500 kBit, 250 kBit, 125 kBit

– Está preajustada una velocidad de transmisión no válida(indicación en el panel de mando: “???”).De este modo se garantiza que durante la puesta a puntoo en caso de sustitución, se tenga que ajustar una velo-cidad de transmisión correcta.

NotaTodos los participantes de una línea de bus de campodeben utilizar la misma velocidad de transmisión. Si no esasí, no es posible establecer la comunicación.

Ajuste la velocidad de transmisión de la siguiente manera:

1. Seleccione [Settings] [Bus parameter] [Baudrate](véase también la sección 4.5).


3. Ajuste la velocidad de transmisión deseada con los boto-nes de flechas.

4. Acepte el ajuste con OK “Enter”.La velocidad de transmisión ajustada se guarda segurafrente a fallos de red.

NotaLa velocidad de transmisión ajustada será efectiva des-pués de apagar y encender la alimentación.

Settings

Bus parameterBaudrate

Baudrate

500 kBd

ESC ”Menu”

EDIT ”--” OK ”Enter”

5. Puesta a punto


Longitud de datos I/O

– Longitud posible de los datos:

– 8 bytes (para control secuencial según el FHPPStandard)

– 16 bytes (8 bytes para control secuencial según elFHPP Standard y 8 bytes adicionales para parametri-zar mediante FHPP-FPC)

– Está preajustada una longitud de datos no válida(indicado en el panel de control como “???”).Esto es para asegurarse de que se ajuste la longitud dedatos correcta durante la puesta a punto o tras un cambio.

Ajuste la longitud de datos como sigue:

1. Seleccione [Settings] [Bus parameter] [I/O Datalength](véase también la sección 4.5).


3. Ajuste la longitud deseada con las teclas de flecha.El ajuste debe coincidir con la configuración del masterde DeviceNet (véase el capítulo 5.4.2).

4. Acepte el ajuste con OK <Enter>.La longitud de datos ajustada se hace efectiva inmediata-mente y se guarda frente a fallos de red.

Settings

Bus parameterI/O Datalength

I/O Datalength

8 Byte I/O Data

ESC <Menu>


5. Puesta a punto


5.3 Puesta a punto con FCT

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de softwarepara configurar y poner a punto los diferentes componenteso dispositivos de Festo.

El FCT consta de los siguientes componentes:

– Un marco de trabajo como punto de arranque de pro-grama y como punto de entrada con administración uni-forme de proyecto y de datos para todos los tipos dedispositivos soportados.

– Un plugin para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p. ej., MTR-DCI) con las descripciones y losdiálogos necesarios. Los plugins se administran e iniciandesde el marco de trabajo.

El plugin MTR-DCI para el Festo Configuration Tool soportatodos los pasos necesarios para la puesta a punto de unMTR-DCI. Con el plugin MTR-DCI para el Festo ConfigurationTool, las parametrizaciones necesarias pueden realizarseoffline, es decir, sin tener el MTR-DCI conectado al PC. Estopermite la preparación de la puesta a punto real, p. ej., en laoficina de diseño cuando se planea un nuevo sistema.

5.3.1 Instalación del FCT

El FCT se instala en su PC con un programa de instalación.El plugin MTR-DCI se instala en el PC junto con el programade instalación del FCT.

NotaSe necesitan derechos de administrador para instalar elFCT.

5. Puesta a punto


NotaEl plugin MTR-DCI soporta a partir del V2.1.0 los motoressiguientes:

– MTR-DCI-...-DN: versión de firmware a partir de V1.00

• Verifique con versiones posteriores del MTR-DCI si existeun plugin actualizado. Si es necesario, consulte a Festo.

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidadde CD-ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, lainstalación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.

3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (en caso necesario, sustituya la D por laletra correspondiente a la unidad de CD-ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.

5.3.2 Procedimiento

Inicio del FCT

1. Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232.Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4.

2. Inicie el FCT:haga doble clic en el icono del FCT en el escritorio– o bien –abra el menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada[Festo Software] [Festo Configuration Tool].

3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente.Añada un dispositivo al proyecto con el plugin MTR-DCI.

4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre elPC y el MTR-DCI por medio de la barra de herramientasFCT. Aquí puede ser necesario tener que adaptar los nom-bres de los dispositivos.

5. Puesta a punto


Mando del equipo

Para que el FCT pueda controlar el MTR-DCI conectado,el interface de control del MTR-DCI debe estar desactivadoy la habilitación del controlador para el FCT debe estar activa(FCT/HMI=On). Entonces el estado actual del bit de controlENABLE no tiene efecto.

• Acceda a la ventana “Project output” y al registro“Operate” de “Device control” y active primero lacasilla de verificación “FCT/HMI” y, luego, “Enable”.De este modo se desactivará el interface de control delMTR-DCI y se activará la habilitación del controlador delFCT.

Mediante la interfaz DeviceNet es posible bloquear el accesoal MTR-DCI a través del Festo Configuration Tool (véase lasección 5.5.2, FHPP bit de control CCON.B5, CiA 402 bit decontrol Bit14). En este caso las opciones “FCT control” y“Enable” están bloqueadas (inactivas).

5.3.3 Más informaciones sobre el FCT

Hallará más información en la ayuda para el Festo Configura-tion Tool:

Ayuda del FCT con la orden de menú [Help] [Contents FCT general], p. ej.:

– para trabajar con proyectos y para insertar un dispositivoen un proyecto,

– para definir el sistema de referencia de mediciones (refe-renciado y coordenadas de referencia),

– para establecer la dirección del bus de campo.

5. Puesta a punto


Ayuda del plugin con la orden del menú [Help] [Contents of installed PlugIns][Festo (nombre del fabricante) ] [MTR-DCI (nombre delplugin) ], p. ej.:

– para describir los diálogos del “Device MTR-DCI”,

– para describir las etapas de trabajo para la puesta apunto,

– para las funciones básicas como conexión del dispositivo,nombres de dispositivo, mando del equipo y proteccióncon identificación.

Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente-mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili-dades:

• Utilice el botón “Print” de la ventana de ayuda paraimprimir directamente páginas individuales de laayuda o todas las páginas de un libro a partir del di-rectorio de contenidos de la ayuda.

• Imprima la versión preparada para impresión de la ayudaen formato Adobe PDF o Rich Text Format (RTF):

Versiónimpresa

Directorio Archivo

Ayuda del FCT ...(directorio de instalación del FCT)\Help\ – FCT_de.pdf– FCT_de.rtf

Ayuda del plugin(MTR-DCI)

...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\Festo\MTR-DCI\V...\Help\

– MTR-DCI_de.pdf– MTR-DCI_de.rtf

Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDFnecesitará el Adobe Reader.

5. Puesta a punto


5.4 Puesta a punto en un master de DeviceNet

En las secciones siguientes se describe la configuración y eldireccionamiento del MTR-DCI en un interface DeviceNet o unmaster de DeviceNet. Para comprender esta sección, deberíaestar familiarizado con DeviceNet y las especificaciones.

5.4.1 Resumen de la puesta a punto en el bus de campo

Para la puesta a punto del MTR-DCI como participante en elbus se requieren los siguientes pasos:

1. Ajuste el MTR-DCI:

– en el panel de control (solo en MTR-DCI-...-H2, véasela sección 5.2.7), o

– con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda delFesto Configuration Tool).

Ajustes Descripción

MAC-ID Dirección del participante permitida (nú-mero de estación)0 ... 63

Bitrate Velocidades de transmisión permitidas:500, 250, 125 kBit/s

I/O-Datalength Longitud de datos I/O– 8 bytes (FHPP Standard)– 16 bytes (FHPP Standard + FHPP-FPC)

Tab. 5/6: Parámetros específicos del bus de campo delMTR-DCI

2. Configure el master (véase la sección 5.4.2):

– instale el archivo EDS o

– ajuste manualmente.

3. Verifique la conexión del bus de campo en funciona-miento en línea.

5. Puesta a punto


5.4.2 Configuración del master de DeviceNet (“I/O configuration”)

Configuración conarchivo EDS

Los “archivos EDS” están disponibles para la configuracióndel master. Estos archivos se instalan con la ayuda del soft-ware de configuración del master. El procedimiento deta-llado puede consultarse en los manuales de este software.

Fuentes de referencia:

El CD adjunto contiene archivos EDS para el MTR-DCI en lacarpeta “DeviceNet”. Los archivos EDS actuales pueden ha-llarse en la página de Internet de Festo:

– www.festo.com/download/

Archivo EDS:

Para el MTR-DCI necesitará uno de los siguientes archivosEDS (en inglés):

– MTR-DCI-aa-DN-bb1_0.eds

aa: Tamaño 32, 42, 52, 62bb: Longitud de datos I/O (byte) 08, 16

– Archivo gráfico: MTR-DCI.ico.

La configuración del master de DeviceNet debe coincidir conla parametrización del dispositivo, de lo contrario no sepuede conectar con el intercambio de datos cíclico. Si es ne-cesario, la longitud de datos I/O se puede adaptar manual-mente en el software de configuración del master.

Configuración manual Vendor Code 26 (=1Ah)Product Type 12 (=0Ch)Product Code 90x0 (decimal)

x: tamaño (1ª cifra) 3, 4, 5, 6

La información correspondiente al dispositivo se encuentratambién en el archivo EDS bajo [Device].

5. Puesta a punto


Allen-Bradley Soporte de Auto Device Replacement (ADR) de Allen-Bradley.Los controles de master de Rockwell Automation ofrecen unafunción especial que hacen posible el soporte de los partici-pantes de slave mediante el ajuste automático de paráme-tros en caso de cambio de un dispositivo por asistencia téc-nica. El master carga todos los parámetros direccionados enel archivo EDS con acceso para escritura después de lapuesta a punto y los guarda en el escáner del control. Al ini-ciar la red, el Explicit Messaging realiza automáticamente ladescarga de los valores de parámetros en el slave. De estemodo se puede cambiar el dispositivo en el sistema sin elproyecto FCT.

Omron Soporte del modo autoconfiguración de los controlesOmron.Con los controles Omron se configuran los participantesDeviceNet mediante un modo autoconfiguración. No re-quiere la configuración nominal con el programa de configu-ración de DeviceNet. La configuración de red actual se con-vierte automáticamente en configuración nominal. Ade-más, el escáner ejecuta automáticamente el trazado de pla-nos I/O.

5. Puesta a punto


5.5 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP)

5.5.1 Modos de funcionamiento soportados

Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y enel significado de los datos cíclicos I/O, así como en las funcio-nes a las que puede accederse desde el MTR-DCI.

Modo de funcionamiento Descripción

Selección de registro (por de-fecto)

En el MTR-DCI se pueden guardar 31 registros de desplazamiento.Un registro contiene todos los parámetros que están especificadospara una tarea de posicionado. El número de registro es transferidoa los datos cíclicos I/O (FHPP Standard) como valor nominal o real.

Tarea directa La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele-grama I/O (FHPP Standard). Con ello se transfieren los valores nomi-nales más importantes (posición, velocidad, fuerza/momento...).Los parámetros suplementarios se definen mediante la parametriza-ción (FHPP FPC).

Tab. 5/7: Resumen de los modos de funcionamiento

El modo de funcionamiento se invierte con el byte de controlCCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estadoSCON. No es posible especificarlo mediante la parametriza-ción. La alternancia entre modos de funcionamiento sólo estápermitida en los estados “Actuador bloqueado” o “Actuadordesbloqueado”.


Modo de posicionamiento El MTR-DCI dispone de 31 registros (1 ... 31) que contienen lainformación necesaria para una tarea de posicionado (+ regis-tro 0 = recorrido de referencia).

El número del registro que debe ejecutar el MTR-DCI en elsiguiente arranque se transfiere a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último númerode registro ejecutado. La propia tarea de posicionado ya nodebe estar activa en este proceso.

5. Puesta a punto


El MTR-DCI no puede funcionar de forma independientes,es decir, no soporta ningún programa de usuario propio.Los registros no pueden ser procesados automáticamentecon una lógica programable. El actuador no puede realizartareas autónomamente. En cualquier caso, es necesario ce-rrar un acoplamiento con el PLC.

Existen 3 registros más con funciones especiales (no se pue-den ejecutar en el modo selección de registro):

– El registro 32 contiene los parámetros para la operaciónpor actuación secuencial.

– El registro 33 contiene los parámetros para la tarea di-recta.

– El registro 34 es el registro directo para el software FCT.

Tarea directa

Mediante la tarea directa, las tareas de posicionado se formu-lan directamente en los datos de salida del master.

Modo de posicionamiento La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta-reas. Con ello es posible la adaptación a diferentes tamañosde piezas. Aquí no es acertado parametrizar de nuevo cadavez la lista de registros. Los datos de posicionado se adminis-tran en el PLC y se envían al MTR-DCI. Aquí también es nece-sario cerrar un acoplamiento entre el PLC y el MTR-DCI.

Modo de fuerza Otra posibilidad es definir como tarea directa los valores no-minales relativos a la corriente nominal del motor. A partir deellos se obtiene un par y, en el caso de los actuadores linea-les, una fuerza (control de fuerza).

5. Puesta a punto


5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard)

El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos deentrada y de salida de 8 bytes respectivamente.

Otras I/O de 8 bytes según FHPP-FPCEn los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y desalida de 8 bytes respectivamente para transferir los parámetrosconforme al protocolo FPC (Festo Parameter Channel). Los datosI/O y los parámetros se describen en la sección 5.7.

Datos Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O Los bytes 1 y 2 (fi-jos) se conservan encada uno de los mo-dos de funciona-miento y transmitenlos bytes de controly de estado (p.ej.CCon, SCON....) parahabilitar el MTR-DCIy la configuración delos modos de funcio-namiento

Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes decontrol y estado (p.ej. CDir, SDir...), así como los valores nominalesy reales:– Número del registro o posición nominal en los datos de salida.– Respuesta de la posición real y número de registro en los datos

de entrada.– Otros valores nominales y reales dependiendo del modo de

funcionamiento.

Datos I

Datos I/O: Selección de registro


Datos O CCON CPOS Nº regis-tro

Reservado Reservado

Datos I SCON SPOS Nº regis-tro

RSB Posición real

Datos I/O: Tarea directa


Datos O CCON CPOS CDIR Valor nomi-nal 1(velocidad)

Valor nominal 2(posición, fuerza/momento...)

Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1(velocidad,fuerza/mo-mento...)

Valor real 2(posición real)

5. Puesta a punto


Asignación de bytes de control (resumen) 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modo defuncionamiento

AccesoMMIbloqueado

– Reconocerfallo

– Parada Desblo-quearactuador

CPOS B7–

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

– Borrar re-corr. rema-nente

Programarel valor(por teach-in)

Jog nega-tivo

Jog posi-tivo

Iniciar re-corrido dereferencia

Iniciartarea deposicio-nado

Parada

CDIR

(sólo tareadirecta)

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

– – Desactivarlímite ca-rrera

– – Modo de control(posición, fuerza/mo-mento ...)

Absoluto/relativo

1) – : reservado

Asignación de bytes de estado (resumen) 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Acuse de recibo delmodo de funciona-miento

Mando delequipoFCT/MMI

Tensióncarga apli-cada

Fallo Adverten-cia

Funciona-mientodesblo-queado

Actuadordesblo-queado

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Act. refe-renciado

Supervi-sióntiempo deparo

Error de se-guimiento

El eje semueve

Confirmarla progra-macióntipo teach-in

MotionComplete

Inicio dereconoci-miento

Parada

SDIR

(sólotarea di-recta)

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

– – Alcanzadolímite decarrera

Alcanzadolímite ve-locidad

– Acuse de recibo delmodo de control (posi-ción, fuerza/mo-mento...)

Absoluto/relativo

1) – : reservado.

5. Puesta a punto


5.5.3 Descripción de los datos I/O (selección de registro)

Descripción de Datos O: Selección de registro

Byte Bit ES EN Descripción

1 B0 ... B7 CCON Bytes de control, véase el capítulo 5.5.5

2 B0 ... B7 CPOS

3 B0 ... B7 Número de re-gistro

Record num-ber

Preselección del número del registro paraselección de registro (0...31)

4 B0 ... B7 – – Reservado (= 0)

5 ... 8 B0...B31 – – Reservado (= 0)

Descripción de Datos I: Selección de registro


1 B0 ... B7 SCON Bytes de estado, véase el capítulo 5.5.6

2 B0 ... B7 SPOS

3 B0 ... B7 Número deregistro

Record num-ber

Respuesta del número del registro para se-lección de registro (0...31)

4 B0 ... B7 Byte de es-tado de regis-tro

Record statusbyte (RSB)

Véase SDIR con tarea directa, capítulo 5.5.6

5 ... 8 B0 ... B31 Posición, ... Position, ... Acuse de recibo de la posición para selecciónde registro:– Posición en incrementos (cifra de 32 bits,byte inferior primero)

5. Puesta a punto


5.5.4 Descripción de los datos I/O (tarea directa)

Datos O – tarea directa


1 B0 ... B7 CCON Bytes de control, véase el capítulo 5.5.5

2 B0 ... B7 CPOS

3 B0 ... B7 CDIR

4 B0 ... B7 Velocidad Velocity Valor nominal 1: Especificación de la velocidaden un% de la velocidad máxima

5 ... 8 B0...B31 Posiciónfuerza,...

PositionForce, ...

Valor nominal 2: Especificación dependiente deltipo de funcionamiento del regulador (v. bytede control 3 CDIR)– Modo de posicionamiento: Posición en

incrementos– Modo de fuerza: Fuerza/momento en% de la

corriente nominal

Datos I – tarea directa


1 B0 ... B7 SCON Bytes de estado, véase el capítulo 5.5.6

2 B0 ... B7 SPOS

3 B0 ... B7 SDIR

4 B0 ... B7 VelocidadFuerza/mo-mento

Velocity

Force/Torque

Valor real 1: Acuse de recibo dependiente deltipo de funcionamiento del regulador (v. bytede control 3 CDIR)– Modo de posicionamiento: Velocidad en un

% de la velocidad máxima– Modo de fuerza: Fuerza/momento en% de la

corriente nominal

5 ... 8 B0...B31 Posición Position Valor real 2: Acuse de recibo de posición en in-crementos

5. Puesta a punto


5.5.5 Descripción de los bytes de control CCON, CPOS, CDIR

CCON Todos los estados que deben estar disponibles en todos losmodos de funcionamiento se controlan mediante el byte decontrol 1 (CCON). La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del actuador en lasección 5.6.

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Drive Enable = 1: Actuador (regulador) desbloqueado= 0: Actuador (regulador) bloqueado

B1STOP

Parada 1 Stop 1 = 1: Funcionamiento desbloqueado.Los errores se borrarán.

= 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia +tarea de posicionado). El eje se para con la rampamáxima de frenado y la tarea de posicionado serepone.

B2BRAKE

– – Reservado:= 0

B3RESET

Reconocerfallo

Reset Error Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra elvalor del fallo.

B4–


B5LOCK

Acceso MMIbloqueado

HMI AccessLocked

Acceso a los controles del interface de diagnosis delaccionamiento.= 1: MMI y FCT pueden observar sólo el actuador, el

mando del equipo (control HMI) no puede ser to-mado por MMI y FCT.

= 0: MMI o FCT pueden tomar el mando del equipo(para modificar parámetros o para controlar en-tradas).

B6OPM1

Selección delmodo de fun-cionamiento 1)

Select Opera-tingMode

= 00: selección de registro= 01: tarea directa= 10: reservado= 11: reservadoB7

OPM2

1) La alternancia entre selección de registro y tarea directa también está permitida en el estado“operacional”.

5. Puesta a punto


CPOS El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de posi-cionado en el momento en que el actuador se desbloquea.

Byte de control 2 (CPOS)- selección de registro y tarea directa


B0HALT

Parada Halt = 1: Parada no activa= 0: Parada activada (no cancelar rampa de emergen-

cia + tarea de posicionado). El eje se detiene conuna rampa de frenado definida, la tarea de posi-cionado permanece activa (con B6 puede elimi-narse el recorrido remanente).

B1START

Inicio de tareade posicio-nado

Start Positio-ning Task

Con un flanco ascendente, los valores nominalesactuales se transfieren y empieza el posicionado(registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Inicio del reco-rrido de refe-rencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe-rencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positiv El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de los valores reales superiores, mientras estebit permanezca activo. El movimiento empieza con unflanco ascendente y termina con un flanco descendente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negativ El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de los valores reales inferiores, véase el bit 3.

B5TEACH

Programar elvalor (porteach-in)

Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesde desplazamiento actualmente direccionado, véase lasección 5.6.3.El destino programado (por teach-in) se especifica conPNU 520.

B6CLEAR

Borrar recorr.remanente

Clear Remai-ning Position

En el estado “Parada”, un flanco ascendente borra latarea de posicionado y realiza la transición al estado“Operacional”.

B7–

– – Reservado:=0

5. Puesta a punto


CDIR El byte de control CDIR es un byte de control especial para elmodo de funcionamiento de “tarea directa”.

Byte de control 3 (CDIR) – sólo tarea directa


B0ABS

Absoluto/rela-tivo

Absolute/Relative

= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo respecto al último

valor nominal

B1COM1

Modo de con-trol

ControlMode = 00: Modo de posicionamiento (véase también 5.5.7punto 6)

= 01: Modo de fuerza (véase también 5.5.7 punto 7)= 10: Reservado= 11: Reservado

B2COM2

B3CONT


B4VLIM


B5XLIM

Valor límite decarrera no ac-tivo

Stroke (X-) Li-mit not active

Control de fuerza:= 0: Supervisión de carrera activa= 1: Supervisión de carrera inactiva

B6FAST


B7FUNC


5. Puesta a punto


5.5.6 Descripción de los bytes de estado SCON, SPOS, SDIR (RSB)

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Desbloquearregulador

Drive Enabled = 0: Actuador bloqueado, regulador inactivo= 1: Actuador (regulador) desbloqueado

B1OPEN

Funciona-miento des-bloqueado

OperationEnabled

= 0: Parada activa= 1: Funcionamiento desbloqueado, posicionado posi-

ble

B2WARN

Advertencia Warning = 0: Advertencia no aplicada= 1: Advertencia aplicada

B3FAULT

Fallo Fault = 0: Sin fallos= 1: Hay fallo o la reacción al fallo está activa.

Código de fallo en la memoria de fallos

B424VL

Aplicada latensión de lacarga

Supply Voltageis Applied

= 0: No hay tensión de la carga= 1: Aplicada la tensión de la carga

B5LOCK

Mando delequipo FCT/MMI

Drive Controlby FCT/MMI

= 0: Mando del equipo mediante PLC/bus de campo= 1: Mando del equipo mediante FCT/MMI

(SPS control is Locked)

B6OPM1

Acuse de re-cibo del modode funciona-miento

DisplayOpera-tingMode

= 00: Selección del registro (estándar)= 01: Tarea directa= 10: Reservado= 11: ReservadoB7

OPM2

5. Puesta a punto


Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Parada Halt = 0: Parada activa= 1: Parada no activa, el eje puede moverse

B1ACK

Inicio de reco-nocimiento

AcknowledgeStart

= 0: Preparado para arrancar (referencia, jog)= 1: Arranque realizado (referencia, jog)

B2MC

Motion Com-plete

Motion Com-plete

= 0: Tarea de posicionado activa= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con

errorNota: MC se activa tras el arranque (estado “Actuadorbloqueado”).

B3TEACH

Confirmar laprogramacióntipo teach-in

AcknowledgeTeach

= 0: Preparado para programación tipo teach-in= 1: Programación tipo teach-in efectuada, el valor

real se ha transferido

B4MOV

El eje semueve

Axis ismoving = 0: Velocidad del eje < valor límite= 1: Velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error de segui-miento

Drag Error = 0: No hay error de seguimiento= 1: Error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstill con-trol

= 0: Tras MC, el eje permanece en la ventana de tole-rancia

= 1: Tras MC, el eje permanece fuera de la ventana detolerancia

B7REF

Act. referen-ciado

Axis is refe-renced

= 0: Hay que llevar a cabo la referencia= 1: Hay información de referencia, no hay que realizar

un recorrido de referencia

5. Puesta a punto


Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa


B0ABS

Absoluto/rela-tivo

Absolute/ Re-lative

= 0: El valor nominal es absoluto= 1: El valor nominal es relativo respecto al último va-

lor nominal

B1COM1

Acuse de re-cibo del modode control

COntrolModefeed back

= 00: Modo de posicionamiento= 01: Modo de fuerza= 10: Reservado= 11: ReservadoB2

COM2

B3CONT

– – Reservado

B4VLIM

Alcanzado va-lor límite velo-cidad

Speed (V-) LI-Mit reached

Modo de fuerza:= 1: Alcanzado valor límite de velocidad= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado

B5XLIM

Alcanzado va-lor límite decarrera

Stroke (X-) LI-Mit reached

Modo de fuerza:= 1: Alcanzado valor límite de carrera= 0: Valor límite de carrera no alcanzado

B6FAST

– – Reservado

B7FUNC

– – Reservado

5. Puesta a punto


5.5.7 Ejemplos de los datos I/O

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de datos deI/O según FHPP Standard:

1. Selección de registro: creación de disponibilidad para elservicio

2. Tarea directa: creación de disponibilidad para el servicio

3. Tratamiento de errores

4. Recorrido de referencia

5. Selección de registro: modo de posicionamiento

6. Tarea directa: modo de posicionamiento

7. Tarea directa: modo de fuerza

Una descripción de la máquina de estado del MTR-DCI puedehallarse en la sección 5.8.

Aseguramiento del mando del equipo

Paso/descripción

Datos O Datos I

Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 mando delequipo HMI = on

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo

Tab. 5/8: Datos I/O “mando del equipo activo”

El mando del equipo se activa a través del panel de control odel Festo Configuration Tool. Para controlar el MTR-DCI a tra-vés del interface DeviceNet, primero se debe desactivar elmando del equipo mediante FCT/MMI.

5. Puesta a punto


1. Selección de registro: creación de disponibilidadpara el servicio

1.1 Estado básico del actuador tras conectar la tensión dealimentación. Paso 1.2 ó 1.3

1.2 Bloquear el mando del equipo mediante FCT/MMI.Opcionalmente, la aceptación del mando del equipomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puedebloquearse. Paso 1.3

1.3 Desbloquear el actuador (selección de registro). Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/12.

Paso/descripción

Datos O Datos I


1.1 Estado básico

(mando del equipoHMI = off )


CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear elmando del equipomediante FCT/MMI


CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Desbloquear elactuador, desblo-quear el funciona-miento

(selección del regis-tro)


CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 5/9: Datos I/O “selección de registro: creación de disponibilidad para el servicio”

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE): Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


2. Tarea directa: creación de disponibilidad para elservicio

2.1 Estado básico del actuador tras conectar la tensión dealimentación. Paso 2.2 ó 2.3

2.2 Bloquear el mando del equipo mediante FCT/MMI.Opcionalmente, la aceptación del mando del equipomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puedebloquearse. Paso 2.3

2.3 Desbloquear el actuador. (Tarea directa) Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/12.

Paso/descripción

Datos O Datos I


2.1 Estado básico

(mando del equipoHMI = off )


CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear elmando del equipomediante FCT/MMI


CCON x x 1 0 x x x x SCON x x 0 x x x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Desbloquear elactuador, desblo-quear el funciona-miento

(tarea directa)


CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 5/10: Bytes de estado y de control “Creación de la disponibilidad para el servicio –Tarea directa”

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE): Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


3. Tratamiento de errores

Descripción de errores y advertencias, véase la sección 6.4.

3.1 Un error se muestra con SCON.B3 (FAULT). El procedimiento ya no es posible.

3.2 Una advertencia se muestra con SCON.B2 (WARN). El procedimiento ya vuelve a ser posible.

3.3 Reconocer fallo con un flanco positivo en CCON.B3(RESET). El bit de fallo SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN)se desactiva. Se establece SPOS.B2 (MC) El sistema está listo para funcionar.

3.4 Reconocer fallo con un flanco negativo en CCON.B0(ENABLE). El bit de fallo SCON.B3 (FAULT) o SCON.B2 (WARN)se desactiva. Se establece SPOS.B2 (MC) Volver a crear la disponibilidad para el servicio(véanse los ejemplos 1, Tab. 5/9 y 2, Tab. 5/10).

5. Puesta a punto


Paso/descripción

Datos O Datos I


3.1 Error Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON x x x 0 x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS 0 x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Reconocer fallo

con CCON.B3(RESET)


CCON 0 x x 0 F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0


CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Reconocer fallo

con CCON.B3(ENABLE)


CCON 0 x x 0 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0


CPOS 0 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x


Tab. 5/11: Datos I/O “tratamiento de errores”

5. Puesta a punto


4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4 ó 1.5)

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Iniciar recorridode referencia) inicia el recorrido de referencia. El arran-que se confirma con SPOS.B1 (Inicio de reconoci-miento), mientras CPOS.B2 (HOM) está activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV,el eje se mueve).

4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito, se estableceSPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).

Paso/descripción

Datos O Datos I


4.1 Iniciar el reco-rrido de referencia


CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de refe-rencia en curso


CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de refe-rencia finalizado


CCON 0 x x 0 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 5/12: Datos I/O “recorrido de referencia”

Si hay fallos durante el recorrido de referencia: Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


5. Selección de registro: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para el servicio y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado (pasos 5.1 .... 5.4 secuencia limitada):

5.1 Preseleccionar número de registro: byte 3 de los datosde salida0 = recorrido de referencia1...31 = registros de desplazamiento programables

5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se iniciará la tarea deposicionado preseleccionada. El arranque se confirmacon SPOS.B1 (Inicio de reconocimiento), mientrasCPOS.B1 (START) está activo.


5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado: Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


Paso/descripción

Datos O Datos I


5.1 Preseleccionarnúmero de registro(byte 3)

Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number

Nº deregis-tro

Nº de registro (0...31) Nº deregis-tro

Anterior nº de registro(0...31)

5.2 Iniciar tarea Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Tarea en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number

Nº deregis-tro

Nº de registro (0...31) Nº deregis-tro

Actual nº de registro (0...31)

5.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 x 0 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position

– Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)


Tab. 5/13: Datos I/O “selección de registro: modo de posicionamiento”

5. Puesta a punto


6. Tarea directa: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Cuando se ha creado la disponibilidad para el servicio y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal (paso 6.1 ... 6.4, secuencia limitada)

6.1 La posición nominal se transfieren en incrementos alos bytes 5...8 de la palabra de salida.La velocidad nominal se transfieren en % al byte 3(0 = sin velocidad; 100 = máx. velocidad).

6.2 Con CPOS.B1 START (Inicio de tarea de posicionado)se iniciará la tarea de posicionado preseleccionada.El arranque se confirma con SPOS.B1 (Inicio de recono-cimiento), mientras CPOS.B1 (START) está activo.


6.4 Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado: Tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


Paso/descripción

Datos O Datos I


6.1 Preseleccionarposición y velocidad(bytes 4 y 5...8)

Byte 4 Velocity Byte 4 Velocity

Velo-cidad

Velocidad preseleccionada(0...100 %)

Velo-cidad

Respuesta de velocidad(0...100 %)

Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position

Pos.nom.

Posición nominal (incremen-tos), véase la sección 5.5.2

Pos.real

Posición real (incrementos),véase la sección 5.5.2


CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Tarea en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Tarea finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo

Tab. 5/14: Datos I/O “tarea directa: modo de posicionamiento”

5. Puesta a punto


7. Tarea directa: Modo de fuerza(requiere estados 1.3/2.3 y 4)

Cuando se ha creado la disponibilidad para el servicio y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza.

7.1 Definir el valor nominal en un % de la corriente nominaldel motor. (tener en cuenta las influencias del roza-miento del eje conectado).

7.2 Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5XLIM para la limitación de carrera.

7.3 Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque se con-firma con SPOS.B1 (Inicio de reconocimiento), mientrasCPOS.B1 (START) está activo.

7.4 ó 7.5En función de si se alcanza o no el valor nominal, seestablecerán los bits correspondientes en el estado.

7.6 La tarea finaliza automáticamente cuando se alcanza ellímite de carrera o la posición final por software. Sevuelve a conmutar el control de posición.

7.7 La tarea se puede interrumpir desde el control, p. ej.,con STOP.

NotaEn el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor no-minal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio.

5. Puesta a punto


Paso/descripción

Datos O Datos I


7.1 Definir valor no-minal

4 No relevante 4 Valor real en el % de la corriente

nominal

5...8 Valor nominal en el % de la corriente

nominal

5...8 Posición real en incrementos

7.2 Preparar modo defuerza


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM – CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 Tarea en curso(valor nominal no al-canzado)


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 Tarea en curso(valor nominal alcan-zado)


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

5. Puesta a punto


Paso/descripción

Datos IDatos OPaso/descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.6 Tarea interrum-pida (límite de ca-rrera o posición finalpor software alcan-zada)


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Finalizar tarea(p. ej., con STOP)


CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: señal 0 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa

Tab. 5/15: Datos I/O tarea directa: Modo de fuerza

En caso de fallos durante el modo de fuerza:véase el ejemplo 3, Tab. 5/13 Tratamiento de errores.

5. Puesta a punto


5.6 Control de la secuencia según el FHPP Standard

5.6.1 Recorrido de referencia

Encontrará información acerca del recorrido de referencia,las coordenadas de referencia y el margen de referencia ycálculo de las especificaciones en el sistema de referencia demedidas en el capítulo 1.6

Tras la conexión se debe efectuar un recorrido de referencia,antes de poder ejecutar una orden de posicionado (véase elparámetro “Recorrido de referencia necesario”: FHPP PNU1014 /CI 23F6h)

El actuador se referencia contra un tope o un interruptor dereferencia. Un aumento en la corriente del motor indica quese ha alcanzado un tope, al mismo tiempo que se para el ár-bol de accionamiento. Puesto que el actuador no debe refe-renciarse continuamente contra el tope, debe moverse, porlo menos, 0,25 mm atrás en el margen de la carrera (offsetdel punto cero del eje).

Secuencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje(correspondiente al offset del punto cero del eje AZ)

3. Establecer en el punto cero del eje:Posición actual = 0 – offset del punto cero del proyectoPZ

5. Puesta a punto


Resumen de los parámetros involucrados (véase también la sección B.2.15)

Parámetros involucra-dos

Descripción FCT PNU CI

Offset del punto cero del eje x 1010 607Ch

Método del recorrido de referencia x 1011 6098h

Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h

Se requiere recorrido de referencia – 1014 23F6h

Par máximo del recorrido de referencia x 1015 23F7h

Inicio (FHPP) CPOS.B2 = flanco positivo: Inicio del recorrido de referencia

Respuesta (FHPP) SPOS.B1 = flanco positivo: Inicio de reconocimientoSPOS.B7 = actuador referenciado

Requisitos previos Mando del equipo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”No hay comando para jog

Tab. 5/16: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Métodos de recorrido de referencia 1)

hex dec Descripción

17h 23 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo.

1Bh 27 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo.

EFh -17 Búsqueda del tope negativo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el desplazamiento del puntocero del eje debe ser ≠ 0.

EEh -18 Búsqueda del tope positivo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el desplazamiento del puntocero del eje debe ser ≠ 0.

1) Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 1.6.3

Tab. 5/17: Resumen de los métodos de recorrido de referencia

5. Puesta a punto


5.6.2 Operación por actuación secuencial

En el estado “Funcionamiento desbloqueado”, el actuadorpuede desplazarse hacia la izquierda o la derecha medianteJog. Esta función se suele utilizar para:

– Desplazarse a las posiciones de teach-in (programaciónpor teach-in).

– Mover el actuador fuera de su lugar (p. ej., tras un fallodel sistema).

– Posicionamiento manual como modo de funcionamientonormal (avance manual sensitivo).

Secuencia

1. Cuando se activa una de las señales Jog hacia la izquier-da/derecha, el actuador empieza a moverse lentamente.Debido a la baja velocidad, puede definirse una posicióncon mucha precisión.

2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la“Duración de tiempo fase 1” parametrizada, la velocidadaumentará hasta alcanzar la velocidad máxima configu-rada. De esta forma pueden realizarse rápidamente gran-des desplazamientos.

3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frenará con la má-xima deceleración ajustada.

4. Si el actuador alcanza una posición final por software, sedetendrá automáticamente. No se sobrepasa la posiciónfinal por software, el recorrido para detenerse dependede la rampa ajustada. También se sale de la operaciónpor actuación secuencial con Jog = 0.

5. Puesta a punto


1 Baja velocidad fase 1(recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración/deceleración

4 Duración de la fase 1 CPOS.B3 oCPOS.B4(jog positivo/negativo)

Velocidad v(t)

t [s]

1

0

1

23

4

3

Fig. 5/2: Diagrama de secuencia para la operación por actuación secuencial

Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.2.9)



Velocidad fase 2 en (inc/s) x 531 20ED/21

Aceleración o deceleración (inc/s2) x 532 20EE/21

Duración de la fase 1 en ms x 534 20E9/21

Inicio (FHPP) CPOS.B3 = flanco positivo: jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = flanco positivo: jog negativo (hacia atrás)

Respuesta (FHPP) SPOS.B4 = 1: el actuador se mueveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)

Requisitos previos Mando del equipo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”

Tab. 5/18: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial

5. Puesta a punto


5.6.3 Programación tipo teach-in a través del bus de campo

El bus de campo permite programar valores de posición. Losvalores de posición programados previamente (por teach-in)se sobrescriben.

Secuencia

1. El actuador se desplaza a la posición deseada manual-mente o en la operación por actuación secuencial.

2. El usuario debe asegurarse de seleccionar el parámetrodeseado. Para ello, deberá introducirse el parámetro“Teach Target” y, si procede, la correcta dirección delregistro.

Destino programado(PNU 520)

Se programa

= 1 (especificación) Posición nominal en registro de despla-zamiento– Selección de registro:

registro de desplazamiento según elbyte de control 3

– Tarea directa:registro de desplazamiento segúnPNU=400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final por software inferior

= 5 Posición final por software superior

Tab. 5/19: Resumen de los destinos programados

3. La programación tipo teach-in se realiza a través delhandshake de los bits en los bytes de control y estadoCPOS/SPOS:

5. Puesta a punto


1 Preparado paraprogramación tipoteach-in

2 Valor transferido

1

0

ConfirmarSPOS.B3

Programarel valor(por teach-in)CPOS.B5

1 2

1

0

Fig. 5/3: Handshake con programación tipo teach-in

Nota:El actuador no debe hallarse inmovilizado para la programa-ción tipo teach-in. Sin embargo, una velocidad de 1 m/s signi-fica que la posición real cambia 1 mm cada milisegundo. Conlos tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo + contro-lador del motor habrá imprecisiones de varios milímetrosincluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (véanse las secciones B.2.8 y B.2.9)



Destino programado – 1) 520 21FEh

Número de registro – 1) 400 2190h

Inicio (FHPP) CPOS.B5 = flanco descendente: programar valor por teach-in

Acuse de recibo(FHPP)

SPOS.B3 = 1: valor aceptado


1) La función teach-in está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.

Tab. 5/20: Programación (por teach-in) de parámetros involucrados

5. Puesta a punto


5.6.4 Selección de registro (modo de posicionamiento)

Una tarea de posicionamiento en el modo selección de regis-tro se describe como un conjunto de valores nominales.

Un registro puede iniciarse en el estado “Funcionamientodesbloqueado” a través del número de registro. Esta funciónse utiliza generalmente para:

– Moverse a cualquier posición en la lista de registros conel PLC.

– Procesar un perfil de posicionado enlazando registros.

– Posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Secuencia

1. Establezca el número de registro deseado en los datos desalida del master. Hasta el inicio, el controlador siguecontestando con el número del último registro procesado.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro-lador acepta el número de registro y empieza la tarea deposicionado.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Iniciode reconocimiento que los datos de salida del PLC se hanaceptado y que la tarea de posicionado está activa.La orden de posicionado será procesada independiente-mente de si Start (CPSO.B1) ha sido restablecido a ceroo no.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Causas de error:

– El referenciado no se ha realizado.

– La posición de destino y/o la posición preseleccionada nopueden alcanzarse.

– El número de registro no es válido.

– Registro no inicializado.

5. Puesta a punto


Inicio/parada de registro

Datos de salida delnúmero de registronominal

Parada CCON.B1(STOP)

Inicio de reconoci-miento SPOS.B1(ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Datos de entradadel número deregistro real

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

Inicio CPOS.B1(START)

N + 1

5

1 Requisito previo:“Inicio de reconocimiento” = 0

2 Un flanco ascendente en “Inicio” haceque se acepte el nuevo número de re-gistro N y que se active “Inicio de reco-nocimiento”.

3 Así que “Inicio de reconocimiento” esreconocido por el PLC, “Inicio” sepuede poner a 0 de nuevo.

4 El controlador reacciona con un flancodescendente en “Inicio de reconoci-miento”

5 Cuando el PLC reconoce el “Inicio dereconocimiento”, ya puede crearse elsiguiente número de registro.

6 Una tarea de posicionado en cursopuede detenerse con “Stop”

Fig. 5/4: Diagrama de la secuencia de inicio/parada de un registro

5. Puesta a punto


Parada y continuación de un registro





N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MC)

Parada CPOS.B0(HALT)

1

0


1

0

Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se detiene con “Parada”, elnúmero de registro real N se conserva,“Motion Complete” permanece desac-tivado.

2 Un flanco ascendente en “Start” iniciade nuevo el registro N, se activa “Con-firmar parada”

Fig. 5/5: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y continuar

5. Puesta a punto


Detención de un registro con parada y borrarrecorrido remanente





N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


Parada CPOS.B0(HALT)

N + 1

1

0


Borrar recorridoremanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Parar registro 2 Borrar recorr. remanenteFig. 5/6: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y borrar el reco-

rrido remanente

5. Puesta a punto


Parámetros involucrados (estructura de la frase)

Las entradas de la tabla de de registros de desplazamientose pueden escribir mediante el bus de campo (véaseTab. 5/21). Cada uno de los valores nominales se direccionamediante una PNU propia. Un registro consiste en valoresnominales con el mismo subíndice.

La estructura de la tabla de registros de desplazamientosegún FHPP se describe en el apéndice B.2.8.


Composición delregistro


Posicionado absoluto/relativo x 401 20E0/01h

Posición de destino x 404 20E0/02h

Velocidad x 406 20E0/03h

Aceleración x 407 20E0/04h

Inicio CPOS.B1 = flanco positivo: InicioEl referenciado y el Jog tienen prioridad.

Mensaje de respuesta SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en el estado “Funcionamiento desbloqueado”Existe un número de registro válido

Tab. 5/21: Parámetros involucrados en la selección del registro

5. Puesta a punto


5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza)

En el estado “Funcionamiento desbloqueado” (tarea directa)se formula una tarea de posicionado directamente en losdatos I/O que se transfieren a través del bus de campo. Losvalores nominales para los modos de posicionamiento o defuerza se muestran en el PLC.

Un perfil de posicionamiento con tareas de posicionamientosucesivas puede implementarse externamente bajo el controldel master.

Modo de posicionamiento

El modo de posicionamiento se utiliza en las siguientes situa-ciones:

– Moverse a cualquier posición dentro de la carrera útil.

– Las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambian frecuentemente (varias posicio-nes de pieza diferentes).

Secuencia

1. El usuario establece el valor nominal deseado (discreto)para el posicionado y la condición de posicionado (abso-luta/relativa) en sus datos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro-lador acepta la posición nominal y empieza la tarea deposicionado.

3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes depoder realizar un nuevo arranque.

4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC(SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionado

Posición nominalde los datos desalida

Inicio CPOS.B1

Inicio de reconoci-miento SPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig. 5/7: Inicio de la tarea de posicionado

La secuencia de los bits restantes de control y de estado,así como las funciones Halt y Stop, reaccionan como en lafunción selección de registro, véase la Fig. 5/4, la Fig. 5/5 y laFig. 5/6.

Causas de error:

– No se ha realizado la referencia.

– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales por software.

5. Puesta a punto





Valores nominales delmodo de posiciona-miento

Velocidad máx. permitida1) x 502 21F6/00h

Tarea directa de aceleración en unidad de ace-leración (inc/s2)

x 541 20EE/22h

Inicio(byte de control FHPP)

CPOS.B1 = flanco positivo: Inicio(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)

Acuse de recibo(byte de estado FHPP)

SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve


1) En los datos A, el master transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por la velocidadmáxima permitida para obtener la velocidad nominal definitiva.

Tab. 5/22: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de posicionamiento)

Modo de fuerza

El modo de fuerza se utiliza en las siguientes situaciones:

– Para fijar y sostener piezas, así como en los procedimien-tos en los que se tenga que alinear las piezas (p.ej. sobreun tope fijo).

– Procedimientos de montaje a presión y ensamblaje

– Funciones especiales en las que, por ejemplo, se tengaque palpar las piezas para recuperar a continuación, si espreciso, los valores de posición.

5. Puesta a punto


Nota sobre el modo de fuerzaEl control del momento del motor se efectúa indirecta-mente a través del control de la corriente. Todos los datosrelativos a fuerzas/pares se refieren al momento nominaldel motor (relativo a la corriente nominal del motor). Lafuerza real en el eje se debería determinar/comprobar yajustar con sistemas de medición externos durante lapuesta a punto.

NotaPara la parametrización del modo de fuerza son necesarioslos ajustes siguientes (véase Tab. 5/23)

– Ventana de fuerza (tolerancia del valor nominal transmi-tido a través del bus de campo)

– Limitación de velocidad (velocidad máxima que debealcanzar el accionamiento. Sin este dato, el acciona-miento aceleraría sin freno si no experimentase unafuerza antagónica (p.ej. no hubiera pieza).

– Tiempo de amortiguación (tiempo que debe aplicarse lafuerza nominal, antes de que se anuncie “Motion com-plete”).

• Prolongue el tiempo de amortiguación si se alcanza enpoco tiempo la fuerza nominal a través del par mayor yadesde el arranque (antes de alcanzar la pieza).

El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el actuador permaneceparado en la posición regulada.

5. Puesta a punto


Secuencia

1. El usuario establece el valor nominal deseado (en % delmomento nominal del motor) y la condición de velocidaden sus datos de salida.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro-lador acepta el momento nominal e incrementa la fuerza/momento en la dirección del signo del valor nominal.

– Al alcanzar la velocidad, se establece el bit “Límite develocidad alcanzado” (byte de estado SDIR).

– Al alcanzar el valor nominal considerando la ventanade destino y la ventana de tiempo, se establece laseñal MC. La corriente del motor sigue regulándose.

– En caso de resistencia, p.ej., por una pieza situada enel margen de posicionamiento, el accionamiento pre-siona con una fuerza definida contra el obstáculo(véase Fig. 5/8).

– Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervi-sión de recorrido/carrera (relativo a la posición ini-cial), el bit “Límite de carrera alcanzado” se estableceen el byte de estado SDIR. El actuador se decelera conla rampa de parada de emergencia, se para en la posi-ción actual regulada y se establece la señal MC.

Causas de error:

– No se ha realizado la referencia.

– El eje está situado al inicio de la tarea de posicionamientoen la posición final por software.

5. Puesta a punto



Parámetros Descripción FCT PNU CI

Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h

Momento mínimo x 511 60F6/05h

Momento máximo x 512 6072h

Ventana de destino de fuerza (tolerancia) x 552 60F6/03h

Tiempo de amortiguación en [ms] x 553 60F6/04h

Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h

Inicio CPOS.B1 = flanco positivo(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)

Acuse de recibo SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve


1) Más parámetros:6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 limitación de carrera activa/inactiva

Tab. 5/23: Parámetros involucrados en la tarea directa (modo de fuerza)

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionado /modo de fuerza

Momento nominalde los datos de sa-lida de la regula-ción de la veloci-dad

Inicio CPOS.B1



N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


1

2 3 4

1 Par/fuerza nominal alcanzado 2 El eje presiona contra una resistencia

3 Resistencia eliminada/superada 4 Posición final por software/límite decarrera alcanzado

Fig. 5/8: Inicio de la tarea de posicionado/modo de fuerza

En este modo de control, la señal “MC” (Motion Complete) seutiliza en el sentido de “Valor nominal/límite de carrera alcan-zado”. La secuencia de los bits restantes de control y de es-tado, así como las funciones Halt y Stop, reaccionan como enla función selección de registro, véase la Fig. 5/4, la Fig. 5/5 yla Fig. 5/6.

5. Puesta a punto


5.6.6 Supervisión de detención

La supervisión de detención detecta que se ha salido de laventana de posición de destino en estado de reposo.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado“Standstill” (detención) y el bit SPOS.B6 (supervisión de de-tención) se desactiva. En este estado, si el actuador sale de laventana de posición durante un tiempo mínimo definido, de-bido a fuerzas externas u otras influencias, se activará el bitSPOS.B6.

En el momento en que el actuador se halle de nuevo en laventana de posición de detención tras el tiempo de supervi-sión de detención, el bit SPOS.B6 se desactivará.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Supervisión de de-tención (SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Ventana de posiciónde detención

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de amorti-guación/ajuste (Posi-tion window time)

8 Tiempo de supervi-sión de detención

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig. 5/9: Supervisión de detención

La supervisión de detención no puede activarse o desacti-varse explícitamente. Pasa a ser inactiva, cuando la ventanade posición de detención se ajusta con el valor “0”.

5. Puesta a punto





Posición nominal – 1040 6062h

Posición actual – 1041 6064h

Ventana de posición de detención – 1042 2040h

Tiempo de supervisión de detención – 1043 2041h

Inicio (FHPP) SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete

Acuse de recibo(FHPP)

SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención


Tab. 5/24: Parámetros involucrados en la supervisión de detención

5. Puesta a punto


5.7 El canal de parámetros Festo (FPC)

5.7.1 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP-FPC)

El canal de parámetros sirve para la transmisión de paráme-tros. El canal de parámetros comprende lo siguiente:

Partes integrantes Descripción

Identificador de paráme-tros (PKE)

Componente del canal de parámetros que contiene los identificadores detarea y de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetroindividual. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o larespuesta en forma de número identificador.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz (número de subpará-metro)

Valor del parámetro(PWE)

Valor del parámetro.Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse, se mos-trará un número de error en lugar del valor en el telegrama de respuesta.El número de error describe la causa del error.

Tab. 5/1: Componentes del canal de parámetros (FPC)

El canal de parámetros consta de 8 octetos. La estructura delcanal de parámetros como factor del tamaño o tipo del valorde los parámetros se muestra en la tabla siguiente:

FPC

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

Datos I 0 IND ParID (PKE) Value (PWE)

IND Subíndice - para direccionar un elemento de matriz (array)ParID (PKE) Parameter Identifier - consiste en ReqID o ResID y PNUValue (PWE) Parameter value, valor del parámetro:– Con palabra doble: bytes 5...8– Con palabra: bytes 7, 8– Con byte: byte 8

Tab. 5/2: Estructura del canal de parámetros

5. Puesta a punto


Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).

PKE

Octeto 1 (byte 3) Octeto 2 (byte 4)

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

Res-puesta

ResID (AK) res. Número de parámetro (PNU)

ReqID (AK) Request Identifier – identificador de tarea (lectura, escritura...)ResID (AK) Response Identifier – identificador de respuesta (valor transferido, error...)Value (PNU) Parameter Number – sirve para identificar o direccionar el correspondiente

parámetro (ver sección 5.7). El identificador de tarea o de respuesta indica la clase detarea o de respuesta (véase la sección 5.7.2)

Tab. 5/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE)

5. Puesta a punto


5.7.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números deerror

Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla:

ReqID Descripción Identificador derespuesta

positiva negativa

0 Sin tarea 0 –

1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7

2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1) 1 7

3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 1) 2 7

(4) – (reservado - requerir elemento descriptor) 2) – –

(5) – (reservado - modificar elemento descriptor) 2) – –

6 Requerir parámetro (matriz) 4, 5 7

7 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra) 4 7

8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7

(9) – (reservado - requerir cantidad de elementos de matriz) 2) – –

(10) – (reservado) 2) – –

11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7

12 Modificar valor de parámetro (matriz, byte) 12 7

(13) – (reservado - requerir valor límite inferior) 2) – –

(14) – (reservado - requerir valor límite superior) 2) – –

(15) reservado 2) – –

1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetros implementa-dos como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. En este caso siempre se activa el primerelemento de una matriz.

2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador de res-puesta 7 y el número de error 22.

Tab. 5/4: Identificadores de tarea

5. Puesta a punto


Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi-cador de respuesta 7, así como el correspondiente númerode error (respuesta negativa).

La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

1 Parámetro transferido (palabra)

2 Parámetro transferido (palabra doble)

(3) – (reservado - elemento descriptor transferido) 1)

4 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra)

5 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra doble)

6 Cantidad de elementos de matriz transferidos

7 Tarea no ejecutable (con número de error) 2)

(8) – (reservado - no hay orden superior para interface PKW) 1)

(9) – (reservado - mensaje espontáneo – palabra) 1)

(10) – (reservado - mensaje espontáneo – palabra doble) 1)

11 Valor de parámetro transferido (byte)

12 Valor de parámetro transferido (matriz, byte)

(13) – (reservado - valor límite inferior transferido) 1)

(14) – (reservado - valor límite superior transferido) 1)

(15) – (reservado) 1)

1) No se utiliza con el MTR-DCI2) Números de error, véase la siguiente tabla

Tab. 5/5: Identificadores de respuesta

Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede reali-zarse, se transmitirá el correspondiente número de error en eltelegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC). Latabla siguiente muestra los números de error posibles:

5. Puesta a punto


Números de error Descripción

0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe

1 0x01 El valor del parámetro no puede modificarse (sólo lectura)

(2) 0x02 – (reservado - valor límite inferior o superior excedido) 1)

3 0x03 Subíndice incorrecto

4 0x04 Sin matriz

5 0x05 Tipo de datos incorrecto

(6) 0x06 – (reservado - ajuste no permitido – sólo puede desactivarse) 1)

(7) 0x07 – (reservado - el elemento descriptor no puede modificarse) 1)

(8) 0x08 – (reservado - el PPO-Write requerido en IR no existe) 1)

9 0x09 No existen los datos descriptores

(10) 0x10 – (reservado - grupo de acceso incorrecto) 1)

11 0x0A Sin orden superior

(12) 0x0B – (reservado - identificación incorrecta) 1)

13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico

(14) 0x0D – (reservado - nombre no legible en intercambio cíclico) 1)

(15) 0x0E – (reservado - sin matriz de texto) 1)

(16) 0x10 – (reservado - falta PPO-Write) 1)

(17) 0x11 – (reservado - la orden no puede procesarse por el estado operativo) 1)

(18) 0x12 – (reservado - otros errores) 1)

(19) 0x13 – (reservado - dato no legible en intercambio cíclico) 1)

(20) 0x14 – (reservado - valor no permitido) 1)

(21) 0x15 – (reservado - respuesta demasiado larga) 1)

22 0x16 No permitido: atributos, número de elementos, PNU o IND

(23) 0x17 – (reservado - Requerimiento Write (escritura): formato no permitido) 1

24 0x18 Write Request: número de valores no permitido

(...99) 0x64 – (reservado - PROFIBUS)

100 0x65 – (reservado - Festo: ReqID no está soportado) 1)

(...255) 0xFF – (reservado - Festo)

1) Estos números de error no se utilizan

5. Puesta a punto


5.7.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador “Sin tarea”, el MTR-DCI reacciona con el identificadorde respuesta “Sin respuesta”.

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delMTR-DCI.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:– Evaluando el identificador de respuesta– Evaluando el número de parámetro (PNU)– Si procede, evaluando el subíndice (IND)– Si procede, evaluando el valor del parámetro

5 El MTR-DCI proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo seráejecutada una sola vez por el MTR-DCI.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) debe enviarse el identificadorde tarea 0 (Sin tarea) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (Sin res-puesta). Esto es para asegurarse de que una respuesta “antigua” no sea interpretadacomo una respuesta “nueva”.

Tab. 5/6: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

5. Puesta a punto


Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta “Valor de parámetro transferido” se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.

Si, p. ej., se modifica un valor de posición en un registro deposición y luego se hace un movimiento a esta posición, laorden de posicionado no debe ejecutarse hasta que el MTR-DCI haya completado y confirmado la modificación del regis-tro de posición.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta “antigua” no puedaser interpretada como respuesta “nueva”, debe enviarse elidentificador de tarea 0 (Sin tarea) y esperar el identifica-dor de respuesta 0 (Sin respuesta) entre dos tareas conse-cutivas con el mismo identificador de tarea (AK), númerode parámetro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de errores

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res-ponde como sigue:

– Salida del identificador de respuesta = 7

– Salida del número de error en los bytes 7 y 8 del canal deparámetros (FPC)

5. Puesta a punto


5.7.4 Ejemplo de parametrización

Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza-ción de una tarea de posicionado en la tabla de registros deposicionado vía FPC (Festo Parameter Channel).

Paso 1 Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:


Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:PNU 401, Subindex 2 – modificar valor del parámetro, matriz,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.



Datos O 0x00 0x02 0xC1 0x91 Sin utili-zar

Sin utili-zar

Sin utili-zar

0x00

Datos I 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos I con ResID 0xC, enviar datos O con Re-qID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x91 Sin utili-zar

Sin utili-zar

Sin utili-zar

0x00

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, Subindex 2 – modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.

5. Puesta a punto




Datos O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos I 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 5 Tras recibir los datos I con ResID 0x8, enviar los datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743 (deci-mal 30531 incrementos/s):PNU 406, Subindex 2 – modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos I 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Paso 7 Tras recibir los datos I con ResID 0x8, enviar los datos O conReqID = 0x0 y esperar los datos I con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

5. Puesta a punto


5.8 Máquina de estado FHPP

Notas sobre el estado “Funcionamiento desbloqueado”

La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon “SAx” y las transiciones, con “TAx”, véase la Fig. 5/11.Esto también permite utilizar un esquema sustitutivo(Fig. 5/10) en el que se suprimen los estados internos SAx.

Desconectado

S1 Controladorconectado

S3 Accionamientohabilitado

S2 Accionamientobloqueado

S5 Reacción

a un fallo

S6 Fallo

Desconexión de todoslos estados

Funcionamientohabilitado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig. 5/10: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (“Fallo reconocido”) tiene la prioridad más alta (como in-dica el asterisco“*”).

T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un error con unaprioridad más alta. Esto significa que un error grave puedesuprimir un error simple.

5. Puesta a punto


T7* siempre tiene laprioridad más alta.

Desconectado

S1

Controladorconectado

S3

Actuadordesbloqueado

S2

Actuadorbloqueado

SA1

En espera

SA5

Jogpositivo

SA6

Jognegativo

SA4

Recorrido dereferenciaen curso

SA2

Tarea deposicionado

activa

SA3

Parada intermedia

S5

Reacciónante fallo

S6

Fallo

Desde todoslos estados

S4

Funcionamiento desbloqueado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig. 5/11: Máquina de estado

5. Puesta a punto


5.8.1 Creación de disponibilidad para el servicio

T Condiciones internas Actividades del usuario

T1 El actuador está conectado.No se detecta ningún error.

T2 Aplicada la tensión de la carga.Altura de control den caso del master de bus decampo.

“Desbloquear actuador” = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 “Parada” = 1CCON = xxx0.xx11

T4 “Parada” = 0CCON = xxx0.xx01

T5 “Desbloquear actuador” = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 “Desbloquear actuador” = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo reconocido.

T8 Reacción ante fallo concluida, actuador dete-nido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un error grave.

“Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún error.Era un error simple.

“Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. “Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario

5. Puesta a punto


5.8.2 Posicionamiento

Siempre es válido lo siguiente:las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Actividades del usuario

TA1 La referencia está funcionando. Empezar tarea de posicionado = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguiente re-gistro no debe ejecutarse automáticamente.

El estado “Parada” es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA3 Motion Complete = 0 Parada = 1→ 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Parada = 1Empezar tarea de posicionado = 0→ 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registro:– Ha terminado un registro individual.– El siguiente registro se deberá ejecutar auto-

máticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Tarea directa:– Ha llegado una nueva tarea de posicionado.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Borrar recorrido remanente = 0→ 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Iniciar recorrido de referencia = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 Referencia finalizada o parada. Sólo afecta a parada:Parada = 1→ 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN


5. Puesta a punto


TA Actividades del usuarioCondiciones internas

TA9 Jog positivo = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 O bien– Jog positivo = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.0xx1o bien– Parada = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 O bien– Jog negativo = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxN.xxx1o bien– Parada = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN


Características dependientes del modo defuncionamiento:

Modo de fun-cionamiento

Notas sobre las características

Selección deregistro

Sin restricciones.

Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición de no ejecutar un registro nuevo.TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.

5. Puesta a punto


5.9 Instrucciones para el funcionamiento

Tenga en cuenta las siguientes instrucciones y recomendacio-nes cuando programe sistemas de posicionado con ejes eléc-tricos:

Comportamiento al arranque y referencia

AdvertenciaLesiones personales y daños materiales debido a unaparametrización incorrecta.

• En los siguientes casos es absolutamente necesarioefectuar un recorrido de referencia para establecercorrectamente los puntos de referencia y la zona detrabajo:

– Después de cada conexión de la tensión de la lógica

– Después de cambiar el sistema de referencia de medida(método del recorrido de referencia, punto cero del eje,sentido de giro (compárese con el objeto 607Eh))

– Tras un recorrido de referencia erróneo/interrumpido

• Antes de iniciar el recorrido de referencia, asegúresede que el eje se encuentra en el sentido de marcha ydelante del interruptor de referencia o del tope.

NotaCuando el acoplamiento o el componente de bloqueo en lacaja de acoplamiento se afloja, el motor puede girar sobresu eje longitudinal. Con ello se perderá la posición dereferencia.

• Realice un nuevo recorrido de referencia.

Nota• Tras desconectar la alimentación, espere unos 5 segun-dos antes de volver a conectar el dispositivo.

5. Puesta a punto


Enlace de equipos

AtenciónEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.

• Utilice la conexión sólo para parametrización y diagnosis.

Control en funcionamiento

AdvertenciaRiesgo de lesiones.

Los errores en la parametrización pueden causar lesionesa las personas y daños a los equipos, cuando se desblo-quea el regulador.

• Desbloquee el regulador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.

AtenciónObserve las especificaciones del fabricante para las condi-ciones de funcionamiento permitidas de los motores yaccionamientos utilizados, p. ej., respecto a las velocida-des de posicionado permitidas.

AtenciónDaños a componentes con DMES-...

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. Si se hace un movi-miento a las posiciones finales con una carga elevada, lasposiciones finales pueden bloquearse.

NotaTenga en cuenta las funciones implementadas dentro delmarco del concepto de PARADA DE EMERGENCIA en losprogramas de control.

5. Puesta a punto


Protección con identificación

La protección con identificación no está establecida cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura o modi-ficación no autorizada o involuntaria de los parámetros deldispositivo, todas las funciones de descarga y control puedenbloquearse.

• Recomendación:proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones nodeseadas con una identificación mediante:

– Protección por identificación del FCT (8 caracteres,véase la ayuda del plugin MTR-DCI)

– Protección por identificación del HMI conMTR-DCI-...-H2-... (3 caracteres, véase el capítulo 4.5)

Cuidados y mantenimiento

Los motores no requieren mantenimiento durante la vida útilespecificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de loscomponentes de los accesorios.

Diagnosis e indicación de errores


Capítulo 6

Diagnosis e indicación de errores

6. Diagnosis e indicación de errores


Contenido

6. Diagnosis e indicación de errores 6-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de fallo 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Resumen 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores 6-8. . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnóstico a través de bus de campo 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Resumen 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Memoria de diagnosis 6-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis

Clase de informaciónde diagnosis

Acceso mediante... Véase...

Indicación de estado gene-ral

Indicaciones de estado LED en el MTR-DCI Sección 6.2

FCT: los LED virtuales en la ventana “Estadode dispositivo”

Ayuda del plugin

Bytes de estado SCON y SPOS Sección 5.5.2/6.4

Estado del bus LED “I/F” en el MTR-DCI Sección 6.2

DeviceNet, clase 109 Sección 6.4

Mensaje de fallo actual(display de texto)

Display del MTR-DCI (sólo tipo ...-H2) Sección 6.3

FCT: campo de texto en la ventana “Estadode dispositivo”

Ayuda del plugin

DeviceNet, clase 108 Sección 6.4

Mensajes de diagnóstico FCT en la ventana “Diagnosis” (con conexiónal dispositivo existente)

Ayuda del plugin

DeviceNet, clases 101/102 (memoria dediagnosis)

Sección 6.4.2/5.7.1

Display del MTR-DCI (sólo tipo ...-H2) en elmenú [Diagnostic]

Sección 4.3

Tab. 6/1: Información de diagnosis por clases



Acceso Breve descripción Ventajas/propiedades

Véase...

LED Los LED indican la disponibilidad defuncionamiento, el estado del posicio-namiento, los errores y el estado debus.

Detección rápidade errores“in situ”

Sección 6.2

Panel de controldel MTR-DCI-...-H2

En el display LC:mensajes, advertencias y errores

Diagnosis rápido“in situ”

Sección 6.3

En el menú [Diagnostic]:datos de diagnosis, modo de funciona-miento, registro de posicionado actual,posición real y de destino, velocidad,así como información de la comunica-ción vía bus

Diagnosisdetallada“in situ”

Sección 4.3

Festo Configura-tion Tool

Con enlace de equipos activo:– Visualización del registro de

posicionado actual, posición realy de destino, así como velocidad

– Visualización del modo defuncionamiento, las salidasespeciales y los estados operativos,así como de los mensajes de errordel MTR-DCI conectado.

– LED virtuales en la ventana “Estadode dispositivo”

– Display del estado del bus– Visualización de la memoria de

diagnosis

Diagnosis de-tallada durante lapuesta a punto

Ayuda del pluginMTR-DCI

FHPP/DeviceNet Diagnosis a través de los bytes de es-tado del FHPP SCON y SPOS

Diagnosis simpletravés del bus decampo

Sección 6.4

Acceso ampliado a datos de diagnosis,p. ej., memoria de diagnosis

Diagnosis deta-llada a través delbus de campo

Sección 6.4.2

Tab. 6/2: Información de diagnosis según el acceso



6.2 Indicaciones de estado LED

1 LED POWER

2 LED I/F

3 LED ERROR

1 2 3

Fig. 6/1: LED del panel de control del MTR-DCI-...

POWER VERDE Alimentación

ON Tensión de la carga y de la lógica aplicada.

PARPADEA Tensión de la lógica aplicada.Tensión de la carga no aplicada.

OFF No se aplica tensión.

Tab. 6/3: LED “Power”

ERROR ROJO Indicación de fallo

ON Error. Dispositivo nopreparado. Verifique lacausa y, en caso necesario, rectifique,véase también la sección 6.3.

PARPADEA Advertencia. Verifique la causa y, en casonecesario, rectifique, véase también lasección 6.3.

OFF No se ha registrado ningún fallo interno.

Tab. 6/4: LED “Error”



I/F Estado del bus 1)

VERDE “Network”

ON

OFF

ON “Operational”– Sistema en estado “operational”

ON

OFF

PARPA-DEA

“Device in Standby”– El master aún no ha ajustado el MTR-DCI en el estado

“Operational”.

ROJO “Module”

ON

OFF

OFF “No Power / Bus-off”– No hay enlace por bus ni tensión del bus

ON

OFF

PARPA-DEA

Advertencia “Minor fault”– Ha aparecido un error que se puede corregir, p. ej.,

timeout al establecer la conexión.

ON

OFF

ON Error “Unrecoverable fault”– Ha aparecido un error que no se puede corregir, p. ej.,

se ha detectado unMAC-ID doble

1) Indicación combinada del estado de red y módulo conforme a la especificación DeviceNet

Tab. 6/5: LED “I/F”



6.3 Mensajes de fallo

6.3.1 Resumen

Cate-goría

Nombre, indica-ción en display

Descripción DeviceError 1)

Númerode fallo

LED deerrores

Bytes deestado 2)

Error POSITION ERROR Error de segui-miento

0x0001 31 ON FAULT, DEV

Error MOTOR-STOP Parada del motor 0x0002 106 ON FAULT

Error HOMING-ERROR Error en recorridode referencia

0x0004 32 ON FAULT

Error OVERHEATING Sobretemperatura(ActTemp > 80 °C)

0x0008 101 ON FAULT

Error LOAD-POWER-DOWN

Supervisión de latensión de carga

0x0010 70 ON FAULT

Error I2t-ERROR Supervisión de co-rriente (i2t)

0x0020 100 ON FAULT

Error HARDWARE-ERROR Error del dispositivo 0x0040 52 ON FAULT

Error TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

No se puede alcan-zar la posición nomi-nal

0x0080 2 ON FAULT

Adver-tencia

ILLEGAL RECORD El número de regis-tro no es válido

0x0100 3 PARPA-DEA

WARN

Error PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Se requiere reco-rrido de referencia

0x0200 1 ON FAULT

Adver-tencia

STANDSTILL-WAR-NING

Supervisión de de-tención

0x4000 36 PARPA-DEA

WARN,STILL

Error INIT NO PARAME-TER ERROR

Error:parámetros de busno ajustados.

0x8000 51 ON FAULT

1) Véase PNU 205/CI 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2



Cate-goría

Bytes deestado 2)

LED deerrores

Númerode fallo

DeviceError 1)

DescripciónNombre, indica-ción en display

Adver-tencia

HOT TEMPERATURE Sobretemperatura – – PARPA-DEA

WARN

Adver-tencia

COLD TEMPERA-TURE

Temperatura insufi-ciente

– – PARPA-DEA

WARN

1) Véase PNU 205/CI 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.5.2

Tab. 6/6: Errores y advertencias con números de fallo y bits de error

6.3.2 Descripciones de mensajes, advertencias, errores

Mensajes Los mensajes informan sobre los estados operativos.

Mensaje Causa

Attention!Motor moves...

Mensaje antes de iniciar un movimiento deposicionado. Tras la confirmación con el botón<ENTER>, el actuador empieza a moverse.

Profile velocity= 0. Please setv.

La orden de menú [Move position set] no seejecuta, porque la velocidad de posicionado delregistro de desplazamiento es v = 0. Modifique laparametrización o seleccione un registro dedesplazamiento diferente.



Advertencias Las advertencias no influyen en el comportamiento del actua-dor. De todos modos, es preciso eliminar la causa que haprovocado la advertencia para que no se origine un error.Si se produce una advertencia, el LED de errores parpadea yse activa la salida WARNING (bits de estado FHPP, SCON.B2).

Advertencia Causa

HOTTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C.Dado el caso, verifique si el actuador estásobrecargado, las partes mecánicas agarrotadas,etc., y reduzca la temperatura ambiente.

COLDTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento < -10 °C.Dado el caso, aumente la temperatura ambiente.

STANDSTILL-WARNING

El actuador ha salido de la ventana de posiciónde detención.

ILLEGALRECORDWARNING

Número de registro no permitido.

Fallos Si se produce un error, el actuador se detendrá. El LED deerrores parpadeará.

1. Elimine la causa del error.

2. Confirme el reconocimiento del mensaje de error:

– En el panel de control con <Enter>

– A través del bus de campo con un flanco descendenteen la señal ENABLE

– A través del bus de campo con un flanco ascendenteen la señal RESET CCON.B3

– Con el botón “Reconocimiento de fallos” en el FestoConfiguration Tool



Error Posible causa Solución

DEVICENET INIT NOPARAMETER ERROR

Parámetros de bus necesarios noajustados.– El MTR-DCI no se encuentra en el

bus.

• Ajustar los parámetros del bus(véase la sección 5.2.7):– MAC-ID– Bitrate– I/O Datalength

HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo (EEPROMdefectuosa o datos de usuario des-truidos)

• Póngase en contacto con el servi-cio técnico de Festo.

I2t-ERROR Supervisión de corriente i2t.– El accionamiento está bloqueado

• Verifique las partes mecánicasdel actuador.

HOMING ERROR Error en el recorrido de referencia– Recorrido de referencia interrum-

pido– Interruptor de referencia defec-

tuoso

• Si es necesario, verifique la fun-ción de los detectores de referen-cia.

• Es esencial que repita el recorridode referencia.

LOAD-POWER-DOWN Supervisión de la tensión– Tensión de carga demasiado baja

MTR-DCI 32/42/52: U < 18 VMTR-DCI 62: U < 34 V

– Caída de tensión bajo carga

• Verifique la alimentación:– ¿Fuente de alimentación insufi-

ciente?– ¿Cable de alimentación dema-

siado largo?

MOTOR STOP Error durante el procedimiento deposicionado– Un procedimiento de posiciona-

miento se ha interrumpido en elpanel de control con EMER-G.STOP (Taste “Menu”).

• Valide el error en el panel de con-trol con “Enter”

OVERHEATING Sobretemperatura(temperatura de operación > 80 °C).– Temperatura demasiado alta el

paso de salida de potencia.– Temperatura ambiente demasia-

do elevada.

• Compruebe:– que se observen los límites

(curvas características del mo-tor)

– las partes mecánicas p. ej.rigidez.

• Si es necesario, reduzca la tem-peratura ambiente.



Error SoluciónPosible causa

PLEASE ENFORCEHOMING RUN

Al iniciar un registro de posición:– Aún no se ha realizado un recorri-

do de referencia válido.– La posición de referencia se ha

perdido debido a un fallo en latensión de la lógica.

• Realice un recorrido de referen-cia.

POSITION ERROR Error de posición (error de se-guimiento)– El actuador está bloqueado.– No es posible alcanzar la velo-

cidad parametrizada.– La carga de trabajo es demasiado

pesada.

• Compruebe:– las partes mecánicas del ac-

tuador– la velocidad de la frase de po-

sicionamiento.

TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

Error en la posición de destino.– La posición de destino especifi-

cada se halla fuera del margen deposicionamiento permisible.

– Las posiciones finales por soft-ware

– La posición de destino– La referencia de la posición de

destino (absoluta o relativa)

Tab. 6/7: Mensajes de error



6.4 Diagnóstico a través de bus de campo

6.4.1 Resumen

El MTR-DCI soporta las siguientes posibilidades de diagnosisa través de DeviceNet:

– Bytes de estado (acceso mediante FHPP, véase lasección 5.5.2)– SCON.B2: WARN – Advertencia– SCON.B3: FAULT – Error– SPOS.B5: DEV – Error de seguimiento– SPOS.B6: STILL – Supervisión de detención

– DeviceNet, clases 101,102,108,109

Clase de DeviceNet INST 1) ATTR PNU 2) Véase...

101(65h)

Memoria dediagnosis

Evento de diagnosis 01h...10h 01h 200 Sección6.4.2B.2.6Número de fallo 01h...10h 02h 201

Tiempo registrado 01h...10h 03h 202

102(66h)

Administraciónde la memoria dediagnosis

– Registrar fallos– Resolución– Borrar memoria

intermedia– Número de entradas

01h01h01h

01h

01h02h03h

04h

204 SecciónB.2.6

108(6Ch)

Errores actuales, advertencias 01h 01h 205 Sección6.3/B.2.6

109(6Dh)

Diagnosis de busde campo

– Estado del bus– velocidad de trans-

misión actual– MAC ID actual– longitud de datos

I/O actual

01h01h01h01h

01h02h04h05h

206 SecciónB.2.6

1) Acceso mediante Explicit Messaging2) Acceso mediante I/O-Messaging (FHPP-FPC)

Tab. 6/8: Diagnosis a través de bus de campo: clases de DeviceNet



6.4.2 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes dediagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protegecontra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguose sobrescribe (memoria intermedia circular).

Estructura de la memoria de diagnosis

Parámetros 1) PNU 200 PNU 201 PNU 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento de diag-nosis

Número defallo

Momento

Subíndice 1 Mensaje de diagnosis actual

Subíndice 2 Mensaje de diagnosis anterior

... ...

Subíndice 16 Mensaje de diagnosis más antiguo

1) Acceso mediante Explicit Messaging, véase Tab. 6/8

Tab. 6/9: Memoria de diagnosis: Estructura

Configuración de la memoria de diagnosis (PNU 204)

SI Descripción Especi-ficación

Mín. Máx.

1 = 1: registrar fallos entrantes y salientes 2)

= 2: registrar sólo fallos entrantes1 1 2

2 = 1: resolución tiempo registrado 10 ms= 2: resolución tiempo registrado 1 ms

1 1 2

3 Borrado de la memoria de diagnosis.– Escribir con el valor = 1 borra la memoria de diagnosis– La lectura siempre se responde con el valor 0

0 0 1

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis 0 0 16

1) Acceso mediante Explicit Messaging, véase Tab. 6/82) Fallo saliente = momento en el que se produce el reconocimiento del fallo.

Tab. 6/10: Memoria de diagnosis: configuración



Los fallos se dividen en grupos lógicos según los números defallo.

Grupo Nombre Comentario

0 – No hay fallo activo

1 ... 19 Error de ejecución Ejemplos: no hay recorrido de referencia, posición nominal fuerade las posiciones finales por software, no es posible el cálculo delvalor nominal.Aunque el sistema esté correcto, no puede procesarse un co-mando del usuario. En la mayoría de casos hay un error en elfuncionamiento.Origen: control secuencial, regulador

20..29 Error de parámetro Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrera útil.Un parámetro queda dentro de los valores límite y, en consecuen-cia, el usuario podría sobrescribirlo. Durante el nuevo cálculo delregulador se ha detectado que no estaba permitido dentro delcontexto de otros parámetros.Nota: los parámetros no permitidos son rechazados por el proto-colo de parámetros y no generan un fallo en el controlador.

30..49 Regulador Ejemplos: timeout de posicionado, recorrido de referencia inco-rrecto, error de seguimiento demasiado grande, etc.La tarea no pudo procesarse correctamente. No se reconoceningún fallo de hardware. Origen: regulador

50..69 Inicialización Error en la inicialización del controlador

70..79 Tiempo de funciona-miento del controlador

Fallo en el tiempo de funcionamiento del controlador: subtensión,suma de prueba

80 ... 89 – Reservado

90 ... 99 – Reservado

100 ... 109 Tiempo de funciona-miento del motor

Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, sobretempera-tura...

110 ... 119 – Reservado

Tab. 6/11: Resumen de los números de fallo

Una descripción detallada de las advertencias y los errorespuede hallarse en la sección 6.3.2.

Apéndice técnico

A-1Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Apéndice A

Apéndice técnico

A. Apéndice técnico

A-2 Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Contenido

A. Apéndice técnico A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características del motor A-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Conversión de las unidades de medida A-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

General

Clase de protección según EN 60529 IP54 (conector enchufable en estado montado ocon caperuza de protección)

Humedad relativa del aire 0 a 95 % sin condensación

Margen de temperatura Funcionamiento: 0 ... +50 °CAlmacenamiento/transporte: -25 ... +60 °C

Vibración y choque– Vibración Verificada según DIN/CEI 68/EN 60068, parte 2-6;

0,15 mm de recorrido a 10 ... 58 Hz;2 g aceleración a 58 ... 150 Hz

– Choque Verificado según DIN/CEI 68/EN 60068, parte 2-27;±15 g a 11 ms de duración;5 choques en cada sentido

– Resistencia a impactos constantes Verificada según DIN/CEI 68/EN 60068, parte 2-29,±15 g a 6 ms de duración;1000 choques en cada sentido

Protección contra descarga eléctrica 1) Protección contra contacto directo e indirectosegún CEI/DIN EN 60204-1 por circuito PELV(Protected Extra-Low Voltage)

Compatibilidad electromagnética (EMC2) Véase la declaración de conformidad(www.festo.com)

Tipo de engranaje Engranaje planetario

Encoder (con evaluación cuádruple) MTR-DCI-32: 300 x4—> 1200 inc/revoluciónMTR-DCI-42,52,62: 500 x4—> 2000 inc/revolución

Control de temperatura Mensaje de advertencia a 70 °C < T < 80 °CDesconexión a temperatura ≥ 80 °C

Resolución de pantalla 128 x 64 píxeles

1) El componente está previsto para uso industrial.2) La longitud máxima permitida de un cable de señal I/O es de 30 m.



Datos del motor 32 42 52 62

Momento de giro nominal(motor sin engranaje)

[mNm] 32 110 300 800

MTR-DCI-...-G7: engranaje reductor 6,75:1; de 1 etapa

Reductor 1)

– Revoluciones de salida– Holgura torsional– Par de salida– Grado de eficacia

[1/min][°][Nm]–

481≤ 1,90,150,75

444≤ 1,30,590,8

444≤ 1,11,620,8

504≤ 1,03,780,8

Momento de inercia de la masa– Rotor– Engranaje

[kg cm2][kg cm2]

0,0240,00089

0,03230,00235

1,2090,01132

3,30,017

MTR-DCI-...-G14: engranaje reductor 13,73:1; de 2 etapas

Reductor 1)


[1/min][°][Nm]–

237≤ 1,550,290,7

218≤ 0,951,130,75

218≤ 0,753,080,75

248≤ 1,57,200,75


[kg cm2] 0,0240,00149

0,3230,00441

1,2090,01711

3,30,035

MTR-DCI-...-G22: Engranaje reductor 22,21:1

Reductor 1)


[1/min][°][Nm]–

– – – 153≤ 1,511,660,75


[kg cm2][kg cm2]

– – – 3,30,022

1) Carga máxima en el eje del reductor, véase el capítulo 2, Tab. 2/2



Datos eléctricos 32 42 52 62

Especificaciones parael interface serie

Véase la sección 3.4

Especificaciones parala entrada del interrup-tor de referencia

Véase la sección 3.5

Alimentación de la tensión de carga

Conexión Power (pines A1, A2), véase la sección 3.3

Tensión nominal DC 24 V ±10 % DC 48 V +5...-10 %

Corriente nominal 0,73 A ±20 % 2 A ±20 % 5 A ±20 % 6,19 A ±20 %

Corriente de pico 2,1 A ±20 % 3,8 A ±20 % 7,7 A ±20 % 20 A ±20 %

Alimentación de tensión del bus de campo/para la lógica *)

Conexión Conexión, véase el capítulo 3.3.2

Tensión nominal DC 24 V ±10 %

Corriente nominal 0,15 A

Corriente de pico 0,8 A

*) Sólo es relevante si la alimentación es independiente.

Peso del producto 32 42 52 62

MTR-DCI-...-G7 [kg] 0,7 1,7 3,1 7,6

MTR-DCI-...-G14 [kg] 0,7 1,8 3,3 8,0

MTR-DCI-...-G22 [kg] – – – 8,0



Datos del bus de campo

Ejecución– Physical Layer– Data Link Layer

Según ISO 11898 (equivale a DS 102).Según la especificación CAN 2.0

Especificación DeviceNet Según CEI62026 y EN50325Predefined connection set: Group 2 slave only

Tipo de dispositivo DeviceNet Communication Adapter (0x12)

ID de fabricante Festo Corporation 26 (0x1A)

Margen de direcciones (MAC ID) 0 ... 63

Resistencia de terminación del bus 121 Ω, 0,25 W, externa

Velocidad de transmisión 125, 250, 500 kBit/s

Interface– Clavija– Separación galvánica– Terminal de bus integrado

D-Sub, 9 pinesSíNo

Tipo de cable Depende de la longitud del cable y de la velo-cidad de transmisión del bus de campo, véase elmanual del sistema de mando.

A.2 Accesorios

Conexión Accesorios Denominación Longitud [m]

Alimentación Cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2,5 / 5 / 10

Interfaz serie Cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-... 2,5

Interruptor de referen-cia

Interruptor, magnéticoInterruptor, inductivo

SMT-8M-...-M8DSIEN-...-M8B-...

–

Cable de conexión con en-clavamiento de rosca

KM8-M8-GSGD.... 0,5 / 1 / 2 / 5

Conexión de bus decampo incl. alimenta-ción de tensión para lalógica

Adaptador de bus decampo (IP54)

FBA-CO-SUB-9-M12 –



Manual impreso en papel

Alemán P.BE-MTR-DCI-DN-DE

Inglés P.BE-MTR-DCI-DN-EN

Francés P.BE-MTR-DCI-DN-FR

Italiano P.BE-MTR-DCI-DN-IT

Español P.BE-MTR-DCI-DN-ES

Sueco P.BE-MTR-DCI-DN-SV



A.3 Curvas características del motor

1 Par motor en el eje del reductor M [Nm]

2 Corriente I [A]

3 Modo recomendado

4 Zona no permitida

5 Sobrecarga



MTR-DCI-32...-G14

MTR-DCI-32...-G7I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3

4

5

I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3

4

5

Fig. A/1: Curvas características del motor MTR-DCI-32...



MTR-DCI-42...-G14

MTR-DCI-42...-G7

I [A]

M [Nm]

n [1/min]1 2

3

4 5

I [A]

M [Nm]

n [1/min]1 2

3

4 5

5

5




I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3 4 5

5

MTR-DCI-52...-G14

MTR-DCI-52...-G7

I [A]

M [Nm]

n [1/min]1 2

3 4 5

5




MTR-DCI-62...-G14

MTR-DCI-62...-G7

I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3 4

5

I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3 4 5




MTR-DCI-62...-G22

I [A]

M [Nm]

n [1/min] 1 2

3 4

5




A.4 Conversión de las unidades de medida

Hay que definir un sistema de medida especificando los paráme-tros del eje eléctrico. Para habilitar una parametrización simplepara diferentes aplicaciones, el regulador puede ajustarse a tra-vés del panel de control o del FCT de forma que el usuario puedaespecificar o leer todas las variables directamente en las unida-des deseadas en la salida de potencia, p. ej.:

– Sistema métrico de medida para movimientos lineales(mm, mm/s, mm/s2)

– Sistema de medida de ángulos para movimientos pura-mente rotativos (grado, grado/s, grado/s2) o (rev, rev/s,rev/s2)

– Sistema de medida en pulgadas (inch, inch/s, inch/s2)

Cada variable física (posición, velocidad y aceleración) estáadaptada al correspondiente sistema de medida por mediode un factor de conversión.

En el regulador, todos los parámetros son siempre guardadosen especificaciones de incrementos (inc. inc/s, inc/s2) y noson convertidos hasta que se escriben o se leen. Para el dis-play, la conversión desde el sistema de base interno en elsistema de medidas (pre)establecido se realiza en el firm-ware; para la representación en la pantalla del PC, en el soft-ware FCT. De esta forma, no es necesario que el usuario rea-lice conversiones cuando introduzca valores o cuando los leaen el panel de control o en el FCT.La transferencia directa de valores a través del interface seriecon órdenes CI se realiza siempre en el sistema de base y seasume que la conversión en incrementos ya se ha realizado.

La conversión se realiza a través de los parámetros:

– Avance constante (según el tipo de eje)

– Engranaje reductor

– Resolución del encoder = pasos de medición físicos porrevolución del motor. Con MTR-DCI: cuadruplicación delpulso por interpolación digital



Parámetros MTR-DCI-32 MTR-DCI-42 MTR-DCI-52 MTR-DCI-62

feed 1) DMES-18-...:1500 [ìm/rot]

DMES-25-...:2500 [ìm/rot]

DMES-40-...:4000 [ìm/rot]

DMES-63-...:6000 [ìm/rot]

enc 2) 300 x 4 =1200 [incr/rot]

500 x 4 = 2000 [incr/rot]

gear 3) MTR-DCI-...-G7 (6,75:1) > 27:4MTR-DCI-...-G14 (13,73:1) > 3969:289MTR-DCI-...-G22 (22,2:1) > 1710:77

1) Constante de avance: depende del tipo de eje, aquí se trata del tipo DMES-...2) Resolución del encoder con MTR-DCI: cuadruplicación del pulso por interpolación digital3) Engranaje reductor: especificación en 2 números naturales para contador o denominador de la

fracción

Tab. A/12: parámetros de base para el sistema de medida

Actuador Factores de conversión UF

Incrementos< >milímetrosIncrementos = milímetros*UFMilímetros = incrementos/UF

Incrementos< > pulgadasIncrementos = pulgadas*UFPulgadas = incrementos/UF

MTR-DCI-32...(+DMES-18)

-G7-G14

540010986,851211

1371627906,602076


-G7-G14

540010986,851211

13716027906,602076


-G7-G14

33756866,782007

8572517441,626298


-G7-G14-G22

22504577,8546717402,597403

5715011627,75086518802,597403

Tab. A/13: Factores de conversión especiales para el MTR-DCI con DMES-...



Factores de conversión generales UF

1 [inch] = 25, 4 [mm]

1 [inch] = 0, 0254 [m]

1 [°] =1

360[rot]

[ìm]> [inc]UFm inc

m =enc× gear

feedm

incrot ×rotrot

m

rot

[ìinch]> [inc]

UFinch inc

inch = enc× gear

feedinch

incrot ×rotrot

inch

rot

=

enc× gear

feedm ×1

0,0254

incrot ×

rotrot

m

rot×

inch

m

= UFm × 0, 0254 inc

m×minch

[rot]> [inc]UFrot incrot = enc× gear inc

rot×rotrot



Magnitud física Conversión en incrementos

Posición POS [inc]

– Posición de destino

– Punto de referencia

– Punto cero del proyecto

– Posición final por softwa-

re, positiva

– Posición final por softwa-

re, negativa

[ìm]> [inc] = POSìm x UF

ìm [ìm] x [inc/ìm]

[ìinch]> [inc] = POSìinch x (0,0254 x UF

ìm ) *= POS

ìinch x UFìinch

[ìinch] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch] x [inc/ìinch]

[rot]> [inc] = POSrot x UFrot [rot] x [inc/rot]

Velocidad V [inc/s] =

– Velocidad de posiciona-miento a la posición dedestino

– Velocidad de búsquedadurante el recorrido dereferencia

– Velocidad de posiciona-miento al punto cero deleje durante el recorrido dereferencia

[ìm]> [inc] = Vìm x UF

ìm [ìm/s] x [inc/ìm]

[ìinch]> [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *

= Vìinch x UFìinch

[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch/s] x [inc/ìinch]

[rot]> [inc] = Vrot x UFrot [rot/s] x [inc/rot]

Aceleración a [inc/s2] =

– Aceleración nominal [ìm]> [inc] = aìm x UF

ìm [ìm/s2] x [inc/ìm]

[ìinch]> [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *

= aìinch x UFìinch

[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch/s2] x [inc/ìinch]

[rot]> [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]

* Conversión [ìm]> [ìinch] : 1 ìinch = 0,0254 ìm

Tab. A/14: Fórmulas generales de conversión



Referencia DeviceNet e FHPP

B-1Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Apéndice B

Referencia DeviceNet e FHPP

B. Referencia DeviceNet e FHPP

B-2 Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Contenido

B. Referencia DeviceNet e FHPP B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Referencia de DeviceNet (Explicit Messaging) B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Clases de parámetros B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia) B-4. . . . . . . . . .

B.2 Referencia FHPP (I/O-Messaging) B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Grupos de parámetros B-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU) B-11. . . . . . . .

B.2.3 Representación de las entradas de parámetros B-16. . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Datos del dispositivo – Parámetros estándar B-17. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.5 Datos del dispositivo – Parámetros ampliados B-18. . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.6 Diagnosis B-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.7 Datos de proceso B-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.8 Lista de registros B-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.9 Datos de proyecto – generales B-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.10 Datos de proyecto – modo de fuerza B-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.11 Datos de proyecto – programación tipo teach-in B-34. . . . . . . . . . . . . .

B.2.12 Datos de proyecto – operación por actuación secuencial B-35. . . . . . .

B.2.13 Datos de proyecto – tarea directa (modo de posicionamiento) B-36. . .

B.2.14 Datos de proyecto – tarea directa (modo de fuerza) B-37. . . . . . . . . . . .

B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – mecánicos B-38. . . .

B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – recorrido dereferencia B-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – regulador B-44. . . . .

B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa decaracterísticas electrónica B-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión dedetención B-51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Referencia de DeviceNet (Explicit Messaging)

B.1.1 Clases de parámetros

Clase CLASS 1) Descripción

Device data(datos del dispositivo)

0x64 (100) Identificación del dispositivo y ajustes específicos del dis-positivo, números de versión, palabras clave, consulta delpanel de control, etc.

Diagnosis Buffer(memoria de diagnosis)

0x65 (101) Memoria para eventos de diagnosis: números de fallo, mo-mento del fallo, evento entrantI/Oaliente

Diagnosis BufferAdministration(administración de lamemoria de diagnosis)

0x66 (102) Administración de la memoria de diagnosis

Process Data(datos de proceso)

0x67 (103) Valores nominales y reales actuales, I/O locales, datos deestado, número de registro, etc.

Record Sets(lista de registros)

0x68 (104) Un registro contiene todos los parámetros de valor nominalrequeridos para un procedimiento de posicionado.

Project Data(datos del proyecto)

0x69 (105) Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleración máxi-mas, offset del punto cero del proyecto, etc. --> Los pará-metros son la base para la lista de registros

Factor groupGrupo de factor

0x6A (106) Reservado

Axis Data(datos de eje)

0x6B (107) Todos los parámetros específicos del eje para actuadoreseléctricos. Factor de reducción, constante de avance, pará-metros de referencia...

System Diagnosis(diagnosis delsistema)

0x6C (108) Leer o borrar el fallo actual del dispositivo.

Fieldbus DiagnosisDiagnosis del bus decampo

0x6D (109) Estado actual de la conexión y ajustes del bus de campo,p. ej. velocidad de transmisión, longitud de datos I/O.

1) Número de clase según la especificación DeviceNet

Tab. B/1: Clases de parámetros (DeviceNet)



B.1.2 Cuadro general de objetos (clase, atributo, instancia)

El modelo de objeto sirve para acceder a los datos a travésde DeviceNet mediante “Explicit Messaging”. En las tablassiguientes se muestran todos los parámetros definidos indi-cando la clase (CLS), el atributo (ATTR) y la instancia (INST).Para asignar la dirección de datos mediante el FPC (dentrode los datos I/O cíclicos) se utiliza el número de parámetroFHPP/la asignación de direcciones Sub.

Los parámetros se describen bajo los números de parámetroFHPP PNU de las secciones B.2.4 a B.2.19.

Device Data (datos del dispositivo) FHPP

Class 100 (0x64) CLS INST ATTR PNU SI Véase

Manufacturer Hardware Version 64h 01h 01h 100 — B.2.4

Manufacturer Firmware Version 64h 01h 02h 101 — B.2.4

Version FHPP 64h 01h 03h 102 — B.2.4

Controller Serial Number 64h 01h 08h 114 — B.2.4

Manufacturer Device Name 64h 01h 09h 120 — B.2.5

User Device Name 64h 01h 1Ah 121 — B.2.5

Drive Manufacturer 64h 01h 1Bh 122 — B.2.5

HTTP Drive Catalog Address 64h 01h 1Ch 123 — B.2.5

Festo Order Number 64h 01h 1Dh 124 — B.2.5

Device Control 64h 01h 1Eh 125 — B.2.5

HMI Control – LCD Voltage 64h 01h 1Fh 126 1 B.2.5

– LCD Contrast 64h 01h 10h 126 2 B.2.5

– Unity 64h 01h 11h 126 3 B.2.5

– Scale 64h 01h 12h 126 4 B.2.5

Keypad Status 64h 01h 13h 306 — B.2.7



Device Data (datos del dispositivo) FHPP

Class 100 (0x64) VéaseSIPNUATTRINSTCLS

DataMemoryControl

– Data Memory Erase 64h 01h 14h 127 1 B.2.5

– Data Memory Store 64h 01h 15h 127 2 B.2.5

Diagnosis Buffer (memoria de diagnosis) FHPP


Diagnostic Event 65h 01h...10h 01h 200 1...16 B.2.6

Fault Number 65h 01h...10h 02h 201 1...16 B.2.6

Time Stamp 65h 01h...10h 03h 202 1...16 B.2.6

Diagnosis Buffer Administration (adm. memoria de diagnosis) FHPP


DiagnosisMemoryParameter

– Fault Type 66h 01h 01h 204 1 B.2.6

– Resolution 66h 01h 02h 204 2 B.2.6

– Clear Memory 66h 01h 03h 204 3 B.2.6

– Number of Entries 66h 01h 04h 204 4 B.2.6

Process Data (datos de proceso) FHPP


Local Digital Inputs 67h 01h 0Ah 303 — B.2.7

Local DigitalOutputs

– Outputs 67h 01h 14h 304 1 B.2.7

– Output Mask 67h 01h 15h 304 2 B.2.7

Cycle Number 67h 01h 1Eh 305 — B.2.7

Record Number 67h 01h 20h 400 — B.2.8



Record Sets (lista de registros) FHPP


Record Control Byte 1 68h 01h...20h 01h 401 1...32 B.2.8

Record Target Position 68h 01h...20h 04h 404 1...32 B.2.8

Record Velocity 68h 01h...20h 06h 406 1...32 B.2.8

Record Acceleration 68h 01h...20h 07h 407 1...32 B.2.8

Project Data (datos de proyecto) FHPP


Project Zero Point 69h 01h 01h 500 — B.2.9

SoftwareEndPositions

– Software Max. Position 69h 01h 02h 501 1 B.2.9

– Software Min. Position 69h 01h 03h 501 2 B.2.9

Max. Velocity 69h 01h 04h 502 — B.2.9

Max. Acceleration 69h 01h 05h 503 — B.2.9

Stroke limit 69h 01h 0Ah 510 — B.2.10

Min. Torque 69h 01h 0Bh 511 — B.2.10

Max. Torque 69h 01h 0Ch 512 — B.2.10

Teach Target 69h 01h 14h 520 — B.2.11

Jog Mode Velocity Phase 2 69h 01h 1Fh 531 — B.2.11

Jog Mode Acceleration 69h 01h 20h 532 — B.2.11

Jog Mode Time Phase 1 69h 01h 22h 534 — B.2.11

Direct Mode Acceleration 69h 01h 29h 541 — B.2.13

Force Target Window 69h 01h 34h 552 — B.2.14

Damping time 69h 01h 35h 553 — B.2.14

Speed limit 69h 01h 36h 554 — B.2.14



Axis Data (datos de actuador) FHPP

Class 107 (0x6B) CLS INST ATTR PNU SI Véase

Polarity 6Bh 01h 01h 1000 — B.2.15

EncoderResolution

– Encoder Increments 6Bh 01h 02h 1001 1 B.2.15

– Motor Revolutions 6Bh 01h 03h 1001 2 B.2.15

Gear ratio – Motor Revolutions 6Bh 01h 04h 1002 1 B.2.15

– Shaft Revolutions 6Bh 01h 05h 1002 2 B.2.15

FeedConstant

– Feed 6Bh 01h 06h 1003 1 B.2.15

– Feed Shaft Revolutions 6Bh 01h 07h 1003 2 B.2.15

PositionFactor

– Numerator 6Bh 01h 08h 1004 1 B.2.15

– Denominator 6Bh 01h 09h 1004 2 B.2.15

AxisParameter

– Axis Length 6Bh 01h 0Ah 1005 1 B.2.15

– Gear Numerator 6Bh 01h 0Bh 1005 2 B.2.15

– Gear Denominator 6Bh 01h 0Ch 1005 3 B.2.15

– Axis Type 6Bh 01h 0Dh 1005 4 B.2.15

– Axis Size 6Bh 01h 0Eh 1005 5 B.2.15

Offset Axis Zero Point 6Bh 01h 14h 1010 — B.2.16

Homing Method 6Bh 01h 15h 1011 — B.2.16

HomingVelocity

– Search REF 6Bh 01h 16h 1012 1 B.2.16

– Search AZ 6Bh 01h 17h 1012 2 B.2.16

Homing Required 6Bh 01h 18h 1014 — B.2.16

Homing Max. Torque 6Bh 01h 19h 1015 — B.2.16

Halt Option Code 6Bh 01h 1Eh 1020 — B.2.17

Fault Reaction Option Code 6Bh 01h 1Fh 1021 — B.2.17

Target Position Window 6Bh 01h 20h 1022 — B.2.17

Position Window Time 6Bh 01h 21h 1023 — B.2.17




Class 107 (0x6B) VéaseSIPNUATTRINSTCLS

PositionControlParameterSet

– Gain Position 6Bh 01h 22h 1024 18 B.2.17

– Gain Velocity 6Bh 01h 23h 1024 19 B.2.17

– I-Fraction Velocity 6Bh 01h 24h 1024 20 B.2.17

– Gain Current 6Bh 01h 25h 1024 21 B.2.17

– I-Fraction 6Bh 01h 26h 1024 22 B.2.17

– Gain Velocity Trajectory 6Bh 01h 27h 1024 23 B.2.17

– Save Position 6Bh 01h 28h 1024 32 B.2.17

Motor Data – Serial Number 6Bh 01h 2Ch 1025 1 B.2.17

– Time Max. Current 6Bh 01h 2Dh 1025 3 B.2.17

Drive Data – Output Stage Temp 6Bh 01h 31h 1026 1 B.2.17

– Output Stage Max.Temp.

6Bh 01h 32h 1026 2 B.2.17

– Motor Rated Current 6Bh 01h 33h 1026 3 B.2.17

– Current Limit 6Bh 01h 34h 1026 4 B.2.17

– Lower Current Limit 6Bh 01h 35h 1026 5 B.2.17

– Device Control 6Bh 01h 36h 1026 6 B.2.17

– Controller Serial Number 6Bh 01h 37h 1026 7 B.2.17

– Following Error 6Bh 01h 38h 1026 8 B.2.17

Motor Type 6Bh 01h 3Ch 1030 – B.2.18

Max. Current 6Bh 01h 40h 1034 – B.2.18

Motor Rated Current 6Bh 01h 41h 1035 – B.2.18

Motor Rated Torque 6Bh 01h 42h 1036 – B.2.18

Position Target Value 6Bh 01h 44h 1040 – B.2.19

Position Actual Value 6Bh 01h 45h 1041 – B.2.19




Class 107 (0x6B) VéaseSIPNUATTRINSTCLS

Standstill Position Window 6Bh 01h 46h 1042 – B.2.19

Standstill Timeout 6Bh 01h 47h 1043 – B.2.19

System Diagnosis (diagnosis del sistema) FHPP

Class 108 (0x6C) CLS INST ATTR PNU SI Véase

Device Fault 6Ch 01h 01h 205 – B.2.6

Fieldbus Diagnosis (diagnosis del bus de campo) FHPP

Class 109 (0x6D) CLS INST ATTR PNU SI Véase

DeviceNetDiagnosis

– Bus Status 6Dh 01h 01h 206 1 B.2.6

– Bit Rate 6Dh 01h 02h 206 2 B.2.6

– Address (MAC ID) 6Dh 01h 04h 206 4 B.2.6

– Configuration(I/O Datalength)

6Dh 01h 05h 206 5 B.2.6



B.2 Referencia FHPP (I/O-Messaging)

B.2.1 Grupos de parámetros

Grupo PNU 1) Descripción Véase...

Datos del dispositivo 100... Identificación del dispositivo y ajustes específi-cos del dispositivo, números de versión, pala-bras clave, etc.

B.2.4, B.2.5

Diagnosis 200... Memoria para eventos de diagnosis: númerosde fallo, momento del fallo, evento entrante/saliente; administración de la memoria de diag-nosis

B.2.6

Datos de proceso 300... Valores nominales y reales actuales, I/O loca-les, datos de estado; consulta del panel de con-trol, etc.

B.2.7

Lista de registros 400... Un registro contiene todos los parámetros devalor nominal requeridos para un procedi-miento de posicionado

B.2.8

Datos del proyecto– Modo de fuerza– Programación tipo

teach-in– Operación por ac-

tuación secuencial– Tarea directa

500... Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y acele-ración máximas, offset del punto cero del pro-yecto, etc. --> Los parámetros son la base parala lista de registros

B.2.9B.2.10B.2.11B.2.12B.2.13, B.2.14

Grupo de factor 600... Reservado

Datos de eje de actua-dores eléctricos 1– Mecánica– Recorrido de refe-

rencia– Placa de caracterís-

ticas– Supervisión de de-

tención

1000... Todos los parámetros específicos del eje paraactuadores eléctricos. Factor de reducción,constante de avance, parámetros de referen-cia...

B.2.15B.2.16B.2.18B.2.19

1) Número de parámetro según FHPP-FPC

Tab. B/2: Grupos de parámetros (FHPP)



B.2.2 Cuadro general de objetos (número de parámetro PNU)

El cuadro general siguiente muestra todos los parámetrosdefinidos del FHPP con

– el número de parámetro PNU para la parametrizaciónconforme al FHPP FPC (I/O-Messaging),

La descripción de los parámetros se halla en las secciones dela B.2.4 a la B.2.19 (compárese con la columna “Véase”).

El cuadro general de los objetos CI disponibles se halla en lasección C.2.1.

Nombre FHPPPNU SI

B.2.4 Datos del dispositivo – parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

100 –

Manufacturer Firmware Version(versión de firmware del fabricante)

101 –

Version FHPP(versión FHPP)

102 –

Controller Serial Number(número de serie del controlador)

114 1...12

B.2.5 Datos del dispositivo – parámetros ampliados

Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)

120 1...30

User Device Name(nombre del dispositivo del usuario)

121 1...8

Drive Manufacturer(nombre del fabricante)

122 1...30

HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)

123 1...30

Festo Order Number(número de artículo Festo)

124 1...30

Device Control(mando del equipo)

125 –



Nombre FHPPNombreSIPNU

HMI Control(parámetro MMI)

126 1...4

Data Memory Control(control de la memoria de datos)

127 1, 2

B.2.6 Diagnosis

Diagnostic Event(evento de diagnosis)

200 1...16

Fault Number(número de fallo)

201 1...16

Time Stamp(tiempo registrado)

202 1...16

Diagnosis Memory Parameter(parámetro de la memoria de diagnosis)

204 1...4

Device Fault(fallo del dispositivo)

205 –

Diagnosis(diagnosis)

206 1...6

B.2.7 Datos de proceso

Local Digital Inputs(entradas digitales locales)

303 –

Local Digital Outputs(salidas digitales locales)

304 1, 2

Cycle Number(número de ciclo)

305 –

Keypad Status(estado de teclado)

306 –

B.2.8 Lista de registros

Record Number(número de registro)

400 –

Record Control Byte 1(byte de control de registro 1)

401 1...32

Record Target Position(posición de destino del registro de desplaza-miento)

404 1...32

Record Velocity(velocidad del registro de desplazamiento)

406 1...32




Record Acceleration(aceleración del registro de desplazamiento)

407 1...32

B.2.9 Datos de proyecto – datos generales del proyecto

Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)

500 –

Software End Positions(posiciones finales por software)

501 1, 2

Max. Velocity(velocidad máx. permitida)

502 –

Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)

503 –

B.2.10 Datos de proyecto – modo de fuerza

Stroke limit(limitación de carrera)

510 –

Min. Torque(fuerza/par mín. permit.)

511 –

Max. Torque(fuerza/par máx. permitidos)

512 –

B.2.11 Datos de proyecto – programación tipo teach-in

Teach Target(destino programado)

520 –

B.2.12 Datos de proyecto – operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2(velocidad fase 2 en operación por actuaciónsecuencial)

531 –

Jog Mode Acceleration(aceleración en operación por actuación se-cuencial)

532 –

Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación poractuación secuencial)

534 –

B.2.13 Datos de proyecto – tarea directa (modo de posicionamiento)

Direct Mode Acceleration(aceleración en tarea directa)

541 –




B.2.14 Datos de proyecto – tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window(ventana de destino fuerza/par)

552 –

Damping time(tiempo de amortiguación)

553 –

Speed limit(limitación de velocidad)

554 –

B.2.15 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – mecánicos

Polarity(cambio de polaridad)

1000 –

Encoder Resolution(resolución de encoder)

1001 1, 2

Gear Ratio(relación de reducción)

1002 1, 2

Feed Constant(constante de avance)

1003 1, 2

Position Factor(factor de posición)

1004 1...2

Axis Parameter(parámetro del eje)

1005 1...5

B.2.16 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – recorrido de refe-rencia

Offset Axis Zero Point(offset del punto cero del eje)

1010 –

Homing Method(método del recorrido de referencia)

1011 –

Homing Velocities(velocidades para recorrido de referencia)

1012 1, 2

Homing Required(se requiere recorrido de referencia)

1014 –

Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)

1015 –

B.2.17 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – parámetros delregulador

Halt Option Code(código de la opción de parada)

1020 –




Fault Reaction Option Code(código de la opción de reacción a errores)

1021 –

Target Position Window(posición de la ventana de tolerancia)

1022 –

Position Window Time(posición del tiempo de amortiguación/ajuste)

1023 –

Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)

1024 18...23, 32

Motor Data(datos del motor)

1025 1, 3

Drive Data(datos del actuador)

1026 1...8

B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa de caracte-rísticas electrónica

Motor Type(tipo de motor)

1030 –

Max. Current(corriente máxima)

1034 –

Motor Rated Current(corriente nominal del motor)

1035 –

Motor Rated Torque(par nominal del motor)

1036 –

B.2.19 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión dedetención

Position Target Value(posición de destino)

1040 –

Position Actual Value(posición actual)

1041 –

Standstill Position Window(ventana de posición de detención)

1042 –

Standstill Timeout(tiempo de supervisión de detención)

1043 –



B.2.3 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)

FHPP 1001 1...2 Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos/revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua-rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder/revolución del motor).

Encoder Increments(incrementos del en-

coder)

1001 1 uint32 rw

Margen de valores: 0 ... 232-1Por defecto: 500

Motor Revolutions(revoluciones del

motor)

1001 2 uint32 rw

Fijo = 1

CI 608Fh 01h...02h Array uint32 rw

DeviceNet 107 2...3 1 uint32 rw

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 PNU (número de parámetro)

3 Subíndices del parámetro, si existen.

4 Tipo de variable del elemento

5 Tipo de datos del elemento.

6 Permiso de lectura/escritura:ro = read only, wo = write only, rw = lectura y escritura

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen (indicación referida al FHPP,si está disponible)

9 Objetos correspondientes (si existen)CI: Columna 2 Nº objeto,3 Subíndice (hex)DeviceNet:Columna 2 Clase,3 Instancia,4 Atributo

Fig. B/6: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9



B.2.4 Datos del dispositivo – Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)

FHPP 100 – Var uint16 ro

Descripción Versión de hardware, datos en BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 2069h 00h Var uint16 ro

DeviceNet 64h 01h 01h uint16 ro

Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)


Descripción Versión de firmware, datos en BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

CI 206Ah 00h Var uint16 ro


Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP, datos en BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)



Controller Serial Number (número de serie del controlador)

FHPP 114 1...12 Array char ro

Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador. Ejemplo:“TD15P0212345”

CI 2072h 00h Var V-String ro

DeviceNet 64h 01h 08h ShortString ro



B.2.5 Datos del dispositivo – Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)


Descripción Denominación del tipo del actuador. Ejemplo: “MTR-DCI-42S-VCSC-EG14-H2DN”


DeviceNet 64h 01h 09h ShortString ro

User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)

FHPP 121 1...8 Array char rw

Descripción Nombre del dispositivo asignado por el usuario.Máx. 8 caracteres (ASCII, 7-bit) Por defecto: “motor001”

CI 20FDh 00h Var V-String rw

DeviceNet 64h 01h 0Ah ShortString ro

Drive Manufacturer (nombre del fabricante)


Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: “Festo AG & Co.KG”


DeviceNet 64h 01h 0Bh ShortString ro

HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)


Descripción Dirección del fabricante en Internet. Fijo: “www.festo.com”


DeviceNet 64h 01h 0Ch ShortString ro



Festo Order Number (número de artículo Festo)


Descripción Número de artículo del motor, p. ej. “533742”


DeviceNet 64h 01h 0Dh ShortString ro

Device Control (mando del equipo)

FHPP 125 – Var uint8 rw

Descripción Activa el mando del equipo en el controlador a través del interface de control.Corresponde al “HMI control” en el panel de control y a “FCT/HMI” en el FCT.0 (0x00): Control a través del interface del controlador OFF,

vía HMI (panel de control) y FCT ON1 (0x01): Control a través del interface de control ON (por defecto)

CI 207Dh 00h Var uint8 rw

DeviceNet 64h 01h 0Eh uint8 rw

HMI Control (parámetro MMI)

FHPP 126 1...4 Var uint8 ro

Descripción Ajustes del panel de control HMI (sólo con el MTR-DCI-...H2)Sólo tiene influencia en la indicación en el display: Todos los parámetros seguardan internamente en incrementos.

LCD Current(tensión LCD)

126 1 0 ro

Margen de valores: 1...5 (0x01 ... 0x05). Por defecto: 5

LCD Contrast(contraste LCD)

126 2 1 ro

Margen de valores: 0...63 (0x00 ... 0x3F). Por defecto: 0

Measuring unit(unidad de me-

dida)

126 3 2 CI: rw

Sistema de unidades de medida para el panel de control. Véase el objeto20D0h.1 (0x01): unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s2)4 (0x04): grado angular8 (0x08): revoluciones

Scaling Factor(factor de esca-

lado)

126 4 3 CI: rw

Número de posiciones post-decimales. Fijo = 2. Véase el objeto 20D0h

CI 20FFh 01h...04h Array uint8 rw

DeviceNet 64h 01h 0Fh...12h uint8 rw



Data Memory Control (control de la memoria de datos)

FHPP 127 1, 2 Array uint8 rw 1)

Descripción Comandos para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos)

Delete EEPROM(borrar EEPROM)

127 1 uint8 rw

Después de escribir y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se resta-blecen con los ajustes de fábrica.Fijo: 16 (0x10): borrar datos de la EEPROM y establecer ajustes de fábrica.Observe las instrucciones que se indican más abajo.

Save Data(guardar datos)

127 2 uint8 rw

Los datos en la EEPROM se sobrescriben con los ajustes actuales específicosdel usuario. Fijo 1 (0x01): guardar datos

CI 20F1h 01h, 02h Array uint8 rw 1)

DeviceNet 64h 01h 14h, 15h uint8 rw 1)

1) Durante la lectura se produce siempre la respuesta “0”.

NotaTodos los ajustes específicos del usuario se perderán si seborra la EEPROM (excepto el número de ciclo). El estadotras el borrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

• Realice siempre una primera puesta a punto, tras borrarla EEPROM.

• Cuando se borra la EEPROM, los parámetros del bus decampo también se restablecen.



B.2.6 Diagnosis

Acerca del método de funcionamiento de la memoria de diag-nosis: véase la sección 6.4.2.

Diagnostic Event (evento de diagnosis)

FHPP 200 1...16 Array uint8 ro

Descripción Tipo de evento de diagnosis guardado en la memoria de diagnosis.Muestra si se ha guardado un fallo entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnosis0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)1 (0x01) Fallo entrante2 (0x02) Fallo saliente3 (0x03) (Reservado)4 (0x04) Tiempo registrado del desbordamiento

Event 1(evento 1)

200 1 uint8 ro

Evento de diagnosis activo

Event 2(evento 2)

200 2 uint8 ro

Evento de diagnosis anterior

Event ...(evento...)

200 ... uint8 ro

...

Event 16(evento 16)

200 16 uint8 ro

Evento de diagnosis más antiguo guardado

CI 20C8h 01h...10h Array uint8 ro

DeviceNet 65h 01h...10h 01h uint8 ro



Fault Number (número de fallo)


Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elfallo. Números de fallo: véase la sección B.2.6.


201 ... uint16 ro

Véase PNU 200.

CI 20C9h 01h...10h Array uint16 ro


Time Stamp (tiempo registrado)


Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis a partir de la conexión(resolución del tiempo registrado según PNU 204/2). En caso de desborda-miento, el tiempo registrado pasa de 0xFFFFFFFF a 0 y en la memoria dediagnosis se genera una entrada “Tiempo registrado del desbordamiento”(PNU 200).


202 ... uint32 ro

Véase PNU 200.

CI 20CAh 01h...10h Array uint32 ro




Diagnosis Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis)

FHPP 204 1...4 Array uint8 rw/ro

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis.

Fault Type(tipo de fallo)

204 1 uint8 rw

Fallos entrantes y salientes1 (0x01): registrar fallos entrantes y salientes*) (por defecto)2 (0x02): registrar sólo fallos entrantes*) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Resolution(resolución)

204 2 uint8 rw

Tiempo registrado de resolución.1 (0x01): tiempo registrado de resolución 10 ms (por defecto)2 (0x02): tiempo registrado de resolución 1 ms

Clear Memory(borrar la memo-

ria)

204 3 uint8 rw

Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.La lectura se responde siempre con el valor = 1.

Number of Entries(número de entra-

das)

204 4 uint8 ro

Leer el número de entradas en la memoria de diagnosis.Margen de valores: 0 ... 15 (0x00 ... 0x0F)

CI 20CCh 01h...04h Array uint8 rw/ro

DeviceNet 66h 01h 01h...04h uint8 rw/ro

Device Error (fallo del dispositivo)


Descripción Leer o borrar el fallo activo del dispositivo.Leer [bit 0...15]: véase la sección 6.3, Tab. 6/6.Escribir 0 (0x0000): Borrar el fallo activo del dispositivo.

CI 2FF1h 00h Var uint16 rw

DeviceNet 6Ch 01h 01h uint16 rw



DeviceNet Diagnosis (diagnosis)


Descripción Leer los datos de diagnosis

Bus Status(estado del bus)

206 1 uint8 ro

Estado actual del bus del dispositivo DeviceNet:0x00: “No Power / BUS-OFF”0x01: “Unrecoverable Fault”0x04, 0x05: “Minor Fault”0x10: “Operational”0x40, 0x50: “Device in Standby”

Bit Rate(Velocidad detransmisión)

206 2 uint8 ro

Velocidad de transmisión actual.0 (0x00): 125 kBit/s1 (0x01): 250 kBit/s2 (0x02): 500 kBit/s255 (0xFF): velocidad de transmisión no válida (por defecto)

– 206 3 uint8 ro

ReservadoFijo: 0 (0x00)

Address(dirección)

206 4 uint8 ro

Dirección de participante (MAC ID).Margen de valores: 0 ... 63 (0x00 ... 0x3F)Por defecto: 255 (0xff ) - dirección inválida

Configuration(configuración)

206 5 uint8 ro

Configuración actual:16 (0x10): Festo FHPP estándar (8 byte I/O)17 (0x11): Festo FHPP estándar + FPC (2 x 8 byte I/O)255 (0xff ): Valor inválido (por defecto)

– 206 6 uint8 ro

Reservado

CI 2FF2h 01h...06h Array uint8 ro

DeviceNet 6Dh 01h 01h...05h uint8 ro



B.2.7 Datos de proceso

Local Digital Inputs (entradas digitales locales)


Descripción Figura de las entradas digitalesBit 0, 1: Reservado (= 0)Bit 2: Interruptor de referencia (1 = interruptor de referencia

accionado)Bit 3 ... 15: Reservado (= 0)Bit 16 ... 20: Número de registro actual (compárese con byte de control 3)Bit 21: STOP (CCON.B1)Bit 22: ENABLE (CCON.B0)Bit 23: START (CPOS.B1)Bit 24 ... 31: reservado (= 0)

CI 60FDh 00h Var uint32 ro

DeviceNet 67h 01h 0Ah uint32 ro

Local Digital Outputs (salidas digitales locales)

FHPP 304 1, 2 Array uint32 ro

Descripción Figura de las salidas digitales

Digital Outputs(salidas digitales)

304 1 uint32 ro

Bit 0...15 ReservadoBit 16 MCBit 17 READYBit 18 EA_ACKBit 19 ERRORBit 20...31 Reservado

Mask(máscara)

304 2 uint32 ro

Bit 0...31 reservado

CI 60FEh 01h, 02h Array uint32 ro

DeviceNet 67h 01h 14h, 15h uint32 ro



Cycle Number (número de ciclo)


Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc.Margen de valores: 0 ... (232-1)

CI 2FFFh 00h Var uint32 ro

DeviceNet 67h 01h 1Eh uint32 ro

Keypad status (estado de teclado)


Descripción Consulta del teclado del panel de control (sólo con el MTR-DCI-...H2).Bit Valor Tecla0 1 Enter1 2 Menu2 4 Left3 8 Right

CI 2FFEh 05h Var uint8 ro




B.2.8 Lista de registros

PNU 400Número de fraseuint8

PNU 401RCB1 1)

uint8

PNU 404Posición de des-tinoint32

PNU 406Velocidaduint32

PNU 407Aceleraciónuint32

0 Recorrido de referencia

1 ... ... ... ...

2 ... ... ... ...

... ... ... ... ...

31 ... ... ... ...

1) RCB = Record Control Byte. Determina si el posicionamiento será relativo o absoluto.

Tab. B/3: Estructura de la tabla de frases de posicionamiento (lista de frases)

FHPP Con FHPP la selección de registros para lectura y escritura sehace con el subíndice de PNUs 401 ... 407. Con PNU 400 seselecciona el registro activo para posicionado o programa-ción tipo teach-in.

Record Number (número de registro)


Descripción El registro activo o seleccionado. También es válido, si el actuador no se en-cuentra en el modo de selección de registro (p. ej., en programación tipo teach-in). En el modo de selección de registro, este parámetro se transfiere a losdatos I/O cíclicos.Margen de valores: 0 ... 31 (0x00 ... 0x1F)

CI 2033h – / 00h Var uint8 rw

DeviceNet 67h 01h 20h uint8 rw



Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)


Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para latarea de posicionado en la selección de registro.Bit 0: valor nominal absoluto/relativoBit 1 ... 7: reservado (= 0)Valores:0 (0x00): el valor nominal es absoluto (predeterminado)1 (0x01): el valor nominal es relativo respecto al último valor nominal/valorsiguiente conmutado

Record 0(registro de despla-

zamiento 0)

401 1 uint8 rw

Byte de control del registro de desplazamiento 0 (recorrido de referencia)

Record ...(registro de despla-

zamiento...)

401 ... uint8 rw

Byte de control del registro de desplazamiento 1 ... 30

Record 31(registro de despla-

zamiento 31)

401 32 uint8 rw

Byte de control del registro de desplazamiento 31

CI 20EAh 01h...20h Array uint8 rw

DeviceNet 68h 01h…20h 01h uint8 rw

Record Target Position (posición de destino del registro de desplazamiento)

FHPP 404 1...32 Array int32 rw

Descripción Posición de destino de la tabla de registros de desplazamiento en incrementos.Margen de valores: -231...+(231-1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)Por defecto: 0

Record 0(registro de des-plazamiento 0)

404 1 int32 rw

Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 0 (recorrido de refe-rencia)

Record ...(registro de des-plazamiento...)

404 ... int32 rw

Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 1 ... 30


404 32 int32 rw

Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 31

CI 20ECh 01h...20h Array int32 rw

DeviceNet 68h 01h…20h 04h int32 rw



Record Velocity (velocidad del registro de desplazamiento)


Descripción Valor nominal de la velocidad en incrementos/sMargen de valoresMTR-DCI-... Margen de valores DMES-......-32...-G7 0...66000 Z 0...12 mm/s (DMES-18)...-32...-G14 Z 0...6,0 mm/s (DMES-18)...-42...-G7 0...100000 Z 0...18,5 mm/s (DMES-25)...-42...-G14 Z 0...9,1 mm/s (DMES-25)...-52...-G7 0...100000 Z 0...29,6 mm/s (DMES-40)...-52...-G14 Z 0...14,6 mm/s (DMES-40)...-62...-G7 0...113400 Z 0...50,4 mm/s (DMES-63)...-62...-G14 Z 0...24,7 mm/s (DMES-63)...-62...-G22 Z 0...15,3 mm/s(DMES-63)Por defecto: 0


406 1 uint32 rw

Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 0 (recorrido de refe-rencia)


406 ... uint32 rw

Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 1 ... 30


406 32 uint32 rw

Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31

CI 20EDh 01h...20h Array uint32 rw

Otro subíndice del objeto 20EDh, véase PNU 531.




Record Acceleration (aceleración del registro de desplazamiento)


Descripción Valor nominal de aceleración en incrementos/s2. El valor sólo es válido para elposicionamiento y se ignora en el modo de fuerza.Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Por defecto:MTR-DCI-32: 480000 (0x00075300)MTR-DCI-42: 480000 (0x00075300)MTR-DCI-52: 240000 (0x0003A980)MTR-DCI-62: 160000 (0x00027100)


407 1 uint32 rw

Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 0 (recorrido dereferencia)


407 ... uint32 rw

Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 1...30


407 32 uint32 rw

Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31

CI 20EEh 01h...20h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EEh, véase PNU 532 y 541.




B.2.9 Datos de proyecto – generales

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

FHPP 500 – Var int32 rw

Descripción Distancia del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.Punto de referencia para posiciones de destino en la tabla de registros de des-plazamiento (compárese con PNU 404).Margen de valores: -231...+(231-1). Por defecto: 0

CI 21F4h 00h Var int32 rw

DeviceNet 69h 01h 01h int32 rw

Software End Positions (posiciones finales por software)

FHPP 501 1, 2 Array int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos. Se introduce el desplazamien-to del punto cero del eje. Las posiciones de destino de las posiciones finales noestán permitidas, ya que producen un error.Indicar 0 en las dos posiciones finales desactiva las posiciones finales por sof-tware.Regla de plausibilidad: Min-Limit ≤ Max-LimitMargen de valores: -231...+(231-1)

Lower Limit(valor límite inferior)

501 1 int32

Posición final por software inferior. Por defecto: 0

Upper Limit(valor límite inferior)

501 2 int32

Posición final por software superior. Por defecto: 50 mm

CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

DeviceNet 69h 01h 02h, 03h int32 rw



Max. Velocity (velocidad máx. permitida)


Descripción Velocidad máxima permitida en incrementos/s.Las especificaciones en tarea directa y en la tabla de registros de desplaza-miento se refieren a este valor.Por defecto:MTR-DCI-32: 66000 MTR-DCI-42: 100000MTR-DCI-52: 100000 MTR-DCI-62: 113400

CI 21F6h 00h Var uint32 rw


Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración máxima permitida en incrementos/s2.Las especificaciones en tarea directa y en la tabla de registros de desplaza-miento se refieren a este valor.Por defecto:MTR-DCI-32/42: 480000MTR-DCI-52/62: 240000





B.2.10 Datos de proyecto – modo de fuerza

Stroke limit (limitación de carrera)

FHPP 510 – – uint32 rw

Descripción Carreramáximapermitida conelmodode fuerza activo. Si el modode fuerza estáactivo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede sersuperior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar queel eje no semueva de forma incontrolada encaso deque elmodo de fuerza se ac-tive por error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos losmo-dos de controlador en los que el controlador de posición no esté activo en el es-tado “Funcionamiento desbloqueado”.

La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.

Margen de valores: 0...4.294.967.295 Inc

CI 60F6h 01h uint32 rw

DeviceNet 69h 01h 0Ah uint32 rw

Min. Torque (fuerza/par mín. permitidos)


Descripción Este valor representa el momento (fuerza) del motor mínimo permitido. El valorse indica en un 1/1000 del momento nominal (6076h / PNU 509).

Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)

CI 60F6h 05h uint16 rw

DeviceNet 69h 01h 0Bh uint16 rw

Max. Torque (fuerza/par máx. permitidos)


Descripción Este valor representa el momento (fuerza) del motor máximo permitido. El valorse indica en un 1/1000 del momento nominal (6076h/PNU 509).Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)

CI 6072h 00h Var uint16 rw

DeviceNet 69h 01h 0Ch uint16 rw



B.2.11 Datos de proyecto – programación tipo teach-in

Teach Target (destino programado)


Descripción El parámetro definido es el que se describe con la posición real en la siguienteorden Teach (véase la sección 5.6.3).Valores:1 (0x01): posición de destino en registro de desplazamiento

(predeterminado).– En selección de registro: registro de desplazamiento correspon-– diente a los bytes de control FHPP– En tarea directa: registro de desplazamiento correspondiente– a PNU=400

2 (0x02): punto cero del eje3 (0x03): punto cero del proyecto4 (0x04): posición final por software inferior5 (0x05): posición final por software superior

CI 21FCh 00h Var uint8 rw




B.2.12 Datos de proyecto – operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial)


Descripción Velocidad en la fase 2 (movimiento rápido) en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 66000 MTR-DCI-42: 100000MTR-DCI-52: 100000 MTR-DCI-62: 113400Por defecto:MTR-DCI-32: 6600 MTR-DCI-42: 10000MTR-DCI-52: 10000 MTR-DCI-62: 11340El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 20EDh 21h Array uint32 rw

Otros subíndices del objeto 20EDh, véase PNU 406.

DeviceNet 69h 01h 1Fh uint32 rw

Jog Mode Acceleration (aceleración en operación por actuación secuencial)


Descripción Aceleración y deceleración en [Inc/s2]

Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Por defecto: 40000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 20EEh 21h Array uint32 rw



Jog Mode Time Phase 1 (duración de tiempo de fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)


Descripción Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms].Margen de valores: 0...+(232-1). Por defecto: 2000 (0x000007D0)

CI 20E9h 21h Array uint32 rw




B.2.13 Datos de proyecto – tarea directa (modo de posicionamiento)

Direct Mode Acceleration (aceleración en tarea directa)


Descripción Aceleración y deceleración en tarea directa en [inc/s2]Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Por defecto:MTR-DCI-32: 480000 MTR-DCI-42: 480000MTR-DCI-52: 240000 MTR-DCI-62: 160000El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

CI 20EEh 22h Array uint32 rw





B.2.14 Datos de proyecto – tarea directa (modo de fuerza)

Force Target Window (ventana de destino de fuerza/par)


Descripción Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el momento real) puede desviarsede la fuerza nominal (el momento nominal) y seguir siendo interpretado comodentro de la ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valortransferido con la fuerza nominal en el centro de la ventana. El valor se indicaen un 1/1000 del momento nominal (6076h / PNU 509). Margen de valores:0...65535. Por defecto: 100.

CI 60F6h 03h – uint16 rw


Damping time (tiempo de amortiguación)


Descripción Si la fuerza real (momento real) ha estado en la ventana de destino durantetodo este tiempo, el bit “Target reached” se establece en la palabra de estado(motion complete).Margen de valores: 0...30000 ms. Por defecto: 100 ms.



Speed limit (limitación de velocidad)


Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo. Permite al usuariogarantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a gran velocidadhasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por error (p. ej., faltala pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de controlador enlos que el controlador de posición no esté activo en el estado “Funcionamientodesbloqueado”. Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s





B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – mecánicos

Polarity (cambio de polaridad)


Descripción Con este parámetro se puede asignar la “dirección de actuación +/-” de losvalores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor (véasela sección 1.6.2). A continuación es necesario realizar un nuevo recorrido dereferencia.Valores:0 (0x00) = ajuste de fábrica

(“+” corresponde a la dirección de giro en el sentido de las agujasdel reloj)

128 (0x80) = sentido de la acción invertida(“+” corresponde a la dirección de giro en sentido contrario a lasagujas del reloj)

CI 607Eh 00h Var uint8 rw

DeviceNet 6Bh 01h 01h uint8 rw


FHPP 1001 1, 2 Array uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en [incrementos de encoder/revoluciones del motor].

Encoder Increments(incrementosdel encoder)

1001 1 uint32 rw

Valores (fijos):MTR-DCI-32: 300 (0x012C)MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x01F4)El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).


motor)

1001 2 uint32 rw

Fijo = 1

CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 rw

DeviceNet 6Bh 01h 02h,03h uint32 ro



Gear Ratio (relación de reducción)


Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externasdel eje de accionamiento del MTR-DCI. Los valores son ajustes fijos en funcióndel reductor interno (véase la placa de características del MTR-DCI).Relación de reducción = revoluciones del motor/revoluciones del husillo


motor)

1002 1 uint32 rw

Revoluciones internas del motor (relación de reducción – numerador)Reductor G7: fijo: 27 (0x1B)Reductor G14: fijo: 3969 (0xF81)Reductor G22: fijo: 1710 (0x6AE)

Shaft Revolutions(revoluciones del

husillo)

1002 2 uint32 rw

Revoluciones externas del eje de accionamiento del MTR-DCI(relación de reducción – denominador).Reductor G7: fijo: 4 (0x04)Reductor G14: fijo: 289 (0x121)Reductor G22: fijo: 77 (0x4D)

CI 6091h 01h, 02h Array uint32 rw

DeviceNet 6Bh 01h 04h, 05h uint32 ro

Feed Constant (constante de avance)


Descripción El avance de constante indica el recorrido (= avance) que seguirá la correderao el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa ungiro (constante de avance = avance/revoluciones del husillo).

Feed(avance)

1003 1 uint32 rw

Especificación del avance (constante de avance – numerador) en [μm]Al seleccionar automáticamente tipos de ejes conocidos en el panel de controlo mediante el FCT, el valor se introduce automáticamente.

Shaft Revolutions(revoluciones del

husillo)

1003 2 uint32 rw

Avance constante – denominador.Fijo: 1 (0x01)


DeviceNet 6Bh 01h 06h, 07h uint32 rw



Position Factor (factor de posición)


Descripción Leer el número del factor de conversión de los incrementos del sensor por 1unidad de medida de avance en el husillo.Los reductores externos adicionales no se consideran en este parámetro (véasePNU1005).

Factor de posición =

Resolución de encoder * Relación de reducciónConstante de avance

Numerator(numerador)

1004 1 uint32 rw

Factor de posición – numeradorEl valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Denominator(denominador)

1004 2 uint32 rw

Factor de posición – denominador


DeviceNet 6Bh 01h 08h, 09h uint32 ro



Axis parameter (parámetro del eje)


Descripción Especifica y lee parámetros del eje

Axis Length(longitud del eje)

1005 1 uint32 rw

Longitud del eje en incrementos. Margen de valores: 0...+(231-1)

Gear Numerator(numerador de re-

ducción)

1005 2 uint32 rw

Si se utiliza un reductor externo:Relación de reducción – numeradorMargen de valores: 0...+(231-1)

Gear Denominator(denominador de

reducción)

1005 3 uint32 rw

Si se utiliza un reductor externo:Relación de reducción – denominadorMargen de valores: 0...+(231-1)

Axis Type(tipo mecánico)

1005 4 uint32 rw

Tipo de ejeValores: 01 = DMES, 02 = DNCE, 03 = rotation deg, 04 = rotation rev,05 = USERLos cambios en el tipo de eje cambian los siguientes parámetros:– Valores y margen de valores permitido:

407 Aceleración del registro de desplazamiento531 Velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial532 Aceleración en operación por actuación secuencial541 Aceleración en tarea directa

– Valores:502 Velocidad máx. permitida503 Aceleración máx. permitida1001 Resolución de encoder1003 Constante de avance1004 Factor de posición1026/3 Datos de actuador – corriente nominal del motor1035 Corriente nominal del motor

– Margen de valores permitido:406 Velocidad del registro de desplazamiento1012 Velocidades para recorrido de referencia

Axis Size(tamaño mecánico)

1005 5 uint32 rw

Tamañonominal del eje según la placa de características.El valorse introduceau-tomáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidos mediante el FCT (p.ej.,DMES-25 = 0x19).

CI 20E2h 01h...05h Record uint32 rw

DeviceNet 6Bh 01h 0Ah... 0Eh uint32 rw



B.2.16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)


Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al punto dereferencia)Margen de valores: -231...+(231-1).

CI 607Ch 00h Var int32 rw

DeviceNet 6Bh 01h 14h int32 rw

Homing Method (método del recorrido de referencia)


Descripción Define el método con el cual el actuador realiza el recorrido de referencia.El MTR-DCI soporta los siguientes métodos:Valores Función-17 (0xEF): Búsqueda del tope en sentido negativo-18 (0xEE): Búsqueda del tope en sentido positivo23 (17h): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo27 (0x1B): Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativoUna modificación del método de recorrido de referencia restablece el paráme-tro siguiente a la configuración de fábrica:– 1010 Offset del punto cero del eje

CI 6098h 00h Var int8 rw

DeviceNet 6Bh 01h 15h int8 rw



Homing Velocities (velocidades para recorrido de referencia)


Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia en [inc./s].

Search REF(búsqueda de REF)

1012 1 uint32 rw

Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 200...33000 MTR-DCI-42: 200...50000MTR-DCI-52: 200...50000 MTR-DCI-62: 200...56700Por defecto:MTR-DCI-32: 27000 MTR-DCI-42: 22400MTR-DCI-52/62: 16800

Search AZ(búsqueda de AZ)

1012 2 uint32 rw

Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 200...33000 MTR-DCI-42: 200...50000MTR-DCI-52: 200...50000 MTR-DCI-62: 200...56700Por defecto:MTR-DCI-32: 27000 MTR-DCI-42: 22400MTR-DCI-52/62: 16800


DeviceNet 6Bh 01h 16h, 17h uint32 rw

Homing Required (se requiere recorrido de referencia)


Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido pararealizar tareas de posicionado.Con el MTR-DCI-DN es obligatorio ejecutar siempre un recorrido de referenciatras conectar la alimentación para la lógica.Fijo = 1: hay que llevar a cabo el recorrido de referencia





Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)


Descripción Consumo de corriente máximo durante el recorrido de referencia en forma deporcentaje de la corriente nominal (véase PNU 1035CI objeto 6075h).Véase PNU 1034 (especificación en tanto por mil).Margen de valores: 0 ... 200 (0xC8). Por defecto: 150 (0x96)


DeviceNet 6Bh 01h 1Ah uint8 rw

B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 – regulador

Halt Option Code (código de la opción de parada)


Descripción Describe la reacción ante una orden de paradaFijo = 1: frenar con rampa de parada

CI 605Dh 00h Var uint16 rw

DeviceNet 6Bh 01h 1Eh uint16 rw

Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a errores)


Descripción Describe la reacción ante un fallo.Fijo = 2: frenar con rampa de parada de emergencia

CI 605Eh 00h Var uint16 rw

DeviceNet 6Bh 01h 1Fh uint16 rw



Target Position Window (ventana de posición de destino)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos [Inc]Valor que la posición actual puede desviarse de la posición de destino para queaún pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino. El ancho dela ventana es el doble del valor transferido con la posición de destino en elcentro de la ventana.Margen de valores: 0 ... +(232-1). Por defecto: 750 (0x2EE)



Position Window Time (posición de tiempo de ajuste)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos [ms].Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino durantetodo este tiempo, el bit “Target reached” se activa en la palabra de estado(motion complete).Margen de valores: 1 ... 30000 (0x7530)Por defecto: 100 (0x64).





Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)

FHPP 1024 18...23, 32 Array uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.

Gain Position(ganancia en la

posición)

1024 18 (CI: 12h) rw

Ganancia del controlador de posición.Margen de valores:MTR-DCI-32:1...100; MTR-DCI-42/52/62: 1...200Por defecto:MTR-DCI-32:20; MTR-DCI-42:15;MTR-DCI-52:10; MTR-DCI-62:8

Gain Velocity(ganancia en veloci-

dad)

1024 19 (CI: 13h) rw

Ganancia del regulador de velocidad.Margen de valores: MTR-DCI-32: 1...3000; MTR-DCI-42/52/62: 1...700Por defecto: MTR-DCI-32: 2800; MTR-DCI-42/52: 600; MTR-DCI-62: 500

I-Fraction Velocity(fracción I de la

velocidad)

1024 20 (CI: 14h) rw

Fracción I del regulador de velocidad.Margen de valores: 1...600Por defecto: MTR-DCI-32: 80; MTR-DCI-42/52/62: 340

Gain Current(ganancia de

corriente)

1024 21 (CI: 15h) rw

Amplificación del regulador de corrienteMargen de valores: MTR-DCI-32: 1...1000; MTR-DCI-42/52/62: 1...800Por defecto: MTR-DCI-32: 110; MTR-DCI-42/52/62: 150

I-Fraction(fracción I

del regulador decorriente)

1024 22 (CI:16h) rw

Fracción I del regulador de corrienteMargen de valores: MTR-DCI-32/42/52: 0...1000Por defecto: MTR-DCI-32: 90; MTR-DCI-42: 420; MTR-DCI-52: 350

Gain Velocity Tra-jectory

(ganancia en veloci-dad)

1024 23 (CI: 17h) rw

Ganancia del regulador de velocidad – generador de trayectoria.Margen de valores: 1...2. Por defecto: 1

Save Position(guardar posición)

1024 32 (CI: 20h) rw

Guardar la posición actual en EEPROM al desconectar.Fijo = 240 (0x00F0): la posición actual no se guarda al desconectar.

CI 60FBh 12h...17h, 20h Array uint16 rw

DeviceNet 6Bh 01h 22h...28h uint16 rw



Motor Data (datos de motor)


Descripción Datos específicos del motor.

Serial number(número de serie)

1025 1 uint32 rw

Número de serie del motor

Time Max. Current(tiempo máximo co-

rriente)

1025 3 uint32 rw

Tiempo I2tDuración permitida de la corriente máxima del motor (compárese con el objeto6073h).Cuando expira el tiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a la corrientenominal del motor para proteger el motor (Motor Rated Current, PNU 1035 objetoCI 6075h).La especificación de tiempo depende del dispositivo (para MTR-DCI, aprox., 20 ms).Margen de valores: 1 ... 32767Por defecto: 100 (Z 2 s)Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.

CI 6410h 01h, 03h Record uint32 rw

DeviceNet 6Bh 01h 2Ch, 2Dh uint32 rw



Drive Data (datos de actuador)


Descripción Datos generales del actuador

Output StageTemp.

(temp. de la etapade salida)

1026 1 (CI: 01h) – uint32 rw

Temperatura de la etapa de salida en °C. Margen de valores: 0 ... 85

Output StageMax. Temp.

(temp. máx. de laetapa de salida)

1026 2 (CI:02h) – uint32 rw

Temperatura máxima de la etapa de salida en °C. Fijo: 80 (0x0050)

Motor RatedCurrent

(corriente nominaldel motor)

1026 3 (CI: 03h) – uint32 rw

Corriente nominal del motor en [mA]El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Current Limit(corriente máxima

del motor)

1026 4 (CI: 04h) – uint32 rw

Corriente máx. del motor en tanto por mil de la corriente nominal. Idéntico aPNU 1034.Margen de valores: 1...2000

Lower Current Limit(corriente mínima

del motor)

1026 5 (CI: 05h) – uint32 rw

= PNU1026,4 * (-1)

Device Control(control deldispositivo)

1026 6 (CI: 06h) – uint32 rw

Ajuste del mando del equipo (véase también PNU 125/objeto 207Dh).0: control vía HMI (panel de control) o FCT, sin control vía bus de campo1: control vía bus de campo – interface de control (predeterminado)

Controller SerialNumber

(número de seriedel regulador)

1026 7 (CI: 07h) – uint32 rw

Número de serie del regulador en formato 0xTTMYYSSS:TT (día): 8 bit: 0x01...0x1FM (mes): 4 bit: 0x1...0xCYY (año): 8 bit: 0x00...0x63SSS (nº serie): 12 bit: 0x001...0xFFF

Following error(error de segui-

miento permitido)

1026 8 (CI: 08h) – uint32 rw

Supervisión del error de seguimiento



Drive Data (datos de actuador)

CI 6510h 01h... Record ro/rw

Datos del actuador 1) 6510h 01h...08h – uint32 rw

6510h 31h, 32h,40h, 41h42h, 43h,A0h, 22h

– uint16, uint16,uint32, uint16,int16, uint16,uint32, uint32

ro, roro, roro, rwro, ro

Valor real de co-rriente (Current ac-

tual value)

6510 45h int 16 ro

Valor real actual de la corriente.Nota: no disponible mediante FHPP.

Versión de firmware(firmware number)

6510 A1h – uint32 ro

Versión de firmware, datos en BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)Nota: idéntico al objeto FHPP PNU 101 (CI 206A)

DeviceNet 6Bh 01h 31h...38h uint32 ro/rw

1) Descripción análoga a FHPP 1026/1...8

B.2.18 Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa de característicaselectrónica

Motor Type (tipo de motor)


Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000


DeviceNet 6Bh 01h 3Ch uint16 rw



Max. Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor en un 1/1000 de la corriente nominal (compáresecon PNU 1035/6075h).En modo de recorrido de referencia: limita la fuerza del motor durante el reco-rrido de referencia hacia el tope y, en caso de fallo, protege la parada duranteel recorrido de referencia a un interruptor de referencia.Nota:Observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad máximaposible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales (másaltas).Margen de valores: 1 ... 2000 (0x0001 ... 0x07D0)Por defecto: 1500 (0x05DC)



Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en [mA], compárese con la placa de características.Idéntica a PNU 1026/3



Motor Rated Torque (par nominal del motor)


Descripción Par nominal del MTR-DCI en [mNm]





B.2.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión dedetención

Position Target Value (posición de destino)

FHPP 1040 – Var int32 ro

Descripción Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)

CI 6062h 00h Var int32 ro

DeviceNet 6Bh 01h 44h int32 ro

Position Actual Value (posición real)

FHPP 1041 – Var int32 ro

Descripción Posición real del actuador en incrementos.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)


DeviceNet 6Bh 01h 45h int32 ro

Standstill Position Window (ventana de posición de detención)


Descripción Ventana de posición de detención en incrementos: tramo por el que el actuadorpuede moverse tras “Motion complete” hasta que reacciona la supervisión dedetención. Margen de valores: 0...+(232-1). Por defecto: 750 (0x02EE)



Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención)


Descripción Tiempo de supervisión de detención en [ms]: tiempo que el actuador debehallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que reaccione lasupervisión de detención.Margen de valores: 0...65535 (0xFFFF). Por defecto: 200 (0x00C8)





Intérprete de comandos (CI)

C-1Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Apéndice C

Intérprete de comandos (CI)

C. Intérprete de comandos (CI)

C-2 Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Contenido

C. Intérprete de comandos (CI) C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Transmisión de datos C-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Procedimiento C-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Composición de las órdenes CI C-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Comprobación de los datos C-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Referencia CI C-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice) C-11. . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Representación de las entradas de parámetros C-18. . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh) C-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh) C-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh) C-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



C.1 Transmisión de datos

C.1.1 Procedimiento

AtenciónEn determinados casos de aplicación, el acceso con órde-nes CI posibilita la parametrización y la puesta a puntodel MTR-DCI directamente a través del interface RS232.No obstante, no es apropiado para una comunicación entiempo real, p.ej., con el control. El control del MTR-DCI através de RS232 requiere, entre otros:

– una estimación del riesgo por parte del usuario

– condiciones ambientales a prueba de perturbaciones

– protección de la transmisión de datos, p. ej., a través delprograma de mando del host.

• Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

• Observe que el control del MTR-DCI a través de RS232no cumple con el uso para el que está destinado.

AdvertenciaLesiones a las personas o daños a la propiedad.

A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a lasvariables internas del servocontrolador. Un manejo inco-rrecto puede hacer que el controlador reaccione de formaimprevista y que el motor arranque sin control.

• Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia conlos objetos Service Data (SDO).

• Infórmese sobre el uso de los objetos en CiA Draft Stan-dard 402, antes de ejecutar las órdenes CI del intérpretede órdenes del MTR-DCI.

Para la transmisión de datos necesitará un programa emula-dor de terminal convencional o el terminal CI del plugin delMTR-DCI en el Festo Configuration Tool.



Lleve a cabo los pasos descritos a continuación:

• Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232.Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4.

• Si es necesario, adapte el interface del PC al siguienteprotocolo de transmisión.

Protocolo de transmisión

Velocidad de transmisión 9.600 Bit/s

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:– 1 bit de arranque– 8 bits de datos– Sin bit de paridad– 1 bit de parada

Tab. C/1: Especificaciones del protocolo de transmisión

• Inicialice la transmisión de datos con la siguiente orden:

Orden 310D h Respuesta 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

• Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos dela sección C.2.1, Tab. C/7.

• Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR-DCI.

• Para la sintaxis de las órdenes, véase el apéndice C.1.2.



C.1.2 Composición de las órdenes CI

Las órdenes implementadas en el Command Interpreter (in-térprete de órdenes) del MTR-DCI están basadas con respec-to a su contenido en los Objetos estandarizados por CANo-pen (CiA Draft Standards 402).Grupo 1xxx Descripción del aparatoGrupo 2xxx Objetos de FestoGrupo 6xxx Objetos según CANopen

Todas las posibilidades de parametrización y de control sedesignan con el término de directorio de objetos. Cada objetotiene asignado un número unívoco (índice, subíndice) quesirve para acceder al objeto en cuestión.

AtenciónPérdida de datos.

El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes que reorga-nizan o borran parte de la memoria. Si se utiliza, los datosexistentes desaparecen:

• Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

• Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.

• Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR-DCI.

NotaPara restablecer los ajustes predeterminados es posible–si es necesario– borrar la EEPROM a través de la interfazen serie con la orden CI 20F1 (Data memory control) (véaseel capítulo C.1.). Con ello se perderán los ajustes específi-cos del usuario.

• Utilice órdenes del CI solo si ya tiene experiencia en elService Data Objects.

• Si es necesario, consulte a Festo.



Procedimiento de acceso

El control de nivel superior envía al controlador una orden deescritura (WRITE) para modificar un parámetro del directoriode objetos o bien una orden de lectura (READ) para leer unparámetro.

Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res-puesta que contiene el valor leído o la confirmación de laorden de escritura. El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes de da-tos) depende del tipo de datos del objeto por leer o escribir.

WRITE (W) Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un for-mato especificado al MTR-DCI. Como respuesta, las órdenesde escritura se reflejan directamente carácter a carácterdesde el controlador del MTR-DCI. Una suma de prueba <PS>se insertará antes del <CR>.

READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde elMTR-DCI. La respuesta desde el controlador MTR-DCI con-tiene el valor leído. Una suma de prueba <PS> se insertaráantes del <CR>.

Todas las órdenes deben introducirse como secuencia decaracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex correspondea un carácter Char en formato hexadecimal.

Acc 1) Orden Respuesta

WW 2)

=IIIISS:<valor><CR>=IIIISS:<valor><PS><CR>

=IIIISS:<valor><PS><CR>

RR 2)

?IIIISS<CR>?IIIISS<PS><CR>

=IIIISS:<valor><PS><CR>

1) Acceso (Access): W = write, R = read2) Si el ajuste de la suma de prueba MTR-DCI está activado, véase la

sección C.1.3

Tab. C/2: Sintaxis de una orden/respuesta CI



Sintaxis Explicación

“=”, “?” Carácter inicial para órdenes de escritura o de lectura

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimalesSi el objeto direccionado no tiene un parámetro inde-xado, se especificará el subíndice <00>

“:” Carácter separador

<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (véase lasección C.1.3)

<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D)

Tab. C/3: Elementos de sintaxis de una orden/respuesta CI

Tipo de datos

El valor transferido (1, 2 ó 4 bytes de datos como cifra hexa-decimal) depende del tipo de datos del objeto por leer o es-cribir. Se soportan los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo: 0...255

INT8 8 bits con signo: -128 ... 127

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 ... 65535

INT16 16 bits con signo: -32768 ... 32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 ...(232 -1)

INT32 32 bits con signo: -231 ... +(231 -1)

V-String Corresponde a la cadena preestablecida

Tab. C/4: Tipos de datos



NotaLa transferencia directa de valores a través del interfaceserie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema debase y requiere una conversión en incrementos.

Todos los parámetros se guardan siempre en incrementosen el controlador y no se convierten en el correspondientesistema de medida hasta que se escriben o leen. Todas lasmagnitudes físicas (posición, velocidad y aceleración) de-ben ser convertidas a valores incrementales antes de sertransferidas.

Puede hallarse más información sobre la conversión en elcapítulo A.4.

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. Laprimera tétrada transferida contiene los bits más significati-vos del valor. Información general: La tétrada <Tn> contienelos bits bn...bn+3

Ejemplo: UINT8 (2H)

Dec 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0



C.1.3 Comprobación de los datos

Valores inadmisibles Los parámetros transferidos y los valores son comprobadospor el MTR-DCI antes de ser aceptados. En el caso de valo-res o parámetros inadmisibles, no aparecerá un mensaje deerror en la respuesta, sino que siempre se devolverá el valortransferido.

NotaCuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:

– Valores discretos (valores de una lista de valores):un valor no permitido no será aceptado, se mantendrá elúltimo valor válido.

– Valores continuos (valores de un intervalo relacionado):un valor no permitido será limitado al siguiente valormáximo o mínimo permitido.

Recomendación:Verifique que los valores y los parámetros se hayan escritocorrectamente leyendo el contenido actual del valor o delparámetro con una de las siguientes órdenes de lectura:

Error de transmisión En caso de un error de transmisión entre el control de nivelsuperior y el MTR-DCI se transferirá el valor <0x00FF> en lugarde la respuesta normal (véase el objeto 2FF0).

Posibles causas:

– Carácter de inicio o carácter separador incorrectos o biencarácter vacío

– Cifra hexadecimal incorrecta

– Tipo de valor incorrecto

Suma de prueba <PS> El controlador de nivel superior debe comparar la orden en-viada con la respuesta (“eco”) del MTR-DCI y evaluar su sumade prueba. Alternativamente, el MTR-DCI puede activar elajuste de la suma de prueba para las órdenes recibidas (ob-jeto CI 20F3h). El controlador de nivel superior deberá inser-tar una suma de prueba antes del carácter de cierre (CR =Carriage return).



Si el MTR-DCI detecta una suma de prueba diferente, setransferirá el valor <0xFFFF> en lugar de la respuesta normal(véase el objeto 2FF0h).

La suma de prueba se determina en función de la notación(mayúsculas/minúsculas) de la orden; la suma de prueba dela respuesta coincide siempre con la notación en mayúsculas.

Suma de prueba <PS> W/R Orden Respuesta

Por defecto(objeto CI 20F300:00)

W =IIIISS:<valor><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

R ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

Opcional(objeto CI 20F300:01)

W =IIIISS:<valor><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

R ?IIIISS><PS><CR> =IIIISS:<valor><PS><CR>

W = write, R = read

Tab. C/5: Sintaxis de la orden/respuesta (opcional con ajuste de la suma de prueba efec-tuado por el MTR-DCI)

Suma de prueba <PS>

Cálculo Suma de todos los caracteres ASCII enviados,se abrevia con 1 byte.W: <PS> = “=IIIISS:<valor>” módulo 256R: <PS> = “?IIIISS” módulo 256

Ejemplo:Orden =IIIISS:<valor><CR>

=20F300:00ASCII-> = 2 0 F 3 0 0 : 0 0HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30Suma 212hMod 256 212h mod 100h = 12hRespuesta=20F300:0012

Formato 2 cifras hexadecimales, UINT8

Tab. C/6: Suma de prueba



C.2 Referencia CI

C.2.1 Cuadro general de objetos (índice, subíndice)

El siguiente cuadro general muestra todos los objetos CI y,según el caso, también los correspondientes números deparámetro FHPP.

NotaLa tabla siguiente contiene un resumen de los objetos CI.Los objetos se pueden utilizar parcialmente para determi-nadas variantes del producto o sólo con limitaciones(p. ej., sólo en escritura en casos de servicio). Observe ladescripción detallada de los objetos.

La descripción de los objetos CI se halla en las siguientessecciones (compárese con la columna “Véase”):

– descripción de los objetos CI con los correspondientesPNU según FHPP en las secciones de la B.2.4 a la B.2.19

– Descripción de los objetos CI adicionales a partir de lasección C.2.3

Nombre CI FHPP VéaseObjeto SI PNU

Grupo 1xxx

Device Type(tipo de dispositivo)

1000h – – C.2.3

Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)

1008h – 120 B.2.5


1009h – – C.2.3

Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)

100Ah – – C.2.3



Nombre VéaseFHPPCINombre VéasePNUSIObjeto

Grupo 2xxx


2032h 01h – C.2.4


2033h – – C.2.4

Standstill Position Window(ventana de posición de detención)

2040h – 1042 B.2.19

Standstill Timeout(tiempo de supervisión de detención)

2041h – 1043 B.2.19

Version FHPP(versión FHPP)

2066h – 102 B.2.4

Version FCT PlugIn min.(versión plugin FCT mín.)

2067h – – C.2.4

Version FCT PlugIn Opt.(versión plugin FCT ópt.)

2068h – – C.2.4


2069h – 100 B.2.4

Manufacturer Software Version(versión de firmware del fabricante)

206Ah – 101 B.2.4

Controller Serial Number(número de serie del controlador)

2072h – 114 B.2.4

Device Control(mando del equipo)

207Dh – 125 B.2.5

Diagnostic Event(evento de diagnosis)

20C8h 01h...10h 200 B.2.6

Fault Number(número de fallo)

20C9h 01h...10h 201 B.2.6

Time Stamp(tiempo registrado)

20CAh 01h...10h 202 B.2.6

Diagnostic Memory Parameter(parámetro de la memoria de diagnosis)

20CCh 01h...04h 204 B.2.6

Scaling(escalado)

20D0h 01h, 02h – C.2.4

Record Table Element(elemento de la tabla de registros de desplazamiento)

20E0h 01h...05h – C.2.4



Nombre CI FHPP VéaseObjeto SI PNU

Grupo 2xxx, continuación

Axis Parameter(parámetro del eje)

20E2h 01h...05h 1005 B.2.15

Controller Type(tipo de controlador)

20E3h – – C.2.4

Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación por actuaciónsecuencial)

20E9h 00h /21h

534 B.2.12

Record Control Byte 1(byte de control de registro 1)

20EAh 01h...20h 401 B.2.8

Record Target Position(posición de destino del registro de desplazamiento)

20ECh 01h...20h 404 B.2.8

Record Velocity(velocidad)

20EDh 01h...20h 406 B.2.8

21h 531 B.2.12

Record Acceleration(aceleración)

20EEh 01h...20h 407 B.2.8

21h 532 B.2.12

22h 541 B.2.13

Data Memory Control(control de la memoria de datos)

20F1h 01h, 02h 127 B.2.5

CI_ReceiveChecksumActive(activación de la suma de prueba para órdenes CI)

20F3h 00h – C.2.4

Password(identificación)

20FAh 01h, 02h – C.2.4

Local Password(identificación local)

20FBh – – C.2.4

User Device Name(nombre del dispositivo del usuario)

20FDh – 121 B.2.5

HMI Control(parámetro MMI)

20FFh 01h...04h 126 B.2.5

Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)

21F4h – 500 B.2.9

Max. Velocity(velocidad máx. permitida)

21F6h – 502 B.2.9

Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)

21F7h – 503 B.2.9





Teach Target(destino programado)

21FCh – 520 B.2.11

Homing Required(se requiere recorrido de referencia)

23F6h – 1014 B.2.16

Homing Max. Torque(momento máx. del recorrido de referencia)

23F7h – 1015 B.2.16

Communication Error(error de transmisión)

2FF0h – – C.2.4

Device Fault(fallo del dispositivo)

2FF1h – 205 B.2.6

DeviceNet Diagnosis(diagnosis de DeviceNet)

2FF2h 01h...06h 206 B.2.6

DeviceNet Address(dirección de DeviceNet)

2FF3h – – C.2.5

DeviceNet Bitrate(Velocidad de transmisión DeviceNet)

2FF4h – – C.2.5

DeviceNet I/O Datalength(longitud de datos I/O de DeviceNet)

2FF5h – – C.2.5

Keypad status(estado de teclado)

2FFEh – 306 B.2.7

Cycle Number(número de ciclo)

2FFFh – 305 B.2.7

Grupo 6xxx

Controlword(palabra de control)

6040h – – C.2.5

Statusword(palabra de estado)

6041h – – C.2.5

Halt Option Code(código de la opción de parada)

605Dh – 1020 B.2.17

Fault Reaction Option Code(código de la opción de reacción a errores)

605Eh – 1021 B.2.17

Modes of Operation(modo de funcionamiento)

6060h – – C.2.5





Mode of Operation Display(indicación del modo de funcionamiento)

6061h – – C.2.5

Position Target Value(posición nominal)

6062h – 1040 B.2.19

Position Actual Value(posición real actual)

6063h – – C.2.5

Position Actual Value(posición real actual)

6064h – 1041 B.2.19

Position Window(posición de la ventana de tolerancia)

6067h – 1022 B.2.17

Position Window Time(posición del tiempo de amortiguación/ajuste)

6068h – 1023 B.2.17

Velocity Demand Value(velocidad nominal)

606Bh – – C.2.5

Velocity Actual Value(velocidad real actual)

606Ch – – C.2.5

Target Torque(fuerza/momento nominal)

6071h – – C.2.5

Max.Torque(fuerza/momento máx. permitidos)

6072h – 512 B.2.10

Max. Current(corriente máxima)

6073h – 1034 B.2.18

Motor Rated Current(corriente nominal del motor)

6075h – 1035 B.2.18

Motor Rated Torque(momento nominal del motor)

6076h – 1036 B.2.18

Torque Actual Value(valor de momento/fuerza actual)

6077h – – C.2.5

Current actual value(valor de corriente actual)

6078h – – C.2.5

Target Position(posición de destino)

607Ah – – C.2.5

Software End Positions(posiciones finales por software)

607Bh 01h, 02h 501 B.2.9

Home Offset(offset del punto cero del eje)

607Ch – 1010 B.2.16





Polarity(cambio de polaridad)

607Eh – 1000 B.2.15

Profile Velocity(velocidad)

6081h – – C.2.5

Profile Acceleration(aceleración)

6083h – – C.2.5

Motion Profile Type(perfiles de aceleración disponibles)

6086h – – C.2.5

Torque Slope(cambio de momento)

6087h – – C.2.5

Torque Profile Type(perfil de momento)

6088h – – C.2.5

Position Encoder Resolution(resolución del encoder)

608Fh 01h, 02h 1001 B.2.15

Gear Ratio(relación de reducción)

6091h 01h, 02h 1002 B.2.15

Feed Constant(constante de avance)

6092h 01h, 02h 1003 B.2.15

Position Factor(factor de posición)

6093h 01h, 02h 1004 B.2.15

Homing Method(método del recorrido de referencia)

6098h – 1011 B.2.16

Homing Velocities(velocidades para recorrido de referencia)

6099h 01h, 02h 1012 B.2.16

Stroke Limit(limitación de carrera)

60F6h 01h 510 B.2.10

Speed limit(limitación de velocidad)

60F6h 02h 554 B.2.14

Force Target Window(ventana destino fuerza/momento)

60F6h 03h 552 B.2.14

Damping Time(tiempo de amortiguación)

60F6h 04h 553 B.2.14

Min. Torque(fuerza/momento mín. permit.)

60F6h 05h 511 B.2.10





Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)

60FBh 12h...17h,20h

1024 B.2.17

Local Digital Inputs(entradas digitales locales)

60FDh – 303 B.2.7

Local Digital Outputs(salidas digitales locales)

60FEh 01h, 02h 304 B.2.7

Motor Type(tipo de motor)

6402h – 1030 B.2.18

Motor Data(datos del motor)

6410h 01h, 03h 1025 B.2.17

Supported Drive Modes(funciones de actuador soportadas)

6502h – – C.2.5

Drive Catalog Number(número de artículo Festo)

6503h – 124 B.2.5

Drive Manufacturer(nombre del fabricante)

6504h – 122 B.2.5

HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)

6505h – 123 B.2.5

Drive Data(datos de actuador)

6510h 01h...08h

31h, 32h,40h, 41h42h, 43h,A0h, 22h

45hA1h

1026 B.2.17

Tab. C/7: Resumen de los objetos CI



C.2.2 Representación de las entradas de parámetros


CI 608Fh 01h...02h Array uint32 rw2

Descripción Resolución del encoder en incrementos/revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua-rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder/revolución del motor).

Encoder Increments(incrementos del en-

coder)

1001 1 uint32 rw2

Margen de valores: 0 ... 232-1Por defecto: 500


motor)

1001 2 uint32 rw2

Fijo = 1

FHPP 1001 1...2 Array uint32 rw2

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 Número de objeto

3 Subíndices del parámetro, si existen (–: sin subíndice, variable simple)

4 Clase de elemento

5 Tipo de variable del elemento

6 Permiso de lectura/escritura: ro = read only, wo = write only, rw = lecturay escritura,

rw1 = lectura y escritura en todo momento,rw2 = lectura, pero escritura sólo en la puesta

a punto

7 Descripción del parámetro

8 Nombre y descripción de los subíndices, si existen

9 Parámetro FHPP correspondiente, si existe

Fig. C/7: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5 6

7

8

9



C.2.3 Communication Profile Area (1xxxh)

Device Type (tipo de dispositivo)


Descripción Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.Bit: 31 ... 16 15 ... 0

Información adicional Device Profile NumberValor: 301 (0x012d)Información adicional:0 (0x0000) – no utilizado

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)


Descripción Versión de hardware en formato “V xx.yy” (xx = versión principal, yy = versiónsecundaria)

Compárese con PNU 100/objeto 2069h

Manufacturer Software Version (versión de firmware del fabricante)

CI 100Ah 00h Var V-String ro

Descripción Versión de firmware en formato “V xx.yy” (xx = versión principal, yy = versiónsecundaria)

Compárese con PNU 101/objeto 206Ah



C.2.4 Manufacturer Specific Profile Area (2xxxh)

Record Number (número de registro)

CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw

1) Pseudo-array debido a la compatibilidad

Descripción Selección de un registro de desplazamiento mediante el número de registro.El número de registro es guardado como destino para operaciones de escrituray lectura en los siguientes objetos:– objeto 20E0/01h...05h: Record Table Element– u objetos 607Ah, 6081h, 6083hHay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).

Record Number(número de

registro)

2032h 01h uint8 rw

Lectura o escritura del número de registro.Valores:0 (0x00): Registro de posición directo1 (0x00): Registro de posición RS232 (FCT-Record)2 (0x02): Recorrido de referencia (registro de desplazamiento 0)3 (0x03): Registro de desplazamiento 1 (por defecto)4 (0x04): Registro de desplazamiento 2... Registro de desplazamiento ...33 (0x21): Registro de desplazamiento 31

Version FCT PlugIn min. (versión plugin FCT mín.)

CI 2067h 00h Var V-String r

Descripción Versión mínima del plugin FCT del MTR-DCI necesaria para la puesta a punto delMTR-DCI con la versión de firmware utilizada.Formato = “xx.yy” (xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Version FCT PlugIn Opt. (versión plugin FCT ópt.)

CI 2068h 00h Var V-String r

Descripción Versión del plugin FCT del MTR-DCI óptima para utilizarse en la puesta a puntodel MTR-DCI con la versión de firmware utilizada.Formato = “xx.yy” (xx = versión principal, yy = versión secundaria)



Scaling (escalado)

CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw/ro

Descripción Ajustes del panel de control HMI (sólo con el MTR-DCI-...H2)Sólo tiene influencia en la indicación en el display: Todos los parámetros seguardan internamente en incrementos.

Measuring unit(unidad de

medida)

20D0h 01h uint8 rw

Definición del sistema de unidad de medida para el panel de control.1 (0x01): Unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s2)4 (0x04): Grado angular8 (0x08): RevolucionesCompárese con PNU126/20FFh.

Scaling Factor(factor de esca-

lado)

20D0h 02h uint8 ro

Número de posiciones post-decimales. Fijo = 2. Véase PNU126/20FFh.



Record Table Element (elemento de la tabla de registros de desplazamiento)

CI 20E0h 01h ... 05h Record uint16, int32 rw

Descripción Procesar las entradas en la tabla de registros de desplazamiento:1. Selección de la línea (= número de registro) con el objeto 2032h.2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0h: 01...04

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04

RecordNumber

Pos-setMode

Target Po-sition

ProfileVelocity

ProfileAcc.

02

2032h 03 <1> <...> ... ...

...

Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones:no se realizan movimientos.

Positioning Mode(modo de posicio-

nado)

20E0h 01h uint16 rw

Modo de posicionado (palabra de control de registro). Valores:0 (0x0000): posicionado absoluto (por defecto)1 (0x0001): posicionado relativo

Target Position(posición de des-

tino)

20E0h 02h int32 rw

Posición de destino en incrementos (Z objeto 607Ah).Margen de valores: -231...+(231 -1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF).Por defecto: 0

Velocity(velocidad)

20E0h 03h int32 rw

Velocidad de desplazamiento en incrementos/s (Z objeto 6081h).Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):MTR-DCI-... Margen de valores...-32...-G7 (G14) 0...66000 DMES-18: Z 0...12 (6) mm/s...-42...-G7 (G14) 0...100000 DMES-25: Z 0...18,5 (9,1) mm/s...-52...-G7 (G14) 0...100000 DMES-40: Z 0...29,6 (14,6) mm/s...-62...-G7 (G14) (G22) 0...113400 DMES-63: Z 0...50,4 (24,7) (15,3) mm/s

Acceleration(aceleración)

20E0h 04h int32 rw

Aceleración en incrementos/s2 (Z objeto 6083h).Margen de valores (depende del tipo de eje, véase el objeto 20E2/04):MTR-DCI-32/42: 40000...480000 MTR-DCI-52/62: 40000...240000Por defecto:MTR-DCI-32/42: 480000 (0x00075300)MTR-DCI-52: 240000 (0x0003A980)MTR-DCI-62: 160000 (0x00027100)

A través del objeto 20E0h se accede parcialmente al mismo parámetro que con los objetos 607Ah,6081h, 6083h o con los objetos del 20EAh al 20EFh. Los diferentes tipos de datos son convertidosconsecuentemente cuando son leídos y escritos.



Controller Type (tipo de controlador)

CI 20E3h – Var uint8 rw

Descripción Tipo de controlador.Valores: 0 = sin visualización; 1 = con visualización.

CI_ReceiveChecksumActive (activación de la suma de prueba para órdenes CI)


Descripción Activación de la verificación de suma de prueba en los telegramas CI recibidos,véase la sección C.1.2, Tab. C/2.Valores:0 (0x00): desactivada (por defecto)1 (0x01): activadaEjemplo: desactivar suma de prueba: “=20F300:0012” (12 = suma de prueba)

Password (identificación)

CI 20FAh 01h, 02h Array V-String rw/ro

Descripción Administración de la identificación del FCT, introducción de la identificaciónsuper.

FCT Password(identificación FCT)

20FAh 01h V-String rw

Identificación para el software FCTValor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7-bit)Por defecto: <00000000> (en estado de entrega y tras restablecer)

Super Password(identificación su-

per)

20FAh 02h V-String ro

Introducción de la identificación super.Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI, objeto20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identificación super.

Local Password (identificación local)

CI 20FBh 00h Var V-String rw

Descripción Administración de la identificación HMI (local) para habilitar ciertas funcionesque se realizan a través del panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7-bit)

Sólo se evalúan los 3 primeros caracteresPor defecto: <00000000> (en estado de entrega y tras restablecer)



Communication Error (error de transmisión)

CI 2FF0h 00h Var uint16 ro

Descripción En caso de un error de transmisión se transferirá el valor siguiente en lugar dela respuesta normal (véase también la sección C.1.2):Valor:0x00FF: Error general de transmisión0xFFFF: Diferencia en el ajuste de la suma de prueba efectuado por el MTR-DCI

Condición previa: véase el objeto 20F3h

DeviceNet Address (dirección del participante DeviceNet)


Descripción Dirección de participante (MAC ID).Margen de valores: 0 ... 63 (0x00 ... 0x3F)El ajuste permanece guardado en el dispositivo. No se puede conmutar altiempo de ejecución. Los cambios efectuados no se aplican hasta la próximavez que se vuelva a conectar.Por defecto: 255 (0xFF) – dirección no válida

DeviceNet Bitrate (velocidad de transmisión DeviceNet)


Descripción Ajuste de la velocidad de transmisiónValores:0 (0x00): 125 MBit/s1 (0x01): 250 kBit/s2 (0x02): 500 kBit/s(0xFF): velocidad de transmisión no válida (por defecto = 255)

El ajuste se guarda en el aparato de forma remanente. No es posible una con-mutación a tiempo de funcionamiento. Si se realiza una modificación, ésta seráefectiva después de la próxima puesta en marcha.



DeviceNet I/O Datalength (longitud de datos I/O)


Descripción Protocolo (perfil de datos o de dispositivo).Valores:0 (0x00): Festo FHPP Standard (8 bytes I/O) = por defecto1 (0x01): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 bytes I/O)

Si durante el funcionamiento no se necesita el FPC (porque, p. ej., se cambianlos parámetros con Explicit Messaging) el tamaño de datos se puede reducir a8 bytes. De este modo, el FPC se desconecta y la transmisión de bus se opti-miza. El ajuste permanece guardado en el dispositivo. No se puede conmutar altiempo de ejecución. Los cambios efectuados no se aplican hasta la próximavez que se vuelva a conectar.



C.2.5 Standardised Device Profile Area (6xxxh)

Controlword (palabra de control)


Descripción Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción. Los cambios deestado iniciados por la palabra de control tienen que ser leídos a través de lapalabra de estado. Hasta que no se pueda leer el estado requerido no podráescribirse otra orden mediante la palabra de control.Valores, véase Tab. C/8.

Bit Valor Descripción

0 0x0001 Switch on Control de las transiciones de estado.Estos bits se evalúan conjuntamente.1 0x0002 Enable Voltage

2 0x0004 Quick Stop – low activo

3 0x0008 Enable Operation

4 0x0010 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):– Homing Mode: Homing Operation Start (iniciar recorrido de

referencia)– Profile Position Mode / Torque Mode: New Setpoint (desplazar a posición)

5 0x0020 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):– Homing Mode: reservado (fijar a 0)– Profile Position Mode: reservado (change_set_immediately no

soportado en modo de selección de registro y enmodo directo)

– Profile Torque Mode: =1: con limitación de carrera; =0: sin limitación decarrera

6 0x0040 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):– Profile Position Mode: absoluto/relativo– Homing Mode: reservado (fijar a 0)– Profile Torque Mode: reservado (fijar a 1)

7 0x0080 Fault Reset (desactivar error)

8 0x0100 Parada según el código de la opción de parada – objeto 605Dh.

9 0x0200 Reservado (= 0)


11 0x0800 Jog positivo: ejecutar mientras esté establecido (como FHPP CPOS.B3)

12 0x1000 Jog negativo: ejecutar mientras esté establecido (como FHPP CPOS.B4)

13 0x2000 Teaching: aceptación del valor actual



Tab. C/8: Descripción de la palabra de control



Statusword (palabra de estado)


Descripción Leer estado actual del controlador o del regulador.

Descripción del estado de la máquina: véase sección 5.8Valores, véase Tab. C/9.

Bit Valor Descripción

0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado del dis-positivo (x ... irrelevante para este estado)Valor (binario) Estadoxxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch onxxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

1 0x0002 Switched on

2 0x0004 Operation enabled

3 0x0008 Fault

4 0x0010 Voltage enabled

5 0x0020 Quick Stop

6 0x0040 Switch on disabled

7 0x0080 Warning (error simple que no requiere una parada de emergencia)

8 0x0100 El actuador se mueve (corresponde al bit 4 de SPOS con FHPP)

9 0x0200 Control de nivel superior (corresponde al bit 5 de SCON en FHPP)

10 0x0400 Target reached (véase también los objetos 6067 y 6068)

11 0x0800 Internal Limit active

12 0x1000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile Position mode: Setpoint Acknowledge– Homing Mode: Homing Attained– Profile Torque Mode: se ejecuta

13 0x2000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile Position mode: Following Error (error de seguimiento)– Homing Mode: Homing Error– Profile Torque Mode: alcanzado límite de carrera

14 0x4000 Teach acknowledge (corresponde al bit 3 de SPOS con FHPP)

15 0x8000 Referencia efectuada (corresponde con el 7 de SPOS con FHPP)

Tab. C/9: Descripción de la palabra de estado



Modes of Operation (modo de funcionamiento)


Descripción Determinación del modo de funcionamiento del controlador.Valores:-2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)1 (0x01): Profile Position Mode (por defecto, controlador de posición con

modo de posicionamiento)3 (0x03): reservado4 (0x04): Profile Torque mode (modo de fuerza)6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)

Modes of Operation Display (indicación del modo de funcionamiento)


Descripción Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.Valores, véase el objeto 6060h.

Position Actual Value (posición real)


Descripción Posición real del actuador en incrementos.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)El valor sólo se actualiza al final de un ciclo del controlador.

Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad)

CI 606Bh 00h Var int32 ro

Descripción Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)

Velocity Actual Value (valor real de la velocidad)

CI 606Ch 00h Var int32 ro

Descripción Valor real actual de velocidad del regulador del número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)



Target Torque (valor nominal de fuerza/momento)


Descripción Valor nominal para el modo de fuerza. Se especifica en tanto por mil del valornominal (véase PNU 512/objeto 6072h).Margen de valores: 200...1500

Torque Actual Value (valor real de fuerza/momento)


Descripción Valor real del par en modo de fuerza. Especificación en tanto por mil del valornominal

Current Actual Value (valor real de la corriente)


Descripción Valor real de la corriente. Especificación en tanto por mil del valor nominal

Target Position (posición de destino)

CI 607Ah 00h Var int32 rw

Descripción Posición de destino en incrementos. Véase 20E0/02h.Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.La posición de destino se guarda en la columna prevista y en la línea determi-nada por el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tablade posición.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)

Profile Velocity (velocidad)


Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s.Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.La velocidad se guarda en la columna prevista y en la línea determinada por elmodo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla de posición.Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/03h.



Profile Acceleration (aceleración)


Descripción Aceleración para un procedimiento de posicionado en incrementos/s2.Véase 20E0/04hEscribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.La aceleración se guarda en la columna prevista y en la línea determinada por elmodo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla de posición.Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/04h.

Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)


Descripción Tipo de rampa de aceleración (lineal, sin etc.).Fijo = -1 (0xFFFF): rampa lineal

Torque Slope (cambio de momento)

CI 6087h 00h Var uint32 r

Descripción Velocidad de modificación del momento (o de la fuerza).Unidad: tanto por mil del momento nominal (6076h) por segundo.Fijo: 10000 (0x2710)

Torque Profile Type (perfil de momento)

CI 6088h 00h Var uint32 r

Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de momento.Fijo: 0x0000 - rampa lineal



Torque Control parameters

CI 60F6h 01h, 05h Record uint16/32 rw

Descripción Modo de fuerza (véase sección B.2.10)

Stroke limit(limitación de

carrera)

60F6h 01h uint32 rw

Carrera máxima permitida con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerzaestá activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial nopuede ser superior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuariogarantizar que el eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que elmodo de fuerza se active por error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro seconsidera en todos los modos de controlador en los que el controlador de posi-ción no esté activo en el estado “Funcionamiento desbloqueado”. La supervi-sión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5. Margen de valores:0...4.294.967.295 Inc

Speed limit (limita-ción de velocidad)

60F6h 02h uint32 rw

Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo. Permite al usuariogarantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a gran velocidadhasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por error (p. ej., faltala pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de controlador enlos que el controlador de posición no esté activo en el estado “Funcionamientodesbloqueado”. Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s

Force TargetWindow (ventana

de destino defuerza/momento)

60F6h 03h uint16 rw

Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el momento real) puede desviarsede la fuerza nominal (el momento nominal) y seguir siendo interpretado comodentro de la ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valortransferido con la fuerza nominal en el centro de la ventana. El valor se indicaen un 1/1000 del par nominal (6076h).Margen de valores: 0...65535. Por defecto: 100.

Damping time(tiempo de amorti-

guación)

60F6h 04h uint16 rw

Si la fuerza real (momento real) ha estado en la ventana de destino durantetodo este tiempo, el bit “Target reached” se establece en la palabra de estado(motion complete).Margen de valores: 0...30000 ms. Por defecto: 100 ms.

Min. Torque (fuer-za/momento mín.

permitidos)

60F6h 04h uint32 rw

Este valor representa el momento (fuerza) del motor mínimo permitido. El valorse indica en un 1/1000 del momento nominal (6076h / PNU 509). Margen devalores: 0...1000 (0x03E8).

FHPP 510/554/552/553/511

– Array uint16/32 rw



Supported Drive Modes (funciones de actuador soportadas)


Descripción Modos de control soportados. Fijo = 29h (41d)Bit 0: Profile position modeBit 1: reservado (Velocity mode)Bit 2: reservado (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: reservadoBit 5: Homing modeBit 6: reservado (Interpolated positioning mode)Bit 7...31: reservado

Índice

D-1Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

Apéndice D

Índice

D. Índice

D-2 Festo P.BE-MTR-DCI-DN-ES es 1209a

D. Índice


A

Absolut 5-18, 5-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Absoluto B-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acoplamiento 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actuador XVII, 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación 3-4, 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tensión de la carga 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tensión de la lógica 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo EDS 5-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avisos I/O 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Bus de campo 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Cable 1-14, 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bus de campo 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del bus de campo 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canal de parámetros (FPC) 5-77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera nominal 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera útil 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCON 5-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CDIR 5-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CI XVI, C-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Clases 1-9, 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Componentes 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamiento al arranque 5-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexiones 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


Control 1-3, 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CPOS 5-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Datos I/O 5-33, 5-77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DeviceNet 1-6, 5-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Clases B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Directorio de objetos B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis 4-8, B-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A través de bus de campo 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Mensajes de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Resumen 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Directorio de objetos XX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .CI C-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .DeviceNet B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .FHPP B-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro XI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Archivo EDS XVI, XIX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Eje XVII, 1-3, 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parametrizar 5-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tipo de eje 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMC 3-6, A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XVII, 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Enlace de equipos 5-92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error de transmisión C-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


Explicit Messaging XX, 1-6, B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

FCT XVI, XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Iniciar 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instalar 5-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) XVII, 5-77. . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP XVI, XVII, 1-11, 5-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Grupos de parámetros B-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Máquina de estado 5-86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Número de parámetro (PNU) B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP Standard 5-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FPC XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HMI (véase Mando del equipo) XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing mode XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing Mode (véase Referencia) 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

I/F 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I/O-Messaging XX, 1-7, B-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificación 5-93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Activar 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Establecer 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Introducir 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modificar/desactivar 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de parámetros (PKE) 5-77, 5-78. . . . . . . . . . . . .

Identificador de tarea/de respuesta (AK) 5-78, 5-79. . . . . . . .

Implicit messaging XX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


Incrementos 1-5, A-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones de seguridad X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface serie 3-4, 3-11, C-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud de datos I/O 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del bus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del segmento 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

MAC-ID XVII, XX, 5-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mando del equipo 4-24, 5-8, 5-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mantenimiento 5-93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnosis 6-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes de fallo 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Método del recorrido de referenciaInterruptor de referencia 1-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tope fijo 1-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de fuerza 5-32, 5-53, 5-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento XVIII, 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Profile Position Mode(véase Modo de posicionamiento) XVIII, 1-15. . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) XVIII, 1-16. . .

Modo de posicionamiento 5-32, 5-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo demo 5-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo teach XVIII, 4-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo teach-in 5-16, 5-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


Montaje 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor XVIII, 1-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Dimensiones 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Número de parámetro (PNU) 5-78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Números de error 5-80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Números de fallo 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Objeto XX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ODVA 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Órdenes del menú (resumen) 4-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Función de las teclas (resumen) 4-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . .Selección de una orden del menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . .Sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Órdenes del menú (resumen) 4-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros de bus, Ajustar 4-23, 5-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Password (véase Identificación) 4-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil de datos 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perfil de dispositivo 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU XVII, B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software 1-19, 5-16, B-32. . . . . . . . . . . . . .Negativa XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Positiva XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


Prensaestopas 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento de acceso C-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode(véase Modo de posicionamiento) XVIII, 1-15. . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) XVIII, 1-16. . . .

Protocolo de transmisión C-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a puntoCon el Festo Configuration Tool (FCT) 5-24. . . . . . . . . . . . . .Con el panel de control 5-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .En el bus de campo 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Procedimiento 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a tierra 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XVIII, 1-19, 5-16, B-43. . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XIX, 1-19, B-14, B-32, C-13. . . . . . . .

Puntos de referencia 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Recorrido de referencia XIX, 5-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Iniciar 4-14, 5-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interrupción 5-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Limitación de la corriente 5-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Método XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parámetros 4-19, B-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referencia XIX, 5-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interruptor de referencia XVIII, 1-14, 3-4, 3-13. . . . . . . . . .Punto de referencia XIX, 1-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de desplazamiento XIX, 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ejecutar 4-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Iniciar 4-12, 4-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativ 5-18, 5-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo B-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia de terminación XX, 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


S

SCON 5-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDIR 5-42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Secuencia de conexión 3-10, 5-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de registro 1-12, 5-31, 5-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sentido de giro del motor 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Signo 1-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida 1-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SPOS 5-41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de detención 5-75, B-52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tabla de registros de desplazamiento 4-9. . . . . . . . . . . . . . . .Crear 4-20, 5-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tarea directa 1-11, 5-32, 5-36, 5-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensión de la carga 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensión de la lógica 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Terminal de bus 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de protección 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unidad alimentadora 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Unidades de medida 1-5, A-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D. Índice


V

Valor del parámetro (PWE) 5-77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión del bus de campo 3-18. . . . . . . . . .

Versión XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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