Manual Twidosoft

3100

4123

00

Controladores programables Twido

Gua de referencia de softwareTWD USE 10AS Versin 1.0

2 TWD USE 10AS 05/2002

TWD USE 10AS 3

Tabla de materias

P

Cap

Cap

Cap

Cap

Comprobacin del tiempo de ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 05/2002Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

arte I Descripcin de software de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . 15Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

tulo 1 Introduccin al software Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Introduccin a TwidoSoft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Introduccin a los lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

tulo 2 Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Validacin de objetos de lenguaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28Direccionamiento de objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Direccionamiento de objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Direccionamiento de entradas/salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Direccionamiento de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Objetos de bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Objetos estructurados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Palabras indexadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Simbolizacin de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

tulo 3 Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Estructura de la memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

tulo 4 Modos de funcionamiento del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 47Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Exploracin cclica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Exploracin peridica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

4Comportamiento ante cortes de corriente y recuperacin de alimentacin. . . . . 58Uso de un reinicio en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Comportamiento ante un inicio en fro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Inicializacin del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69

Cap

Cap

Cap

Cap

Pa

CapTWD USE 10AS 05/2002

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

tulo 5 Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Vista general de las comunicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72TwidoSoft a comunicaciones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Comunicaciones de conexin remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76Comunicaciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Comunicaciones Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Solicitudes Modbus estndar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

tulo 6 Funciones analgicas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125Potencimetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Canal analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

tulo 7 Mdulos analgicos de gestin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Vista general del mdulo analgico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Direccionamiento de entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131Configuracin de E/S analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133Ejemplo de uso de mdulos analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

tulo 8 Funcionamiento del monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . 137Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138Identificacin del controlador e informacin de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141Objetos y variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144Ajustes del puerto serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151Reloj de fecha/hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Factor de correccin de tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

rte III Descripcin de lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . . 155Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

tulo 9 Lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157Introduccin a los diagramas Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158Principios de programacin para diagramas Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . 160Bloque de diagramas Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

TWD USE 10AS

Elementos grficos del lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . 168Consejos sobre programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169Reversibilidad de Ladder Logic/Lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176Documentacin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

Capt

Capt

Pa

Capt 05/2002 5

ulo 10 Lenguaje de lista de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181Vista general de programas de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182Operacin de las instrucciones de lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184Instrucciones del lenguaje de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185Utilizacin de parntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

ulo 11 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193Descripcin de las instrucciones Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194Descripcin de la estructura del programa Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198Acciones asociadas a pasos Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

rte IV Descripcin de instrucciones y funciones . . . . . . . . . 205Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

ulo 12 Instrucciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

12.1 Procesamiento booleario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208Introduccin al procesamiento booleario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208Instrucciones boolearias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209Comprensin del formato para describir instrucciones boolerias . . . . . . . . . . . 212Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214Instrucciones de almacenamiento (ST, STN, R, S). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . 218Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220Instrucciones de OR exclusivo (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . 222Instruccin NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

12.2 Bloques de funcin bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225Bloques de funcin bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226Principios para programar bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228Bloque de funcin del temporizador (%TMi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230Tipo de temporizador TOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232Tipo de temporizador TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233Tipo de temporizador TP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234Programacin y configuracin de temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . 238

6Programacin y configuracin de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) . . . . . . . . . 243Bloques de funcin del contador de pasos (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

12.3 Procesamiento numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250Introduccin al procesamiento numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250Introduccin a las instrucciones numricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251Instrucciones de asignacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

CaptTWD USE 10AS 05/2002

Instrucciones de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256Instrucciones aritmticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258Instrucciones de lgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262Instrucciones de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

12.4 Instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268Introduccin a instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268Instrucciones END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269Instruccin NOP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271Instrucciones de salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272Instrucciones de subrutina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

ulo 13 Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

13.1 Bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados . . . . . 277Principios de programacin para bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . 279Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282Operacin LIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284Operacin FIFO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285Programacin y configuracin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulsos (%PWM) . . . . . . . . . . . 289Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) . . . . . . . . . . . 293Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR). . . . . . . . 296Operacin de bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor . . 298 Programacin y configuracin de los controladores del conmutador de tambor300Bloque de funcin de contador rpido (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302Bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306Transmisin/recepcin de mensajes - La instruccin de intercambio (EXCH) . 318Bloque de funcin de control de intercambio (%MSG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319

13.2 Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324Fechadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325Fijacin de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328Establecimiento de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

TWD USE 10AS

Captulo 14 Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335Bits del sistema (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336Palabras de sistema (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353

05/2002 7

ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365

8 TWD USE 10AS 05/2002

TWD USE 10 9

Informacin de seguridad

Informa

AVISOAS 05/2002cin importante

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer informacin que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

La inclusin de este icono en una etiqueta de peligro o advertencia indicaun riesgo de descarga elctrica, que puede provocar daos personales sino se siguen las instrucciones.ste es el icono de alerta de seguridad. Se utiliza para advertir de posibles riesgos de daos personales. Observe todos los mensajes que siguen a este icono para evitar posibles daos personales o incluso la muerte.

PELIGRO indica una situacin inminente de peligro que, si no se evita, puede provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.

PELIGRO

ADVERTENCIAADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.

AVISOAVISO indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar lesiones o daos en el equipo.


10

TENGA EN CUENTA

El mantenimiento de equipos elctricos deber ser realizado slo por personal cualificado. Schneider Electric no asume las responsabilidades que pudieran surgir como consecuencia de la utilizacin de este material. Este documento no es un manual de instrucciones para personas sin formacin. Las instrucciones de montaje e instalacin figuran en el Manual de referencia de hardware Twido, TWD USE 10AS. 2002 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.

InformaciseguridadadicionalTWD USE 10AS 05/2002

n de

Las personas responsables de la aplicacin, la implementacin y el uso de este producto deben asegurarse de que se hayan tenido en cuenta todas las consideraciones de diseo necesarias y se hayan respetado totalmente las leyes, los requisitos de seguridad y de rendimiento, las regulaciones, los cdigos y las normas aplicables.


TWD USE 10AS

Advertencias y avisos generales ADVERTENCIA

PELIGRO DE EXPLOSINl La sustitucin de los componentes puede anular la conformidad de

Clase I, Div. 2. 05/2002 11

l No desconecte el equipo a menos que haya desconectado la alimentacin elctrica o se cerciore de que la zona no es peligrosa.

Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves daos corporales y/o materiales.

ADVERTENCIAOPERACIN INVOLUNTARIA DEL EQUIPOl Desconecte la alimentacin antes de instalar, desmontar, cablear o

realizar labores de mantenimiento.l Este producto no est diseado para su uso en condiciones

peligrosas para la seguridad. En caso de que existan riesgos para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados.l No desmonte, repare o modifique los mdulos.l Este controlador est diseado para su uso dentro de una caja.l Instale los mdulos en las condiciones de funcionamiento descritas.l Utilice la alimentacin de sensores slo para alimentar los sensores

conectados al mdulo.l Utilice un fusible aprobado por IEC60127 en la lnea de alimentacin

y en el circuito de salida para responder a las necesidades de tensin y corriente. Fusible recomendado: Littelfuse 5 x 20 mm de accin retardada, serie 218000/Tipo T.

Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves daos corporales y/o materiales.


12 TWD USE 10AS 05/2002

TWD USE 10AS 13

Acerca de este libro

Present

Objeto

Campo deaplicacin

Advertenc 05/2002acin

Este es el manual de referencia de software de los controladores programables Twido. Est compuesto por las siguientes partes principales:l Descripcin del software de programacin Twido e introduccin a los

fundamentos necesarios para programar controladores Twido.l Descripcin de comunicaciones, gestin de E/S analgicas y otras funciones

especiales.l Descripcin de los lenguajes de software utilizados para crear programas Twido.l Descripcin de las instrucciones y funciones de los controladores Twido.

La informacin contenida en este manual slo es aplicable a los controladores programables Twido.

ia Schneider Electric no se hace responsable de cualquier error que pudiera aparecer en este documento. Est prohibida la reproduccin de cualquier parte de este documento, en cualquier forma o medio, incluido el electrnico, sin autorizacin previa y por escrito de Schneider Electric.

Acerca de este

14 TWD USE 10AS 05/2002

TWD USE 10AS

IDescripcin de software de Twido

Present

Vista gene

Contenido15 05/2002acin

ral Esta parte proporciona una introduccin a los lenguajes de software y a la informacin bsica requerida para crear programas de control para controladores programables Twido.

Esta parte contiene los siguientes captulos:Captulo Nombre del captulo Pgina

1 Introduccin al software Twido 172 Objetos de lenguaje Twido 233 Memoria de usuario 434 Modos de funcionamiento del controlador 47

Descripcin de software de Twido

16 TWD USE 10AS 05/2002

TWD USE 10AS

1Introduccin al software Twido

Present

Vista gene


ral Este captulo ofrece una breve introduccin a TwidoSoft, que es el software de configuracin y programacin para los controladores Twido, y a Lista, Ladder Logic y Grafcet, que son lenguajes de programacin utilizados para crear programas de control.

: Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado PginaIntroduccin a TwidoSoft 18Introduccin a los lenguajes de Twido 19

Introduccin al software Twido

18

Introduccin a TwidoSoft

Introduccin TwidoSoft es un entorno de desarrollo grfico para crear, configurar y mantener aplicaciones para controladores programables Twido. TwidoSoft permite introducir programas de control utilizando los editores de programa de lista o Ladder Logic de

TwidoSofTWD USE 10AS 05/2002

TwidoSoft y, a continuacin, transferir el programa para ejecutarlo en un controlador.

t TwidoSoft es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenar personal (PC) que se ejecute bajo los sistemas operativos Microsoft Windows 98 segunda edicin o Microsoft Windows 2000 Professional.Las principales funciones del software TwidoSoft son:l Interfase de usuario estndar de Windowsl Programar y configurar controladores Twidol Control y comunicaciones del controladorSi desea ms informacin, consulte el Manual de funcionamiento de Twido.


TWD USE 10AS

Introduccin a los lenguajes de Twido

Introduccin Un controlador programable lee entradas, escribe salidas y resuelve lgica basada en un programa de control. Crear un programa de control para un controlador Twido consiste en escribir una serie de instrucciones en uno de los lenguajes de

LenguajesprogramaTwido

Lenguaje de instruc 05/2002 19

programacin de Twido.

de cin de

Para crear programas de control Twido se pueden utilizar los siguientes lenguajes de programacin:l Lenguaje de lista de instrucciones

Un programa de lista de instrucciones se compone de una serie de expresiones lgicas escritas como una secuencia de instrucciones boolearias.l Diagramas Ladder Logic

Un diagrama Ladder Logic es una forma grfica de mostrar una expresin lgica.l Grafcet

Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet grfico.Puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar programas de control Twido mediante estos lenguajes de programacin.La funcin de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar un programa de Lista a Ladder Logic y viceversa, segn convenga.

de lista ciones

Un programa escrito en lenguaje de lista de instrucciones ejecutado de manera secuencial por el controlador. A continuacin aparece un ejemplo de programa de Lista.

0 BLK %C81 LDF %I0.12 R3 LD %I0.24 AND %M05 CU6 OUT_BLK7 LD D8 AND %M19 ST %Q0.410 END_BLK


20

Diagramas Ladder Logic

Los diagramas Ladder Logic son similares a los diagramas de lgica de rel que se utilizan para representar los circuitos de control de rel. Los elementos grficos, como bobinas, contactos y bloques, representan las instrucciones. A continuacin aparece un ejemplo de diagrama Ladder Logic.

%C8%I0.1TWD USE 10AS 05/2002

R

S

CU

CD

E

D

F

ADJ Y%C8.P 777

N

%I0.2 %M0

%M1 %Q0.4


TWD USE 10AS

Lenguaje Grafcet Grafcet es un mtodo analtico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de pasos con acciones, transiciones y condiciones asociadas. La ilustracin que aparece a continuacin muestra ejemplos de instrucciones Grafcet en programas Lista y Ladder Logic respectivamente.

0 -*- 3 05/2002 21

1 LD %M102 # 43 # 54 -*- 45 LD %I0.76 # 67 -*- 58 LD %M159 # 710 ...

*5

*3

*4

#

#

#

#

%M10

%I0.7

%M15

4

5

6

7


22 TWD USE 10AS 05/2002

TWD USE 10AS

2Objetos de lenguaje Twido

Present

Vista gene


ral Este captulo contiene informacin detallada acerca de los objetos de lenguaje utilizados para programar controladores Twido.

: Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado PginaValidacin de objetos de lenguaje 24Objetos de bit 25Objetos de palabra 28Direccionamiento de objetos de bit 31Direccionamiento de objetos de palabra 32Direccionamiento de entradas/salidas 33Direccionamiento de red 35Objetos de bloques de funcin 36Objetos estructurados 37Palabras indexadas 40Simbolizacin de objetos 42

Objetos de lenguaje Twido

24

Validacin de objetos de lenguaje

Introduccin Los objetos de bit y de palabra son vlidos si se les ha asignado espacio de memoria en el controlador. Para ello, se deben utilizar en la aplicacin antes de descargarlos en el controlador.

EjemploTWD USE 10AS 05/2002

El rango de objetos vlidos oscila entre cero y la referencia mxima para ese tipo de objeto. Por ejemplo, si la referencia mxima de su aplicacin para palabras de memoria es %MW9, entonces est asignado el espacio de %MW0 a %MW9. En este ejemplo, %MW10 no es vlido y no se puede acceder a l ni interna ni externamente.


TWD USE 10AS

Objetos de bit

Introduccin Los objetos de bit son bits de variables de software, es decir, bits simples de datos que se pueden utilizar como operandos y verificar mediante instrucciones booleanas. A continuacin se ofrece una lista de objetos de bit. 05/2002 25

l Bits de E/Sl Bits internos (bits de memoria)l Bits de sistemal Bits de pasosl Bits extrados de palabras


26

Lista de bits de operandos

En la tabla siguiente se enumeran y describen todos los objetos de bit principales que se utilizan como operandos en instrucciones booleanas. Tipo Descripcin Direccin o

valorNmero mximo

Acceso de escritura1

Valores 0 1 (False o True) 0 1 - -TWD USE 10AS 05/2002

inmediatosEntradasSalidas

Estos bits son las "imgenes lgicas" de los estados elctricos de las E/S. Se almacenan en la memoria de datos y se actualizan durante cada ciclo de la lgica del programa.

%Ix.y.z2

%Qx.y.z2Nota4 No

S

Interna (memoria)

Los bits internos son reas de memoria internas utilizadas para almacenar valores intermedios durante la ejecucin de un programa. Nota: Los bits de E/S no utilizados no se pueden emplear como bits internos.

%Mi 128 TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF256 Todos los controladores restantes

S

Sistema Los bits de sistema %S0 a %S127 supervisan el funcionamiento correcto del controlador y la correcta ejecucin del programa de aplicacin.

%Si 128 Segn i

Bloques de funcin

Los bits de bloques de funcin corresponden a las salidas de los bloques de funcin. Estas salidas pueden estar conectadas directamente o ser utilizadas como un objeto.

%TMi.Q, %Ci.P, etc.

Nota4 No3

Bloques de funcin reversibles

Bloques de funcin programados mediante las instrucciones de programacin reversibles BLK, OUT_BLK y END_BLK.

E, D, F, Q, TH0, TH1

Nota4 No

Extractos de palabras

Uno de los 16 bits de algunas palabras se puede extraer como bit de operando.

Vara Vara Vara


TWD USE 10AS

Pasos Grafcet

Los bits %X1 a %Xi estn asociados a pasos Grafcet. El bit de pasos Xi se pone a 1 cuando el paso correspondiente

%X21 62 TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16

S

Tipo Descripcin Direccin o valor

Nmero mximo

Acceso de escritura1 05/2002 27

Notas:1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin.2. Consulte el direccionamiento de E/S.3. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se pueden leer y escribir.4. El nmero est determinado por el modelo del controlador.

est activo. Se pone a 0 cuando el paso se desactiva.

DRF94 TWDLCAA24DRF, Controladores modulares


28

Objetos de palabra

Introduccin Objetos de palabra enviados en forma de palabras de 16 bits almacenados en la memoria de datos y que pueden contener un valor entero entre -32768 y 32767 (excepto para el bloque de funcin de contador rpido, que est entre 0 y 65535).

FormatospalabraTWD USE 10AS 05/2002

Ejemplos de objetos de palabras:l Valores inmediatosl Palabras internas (%MWi) (palabras de memoria)l Palabras constantes (%KWi)l Palabras de intercambio de E/S (%IWi, %QWi)l Palabras de sistema (%SWi)l Bloques de funcin (datos de ejecucin o configuracin)

de El contenido de las palabras o los valores se almacena en la memoria de usuario en cdigo binario de 16 bits (complemento de dos) mediante la convencin que aparece a continuacin.

En la notacin binaria con signo, el bit 15 se asigna por convencin al signo del valor codificado:l Si el bit 15 es 0: el contenido de la palabra es un valor positivo.l Si el bit 15 es 1: el contenido de la palabra es un valor negativo (los valores

negativos se expresan en lgica de complemento de dos).Las palabras y los valores inmediatos se pueden introducir o recuperar en el siguiente formato:l Decimal

Mn.: -32768. Mx: 32767 (por ejemplo, 1579)l Hexadecimal

Mn.: 16#0000. Mx: 16#FFFF (por ejemplo, 16#A536)Sintaxis alternativa: #A536

F0

|+

E1

1634

8

D0

8192

C1

4096

B0

2048

A0

1024

91

512

80

256

7

0

128

61

6450

3240

16

31

8

21

4

10

2

01

1

Posicin de bit

Estado de bit

Valor de bit


TWD USE 10AS

Descripcin de los objetos de palabra

En la siguiente tabla se describen los objetos de palabra. Palabras Descripcin Direccin o

valorNmero mximo

Acceso de escritura1

Valores inmediatos

Se trata de valores enteros expresados en el mismo formato

-

No 05/2002 29

que las palabras de 16 bits, lo que permite que los valores se puedan asignar a estas palabras.Base 10 de -32768 a

32767Base 16 de 16#0000

a 16#FFFFInterna (memoria)

Utilizadas como palabras "de trabajo" para almacenar valores durante la operacin en la memoria de datos. Las palabras %MWO a %MW255 se leen o escriben directamente mediante el programa.

%MWi 1500 S

Constantes Almacenan mensajes alfanumricos o constantes. Su contenido slo se puede escribir o modificar utilizando TwidoSoft durante la configuracin. Las palabras constantes %KW0 a %KW63 tienen acceso de slo lectura para el programa.

%KWi 64 S(slo utilizando TwidoSoft)

Sistema Estas palabras de 16 bits tienen diversas funciones:l Proporcionar acceso a los

datos que proceden directamente del controlador leyendo palabras %SWi (por ejemplo, potencimetros).l Realizar operaciones en la

aplicacin (por ejemplo, ajustar fechadores).

%SWi 128 Segn i

Bloques de funcin

Estas palabras corresponden a valores o parmetros actuales de bloques de funcin.

%TM2.P, %Ci.P, etc.

S


30

Palabras de intercambio de E/S

Asignadas a controladores conectados como conexiones remotas. Estas palabras se utilizan para la comunicacin

Palabras Descripcin Direccin o valor

Nmero mximo

Acceso de escritura1 TWD USE 10AS 05/2002

entre controladores.Entradas %IWi.j Nota2 NoSalidas %QWi.j Nota2 S

Bits extrados

Es posible extraer uno de los 16 bits de las siguientes palabras.Interno %MWi:Xk 1500 SSistema %SWi:Xk 128 Depende de iConstantes %KWi:Xk 64 NoEntrada %IWi.j:Xk Nota2 NoSalida %QWi.j:Xk Nota2 S

Nota: 1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin.2. El nmero est determinado por el modelo del controlador.


TWD USE 10AS

Direccionamiento de objetos de bit

Formato Utilice el siguiente formato para direccionar objetos de bit de pasos, de sistema e internos.

Descripci

Objetos dextrados palabras 05/2002 31

n En la tabla siguiente se describen los elementos del formato de direccionamiento.

Ejemplos de direcciones de objetos de bit:l %M25 = bit interno nmero 25l %S20 = bit de sistema nmero 20l %X6 = bit de pasos nmero 6

e bit de

TwidoSoft se utiliza para extraer uno de los 16 bits de las palabras. La direccin de la palabra se completa mediante la fila de bit extrada de acuerdo con la sintaxis siguiente.

Ejemplos:l %MW5:X6 = bit nmero 6 de la palabra interna %MW5l %QW5.1:X10 = bit nmero 10 de la palabra de salida %QW5.1

% M, S, o X i

Smbolo Tipo de objeto Nmero

Grupo Elemento DescripcinSmbolo % El smbolo de porcentaje siempre precede a una variable de

software.Tipo de objeto

M Los bits internos almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa.

S Los bits de sistema proporcionan informacin de control y de estado del controlador.

X Los bits de pasos proporcionan informacin de estado de las actividades de pasos.

Nmero i El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.

WORD : X k

Posicin k = rango de bits 0 - 15en la direccin de palabra.

Direccin de palabra


32

Direccionamiento de objetos de palabra

Introduccin El direccionamiento de objetos de palabra, excepto para el direccionamiento de entrada/salida (consulte Direccionamiento de entradas/salidas, p. 33) y bloques de funcin (consulte Objetos de bloques de funcin, p. 36), sigue el formato que

Formato

DescripciTWD USE 10AS 05/2002

aparece a continuacin.

Utilice el siguiente formato para direccionar palabras del sistema, internas y constantes.

n La siguiente tabla describe los elementos en formato de direccionamiento.

Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabra:l %MW15 = nmero de palabra interna 15l %KW26 = nmero de palabra constante 26l %SW30 = nmero de palabra de sistema 30

% M, K o S W i

Smbolo Tipo de objeto Formato Nmero

Grupo Elemento DescripcinSmbolo % El smbolo de porcentaje siempre precede a una

direccin interna.Tipo de objeto M Las palabras internas almacenan valores intermedios

mientras se est ejecutando un programa.K Las palabras constantes almacenan valores constantes

o mensajes alfanumricos. Su contenido slo puede sobrescribirse o modificarse utilizando TwidoSoft.

S Las palabras de sistema proporcionan informacin de control y de estado del controlador.

Formato W Palabra de 16 bits.Nmero i El valor numrico mximo depende del nmero de

objetos configurados.


TWD USE 10AS

Direccionamiento de entradas/salidas

Introduccin Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuracin Twido tiene una nica direccin: por ejemplo, una entrada especfica de un controlador recibe la asignacin de la direccin de "%I0.0.4".

Varias referenciasalida o b

Formato 05/2002 33

Las direcciones de E/S pueden asignarse para el siguiente hardware:l Controlador configurado como master de conexin remotal Controlador configurado como E/S remotal Mdulos de ampliacin de E/S

s a una obina

En un programa, puede tener varias referencias a una sola salida o bobina. Slo se actualiza el resultado de la ltima resuelta en las salidas de hardware. Por ejemplo, puede utilizarse %Q0.0.0 ms de una vez en un programa y no aparecer un mensaje de advertencia para varias apariciones. De este modo, es importante confirmar cul va a ser la salida en la operacin deseada.

Utilice el siguiente formato para direccionar las entradas/salidas.

AVISOOperacin involuntariaNo se proporciona ninguna advertencia o comprobacin de salida duplicada. Compruebe el uso de las salidas o bobinas antes de realizar cambios en las mismas dentro de la aplicacin.Si no se respetan estas precauciones pueden producirse daos corporales y/o materiales

% I, Q x y zSmbolo Tipo de objeto Posicin del

controladorTipo de E/S Nmero de canal


34

Descripcin La tabla que aparece a continuacin describe el formato de direccionamiento deE/S.

Ejemplos

Grupo Elemento Valor DescripcinSmbolo % - El smbolo de porcentaje siempre precede a una

direccin interna.TWD USE 10AS 05/2002

La tabla que aparece a continuacin muestra algunos ejemplos de direcciona-miento de E/S.

Tipo de objeto I - Entrada. La "imagen lgica" del estado elctrico de un controlador o entrada del mdulo de E/S de ampliacin.

Q - Salida. La "imagen lgica" del estado elctrico de un controlador o salida del mdulo de E/S de ampliacin.

Posicin del controlador

x 01 - 7

Controlador master (master de conexin remota).Controlador remoto (slave de conexin remota).

Tipo de E/S y 01 - 7

Unidad de E/S (E/S local del controlador).Mdulos de ampliacin de E/S.

Nmero de canal

z Nmero de canal de E/S en el mdulo de E/S de ampliacin o el controlador. El nmero de puntos de E/S disponibles depende del modelo de controlador o del tipo de mdulo de E/S de ampliacin.

Objeto de E/S Descripcin%I0.0.5 Punto de entrada nmero 5 en el controlador base (E/S local).%Q0.3.4 Punto de salida nmero 4 en el mdulo de E/S de ampliacin en la

direccin de ampliacin nmero 3 para el controlador base (E/S de ampliacin).

%I0.0.3 Punto de entrada nmero 3 en el controlador base.%I3.0.1 Punto de entrada nmero 1 en el controlador de E/S remotas en la

direccin de conexin remota nmero 3.%I0.3.2 Punto de entrada nmero 2 en el mdulo de E/S de ampliacin en la

direccin nmero 3 para el controlador base.


TWD USE 10AS

Direccionamiento de red

Introduccin En una red de conexin remota Twido, los datos de aplicacin se intercambian mediante las palabras de red %INW y %QNW entre controladores peer y el controlador master. Para obtener ms informacin al respecto, consulte "Comunica-

Formato

Descripciformato

Ejemplos 05/2002 35

ciones, p. 71".

Utilice el siguiente formato para el direccionamiento de red.

n de En la tabla que aparece a continuacin se describe el formato de direccionamiento de red.

La tabla que aparece a continuacin contiene algunos ejemplos de direcciona-miento de red.

% IN, QN W x jSmbolo Tipo de objeto Formato Posicin del

controladorPalabra

Grupo Elemento Valor DescripcinSmbolo % - El smbolo de porcentaje siempre precede a una

direccin interna.Tipo de objeto IN - Palabra de entrada de red. Transferencia de datos

de master a peer.QN - Palabra de salida de red. Transferencia de datos

de peer a master.Formato W - Palabra de 16 bits.Posicin del controlador

x 01 - 7

Controlador master (master de conexin remota).Controlador remoto (slave de conexin remota).

Palabra j 0 - 3 Cada controlador peer utiliza entre una y cuatro palabras para intercambiar datos con el controlador master.

Objeto de red Descripcin%INW3.1 Palabra de red nmero 1 del controlador remoto nmero 3.%QNW0.3 Palabra de red nmero 3 del controlador base.


36

Objetos de bloques de funcin

Introduccin Los bloques de funcin proporcionan objetos de bit y palabras especficas a las que puede acceder el programa.

Ejemplo dbloque defuncin

Objetos d

Objetos dpalabra

Objetos accesibletravs delprogramaTWD USE 10AS 05/2002

e un

En la siguiente ilustracin representa un bloque de funcin de contador.

e bit Los objetos de bit corresponden a las salidas de bloque. A estos bits pueden acceder las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos siguientes:l Directamente (por ejemplo, LD E) si estn cableados al bloque en programacin

reversible (consulte "Principios para programar bloques de funcin, p. 228").l Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E).Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.

e Los objetos de palabra corresponden a parmetros especificados y a valores del siguiente modo:l Parmetros de configuracin de bloques: se puede acceder a algunos

parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin) y a otros no (por ejemplo, base de tiempo).l Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.

s a

Consulte las secciones siguientes para obtener una lista de los objetos accesibles a travs del programa.l Para los bloques de funcin bsicos, consulte "Bloques de funcin bsicos,

p. 226".l Para los bloques de funcin avanzados, consulte Objetos de palabra y de bit

asociados a bloques de funcin avanzados, p. 277.

Bloque del contadorprogresivo/regresivo

R E

S D

CD F

CU

%Ci

ADJ Y%Ci.P 9999


TWD USE 10AS

Objetos estructurados

Introduccin Los objetos estructurados son combinaciones de objetos simples. Twido admite los siguientes tipos de objetos estructurados:l Cadenas de bits

Cadenas d 05/2002 37

l Tablas de palabras

e bits Las cadenas de bits son series de bits de objetos adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo: Cadena de bits %M8:6

Las cadenas de bits se pueden utilizar con la instruccin de asignacin (consulte "Instrucciones de asignacin, p. 252").

Nota: %M8:6 es aceptable (8 es mltiplo de 8), pero %M10:16 no es aceptable (10 no es mltiplo de 8).

%M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13


38

Tipos de bits disponibles

Tipos de bits disponibles para cadenas de bits.

Tablas depalabras

Tipo Direccin Tamao mximo Acceso de escritura

Bits de entrada binaria

%I0.0:L o %I1.0:L1 0


TWD USE 10AS

Tipos de palabras disponibles

Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras.Tipo Direccin Tamao mximo Acceso de

escrituraPalabras internas %MWi:L 0


40

Palabras indexadas

Introduccin Una palabra indexada es una palabra interna o constante con una direccin de objeto indexada. Existen dos tipos de direccionamiento de objetos:l Direccionamiento directo

Direccionamiento d

Direccionamiento indexado

Palabras disponiblel direccioamiento indexadoTWD USE 10AS 05/2002

l Direccionamiento indexado

-irecto

Una direccin directa de un objeto se ajusta y se define cuando se escribe un programa.Ejemplo: %M26 es un bit interno con la direccin directa 26.

- Una direccin indexada de un objeto proporciona un mtodo para modificar la direccin de un objeto aadiendo un ndice a la direccin directa de un objeto. El contenido del ndice se aade a la direccin directa del objeto. El ndice se define mediante una palabra interna %MWi. El nmero de "palabras indexadas" es ilimitado.Ejemplo: %MW108[%MW2] es una palabra con una direccin compuesta por la direccin directa 108 ms el contenido de la palabra %MW2.Si la palabra %MW2 tiene un valor de 12, escribir en %MW108[%MW2] es igual que escribir en %MW120 (108 ms 12).

es para n-

A continuacin se enumeran los tipos de palabras disponibles para el direcciona-miento indexado.

Las palabras indexadas se pueden utilizar con la instruccin de asignacin (consulte "Instrucciones de asignacin, p. 252") y en instrucciones de comparacin (consulte "Instrucciones de comparacin, p. 256"). Este tipo de direccionamiento habilita series de objetos del mismo tipo (como palabras internas y constantes) para que se exploren de forma sucesiva modificando el contenido de la palabra de ndice a travs del programa.

Tipo Direccin Tamao mximo Acceso de escritura

Palabras internas %MWi[MWi] 0-i< o = %MWj


TWD USE 10AS

Bit de sistema de desborde de ndice %S20

El desborde de ndice se produce cuando la direccin de un objeto indexado excede los lmites de la zona de memoria que contiene el mismo tipo de objeto. En resumen:l La direccin de objeto ms el contenido del ndice es menor que 0.l La direccin de objeto ms el contenido del ndice es mayor que la palabra de

mayor tamao a la que se hace referencia directamente en la aplicacin. El 05/2002 41

nmero mximo es 1499 (para las palabras %MWi) o 63 (para las palabras %KWi).

En caso de desborde de ndice, el sistema pone el bit %S20 a 1 y se asigna un valor de ndice 0 al objeto.

Nota: El usuario es responsable de controlar cualquier desborde. El programa de usuario debe leer el bit %S20 para un posible procesamiento. El usuario debe confirmar que se restablece a 0.%S20 (estado inicial = 0):l En caso de desborde de ndice: puesto a 1 por el sistema.l Acuse de recibo de desborde: puesto a 0 por el usuario despus de modificar

el ndice.


42

Simbolizacin de objetos

Introduccin Se utilizan smbolos para direccionar objetos de lenguaje de software Twido por nombre o mnemotecnia personalizada. El uso de smbolos permite un rpido examen y anlisis de la lgica del programa y simplifica enormemente el desarrollo

Ejemplo

Directricedefinir sm

Edicin dsmbolosTWD USE 10AS 05/2002

y la comprobacin de una aplicacin.

Por ejemplo, WASH_END es un smbolo que puede utilizarse para identificar un bloque con la funcin temporizador que represente el final de un ciclo de lavado. Recordar el propsito de este nombre debe ser ms sencillo que intentar recordar la funcin de una direccin de programa como %TM3.

s para bolos

A continuacin aparecen directrices para definir smbolos:l Un mximo de 32 caracteres.l Letras (A-Z), nmeros (0 -9) o guiones bajos (_).l El primer carcter debe ser alfabtico o acentuado. No puede utilizar el signo de

porcentaje (%).l No utilice espacios ni caracteres especiales.l Sin distinguir maysculas y minsculas. Por ejemplo, Pump1 y PUMP1 son el

mismo smbolo y slo puede utilizarse una vez en una aplicacin.

e Los smbolos se definen y asocian con los objetos de lenguaje en el editor de smbolos. Los smbolos y sus comentarios se guardan con la aplicacin en el disco duro del PC, pero no en el controlador. Por lo tanto, no pueden transferirse con la aplicacin al controlador.Para obtener ms detalles sobre el uso de smbolos consulte el manual de funciona-miento de TwidoSoft.

TWD USE 10AS

3Memoria de usuario

Estructu

Introducc

Memoria d

Funcin dmemoria dpalabras43 05/2002ra de la memoria de usuario

in La memoria del controlador accesible a travs de una aplicacin de usuario est dividida en dos partes diferentes:l Valores de bitl Valores de palabra (valores con signo de 16 bits)

e bits La memoria de bits se almacena en la memoria RAM interna que est integrada en el controlador. Contiene el mapa de 1280 objetos de bit.

e la e

La memoria de palabras (16 bits) admite:l Datos: datos de sistema y datos de aplicacin dinmicos.l Programa: descriptores y cdigo ejecutable para tareas.l Constantes: palabras constantes, valores iniciales y configuracin de entrada/

salida.

Memoria de usuario

44

Tipos de memoria

A continuacin se enumeran los distintos tipos de memoria para los controladores Twido.l RAM interna (integrada)

Esta es la memoria RAM integrada del controlador. Los 10 primeros KB de la memoria RAM interna constituyen la RAM rpida. Los 32 KB siguientes constituyen la RAM estndar. La RAM interna contiene el programa, constantes

Estructurcartucho memoria TWD USE 10AS 05/2002

y datos.l EEPROM interna

EEPROM integrada de 32 KB que proporciona una copia de seguridad interna en el controlador de una aplicacin. Protege la aplicacin contra los daos provocados por fallos de batera o cortes de corriente superiores a 30 das. Contiene el programa y constantes.l Cartucho de copia de seguridad de memoria externa

Cartucho de EEPROM externa opcional para realizar copias de seguridad de una aplicacin o para dar cabida a una aplicacin ms grande. Se puede utilizar para actualizar la aplicacin en la RAM del controlador. Contiene el programa y constantes, pero ningn dato.

a sin de externa

En el diagrama que aparece a continuacin se describe la estructura de memoria sin cartucho de memoria externa.

La EEPROM interna est integrada en el controlador y proporciona 32 KB de memoria para lo siguiente:l El programa de aplicacin (32 KB)l 512 palabras internas (%MWi)

Datos

Programa

Constantes

Guardarprograma yconstantes

Guardar%MW

RAM interna

EEPROMinterna

Memoria de usuario

TWD USE 10AS

Estructura con cartucho de memoria externa

El cartucho de memoria externa opcional proporciona una copia de seguridad de los programas y constantes, al mismo tiempo que ofrece memoria ampliada para aplicaciones de mayor tamao.En el diagrama siguiente se describe la estructura de memoria con cartucho de memoria externa.

Almacenade la mem

RAM El campoEEPROM 05/2002 45

La EEPROM interna de 32 KB puede almacenar 512 palabras internas (%MWi).

miento oria

La memoria RAM interna del controlador se puede almacenar mediante:l Batera interna (hasta 30 das)l EEPROM interna (32 KB como mximo)l Cartucho de memoria externa opcional (64 KB como mximo)La transferencia de la aplicacin desde la memoria EEPROM interna hasta la memoria RAM se realiza automticamente cuando la aplicacin se pierde en la RAM (si no se ha guardado o si no hay batera). Tambin se puede realizar una transferencia manual mediante TwidoSoft.

Datos

Programa

Constantes

interna

Cartucho de EEPROM externa

no se puede utilizar.

Guardar%MW

interna

Memoria de usuario

46

Configuraciones de la memoria

En la tabla que aparece a continuacin se describe la configuracin de los tipos de memoria posibles en los controladores Twido.

Tipo de memoriaControladores compactos Controladores modulares10DRF 16DRF 24DRF 20DUK

20DTK20DRT 40DUK

40DTKTWD USE 10AS 05/2002

RAM interna 10 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KBMemoria ampliada disponible*

64 KB 64 KB

Tamao mximo de aplicacin

10 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB o 64 KB*

32 KB o 64 KB*

Copia de seguridad externa mxima

32 KB 32 KB 32 KB 64 KB 32 KB o64 KB

32 KB o64 KB

Nota: *La memoria se puede ampliar a 64 KB para los controladores TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DUK y TWDLMDA40DTK instalando el cartucho de memoria externa de 64 KB opcional. El cartucho debe permanecer instalado para ejecutar la aplicacin y realizar copias de seguridad.

TWD USE 10AS

4Modos de funcionamiento del controlador

Present

Vista gene


ral En este captulo se describen los modos de funcionamiento del controlador y la ejecucin cclica y peridica del programa. Se incluye informacin detallada sobre cortes de corriente y recuperacin de alimentacin.

: Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado PginaExploracin cclica 48Exploracin peridica 51Comprobacin del tiempo de ciclo 54Modos de funcionamiento 56Comportamiento ante cortes de corriente y recuperacin de alimentacin 58Uso de un reinicio en caliente 61Comportamiento ante un inicio en fro 64Inicializacin del controlador 67

Modos de funcionamiento del controlador

48

Exploracin cclica

Introduccin La exploracin cclica une los ciclos de tarea de master uno detrs de otro sin esperar por nada excepto el procesamiento inevitable del sistema. Despus de efectuar la actualizacin de las salidas (tercera fase del ciclo de tarea), el sistema

OperacinTWD USE 10AS 05/2002

ejecuta cierto nmero de sus propias tareas e inmediatamente dispara otro ciclo de tarea.

El siguiente dibujo muestra las fases de ejecucin del tiempo de ciclo cclico.

Nota: El temporizador watchdog del controlador supervisa el tiempo de ciclo del programa del usuario. ste no debe exceder los 150 ms, ya que de lo contrario se producir un fallo que provoque la detencin inmediata del controlador en modo de parada. Las salidas en este modo se fuerzan a su estado de retorno predeterminado.

Procesamiento del

programa

I.P. %I %Q I.P. %I %Q

Tiempo de ciclo n Tiempo de ciclo n+1

Procesamiento del

programa


TWD USE 10AS

Descripcin de las fases de operacin

En la tabla siguiente se describen las fases de operacin.

Modo de funcionam

Direccin Fase DescripcinI.P. Procesamient

o internoEl sistema supervisa el controlador de forma implcita (gestionando las palabras y los bits de sistema, actualizando los valores de temporizador actuales, actualizando las luces de estado, detectando los cambios entre ejecucin/detencin, 05/2002 49

ientoControlador en ejecucin, el procesador realiza las siguientes operaciones:l Procesamiento internol Adquisicin de entradasl Procesamiento del programa de aplicacinl Actualizacin de salidasControlador en detencin, el procesador realiza las siguientes operaciones:l Procesamiento internol Adquisicin de entradas

etc.) y procesa las solicitudes de TwidoSoft (modificaciones y animacin).

%I Adquisicin de entradas

Se escribe en la memoria el estado de la informacin relativa a las entradas binarias y del mdulo especfico de la aplicacin asociados a la tarea.

- Procesamiento del programa

Ejecucin del programa de aplicacin escrito por el usuario.

%Q Actualizacin de salidas

Se escriben los bits de salida o las palabras asociadas a los mdulos discretos y especficos de la aplicacin asociados a la tarea segn el estado definido por el programa de aplicacin.


50

Ilustracin La siguiente ilustracin muestra los ciclos de funcionamiento.

Ciclo de comproba

Procesamiento internoTWD USE 10AS 05/2002

cinEl watchdog realiza el ciclo de comprobacin.

Adquisicin de entradas

Actualizacin de salidas

Procesamiento del programa

RUN STOP


TWD USE 10AS

Exploracin peridica

Introduccin En este modo de funcionamiento, la adquisicin de entradas, el procesamiento del programa de aplicacin y la actualizacin de salidas se realiza peridicamente con arreglo al tiempo definido en la configuracin (de 2 a 150 ms).

Operacin 05/2002 51

Al comienzo del ciclo del controlador, un temporizador, cuyo valor se inicializa durante el periodo definido en la configuracin, comienza con el conteo regresivo. El ciclo del controlador debe finalizar antes de que el temporizador haya finalizado y vuelve a ejecutar un nuevo ciclo.

El siguiente dibujo muestra las fases de ejecucin del tiempo de ciclo peridico.

Tiempo de ciclo n Tiempo de ciclo n+1

Procesamiento del

programa

I.P.%Q I.P.%Q

Procesamiento del

programaPeriodo

de espera

%I %I

Periodo

Periodo de

espera


52

Descripcin de las fases de operacin

En la tabla siguiente se describen las fases de operacin.

Modo de funcionam

Direccin Fase DescripcinI.P. Procesamient

o internoEl sistema supervisa el controlador de forma implcita (gestionando las palabras y los bits de sistema, actualizando los valores de temporizador actuales, actualizando las luces de estado, detectando los cambios entre ejecucin/detencin, etc.) TWD USE 10AS 05/2002

ientoControlador en ejecucin, el procesador realiza las siguientes operaciones:l Orden de procesamiento internol Adquisicin de entradasl Procesamiento del programa de aplicacinl Actualizacin de salidasSi el periodo no ha finalizado, el procesador completa su ciclo de funcionamiento hasta el final del periodo de procesamiento interno. Si el tiempo de funcionamiento es superior al asignado al periodo, el controlador indica que se ha superado el periodo, estableciendo el bit de sistema de la tarea %S19 a 1. El proceso contina y se ejecuta completamente (sin embargo, no debe superar el lmite de tiempo del watchdog). El siguiente ciclo est conectado, despus de escribir las salidas del ciclo en curso de forma implcita.Controlador en detencin, el procesador realiza las siguientes operaciones:l Procesamiento internol Adquisicin de entradas

y procesa las solicitudes de TwidoSoft (modificaciones y animacin).

%I Adquisicin de entradas

Se escribe en la memoria el estado de la informacin relativa a las entradas binarias y del mdulo especfico de la aplicacin asociados a la tarea.

- Procesamiento del programa

Ejecucin del programa de aplicacin escrito por el usuario.

%Q Actualizacin de salidas

Se escriben los bits de salida o las palabras asociadas a los mdulos discretos y especficos de la aplicacin, asociados a la tarea segn el estado definido por el programa de aplicacin.


TWD USE 10AS

Ilustracin La siguiente ilustracin muestra los ciclos de funcionamiento.

Ciclo de comproba

Inicio del periodo 05/2002 53

cinSe realizan dos comprobaciones:l Desborde de periodol Watchdog

Procesamiento interno


Actualizacin de salidas

Procesamiento del programa

RUN STOP

Procesamiento interno

Finalizacin del periodo


54

Comprobacin del tiempo de ciclo

Generalidades El ciclo de tarea master se controla mediante un temporizador watchdog llamado Tmax (duracin mxima del ciclo de tarea master). Permite mostrar errores de aplicacin (bucles infinitos, etc.) y garantiza una duracin mxima para actualizar

WatchDogsoftware (operaciperidicacclica)

Comprobde la operperidicaTWD USE 10AS 05/2002

las salidas.

del

n o

En una operacin peridica o cclica, la activacin del watchdog provoca un error del software. La aplicacin pasa a estado de pausa y establece el bit %S11 a 1. La nueva ejecucin de la tarea necesita una conexin a Twido Soft con el fin de analizar la causa del error, la modificacin de la aplicacin para corregir el error y la nueva ejecucin de las solicitudes de inicio y ejecucin.

acin acin

En una operacin peridica, se utiliza una comprobacin adicional para detectar el periodo que se est excediendo.l %S19 indica que se ha superado el periodo. Se establece a:l 1 por el sistema cuando el tiempo de ciclo es mayor que el periodo de la tarea.l 0 por el usuario.l %SW0 contiene el valor del periodo (0-150 ms). Es decir:l Se inicializa cuando se inicia a partir de un inicio en fro mediante el valor

establecido en la configuracin.l El usuario puede modificarlo.

Nota: El estado de pausa se produce cuando la aplicacin se detiene inmediatamente debido a un error del software de la aplicacin, como un desborde de ciclo. Los datos conservan los valores actuales que permiten un anlisis de la causa del error. Todas las tareas se detienen en la instruccin actual. Est disponible la comunicacin con el controlador.


TWD USE 10AS

Uso del tiempo de ejecucin de la tarea master

Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer informacin sobre el tiempo de ciclo de exploracin del controlador:l %SW11 Se inicializa con el tiempo de vigilancia mximo de watchdog (10 a 500

ms).l %SW30 contiene el tiempo de ejecucin para el ltimo ciclo de exploracin del

controlador. 05/2002 55

l %SW31 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del controlador ms largo.l %SW32 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del

controlador ms corto.

Nota: Tambin puede accederse a esta informacin diferente desde el editor de configuracin.


56

Modos de funcionamiento

Introduccin TwidoSoft se utiliza para tener en cuenta los tres grupos de modo de funciona-miento principales:l Comprobacin

Inicio medGrafcetTWD USE 10AS 05/2002

l Ejecucin o produccinl Detencin

iante Estos diversos modos de funcionamiento se pueden obtener iniciando o utilizando los siguientes mtodos Grafcet:l Inicializacin de Grafcetl Preajuste de pasosl Mantenimiento de una situacinl Congelacin de diagramasEl procesamiento preliminar y el uso de bits del sistema garantiza una gestin eficaz de los modos de funcionamiento sin dificultar ni sobrecargar el programa de usuario.

Nota: Estos modos de funcionamiento se definen en la gua "Design Guide for Operating and Stopping Modes" elaborada por la Applied Industrial Automation Development Agency.


TWD USE 10AS

Bits del sistema Grafcet

El uso de los bits %S21, %S22 y %S23 se reserva slo para el procesamiento preliminar. El sistema restablece automticamente estos bits. Slo se pueden escribir mediante la instruccin Establecer S.La siguiente tabla contiene bits del sistema relacionados con Grafcet:Bit Funcin Descripcin%S21 Inicializacin GRAFCET Normalmente ajustado a 0. Se pone a 1 por: 05/2002 57

l Un reinicio en fro, %S0=1.l El usuario, slo en la parte de pre-procesamiento

del programa, mediante una instruccin Establecer S %S21 o una bobina de establecimiento -(S)- %S21.

Consecuencias:l Desactivacin de todos los pasos activos.l Activacin de todos los pasos iniciales.

%S22 RESTABLECIMIENTO GRAFCET

Normalmente ajustado a 0. Slo se puede poner a 1 por el programa durante el pre-procesamiento.Consecuencias:l Desactivacin de todos los pasos activos.l Detencin de la exploracin del procesamiento

secuencial.%S23 Preajustar y congelar

GRAFCETNormalmente ajustado a 0. Slo se puede poner a 1 por el programa durante el pre-procesamiento.l Restablece Grafcet poniendo %S22 a 1.l Precoloca los pasos que se deben activar mediante

una serie de instrucciones S Xi.l Habilita la precolocacin poniendo %S23 a 1.Congelacin de una situacin:l En situacin inicial: manteniendo %S21 a 1

mediante el programa.l En situacin "vaca": manteniendo %S22 a 1

mediante el programa.l En situacin determinada: manteniendo %S23 a 1.


58

Comportamiento ante cortes de corriente y recuperacin de alimentacin

Ilustracin La ilustracin que aparece a continuacin muestra los distintos tipos de reinicio de alimentacin detectados por el sistema. Si la duracin del corte de corriente es inferior al tiempo de filtrado de suministro de alimentacin (unos 10 ms para el TWD USE 10AS 05/2002

suministro de corriente alterna o 1 ms para el suministro de corriente continua), el programa no lo advierte y sigue funcionando con normalidad.

Nota: El contexto se guarda en una memoria RAM mantenida con batera. Durante el arranque, el sistema comprueba el estado de la batera y el contexto guardado, y decide si puede producirse un arranque en caliente.

Corte de corriente

Ejecutaraplicacin

Fallo de alimentacin

Recuperacin de alimentacin

Guardadodel contexto

correcto

Tarjeta de memoria

Ejecucin normal del programa Inicio en caliente Inicio en fro

Alimentacin en standby

No

S

S

S

No

No

Prueba automtica

ESPERA

Run


TWD USE 10AS

Bit Ejecutar/detener frente a Ejecucin automtica

El bit de entrada Ejecutar/detener tiene prioridad sobre el Inicio automtico en Ejecucin, disponible en el cuadro de dilogo Modo de exploracin (consulte el Manual de funcionamiento de TwidoSoft). Si se establece el bit Ejecutar/detener, el controlador se reiniciar en modo de ejecucin cuando se restaure la alimentacin. El modo del controlador se determina de la siguiente manera.Bit de entrada Ejecutar/detener Inicio automtico en Estado resultante 05/2002 59

EjecucinCero Cero DetenidoCero Uno DetenidoFlanco ascendente Desconocido En ejecucinUno Desconocido En ejecucinSin configurar en el software Cero DetenidoSin configurar en el software Uno En ejecucin

Nota: En el caso de los controladores de tipo compacto, si, cuando se corta la alimentacin, el controlador se encuentra en modo de ejecucin y el indicador "Inicio automtico en Ejecucin " no se ha marcado en el cuadro de dilogo Modo de exploracin, el controlador se reiniciar en modo de detencin cuando se restaure la alimentacin.

Nota: En el caso de los controladores de tipo modular, si la batera del controlador funciona con normalidad en el momento en que se corta la alimentacin, el controlador arrancar en el modo en el que estaba. El indicador "Inicio automtico en Ejecucin", seleccionado en el cuadro de dilogo Modo de exploracin, no tendr ningn efecto sobre el modo cuando se restaure la alimentacin.


60

Operacin La tabla siguiente describe las fases de procedimiento para cortes de corriente.Fase Descripcin

1 En caso de corte de corriente, el sistema guarda el contexto de la aplicacin y la hora del corte.

2 Ajusta todas las salidas a estado de retorno como una funcin de los parmetros TWD USE 10AS 05/2002

de seguridad (%S9).3 Cuando se recupera la alimentacin, el contexto guardado se compara con el

contexto en curso, lo que define el tipo de inicio que se va a realizar:l Si el contexto de la aplicacin ha cambiado (prdida de contexto de sistema o

aplicacin nueva), el controlador inicializa la aplicacin: arranque en fro.l Si el contexto de aplicacin es el mismo, el controlador reinicia sin inicializar

datos: reinicio en caliente.


TWD USE 10AS

Uso de un reinicio en caliente

Causa de un reinicio en caliente

Un inicio en caliente puede producirse:l Cuando se restaura la alimentacin sin prdida de contexto de las aplicaciones,l Cuando el programa establece el bit %S1 a estado 1, 05/2002 61

l Desde la visualizacin del operador, cuando el controlador est en modo de detencin.

Nota: Los controladores compactos siempre arrancan en fro. Los controladores modulares siempre se reinician en caliente.


62

Ilustracin El dibujo que aparece a continuacin describe una operacin de reinicio en caliente, en modo de ejecucin.


Detiene el contexto

ESPERAEJECUCINTWD USE 10AS 05/2002

si el bit %S1=1, posible proceso con el

reinicio en caliente

Establecer el bit %S1a 0

Ejecucin del programaSUPERIOR

Actualizar salidas

de la aplicacin de la operacin Guardar

del procesador

Restauracin de la alimentacin

Pruebas automticas de configuracin parcial

Establecer el bit %S1 a 1 para un solo ciclo>Micro corte decorriente

S

INFERIOR

No

Deteccindel corte de alimentacin


TWD USE 10AS

Reinicio de la ejecucin del programa

En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa despus de un reinicio en caliente.

Procesamde un iniccaliente

Salidas dede un falloalimentac

Fase Descripcin1 La ejecucin del programa se reanuda a partir del mismo elemento donde

estaba antes del corte de alimentacin, sin actualizar las salidas.Nota: Slo se reinicia el mismo elemento del cdigo de usuario. El cdigo del 05/2002 63

iento io en

En caso de un inicio en caliente, si es necesario un proceso de aplicacin determinado, el bit %S1 debe comprobarse al comienzo del ciclo de tarea y debe llamarse al programa correspondiente.

spus de

in

Tan pronto como se detecta un fallo de alimentacin, las salidas se ponen a un estado de recada (predeterminado) de 0.Cuando se recupera la alimentacin, las salidas permanecen con el ltimo estado hasta que la tarea las actualice de nuevo.

sistema (por ejemplo, la actualizacin de salidas) no se reinicia. 2 Al final del ciclo de reinicio, el sistema: l Elimina la reserva de la aplicacin si se reserv (y hace que la aplicacin se

detenga en caso de depuracin)l Reinicializa los mensajes

3 El sistema realiza un ciclo de reinicio en el que: l Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S1 (indicador de reinicio en fro) y

%S13 (primer ciclo en ejecucin) ajustados a 1.l Restablece los bits %S1 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea.


64

Comportamiento ante un inicio en fro

Causas de un inicio en fro

Un inicio en fro puede producirse:l Al cargar una aplicacin nueva en la RAMl Cuando se restaura la alimentacin con prdida de contexto de las aplicacionesTWD USE 10AS 05/2002

l Cuando el programa ajusta el bit %S0 a estado 1l Desde el monitor de operacin, cuando el controlador est en modo de detencin

Nota: Los controladores compactos siempre arrancan en fro. Los controladores modulares siempre se reinician en caliente.


TWD USE 10AS

Ilustracin El dibujo de abajo describe una operacin de reinicio en fro en modo de ejecucin.


Detiene el contexto

ESPERAEJECUCIN 05/2002 65

>Micro corte decorriente

Si el bit %S0=1,posible proceso con

reinicio en fro


Ejecucin del programaSUPERIOR

Actualizar salidas

de la aplicacin de la operacin Guardar

del procesador

Restauracin de la alimentacin

Realizacin de las pruebas automticas

de configuracin


S

Inicializacin de la aplicacin

INFERIOR

No

Deteccindel corte de alimentacin

PRUEBAS AUTOMTICAS


66

Operacin En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa despus de un reinicio en fro.

Procesamde un inicfro

Salidas dede un falloalimentac

Fase Descripcin1 Durante el arranque, el controlador est en modo de ejecucin.

Durante un reinicio en fro tras una detencin debida a un ERROR, el sistema fuerza un reinicio en fro.TWD USE 10AS 05/2002

iento io en

En caso de inicio en fro, si se requiere un proceso de aplicacin particular, se debe verificar el bit %S0 (que permanece a 1) durante el primer ciclo de la tarea.

spus de

in

Tan pronto como se detecta un fallo de alimentacin, las salidas se ponen a un estado de recada (predeterminado) de 0.Cuando se recupera la alimentacin, las salidas permanecen a 0 hasta que la tarea las actualice de nuevo.

La ejecucin del programa se reinicia al comienzo del ciclo.2 El sistema: l Restablece las palabras y los bits internos y las imgenes de E/S a 0l Inicializa las palabras y los bits de sistema.l Inicializa los bloques de funcin de los datos de configuracin.

3 Durante este primer ciclo de reinicio, el sistema: l Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S0 (indicador de reinicio en fro) y

%S13 (primer ciclo en ejecucin) ajustados a 1.l Restablece los bits %S0 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea.


TWD USE 10AS

Inicializacin del controlador

Introduccin Los controladores se pueden inicializar mediante TwidoSoft ajustando los bits de sistema %S0 (reinicio en fro) y %S1 (reinicio en caliente).

Inicializacinicio en f

Inicializacinicio en cmediante %S1

Inicializacinicio en cmediante comando 05/2002 67

in de ro

Para realizar una inicializacin de inicio en fro, el bit de sistema %S0 se debe ajustar a 1.

in de aliente %S0 y

Para realizar una inicializacin de inicio en caliente, los bits de sistema %S1 y %S0 se deben ajustar a 1.En el siguiente ejemplo se explica cmo programar una inicializacin de reinicio en caliente mediante los bits de sistema.

in de aliente el INIT

Tambin se puede solicitar una inicializacin de inicio en caliente mediante un comando INIT. El comando INIT enva al controlador al estado IDLE, y la reinicial-izacin de los datos de aplicacin y el estado de la tarea al estado STOPPED.

Nota: No ajuste %S0 a 1 durante ms de un ciclo del controlador.

%S1 %S0

LD %S1 Si %S1 = 1 (reinicio en caliente), ajuste %S0 a 1 para inicializarST %S0 El sistema restablece a 0 estos dos bits al final del

ciclo siguiente.

el controlador.


68 TWD USE 10AS 05/2002

TWD USE 10AS

IIFunciones especiales

Present

Vista gene


ral Esta parte describe comunicaciones, funciones analgicas incorporadas y gestin de mdulos de E/S analgicas para controladores Twido.

Esta parte contiene los siguientes captulos:Captulo Nombre del captulo Pgina

5 Comunicaciones 716 Funciones analgicas incorporadas 1257 Mdulos analgicos de gestin 1298 Funcionamiento del monitor de operacin 137

Funciones especiales

70 TWD USE 10AS 05/2002

TWD USE 10AS

5Comunicaciones

Present

Vista gene


ral Este captulo proporciona una vista general acerca de la configuracin, la programacin y la gestin disponibles de las comunicaciones con los controladores Twido.

: Este captulo contiene los siguiente apartados:Apartado PginaVista general de las comunicaciones 72TwidoSoft a comunicaciones del controlador 74Comunicaciones de conexin remota 76Comunicaciones ASCII 89Comunicaciones Modbus 101Solicitudes Modbus estndar 119

Comunicaciones

72

Vista general de las comunicaciones

Vista general Twido ofrece uno o dos puertos de comunicaciones serie utilizados para la comunicacin con controladores remotos, controladores peer o dispositivos externos generales. Cualquier puerto, si hay ms de uno, se puede utilizar para

Conexin

ASCIITWD USE 10AS 05/2002

cualquiera de los servicios, con excepcin de la comunicacin con Twido Soft, que slo se puede establecer mediante el primer puerto. Los controladores Twido admiten tres protocolos bsicos distintos: Conexin remota, ASCII o Modbus (master de Modbus o slave de Modbus).

remota El protocolo de conexin remota es un bus master/slave de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad de datos entre el controlador master y hasta siete controladores remotos (slave). Se transfieren datos de E/S o de aplicacin dependiendo de la configuracin de los controladores remotos. Es posible realizar una mezcla de varios tipos de controladores remotos, donde unos pueden ser E/S remotas y otros, controladores peer.

El protocolo ASCII es un protocolo simple de modo de caracteres semi-dplex que se utiliza para transmitir y/o recibir una cadena de caracteres hacia/desde un dispositivo simple (impresora o terminal). Este protocolo slo se admite a travs de la instruccin "EXCH".

Comunicaciones

TWD USE 10AS

Modbus El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master, y slo a uno, pedir respuestas de los slaves o realizar acciones dependiendo de las peticiones. El master puede dirigirse a slaves individuales o iniciar una difusin de mensajes para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las peticiones que se les envan individualmente. No se devuelven respuestas a las peticiones de difusin desde el master. 05/2002 73

Master de Modbus - El modo master de Modbus permite al controlador Twido iniciar una transmisin de peticiones Modbus, esperando una respuesta desde un slave de Modbus. El modo master de Modbus slo se admite a travs de la instruccin "EXCH". El modo master de Modbus admite los formatos ASCII Modbus y RTU Modbus.Slave de Modbus - El modo slave de Modbus permite al controlador Twido responder a peticiones Modbus realizadas desde un master de Modbus y es, adems, el modo de comunicaciones predeterminado si no hay ninguna comunicacin configurada. El controlador Twido admite los datos Modbus estndar, las funciones de control y las ampliaciones de servicio para el acceso a objetos. El modo slave de Modbus admite los formatos ASCII Modbus y RTU Modbus.

Nota: Pueden existir hasta 32 participantes en una red RS-485 (1 master y hasta 31 slaves) cuyas direcciones pueden estar en el intervalo 1-247.

Comunicaciones

74

TwidoSoft a comunicaciones del controlador

Vista general Cada controlador Twido tiene en su puerto 1 un puerto de terminales EIA RS-485 incorporado con fuente de alimentacin interna. Debe utilizar el puerto 1 para comunicarse con el paquete de programacin de TwidoSoft. No puede utilizarse

ConexincablesTWD USE 10AS 05/2002

ningn cartucho opcional o mdulo de comunicaciones para esta conexin.

de los El puerto EIA RS-232C de su PC est conectado al puerto 1 del controlador utilizando el cable de comunicaciones con varias funciones TSXPCX1031. Este cable convierte las seales comprendidas entre EIA RS-232 y EIA RS-485. Este cable est equipado con un conmutador giratorio de 4 posiciones para seleccionar diferentes modos de funcionamiento. El conmutador designa las cuatro posiciones como "0-3" y el ajuste apropiado de TwidoSoft para el controlador Twido es la ubicacin 2.Esta conexin se ilustra en el diagrama que aparece a continuacin.

AVISODAOS MATERIALES INESPERADOSEs posible que TwidoSoft no perciba la desconexin si se retira fsicamente el cable de comunicaciones TSXPCX1031 de un primer controlador y se inserta rpidamente en un segundo controlador. Para evitar esto, utilice TwidoSoft para desconectar antes de retirar el cable. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse daos corporales y/o materiales

Nota: La seal DPT no est puesta a tierra. La seal se detiene internamente indicando al firmware Executive que sta es una conexin TwidoSoft.

1

2

3

0

Puerto serie del PCEIA RS-232Puerto 1

RS485 TSXPCX1031

Comunicaciones

TWD USE 10AS

Clavijas de conectores macho y hembra

La siguiente figura muestra las clavijas de un conector miniDIN macho de 8 pins.

6 853

2147

Clavijas1 2 3 4 5 6

RS-485A (+)B (-)NC/DEDPTNC

05/2002 75

La siguiente figura muestra las clavijas de un conector subD hembra de 9 pins. 7 8

0 V5 V

Clavijas1 2 3 4 5 6 7 8

RS-232DCDRXTXDTRSGNCRTSCTS

9 NC

1

5

6

9

Comunicaciones

76

Comunicaciones de conexin remota

Introduccin El protocolo de conexin remota es un bus master/slave de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad de datos entre el controlador master y hasta siete controladores remotos (slave). Se transfieren datos de E/S o de aplicacin TWD USE 10AS 05/2002

dependiendo de la configuracin de los controladores remotos. Es posible realizar una mezcla de varios tipos de controladores remotos, donde unos pueden ser E/S remotas y otros, controladores peer.

Nota: El controlador master contiene informacin acerca de la direccin de una E/S remota. Desconoce qu controlador especfico est en la direccin. Por lo tanto, el master no puede validar que realmente existen todas las entradas y salidas remotas utilizadas en el aplicacin de usuario. Compruebe que stas existan.

Nota: El protocolo y el bus de E/S utilizados estn patentados y no se permite utilizar dispositivos de otros fabricantes en la red.

AVISOFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPOl Asegrese de que slo exista un controlador master en una

conexin remota y que cada slave tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta precaucin, puede producir daos en los datos o resultados inesperados o ambiguos.l Asegrese de que todos los slaves tengan direcciones exclusivas.

Dos slaves no deben tener la misma direccin. Si no se respeta esta precaucin, puede producir daos en los datos o resultados inesperados o ambiguos.

Si no se respetan estas precauciones pueden producirse daos corporales y/o materiales

Nota: La conexin remota requiere una conexin EIA RS-485 y slo puede ejecutarse en un puerto de comunicaciones cada vez.

Comunicaciones

TWD USE 10AS

Configuracin de hardware

La conexin remota debe utilizar un puerto mnimo EIA RS-485 de 3 conductores. Esto significa que puede configurarse para utilizar el primero o un segundo puerto opcional si est presente.

Nota: Slo puede configurarse un puerto de comunicaciones como conexin remota. 05/2002 77

La tabla que aparece a continuacin enumera los dispositivos que se pueden utilizar.

Dispositivo Puerto CaractersticasTWDCAA10/16/24DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT

1 Controlador base que admite EIA RS-485 de 3 conductores utilizando un conector miniDin.

TWDNOZ232D 2 Mdulo de comunicaciones que admite EIA RS-232 de 3 conductores utilizando un conector miniDin.Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando est conectado el mdulo, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin.

TWDNOZ485D 2 Mdulo de comunicaciones que admite EIA RS-485 de 3 conductores utilizando un conector miniDin.Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando est conectado el mdulo, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin.

TWDNOZ485T 2 Mdulo de comunicaciones que admite EIA RS-485 de 3 conductores utilizando un conector de terminales.Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin.

TWDNAC232D 2 Adaptador de comunicaciones que admite EIA RS-232 de 3 conductores utilizando un conector miniDin.Nota: Este adaptador slo est disponible para los controladores compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin.

TWDNAC485D 2 Adaptador de comunicaciones que admite EIA RS-485 de 3 conductores utilizando un conector miniDin.Nota: Este adaptador slo est disponible para los controladores compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin.

Comunicaciones

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TWDNAC485T 2 Adaptador de comunicaciones que admite EIA RS-485 de 3 conductores utilizando un conector de terminales.Nota: Este adaptador slo est disponible para los controladores compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin.

Dispositivo Puerto CaractersticasTWD USE 10AS 05/2002

TWDXCPODM 2 El mdulo de ampliacin del monitor de operacin que admite un EIA RS-232 de 3 conductores utilizando un conector miniDIN, EIA RS-485 utilizando un conector miniDIN o EIA RS-485 utilizando un conector de terminales.Nota: Este mdulo slo est disponible para los controladores modulares. Cuando el mdulo est conectado, el controlador no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicaciones.

Nota: La configuracin del puerto 2 (disponibilidad y tipo) slo se comprueba durante el encendido o reinicio.

Comunicaciones

TWD USE 10AS

Conexin del cable a cada dispositivo

Configurasoftware

Configuradel contromaster

Nota: La seal DPT en el pin 5 debe estar conectada a tierra en el pin 7 para destacar el uso de comunicaciones de conexin remota. Cuando esta seal no est conectada a tierra, el controlador Twido (como master o slave) pasar de forma predeterminada a un modo de intentar establecer comunicaciones con TwidoSoft. 05/2002 79

Las conexiones de cable a cada dispositivo se muestran a continuacin.

cin de Slo debe haber un controlador master definido en la conexin remota. Adems, cada controlador remoto debe mantener una direccin slave exclusiva. Es posible que varios master o slave que utilicen direcciones idnticas daen las transmisiones o creen ambigedad.

cin lador

El controlador master se configura utilizando TwidoSoft para gestionar una red de conexin remota de hasta siete controladores remotos. El master admite una mezcla heterognea de ambos controladores remotos (como E/S remotas o controladores Peer) en la conexin remota. La direccin del master se configura utilizando TwidoSoft para que quede en la direccin 0.

Nota: La conexin DPT a GND slo es necesaria si est conectado a un controlador base en el puerto 1.

A(+) B(-) GND DPTControlador

. . .masterA(+) B(-) GND DPT

Controladorremoto

A(+) B(-) GND DPTControlador

remoto

AVISOFuncionamiento inesperado del equipoAsegrese de que slo exista un controlador master en una conexin remota y que cada slave tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta precaucin, puede producir daos en los datos o resultados inesperados o ambiguos.Si no se respetan estas precauciones pueden producirse daos corporales y/o materiales

Comunicaciones

80

Configuracin del controlador remoto

Es posible utilizar cada uno de los controladores remotos como E/S remotas o en un controlador peer. Se configuran utilizando TwidoSoft para que se asignen las direcciones 1 a 7 (observe que 0 est reservado para el master de conexin remota). La tabla que aparece a continuacin resume las diferencias y restricciones de cada uno de estos tipos de configuraciones del controlador remoto.TWD USE 10AS 05/2002

Tipo Programa de aplicacin Acceso de datosE/S remotas No

Ni siquiera una sentencia "END" simple

%I y %Q

Slo se puede acceder a E/S locales en el controlador remoto. (No su E/S de ampliacin)

Controlador peer S

El modo de ejecucin no est acoplado al de master

%INW y %QNW

Documents

Manual Twidosoft