Manual Practicas Robotica

5/20/2018 Manual Practicas Robotica

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MMaannuuaallddeeIInnssttrruucccciioonneessddeeCCOOSSIIRROOPP

ppaarraaeelllleenngguuaajjeeMMEELLFFAABBAASSIICCIIVV

Festo Didactic -2005


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Festo D idactic 2

Uso al que se des tina

Esta estacin ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines deformacin profesional y continuada, en el campo de la automatizacin y lascomunicaciones. La empresa que imparta la formacin y/ o los instructores debenasegurar que los alumnos observan las medidas de seguridad descritas en losmanuales suministrados.

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a laorganizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacinde los e quipos fuera de la situacin de pura formacin.

N de artculo:Descripcin: Manual de Prcticas para el brazo robot RV-2A J

Fecha: 03/2005

Autor: Juan Olea Pastor

Festo D idac tic , 2 005Internet: www.festo.com /didactice-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccintotal o parcial de este documento, as como su uso indebido y/ o su exhibicin ocomunicacin a terceros. De los infractores se exigir el correspondienteresarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechosinherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.
http://www.festo.com/didactic


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INDICE :

1 INTRODUCCIN ...........................................................................6

OBJETIVOS DEL CURSO ............................................................................ 6SEGURIDAD ............................................................................................. 6GARANTAS Y RESPONSABILIDADES ........................................................7

2 INTRODUCCIN A LA ROBTICA ....................................8

HISTORIA ................................................................................................ .8QU ES UN ROBOT? ................................................................................ 9

3 CARACTERISTICAS RV-2AJ ................................................10

ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL ...............................................10PARTES DEL BRAZO ROBOT Y PERIFRICOS ............................................11RESUMEN DE CARACTERSTICAS............................................................12CARACTERSTICAS DEL BRAZO ROBOT...................................................13CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR .................................................14MANTENIMIENTO ..................................................................................15

4 INTRODUCCIN AL COSIROP ...........................................16

CREACIN DE UN PROYECTO NUEVO EN COSIROP............................... 16ICONOS DE LA BARRA DE HERRAMIENTAS DE COSIROP.......................19

TEACH DE LAS POSICONES DESDE EL COSIROP ....................................20CARGA Y EJECUCIN DEL PROGRAMA EN EL BRAZO ROBOT ...................25OPCIONES DE MONITORIZACIN ............................................................27

5 ESTRUCTURA DE LA PROGRAMACIN......................29

ESTRUCTURA DEL PROGRAMA ...............................................................29LNEAS DE INSTRUCCIN .......................................................................32TIPOS DE VARIABLES .............................................................................33

6 INSTRUCCIONES BSICAS ..................................................34

INTRODUCCIN......................................................................................34MOV.....................................................................................................34

MVS .....................................................................................................35HOPEN / HCLOSE .............................................................................. 36OVDR................................................................................................ ...36SPD.......................................................................................................36 DLY ...................................................................................................... 36PRCTICA 1 INSTRUCCIONES BSICAS................................................37

7 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO ..............................40

MVR................................................................ .....................................40CNT ...................................................................................................... 41


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Festo D idactic 4

ACCEL ................................................................................................ .41JOVDR ................................................................................................ .41HLT ...................................................................................................... 42FINE .....................................................................................................42TOOL ...................................................................................................42PRCTICA 2 MOVIMIENTOS CIRCULARES ...........................................43

8 SEALES DE ENTRADA / SALIDA ....................................45

DEF I/O ................................................................................................45WAIT.................................................................................................... 46PRCTICA 3 MOVIMIENTO CONTINUO ................................................47

9 PALETIZACIN...........................................................................49

INTRODUCCIN...................................................................................... 49DEF PLT .............................................................................................. 49PLT................................................................................................ .......50PRCTICA 4 PALETIZACIN................................................................51

10 SALTOS CONDICIONALES Y BUCLES ........................53

GOTO...................................................................................................53ON GOTO ............................................................................................ 53IF THEN ELSE .................................................................................... 53SELECT CASE .................................................................................... 54GOSUB................................................................................................ .54RETURN .............................................................................................. 54ON GOSUB..........................................................................................54FOR NEXT...........................................................................................55

WHILE WEND .................................................................................... 55PRCTICA 5 SUBRUTINAS...................................................................56

11 INTERRUPCIONES ..................................................................58

DEF ACT.............................................................................................. 58ACT ...................................................................................................... 58RETURN .............................................................................................. 58PRCTICA 6 INTERRUPCIONES (GENERAL)................................ ..........59

12 COMUNICACIONES................................................................61OPEN.................................................................................................... 61CLOSE ................................................................................................ .61PRINT #................................................................................................61

INPUT # ...............................................................................................62ON COM GOSUB................................................................................62

COM ON .............................................................................................. 62COM OFF.............................................................................................62COM STOP ..........................................................................................63CALLP ................................................................................................ .63


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Festo D idactic 5

FPRM ...................................................................................................63CLR ...................................................................................................... 63EJEMPLO DE APLICACIN VISIN ARTIFICIAL .....................................64

13 APENDICE ....................................................................................65

SOLUCIN PRCTICA 1................................................................ ..........66SOLUCIN PRCTICA 2................................................................ ..........67

SOLUCIN PRCTICA 3................................................................ ..........68

SOLUCIN PRCTICA 4................................................................ ..........69SOLUCIN PRCTICA 5................................................................ ..........70

SOLUCIN PRCTICA 6................................................................ ..........73


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Objetivos del curso

Es te manual pretende ser una gua de ayuda con la informacin necesaria paraayudar a los asistentes del curso de Introduccin a la Robtica, como unasdirectrices a seguir en la consecucin y realizacin de los problemas que se puedenplantear en la realizacin de las prcticas.

Introducir al lector con una cierta formacin tcnica, en los aspectos relacionadoscon la robtica, presentando de manera sencilla las diferentes caractersticas quecomponen las diferentes tecnologas de un robot industrial (mecnica, electrnica,control y programacin) centrando estas especificaciones en el modelo utilizado en

las prcticas.

Seguridad

- Recomendaciones :

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobreseguridad.

Cualquier persona que trabaje con el robot industrial, debe observar con especialatencin las recomendaciones de seguridad.

Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin deaccidentes, aplicables localmente.

El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el robotindustrial es utilizado solamente por personas que:

Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad operativay prevencin de accide ntes.Hayan recibido instrucciones en el manejo de l Sistema Modular de Producc in.Estn medianamente habituados en trabajar con seguridad.

- A tener en cuenta :

GeneralLos alumnos slo debe n trabajar con el robot bajo la supervisin de un instructor.Observar los datos de los co mponentes individuales de las fichas tcnicas.

Posicionamiento En el posicionamiento hay que tener especial atencin con las colisiones que sepueden producir con otros elementos o personas que pueden producir lesionesgraves en las personas y e n el brazo robot.

Manipulacin

1 INTRODUCCIN


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Antes de la ejecucin del programa del programa habr que retirar previamenteelementos que no estn especificados en la concepcin este con el fin de evitarcolisiones en la ejecucin de las secuencias de movimiento.

Electricidad Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo cuando latensin principal est cortada Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.

MecnicaNo intervenir manualmente a no se r que la mquina se halle parada.

El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos avances en estatecnologa y cumple con recono cidas no rmas de seguridad. Sin embargo, al utilizar elsistema puede haber un riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones al usuario o aterceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes materiales.

Garantas y responsabilidades

En principio, se aplican todos nuestros " Trminos y Condiciones de Venta" . Estostrminos se ponen a disposicin del responsable del funcionamiento, a lo ms tardar

en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garanta yresponsabilidad por daos a personas y materiales quedan excluidas si estaspueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:

o Uso de la instalacin con fines que no son los previstos.o Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o mantenimiento

incorrectos.o Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad

defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de servicio. o La falta de observacin de notas de las instrucciones de funcionamiento en

relacin con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto,funcionamiento, mantenimiento y preparacin del equipo.

o Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin.o Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes sometidos adesgaste.o Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente.o Catstrofes resultantes por causas ajenas o po r fuerza mayor.

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a laorganizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacinde los e quipos fuera de la situacin de pura formacin.

El Robot industrial debe se r utilizadoexclusivamente con fines d idcticos y en

condiciones absolutamente seguras.


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Historia

El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos deseres mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, yaaparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eranfamosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas.

Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de realimentacin paracorregir errores, mecanismos que siguen emplendose actualmente. Un ejemplo decontrol por realimentacin es un bebedero que emplea un flotador para determinarel nivel del agua. Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el f lotadorbaja, abre una vlvula y deja entrar ms agua en el bebedero. Al subir el agua, elflotador tambin sube, y al llegar a cierta altura se cierra la vlvula y se corta el pasodel agua.

El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en1788 por el ingeniero britnico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolasmetlicas unidas al eje motor de una mquina de vapor y conectadas c on una vlvulaque regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la mquinade vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo quecerraban la vlvula. Esto haca que disminuyera el flujo de vapor a la mquina y portanto la velocidad.

El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y ladivisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros omquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en elsiglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinasespecializadas para tareas como pone r tapones a las bo tellas o verter caucho lquidoen moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas tena laversatil idad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos enla posicin deseada.

El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llev al modernorobot. El inventor estadounidense George Devol desarroll en 1954 un brazoprimitivo que se poda programar para realizar tareas especficas. En 1975, elingeniero mecnico estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carreraen la Universidad de Stanford, en California, desarroll un manipulador polivalenterealmente flexible conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA,siglas en ingls). El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquierorientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsicomultiarticulado d el PUMA es la base de la mayora de los robots ac tuales.

2 INTRODUCCIN A LA ROB TICA


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Qu es un robot?

Segn el Insti tuto Norteamericano de Robtica es " un manipulador multifuncional y

reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivosespeciales, mediante movimientos programados y variables que permiten llevar acabo d iversas tareas".Aunque hay tal variedad de robots que es muy difcil concretar unos elementoscomunes a todos, lo cierto es que la mayora dispone de un esqueleto o chasis, quepuede se r interno o externo, motores, piezas que permiten su movilidad, sistemas deagarre y ma nipulacin y una fuente de a limentacin, normalmente elctrica.

En cambi segn la norma JIS ( Japanese Industrial Standard ), incluye en sudefinicin cinco tipos diferentes en funcin de sus caractersticas, sistema de controly programacin.

o Telerobot: Robot gobernado direc tamente por un operario.

o Robot de secuencia: Robot que ejecuta la tarea de manera secuencial enfuncin de la informacin que recibe en cada mome nto.

o Robot guiado: Robot que reproduce una secuencia ( trayectoria ) que hasido guiado previamente por un operario.

o Robot controlado numricamente: Robot que realiza una secuencia enfuncin de una programacin numrica introducida previamente, sin haberrealizado ningn movimiento.

o Robot inteligente: Robot dotado de una inteligencia artificial que es capazde determinar por si mismo en cada m omento la accin a realizar.


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Estructura de un robot industrial

El diseo d e un robot industrial generalmente se inspira en el brazo humano , aunquecon algunas diferencias, segn su estructura y composicin pero en esencia es as.Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, es decir,deslizando unas secciones cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambinpueden construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompade un elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y estructura de lamano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas paraagarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un soldadorde arco.

Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse med iante motores elctricos,aunque pueden utilizarse otras tecnologas (neumtica, hidrulica). En la mayora delos robots, la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su orientacin. Lacontroladora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a laposicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa.

La mayora de los brazos multiart iculados estn equipados con servo controladores,o controladores por realimentacin, que reciben datos de la controladora. Cadaarticulacin del brazo tiene un dispo sitivo de medicin que mide s u ngulo (encoder)y enva ese dato al controlador. Si el ngulo real del brazo no es igual al ngulocalculado para la posicin deseada, el servo controlador mueve la articulacin hastaque el ngulo del brazo coincida con el ngulo calculado. Este tipo de control se

denomina control de lazo cerrado.

El diagrama de bloques de un control de posicionamiento en lazo cerrado es elsiguiente:

Los controladores y los ordenadores asociados tambin pueden procesar los datosrecogidos por cmaras que localizan los objetos que se van a agarrar o lasinformaciones d e censores situados en las pinzas que regulan la fuerza de agarre.

3 CARACTERISTICAS RV -2A J

Consigna

Controlador

Motor

SJt

1

S

1

Encoder

Perturbacin

Par

Velocidad

Posicin

Unidad de c ontrol

Es tructura me cnica


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Pa rtes de l brazo robot y perifricos

En este figura se muestra de manera esquemtica las diferentes partes y perifricos

que se puede n asociar al brazo robot con el que se realizan las prcticas.

Se observa en la figura que la estructura mecnica (brazo robot) y la controladoraforma la estructura principal, a la que despus se le acoplar la herramienta de sead asegn el tipo de tarea o aplicacin que se desee rea lizar.

La unidad de control del brazo robot se puede ampliar para poder interconectarmediante buses de comunicacin o entras y salidas a otros elementos yherramientas que co mporten la clula de fabricacin.

RV -2AJ (5 ejes)

Unidad paralela de E/S

Interfase para pinzaneumtica

Interfase para pinzaelctrica

Controladora

Cable de E/S externas

InterfaseEthernet

InterfaseCC -Link

ExpansinInterfase serie

Pinza neumtica

Pinza elctrica

Consola

Ordenador

Softwareprogramacin

Estructura bsica

Cable programacin

DispositivosPerifricos

Visin Artificial


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Resumen de caractersticas

En este apartado se muestran las caractersticas ms significativas de un robotindustrial:

Grados d e libertad:son las dimensiones del mundo de un manipulador.Cualquiermovimiento de una pieza en el espacio se puede desc omponer en 6 movimientosbsicos:

3 lineales -> grados de traslacin (X; Y;Z )3 rotacionales -> grados de rotacinA:rotacinB:guiadaC :orientacin

El campo de trabajo es el volumenespacial dentro del cual el robot puedesituar el extremo de su mueca. Estlimitado por las envolventes que seproducen al mover los ejes del robotentre sus posiciones mnimas ymximas.

El campo de trabajo de un robot influyeen el grado de accesibilidad de ste alas diferentes mquinas o elementos de

la instalacin, por lo que cuando sedesea robotizar una instalacin esnecesario estudiar, la distribucin deelementos en el entorno del robot.

Resolucin:Movimiento mnimo que puede producir el robot (condicionado por lamecnica y e l tipo de control).

Exactitud:Capacidad de un robot para situar el extremo de su muec a en un puntosealado d entro del volumen de trabajo. La exactitud es mayor cuando su brazotrabaja cerca de la base (inexactitudes mecnicas)

Repetibilidad:Capacida d para volver repetidamente a l mismo punto

CARACTERSTICA ESPECIFICACIN

Grados de libertad 5Carga mxima 2 kgRepetitividad 0,02 mmVelocidad mxima 2100 mm/sAlcance de la pinza 482 mmAlcance desde Q, en mm A 410, B 285Alcance desde Q, en mm C 190, D 300Alcance desde Q, en grados E 150Alcance desde Q, en mm R1 220, R2 410


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Caractersticas de l brazo robot

CARACTERSTICA UNIDAD ESPECIFICACIN Modelo - RV-2A J Grados de libertad - 5Instalacin - Sobre el sueloEstructura - Vertical, mult.-jo in t type Sistema de guiado - Servo motor ACMtodo deteccin deposicin -

J1, J2 y J3 :50W con freno; J4 y J6 :15W sin freno;J5 :15W c on freno

Tipo de detector - Encoder a bsolutoHombro 0Antebrazo 250Brazo 160Codo 0

Longitud delbrazo

Mueca

mm

72J1 300 (-150 , +150)J2 180 (-60 , +120)J3 230 (-110 , +120)J4 180 (-90 , +90)

Rango demovimiento

J5

grados []

400 (-200 , +200)J1 180J2 90 J3 135 J4 180

Velocidad demovimiento

J5

grados/s

210Velocidad total mxima mm/s Aprox. 2100

Mxima 2Capacidadde carga Rating

kg 1.5

Repetitibidad d e posicin mm 0.02

Temperatura ambiente C De 0a 40Peso kg Aprox. 17

J4 2,16Momentopermisible J5

Nm 1,10

J4 3,2410-2Inerciapermisible J5

Kgm28,4310-3

Radio accesible al brazo mm 410

Cables de herramienta - 4 para seales de entrada; 4 para seales desalida; salida motorizada de la manoTubos neumticos - 4x4 (de la base a la mano)Presin de alimentacin MP a 0.5 10%Tipo proteccin - IP30


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Festo D idactic 14

Caractersticas d el controlador

CARACTERSTICA UNIDAD ESPECIFICACIN Observaciones

Modelo - C R1-571Nmero de ejes a co ntrolar - 6 a la vez (max.)

C P U - 64 b i t R ISC, DSP

Posiciones de

enseanza y

nmero de pasos

punto

paso

2500

5000Capacidad

de

memoria Nmero de

programas- 88

Lenguaje de programacin -

M E L F A-BASIC IV

Movemaster

Command

Mtodo enseanza de posicin - Mtodo MDIEntradas y salida punto 16/16 Max. 240/240

E/S dedicadas punto Asignado con E/S de

uso general

STOP 1 punto

fijado

E/S de

abrir/cerrar la

mano

punto Entradas 4 puntos/

Salidas 0 puntos

Se pueden aadir

hasta 4 puntos de

salida

Entrada de paro

de emergencia punto 1

Solo una lnea de

emergencia

Entradas y

salidas

externas

Ent. interruptor

de puertapunto 1

Solo una lnea de

interruptor puerta

RS-232C puerto 1

RS-422 puerto 1 Dedicada para T/B

Ranura para la

manoslot 1

Dedicada para

interfaz de mano

neumtica

Ranura de

expansin slot 3

Caja opcin

extensin usad a

Interfaz

Conexin de E/S

del robotcanal 1

240 usados con

E/S de uso general

Rango d el voltaje V1 fase, AC, 90 a 132V

1 fase, AC, 170 a 253VFuente de

alimentacin Potencia mxima kVA 0.7

No incluye la

sobrecorriente de

arranque

Dimensiones de co ntorno mm 212x290x151 Excepto sa lientes

Peso kg Aprox. 8

Construccin - Autnomo y a bierto IP20

Rango de temperaturas C De 0 a 40

Humedad ambiente % R H De 45 s 85 Sin condensacin

Toma de tierra 100 o menos Classe D

Color - Gris claro Munsell7.65Y7.64


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Festo D idactic 15

Mantenimiento

-Piezas consumibles :

N PIEZA TIPO LU GAR DE U SO C A N T ID A D S U M I N I S T R A D O R

1 Grasa S K -1AEngranajes de cada

ejeLo necesario

2Batera de

Litio A 6 B A T En la cubierta F 5

Mitsubischi E lectric

-Piezas de repuesto :

N PIEZA TIPO

LU GAR DE

U S O C A N T . S U M I N I S T R A D O R1 29 1-3G T-6 Eje J2 1

2 315 -3G T-6 Eje J3 1

3 210-2 G T-3 J4?? 1

4

Correa dentada

230 -2 G T-3 Eje J4 1

5 BU220C795G51 Eje J1 1

6 BU220C795G52 Eje J2 1

7 BU220C795G53 Eje J3 1

8 BU220C793G54 J4?? 1

9 BU220C793G65 Eje J4 1

10

Servomotor AC

BU220C794G51Eje J5 111 B K O -FA0530H09 Ejes J1, J2, J3 3

12 B K O -FA0530H10 J4?? 1

13

Engranajes

reductoresB K O -FA0530H10 Ejes J4, J5 2

Mitsubischi E lectric


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Festo D idactic 16

Este capitulo trata de definir los pasos necesarios para realizar un proyecto con elsoftware COSIROP.

El software COSIROP es el software de programacin que ser utilizado en este cursoy que permite realizar programas de secuencia y definir posiciones, para ms tardepoder compilarlo y guardarlo va RS-232 en el Robot RV-2AJ util izado para laprctica.

Una vez abierto el programa apa rece la siguiente ventana general:

Creacin de un proyecto nuevo en COSIROP

Para crear un proyecto nuevo ir a la barra de opciones y en el men despegableFile hacer clic con el ratn en la opcin Project Wizard .

4 INT RO DUCCI N AL CO SIRO P


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Festo D idactic 17

Aparecer una ventana flotante llamada Project Wiza rd Step 1 of 3 donde sedefin ir la informacin general del proyecto. En los siguiente campos:

Ser necesario rellenar los campos de Project Name con el nombre que se deseaponer al proyecto y en el Program name se pondr el nombre del programa.(Nota:Dentro del mismo proyecto se pueden crear diferentes programas y lista deposiciones).

Si se desea, se puede cambiar la ruta donde se guardar el proyecto, haciendo clicsobre el botn de Browse... y especificando la ruta.

Una vez rellenados los campos hacer clic sobre el botn Next que se encuentra enla parte inferior derecha de la ventana.

Aparecer una nueva ventana llamada Project Wizard Step 2 of 3 donde seespecificar el modelo de robot as como s u configuracin.


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Festo D idactic 18

En la l ista Robot Type se especificar el modelo de robot del que se va a realizar laprctica.

En el campo de seleccin I/O interface Ca rds se especifica el numero de tarjetas deentradas y salidas externas que se han instalado en la co ntroladora. (En nuestro casoser 1).

En el campo Hands se seleccionar el nmero de herramientas que se controladesde el propio robot (En este caso se dispone de una pinza neumtica o elctricapor lo que se pondr 1)

En la opcin Adit tional Axis 1 (L1) o Adit tional Axis 2 (L2) se puede elegir si elrobot controlara ejes adicionales y si estos son lineales o giratorios (Ej. Mesasgiratorias o cintas transportadoras).

Antes de f inalizar esta ventana, se debe especificar el lenguaje de programacin enel que se desea realizar la programacin. (En nuestro caso se debe de elegir el

MEL FA BASI C I V ) .

Una vez realizada la configuracin del robot necesaria para el proyecto, se har denuevo clic en el botn Next para pasar a la siguiente ventana .

La ventana Project Wizard Step 3 of 3 permite escribir comentarios que se creande importancia sobre el proyecto, aunque en esta ventana no es obligatorio rellenarnada, despus hacer clic sobre el botn de Finish situado en la parte inferiorderecho d e la ventana para acabar la creacin del nuevo proyecto.

Tras crear un proyecto aparecer la ventana principal de la aplicacin las diferentes

ventanas que componen el proyecto.

Ventana de programacin: Ventana donde se escribir el programa

Ventana de posiciones: Ventana donde se crearan las posiciones fijas a lasque se hace referencia en el programa.

Ventana de mensa jes del sistema: Ventana de informacin del sistema.

Ventana de animacin: Ventana que te permite de visualizar la posicin delrobot en las diferentes posiciones del proyecto. (Atencin no realiza lasecuencia del programa).


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Festo D idactic 19

Iconos de la barra de herramientas de COSIROP

Dentro de la ventana principal se encuentra una barra de iconos que llamandirectamente a las opciones principales. Tambin se puede acceder a estas desde elmen contextual desplegable de la pa rte superior.

Adems de los iconos tpicos que se encuentran en mltiples aplicaciones basadasen el sistema operativo windows como son los iconos: Abrir, guardar, buscar,cortar,... etc. Esta barra dispone de otros iconos propios del software deprogramacin.

Ahora se tratar de manera precisa una breve explicacin de los iconos principalesms utilizados, que posteriormente sern tratados de manera ms concisa en lasdiferentes secuencias para la programacin del brazo robot con dicho software.

Ventana de programacin

Ventana de mensajes

Ventana de posiciones

Ventana de animacin

Syntax Check

Renumber

Download Program

Reset Error

Current Error

Init Connection

I/O Monitor

Robot Position -> PC

Jog Operation

Monitor Functions Monitor toolbarUpload Download


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Festo D idactic 20

Renumber: Renombra las lneas de cdigo del programa.Check Syntax: Compila y comprueba que el programa no tenga errores.Download P rogram: Carga programa en la controladora de l robot.

Upload Program: Descarga los programas desde el robotRobot Pos it ion > PC : Carga la posicin actual de robot en la lista deposiciones Reset Error: Resetea el errorCurrent Error: Diagnostica e l error producido Init Connection: Inicia la conexin entre el PC -RobotJog Operation: Entra en la opcin del Teach de posiciones.Monitor Funtions : Permite cargar directamente instrucciones e n el robot yejecutarlas I/O M onitor: Monitoriza el estado de las entrada s y salidas del robot.Monitor toolbar: Llama a la barra de monitorizacin.

Teach de las posiciones desde e l COS IROP

Una vez creado el programa y definido las posiciones fijas que se necesitan en lasecuencia del mismo. Ser necesario ensear (teach) al robot en el espacio detrabajo real cuales son estas posiciones de trabajo que se han definido en lasecuencia del programa.

El Teach de las posiciones se realizar moviendo el brazo robot libremente en lazona de trabajo hasta posicionarlo en la posicin que se desea. Una vez colocado enla posicin cargar esta con el nmero a l que hace referencia en el programa.

Se tiene que tener claro que para la definicin de dichas posiciones, Estas debenestar dentro del rea de trabajo del robot y que los ejes no estntrabajando en zona

crtica.

Los pasos a seguir para poder mover el brazo robot desde el ordenador y lasdiferentes formas de movimientos se e xplican en los paso s siguientes:

Antes de poder interrelacionar con el brazo robot se debe establecer unacomunicacin con el mismo.

Conectar el cable de programacin entre el PC y la controladora del brazo robot en elpuerto RS-232C que tiene en la parte frontal de la misma.


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Festo D idactic 21

Una vez conectado encender la controladora apretando el botn Power , esperarunos segundos h asta que ha ya finalizado la secuencia d e inicio.

Para poder controlar el robot desde el PC se debe poner el selector con llave que seencuentra en la parte izquierda del frontal de la controladora en el modo Auto Ext.y el selector con llave de la consola en la posicin Disable deshabilitando as estemtodo de control.

Ahora el sistema estar preparado para ser co ntrolado y mo vido a travs del PC.

Para controlar y mover el robot para hacer el teach de las posiciones, primero setendr que establecer la comunicacin va serie. Dentro del COSIROP se ir al mencontextual desplegable de opciones y se har clic en la opcinExtras/Settings/Communication Port .

Est accin abrir la ventana flotante Communication Port , en la pestaaCommon comprobar que se utiliza un interfase de comunicacin va serie.


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Festo D idactic 22

En la pestaa Serial interface comprobar que el puerto de comunicacin del PC, ascomo las propiedades d e envo de la trama son las indicadas.

Nota: El nmero de puerto serie COM debe ser el mismo que est definido en el

sistema operativo, sino dar error de comunicacin.

Una vez que se haya comprobado que el protocolo de comunicacin es el adecuado,se pasar a establecer la comunicacin con la controladora, para ello se debe ir almen de opciones contextual Execute y hacer clic en la opcin Init Connection osobre el icono de conexin que se encuentra en la barra de herramientas.

En el momento que se haya conectado, ya se puede iniciar el Teach de lasposiciones utilizadas en el programa. En el men contextual despegable Execute hacer clic en la opcin Jog Operation .


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Festo D idactic 23

Aparecer la siguiente ventana que permite controlar los movimientos del brazo

robot desde el PC.

El programa te permite elegir entre tres mtodos de posicionado para alcanzar laposicin deseada, estos son:

XYZ Jog : En este modo el brazo robot se mover respecto al eje decoordenadas situado en la base del robot.Joint Jog : Este modo se puede mover individualmente cada eje del motor enformato polar (grados).

XYZ Tool: Con esta opcin el brazo robot se mover respeto al eje decoordenad as situado en el centro la herramienta (En este caso la pinza).

A T E N C I N En este punto hay que hacer especial hincapi en realizar losmovimientos con especial atencin con el fin de evitar colisiones ymalos posicionados, que puedan causar daos mecnicos o un malfuncionamiento en este.

Abrir/Cerrar Pinza

Mtodo de movimiento

Velocidad del incremento

Distancia del incremento

Carga la actual posicin enla l ista de posiciones conel nmero indicado

Realiza un incremento en el ejede coordenadas especificado


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Festo D idactic 24

Nota: Con la opcin Joint Jog el aspecto de la ventana de movimiento ser el dela figura. La nica diferencia remarcable es que los movimientos serealizarn individualmente para cada articulacin del brazo robot y el

incremento se dar en grados.

Con el botn Set Joint Coordinates... pasar a una ventana en la que el usuariopuede escribir en cada campo un valor y el robot se dirigir a dicha posicin cargadamanualmente.

Una vez se tenga la posicin deseada con el botn Current position > Pos. Listcargar la posicin actual del robot en la lista de posiciones con el nmeroespecificado.


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Festo D idactic 25

Carga y ejecucin del programa en e l brazo robot

Una vez se haya conectado iniciado la comunicacin entre el PC y la controladora delbrazo robot y se haya realizado el Teach de las posiciones que se util izan en elprograma se dispondr de todo lo necesario para la carga del programa en el robot yla ejecucin de este. Con e ste fin habr que seguir los siguientes pasos :

Una vez finalizado el programa, se tendr que comprobar que la numeracin de laslneas es correcta y que haciendo cambios y correcciones dentro del programa no sehaya duplicado algn nmero de lnea, para solucionar este problema en la barra deicono de la ventana principal hacer clic sobre el icono Renumber , teniendo laventana de programa seleccionada, esta opcin renombra automticamente laslneas d e cdigo de l programa co rrectamente.

Otra opcin que comprueba que la sintaxis del programa creado es correcta esCheck Syntax que compilar el programa y especificar en la ventana de mensajes

si existe algn error y en que lnea del programa se encue ntra.

Cuando el programa no tenga errores y se haya establecido la comunicacin, seproceder a cargar el programa y el listado de posiciones en la controladora delbrazo robot.

Seleccionar la ventana del programa y hacer clic sobre el icono Download PC >Robot o la ruta Execute/Download PC > Robot .


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Festo D idactic 26

Aparecer la ventana flotante Line and Position number donde se especificar lalnea de inicio y f inal del programa que se desean que se cargue en la controladora.Tambin se especificar el nombre como se quiere cargar dicho programa en la

controladora. Al hacer clic en el botn O K comenzar la descarga del programa a lacontroladora. Una vez finalizada la descarga repetir la operacin con el listado deposiciones.

Una vez est cargado el programa y el listado de posiciones en la controladora, elrobot ya estar preparado pa ra ejecutar el programa, para ello desde el PC ir al mendesplegable Execute y seleccionar la opcin Program Start tras confirmar laoperacin, el robot comenzar a ejecutar la aplicacin.

Para parar el programa desde el PC en cualquier momento ir al men desplegableExecute y elegir la opcin Program Stop en ese momento se parar el programa

que se est ejecutando en el brazo robot.


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Festo D idactic 27

Opciones de mo nitorizacin

Las opciones de monitorizacin sirven para la supervisin de los diferenteselementos y caractersticas del brazo robot mientras este e sta ejecutando una tarea.

Para ir a la barra de monitorizacin, ir al icono Monitor Toolbar o la rutaExecute/MonitorFuntions . Esta opcin har aparecer una barra flotante donde

aparecen las diferentes opciones d e monitorizacin.

En la barra de mo nitorizacin se puede n elegir las opcione s siguientes:

Program Monitor: Esta opcin permite monitorizar el programa online yobservar la lnea de programa que se est ejecutando e n ese mome nto.

Slot State Monitor: Se observa el estado de cada s lot.

Position Monitor: Monitoriza las posiciones angulares de cada eje y lasposicin respecto al eje de coordenadas del robot.

Motor Speed: Con esta opcin se puede observar las velocidades de losdiferentes servomotores en cada uno de los movimientos del programamientras se ejecuta.

Droop: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida actual deposicin del encoder y el valor mximo que puede llegar a a lcanzar.

Encoder: Monitoriza el valor de los encoders en valor absoluto y relativo decada eje del robot.

Load: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida actual decarga y el valor mximo de carga de cada eje que puede llegar a alcanzarantes de d ar un error.

Pro ram Moni to r

Slot State Monitor

Position Monitor

M oto r S e ed

Droo

Encoder

Load

Current 1

Vo lta e

Current 2

Variables Monitor


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Festo D idactic 28

Current 1: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida a ctual decorriente del lazo de corriente 2 del motor y el valor mximo en cad a eje.

Current 2: Monitoriza de m anera grfica la relacin entre la medida actual decorriente del lazo de corriente 2 del motor y el valor mximo en cad a eje.

Voltage: Monitoriza de manera grfica la relacin entre la medida actualtensin de cada motor y el valor mximo antes de generar un error.

Variable Mo nitor: Se pueden monitorizar las diferentes variables que se handefinido en e l programa.

Existe tambin una opcin en la barra de herramientas que monitoriza de maneravisual las entradas y salidas externas, para activar dicha opcin hacer clic en elicono Monitor I/O y aparecer la siguiente pantalla.

Si esta conectado el PC con el robot aparecer el campo ONLINE en vez de OFFLINE yaparecern iluminadas las se ales que se encuentren activadas.

Con esta opcin Command Tool que se encuentra la barra de iconos de l programaprincipal se puede enviar al robot directamente instrucciones que cuando se envany se ejecutan directame nte por este, tal y como s e muestra en la figura.

Ti os de instrucc in

Instrucciones

Edicin de lainstruccin

Env a al robot


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Festo D idactic 29

Estructura del proyecto

Todo proyecto generado con el software de programacin COSIROP consta dediferentes archivos que co nforman el proyecto.

- El archivo *.PRJ

es el archivo que guarda nuestra configuracin delproyecto y asocia a este el l istado de posiciones, as como el programa.(Este archivo no se de ber cargar en el robot).

- El archivo *.POS

es el listado de posiciones del proyecto estasposiciones podrn ser modificadas ms tarde con la consola si se

desea . (Es recome ndable que el listado de pos iciones como el programase carguen en el robot con el mismo nombre d e archivo).

- El archivo *.MB4

es el archivo que contiene la programacin de lasecuencia que se desea que ejecute el robot que en este caso se hagenerado en el lenguaje MELFA BASIC 4. (Este archivo junto con ellistado de posiciones son los que se tienen que descargar al robot paraejecutar la secuencia).

Para relacionar los diferentes archivos en un proyecto, para que la compilacin seacorrecta. Se deben seguir los pasos siguientes:

1.-Ir al men con textual Execute y elegir la opcin Project Management .

5 EST RUCT URA DE L A PRO GRA M ACI N

Nota:Este mismo formato de archivos y procedimiento de relacin de losdiferentes archivos de proyecto e s el mismo en e l software de simulacinCO S IMIR .


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Festo D idactic 30

2.- aparecer la ventana flotante que nos permite gestionar los diferentesarchivos del proyecto.

3.- En la ventana de la izquierda aparacer los diferentes proyectos que sehan creado en la carpeta de proyectos. Aquel proyecto de est remarcado ennegrita indicar que es e l que en ese mom ento est activo.

En esta ventana se pueden realizar diferentes acciones, como activar otroproyecto compilarlo o borrarlo. (Los proyectos se guardarn con laextensin de archivo *.PRJ)

4.- Una vez creado el proyecto y activado, seleccionar la pestaa de la partederecha Files

donde se relaciones el archivo de programacin, as como elarchivo del listado de posiciones.

5.- Para aadirlos en el proyecto apretar el icono Add Archive

yseleccionar los archivo de programacin *.MB4

que se desea asociar alproyecto. Realizar esta misma operacin con el archivo de listado deposiciones *.POS .

Proyecto Activo

Activar Pro ecto

Compilar Proyecto

Aadir Proyecto

Borrar Proyecto


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Festo D idactic 31

6.- Cuando se tenga el archivo del programa seleccionado, en la parteinferior Properties en la opcin Compile Mode

elegir Main Program

loque asociar es e archivo *.MB4 como programa principal del proyecto.

7.- Cuando se haya asociados los dos archivos al proyecto, compilar elproyecto con el icono de compilacin de proyecto de la parte izquierda de laventana.

Estructura del programa

Como cualquier tipo de programa, el programa de la secuencia de un brazo robotmantiene una estructura determinada que ayuda a la comprensin de este.

El programa debe de tener una estructura determinada. Lo primero que habr en elprograma es una zona de declaracin de las diferentes variables. Seguido secolocar el programa principal que acaba con la instruccin END despus del

programa principal se colocan las diferentes subrutina a las que se hayan llamadoque finalizan con la instruccin RETURN .

Definicin de posiciones

Comentarios

Definicin de I/O

Definicin de variables

Nmero de lnea de instruccin


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Festo D idactic 32

Lneas de instruccin

El programa se construye en base a lneas de instruccin que se ejecutarn demanera secuencial, excepto que haya instrucciones de salto, bucles o llamadas asubrutina. Los elementos que las forman se mue stran a continuacin.

Ejemplo de declaracin de comanda:

10 MOV P1 W THM_OUT (17) = 1

Nmero de lnea Es el numero usado para determinar el orden de ejecucin del

programa. El programa se e jecutar en orden ascendente.

Mnemo tcnico de la instruccin Es la coma nda que designa la operacin a realizarpor el robot.

Dato El dato pued e ser un valor o una variable del tipo requerido por lainstruccin.

Declaracin aadida Solo se usa si es necesa rio.

1

2

3

4

Programa principal

Subrutina

Inicio

Final

Etiqueta

Salto a lnea

Llamada a Subrutina


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Festo D idactic 33

Tipos de variables

-POSICIN : Coordenadas ortogonales de la posicin. El nombre de la variableempieza por P .

-A NG UL OS DE EJ E : ngulos de empalme. El nombre de la variable empieza con J.

-ARITMTICA : Valor numrico (entero, real,..). El nombre empieza por M .

- CARCTER : Cadenas de letras. El nombre de la variable termina en $ .

Variable de

VARIABLE

Variable de

Variable de control de

Variable de control de


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Festo D idactic 34

Introduccin

En la programacin de brazos robot, siempre persiste un tipo de instruccionesbsicas para todos los t ipos software que son aquellas que definen los movimientosms simples del brazo y que por si solas son las base de la mayora de las secuenciasde una aplicacin

Movimiento Interpolado

El Robot genera la trayectoria interpolando puntos entre el punto origen y el puntode destino, obteniendo para cada una de las articulaciones del robot, lascoordenadas, velocidad y aceleracin que a lo largo del tiempo se han de imprimirpara ajustarse al movimiento especificado.

Pese a su complejidad es la formams rpida para e l robot.

MOV

El robot se mueve a la posicin indicada con una interpolacin angular de cada eje.El camino recorrido no se puede prever. Se pueden introducir las declaracionesaadidas WTH o W THIF.

Ejemplos de llamadas de instruccin:

MOV P1.............Se mueve a P1.MOV P1+P2.......Se mueve a la posicin resultante de sumar las coo rdenadas de P1

y P2.MOV P1*P2.......Se mueve a la posicin relativa convertida de P1 a P2.M O V P 1 , -50......Se mueve desde P1 hasta una posicin a 50mm en la direccin de la

pinza.MOV P1 WTH M_OUT(7)=1... ..Empieza el movimiento hacia P1, y

simultneamente enciende la salida 7.MOV P1 WTHIF M_IN(9)=1, SKIP. .Si durante el movimiento hac ia P1 el bit 9

de entrada se activa, se para elmovimiento y el programa sigue.

6 INST RUCC IO NES BS ICAS


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Festo D idactic 35

Programa ejemplo:

10 MOV P120 MOV P2, -5030 MOV P240 END

Movimiento lineal

El Robot de scribe una lnea recta entre los puntos origen y destino.

Es un movimiento lento para el robot y solo se emplea en movimientos crticos

cuando e l robot se encuentra cerca de completar su trabajo (coger pieza, dejar pieza,soldar un punto, aplicar adhesivo ).

MVS

El robot se mueve e n lnea recta h acia la posicin indicada. Se puede n introducir lasdeclaraciones aadidas WTH o WTHIF .


MVS P1.............Se mueve hasta P1.MVS P1+P2....... Se mueve a la posicin resultante de sumar P1 y P2. MVS P1*P2........Se mueve a la posicin relativa convertida de P1 a P2.M V S P 1 , -50......Se mueve desd e P1 hasta una posicin a 50mm en la direccin de la

pinza.M V S , -50.......... Se mueve 50mm desd e la posicin actual en la direccin de lapinza.

MVS P1 WTH M_OUT(7)=1..........Empieza el movimiento hacia P1, ysimultneamente enciende la salida 7.

MVS P1 WTHIF M_IN(9)=1, SKIP..............Si durante el movimiento hac ia P1 el bit 9de entrada se activa, se para elmovimiento y el programa sigue.

MV S P1, TYP E 0, 2 . . . .. .. ..Se mueve hasta P1 con una interpolacin ABC.MVS P1 , TYPE 0, 1.........Se mueve a P 1 con una interpolacin ortogonal de 3 ejes.

P1

P2

50


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Festo D idactic 36

Programa ejemplo:

10 M V S P 1

20 M V S P 2 , -5030 M V S P 2 40 END

H O P E N / H C LO S E

Abre/cierra la pinza designada .

Ejemplo de llamada d e instruccin:

HOPEN 1...........Abre la pinza 1

HCLOSE 1. . . . . . . . . Cierra la pinza 1

O V D R

Designa la velocidad de movimiento segn un porcentaje relativo a la velocidadmxima. Afecta a todos los movimientos posteriores, si es que no se vuelve amodificar el valor.

Ejemplo de llamada de instruccin:

OVRD 60............Fija la velocidad de todos los mo vimientos al 60% de la velocidadmxima.

S P D

Define la velocidad d e interpolacin linear y circular(para instrucciones MVS, MVR yMVC) de la pinza en mm/s.


SPD 30..............Configura la velocidad de los movimientos lineales y circulares en30mm/s.

D LY

Espera los segundo s indicados (el mnimo es 0.05), y luego sigue con el programa.


DLY 3.................Espera 3 segundos antes de s eguir.

P1

P2

50


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Festo D idactic 37

Prctica 1 Instrucciones bsicas

Anunciado:

Realizar un programa para que el brazo industrial recoja una pieza en un punto derecogida y la deposite en otro punto. Las aproximaciones a estos dos puntos debehacerse suavemente (ms despacio).

Realizacin:

Primero hay que definir las posiciones clave del movimiento, que en este caso serncinco:

-P1 : posicin inicial o de reposo -P2 : posicin de aproximacin a la zona de carga-P3 : posicin para coger la pieza -P4 : posicin de aproximacin a la zona de descarga-P5 : posicin donde dejamos la pieza

Para definir las posiciones se utilizar la opcin ' Jog Operation' que se encuentra enel men 'Execute '.

( ANTE S DE B E CO NE CTAR S E E L P C CO N E L R O BO T CL ICANDO E N )

P2

P3

P4

P5

P1


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Festo D idactic 38

Existen 3 maneras de moverlo desde e sta ventana:

- XYZ Job: Coordenadas dereferencia respecto la base delrobot. Las articulaciones seinterpolan para que se desplacerespecto los ejes decoordenadas

- JOINT Jog: Se controlandirectamente las 5 articulacionesindividualmente y de formapolar.

- TOOL Jog: El centro de los ejesde coordenadas se sita en el

extremo del brazo (centro de lapinza), las articulaciones seinterpolan respecto el eje X, Y, oZ .

Para definir las posiciones se sita el brazo en la posicin deseada y se guarda con elbotn 'Current Position > Pos. List' . El programa crea una nueva posicin en ellistado de posiciones y le pone el nombre Px, donde x es el numero de posicin queaparece en la ventana anterior. Desde el l istado de posiciones podemos cambiar laspropiedades de las posiciones.

Una vez se tienen las posiciones definidas, empezar a programar; para este ejerciciose utilizaran las siguientes instrucciones:

-MO V > Realiza un movimiento suave, interpolando los ejes punto a punto.-OVRD > Porcentaje de la velocidad mxima.-HOPE N > Abre la pinza.-HCLOSE > Cierra la pinza.-DLY > Espera los segundos indicados.

Despus de introducir el programa, se deben numerar las filas con la opcin'Renumber'.

Luego se puede compilar con 'Syntax Check' que detecta los errores deprogramacin.


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Festo D idactic 39

Si no tenemos errores ya podem os volcar los dos archivos (programa y posiciones) al

robot. Lo haremos clicando en la ventana de cada archivo y pulsando en'Download '.

Para que se ejecute el programa utilizamos la opcin 'Program Start' del men'Execute ' ; y para pararlo, 'Program Stop'.

Ampliaciones:

Eliminar las posiciones de aproximacin P2 y P4.

A) Utilizar la instruccin ampliada de MO V que permite mover hasta una distanciadeterminada, por encima de una posicin (en la direccin del eje Z).

M O V P 9 , -50......Movimiento interpolado hasta una posicin 50mm encima de laposicin P9.

B) Utilizar una posicin de offset, definindola al inicio del programa y utilizndolasumada a P3 y P5:

DEF POS OF F SET OFFSET = (0, 0, +50, 0, 0, 0)

MOV P9 + OFFSET


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Festo D idactic 40

M V R

El robot se mueve por un circulo definido por tres puntos. Si el empezar elmovimiento no se encuentra en el punto de inicio, se mover linealmente hasta lantes de empezar. Se pueden introducir las declaraciones aadidas WTH o W THIF.

MVR : Se de fine el punto de inicio, uno de trnsito, y el punto final.

MVR2 : Se define la posicin inicial, la final, y un punto de referencia por elque no pasar.

MVR3 : Se define el punto inicial, el final y el centro del crculo. El

movimiento va d el inicial al final por el camino ms co rto del crculo.MVC : Se define la posicin de inicio (y final), punto de trnsito 1, y punto de

trnsito 2. El movimiento sigue el recorrido:

inic io trn sito 1 trn sito 2 final.


MVR P1, P2, P3...............Se mueve con una interpolacin circular entre P1 P 2 P3.MVR P1, P2, P3 WTH M_OUT(7)=1............Interpolacin circular entre P1 P 2 P3, y

el bit 7 se activa.MVR P1, P2, P3 WTHIF M_IN(9)=1, SKIP................Si el bit 9 se activa durante el

movimiento, se para y sigue en elsiguiente paso.

MV R P1, P2, P3 TYP E 0, 1. . .. .. .. .. . ..Se mueve c on una interpolacin circular entreP 1 P 2 P3.

MVR2 P1, P2, P3.............Interpolacin circular de P1 a P2, sin pasar por P3. MVR3 P1, P3, P4.............Se mueve con una interpolacin circular de P1 a P3 por el

camino ms co rto. El punto P4 e s el centro.MVC P6, P8, P9...............Movimiento circular P6 P 8 P 9 P6.

Programa ejemplo:

10 M V R P 1 , P 2 , P 3

20 M V R 2 P 3 , P 4 , P 530 M V R 3 P 4 , P 6 , P 740 MV C P 6 , P 8 , P 950 END

7 INSTRU CCIONE S DE MO VIMIE NTO

P1

P2

P3

P6

P7

P4

P5

P8

P9


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Festo D idactic 41

CNT

Define e l principio y el final de un movimiento c ontinuo.


CNT 1.................Define el inicio del movimiento continuo.CNT 1, 100, 200...............Define el inicio del movimiento continuo, la distancia de

separacin con el punto inicial, y la distancia de se paracincon el punto final.

CNT 0.................Define el final del movimiento continuo.

Programa ejemplo:

10 MOV P120 CNT 130 M V S P 2 40 CNT 1, 50, 10050 M V S P 3 60 MVS P470 CNT 080 END

ACCEL

Define la aceleracin y desa celeracin durante el movimiento como un porcentajedel mximo.


ACCEL.................Configura la a celeracin y la desa celeracin al 100%.ACCEL 60, 80. . . . .Configura la aceleracin al 60% y la de saceleracin al 80%.

JOVDR

Define la velocidad de mo vimiento angular axial (para instrucciones MO V), como unporcentaje de la mxima.


JOVRD 70.. . . . . . . . . .Configura la velocidad d el movimiento angular de cada eje al 70%de la mxima.

P1

P2

50

100P4

P3

50


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Festo D idactic 42

HLT

Para la ejecucin del programa y entra en el estado d e paro.


HLT..................... Para la ejecucin del programa.IF M_IN(8)=1 THEN HLT................Para la ejecucin del programa cuando se activa la

seal de e ntrada M_IN(8).MOV P3 WTHIF M_IN(9)= 1, HLT.................Para la ejecucin del programa si la seal

de e ntrada M_IN(9) se activa durante elmovimiento a P3.

FINE

Define las condiciones de posicionamie nto final con un nmero de pulsos.


FINE 100............Configura las cond iciones de posicionamiento final a 100 pulsos.

T O O L

Configura la forma de la herramienta que usam os, y configura el punto de control.

Ejemplo de llamada d e instruccin:TOOL P60..........Define la forma guardada en P60.


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Festo D idactic 43

Prctica 2 Movimientos c irculares

Anunciado:

Realizar un programa para que el brazo industrial recoja un objeto de un soporteelevado y luego realice dos crculos antes de volver a dejarlo.

Realizacin:

Las posiciones necesarias sern:

-P1 : posicin inicial o de reposo -P2 : posicin de recogida-P3 : posicin de inicio del circulo-P4 : posicin de trnsito 1-P5 : posicin de trnsito 2

Para este ejercicio utilizaremos stas nuevas comand as:

-MVS > Realiza un movimiento en lnea recta. -MVC > Realiza un movimiento c ircular pasand o por 3 puntos.-M O V P x , -50 > Realiza un movimiento suave hasta una posicin

50mm encima de la posicin Px.-M V S P x , -50 > Realiza un movimiento recto hasta una posicin

50mm encima de la posicin Px.

P5

P1

P3

P4

P2


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Festo D idactic 44

Ampliaciones:

Modificar el programa para que realice 3 vueltas seguidas en vez de dos. Util izar la

instruccin CNT para que haga un movimiento continuo y no se pare entre vuelta yvuelta (en realidad no pa ra del todo pero el sonido ca mbia).

CNT 1, 100, 100...CNT 0

Realizar un arco y/ o circulo con centro definido, ut ilizando la instruccin MVR3 .La posicin del centro ser como la posicin de reco gida, pero 100mm ms baja.

MVR3 P_inicial, P_final, P_centro


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Festo D idactic 45

El robot industrial es un sistema de automatizacin flexible y reprogramable capazde realizar diferentes tareas o secuencias. Las acciones del robot industrialgeneralmente estn integradas dentro de un entorno donde debe tener unainterrelacin con otras mquinas d e mayor o me nor complejidad.

Segn la complejidad de esta interrelacin se definen tres niveles de sistemasautomticos:

1.-Sistema robtico: Donde el robot sostiene la principal tarea a realizar.

2.- Clula de fabricacin flexible: Unidad de fabricacin que t iene una o ms

mquinas herramientas y sistemas auxiliares, donde el robot realizafunciones de servidor del sistema (manipulacin. carga y descarga einspeccin).

3.- Sistema de fabricacin flexible: Formado por un conjunto complejo demaquinas herramientas dispuestos en forma de lnea de fabricacin, capazde generar diferentes variantes de producto. En este sistema el robotindustrial interviene como un eleme nto ms del sistema .

DEF I/O

El robot dispone d e 32 entradas y 32 salidas d igitales. Algunas estn reservadas:

Salidas reservadas 0 (running), 1 (Servo On), 4 y 5 (abrir y ce rrar pinza)

Entradas reservadas 0 (stop), 1 (Servo off), 2 (error reset), 3 (start), (4 servo on)

8 SE A LE S DE E NTRADA / SA L IDA


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Festo D idactic 46

El control de las entradas y sa lidas se realiza con do s vectores (array) predefinidos,M_OUT( ) y M_IN( ).

M_OUT(6) = 1 .. Activa la salida 6IF M_IN(9)=1 THEN X... . Si la entrada 9 esta activa, hace la instruccin X

Tambin se pueden renombrar al gusto del usuario con la instruccin DEF IO .

DEF IO MAR CHA = B IT ,10

WA I T

Espera a que la variable alcance el valor indicado.


WAIT M_IN(1)=1...... Espera a que la seal de entrada 1 se active.


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Festo D idactic 47

Prctica 3 Movimiento co ntinuo

Anunciado:

El programa ha de empezar haciendo que el robot agarre un rotulador adaptado yespere hasta que se active la seal de entrada M_IN(10). sta seal se ha de cablearcon un pulsador, para poderla activar repetidamente. Cuando se pulsa debe realizarun movimiento continuo por un rectngulo definido por 4 posiciones. La punta delrotulador ha de quedar cerca de la superficie de la mesa para que pueda es cribir.

Realizacin:

Las posiciones clave para realizar el movimiento descrito sern:

-P1 : posicin inicial o de reposo -P2 : posicin de recogida del rotulador-P3 : posicin del primer vrtice del rectngulo -P4 : vrtice 2-P5 : vrtice 3-P6 : vrtice 4

P2

P6

P5

P4

P3

P1


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Festo D idactic 48

Las nuevas comand as que se utilizaran en el programa, son:

-CNT > Da continuidad a los movimientos suavizando las transiciones.

-WAIT > Espera a que la variable alcance e l valor indicado .-GOTO > Salta a la lnea o etiqueta indica da -HLT > Para el programa

Las variables externas I/O se denominan M_IN(x) las de entrada, y M_OUT(x) las desalida.

Ampliaciones:

Programar un sistema de marcha / paro de eme rgencia con las entradas:M_IN(9) pulsador de marchaM_IN(10) pulsador de paro de emergencia

Si se activa la seal de paro, el robot debe interrumpir el programa, y slo seguir siM_IN(10)=0 y M_ IN(9)=1.

Definir las variables externas con un nombre ms prctico:DEF IO nombre=bit, 10 ( redefine la variable M_IN(10) )


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Festo D idactic 49

Introduccin

La manipulacin automatizada de objetos y piezas, ha extendido la utilizacin depalets, que son contenedores compartimentados o elementos de fijacin, quepermiten ordenar un determinado nmero de piezas iguales, para su transporte ymanipulacin del conjunto. Esta manera hace que no se pierda el orden, facilitandolas tareas de manipulacin.

DEF PLT

Define el palet para ser usado.


DEF P LT 1 , P 1 , P 2 , P 3 , P 4 , 3 , 5 ,1

Define e l palet n1, con posicin de inicioen P1, posicin final de primera fila en P2,posicin inicial de ltima fila en P3, ypunto diagona l en P4. El palet ser 3x5, ysu distribucin de l tipo 1 (zig-zag).

DEF PLT 1 , P1 , P2, P3, , 6, 5, 2 . Define el palet n1, con posicin de inicio en P1,posicin final de primera fila en P 2 y posicininicial de ltima fila en P3. El palet ser 6x5, y sudistribucin del tipo 2 (misma direccin).

DEF PLT 1, P1, P2, P3, , 7, 1, 3... .Define e l palet n1, posicin de inicio en P1, puntode transito P2 y posicin final en P3. El palet es enarco (tipo 3) y tiene 7 pos iciones.

NOTA: Se ha de tener en cuenta que la posicin relativa de la pinza respecto el brazoha de ser del mismo signo. No pueden haber dos posiciones que definen el palet conla coordenad a de orientacin en 180 y 180.

9 PALETIZACIN

P1

P2

P3

P4

Tipo 1

Tipo 2

1

2

3

4

6

5

8

7

9

10

11

12

13

14

16

15

19

18

17

20

1

2

3

4

5

11

12

13

14

15

20

19

18

17

16

6

8

7

9

10


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Festo D idactic 50

P LT

Obtiene la posicin deseada sobre un palet.


(PLT 1, 4)...........Obtiene la cuarta posicin del paletn1.(PLT 1, M1)........Obtiene la po sicin indicada po r la variable M1, del palet n1.

Programa ejemplo:

10 DEF P LT 1 , P 2 , P 3 , P 4 , P 5 , 3 , 4 , 2 20 MOV P130 HCL OSE 1 40 P10=(PLT 1, 4)

50 MOV P10, -50 60 MVS P1070 HO P EN 1 80 MVS P10, -50 90 P10=(PLT 1, 11)100 MOV P10, -50 110 MVS P10120 HCL OSE 1 130 MVS P10, -50 140 END

P1

P2

50

P3

P4

50

P5


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Festo D idactic 51

Prctica 4 Paletizacin

Anunciado:

El programa ha de llenar las un palet 3x3 con las piezas disponibles. Al empezar elrobot ir a la posicin de recogida, y esperar que se active la seal M_IN(10) pararecoger la pieza. Cada vez que recoja una pieza la pondr en una posicin distintadel palet, y luego volver a la posicin de espera de la recogida hasta que se activela seal.

Realizacin:

Las posiciones necesarias sern:

-P1 : posicin inicial o de reposo -P2 : posicin de recogida de piezas-P3 : posicin del primer vrtice del palet -P4 : vrtice 2-P5 : vrtice 3-P6 : vrtice 4

Las nuevas comanda s que se utilizaran en el programa, son:

-DE F PLT > Pa ra Definir el palet. Se indican unas posiciones y la distribucin.

P2

P3

P1

P5

P4

P6


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Festo D idactic 52

-PLT > Obtiene la posicin desea da me diante un entero- WHILE > Repite las instrucciones que hay hasta W E N D , mientras las condicionesespecificadas al lado de WHIL E , se cumplan.

Ampliacin:

Cambiar la estructura del W HI L E por un IF THEN , uti lizando tambin lainstruccin de salto de lnea G OTO .

IF M3=9 THEN 360


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Festo D idactic 53

Los saltos y bucles son instrucciones cond icionales que pueden repetir acciones unnmero determinado de vece s o saltar a partes del programa.

GO T O

Salto incondicional a la lnea indicada .


GOTO 300..........Salto incondicional a la lnea 300.GOTO *FIN.........Salto incondicional a la lnea de nivel FIN.

O N G O T O

Salto en funcin del valor de la variable des ignada. Las condiciones siguen el ordendel va lor entro d e la va riable(0, 1, 2, 3, ...).


ON M1 GOTO 50, 150, 300........... Si el valor de la variable M1 es 1 salta a la lnea 50,si es 2 sa lta a la lnea 150, si es 3 salta a la lnea300, y si es o tro valor salta a la siguiente lnea.

IF THEN ELSE

Salto segn el valor de la variable. Los valores de condicin pueden serdes ignadosaleatoriamente. Solo hay un tipo de cond icin por declaracin de comand a.


IF M1=1 THEN 50.............Si la variable M1 vale 1, salta a la 50; sino, salta a la lneasiguiente.

IF M1=1 THEN 50 ELSE 90.............Si la variable M1 vale 1, salta a la 50; sino, salta ala lnea 90.

10 SAL T O S CO NDICIO NAL ES Y BUCL ES


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Festo D idactic 54

SELECT CASE

Salto segn el valor de la variable. Los valores de condicin pueden serdesignadosaleatoriamente. Hay mltiples condiciones por de claracin de comand a.

Para finalizar los CASE se puede poner BREAK. En el ltimo se puede ponerDEFAULT , que englobar el resto de condiciones que no se hayan especificado enlos CASE anteriores. El programa debera salir del SELECT CASE pasando por lalnea END CASE, ya que si slo sale con GOTO o GOSUB, acaba parndose poranidamiento excesivo.


SELE CT M 1. . . .. . .. .Selecciona el valor de la variable M1 para compararlo en lassiguientes instrucciones.

CASE 5...............Si el valor es 5, ejecuta solo entre esta y el siguiente CASE.CA SE IS 9. . . . . .. . .. .Si el valor es 9, ejecuta solo entre esta y el siguiente CASE.CAS E IS


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Festo D idactic 55

400; y si vale 3 llama, llama la subrutina de la500. Si el valor no corresponde , sigue en lasiguiente .

FOR NEXT

Repite las instrucciones entre la de FOR y la de NEXT, hasta satisfacer lascondiciones especificadas.


FOR M1=1 TO 10............Repite 10 veces las instrucciones entre FOR y NEXT .Inicialmente la variable M1 vale 1, y se va incrementandoen cada repeticin.

N E X T M 1

FOR M1=0 TO 10 STEP 2..............Repite 6 veces las instrucciones entre FOR yNEXT. Inicialmente la variable M1 vale 0, y se vaincrementando en 2 en cada repeticin.

N E X T M 1

W H I LE W E N D

Repite las instrucciones entre la de WHILE y la de WEND , mientras las condicionesespecificadas se cumplen.


WHILE (M1 >= 1)AND(M1


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Festo D idactic 56

Prctica 5 Subrutinas

Anunciado:

Realizar un programa para que el brazo industrial coja una pieza de la zona derecogida, y luego la muestre . En esta posicin, esperar hasta que detecte que seactiva una de las seales de entrada: M_IN(8), M_IN(9), M_IN(10) o M_IN(11). Elrobot deber ejecutar una subrutina distinta dependiendo de la seal que se active:

M_IN(8)=1 Siguiendo en la misma posicin, hace girar la pieza suavemente,para verla mejor.

M_ IN(9)=1 Realiza un crculo y deposita la pieza en el almacn 1. M_IN(10)=1 Mueve la pieza arriba y abajo y la deposita en el almacn 2. M_IN(11)=1 Deposita la pieza en la zona de despe rdicios.

Realizacin:

Las posiciones clave para rea lizar el movimiento descrito sern:

-P1 : posicin inicial o de reposo -P2 : posicin de recogida de piezas-P3 : posicin de ensear la pieza -P4 : posicin de inicio del circulo-P5 : posicin de trnsito 1-P6 : posicin de trnsito 2-P7 : posicin del almacn 1-P8 : posicin para mover arriba y abajo-P9 : posicin del almacn 2-P10 : posicin del almacn de desperdicios

P1

P3

P5

P2

P4

1

2

P6

P7

P9

P8

P10


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Festo D idactic 57

Las nuevas instrucciones que se utilizaran en el programa, son:

-G O S U B>Llama a la subrutina con el nmero de lnea o la etiqueta indicada.-RETURN>Retorna a la lnea siguiente de donde estaba la comanda G O S U B .-SELECT CASE>Salto segn el valor de la variable.

La declaracin de vectores se realiza con las definiciones iniciales, dnde la d es ladimensin del vector. Para modificar o consultar una posicin, se llama : nombre(p) ,dnde la p es la posicin seleccionada.

DEF DIM nombre(d)


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Festo D idactic 58

Son instrucciones que al recibir o al cumplirse una condicin en cualquier momentode la ejecucin del programa (no en un punto determinado) realiza una tareaespecificada y una vez finalizada vuelve al punto del programa principal donde lohaba dejado.

DEF ACT

Define las condiciones de interrupcin y el proceso para generarla.


DE F ACT 1, M_IN(7)=1 GOSUB 200............Define con prioridad n1, la llamada d e lasubrutina de la 200 cuando la seal de

entrada M_ IN(7) se ac tiva.DEF ACT 2 , M_IN(8)=1 G OSUB 480, L.........Define con prioridad n2, la llamada de lasubrutina de la 480 cuando la seal deentrada M_ IN(8) se a ctiva y la instruccinque se estaba ejecutando termina.

DE F ACT 3, M_IN(9)=1 GO SUB 330............Define con prioridad n3, la llamada de lasubrutina de la 330 cuando la seal deentrada M_IN(9) se activa.

A CT

Seala la validez de la interrupcin.


ACT 1=1.............Habilita la interrupcin de prioridad n1.ACT 2=0............. Deshabilita la interrupcin de prioridad n2.

RETURN

Si una subrutina es llamada por el proceso de interrupcin, retorna a la donde hubola interrupcin.


RE TU RN 0 . . .. . . .. . ..Retorna a la lnea donde ocurri la interrupcin.RETURN 1. . . . . . . . . . .Retorna a la siguiente lnea d e do nde o curri la interrupcin.

11 INTERRUPCIONES


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Festo D idactic 59

Prctica 6 Interrupciones (general)

Anunciado:

El brazo industrial debe realizar un punzado de las posiciones del palet. En cadaposicin picar tantas veces como el nmero de la posicin. A parte, tiene que haberuna interrupcin que simule la coccin de un pastel. Cuando se active la sealM_IN(10), dejar lo que hacia e ir a recoger la pieza-pastel. Luego la dejar en laposicin del horno y esperar 30 segundos antes de cogerlo y l levarlo a la posicindonde lo ha recogido. Durante los 30 segundos de la coccin, el robot seguir con laoperacin de punzado.

Realizacin:

Las posiciones clave para realizar el movimiento descrito sern:

-P1 : posicin inicial o de reposo -P2 : posicin de recogida de la pieza de punzado-P3 : posicin de recogida de la pieza-pastel-P4 : posicin del primer vrtice del palet-P5 : vrtice 2

-P6 : vrtice 3-P7 : vrtice 4-P8 : posicin de l horno

P2

P6

P1

P4

P7

P5

P3

P8


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Festo D idactic 60

Las nuevas comand as que se utilizaran en el programa, son:

-DEF ACT > Define las condiciones de interrupcin y el proceso para generarla.-ACT > Habilita / deshabilita las interrupciones.-M_TIMER (x) > Relojes de programa que podemo s inicializar y consultar.


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Festo D idactic 61

Son instrucciones que gestionan la comunicacin con otros elementos externosperifricos.

O P E N

Abre la lnea de comunicacin.


OPEN COM1: AS#1.......Abre la lnea de comunicacin COM1 como archivo n1.

CLOSE

Cierra la lnea d e co municacin.


CLOSE #1. . . . . Cierra el archivo n1.CLOSE.. . . . . . . . . . Cierra todos los archivos abiertos.

P R I N T #

Exporta los datos en e l formato ASCII. CR es el cdigo final.


PRINT #1, TEST ............. Exporta los caracteres TEST al archivo n1.PRINT #2, M1= ; M1...... Exporta los caracteres M1= y el valor de M1 al archivo

n2. Por ejemplo : M1=3 +CR+LF (cuando M1=3).PRINT #3, P1...................Exporta las coordenada s de la variable posicin P1 al

archivo n3.PRINT #1, M3, P3...........Exporta el valor de la variable M3 y las co ordenadas d e P3,

al archivo n1. Los dos da tos los separa con una coma.

12 COMUNICACIONE S


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Festo D idactic 62

I N PU T #

Importa datos e n formato ASCII. El cdigo final es CR.


INPUT #1, M6.....Convierte los datos de entrada en valores y los substituye en lavariable numrica M 6.

INPUT #1, P7......Convierte los datos d e entrada e n valores y los substituye en lavariable de posicin P7.

INPUT #1, M9, P5.............Convierte los primeros datos d e entrada en valores y lossubstituye en la variable numrica M9. Convierte lossiguientes datos de entrada e n valores y los substituye enla variable de posicin P5.

O N C O M G O S U B

Define la rutina a llamar en caso de que las lneas de co municacin generen unainterrupcin. La interrupcin aparece cuando entran datos d e un dispo sitivo externo.


ON COM (1) GO SUB 330.................Define saltar a la 330 cuando entran datos por lalnea d e comunicacin COM1.

ON C OM (2) GOS UB *R ECV . .. .. .. .. .. ..Define llamar a la subrutina RECV cuando entrandatos por la lnea de comunicacin COM1.

C O M O N

Habilita el proces o de interrupcin de la lnea de co municacin indicada.


COM (1) ON.........Habilita la interrupcin desde la lnea COM 1.

C O M O F F

Desha bilita el proceso de interrupcin de la lnea de comunicacin indicada. Siocurre la interrupcin, no s er vlida.


COM (2) OF F. . .. .. ..Desh abilita la interrupcin desde la lnea COM 2.


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Festo D idactic 63

C O M S T O P

Para el proceso de interrupcin de la lnea de comunicacin indicada. Si hay una

interrupcin, se guarda y se e jecuta mas tarde.


COM(3) STOP...................Para (sostiene) la interrupcin desde la lnea CO M3.

CALLP

Llama al programa indicado. Vuelve a la siguiente del programa cuando llega a la deEND del programa llamado. Los datos se pueden transferir al programa l lamado

como una trama de variables.

Ejemplos de llamadas d e instruccin:

CALLP 10 ......................Llama al programa nmero 10.CALLP 30 , M2, P2.........Llama al programa nmero 30 y le transfiere la variable

numrica M1 y la variable de posicin P2.

F P R M

Se transfiere una discusin con la llamada de programa CALLP.


FPRM M22, P22...............Recibe las variables transferidas con la comanda CALLP.La variable numrica se r M22 en el subprograma, y lavariable de posicin ser P22.

CLR

Resetea las seales de salida, basndose en el patrn de reset de las seales desalida.


CLR 1..................Borra basndose en el patrn de reset de las salidas.


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Festo D idactic 64

Ejemplo de aplicacin Visin a rtificial

Desc ripcin previa:

Este ejemplo muestra una aplicacin en que el brazo robot usa las instrucciones decomunicacin para adquirir datos de un sistema de visin artificial con el fin decorregir la posicin do nde e l brazo robot tiene que ir a reco ger el objeto en cue stin.

Para conectar la unidad de visin a la controladora CR1, se puede usar la tarjeta deexpansin serie R S-232C. Tambin se podra usar el puerto que conecta lacontroladora con el PC, pero se recomienda usar uno dedicado para el sistema devisin.

Programa ejemplo:

10 OPEN COM2: AS #1 ' Abre la comunicacin RS232C 20 MOV P1, -50 ' Mueve la posicin de la cma ra30 M_O UT(10) = 1 DLY 0.5 ' Activa la seal de sa lida que conecta la came ra

(enciende el sensor)40 PX=P1 ' Obtiene el origen de la camera50 INPUT #1, MX, MY, MC ' Obtiene los datos de la correccin

60 P X . X = P X . X + M X ' Aplica los datos d e la correccin en la direccin X70 P P X.Y=P X.Y+MY ' Aplica los d atos de la correccin en la direccin Y80 P X.C=P X.C+R AD(MC) ' Aplica los datos de la correccin en el eje C 90 M O V P X , -50 ' Mueve a una posicin encima del objeto 100 O V R D 30 ' Velocidad a l 30%110 M V S P X ' Mueve a la po sicin objetivo120 DLY 0.3 ' Espera de 0.3 segundos130 HCLO S E ' Cierra pinza140 DLY 0.3 ' Espera de 0.3 segundos150 MVS, -50 ' Movimiento recto alejndose hacia arriba

...

Unidad de visin

CR 1 (controlador)

Cmera


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Festo D idactic 65

Conexionado de E/S externas:

La controladora dispone de un conector conce ptronics de 50 pines donde seconectarn las seales de E/S externas.

Esquema de conexin y la descripcin de casa seal del conector se muestra acontinuacin.

13 APENDICE


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Festo D idactic 66

Solucin Prctica 1

10 '*********************FESTO DIDACTIC*********************20 '* CURSO DE I NTRODUCCI N A L A ROBTI CA *30 '* *40 '* PRCTICA -1 *50 ' * INS TR U CCIO NE S B S ICAS *60 ' * Autor: Ferran *70 '* Fecha : Febrero 2005 *80 '* Com entarios: *90 '* *100 '*********************************************************110 H O P E N 1 ' Abrir Pinza120 M O V P 1 ' Movimiento interpolado a la posicin 1130 O V R D 9 0 ' Velocidad al 90%140 M O V P 2 ' Movimiento interpolado a la posicin 2150 O V R D 3 0 ' Velocidad al 30%160 M O V P 3 ' Movimiento interpolado a la posicin 3170 HCL OSE 1 ' Cierra pinza180 DLY 0 .5 ' Espera de 0.5 segundos190 M O V P 2 ' Movimiento interpolado a la posicin 2200 O V R D 9 0 ' Velocidad 90% 210 M O V P 4 ' Movimiento interpolado a la posicin 4220 O V R D 3 0 ' Velocidad a l 30%230 M O V P 5 ' Movimiento interpolado a la posicin 5240 H O P E N 1 ' Abre pinza250 M O V P 4 ' Movimiento interpolado a la posicin 4260 O V R D 9 0 ' Velocidad 90% 270 M O V P 1 ' Movimiento interpolado a la posicin 1

280 DLY 3 ' Espera de 3 segundos290 END ' Fin del programa


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Festo D idactic 67

Solucin Prctica 2

10 '*********************FESTO DIDACTIC*********************20 ' * CURSO DE I NTRODUCCIN A L A ROBTI CA *30 '* *40 ' * PRCTICA -2 *50 ' * MOVI MI ENTOS C I RCULARES *60 '* Autor: Ferran *70 ' * Fecha: Marzo 2005 *80 ' * Comentarios: *90 '* *100 '*********************************************************110 HO P EN 1 ' Abrir Pinza120 O V R D 7 0 ' Velocidad a l 70%130 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1

140 DL Y 3 ' Espera de 3 segundos150 MOV P2, -80 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 80mm dela posicin P2

160 O V R D 3 0 ' Velocidad al 30%170 M V S P 2 ' Movimiento recto a la posicin P2180 HCL OSE 1 ' Cierra pinza190 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos200 M V S P 2 , -50 ' Movimiento recto a una posicin alejada 50mm de la

posicin P2210 O V R D 7 0 ' Velocidad a l 70%220 MOV P3, -150 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada 150mm de

la posicin P3230 MOV P3 ' Movimiento interpolado a la posicin P3240 M V C P 3 , P 4 , P 5 ' Movimiento circular250 M V C P 3 , P 4 , P 5 ' Movimiento circular260 MOV P3, -150 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada

150mm de la posicin P3270 M V S P 2 , -80 ' Movimiento recto a una posicin alejada 80mm de la

posicin P2280 O V R D 3 0 ' Velocidad al 30%290 M V S P 2 ' Movimiento recto a la posicin P2300 H O P E N 1 ' Abrir Pinza310 DLY 0.5 ' Espera de 0,5 segundos320 M V S P 2 , -50 ' Movimiento recto a una posicin alejada 50mm de la

posicin P2330 O V R D 7 0 ' Velocidad a l 70%340 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1

350 END ' F in de l programa


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Festo D idactic 68

Solucin Prctica 3

10 '*********************FESTO DIDACTIC*********************20 '* CURSO DE I NTRODUCCI N A L A ROBTI CA *30 '* *40 ' * PRAC TICA -3 *50 ' * MOV I MIENTO CONTI NUO *60 ' * Autor: Ferran *70 ' * Fecha: Marzo 2005 *80 '* Come ntarios: *90 '* *100 '*********************************************************110 'H O P E N 1 ' Abrir Pinza120 O V R D 8 0 ' Velocidad a l 80%130 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1

140 DL Y 3 ' Espera de 3 segundos150 MOV P2, -100 ' Movimiento interpolado a una posicin alejada100mm de la posicin P2

160 M V S P 2 ' Movimiento recto a la pos icin P2170 WAIT M_IN(10)=1 ' Espera que se active la entrada M_IN(10)180 HCL OSE 1 ' Cierra pinza190 DL Y 3 ' Espera de 3 segundos200 M V S P 2 , -100 ' Movimiento recto a una pos icin alejada 100mm

de la posicin P2210 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1220 MOV P3, -50 ' Movimiento recto a una posicin alejada

50mm de la posicin P3230 O V R D 4 0 ' Velocidad al 40% 24 0 M V S P 3 ' Movimiento recto a la pos icin P3

250 DL Y 1 ' E spera de 1 segundo 260 CNT 1 ' Inicio m ovimiento co ntinuo270 MVS P4 ' Movimiento recto a la po sicin P4280 'CNT 1,50,50 ' movimiento continuo290 M V S P 5 ' Movimiento recto a la pos icin P5300 'CNT 1,50,50 ' movimiento continuo310 M V S P 6 ' Movimiento recto a la po sicin P6320 'CNT 1,50,50 ' movimiento continuo330 M V S P 3 ' Movimiento recto a la pos icin P3340 'CNT 1,50,50 ' movimiento continuo350 M V S P 5 ' Movimiento recto a la pos icin P5360 CNT 0 ' Final del movimiento con tinuo370 O V R D 8 0 ' Velocidad a l 80%

380 MOV P1 ' Movimiento interpolado a la posicin P1390 HO P EN 1 ' Abre la pinza400 HLT ' Para el programa 410 END ' Fin del programa


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Festo D idactic 69

Solucin Prctica 4

10 '*********************FESTO DIDACTIC*********************20 '* CURSO DE I NTRODUCCI N A L A ROBTI CA *30 '* *40 ' * PRAC TICA -4 *50 ' * PALETIZACIN *60 ' * Autor: Ferran *70 ' * Fecha: Marzo 2005 *80 '* Come ntarios: *90 '* *100 '*********************************************************110 DEF PLT 1, P3, P4 , P5, P6, 3 , 3 , 2 ' Definicin de l palet120 DEF POS OF F SET ' Declaracin variable posicin OFFSET130 OFFSET = (0, 0, +100, 0, 0, 0) '

Documents

Manual Practicas Robotica