Localization

Amirkabir University of TechnologyComputer Engineering & Information Technology Department

قیداری شیری سعید دکتر

کتاب 5فصل

یابی مکان روشهای سایر

Localization Based on Landmarks

Landmark در که میشود اطالق پسیوی اشیا به. میشوند داده قرار یا و دارند وجود محیط

باشد روبات دریافت محدوده در لندمارک که وقتیاز استفاده با یابی مکان و action updateعمل

perception update خطا تجمع از و شده انجام. میشود جلوگیری

فقط نباشد مشاهده قابل لندمارک که وقتیaction update لندمارک مشاهده تا و شده انجام

. یافت خواهد افزایش خطا بعدی

Localization Based on Artificial Landmarks

شکل به مارکهائی اند Zلند شده داده قرار محیط در

Localization Based on Artificial Landmarks

Localization Based on Artificial Landmarks

است کنترل قابل محیط اینکه خاطر به معموال. رسید یابی ازمکان باالئی دقت به میتوان

در دستکاری به نیازمندی روش این بزرگ عیب . است محیط

در باید نشانه زیادی تعداد باشد بزرگ محیط اگر. شود نصب محیط

Positioning Beacon Systems: Triangulation

سیستم از استفاده یابی مکان دیگر روش یکactive beacon . است

محل باید . beaconروبات بداند قبل از را ها و داشته زیادی مهندسی عملیات به احتیاج

. هستند بخصوص محیط یک مخصوص

Positioning Beacon Systems: Triangulation

Positioning Beacon Systems: Triangulation

. میکنند منعکس را روبات از ارسالی نور محیط در موجود نوری های نشانه

Positioning Beacon Systems: Triangulation

Route based localization

بصورت روبات حرکت مسیر سیستمها این در. میشود گذاری عالمت دقیق

روبات مسیر کردن مشخص برای خاص رنگهای از. میشود استفاده

میشود استفاده صنعتی کارخانجات در معموال را اشیا با برخورد از ممانعت قابلیت باید روبات

. باشد داشته

Autonomous Map Building

همکاری نوعی به شده گفته روشهای تمامی در . از بود الزم نقشه تهیه یا و محیط تغییر در انسان

برای الزم های سنسور به روبات آنجائیکهبتواند باید اینرو از است مجهز محیط شناسائی

. نماید تهیه را محیط نقشه نیز خود سنسورهایش از استفاده با بتواند باید روبات این

را صحنه نموده، دریافت محیط مورد در اطالعاتیو ساخته محیط از مناسبی نقشه کرده، توصیف

. کند پیدا محیط در را خودش موقعیت

The Simultaneous Localization and Mapping Problem

تهیه به قادر روبات سنسورها محدودیت بعلتباید روبات اینرو از بود نخواهد محیط تمامی نقشه

. بسازد را نقشه محیط در حرکت با نامیده همزمان مقشه تهیه و یابی مکان عمل این

میشود:

The Simultaneous Localization and Mapping Problem

SLAM

The Simultaneous Localization and Mapping Problem

SLAM است نقشه ساخت نوع ترین سخت از یکیبر را خودش موقعیت است ناگزیر روبات زیرا

. نتیجه در نماید مشخص نادقیق های ویژگی اساسوابستگی ویژگی موقعیت تخمین با حاصله موقعیت

. داشت خواهد موقعیت با نیز شده ساخته نقشه ترتیب همین به

خواهد وابستگی روبات برای شده زده تخمیناز. باید ویژگی یک کردن مشخص برای زیرا داشت

شده دیده آن در ویژگی که موقعیتی نادقیق اطالعات. نمود استفاده است

General Map Building Schematics

Map Representation

ازموقعیت ای مجموعه بصورت nنقشه که است ویژگی. میشوند داده نشان احتمال توزیع

نام با ضریبی و کوواریانس ماتریس توسط ویژگی هرcredibility factor. میشود مشخص

Ct یک وجود باوربه مقدار و داشته یک و صفر بین مقداری. میکند مشخص را محیط در ویژگی

aوb و بوده کردن فراموش و یادگیری به مربوط ضرائبnu وns و شده داده تشخیص های ویژگی تعداد به مربوط

. هستند نشده مشاهده

Dynamic Environments هستیم ناگزیر پویا های محیط در

همیشه را نقشه ساخت عمل که . دهیم انجام

های ویژگی تشخیص امکان اگرساختن میشد میسر باال سطح

. میشد سادتر پویا محیط در نقشه : بین اختالف تشخیص مثال برای

دیوار و آدم

Cyclic Environments

دارای که هائی محیط برای نقشه خودکار میشود loopساخت مشکلتر بسیار هستند