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IRC5 Prog. de Base. Pièce de travail et déplacement de position. Thèmes. Créer, utiliser et adapter un pièce de travail Déplacement de position Fonctions. Exercice 4A – Créer un pièce de Travail. Figure dessinée dans un pièce de travail. Z. TCP. Y. X. Coordonnées de l’outil. Z. Z. - PowerPoint PPT Presentation
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IRC5 Prog. de BasePièce de travail et déplacement de position
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Thèmes
Créer, utiliser et adapter un pièce de travail
Déplacement de position
Fonctions
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Exercice 4A – Créer un pièce de Travail
Figure dessinée dans un pièce de travail
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Exercice 4A – systèmes de coordonées
Systèmes de coordonnées pour l’utilisateur
Z
X
Y
pièce de travail
Coordonnées de base et universelles(atelier)
Z
Z
Y
Y
X
XCoordonnéesde l’outil
TCP
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Exercice 4A – pièce de travail
utilisateur
object
utilisateur
Définir chaque fois le système propre de coordonnées (wobj)
Chaque wobj comporte deux parties (utilisateur et object)
L’objectif du système est défini par rapport à l’utilisateur; l’utilisateur par rapport au wobj0.
Les positions du robot sont enfin définies par rapport au système de l’objectif
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Exercice 4A – Créer un pièce de Travail
x1
x2
Origin y1
Work object axis X
Work object axis Y
wobjA4
Activer l’outil (tPen)
Créer le pièce de travail
(donner un nom)
Définir les coordonnées
(respecter la hauteur)
Contrôler l’origine et les directions X,Y et Z
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Exc 4B – Programmer dans pièce de travail
o position in air x position on paper
x1 --
x2 --
Origin y1
/
work object axis X
work object axis Y
work object
x
x x
o pTri10
pTri20
pTri30 pTri40
o pHome
MoveJ pHome, v1000 , z50 , tPen;MoveJ pTri10, v1000, z50, tPen \ WObj := wobjA4;.... ;WObj := wobjA4 apparait automatique aprés être sélectionnée dans le fenêtre de pilotage manuel
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Exercice 4E – Déplacement avec Offset
110
60
Y
X
pSquare (0, 110, 0)
(60, 110, 0)
… ;MoveL pSquare, v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;MoveL Offs(pSquare, 0, 110, 0), v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;MoveL Offs(pSquare, 60, 110, 0), v300, fine, tPen \ WObj := wobjA4;… ; déplacement de x y z suivant le cadre de l’objectif
wobjA4
Offset est une fonction et non pas une instruction c.à.d.qu’il faut introduire l’Offset via: inserrer expression / filtre / voir / functions / Offs
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RELTOOL
Au moyen de la fonction RelTool il est possible de programmer un déplacement ainsi qu’éventuellement une rotation suivant Coordonnées de l’Outil.
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L’heure de passer à l’Exercice
4A-D
Exercice