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Device net
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DeviceNet es un bus estndar de campo para comunicacin de dispositivos.
La interfaz DeviceNet de FANUC
DEVICENET
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La interfaz DeviceNet consiste:
La full slot mohterbard que ocupa todo todo el slot en el backplane.
La wide mini motherboard que ocupa un espacio menor en el backplane.
DEVICENET
Full Slot motherbardWide Slot motherbard
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Una full slot motherboard soporta hasta 4 daughterboard, mientras que una wide mini motherboard soporta slo una daughterboard.
DEVICENET
Full Slot motherbard
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Una vez realizadas las correctas conexiones elctricas para la redDeviceNet, es necesario configurar al robot para lograr unacorrecta comunicacin con PLC.
COMUNICACIN CON PLC
Nota: En la comunicacin del robot con PLC, el robot toma el papel de esclavo.
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para ingresar a la pantalla DeviceNet ir a:
MENU - I/O DeviceNet
COMUNICACIN CON PLC
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Lo primero queaparece al ingresar aesta pantalla es laseccin de Board Listque es la parte dondese listan los racks 81,82, 83 y 84.
COMUNICACIN CON PLC
Nota: Regularmente se utiliza el rack 81 para conectarse al PLC
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En la seccin Board Detailse agrega ciertainformacin paraestablecer la correctacomunicacin del robotcon el PLC.
1 MACId: Este es el Nododefinido para el Robot enla red del PLC.
MENU-I/O-DeviceNet-DETAIL
COMUNICACIN CON PLC
Nota: Si se desconoce el nodo del robot, la accin que se debe tomar es preguntar alingeniero de control a cargo de la programacin del PLC.
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2 Baud-rate: Esto es lavelocidad de transmisinde datos, las velocidades aelegir estn entre 125KB,250KB y 500KB.
Es importante estar segurode que el PLC y el robottrabajan a la mismavelocidad
COMUNICACIN CON PLC
Nota: Para la red del PLC normalmente se elige [F2] 250KB como velocidad de transmisin.
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3 Board auto-restart: Cuando est en[F2] ON automticamente restablece lacomunicacin despus de una falla.Tambin se le puede asignar el valor[F3] OFF.
4 Input resume state: Puedenseleccionarse dos opciones, [F2] LASTque mantiene los valores de lasentradas del rack correspondientedespus de que este se vaya Offline, y[F3] ZERO que reinicia los valores.
COMUNICACIN CON PLC
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5 Slave Error Severity: Aquse define en nivel de errorde DNET-125. Seleccionar[F2] WARN, [F3] STOP o[F4] PAUSE a conveniencia.
COMUNICACIN CON PLC
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6 Size of output frommaster y 7 Size of input tomaster: Aqu se define eltamao de palabra con elque se comunicar el roboty PLC. Es importanteponerse de acuerdo con elingeniero de control paradefinir los mismos valores.
COMUNICACIN CON PLC
Nota: Los robots nuevos manejan un tamao de palabra de 32 bytes y 32 bytes..
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8 Integrated CIP Safety: Sise desea integrar elmdulo DCS medianteDeviceNet a este rack, esnecesario [F4] TRUE, Si no[F5] FALSE.
Para aplicar los cambios deesto ser necesarioreiniciar el controlador.
FCTN 0 Next 8 CyclePower, YES
COMUNICACIN CON PLC
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Al Reiniciar el controlador, ira la pantalla DeviceNet, enBoard List, rack 82 [F6]NEXT, [F4] ONLINE, elpendant mostrar lasiguiente pantalla y as elrack 82 estar comunicandocon PLC.
COMUNICACIN CON PLC
Nota: CIP Safety configurado en el rack del PLC (Rack 81)
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El Robot no slo forma partede la red del PLC, adems stepuede tener su propia red dedispositivos.
Para comenzar a agregardispositivos es necesarioconfigurar un rack.
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT
Nota: Normalmente se utiliza el rack 82 para la red del robot..
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En la seccin Board Detail delrack 81.
Debido a que el scanner delrobot es un maestro lecorresponde el nodo 0 y elbaud-rate utilizado para la reddel robot es 500 KB.
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT
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Los valores para el tamao de palabra de entrada y salida se establecern en 0 debido a que en este rack el robot no es esclavo de nada.
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT
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Hay dos maneras de agregardispositivos a la red, una deellas es escanear en la red delrobot y as buscar losdispositivos. Para eso esnecesario poner el rackONLINE.
En rack 82 [F6] NEXT, [F4]ONLINE.
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT
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[F3] DIAG, nos llevar a lapantalla mostrada, en ella seasignar:
1 I/O Mode : Se tiene la opcinde elegir entre: [F2]POLL, [F3]STROBE, [F4] COS y [F5] CYC.
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT
Nota: Comnmente se utiliza [F2] POLL para los mdulosI/O usados con ms frecuencia (BALLUFF)...
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2 Mac Id : Se indica el nodoque se desea buscar en la red.
Se tienen dos opciones debsqueda una es con [F3]BROWSE que buscar todos losdispositivos conectados a lared.
La otro opcin es [F4] QUERYque busca slo el dispositivoindicado por el nodo.
Si el dispositivo es encontradomostrar la opcin paraagregarlo a Device List o aDefine Device List
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT
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Otra opcin de agregar undispositivo a la red es ir a [F3]DEV-LST dnde se encuentranlos dispositivos que han sidoagregados a la red.
[F6] NEXT, [F2] ADD_DEV nospedir el nodo del dispositivoque queramos agregar a la red.
Los dispositivos agregadosmediante este mtodo son losque ya han sido definidos.
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT
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Una vez ingresado el nodo, esnecesario agregar undispositivo desde DefineDevice List mediante [F4]CHOICE.
Se selecciona el dispositivo yse reinicia el controlador
AGREGAR DISPOSITIVO A RED DEL ROBOT
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Hay diferentes tipos de entradas y salidas.
En MENU I/O se pueden encontrar diferentes tipos deentradas y salidas.
Analgicas
Digitales
Grupos
UOP
SOP
Robot
I/O TIPOS
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Analgica: Una seal de entrada o salida analgica AI[n] AO[n],es una seal cuyo valor est dentro del rango de la tarjeta I/O mdulo I/O.
Digitales: Una seal digital DI[n] DO[n] es una seal de controlenviada a o del controlador del robot.
Grupo: Las grupos de seales GI[n] GO[n] estn formadas por undeterminado nmero de bits que juntos representan un nmeroentero.
UOP: Las sealas UOP UI[n] UO[n] son 18 entradas y 20 o 24salidas que pueden ser utilizadas para conectarse a undispositivo remoto y as poder controlar al robot.
I/O TIPOS
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SOP: Las seales SI[n] SO[n] corresponden a las seales quecontrolan el panel del operador.
Robot: Las seales de robot RI[n] RO[n] son aquellas que seencuentran entre el controlador y el robot. stas seales van alefector final del robot.
I/O TIPOS
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EL mapeo de sealesconsiste en asignar unalocalidad de memoria porparte del dispositivo maestro,a los dispositivos esclavosconectados a la red.
MAPEO O MAPPING
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Para el mapping de las seales:
MENU I/O Digital
Aparecer la pantalla deentradas y salidas digitales.
Presionando [F3] IN/OUT sepuede cambiar de entradas asalidas y visceversa.
MAPEO O MAPPING
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Para el mapping de las salidas alPLC, [F3] IN/OUT, [F2] CONFIG
RANGE: El rango de salidas quevan hacia el PLC [1-256] debido alos 32 bytes de comunicacin).
RACK: El rack donde ha sidoconectado el PLC (rack 81).
SLOT: El nodo del robot en la redde el PLC.
START: Bit de inicio
Despus de agregar laconfiguracin, es necesarioreiniciar el controlador.
MAPEO O MAPPING
Nota: El mismo procedimiento aplica para elmapping de las entradas de PLC al robot..
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Para el mapping de las salidas a undispositivo de la red del robot [F3]IN/OUT, [F2] CONFIG
RANGE: El rango de salidas que vanhacia un mdulo BALLUFF [305-312].
RACK: El rack donde ha sidoconectado la red del robot (rack 82).
SLOT: El nodo del dispositivo en lared del robot.
START: Bit de inicio, (en este caso lassalidas del mdulo comienzan en elbit 9)
Despus de agregar la configuracin,es necesario reiniciar el controlador.
MAPEO O MAPPING
Nota: El mismo procedimiento aplica para elmapping de entradas de dispositivos en la reddel robot..
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Para el mapping de las salidasUOP al PLC.
MENU I/O - UOP
MAPEO O MAPPING
Nota: El mapping de estas seales esimportante ya que por este mediociertas seales de sistema, tales comoTP Enable, System Ready, etc. sonenviadas al PLC.
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Para el mapping de las salidas UOP aun dispositivo remoto como el PLC[F3] IN/OUT, [F2] CONFIG
RANGE: El rango de salidas desistema que estn definidas como lasprimeras 20 salidas hacia el PLC [1-20].
RACK: El rack donde donde seencuentra el PLC o dispositivoremoto (rack 81).
SLOT: El nodo del robot en la red delPLC.
START: Bit de inicio.
Despus de agregar la configuracin,es necesario reiniciar el controlador.
MAPEO O MAPPING
Nota: El mismo procedimiento aplica para elmapping de entradas UOP, slo que se deberecordar que las entradas son slo 18 [1-18].
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Para el mapping de las salidas yentradas de grupo, lo primeroque debe hacerse es el mappingde las entradas y salidas digitales.
MENU I/O - GROUP
MAPEO O MAPPING
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El mapping de las entradas y salidasde grupo consiste en elagrupamiento de seales discretas(DI[n] DO[n]) [F3] IN/OUT, [F2]CONFIG
RACK: Rack en el que estnmapeadas las entradas y salidasdiscretas (Rack 81 para PLC).
SLOT: Nodo del dispositivo conectadoal robot o Nodo del robot en la reddel PLC .
START PT: Seal en la que comienzael grupo.
NUM PTS: Es el tamao del grupo enbits.
Despus de agregar la configuracin,es necesario reiniciar el controlador.
MAPEO O MAPPING
Nota: El mismo procedimiento aplica para elmapping de las entradas de grupo GI[n].
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Los Registros de Posicin(Position Register) son usadospara posiciones predefinidas.Cada Position Register slopuede almacenar una posicin.
DATA [F1] TYPE PositionReg
POSITION REGISTER
Nota: Los registros de posicin son utilizadospara grabar posicin como home position, atpounce, at service, etc.
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Para guardar una posicin en unregistro de posicin, se debellevar el robot a la posicindeseada y:
SHIFT + RECORD con el cursoren la posicin deseada
Para llevar el robot a unaposicin guardad:
Deadman Switch + SHIFT +MOVE_TO
POSITION REGISTER
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Tambin es posible introduciruna posicin de manera directa:
[F4]POSITION
En la pantalla que aparece esposible cambiar los valoresdirectamente.
POSITION REGISTER
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Para cambiar la representacin.
[F5] [REPRE]
Nos dar la opcin de elegir unarepresentacin cartesiana unarepresentacin de la posicineje por eje.
POSITION REGISTER
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Un registro es capaz dealmacenar un nmero,
DATA [F1] TYPE Register
Los registros son identificadospor nmeros.
R[1] = 1
R[2] = 2
R[n] = n
REGISTROS
Nota: El registro R[1] almacenael nmero 1.
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El direccionamiento de un registro consiste en el acceso a unregistro, este direccionamiento puede ser de dos maneras.
Direccionamiento Directo
Direccionamiento Indirecto
REGISTROS
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Es posible realizar operaciones aritmticas a travs de registros yescribirlas como instruccin en un programa.
REGISTROS