8/9/2019 Introduction to System Identification (Uppsala University)

1/6

    

      

      

      

      

      

    

                        

          

      

      

      

    

            

    

          

         

   

         

          

Disturbances

System

v(t)

y(t)u(t)

OutputInput

    

            

    

            

8/9/2019 Introduction to System Identification (Uppsala University)

2/6

    

            

    

          

         

   

    

    

    

    

    

   

   

    

    

            

    

      

      

      

       

   

      

      

      

   

      

            

    

      

      

        

   

            

8/9/2019 Introduction to System Identification (Uppsala University)

3/6

    

        

    

      

      

      

        

      

   

      

      

       

   

       

            

    

      

      

      

            

    

                  

     

   

    

                    

     

   

     

                     

     

                 

   

             

   

                         

8/9/2019 Introduction to System Identification (Uppsala University)

4/6

    

      

      

      

   

      

      

      

            

    

      

    

           

      

    

      

   

    

   

            

    

      

      

   

   

      

      

      

      

            

    

      

   

   

      

   

      

        

     

      

      

    

            

8/9/2019 Introduction to System Identification (Uppsala University)

5/6

    

    

                 

 

  ℄  

 

16 18 20 22 243

4

5

6

7OUTPUT #1

16 18 20 22 24

4

5

6

7 INPUT #1

            

    

   

   

   

 

0 5 10 15 20−0.05

0

0.05

0.1

0.15Impulse response estimate

lags0 5 10 15 20

−0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1Step response

Time (samples)

            

      

           

 

       

     

 

       

     

 

      

     

 

      

     

  ℄  

   

   

  ℄

0 20 40 60 80 100−1.5

−1

−0.5

0

0.5

1

1.5Simulated (solid) and measured (dashed) output

            

    

   

 

−1 −0.5 0 0.5 1−1

−0.5

0

0.5

1OUTPUT # 1 INPUT # 1

            

8/9/2019 Introduction to System Identification (Uppsala University)

6/6

    

   

   

   

  ℄

10−1

100

101

102

10−4

10−2

100

AMPLITUDE PLOT, input # 1 output # 1

10−1

100

101

102

−600

−400

−200

0PHASE PLOT, input # 1 output # 1

frequency (rad/sec)

      p        h      a      s      e