INTEGRACION Y EVALUACION DE UN SISTEMA RTKDE BAJO COSTE EN UN VEHICULO TERRESTRE NO

TRIPULADO

Ivan del Pino, Miguel A. Munoz-Banon, Francisco A. Candelas y Fernando Torres.Grupo de Automatica, Robotica y Vision Artificial (AUROVA)

Universidad de Alicante, San Vicente del Raspeig S/N, Alicante, Spain.

Resumen

En el presente trabajo se describe la integraciony evaluacion de un sistema de posicionamientoGNSS de bajo coste (u-blox C94-M8P) en unvehıculo terrestre no tripulado. Este sistema escapaz de proporcionar una solucion RTK out-of-the-box, –la cual deseamos estudiar para evaluar sipuede ser empleada como ground-truth para el con-traste de algoritmos de SLAM– y de proveer accesoal raw data haciendo posible la implementacion dealgoritmos de fusion sensorial a bajo nivel. Me-diante procedimientos experimentales se evalua elrendimiento del sistema en diferentes condicionesy se discute la idoneidad del mismo para la apli-cacion propuesta.

Palabras clave: RTK, UGV, Robotica movil,u-blox.

1 INTRODUCCION

Los Sistemas Globales de Navegacion por Satelite(o GNSS pos sus siglas en ingles) son, sin lu-gar a dudas, los sistemas mas extendidos parael posicionamiento en exteriores [20]. Estos sis-temas se emplean de manera extensiva en apli-caciones para telefonos moviles y navegadores envehıculos de carretera [9], ademas de los sectoresque fueron pioneros en el uso de estos sistemas,como el aeronautico o el militar [8]. Ademasdel posicionamiento basado en codigo [12], exis-ten multitud de tecnicas que permiten mejorarla precision del posicionamiento [17] tales comoReal Time Kinematics (RTK) [13] y Precise PointPositioning (PPP) [18], mediante las cuales sepueden obtener niveles de error en el orden de loscentımetros [19]. Sin embargo el uso de la infor-macion GNSS no resulta tan comun como serıa deesperar en el campo del Simultaneous Localizationand Mapping (SLAM). Tal y como se apunta en[4], esto se debe por una parte a que este campotienen sus orıgenes en la localizacion indoor [1] –donde el uso del GNSS resulta extremadamentecomplejo [6] – y por otra parte en la dificultadde la incorporacion de la informacion GNSS enun framework de SLAM debido a las dificultades

Figura 1: Vehıculo terrestre no tripulado em-pleado para la evaluacion del sistema de RTK u-blox C94-M8P.

que presenta la caracterizacion y el modelado delas incertidumbres propias de los sistemas GNSS[15]. Esto supone un reto que resulta de graninteres para nuestro grupo de investigacion (AU-ROVA) y en el que pensamos invertir parte denuestro trabajo futuro. Para el desarrollo de es-tas investigaciones, resulta necesario disponer deuna plataforma experimental que disponga de lossensores necesarios para realizar tanto SLAM con-vencional como posicionamiento GNSS, lo cual nosllevo en trabajos anteriores [16] a desarrollar elrobot BLUE (ver Fig. 1). El presente trabajorelata las tareas que se han llevado a cabo paraintegrar y evaluar el sistema de posicionamientobasado en satelite (ublox c94-m8p) en el robot,incluyendo medidas de precision y accuracy conrespecto de puntos geo-referenciados con un sis-tema geodesico.

El presente trabajo se estructura como sigue: Enla seccion 2 se comentan brevemente las carac-terısticas del kit de evaluacion de u-blox empleadoen los experimentos; la seccion 3 esta dedicada adescribir detalladamente los experimentos llevadosa cabo; en la seccion 4 se muestran los resultadosobtenidos; finalmente en la seccion 5 extraemoslas conclusiones y apuntamos los trabajos futuros.

Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018

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2 DESCRIPCION DEL SISTEMAu-blox NEO-M8P

El sistema de posicionamiento basado en sateliteNEO-M8P de u-blox permite obtener un posi-cionamiento GNSS de gran precision mediante eluso de correcciones diferenciales, para lo cual re-sulta necesario emplear una pareja de receptores.Estos receptores son identicos desde el punto devista hardware, pero mediante determinados cam-bios en los parametros de configuracion se puedefijar el comportamiento de uno de ellos como basey otro como rover. Ademas este sistema proveeuna solucion RTK con la cual se pueden obtenervalores de accuracy en el orden de los centımetros.Los receptores GNSS NEO-M8P de u-blox per-miten el uso simultaneo de dos constelacionesdiferentes, siendo la configuracion por defecto eluso conjunto de GPS y GLONASS, aunque puedetrabajar tambien con GALILEO y Bei-Dou. Estosreceptores son single-frequency por lo que traba-jan con la banda L1 de GPS y sus equivalentesen los demas sistemas. El envıo de las correc-ciones diferenciales se produce mediante mensajesde tipo RTCM 3 (Real Time Correction Messages)[10]. Para esto se utiliza un enlace de radio en Ul-tra Alta Frecuencia (UHF). El receptor configu-rado como rover entrara en modo RTK en cuantocomience a recibir mensajes de RTCM. Este modotiene dos variantes: Float Mode y Fixed Mode. Elmodo Float se activa en el momento en el que secomienzan a recibir mensajes RTCM, y se pasa aFixed cuando el algoritmo logra resolver al menoscinco ambiguedades, para lo que se requiere almenos seis satelites debido a las dobles diferen-cias [14]. El tiempo que transcurre hasta alcan-zar el Fixed Mode se conoce como tiempo de con-vergencia del algoritmo [2]. En caso de perderla senal que transporta las correcciones RTCM, –cosa que puede ocurrir si el rover se separa demasi-ado de la base, o existen obstaculos como edificiosque rompen el line of sight– el receptor del roverpasa inmediatamente a modo standalone con loque se obtiene una precision estandar en el posi-cionamiento GNSS [11]. Una caracterıstica muydestacable de los receptores NEO-M8P es que per-miten acceder a la informacion a bajo nivel ex-traıda de los satelites, de este modo, ademas delfix de posicion se dispone de los pseudo-rangos yla fase y frecuencia Doopler de la portadora. Estainformacion se puede emplear para implementararquitecturas de fusion sensorial de tipo tight in-tegration [5, 7, 3], lo cual constituye una de lasprincipales fuentes de trabajo futuro previstas ennuestro grupo, ya que buscamos desarrollar algo-ritmos de tipo SLAM que fusionen tanto los sen-sores locales (LiDAR, IMU, odometros...) comolas observaciones a bajo nivel de los satelites a

Figura 2: Vista aerea de nuestra zona de trabajo.En esta imagen podemos ver la situacion del lab-oratorio principal del grupo AUROVA, ası comoel punto escogido para ubicar la estacion base.

la vista, para obtener un posicionamiento outdoorpreciso y robusto.

3 EXPERIMENTACION

3.1 ENTORNO DE LOSEXPERIMENTOS

Para realizar los experimentos que se exponen enesta seccion, se ha elegido la zona del campusdonde se pretenden llevar a cabo las futuras in-vestigaciones del grupo concernientes a la lınea enrobotica movil. Como vemos en Fig. 2, en estaarea del campus disponemos de zonas despejadas,zonas arboladas, y zonas donde podemos encon-trar edificios proximos.

3.2 ESTACION BASE

3.2.1 Hardware

Debido a que la estacion base debe pasar largosperiodos a la intemperie, y sin supervision, se haoptado por emplear una configuracion muy sen-cilla que no precisa del uso de un computador, deeste modo la alimentacion del receptor se obtienedesde una baterıa de plomo que proporciona 12Vy una capacidad de 7 Ah, lo que supone una au-tonomıa teorica de varios meses de funcionamientocontinuado. El conjunto baterıa, receptor GNSS yantena UHF para el envıo de los mensajes RTCMse encapsula en una caja robusta capaz de sopor-tar adecuadamente las condiciones de intemperie,a la vez que proporciona una apertura lateral parala conexion de la antena GNSS que debe estar enel exterior. El receptor GNSS de la base se ha dereconfigurar cuando la estacion cambia de lugar,por lo que solo en estos casos sera necesario conec-tar un PC, para lo cual basta con desatornillar latapa y acceder al puerto USB.

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3.2.2 Eleccion del punto de instalacion

Para obtener un buen funcionamiento del sistemadiferencial resulta de vital importancia la correctaeleccion del emplazamiento de la estacion base, yaque debemos asegurar la mejor visibilidad posi-ble del cielo –evitando oclusiones y los efectos delmulti-camino– y tambien el enlace UHF debe estarsituado en un punto elevado que facilite la cober-tura para que el rover pueda disponer de un am-plio espacio de trabajo. Del mismo modo el puntoa elegir debe quedar aproximadamente centradoen el entorno de interes para que la cobertura re-sulte lo mas homogenea posible.

Teniendo en cuenta los requerimientos de-scritos, seleccionamos la azotea del edificio dela Politecnica II como punto para situar nuestraestacion base (ver Fig. 2).

3.2.3 Configuracion del receptor GNSS

Entre las distintas modalidades permitidas por elu-blox NEO-M8P para funcionar como estacionbase (Moving baseline, Attitude sensing y Staticmode), se selecciona la configuracion estatica. Eneste modo el receptor necesita conocer con exac-titud su propia posicion si se desea que el posi-cionamiento relativo del rover respecto de la baseresulte preciso a nivel global. El receptor u-bloxpermite realizar un proceso de survey-in para queel propio receptor sea capaz de estimar su propiaposicion, sin embargo resulta complicado obtenerun error inferior a un metro, al tratarse de unreceptor de una sola frecuencia y no disponer decorrecciones diferenciales. Por este motivo se de-cidio emplear un receptor de alta gama para geo-referenciar el punto en el que se decidio instalarla base para los experimentos. Posteriormente seempleo la informacion obtenida para fijar medi-ante la interfaz proporcionada por el software U-Center la posicion del u-blox NEO-M8P. El recep-tor empleado para geo-referenciar el punto para laestacion base es un Leica GPS900, se trata de unreceptor profesional de doble frecuencia (L1 + L2),ampliamente utilizado en aplicaciones de geode-sia, capaz de obtener una precison centimetricaen pocos minutos. Finalmente comentar que, paraque el receptor configurado como base sea capaz deemitir las correcciones diferenciales a traves del en-lace UHF es necesario configurar el puerto UART,especificando como protocolo de entrada none, ycomo protocolo de salida RTCM3 Real Time Cor-rection Message 3.

3.3 ROVER

El vehıculo terrestre no tripulado empleado paraeste estudio ha sido desarrollado por el grupo

Figura 3: El modulo u-blox configurado comorover se encuentra en una caja protectora con laantena UHF colocada en posicion vertical. La an-tena GNSS se situa sobre el centro del eje trasero,con la plataforma principal actuando como groundplane.

AUROVA en el contexto del proyecto “BLUE: aroBot for Localization in Unstructured Environ-ments” (ver Fig. 1). Se trata de una plataformade investigacion integrada en ROS y derivada deuna carretilla electrica convencional Zallys JespiZ105. Se encuentra completamente sensorizada,disponiendo, entre otros, de sensores LiDAR 2D(Hokuyo URG Rapid-URG) y 3D (Velodyne VLP-16), IMU (Redshift Labs UM7, y GNSS (u-bloxNEOM8P2 ). Entre otras modificaciones intro-ducidas a la maquina original –tales como la susti-tucion del timon que permitıa el control man-ual de la direccion por un motor DC–, se incor-poro tambien una plataforma superior para facil-itar la instalacion de los sensores y procesadoresnecesarios. Sobre esta plataforma se situa (ad-herida magneticamente) la antena GNSS (ver Fig.3) responsable de capturar la informacion prove-niente de los satelites. Esta colocacion permitedisponer de un ground plane que resulta de granimportancia a la hora de facilitar el correcto fun-cionamiento de los algoritmos de posicionamiento–especialmente el RTK– al reducir en gran medidalos efectos multi-trayecto, atenuando las senalesreflejadas en el suelo. Esta plataforma se encuen-tra a una altura de tan solo 45 centımetros sobre elsuelo, lo cual resulta problematico, ya que dificultala recepcion tanto de las senales de los satelitescomo las correcciones diferenciales mediante el en-lace UHF, debido a las oclusiones que producenlos elementos del entorno (edicifios, arboles, setos,etc.).

El receptor GNSS instalado en el robot se ha deconfigurar como rover para que escuche las cor-recciones diferenciales emitidas por la base. Estose puede realizar de manera muy sencilla emple-ando el software u-center proporcionado por u-blox, configurando el puerto UART de entrada

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para atender al protocolo RTCM3 (Real TimeCorrection Message 3) y seleccionando none comoprotocolo para la salida del UART. Evidentementelos puertos UART tanto dela base como del roverdeben estar configurados para emplear el mismobaudrate.

4 RESULTADOS

4.1 Evaluacion del sistema GNSS-RTKpara puntos estaticos

Tal y como se menciono en la seccion 2, el sis-tema GNSS del rover puede funcionar en tresmodos distintos: Standalone, en caso de que nose disponga de correcciones diferenciales, RTK-Floating cuando sı se dispone de estas correc-ciones pero no se logra resolver al menos 5 am-biguedades, y RTK-Fixed con el que se obtieneun posicionamiento centimetrico. Para evaluar deforma cuantitativa el sistema GNSS-RTK se hangeo-referenciado diferentes puntos dentro de nues-tra zona de trabajo (ver Fig. 2) que han sidoutilizados como ground truth. El equipo elegidopara la geo-referenciacion de los puntos, ha sidoun GNSS-RTK Leica 900, que es un equipo dealta precision. Este RTK utiliza como estacionbase una antena situada en el castillo de SantaBarbara en la ciudad de Alicante. En estas condi-ciones, se han conseguido geo-refernciar los puntoscon un error de 2cm en el plano xy, y de 4cm enel eje z.

El primer punto que se ha geo-referenciado, es elque se ha utilizado como estacion base para la zonade trabajo mostrada en Fig. 2. De este modola estacion base realiza las correcciones desde unpunto conocido con la precision comentada en elparrafo anterior. El resto de puntos se han geo-refernciado en las zonas por donde circula nues-tra estacion movil. Concretamente se han es-cogido tres puntos. El primero de ellos se situa enuna zona relativamente cercana a la estacion base,pero con riesgo de sombras en la propagacion de laseal UHF. En segundo punto se ubica en una zonamas alejada con respecto al punto anterior, dondela radiacion puede ser mas directa, pero en el quehay edificios entre el punto y la estacion base. Enel caso del tercer punto se ha intentado buscaruna posicion relativamente desfavorable, es decir,a una distancia mayor a la de los puntos anteri-ores, y con la presencia de arboles alrededor quepueden dificultar la vision directa con los satelites.

Para la evaluacion del sistema GNSS-RTK, sehan realizado medidas en los tres puntos de-scritos anteriormente, utilizando nuestra estacionmovil en comunicacion con la estacion base geo-referenciada en el punto senalado en Fig. 2.

20 40 60 80 100 120 140 160 180

t (s)

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

covarianza x

y (

m)

Figura 4: Modulo de la covarianza en x e y propor-cionada por el sensor GNSS-RTK durante parte dela grabacion de datos en el punto 2. Entre los se-gundos 20 y 40 vemos que la covarianza decrece alalcanzar el modo RTK-fixed

Posteriormente, se han procesado estos datospara obtener los valores de precision (que es ladesviacion tıpica obtenida al promediar las medi-das) y accuracy (que es el error calculado entre laposicion promediada de las medidas, y la posicionde la medida utilizada como ground truth). Losresultados obtenidos se muestran en la tabla 4.1.En ninguno de los casos se ha perdido el enlace conla estacion base. Por otra parte, solamente en elpunto 2 se ha conseguido integrar las correccionesde forma optima. Se puede concluir que para nues-tra zona de trabajo el modo de funcionamientomas habitual serıa el modo RTK-floating Aten-diendo a los resultado mostrados en la tabla 4.1,se puede observar que en los puntos 2 y 3, en elmodo RTK-floating, se obtienen valores de pre-cision dentro de lo esperable para este modo defuncionamiento (ver Fig. 4). Sin embargo, sepueden observar valores de accuracy superiores aun metro, lo cual indica que existe un bias en lasmedidas. Los bias detectados indican un error enel algoritmo RTK de ublox, probablemente cau-sado por efectos de multi-trayecto. Para la carac-terizacion de esta, y de otras posibles fuentes deerror, se preve como trabajo futuro, realizar unaevaluacion exhaustiva del sistema.

4.2 Evaluacion del sistema GNSS-RTKpara la navegacion

Para evaluar el sistema RTK en navegacion, se hagrabado con nuestra plataforma de investigacionBLUE una trayectoria alrededor de uno de los ed-ificios mostrados en la Fig. 2. Esta trayectoria in-cluye dos cerrados de bucle, que sirven para medirlas divergencias en las trayectorias cuando se ter-mina en el mismo punto donde se realizo la salida.

Se ha comparado, a traves de la trayectoriagrabada, nuestro sistema RTK con la fusion del

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Standalone RTK-floating RTK-fixedPoints Precision (m) Accuracy (m) Precision (m) Accuracy (m) Precision (m) Accuracy (m)

P1 - - 0.0155 0.1051 - -P2 - - 0.1061 1.2646 0.0164 0.0616P3 - - 0.1256 1.0989 - -

Tabla 1: Comparacion entre los tres modos de funcionamiento de nuestro sistema RTK en tres puntosdiferentes. En este caso se ha perdido el enlace con la estacion base en ninguno de los tres puntos. Poresta razon se puede ver la columna standalone vacıa. Por otro lado, solamente se ha conseguido el modoRTK − fixed en uno de los puntos. El modo de funcionamiento habitual para esta area de trabajo es elmodo RTK − floating.

Figura 5: Trayectoria realizada durante dos cerra-dos de bucle alrededor de un edificio situado den-tro de la zona de trabajo mostrada en la Fig. 2.Cada punto corresponde a una posicion propor-cionada por el RTK y trasladada a coordenadasde mapa local.

mismo con la odometrıa del vehıculo, ası como conuna unidad de medida de inercia (IMU). Ademasse ha comparado con la trayectoria generada atraves de la integracion de un algoritmo de SLAM(Simultaneous Localization And Mapping).

En la tabla 4.2 vemos la posicion calculada en cadacerrado de bucle por cada sistema empleado parala estimacion de la trayectoria. En el caso ideal,estas medidas deberıan ser 0, por lo tanto los val-ores numericos que vemos en esta tabla para x ey muestran errores de posicionamiento. Aunquehay que destacar que el cerrado de bucle se harealizado sobre marcas, y mediante conduccionmanual, lo cual introduce en las medidas el errorde posicionamiento humano. Por otra parte enFig. 5 y Fig. 6 vemos dibujadas las trayectoriasobtenidas a traves de cada sistema.

5 CONCLUSIONES YTRABAJOS FUTUROS

La integracion del sistema de posicionamientoGNSS en el vehıculo se ha realizado de forma sat-isfactoria, lo cual ha permitido la generacion de

Figura 6: En la lınea roja se muestra la trayectoriacalculada utilizando el algoritmo de SLAM gmap-ping. El mapa mostrado en el fondo es el mapa delentorno obtenido a traves del mismo algoritmo.

datasets experimentales que han sido empleadosposteriormente para la evaluacion del sistema. Enel momento actual, nuestra plataforma de inves-tigacion BLUE es capaz de utilizar algoritmos defusion sensorial de ROS empleando conjuntamentetanto el sistema de u-blox como la odometrıa y laIMU. En cuanto al kit de evaluacion C94-M8P,hemos podido observar que es capaz de ofrecer lasolucion RTK prometida, habiendo obtenido unacobertura del enlace UHF razonable para la ex-perimentacion outdoor, si bien el modo Fixed noresulta facil de conseguir y se observan proble-mas de overconfidence en el modo Floating, prob-ablemente causados por errores en la resolucionde ambigedades provocados por efectos de multi-trayecto. Como trabajos futuros se plantea la re-alizacion de una serie extendida de experimentosque incluyan el empleo de las distintas combina-ciones multi-constelacion posibles. Tambien de-seamos estudiar el efecto de la frecuencia de re-fresco del sensor en el alcance del enlace UHF en-

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Cerrado de bucle 1 Cerrado de bucle 2Fusion x (m) y (m) x (m) y (m)

SLAM Gmapping 0.27 −0.12 0.52 −5.71Sistema RTK −0.62 −0.11 −0.61 −0.08

IMU + Odomerıa + RTK −0.69 −0.12 −0.60 −0.07

Tabla 2: Posiciones calculadas para cada combinacion de integracion de sensores. El cerrado de bucleresulta muy preciso a traves del algoritmo SLAM (ver Cerrado de bucle 1), pero en los casos en los queocurre algo inesperado para este algoritmo, el error puede crecer (ver Cerrado de bucle 2). Sin embargo, elGPS-RTK no depende de condiciones externas. Por esta razon, consideramos que la fusion GNNS-SLAMpuede resultar de gran utilidad para una mayor robustez del posicionamiento.

tre la base y el rover. Como punto mas avanzadoen los trabajos futuros se plantea la fusion a bajonivel de los observables GNSS con algoritmos deSLAM.

Agradecimientos

El presente trabajo ha sido financiado por el Min-isterio de Educacion , Cultura y Deporte (MECD)a traves de la beca FPU15/04446. Nos gustarıaexpresar nuestro agradecimiento a Antonio LopezMoraga, del departamento de Ingenierıa Civil dela Universidad de Alicante, por su amable disponi-bilidad para geo-referenciar los puntos empleadosen la evaluacion del sistema.

English summary

Integration and evaluation of a low-cost RTK sytem in an UnmannedGround Vehicle

Abstract

In the present work, we describe the in-tegration and evaluation process of a low-cost GNSS positioning system (u-blox C94-M8P) in an Unmanned Ground Vehi-cle. This system provides an out-of-the-box RTK solution –which we want tostudy to evaluate if it is suitable to beused as ground-truth for SLAM algorithmsvalidation– and gives access to the GNSSobservables, what enables the implementa-tion of low-level sensor-fusion strategies.We describe the experiments carried out toevaluate the system performance and dis-cuss its suitability for the proposed appli-cation.

Keywords: RTK, UGC, Mobile robotics,u-blox.

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