SOUD1288-­‐A03  ICA  Communications      

T.Littlejohns    

30148554    

7/5/15    

                       Task  1:  Communications  terminology    

 

                     1)  Explain  how  4-­‐20mA  current  loops  are  used  in  an  industrial  application.   �Describe  the   �advantages  and  disadvantages   �  

A  4-­‐20mA  current  loop  interface  is  a  standard  used  for  transmitting  analog  measurement  signals  between  the  sensor  and  measurement  device.  They  are  used  widely  in  process  automation.    

The  sensor  is  connected  to  process  controlling  equipment,  which  reads  the  sensor  value  and  supplies  a  voltage  to  the  loop  where  the  sensor  is  connected,  from  here  it  can  read  the  amount  of  current  drawn.  

(Acromag  2014).  

The  supply  voltage  required  for  this  is  in  the  region  of  12  to  24  Volts  through  a  resistor  and  the  measured  output  is  the  voltage  drop  across  that  resistor  converted  into  current.  The  typical  value  of  the  resistor  is  250ohm.  

The  Advantages  of  a  4-­‐20mA  current  loop  

The  most  significant  advantage  of  a  4-­‐20mA  Signal  transmission  is  the  current  loop’s  low  sensitivity  to  electrical  noise.    

The  current  loop  is  designed  so  that  a  sensor  takes  4  mA  (min)  and  20  mA  (max).  The  sensor  will  always  pass  at  least  4  mA  current  representing  a  live  zero  value,  allowing  controller’s  to  detect  wire  breaks  if  0mA  is  detected.

There  is  improved  signal  to  noise  ratio,  at  low  levels  -­‐  accurately  distinguishing  low  signal  levels  without  added  noise  or  interference.    

Many  sensor  types  can  be  made  to  be  powered  from  only  that  loop  current,  it  requires  less  power  allowing  greater  distances  to  be  achieved  (up  to  1000m).  

The  4-­‐20mA  current  loop  continues  to  be  supported  by  thousands  of  compatible  devices  including  wireless  transducer’s.

                                                                   The  Disadvantages  of  a  4-­‐20mA  current  loop                                        

A  4-­‐20mA  current  loop  consumes  high  amounts  of  power  compared  to  other  analogue  signal  types.    Supply  not  isolated  from  output.    Increasing  circuit  load  resistance  will  reduce  the  supply  voltage  available  to  power  the  transmitter  that  is  generating  the  4-­‐20mA  signal.    

Increased  sensor  complexity,  slower  response  and  less  accuracy  -­‐  particularly  if  you  don't  control  the  value  of  the  250ohm  sensing  resistor.    4-­‐20mA  current  loops  are  not  used  or  suitable  for  high-­‐speed  applications,  limited  data  can  be  transmitted,  due  to  the  fact  that  by  definition  a  current  source  has  very  high  impedance.    

2)  Compare  the  advantages  and  disadvantages  of  transmitting  signals  in  analogue  and  digital   � forms    

 

Advantages  of  digital  transmission    

Digital  amplifiers  regenerate  an  exact  signal  eliminating  errors.    

Voice,  data  and  video  can  all  by  carried  by  digital  circuits.  

Better  integration  if  all  signals  are  in  one  form.  Can  integrate  voice,  video  and  digital  data.    

Digital  Repeaters  take  out  problems  in  transmission,  therefore  transmit  longer  distances  -­‐  increasing  integrity.    

 

Disadvantages  of  digital  transmission    

Digital  transmissions  require  processing  capacity  to  refine  digital  signals  which  in  itself  is  an  analog  signal.  It  reflects  in  quantity  and  quality  of  computers  and  connections  between  them.    

Generally  digital  transmissions  require  higher  running  costs  with  lots  of  factors  to  consider  such  as  shutdowns.  

Needs  sufficient  electric  power  to  compensate  for  loss  in  voltage  etc.  

Digital  transmissions  are  vulnerable  to  cyber  attacks.    

Not  suitable  for  signals  passing  through  hundreds  of  meter’s  of  cable  due  to  the  length  of  wires  and  loss  in  voltage  signals.    

All  digital  interference  that  occurs  is  to  some  extent  unpredictable  compared  to  analog,  which  can  be  eliminated  with  shielding.  

 

 

 

 

Advantages  of  analog  transmission    

A  good  example  is  a  phone  system  which  carries  a  bandwidth  of  about  3  kHz.  The  system  is  limited  to  only  pass  0-­‐3kHz  -­‐  the  spectrum  that  covers  the  most  important  frequencies  of  human  voice.      

The  voltage  drop  in  the  interconnecting  wiring  does  not  affect  accuracy  of  the  signal  which  allows  the  signal  transmission  to  occur  over  long  distances,  compared  to  voltage  signals  which  will  always  have  signal  loss  related  to  the  length  of  the  wires.    

Receiver  devices  can  be  connected  in  series  within  the  loop  without  a  loss  of  signal.    

 

Disadvantages  of  analog  transmission    

An  incoming  (analog)  signal  is  sampled,  its  value  is  determined,  and  the  node  then  generates  a  new  signal  from  the  bit  value,  the  incoming  signal  is  discarded.    

 Analog  circuits  nodes  can  amplify  the  incoming  signal,  including  noise,  the  signal  is  copied  and  re-­‐copied,  or  transmitted  over  long  distances,  leading  to  high  error  rate.  

Analogue  circuits  require  amplifiers.  Each  amplifier  adds  distortion  and  noise  to  the  signal  creating  errors.  

 

 

 

3)  Explain  the  differences  between  a  “Smart  device”  and  a  “dumb      device”  

 

“Smart  devices”  

A  “smart  device”  is  a  monitor  that  also  has  its  own  processing  power  for  special  features,  controls  and  is  connected  to  the  internet  or  to  your  wireless  home  network  using  Wi-­‐Fi  or  Bluetooth.    “Smart  devices”  are  constantly  talking  to  another  device,  moving  data.  Some  of  these  devices  can  be  vulnerable  to  cyber  attack  as  many  new  smart  devices  

such  as  smart  watches  and  fitness  tracking  devices  lack  the  ability  to  carry  security  software.  These  are  commonly  called  “dumb  smart  devices”  and  fall  under  the  internet  of  things.      “Dumb  device”  

Thermostats  are  a  typically    “dumb  device”  (i.e.  not  connected  to  the  internet  or  your  home  network)  with  the  addition  of  sensors  and  CPU  processing  power  installed  into  the  thermostat  it  turns  into  a  smart  device.  Its  function  is  heavily  dependent  on  a  connection  to  the  Internet.  

Another  example  of  a  “dumb  device”  is  a  dumb  phone  i.e  not  a  smart  phone  that  can  download  apps,  using  data  from  the  internet  on  a  constant  basis.  Dumb  phones  can’t  download  apps  and  software,  they  just  place  calls  and  text  messages  maybe  with  the  occasional  game  of  snake  on  your  Nokia  3210.    

 

4)  Explain  the  purpose  of  the  7-­‐layer  OSI  Communications  Mode      

An  OSI  model  describes  a  data  flow  in  a  network  from  the  physical  connections  (lower  level)  up  to  the  users  levels  containing  applications.  

Data  is  passed  from  layer  to  layer,  each  one  communicating  with  the  levels  above  and  below.  Each  layer  is  written  for  efficiency  and  the  software  is  a  streamlined  component  -­‐  referred  to  as  packets  of  data.  

When  a  layer  receives  a  packet  of  information  the  destination  address  is  checked  (looking  for  its  own  address),  each  packet  is  layered  with  protocols  from  each  of  the  layers  as  it’s  processed.  If  it  is  not  there  the  packet  gets  passed  to  the  next  layer  and  the  process  continues.  

Layering  protocols  around  package  is  called  encapsulation.  

A  transport  layer  is  designed  to  communicate  with  another  transport  layer  on  another  computer  on  the  network.  

The  transport  layer  has  no  care  for  how  the  communication  gets  through  lower  layers  from  the  first  computer  across  media  and  through  the  second  computers  lower  levels.    

The  seven  layers  are  described  below.    

(Lewis  2004).  

 Application  (Top)  layer For  applications  access  network  services  that  directly  support  software  for  file  transfers,  electronic  mail,  database  access.   Presentation  layer

Takes  data  from  the  application  layer  and  converts/translates  into  an        intermediary  format.  This  layer  can  be  used  for  data  encryption  by  providing  services  for  security  and  also  compresses  data  so  that  fewer  bits  need  to  be  transferred  across  the  network.   Session  layer Allows  two  applications  on  different  computers  to  establish,  use  and  end  a  particular  session.  This  layer  also  establishes  dialogue  between  the  two  computers  in  that  session,  also  regulating  the  length  of  time  it  transmits  for  and  which  side  transmits. Transport  layer Deals  with  error  recognition  and  recovery.  It  can  also  repackage  long  messages  when  necessary  breaking  the  message  into  small  packets  for  transmission,  then  once  at  the  receiving  end,  rebuilds  the  packets  into  the  original  message.  Also  sends  receipt  acknowledgments  when  receiving.    Network  layer Translates  logical  addresses  and  names  into  physical  addresses  when  addressing  messages.  It  determines  the  route  from  the  source  to  the  destination  computer  by  switching,  re-­‐routing  and  controlling  the  congestion/traffic  of  data  packets.   Data  Link  layer  Takes  raw  bit  packages  from  the  physical  layer  and  places  into  logical,  structured  packets  for  data  often  classed  as  frames  or  encapsulated  packets.  Then  transferring  frames  from  one  computer  to  another  without  errors.  When  the  frame  is  sent  it  waits  for  an  acknowledgment  from  the  receiving  computer.   Physical  (bottom)  layer  

         Takes  bits  from  one  computer  and  transmits  to  another  -­‐  also  regulating  the  transmission  of  a  stream  of  bits  over  a  physical  medium  and  what  transmission  technique  is  used  to  send  data  over  the  cable.  This  layer  defines  how  the  network  cable  is  attached  to  the  network  adapter.  

 

5)  Explain  what  is  meant  by  synchronous  and  asynchronous  communications  and  which  of  these   �you  find  typically  used  within  industrial  networks.  

 

 Synchronous  communications    

Synchronous  data  communications  means  that  all  data  bits  are  aligned  with  the  clock  at  the  receiving  and  transmitting  ends  therefore  transmitting  and  receiving  at  the  same  speeds,  all  data  is  sent  at  one  time  with  no  packet  switching  meaning  all  data  travels  on  one  route  to  its  destination.  

Synchronous  data  communications  are  typically  used  over  vast  cable  lengths.  The  digital  telephone  network  uses  synchronous  data  transmission.  

Asynchronous  Communications  

Asynchronous  communications  commonly  used  by  terminal,  com,  and  modem  programs  and  are  used  to  communicate  with  host  computers.    

Asynchronous  means  that  the  data  bits  are  not  locked  to  a  clock  edge  on  the  receiving  end,  the  bits  are  timed  at  the  transmitter  clock  from  the  sender  end  meaning  it  transmits  and  receives  at  different  speeds,  making  them  synchronous  with  the  source  clock.  Asynchronous  transmissions  allow  packet  switching  meaning  the  packets  can  take  different  routes  to  the  same  destination.  

Asynchronous  allows  for  purchase  of  greater  bandwidth  for  your  money  but  at  a  cost  of  lower  upload  speeds,  this  allows  for  bandwidth  sharing  i.e.  someone  surfing  the  net  while  another  is  talking  to  a  colleague  on  the  phone.   The  most  common  communication  method  used  in  industrial  networks  is  asynchronous  transmission  such  as  Ethernet.  This  has  become  the  standard  for  industrial  networks,  linking  layers  and  allowing  them  to  communicate  easily  with  each  other  while  keeping  costs  down  .  

 Asynchronous  Ethernet  is  generally  used  over  shorter  runs  of  around  100m  it  is  used  in  a  wide  range  of  environments  from  industrial  to  office,  allowing  seamless  communications.  (Djiev  2014)  

 

6)Explain  what  is  meant  by  “Channel  Arbitration”.  Your  answer  should  include  two  examples  as   �well  as  the  advantages  and  disadvantages  of  each.   �  

 

Channel  arbitration  is  used  for  connections  desiring  priority  access  over  a  communication  channel,  this  includes  detecting  a  connection  therefore  giving  it  priority  through  the  communication  channel  and  assigning  the  connection  to  a  group  having  specific  arbitration  parameters.    

The  arbitration  parameters  are  configured  to  dynamically  change  for  every  packet  within  the  time  slice,  making  it  very  efficient  when  managing  available  channel  bandwidth.  

Data  is  then  transmitted  using  the  arbitration  parameters  of  the  group.

One  example  is  CAN  (Controller  Area  Network)  protocol  developed  by  Bosch  which  is  bus  based  CSMA/CA  (carrier  sense  multiple  access,  collision  avoidance  protocol).

CAN  messages  consist  of  6  fields  -­‐  the  first  field  being  a  32-­‐bit  arbitration  field  the  message  identifier,  then  a  control  field  followed  by  a  data  field  of  between  0-­‐64  bits.  The  first  three  fields  are  protected  by  a  16-­‐bit  cycle  redundancy  check  (CRC)  detecting  errors.  The  fields  after  this  can  be  used  for  immediate  acknowledgement  messages.  

CAN  itself  is  a  low  level  message  arbitration  protocol,  that  uses  logic  and  assumes  a  presence  of  recessive  and  dominant  state  on  the  bus,  allowing  it  to  overwrite  the  recessive  state.  The  dominant  state  would  be  coded  with  0,  and  1  coded  into  the  recessive  state.  

When  a  message  is  intended  to  be  sent  by  a  node  it  puts  the  first  bit  from  the  arbitration  field  commonly  known  as  the  message  identifier  onto  the  channel.  The  node  with  0  in  its  first  identifier  always  wins  therefore  making  the  one  at  1  back  off.  

The  process  of  arbitration  continues  for  all  bits  in  that  particular  arbitration  field.  A  node  for  example  with  all  0’s  as  its  bit  pattern  has  the  highest  priority  message.  CAN  message  priority  is  therefore  determined  by  the  message  identifier.  

Advantages  of  CAN    

Eliminates  large  and  expensive  wiring  harness  in  the  automotive  industry  and  automated  equipment  in  factories,  the  wiring  can  be  done  with  software  reducing  labour  cost  for  fault  finding  in  the  loom.  

CAN  is  robust.  In  extremes  network  errors  are  very  low  statistically  less  than  1  faulty  message  per  century.  

   Disadvantages  of  CAN  

CAN  signal  rate  decreases  when  transmission  distance  increases,  steady-­‐state  losses  may  become  a  factor  at  the  longest  transmission  distances,  limiting  signal  rate  as  cable  length  is  increased  are  time  varying.    

Cable  bandwidth  limitations,  which  degrade  the  signal  transition  time  and  introduce  ISI  (inter-­‐symbol  interference)  therefore  reducing  the  achievable  signal  rate  when  transmission  distance  is  increased.    

CAN  also  requires  additional  software  layers  on  top.  CAN  is  implemented  onto  inexpensive  chips  produced  by  lots  of  vendors,  the  chips  require  an  additional  layer  of  software  for  a  fully  functional  network  protocol,  typically  higher  level  protocols  are  added  like  DeviceNet  these  are  more  sophisticated  versions  for  CAN  messages  and  are  well  suited  for  use  in  automation.  

Corrigan  (2008)  

 

Another  example  is  ARCNET  which  was  developed  in  the  1970’s  for  the  office  automation  networks,  it  is  now  more  commonly  used  in  the  automation  control  industry  being  well  suited  to  control  applications.  

The  arbitration  methods  used  in  ARCNET  and  the  key  to  its  success  is  its  token-­‐passing  protocol,  when  using  a  token  passing  network  a  node  can  only  message  when  it  receives  the  token,  at  this  moment  it  becomes  the  MASTER  of  the  network.  The  size  of  the  message  is  limited,  therefore  no  one  node  can  dominate  the  network  as  it  needs  to  pass  on  the  token  as  soon  as  a  message  is  sent  making  the  time  performance  predictable,  allowing  for  calculation  of  the  time  taken  to  pass  the  token.  

A  token  or  invitation  to  transmit  (ITT)  is  a  sequence  that  is  passed  among  all  active  nodes.  Once  received  by  the  node  it  has  sole  right  to  initiate  the  transmission  sequence  or  it  must  pass  to  its  neighbour,  the  neighbour  will  have  the  highest  address  to  the  node  with  the  token,  this  sequence  continues  serving  all  nodes  equally.  

In  the  transmission  process  the  node  with  the  token  becomes  the  source  node,  the  destination  node  is  whichever  node  is  selected  for  communication.  

ARCNET  reconfigures  the  network  if  a  node  is  added  or  removed,  for  example  when  a  node  is  added  and  is  not  automatically  included  in  the  passing  or  reviving  of  the  token  it  will  jam  the  network  with  reconfiguration  burst,  destroying  the  token,  the  process  then  starts  again  until  a  node  responds.  With  ARCNET  this  is  done  very  quickly  without  software  intervention.    

 

Advantages  of  ARCNET    

Very  robust  -­‐  can  span  over  long  distances  making  it  ideal  for  control  technology  which  requires  messages  to  be  delivered  quickly  and  in  predictable  time.    

Packet  lengths  are  variable  from  0-­‐507  bytes  with  very  little  overhead  and  it  has  a  very  quick  response  time  to  short  messages.  

Built  in  CRC-­‐16  error  checking.    

Protocols  are  built  into  the  controller  chip  network  configurations,  error  checking  flow  control  are  carried  out  automatically,  eliminating  the  need  for  software.  

Supports  several  cable  schemes  such  as  fibre  optics.  

 

 

Disadvantages  of  ARCNET    

Designed  in  the  1970’s  no  longer  commonly  used  except  in  control  applications.    

ARCNET  can  only  send  about  one-­‐third  in  packets  compared  to  Ethernet.  Typically  508  bytes  in  length  this  is  smaller  than  the  internet’s  bare  minimum  of  512Mbps.  

Slower  than  Ethernet  at  2.5Mbps.  

The  number  of  ISU  (information  symbol  Unit)  can  range  from  0  to  252  in  short  packet  mode  and  256  to  507  in  long  packet  mode.  Packets  which  contain  253,  254  or  255  ISU’s  cannot  be  sent.  Packets  of  this  size  are  called  exception  packets  and  must  be  padded  with  null  data  and  sent  as  a  long  packet.  

Distance  constraints  due  to  time  delay/timeouts  of  nodes.  

(Arcnet  1999  and  Thomas  1999)  

 

Task  2:  Selecting  an  industrial  network  technology    

 

7)  Explain  five  key  considerations  when  deciding  on  which  communications  protocol  to  use  for   �an  industrial  control  application.      

When  choosing  a  networking  protocol  there  are  a  number  of  factors  you  should  consider  and  evaluate  for  your  specific  application.        1:Communication  type   Command  or  Message-­‐Based  Communication    Command  or  message-­‐based  communication  is  infrequent  information  transfer  triggered  by  a  specific  event.      Streaming/Buffered  Communication    When  streaming  data,  large  amounts  of  information  are  sent  continuously  but  not  necessarily  in  real  time.  This  is  useful  when  you  want  to  send  lots  of  data  and  you  need  to  capture  each  specific  data  point.    Process  Data  Communication  Process  data  communication  consists  of  periodic  transfer  of  the  latest  values  of  process  variables.  This  is  the  most  common  communication  for  control  applications.  

2:  System  configuration    Each  type  of  communication  involves  targets  and  hosts  these  can  be  arranged  in  different  combinations.    (1:1)  single  target  and  single  host    (1:N)  single  target  and  multiple  hosts    (N:1)  multiple  targets  and  a  single  host     3:  Performance  This  will  be  dictated  by  your  specific  requirements  of  your  application.  Each  different  type  of  communication  offers  different  performance  for  that  application.   4:  Ease  of  use    This  depends  on  your  previous  programming  experience  for  that  type  of  system  or  application,  for  example  TCP  and  UDP  Internet  protocols  are  low-­‐level  building  blocks  offering  high  flexibility  when  programming.   5: Supported  3rd  party  APIs   When  developing  your  application  to  communicate  with  3rd  party  applications  developed  with  C  or  VB,  you  will  need  to  use  networking  protocols  that  interface  with  3rd  party  APIs.    (National  Instruments  2013)  

8)With  reference  to  these  five  key  considerations,  explain  the  differences  between  Modbus  and  Profibus  networking  protocols.    

 

1:Communication  type    Modbus  was  designed  as  a  request-­‐response  protocol  and  initially  was  intended  to  transfer  data  over  a  serial  layer.  It  now  includes  implementations  over  serial,  TCP/IP,  and  the  user  datagram  protocol  (UDP).  The  device  requesting  the  information  is  called  the  Modbus  Master  and  the  devices  supplying  information  are  Modbus  Slaves.  It  is  a  serial  transmission  technique,  which  uses  master-­‐slave  arbitration.  A  master  can  communicate  half-­‐duplex  style  with  up  to  247  slaves.    Profibus  is  a  field  bus  protocol,  it  is  also  a  master-­‐slave  type  protocol  like  Modbus  but  with  an  additional  token  ring  protocol  to  allow  for  multiple  masters.  Also,  unlike  Modbus,  all  devices  go  through  a  startup  sequence  during  which  they  “join”  the  network.  

 (Powell  2013)      2:  System  configuration    The  main  physical  layer  for  Profibus  DP  is  based  on  RS-­‐485,  which  Modbus  uses,  in  the  case  of  Profibus,  the  Profibus  specification  extends  the  RS-­‐485  specification.      Modbus  ASCII  and  RTU  both  typically  use  a  RS-­‐232  or  RS-­‐485  physical  layer,  but  can  also  use  other  physical  layers.    Recommended  Standards  (RS)  232  and  485  were  established  physical  layers  when  Modbus  was  first  developed.      3:  Performance    Profibus  handles  large  amounts  of  data  at  high  speeds,  and  serves  the  needs  of  large  installations.  The  physical  layer  was  tightened  up  to  require  only  two  wires,  with  speeds  as  fast  as  12  megabits  per  second.  Because  Modbus  uses  TCP/IP  protocol  for  all  messages  it  is  slow  compared  to  other  Ethernet  industrial  protocols  but  is  still  fast  enough  for  monitoring  applications.    4:Ease  of  use    Modbus  is  a  very  easy  simple  to  use  protocol.  However,  there  is  a  fair  amount  of  variation  in  the  protocol  itself  and  in  its  physical  layer  definition,  which  causes  issues  in  multi-­‐vendor  applications.  Profibus  is  a  very  strong  protocol  that  was  designed  to  automate  large  plants.  It  works  extremely  well  in  multi-­‐vendor  applications,  and  has  highly  detailed  diagnostics.    Modbus  would  be  the  easy  solution  when  connecting  a  controller  to  one  smart  device,  in  a  point-­‐to-­‐point  configuration,  where  different  vendors  are  included.  For  circumstances  where  there  are  more  points,  or  in  a  hazardous  situation,  Profibus  is  a  better  answer.    5:  Supported  3rd  party  APIs    The  Profibus  specification  also  standardized  there  connectors  to  be  used,    this  is  beneficial  when  working  with  3rd  party  APIs  –  wiring  is  easy  and  consistent.  Modbus  SunSpec  is  an  open  communications  protocol  used  with  Fronius  products  which  inverts  into  third  party  systems  via  Modbus.  

 

 

 

 

 

Word  count    

       Acromag  (2014)  Acromag  introduction  to  two  wire  transmitters  [online]  Available  at:  http://www.acromag.com/sites/default/files/Acromag_Intro_TwoWire_Transmitters_4_20mA_Current_Loop_904A.pdf    Accessed  5/5/15  

Arcnet  (1999)  Arcnet  tutorial  [online]  Available  at:  http://www.ccontrols.com/pdf/Tutorial.pdf  Accessed  3/5/15  

Corrigan  S  (2008)  Controller  area  network  physical  layer  requirements  [online]  Available  at:  http://www.ti.com/lit/an/slla270/slla270.pdf  Accessed  3/5/15  

Djiev  S  (2014)  Industrial  networks  for  communication  and  control  [online]  Available  at:  http://anp.tu-­‐sofia.bg/djiev/PDF  files/Industrial  Networks.pdf  Accessed  5/5/15  

Kopetz  H  (2011)  Design  principles  for  distributed  embedded  applications  2nd  Ed.  Springer.  New  York.  

Lewis  D  (2004)  James  Bond  meets  the  7  layer  OSI  model  [online]  Available  at:  http://www.lewistech.com/rlewis/Resources/jamesX.aspx  Accessed  5/5/15  

National  instruments  (2013)  Using  the  right  networking  protocol  [online]  Available  at:  http://www.ni.com/white-­‐paper/12079/en/#toc2  Accessed  2/5/15  

Powell  J  (2013)  Profibus  and  Modbus:  a  comparison  [online]  Available  at:  http://www.automation.com/automation-­‐news/article/profibus-­‐and-­‐modbus-­‐a-­‐comparison  Accessed  6/5/15  

Thomas  G  (1999)  Ethernet  ARCNET  CAN  proposed  network  hierarchy  for  open  control  [online]  Available  at:  http://www.ccontrols.com/pdf/ENetwhtppr.pdf  Accessed  2/5/15