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HA020_HA020.010L(E))_061030

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  • Manipulator Specifications

    Working EnvelopeItem SpecificationModel

    Construction Articulated

    Payload

    Max. Reach

    Degree of freedom 6

    Installation Floor/Wall/Ceiling

    Swivel 180

    For/Backward

    Up/Downward

    Rotation 2 180

    Bending 135

    Rotation 1 360

    Swivel 170/s

    For/Backward 165/s

    Up/Downward

    Rotation2

    Bending

    Rotation 1 600/s

    Rotation 2

    Bending

    Rotation 1

    Accuracy of position repeatability 0.08mm

    Ambient Temperature 0 ~ 45C (273~318K)

    Relative Humidity 20 ~ 85%RH

    Weight

    Working Envelope Section area

    S

    H

    V

    R2

    B

    R1

    S

    H

    V

    R2

    B

    R1

    R2

    B

    R1

    Arm

    Wrist

    Arm

    Wrist

    Max. WorkingEnvelope

    Max. Speed

    Wrist Torque

    HA020 HA010L

    20Kg 10Kg

    1,765mm 1,986mm

    +150 ~ -110 +160 ~ -105

    +250 ~ -155 +240 ~ -165

    170/s 175/s

    335/s 350/s

    335/s 350/s

    4Kgfm 2.5Kgfm

    4Kgfm 2.5Kgfm

    2Kgfm 1.1Kgfm

    240Kg 245Kg

    5.58m2 7.22m2

    View A For Tool Attachment View B For Installation

    View C For User Application View D For User Application (Option) View E For Cable Guide

    HA020

    HA010L

  • Controller Specifications

    Item SpecificationType Hi4a

    Microprocessor Technology 32 bits RISC CPUProgram Execution Mode Teaching & Playback

    Operation Mode Menu-Driven & Code inputInterpolation Type Linear, Circular

    Memory Back-up Type Battery back-up IC memoryEncoder Type Serial Absolute encoder

    Servo Drive Unit 6 Axes/unit, digital servoMaximum Axes 12 Axes Max. Simultaneously

    Step 10,000 PointsProgram Selection 255(Binary)/8(Discrete)

    Teach Pendant Display Spec. LCD(40X15), Backlight 57,600 baud rates, 3 Position Enable Switch

    Digital I/O Input : 32 points (160 points Max.)Output : 32 points (160Points Max.)

    Analog I/O Input : 4 Points (Option)Output : 4 Points (Option)

    Conveyor Pulse Counter Line Driver / Voltage Output (Option)Serial Port RS232C : 2 Ports (1Port : Option)

    Communication Function (Option) DeviceNet, Profibus-DP, Ethernet, CC-LinkPC Card Function PCMCIA (IC card : Option)

    Rated (Supply) Voltage 3-phase 220V (50/60Hz)10%Max. Rated Power 5.5KVA

    Dimension (WxHxD) 675mm x 1,190mm x 675mmWeight (Without Transformer) 205Kg

    Protection Classification IP54Ambient Temperature 0~45 C

    Ambient Humidity Normal 75%

    Easy and Simple Operation

    Powerful Robot Language

    Easy Maintenance

    -Displaying cause of errors and

    troubleshooting

    Safety

    Compatibility and Connectivity

    -Embedded PLC

    -FieldBus : DeviceNet, Profibus-DP, CC-link

    -Easy I/O board expansion :

    Connecting I/O master through Computer

    Compact Size Controller

    -Default space for 2 additional axis amp

    Host PCNotebook

    Hi4a Controller

    PLC Teach Pendant(TP300) Laser

    VisionCCD

    Vision

    Vision

    Fieldbus-DeviceNet- Profibus-DP-CC-linkCanModbus

    HR ViewHR Ladder

    HR Space(PC OLP)Robcad OLP

    HR Vision

    LAN(RS232C)

  • Head Office1, Jeonha-dong, Dong-gu, Ulsan, KoreaTEL : 82-52-230-7901 / FAX : 82-52-230-7900

    Seoul Office140-2, Gye-dong, Jongno-gu, Seoul, Korea TEL : 82-2-746-4711 / FAX : 82-2-746-4720

    Ansan Office1431-2, Sa-dong, Sangnok-gu, Ansan-si, Gyeonggi-do, KoreaTEL : 82-31-409-4945 / FAX : 82-31-409-4946

    Cheonan Office355-15, Daga-dong, Cheonan-si, Chungcheongnam-do, Korea TEL : 82-41-576-4294 / FAX : 82-41-576-4296

    Daegu Office223-5, Beomeo 2-dong, Suseong-gu, Daegu, Korea TEL : 82-53-746-6232 / FAX : 82-53-746-6231

    Gwangju Office415-2, Nongseong-dong, Seo-gu, Gwangju, KoreaTEL : 82-62-363-5272 / FAX : 82-62-363-5273

    Certificate (UL, CSA, CE, ISO, QS)

    Key Features- Enlargement of working envelope by

    serial link structure

    - Improvement of dynamic performance

    Application- Arc welding

    - Sealing

    - Cutting

    - Assembly

    *Materials and specifications are subject to change without notice

    http://www.hhi.co.krhttp://www.hyundai-engine.comE-mail : [email protected]


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