Guide Etudiant

5/27/2018 Guide Etudiant

1/56

Guide de ltudiant

Robot Fanuc LR Mate 200iC

ROBOGUIDE

Langage KAREL


2/56

ii


3/56

iii

TABLE DES MATIRESCHAPITRE 1 : Introduction ........................................................................................................................... 1

CHAPITRE 2 : Mesure scurit .................................................................................................................... 22.1. Prcautions gnrales ........................................................................................................................... 22.2. Prcaution lors de lutilisation du robot en mode manuel ..................................................... 22.3. Prcaution lors de lutilisation du robot en mode automatique .......................................... 2

CHAPITRE 3 : Robot rel LR Mate 200iC ............................................................................................. 33.1. Schma du LR MATE 200IC ................................................................................................................. 33.2. Paramtres de Dnavit-Hartenberg ................................................................................................ 6

3.2.1. Cas particulier du LR-Mate 200IC ............................................................................................ 7CHAPITRE 4 : Logiciel de simulation ROBOGUIDE ........................................................................... 9

4.1. Introduction ROBOGUIDE ................................................................................................................ 9

4.1.1. Organisation des fentres du programme ......................................................................... 104.2. Tableau synthse des boutons ........................................................................................................ 114.2.1. Structure de la cellule de travail ............................................................................................ 12

4.3. Instruction des commandes ............................................................................................................. 134.3.1. Outil de cration ........................................................................................................................... 134.3.2. Dplacer le robot .......................................................................................................................... 164.3.3. Utilisation de loutil de mesure .............................................................................................. 214.3.4. Comment exporter le programme au robot...................................................................... 22

CHAPITRE 5 : Langage KAREL .................................................................................................................. 245.1. Cration et utilisation dun programme Karel dans ROBOGUIDE ................................... 245.2. Structure de programmation .......................................................................................................... 25

5.2.1. Structure de base du programme ......................................................................................... 255.2.2. Type de variable prdfinie ..................................................................................................... 295.2.3. Structure de la commande de condition IF ....................................................................... 305.2.4. Structure des boucles ................................................................................................................. 31

5.3. Langage de programmation ............................................................................................................. 325.3.1. Commande de programmation .............................................................................................. 325.3.2. Variables du systme ................................................................................................................. 35

5.4. Exemple de programmes .................................................................................................................. 36CHAPITRE 6 : ANNEXE ................................................................................................................................ 38

6.1. Tutoriel pour ROBOGUIDE ............................................................................................................... 38

6.1.1. Pick and Place ........................................................................................................................... 38CHAPITRE 7 : Erreurs frquentes ........................................................................................................... 45

7.1. Problmes de configuration de lordinateur ............................................................................. 457.1.1. Changer le type de diviseur de dcimale ........................................................................... 457.1.2. Changer lemplacement du fichier de sauvegarde ......................................................... 467.1.3. Appliquer les valeurs DCS ........................................................................................................ 47

7.2. Dboguer le boitier de commande virtuel ................................................................................. 50


4/56

iv

LISTE DES TABLEAUX

TABLEAU No. 1: Dtails du robot FANUC LR Mate 200iC ................................................................... 6TABLEAU No. 2: Paramtres de Dnavit-Hartenberg du LR-Mate 200IC ..................................... 7TABLEAU No. 3: Lgende des diffrentes fentres du programme ROBOGUIDE ................... 11TABLEAU No. 4: Description des diffrents boutons de ROBOGUIDE ........................................ 11TABLEAU No. 5: Liste des directives du compilateur ........................................................................ 27TABLEAU No. 6: Type de variables possible pour le langage KAREL .......................................... 29TABLEAU No. 7: Liste de quelques commandes du langage KAREL ............................................ 32TABLEAU No. 8: Liste des variables de quelque variable du systme ........................................ 35


5/56

v

LISTE DES FIGURES

FIGURE No. 1: Dimension du robot FANUC LR Mate 200iC ................................................................ 3

FIGURE No. 2: Vue isomtrique du robot FANUC LR MATE 200iC .................................................. 4FIGURE No. 3: Dimension de la base du robot FANUC LR MATE 200iC ......................................... 4FIGURE No. 4: Dimension du poignet du robot FANUC LR MATE 200iC ....................................... 5FIGURE No. 5: Dimension du contrleur du R-30iC ............................................................................... 5FIGURE No. 6: Axes de rfrence des joints du robot la position initiale .................................. 7FIGURE No. 7: Indpendance du joint 2 ...................................................................................................... 8FIGURE No. 8: Prsentation des diffrentes fentre du programme ROBOGUIDE ................. 10FIGURE No. 9: Navigateur de procd ....................................................................................................... 14FIGURE No. 10: Arborescence .................................................................................................................... 15FIGURE No. 11: Boitier de commande .................................................................................................... 16

FIGURE No. 12: Boutons de dplacement sur le boitier de commande .................................... 17FIGURE No. 13: Option avance pour le dplacement du robot sur ROBOGUIDE ................ 18FIGURE No. 14: Contrle avanc de la manipulation du robot sur ROBODUIDE .................. 19FIGURE No. 15: Barre doutils de coordonnes sur ROBOGUIDE ................................................ 20FIGURE No. 16: Manipulation des joints du robot sur ROBOGUIDE........................................... 20FIGURE No. 17: Barredoutil Move to ................................................................................................. 21FIGURE No. 18: Fentre de loutil de mesure ....................................................................................... 22FIGURE No. 19: Export dun fichier de lordinateur vers le robot tape 1 ............................... 23FIGURE No. 20: Export dun fichier de lordinateur vers le robot etape 2 ............................... 23FIGURE No. 21: Chemin pour ouvrir un nouveau fichier KAREL ................................................. 24FIGURE No. 22: Fentre de lditeur de programme KAREL ......................................................... 25FIGURE No. 23: Outil de manipulation du point fixe du robot ...................................................... 41FIGURE No. 24: Bouton pour rouler un programme ......................................................................... 43FIGURE No. 25: Fentre de region et langue du panneau de configuration ....................... 45FIGURE No. 26: Fentre des options avancs du format des nombres ..................................... 46FIGURE No. 27: Fentre pour changer la trajectoire de sauvegarde des documents sur

ROBOGUIDE ....................................................................................................................... 47FIGURE No. 28: Trajet pour appliquer un DCS tape 1................................................................. 48FIGURE No. 29: Trajet pour appliquer un DCS - tape 2 ................................................................. 48FIGURE No. 30: Appliquer un DCS ............................................................................................................ 49FIGURE No. 31: Confirmation de lapplication du DCS ..................................................................... 50

FIGURE No. 32: Procdure pour le dboguage du boitier de commande virtuel .................. 50


6/56

vi

LISTES DES EXEMPLES

EXEMPLE No. 1: Structure de base du programme ............................................................................. 26

EXEMPLE No. 2: Structure de la dclaration de constantes ............................................................ 28EXEMPLE No. 3: Structure de la dclaration de type ......................................................................... 28EXEMPLE No. 4: Structure de la rcupration des donnes dune variable situe

lintrieur dune structure ........................................................................................... 28EXEMPLE No. 5: Structure de la dclaration de variables ................................................................ 29EXEMPLE No. 6: Structure de la commande IF ..................................................................................... 31EXEMPLE No. 7: Premire syntaxe dune boucle FOR ....................................................................... 31EXEMPLE No. 8: Deuxime syntaxe dune bouche FOR ..................................................................... 31EXEMPLE No. 9: Syntaxe dune boucle WHILE ..................................................................................... 32EXEMPLE No. 10: Dplacer le robot vers une position prdfinie .................................................. 36

EXEMPLE No. 11: Ajout de nuds dans une variable de type PATH ............................................. 37


7/56

Introduction | p. 1

CHAPITRE 1 : INTRODUCTION

Les robots sont de plus en plus prsents dans les industries afin daugmenter leur

production et parfois pour augmenter la prcision de certaines manipulations. Ce qui fait durobot un outil trs puissant et utile. Pour assurer une bonne rptabilit et une bonneprcision des manipulations du robot, celui-ci doit tre programm par lutilisateur.

Dans ce guide vous trouverez les informations ncessaires pour faire fonctionner unrobot Fanuc LR Mate 200iC. Plus prcisment, le guide est divis en quatre parties. Il y auratout dabord une prsentation des diffrentes mesures de scurit. Ensuite, il y aura unedescription du robot ainsi que les indications ncessaires pour le dmarrer et le manipuler.Par la suite, il y aura une brve description du logiciel de simulation ROBOGUIDE. Enfin, il yaura une explication des notions de base du langage de programmation KAREL.

De plus, en annexe se trouvent des notions supplmentaires sur le robot rel,

ROBOGUIDE et le langage Karel. Lannexe contient aussi des tutoriels et un rpertoire deserreurs frquentes ainsi que leurs rsolutions.


8/56

Mesure scurit | p. 2

CHAPITRE 2 : MESURE SCURIT

Avant dutiliser le robot, il est bien important de connatre les mesures de scurit afin

dviter les blessures qui peuvent tre mortelles.

2.1.Prcautions gnrales

Sassurer que tous les dispositifs de scurit sont prsents et actifs

Connatre o sont les arrts durgence

Ne jamais porter de cravate, de collier et dautres bijoux ou vtements pouvantse prendre dans le robot en mouvement, lorsque vous tes dans lenveloppe detravail du robot

Vrifier que lenvironnement de travail soit propre et sans dbris indsirable. Sicest le cas, contactez le technicien ou le professeur pour lui en aviser.

Personne ne doit entrer dans lenveloppe de travail du robot lorsquil est enmarche, sauf pour enseigner des positions de travail. Dans ce cas, seule lapersonne avec le boitier de commande a le droit dentrer dans lenveloppe detravail du robot.

Ne jamais dsactiver un dispositif de scurit

2.2.Prcaution lors de lutilisation du robot en mode manuel

Dplacer le robot vitesse rduite lors des manipulations en mode manuel

Sassurer dtre lextrieur de la cage de suret avant de dplacer le robot.

2.3.Prcaution lors de lutilisation du robot en mode automatique

Pour utiliser le robot en mode automatique, vous devez obligatoirement fermer lesportes de la cage du robot, sinon le robot restera immobile.

Lors de la premire excution dun programme sur le robot rel, veuillez :1. Effectuer la trajectoire tape par tape vitesse rduite.

2.

Effectuer la trajectoire au complet vitesse rduite3. Effectuer la trajectoire au complet vitesse normale


9/56

Robot rel LR Mate 200iC | p. 3

CHAPITRE 3 : ROBOT REL LR MATE 200IC

3.1.Schma du LR MATE 200IC

FIGURE No. 1: Dimension du robot FANUC LR Mate 200iC


10/56


FIGURE No. 2: Vue isomtrique du robot FANUC LR MATE 200iC

FIGURE No. 3: Dimension de la base du robot FANUC LR MATE 200iC


11/56


FIGURE No. 4: Dimension du poignet du robot FANUC LR MATE 200iC

FIGURE No. 5: Dimension du contrleur du R-30iC


12/56


TABLEAU No. 1: Dtails du robot FANUC LR Mate 200iC

Axes 6

Poids maximal de la charge (kg) 5Rayon de lenveloppe de travailsans outil (mm)

704

Rptabilit (mm) 0.02Rayon dinterfrence (mm) 181

Degr de mallabilit desjoints (degrs)

J1 340

J2 200

J3 388

J4 380

J5 240

J6 720

Vitesse des joints(degrs/sec) J1 350J2 350

J3 400

J4 450

J5 450

J6 720

Moment du poignet (N*m) J4 11.9

J5 11.9

J6 6.7

Inertie de la charge du

poignet (kg*m2)

J4 0.3

J5 0.3J6 0.1

Poids du robot sans charge (kg) 27

3.2.Paramtres de Dnavit-Hartenberg


13/56


FIGURE No. 6: Axes de rfrence des joints du robot la position initiale

TABLEAU No. 2: Paramtres de Dnavit-Hartenberg du LR-Mate 200IC

i ai bi i1 75 0 -90

2 300 0 180

3 75 0 -90

4 0 -320 90

5 0 0 -90

6 0 -80 180

3.2.1.Cas particulier du LR-Mate 200ICLe LR-MATE 200IC ne respecte pas compltement les conventions de Dnavit-

Hartenberg. En effet, la figure ci-dessus montre la position initiale o tous les jointssont mis zro. Pourtant, langle 2, soi langle entre x2 et x3 est de -90. Parconsquent, il y aura toujours un dcalage de -90 entre la valeur conventionnelle de2 et la valeur apparente sur le boitier de commande du robot relle.


14/56


De plus, le joint 2 du robot est indpendant des autres joints. Cest--dire que sile joint 2 change dorientation, le joint 3, 4, 5, 6 vont rester parallles leur positionde dpart, comme le montre la figure ci-dessous

FIGURE No. 7: Indpendance du joint 2


15/56


CHAPITRE 4 : LOGICIEL DE SIMULATION ROBOGUIDE

4.1.Introduction ROBOGUIDE

Le logiciel ROBOGUIDE est spcialement conu pour contrler des robots de marqueFANUC. lintrieur de ce logiciel, il est possible de simuler une cellule de travail et deprogrammer la trajectoire dun robot. Les donnes compiles par le logiciel de simulationpeuvent ensuite tre transfres au robot rel afin deffectuer une tche relle.

Avant de prsenter les notions pour la conception dune cellule de travail et les notionsde la programmation, lenvironnement et la structure de travail du logiciel ROBOGUIDEseront prsents.

De plus, pour approfondir la comprhension au logiciel, un tutoriel est disponible lafin du document, ainsi quune rubrique Erreurs frquentes pour vous dpanner lorsque

certaines erreurs apparaissent lors de lutilisation du programme.


16/56

4.1.1.Organisation des fentres du programme

FIGURE No. 8: Prsentation des diffrentes fentre du programme ROBOGUIDE

1

23

4

56

7


17/56


TABLEAU No. 3: Lgende des diffrentes fentres du programme ROBOGUIDE

4.2.Tableau synthse des boutons

TABLEAU No. 4: Description des diffrents boutons de ROBOGUIDE

Icne DescriptionCrer un nouveau fichier

Ouvrir un fichier dj existant

Retour larrire (Undo)

Retour lavant (Redo)

Afficher / Masquer la fentre Cell Browser

Afficher / Masquer la fentre Process Navigator

Sauver les informations du systme de ROBOGUIDE

Afficher laide pour la fentre utilise

Excuter le programme MotionPRO

Verrouiller ou dverrouiller loutil UTOOL, ceci permet de bouger le point fixedu robot.

Activer ou dsactiver la rptition de la fonction Move to

Afficher / Masquer la barre doutils rapide pour modifier les coordonns derfrence du robot.

Modifier la vitesse de la trajectoire du robot

Afficher / Masquer la barre doutils rapide pour enregistrer des coordonns dansun programme de simulation.

Ouvrir / Fermer loutil au bout du bras du robot

Afficher / Masquer la barre doutils rapide pour la fonction Move to

Afficher / Masquer la barre doutils rapide pour les TargetsDessiner des nouvelles formes aux pices

Afficher / Masquer lenveloppe de travail du robot

Afficher / Masquer le Teach Panel

Afficher / Masquer les alarmes du robot

Afficher la page ayant les informations du robot

Numro Description1 Barre du menu principal2 Boutons des diffrentes fonctions du programme3 Progress Navigator, le navigateur de progrs

4 Cell Browser, arborescence5 Teach Panel, simulation de la tlcommande du robot.6 Barre dtat, montrant les diffrents programmes et le contrleur slectionn

7workcell, cellule de travail, l o la reprsentation de lenvironnement relest prsente.


18/56


Afficher linvite de commande KAREL

Enregistrer un fichier AVI de lanimation du robot.

Rouler le programme slectionn

Mettre sur pause le programme

Arrter le programme

Rinitialiser un programmeForcer quitter le programme

Manipuler les diffrents joints du robot

Afficher / Masquer la fentre Run Panel

Afficher / Masquer lditeur de position

Afficher / Masquer la fentre doption pour bouger et copier un objet

Afficher les programmes qui sont appels par le programme principale

Zoom +

Zoom -

Zoom de la slectionCentrer la vue sur lobjet slectionn

Changer la direction de la camra

Vue de haut

Vue du ctdroit

Vue de ct gauche

Vue de face

Vue de derrire

Installer un point de vue

Enregistrer le point de vueAfficher les objets en mode filaire

Outil de mesure

Afficher / masquer les options de la souris

4.2.1.Structure de la cellule de travail

Le logiciel ROBOGUIDE organise les lments selon diffrentes catgories :

Le robot

Loutil au bout du bras du robot (End of Arm Tooling) Les pices (Part)

Les fixations (Fixture)

Les obstacles (Obstacle)

4.2.1.1.Le robot


19/56


Llment central de la cellule de travail (WorkCell) est le robot, car lebut ultime du logiciel est de pouvoir contrler un robot. lintrieur de labibliothque du logiciel, il est possible de choisir tous les robots FANUC missur le march. Gnralement, les robots sont fixe la base et sont munis debras pivotant afin deffectuer des manipulations.

4.2.1.2.Loutil au bout du bras du robot (End of Arm Tooling)Un autre lment essentiel est loutil qui se trouve au bout du bras du

robot (End of Arm Tooling), aussi appel EoAT. Loutil fait le lien entre lerobot et les pices (Part), il permet de prendre ou de relcher une pice.

Il y a plusieurs types doutil, en voici quelques exemples : Pince (Grippers) Aspirateur (Vacuum) Torche soudure (weldtorch)

4.2.1.3.Les pices (Part)Les pices sont les lments que lon dsire manipuler avec le robot. Les

pices peuvent tre modlises sur un logiciel 3D comme CATIA et treimportes lintrieur de ROBOGUIDE.

4.2.1.4.Les fixations (Fixture)Pour tre en mesure de prendre ou de dposer une pice dans le logiciel

ROBOGUIDE, la pice doit toujours tre lie avec une fixation. Une fixation,aussi appele fixture en anglais, est un objet sur lequel les pices reposent.

4.2.1.5.Les obstacles (Obstacle)Les obstacles sont les lments qui reprsentent les diffrents objets qui

pourraient interfrer avec la trajectoire du robot. Il est importantdincorporer les obstacles qui sont prsents dans lenvironnement de travailrel lintrieur du logiciel de simulations pour sassurer que le robotnentre pas en collision avec des objets.

4.3.Instruction des commandes

4.3.1.Outil de cration

4.3.1.1.Navigateur de procds (Process navigator)Le navigateur de procds intitul en anglai Process navigator est un

menu o lon retrouve les diffrentes tapes de conception dune cellule detravail. Les tapes sont disposes dans lordre logique de cration.


20/56


FIGURE No. 9: Navigateur de procd

Pour accder au navigateur de procds, vous devez aller dans longletView du menu principal et cliquez sur Navigator. Vous pouvez aussiaccder au navigateur de procds en cliquant directement sur le

bouton .Le navigateur de procds est spar en trois parties :

Define the Cell,

1. Cration dlments pour garnir la cellule de travail, parexemple :

2. Pices3. Outils de robot4. Fixations

Teach TP Programs1. Cration dun programme

Run Production1. Rouler le programme2. Analyser son profil

4.3.1.2.Larborescence (CellBrowser)Larborescence, appele Cell browser en anglais est une fentre o

lon retrouve les diffrents lments et les diffrents programmes de lacellule de travail. Larborescence regroupe les lments comme limage ci-dessous.


21/56


FIGURE No. 10: Arborescence

Pour accder au navigateur de procds, vous devez aller dans longletView du menu principal et cliquez sur Cell Browser. Vous pouvez aussi

accder au navigateur de procds en cliquant directement sur le bouton .De plus, vous pouvez ajouter ou supprimer un lment en choisissant

une des options possibles lorsque vous cliquez droit sur un lment.

4.3.1.3.Boitier de commande (Teach Pendant)

Le boitier de commande appele Teach Pendant en anglais est lareproduction quelques dtails prs de la tlcommande relle du robot.Avec la tlcommande, il est possible de dplacer le robot et de programmerune trajectoire.


22/56


FIGURE No. 11: Boitier de commande

Pour accder la fentre de la tlcommande virtuelle, vous devez

cliquer sur le bouton .Lutilisation de Teach Pendant sera explique plus loin dans le

document.

4.3.2.Dplacer le robot

4.3.2.1.Dplacer le robot avec le botier de commande (TeachPendant)

Pour dplacer le robot laide du botier de commande, vous devezpremirement lactiver en cliquant sur le bouton ON. Deuximement, vousdevez cliquer sur un des boutons encadrs ci-dessous tout en maintenant latouche shift enfonce. Lorsque vous dplacez le robot laide de ces

commandes vous vous apercevrez que vous faites une rotation des diffrentsjoints du robot.

Pour changer le systme de coordonnes, il faut cliquer sur COORD.Les choix de systme de coordonn sont : JOINT, S/JGFRM, S/WORLD,S/TOOL, S/USER.


23/56


FIGURE No. 12: Boutons de dplacement sur le boitier de commande

Pour viter de toujours appuyer la touche shift pour changer laposition du robot, il est possible de changer les options pour que la toucheshift soit active automatiquement si on clique sur un des boutonsencadrs ci-dessus. Pour activer cette option, vous devez aller dans Toolsdans le menu principal et cliquez sur option. Une fentre apparaitra etvous devez cocher loption Jog keys automatically apply the SHIFT keycomme montre ci-dessous.


24/56


FIGURE No. 13: Option avance pour le dplacement du robot sur ROBOGUIDE

Vous pouvez connatre lorientation des diffrents joints lorsque vouscliquez sur longlet Current Position situ au bas de la tlcommande. Sivous slectionnez X,Y,Z au lieu de Joint vous obtiendrez les coordonnescartsiennes du TeachTool par rapport lorigine du robot. Si vousslectionnez USER vous obtenez les coordonnes du TeachTool parrapport un UFrame slectionn, comme le montre la figure ci-dessous.


25/56


FIGURE No. 14: Contrle avanc de la manipulation du robot sur ROBODUIDE

Vous pouvez aussi dplacer le robot relativement de la position actuelleen cliquant le bouton Relative. Si vous choisissez loption Tool, vousmodifiez lemplacement du TeachTool relativement au positionnementactuel de loutil. Si vous choisissez loption Joint, vous pouvez diminuer ouaugmenter langle des joints. Si vous choisissez loption X,Y,Z, vousmodifiez lemplacement du TeachTool relativement lorigine du robot.Finalement, si vous choisissez USER, vous modifiez lemplacement duUTool relativement un UFrame slectionn.

4.3.2.2.Dplacer le robot avec loutil TeachToolVous pouvez dplacer le robot en glissant manuellement le

TeachTool, reprsent par une boule verte. Pour ce faire, vous devez

cliquer sur le bouton afin dafficher les axes du TeachTool. Ensuite,vous pouvez dplacer la boule verte en glissant la souris sur ses axes. Il estaussi possible de changer lorientation du TeachTool en maintenant latouche SHIFT enfonce et en glissant la souris sur ses axes. De plus, il estaussi possible de bouger librement la boule verte en maintenant la touche

Ctrl enfonce ,tout en cliquant sur le TeachTool et tout en dplaant lasouris.

Vous pouvez changer le point de rfrence de dplacement en cliquant

sur le bouton . Une fentre apparatra comme montre ci-dessous. Cecivous donnera loption de choisir lorigine (World), loutil (Tool), lutilisateur(User), les joints (Joints) comme lment de rfrence pour le dplacement.


26/56


FIGURE No. 15: Barre doutils de coordonnes sur ROBOGUIDE

ATTENTION. Si le robot ne se dplace pas lendroit o vous avez bougle TeachTool cest peut-tre, parce que le point est hors de la porte durobot, ou bien que votre axe Z soit orient dans la mauvaise direction.

4.3.2.3.Dplacer le robot laide des jointsVous pouvez dplacer le robot en modifiant manuellement lorientation

des joints. Pour ce faire, vous devez cliquer sur le bouton et ensuiteglisser votre souris sur les diffrents joints du robot comme montr ci-dessous.

FIGURE No. 16: Manipulation des joints du robot sur ROBOGUIDE


27/56


4.3.2.4.Dplacer le robot automatiquement laide de loutilMove to

Il est possible de dplacer le robot automatiquement laide de loutil

Move to. Pour ce faire, vous devez cliquer sur le bouton . Une fentre,

comme limage ci-dessous, apparaitra. Vous avez dans cette fentre loptionde diriger votre TeachTool sur une face (Face), un ct (Edge), un coin(Vertex), un arc de cercle (Arc Ctr) ou une pice (Part).

FIGURE No. 17: Barredoutil Move to

Pour utiliser cet outil, vous devez tout dabord slectionner une desoptions mentionnes ci-dessus, ensuite vous devez cliquer sur une rgion devotre cellule de travail qui correspond lendroit o vous voulez dplacer lebout du bras du robot.

4.3.3.Utilisation de loutil de mesure

Pour accder loutil de mesure vous devez cliquez sur le bouton . Unefentre contenant les options de mesures comme montres sur la figure ci-dessoussouvrira.


28/56


FIGURE No. 18: Fentre de loutil de mesure

Pour mesurer la distance entre deux objets ou la longueur dune pice, il fautpremirement cliquer le bouton From et ensuite slectionn le type de surfaceque vous dsirez slectionner : face, ct, arrte, centre dune face ou le centre dunct. Aprs, vous devez slectionner lendroit o vous dsirez positionner le pointinitial de la mesure.

Pour choisir le point final de la mesure, vous devez rpter les tapesmentionnes prcdemment en choisissant les caractristiques dsires pour lepoint final et en cliquant ensuite sur la position du point final.

4.3.4.Comment exporter le programme au robot

Pour exporter un fichier vers le robot rel, vous devez premirement cliquerdroit sur le fichier en question et ensuite cliquer sur Export/To Robot comme lemontre la figure ci-dessous.


29/56


FIGURE No. 19: Export dun fichier de lordinateur vers le robot tape 1

Une fentre, comme le montre la figure ci-dessous, apparatra. Il vous devrez, sice nest dj pas fait, slectionner le robot vers lequel vous voulez exporter le robot.

Finalement, vous devez cliquer sur Export et le fichier devrait normalement treenvoy au robot.

FIGURE No. 20: Export dun fichier de lordinateur vers le robot etape 2


30/56

Langage KAREL | p. 24

CHAPITRE 5 : LANGAGE KAREL

Le langage de programmation KAREL est un langage spcialement cr pour les robots

FANUC. Si vous avez dj programm en PASCAL vous verrez plusieurs ressemblances dansla structure de programmation.

Afin de maitriser le langage KAREL, ce chapitre comportera plusieurs sections :

Cration et utilisation dun programme KAREL dans ROBOGUIDE

Structure de programmation

Commandes de programmation

Exemple de programme

5.1.Cration et utilisation dun programme Karel dans ROBOGUIDE

Le programme KAREL peut tre crit lintrieur du programme ROBOGUIDE. En effet,un diteur pour KAREL est incorpor lintrieur du programme ROBOGUIDE.

Pour ouvrir un nouveau fichier KAREL il faut aller dans le file browser et cliquezdroit sur file et slectionnez New file et cliquez sur KAREL source (.kl) comme lemontre la figure NO ci-dessous.

FIGURE No. 21: Chemin pour ouvrir un nouveau fichier KAREL

Ceci fait lditeur de programmation KAREL souvrira, comme le montre la figure ci-dessous.


31/56


FIGURE No. 22: Fentre de lditeur de programme KAREL

Un fichier dextension .kl est alors cr. Par dfaut le nom du fichier est untitle1.kl.

Vous pouvez changer le nom du fichier en cliquant sur le bouton . Vous pouvez aussi

compiler le programme que vous avez crit en cliquant sur le bouton . Lorsque vouscompilez le programme, un fichier dextension .pc ayant le mme nom que votre fichierdextension .kl sera cr. Le fichier dextension .pc est le fichier qui est lu par lecontrleur du robot.

Pour excuter le programme dans le logiciel de simulation de ROBOGUIDE afin de voirle robot boug sur lcran, il faut passer par le boitier de commande virtuelle. La procdureest la suivante :

Allumer le botier de commande en cliquant sur ON

Allez dans le rpertoire des programmes en cliquant sur Select

Choisir le programme dsir ayant le nom du programme dsir etappuyer sur la touche ENTER. Le programme sera maintenantslectionn.

Maintenez appuyer la touche shift tout en cliquant sur le boutonFWD pour excuter le programme.

Le programme devrait maintenant dmarrer sil ny a pas derreur.

5.2.Structure de programmation

5.2.1.Structure de base du programme


32/56


EXEMPLE No. 1: Structure de base du programmePROGRAM nom_fichier

Directive du compilateur

CONSTDclaration de constantes

TYPE

Dclaration de types

VAR

Dclaration de variables

BEGIN

noncs excutablesEND nom_fichier

5.2.1.1.Directive du compilateurLes directives du compilateur servent diriger la compilation du

programme. Plus prcisment ils servent :

Inclure dautre fichier dans le programme lors de lacompilation

Spcifier le programme et lattribut des tches


33/56


TABLEAU No. 5: Liste des directives du compilateur

Directive Description

%ALPHABETIZESpecifies that variables will be created in alphabetical orderwhen p-code is loaded.

%CMOSVARSSpecifies the default storage for KAREL variables isCMOS RAM.

%CMOS2SHADOWInstructs the translator to put all CMOS variables inSHADOW memory.

%COMMENT =

comment

Specifies a comment of up to 16 characters. During loadtime, the comment is stored as a program attribute and can

be displayed on the SELECT screen of the teach pendant or

CRT/KB.

%CRTDEVICE

Specifies that the CRT/KB user window will be the default

in the READ and WRITE statements instead of the

TPDISPLAY window.

%DEFGROUP = nSpecifies the default motion group to be used by the

translator.

%DELAYSpecifies the amount of time the program will be delayed

out of every 250 milliseconds.

%ENVIRONMENT

filename

Used by the off-line translator to specify that a particular

environment file should be loaded.

%INCLUDE filename Specifies files to insert into a program at translation time.

%LOCKGROUP =n,n Specifies the motion group(s) locked by this task.

%NOABORT = optionSpecifies a set of conditions which will be prevented from

aborting the program.%NOBUSYLAMP Specifies that the busy lamp will be OFF during execution.

%NOLOCKGROUP Specifies that no motion groups will be locked by this task.

%NOPAUSE = optionSpecifies a set of conditions which will be prevented from

pausing the program.

%NOPAUSESHFTSpecifies that the task is not paused if the teach pendant

shift key is released.

%PRIORITY = n Specifies the task priority.

%SHADOWVARSSpecifies that all variables by default are created inSHADOW.

%STACKSIZE = n Specifies the stack size in long words.

%TIMESLICE = nSupports round-robin type time slicing for tasks with the

same priority.

%TPMOTIONSpecifies that task motion is enabled only when the teach

pendant is enabled.

%UNINITVARS Specifies that all variables are by default uninitialized.


34/56


5.2.1.2.Dclaration de constantesLa dclaration de constantes est utile si vous rutilisez souvent une

mme valeur dans un programme et que vous ne voulez pas la changer tous les endroits o celle-ci est utilise lorsque vous voulez la modifier. Eneffet, vous aurez seulement changer la valeur de la constante dans la balise

CONST et la valeur sera traduite tous les endroits o vous avez appel laconstante. Lexemple ci-dessous prsente la structure de la dclaration deconstante.

EXEMPLE No. 2: Structure de la dclaration de constantesCONST

larg_table = 500

long_table = 200

haut_table = 100

5.2.1.3.Dclaration de typeLes types servent regrouper plusieurs variables ensemble afin de

mieux les structurer. La structure de la dclaration de type est montre danslexemple ci-dessous.

EXEMPLE No. 3: Structure de la dclaration de typeTYPE

new_type_name = STRUCTURE

field_name_1 : type_name_1

field_name_2: type_name_2

...ENDSTRUCTURE

Pour rcuprer les donnes dans la structure, il suffit dappeler lastructure suivie de la variable dsire sparer par un point . , commemontr dans lexemple NO. 4.

EXEMPLE No. 4: Structure de la rcupration des donnes dune variable situe lintrieur dune structure

var_name = new_type_name.field_name_1

5.2.1.4.Dclaration de variablesPour utiliser des variables lintrieur dun programme KAREL il faut

pralablement les dfinir. Lexemple suivant montre la structure de ladclaration dune variable.


35/56


EXEMPLE No. 5: Structure de la dclaration de variablesVAR

I, length : INTEGER

p1, p2, p3, : POSITION

c : CONFIG

5.2.2.Type de variable prdfinieDans un programme il y a plusieurs types de variable. Elles ont chacune leur

utilit et leur tendue, comme le montre le tableau ci-dessous.

TABLEAU No. 6: Type de variables possible pour le langage KAREL

Type de variable Description tendue

BOOLEAN True, false

INTEGER Nombre entier [-2147483648 ; +2147483646]

REAL Nombre rel [-3,4028236E+38; -1,175494E-38]

[0,0] [1,175494E-38;3,4028236E+38] R

STRING Chaine de caractre 0 254 caractres

VECTOR VecteurCompos de trois valeursrelles

VECTOR = STRUCTUREX : REALY : REAL

Z : REALENDSTRUCTURE

X : Y : Z : [-3,4028236E+38; -1,175494E-38] [0,0] [1,175494E-38; 3,4028236E+38] R

ARRAY Le type de variable que letableau ARRAY contient est spcifierEx :JPOS : ARRAY[6] OF REAL

Min : ARRAY [1]Max : ARRAY[32767]

CONFIG Configuration du robot

CFG_FLIP : BOOLEANCFG_LEFT : BOOLEANCFG_UP : BOOLEANCFG_TURN_NO1 : INTEGERCFG_TURN_NO2 : INTEGERCFG_TURN_NO3: INTEGER

CFG_FLIP : R ou LCFG_LEFT :U ou D

CFG_UP :N ou FCFG_TURN_NO1 :[-8 ; 6] ECFG_TURN_NO2 :[-8 ; 6] ECFG_TURN_NO3: [-8 ; 6] E

XYZWPR Spcifie la positioncartsienne du UTOOL.


36/56


XYZWPR = STRUCTUREX: REALY: REALZ: REAL

W: REALP: REALR: REALCONFIG_DATA: CONFIGENDSTRUCTURE

POSITION Matrice contenant le vecteurnormal, dorientation,dapproche et de localisation,ainsi que la configuration du

robot.

POSITION = STRUCTURENORMAL : VECTORORIENT : VECTOR

APPROACH : VECTORLOCATION : VECTORCONFIG_DATA : CONFIG

ENDSTRUCTURE

JOINTPOS Reprsentation de la position

en une matrice contenant lesangles des axes du robot.Les angles sont exprims endegr.

JOINTPOS1 : 1 degr de libert

JOINTPOS2 : 2 degrs de libertJOINTPOS3 : 3 degrs de libertJOINTPOS4 : 4 degrs de libertJOINTPOS5 : 5 degrs de libertJOINTPOS6 : 6 degrs de libertJOINTPOS7 : 7 degrs de libertJOINTPOS8 : 8 degrs de libertJOINTPOS9 : 9 degrs de libert

PATH Trajet constitu de plusieursnuds (nodes)

5.2.3.Structure de la commande de condition IFLa commande IF est une des commandes les plus utiles en programmation. Elle

permet de faire des choix selon la condition nonce. La condition peut-trerencontre ou pas. Si elle est rencontre, les noncs rattachs la commande THEN


37/56


seront excuts, sinon, les noncs rattachs la commande ESLE seront excuts.Lexemple qui suit montre la structure de la commande IF.

EXEMPLE No. 6: Structure de la commande IFIF variable > 10

THENMOVE TO p1

ELSE

MOVE TO p2

ENDIF

Il nest pas obligatoire dutiliser la commande ELSE lintrieur de lacommande IF. Si elle est absente de la commande If, les noncs qui ne seront pasrencontrs par la condition seront tout simplement ignors.

5.2.4.Structure des boucles

5.2.4.1.Boucle FORLa boucle FOR est une rptition dfinie, c'est--dire que le nombre de

rptitions est connu et fixe.

EXEMPLE No. 7: Premire syntaxe dune boucle FORFOR variable = a TO b DO

InstructionsENDFOR

EXEMPLE No. 8: Deuxime syntaxe dune bouche FORFOR variable = b DOWNTO a DO

InstructionsENDFOR

La variable indique dans la boucle FOR doit faire partie du typeINTEGER.

Lexemple No. 7 montre une boucle FOR qui incrmentera la variable de1 chaque rptition. Par contre, lexemple No. 8 prsente plutt une boucle

FOR qui dcrmente la variable de 1 chaque rptition.

5.2.4.2.Boucle WHILELa boucle WHILE est une boucle indfinie, car le nombre de rptitions

dpend de la condition spcifier par le programmeur.


38/56


EXEMPLE No. 9: Syntaxe dune boucle WHILEWHILE conditionDOInstructionsENDWHILE

5.3.Langage de programmation

5.3.1.Commande de programmation

TABLEAU No. 7: Liste de quelques commandes du langage KAREL

Nom de la commande Description Exemple

APPEND_NODE Insert un nud la suitedu dernier nud dunevariable de type PATH

VARlength, I : INTEGERpath1 : PATH

BEGINlength = PATH_LEN(path1)

FOR I = 1 TO longueur DOMOVE AXIS 4 BY 1APPEND_NODE(path1, 6)path1[i].node_pos= CURPOS(1,5,1)ENDFOREND

CLOSE FILE Permets de dissocier lefichier ouvert

prcdemment de lavariable du type FILE

CLOSE FILE fichier1

CLOSE HAND Permets de fermer lespinces du robot.

Le chiffre aprs lacommande correspond aunumro du RobotOutput auquel les pincessont relies.

CLOSE HAND 1


39/56


CURPOS Retourne la positionactuelle du TCP

Syntaxe :CURPOS (axis_limit_mask,

ovr_trv_mask, group_no)Axis_limit_mask : [1 ; 6]*Ovr_trv_mask : [1 ; 6]*

*Dans cette version,cescommandes sontignores

CURPOSE (1,5,1)

MOVE ABOUT Permets une rotation duTCP autour dun vecteurspcifier en restant aux

mmes coordonnes

VARvector_1 : VECTORpos_1 : POSITION

BEGINMOVE TO pos_1vector_1 = ORIENT(pos_1)

MOVE ABOUT pos_1 BY 30END

MOVE AWAY Permets dloigner le TCPdun objet en reculant leTCP selon son axe des Zngatif

BEGINMOVE AWAY 50

END

MOVE AXIS Permets de changer

lorientation dun des axesdu robot

BEGIN

MOVE AXIS 3 BY 45END

MOVE NEAR Permets de dplacer leTCP prs de la positionspcifie, soit par unedistance spcifie selonlaxe des Z ngatif du TCP

VARpos_1 : POSITONBEGIN

MOVE NEAR pos_1 BY 60END

MOVE TO Dplace le TCP lacoordonne spcifie. Lavariable utilise par cettefonction peut tre detype : POSITON, XYZWPR,XYZWPREXT, JOINTPOS

VARcord : XYZWPRJPOS : JOINTPOSBEGIN

MOVE TO cordMOVE TO JPOSEND


40/56


OPEN FILE Permets de lier un fichierextrieur une variabledu type FILE

Syntaxe :

OPEN FILE variable(attribut, nom_fichier)

Attribut :

RO : Lectureseulement

RW : Lecture etcriture

AP : Ajouter desdonnes un fichier

dj existant UD : Mise jour de

donnes

OPEN FILE fichier1 (RW,test.txt)

OPEN HAND Permets douvrir lespinces du robot

Le chiffre aprs lacommande correspond aunumro du RobotOutput auquel les pinces

sont relies.

OPEN HAND 1

PATH_LEN Dtermine le nombre denuds dans une variablePATH

VARp_len : INTEGERBEGINp_len = PATHLEN(parcour)END

PATHPOS Retourne la position dunnud

VARp_len, l : INTEGERBEGINp_len = PATHLEN(parcour)

FOR I = 1 TO p_len DO

ENDFOREND


41/56


POS Retourne les donnescartsiennes et laconfiguration du bras durobot une variable dutype POSITION

VARp1 : POSITIONc : CONFIGBEGINCNV_STR_CONF(NUT, 0 ,0,0,c, 0)

p1 = POS(450, 0, 450, 0, 0, 0, c)MOVE TO p1

END

READ Permets de lire desdonnes

WRITE Permets dcrire desdonnes

5.3.2.Variables du systme

TABLEAU No. 8: Liste des variables de quelque variable du systmeNom de la variable Description Exemple

$GROUP[n].$termtype Permets de changer le type determinaison pour un groupe[n]Les valeurs possibles sont1 = fine2 = coarse3 = nosset4 = nodecel

5 = vardecel

$GROUP[1].$termtype = 2$GROUP[3].$termtype = 1

$GROUP[n].$motype Permets de changer le type demouvement pour un groupe[n]Les valeurs possibles sont6 = joint7 = linear8 = circular

$GROUP[1].$motype = 7

$MOTYPE Permets de changer le type demouvement pour tous les

groupesLes valeurs possibles sont6 = joint7 = linear8 = circular

$motype =6


42/56


$SPEED Spcifie une vitessecartsienne en mm/sec aurobotValeur varie entre 0 2000mm/sec

$speed = 1000

$TERMTYPE Permets de changer le type determinaison pour tous lesgroupesLes valeurs possibles sont1 = fine2 = coarse3 = nosset4 = nodecel5 = vardecel

$TERMTYPE = 2

$UFRAME Transformation du rfrentiel

de la cellule (UFRAME) parrapport celui du robot.

$UTOOL Transformation du rfrentielde leffecteur (TCP) parrapport celui du poignet durobot.

5.4.Exemple de programmes

EXEMPLE No. 10: Dplacer le robot vers une position prdfinie

Dplacer le robot vers de coordonnes prdfinisPROGRAM dec_const

CONST --dclaration des constanteslarg_table = 500long_table = 200haut_table = 1

VAR --dclaration des variablesp1 : POSITIONc : CONFIG

BEGIN

CNV_STR_CONF(N U T, 0, 0, 0, c, 0) -- converti un variable--STRING en-- variable CONFIG

p1 = POS(larg_table, long_table, haut_table, 180, 0, 0, c) -- assigne les--coordonnes du--point p1

MOVE TO p1 -- bouge le robot la position


43/56


p1END dec_const

EXEMPLE No. 11: Ajout de nuds dans une variable de type PATHPROGRAM test_pht_2VAR

length, I : INTEGERp1 : XYZWPRc : CONFIGpath1 : PATHlongueur : INTEGERfichier1 : FILE

BEGIN

CNV_STR_CONF('NUT, 0, 0,0', c, 0) --initialisation de la variable cp1 = POS(475,-190,375,-180,-90,0,c) --initialisation de la position p1MOVE TO p1 --dplacement vers la position p1length = PATH_LEN(path1) --dtermine le nombre de noeudslongueur = 30 --initialisation de la variable longueurFOR I= length DOWNTO 1 DO

DELETE_NODE(path1, I, 6) --supprime tous les anciens nudsENDFORFOR I = 1 TO longueur DO

MOVE AXIS 4 BY 1 --bougelaxe 4 de 1 degr

APPEND_NODE(path1, 6) --ajoute un nud au PATHpath1[i].node_pos= CURPOS(4,1,1) --enregistre la position actuelle au--noeud

ENDFOREND test_pht_2


44/56


CHAPITRE 6 : ANNEXE

6.1.Tutoriel pour ROBOGUIDE

6.1.1.Pick and Place

Ce tutoriel vous guidera pas pas pour crer un environnement virtuel quisimulera la trajectoire dun robot lors dune manipulation Pick and place

Ouverture du fichier1. Ouvrez le logiciel ROBOGUIDE2. Allez dans fichier du menu suprieur du programme et cliquer

sur New Cell, une fentre apparatra3. Slectionnez le logiciel HandlingPRO et cliquez sur Next

4. Donner un nom au fichier, par exemple : tutoriel_PAP. Ensuite,cliquer sur Next

5. Cliquez Next encore et encore, jusqua ce que vous voyez la listedes diffrents robots

6. Choisissez le robot LR Mate 200iC et cliquez Next7. Cliquez Next jusqu' la fin et ensuite cliquez Finish8. Vous devriez alors avoir une cellule de travail avec le robot.

Modifier les paramtres du robot1. Allez dans View du menu suprieur du programme et cliquez

sur Navigator sil nest pas dj slectionn. Une petite fentre

appele Process Navigator souvrira.2. lintrieur de la section Define the Cell du Process

Navigator cliqu sur dit Robot Properties, une fentre avecles proprits du robot souvrira

3. lintrieur de cette fentre, il est possible de modifier lalocalisation du robot, mais dans le cadre de ce tutoriel nouslaisserons le robot lorigine.

4. Cocher Lock All Location Values pour fixer la position du robotet cliquez sur OK

Ajouter une pice (Part)

1. lintrieur de la section Define the Cell du ProcessNavigator cliqu sur Add a Part to the Cell, une fentre avecdiffrente option concernant la nature de la pice souvrira.

2. Dans le cadre de ce tutoriel, slectionnez Box Primitive Modelet cliquez sur OK. Une fentre avec les proprits de la piceapparatra.

3. Donnez un nom la pice, par exemple : cube


45/56


4. Vous pouvez modifier la couleur du cube en cliquant sur la palettede couleur

5. Dans le champ Mass changer la masse pour 3 kg, car le robotpeut supporter un maximum de 5 kg en incluant la masse de lapince.

6. Dans les champs Size changez les dimensions pour 29 mm7. Cliquez sur OK, vous devriez avoir une plateforme (PartRack)

surmonte de la pice situe ct du robot.

Ajouter un outil au bout du bras du robot (EoAT)1. lintrieur de la section Define the Cell du Process

Navigator cliquez sur Edit End of Arm Tooling, une fentre desproprits de loutil souvrira.

2. Donnez un nom loutil en changeant le champ Name, parexemple : pince.

3. Importer un outil dj existant en cliquant sur le dossier ct du

champ CAD File, une fentre pour parcourir le fichier souvrira4. Aller dans EOATs/grippers et slectionnez le fichier 36005f-

200.IGS et cliquez ouvrir5. Changez la masse de la pince pour 2 kg en modifiant le champ

Mass6. Modifiez lchelle de la pice pour 0,2, en modifiant les champs

Scale, afin de donner une taille de pince proportionnelle aurobot. Ensuite, cliquez sur OK

7. Vous vous apercevrez que la pince nest pas installecorrectement. Pour corriger la situation, double-cliquez sur lapince pour faire apparaitre les proprits de loutil et changer lavaleur du champ W pour 270. Ceci effectuera une rotationautour de laxe des x de 270. Ensuite, cliquez sur Apply.

8. Il faut maintenant modifier le point de contact du robot avec lapice. Pour ce faire, cliquez sur longlet UTOOL des propritsde la pince et cochez Edit UTOOL.

9. Vous pouvez maintenant entrer les valeurs de la position du pointde contact par rapport au rfrentiel situ lextrmit du brasdu robot. Dans le cadre de cet exemple, entrez la valeur 170 dansle champ Z et cliquez sur Apply. La sphre verte devraitmaintenant se situer au point de contact des pinces

10.Il faut maintenant dterminer lemplacement de la pice lorsquele robot prendra la pice. Pour ce faire, aller dans longlet Partsdes proprits de la pince et slectionn sur la pice voulue (cubepour ce tutoriel) et cliquez Apply.

11.Dans le mme onglet, cocher Edit Part Offset. Vous pouvezmaintenant modifier la position de la pice par rapport aurfrentiel situ lextrmit du bras du robot. Dans le cadre de


46/56


cetexemple, entrez les valeurs X=0, Y=-187.06, Z=0, W=90, P=R=0.Ensuite, cliquez sur Apply. Vous vous apercevrez que la picedisparaitra de la pince du robot, cest normal.

12.Maintenant il faut dterminer linteraction de la pince lors de lasimulation. Pour ce faire, allez dans longlet Simulation des

proprits de la pince et slectionnez la pice dsir. Ensuiteslectionnez Material Handling Clamp pour le champfunction et choisissez le fichier 36005f-200-4.IGS danstrajectoire EOATs/grippers en cliquant sur le fichier ct duchamp Actuated CAD. Cliquez OK.

Ajout une fixation (fixture) pour la position pick1. Pour rajouter une fixation, cliquez droit sur fixation dans le Cell

Browser, allez dans AddFixture et choisissez une option. Dansle cadre de cet exemple, choisissez CAD Library. Une fentreavec la librairie des fixations souvrira.

2. Cliquez le petit + gauche de Fixture pour avoir la liste detous les types de fixation. Aux fins de ce tutoriel, choisissez lefichier shelf04 et cliquez OK. Une fentre souvrira avec lesproprits de la fixation.

3. Donnez un nom la fixation en modifiant le champ Name, parexemple : SHELF.

4. Changez lchelle de la fixation en changeant les Scales pour 0.8et changez la localisation de la pice pour X=-600, Y=200, Z=W=P= R=0. Ensuite, cliquez sur Apply.

5. Configurez la pice sur la fixation en allant dans longlet Partsdes proprits de la fixation, slectionnez la pice dsire, soitcube et cliquez sur Apply.

6. Dans le mme onglet, cocher Edit Part Offset pour modifier lalocalisation de la pice sur la fixation. Dans le cadre de ce tutoriel,entrez les valeurs X=160, Y=160, Z=510, W=-90, P=0, R=90.Ensuite, cliquez sur Apply

7. Modifier les paramtres de simulation en allant dans longletSimulation des proprits de la fixation et cliquez sur la picedsire, soit cube pour ce tutoriel. Ensuite, cochez le champAllow part to be picked pour autoriser le programme prendreune pice sur la fixation. Ensuite, cliquez sur Apply et ensuite OK.

Ajout une fixation (fixture) pour la position place1. Les tapes sont sensiblement les mmes que la cration de la

fixation prcdente. Par contre, cette fixation sera spcialementconfigure pour permettre le dpt dune pice.

2. Crez une nouvelle fixation, mais au lieu choisir loption CADLibrary cliquez plutt sur Box


47/56


3. Renommez la fixation pour BOX, changez les dimensions pourX=Y=Z=200 et changez la localisation pour X=400, Y=-300, Z=200,W=P=R=0. Ensuite, cliquez sur Apply.

4. Configurez les paramtres de la pice en allant dans longletParts et en slectionnant la pice Cube. Ensuite, cliquez

Apply. Cocher les champs Edit Part Offset et entrer X=Y=0,Z=14.58, W=-90, P=0, R=-90. Ensuite, cliquez sur Apply.

5. Configurez les paramtres de simulation en allant dans longletSimulation. Slectionne la pice cube et cochez le champAllow part to be placed. Ensuite, cliquez sur Apply et OK.

Programme de simulation Pick1. Pour crer un nouveau programme de simulation, cliquez droit

sur programs dans le Cell Browser et cliquez sur Addsimulation program. Une fentre de proprit pour leprogramme apparaitra.

2. Modifiez le nom pour PICK et cliquez Apply ensuite OK. Voustomberez alors sur la fentre ddition pour le programme desimulation.

3. Bouger le point fixe du robot (la balle verte) prs de la pice sur lafixation Shelf. Pour bouger le point fixe en glissant la souris surses axes aprs avoir cliqu le bouton des options principales duprogramme ROBOGUIDE.

FIGURE No. 23: Outil de manipulation du point fixe du robot

4. Dans la fentre du programme de simulation, cliquez surRecord pour enregistrer les coordonnes du robot. Une ligne deprogramme sajoutera.

5. Dans la ligne de programme, changer loption L (linear) pourJ (joint), le robot suivra alors un trajet circulaire pour atteindrece point.

6. Changer loption Fine pour CNT100 si ce nest dj pas fait.Ceci indiquera au robot pass par ce point sans y arrter.

7. Bouger ensuite le robot sur la pice. Pour que les pinces soitexactement lendroit de la pice, double cliquez sur la fixationSHELF allez dans longlet Parts et cliquez sur Move to. Lapince du robot se dplacera automatiquement sur la pice.

8. Cliquez sur Record dans menu du programme de simulation.Ensuite, mettez un mouvement linaire L et mettez unmouvement Fine la nouvelle ligne de programme cr.


48/56


9. Dplacez les pinces hors du champ de la pice et cliqu encore surrecord.

10.Ensuite, changer les paramtres de la ligne de programme pourJ et CNT100

11.Slectionn la ligne juste aprs laction o la pice est prise, soit la

ligne 3 dans ce cas. Ensuite, cliqu la flche du bouton Inst dumenu du programme de simulation et cliqu sur Pickup. Unenouvelle ligne de programme se crera en dessous de la ligne 2.

12.Pour cette ligne de programme, choisissez la pice prise par lespinces, soit cube et slectionnez la fixation et loutil utilis.

13.Slectionne la ligne de programme aprs la commande Pickupet cliquez sur la flche du bouton Inst puis slectionner surPAYLOAD[1]. Une ligne de programme apparatra aprs lacommande Pickup. La commande PAYLOAD servira indiquer le poids supplmentaire que le robot doit soulever

lorsquil ramasse lobjet.14.Cliquez sur X pour fermer la fentre du programme de simulation.

Programme de simulation Place1. Le programme de simulation Place se construira sensiblement

de la mme manire que le programme Pick.2. Cliquez droit sur programs dans le Cell Browser et cliquez

sur Add simulation program. Une fentre de proprit pour leprogramme apparaitra.

3. Modifiez le nom pour PLACE et cliquez Apply ensuite OK.4. Bouger le point fixe du robot prs de la pice sur la fixation

BOX.5. Cliquez sur Record pour enregistrer les coordonnes du robot.6. Changer les paramtres de la ligne de programme pour J et

CNT1007. Dplacez les pinces du robot sur la pice de la fixation BOX en

utilisant la commande Move to8. Cliquez su Record et insrez les paramtres L et Fine.9. Bouger les pinces hors de la porte de la pice.10.Cliquez sur Record et insrez les paramtres J et CNT100.11.Slectionnez la ligne de programme aprs avoir dpos la pice.12.Insrez la commande Drop en cliquant sur la flche du bouton

Inst13.Dans la ligne de programme de la commande Drop,

slectionnez la pice, loutil et la fixation appropris14.Slectionnez la ligne de programme aprs la commande DROP15.Insrez la commande PAYLOAD [1] en cliquant sur la flche du

bouton Inst


49/56


16.Sur la ligne de commande PAYLAOD changer le 1 pour un2.

17.Cliquez sur X pour fermer la fentre du programme de simulation.

Programme TP Main1. Pour crer un nouveau programme TP, cliquez droit sur

programs dans le Cell Browser et cliquez sur Add TPprogram. La tlcommande Teach Panel souvrira.

2. Cliquez droit sur le programme TP dans le Cell Browser etrenommez le nom du programme pour MAIN.

3. Cliquez sur ON pour autoriser lcriture sur la manette.4. Cliquez sur EDIT pour accder la fentre de commande.5. Cliquez sur NEXT pour accder plus doptions et cliquez sur

F1 [INST]. Une liste de commande apparatra. Slectionn NextPage [8] et slectionnez Payload [2]. Cliquez sur ENTER etentrez le nombre du Payload, soit 2, car cest le nombre du

Payload lorsque le robot est vide.6. Cliquez sur F1 [INST] et slectionnez la commande CALL [6].7. Slectionnez Call program et choisissez le programme PICK.

Cliquez ENTER deux fois de sort que la balise [END] soitslectionne.

8. Cliquez sur F1 [INST] et slectionnez la commande CALL [6].9. Slectionnez Call program et choisissez le programme DROP.

Cliquez ENTER deux fois de sort que la balise [END] soitslectionne.

10.Cliquez sur F1 [INST] et slectionnez la commande JMP/LBL[6]. Slectionnez JMP LBL[ ]

11.Entrez le nombre du JMP LBL, soit 1.12.Slectionnez la ligne aprs le PAY LOAD et cliquez sur F5

[EDCMD]. Slectionnez Insert et cliquez ENTER. Une ligne videapparatra la suite de la commande PAYLOAD.

13.Cliquez sur F1 [INST] et slectionnez la commande JMP/LBL[6]. Slectionnez LBL[ ]

14.Entrez le nombre du LBL, soit 1. Vous avez maintenant uneboucle dans votre programme born par les commandes LBL(Label) et JMP LBL (Jump Label

15.Cliquez sur X pour fermer la fentre du programme TP.

Roulez le programme1. Assurez-vous que le programme MAIN et slectionnez et clique

sur le bouton montr ci-dessous.

FIGURE No. 24: Bouton pour rouler un programme


50/56


2. Votre robot devrait alors prendre la pice de la fixation SHELFet la dposer sur la fixation BOX


51/56

Erreurs frquentes | p. 45

CHAPITRE 7 : ERREURS FRQUENTES

7.1.Problmes de configuration de lordinateur

Pour pouvoir utiliser le logiciel ROBOGUIDE sur lordinateur, celui-ci doit avoircertaines configurations prcises.

1. Le diviseur de dcimal doit tre le . au lieu de la ,2. La sauvegarde des fichiers doit se faire sur un disque physique et non un disque

rseau

7.1.1.Changer le type de diviseur de dcimalePour changer le type de diviseur de dcimal vous devez :

1. allez dans panneau de configuration

2. cliquez sur la section Horloge, langue et rgion3. cliquez sur Modifier le format de la date, de lheure ou des nombres4. une fentre apparaitra comme celle-ci

FIGURE No. 25: Fentre de rgion et langue du panneau de configuration

5. cliquez sur paramtre supplmentaire, une fentre apparatra comme ci-dessous


52/56


FIGURE No. 26: Fentre des options avances du format des nombres

6. Changez dans la section Symbole dcimal la virgule par un point sibesoin

7. Cliquer OK

7.1.2.Changer lemplacement du fichier de sauvegarde

Si votre programme signale une erreur lorsque vous voulez crer un fichier, ilest fort probable que lemplacement du fichier de sauvegarde soit sur un disquerseau au lieu dun disque local.

Pour changer lemplacement du fichier de sauvegarde, vous devez :1. Ouvrir ROBOGUIDE2. Cliquez sur longlet Tools de la barre doutils du programme3. Allez dans la section General telle que montre ci-dessous


53/56


FIGURE No. 27: Fentre pour changer la trajectoire de sauvegarde des

documents sur ROBOGUIDE

4. Changer le champ Default Workcell Path pour un emplacement sur undisque local

5. Cliquez sur OK

7.1.3.Appliquer les valeurs DCSSi lerreur Need to apply DCS parameter apparait sur votre boitier de

commande virtuel, vous devez suivre les instructions suivantes pour vous dfaire delimpasse.

1. Ouvrez le boitier de commande virtuelle dans ROBOGUIDE2. Cliquez sur menu3. Dans le menu, slectionnez NEXT pour voir dautre onglet4. Slectionner System, la fentre des options du systme apparatra


54/56


FIGURE No. 28: Trajet pour appliquer un DCS tape 1

5. Cliquez F1 pour TYPE et choisissez DCS

FIGURE No. 29: Trajet pour appliquer un DCS - tape 2


55/56


6. Cliquez sur F2 pour APPLY

FIGURE No. 30: Appliquer un DCS

7. Un mot de passe vous sera demand, alors demandez au responsable de

cours ou de laboratoire pour quil inscrive le mot de passe.8. Vous devez ensuite confirmer les modifications en pesant sur F4 pour

OK


56/56


FIGURE No. 31: Confirmation de lapplication du DCS

9. Redmarrez le contrleur en allant dans Robot/restart controller/coldstart du menu principal de ROBOGUIDE.

7.2.Dboguer le boitier de commande virtuelParfois, lors de lexcution de certains programmes, le boitier de commande virtuel

signal des erreurs. La plupart du temps pour enlever le message derreur il faut seulementpeser sur shift et reset. Par contre, parfois ceci ne suffit pas. Dans ce cas il faut appuyersur licne reset1du menu de bouton et ensuite peser sur play2et finalement peser dustop3 comme le montre la figure ci-dessous.

FIGURE No. 32: Procdure pour rsoudre les messages derreurs du boitier decommande virtuel

Si le message derreur ne disparait toujours pas alors il faut redmarrer le contrleur

virtuel en cliquant sur Robot/Restart Controller/Cold Start.

132

Documents

Guide Etudiant