Especificaciones KUKA KR500

07.05.11

SpezifikationSpecificationSpécification

Spez KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 360 L150--2P; KR 500--2, KR 500--2 CR, KR 500 570--2PA,KR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MT de/en/fr

RoboterRobots

KR 360--2KR 360 450--2 PAKR 360 L150--2 PKR 500--2

KR 500--2 CRKR 500 570--2 PAKR 500--2 MTKR 500 L480--2 MT

Spez KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 360 L150--2 P; KR 500--2, KR 500--2 CR, KR 500 570--2 PA,KR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MT de/en/fr

07.05.112

e Copyright KUKA Roboter GmbH

07.05.11 Spez KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR 360 L150--2 P; KR 500--2, KR 500--2 CR, KR 500 570--2 PA,KR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MT de/en/fr

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Deutsch Seite 3English page 15Français page 27

Inhaltsverzeichnis

1 SYSTEMBESCHREIBUNG 3. . . . .1.1 Allgemeines 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Robotermechanik 4. . . . . . . . . . . . . .1.3 Aufstellung 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Austausch 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transport 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 ZUBEHÖR (Auswahl) 6. . . . . . . . .2.1 Roboterbefestigung 6. . . . . . . . . . . .2.2 Zusätzliche Linearachse 6. . . . . . . .2.3 Integrierte Energiezuführung 6. . . .2.4 Arbeitsbereichsüberwachung 7. . . .2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung 7. . . . .2.6 KTL--Justage--Set 7. . . . . . . . . . . . . .2.7 Zahnriemenspannungs--Messgerät

für Zentralhand 7. . . . . . . . . . . . . . . .2.8 Freidrehvorrichtung für

Roboterachsen 7. . . . . . . . . . . . . . . .

3 TECHNISCHE DATEN 8. . . . . . . . .

Abbildungen 38--65. . . . . . . . . . . . . . . . .

1 SYSTEMBESCHREIBUNG

1.1 Allgemeines

Die Roboter KR 360--2, KR 360 450--2 PA,KR 500--2, und KR 500 570--2 PA (Bild 1--1) sindsechsachsige Industrieroboter mit Gelenkkine-matik für alle Punkt-- und Bahnsteuerungsaufga-ben. Ihre Haupteinsatzgebiete sind-- Handhabung-- Punktschweißen-- Picken-- Palettieren-- Bearbeiten-- Maschinenverkettung.

Haupteinsatzgebiete des KR 360 L150--2 P sind-- Handhabung-- Palettieren-- Maschinenverkettung.

Haupteinsatzgebiet des KR 500--2 CR ist-- Handhabung in Reinräumen

Haupteinsatzgebiete des KR 500--2 MT und desKR 500 L480--2 MT sind-- Schweißen-- Bearbeiten.

Die Roboter KR 360--2 und KR 500--2 sowie de-ren Varianten mit Armverlängerung können amBoden und an der Decke eingebaut werden.Die Roboter KR 360 450--2 PA,KR 500 570--2 PA, KR 500--2 CR,KR 360 L150--2 P, KR 500--2 MTund KR 500 L480--2 MT sind nur für den Einbauam Boden vorgesehen.

Werden die Roboter im Palettiermodus betrieben,wird dieAchse6 immer parallel zur Achse 1gehal-ten.

Nenn--Traglasten und Zusatzlasten (siehe Ab-schnitt 3 “Technische Daten”) können auch beimaximaler Armausladung mit Maximalgeschwin-digkeit bewegt werden.

Alle Grundkörper der beweglichen Hauptbau-gruppen bestehen aus Leichtmetallguss. DiesesAuslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt-schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- undBiegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier-aus resultiert eine hoheEigenfrequenz des Robo-ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.

Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehendspielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. AlleAntriebsmotoren sind steckbare, bürstenloseAC--Servomotoren, wartungsfrei und sicher ge-gen Überlastung geschützt.

Die Grundachsen sind dauergeschmiert, ein Öl-wechsel ist frühestens nach 20.000 Betriebsstun-den erforderlich.

Alle Roboterkomponenten sind bewusst einfachund übersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl minimiertund durchweg leicht zugänglich. Der Roboter kannauch als komplette Einheit schnell und ohne we-sentliche Programmkorrektur ausgetauscht wer-den. Überkopfbewegungen sind möglich.

Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Siebenötigen nur wenig Stellfläche und können auf-grund der besonderen Aufbaugeometrie sehrnahe amWerkstück stehen. Die durchschnittlicheLebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,bei 10 bis 15 Jahren.


07.05.114

Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausgerü-stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik ineinen gemeinsamen Steuerschrank integriertsind (siehe gesonderte Spezifikation). Sie istplatzsparend, anwender-- und servicefreundlich.Der Sicherheitsstandard entspricht der EU-Ma-schinenrichtlinie und den einschlägigen Normen(u.a. DIN EN 775).

Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter undSteuerung enthalten alle notwendigen Versor-gungs-- und Signalleitungen. Sie sind amRobotersteckbar, auch die Energie-- undMedienleitungenfür den Betrieb von Werkzeugen (Zubehör “Inte-grierte Energiezuführung”). Diese Leitungen sindim Bereich der Grundachse 1 fest im Inneren desRoboters installiert. Bei Bedarf können die Ener-gie-- und Medienleitungen für den Betrieb vonWerkzeugen mit Hilfe von Systemschnittstellenan den nachgeordneten Achsen entlang bis zumWerkzeug geführt werden.

1.2 Robotermechanik

Der Roboter besteht aus einem feststehendenGrundgestell, auf dem sich um eine senkrechteAchse das “Karussell” mit Schwinge, Arm undHand dreht (Bild 1--1).

Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflanschder Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer).

Die Bewegungsmöglichkeiten der Roboterach-sen gehen aus Bild 1--3 hervor.

Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenk-komponenten werden durch ein in sich geschlos-senes Gewichtsausgleichssystem statisch weit-gehend ausgeglichen. Es unterstützt die Achse 2.

Die Wegmessung für die Grund-- und Handach-sen (A 1 bis A 3 bzw. A 4 bis A 6) erfolgt über einzyklisch absolutes Wegmesssystem mit einemResolver für jede Achse.

Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,trägheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor-einheiten sind Bremse und Resolver raumspa-rend integriert.

Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allenAchsen über Software--Endschalter begrenzt.Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Ach-sen 1, 2, 3 und 5 über Endanschläge mit Puffer-funktion begrenzt.

Als Zubehör “Arbeitsbereichsbegrenzung” sindfür die Achsen 1 bis 3mechanische Anschläge füreine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweili-gen Arbeitsbereichs lieferbar.

Für größere Anforderungen an mechanische undthermische Belastung steht die Zentralhand-

variante “F” zur Verfügung. Sie ist umfangreicherabgedichtet und mit korrosionsbeständigen Bau-teilen ausgestattet. Zum Erhalt der Belastbarkeitsind kürzere Wartungsintervalle einzuhalten.

In Clean--Room--Umgebung kommen die Varian-ten KR 500--2 CR mit ZH 500 I CR zum Einsatz.Durch umfangreiche Modifikationen ist die Parti-kelemission gegenüber der Standardversiondeutlich reduziert. Außerdem ist der Roboter mitkorrosionsbeständigen Bauteilen ausgestattet.

1.3 Aufstellung

Für die Aufstellung des Roboters gibt es mehrereMöglichkeiten:

-- Variante 1

Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen undSchrauben als Zubehör “Gestellbefestigungs-satz” lieferbar.Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl-konstruktion gesetzt und mit acht Schraubenfestgeschraubt (Bild 1--4). Seine Einbauposi-tion wird durch zwei Aufnahmebolzen be-stimmt, was seine wiederholbare Austausch-barkeit ermöglicht.

-- Variante 2 (nur für Bodenroboter)

Diese Variante ist mit Zwischenplatten, Auf-nahmebolzen, Dübeln und Schrauben als Zu-behör “Fundamentbefestigungssatz” lieferbar.Der Roboter wird mit vier Zwischenplatten(Bild 1--5) auf den vorbereiteten Hallenbodengesetzt. Seine Einbauposition wird durch zweiAufnahmebolzen bestimmt, was seinewieder-holbare Austauschbarkeit ermöglicht. Die Be-festigung des Roboters erfolgt mit achtSchrauben auf den Zwischenplatten.Die Zwischenplatten werden vor dem Aufset-zen des Roboters mit je vier Dübelschraubenam Hallenboden befestigt.

ACHTUNG bei Variante 2:Bei der Vorbereitung eines Fundaments sinddie einschlägigen Bauvorschriften hinsicht-lich Betonqualität (≥ B25 nach DIN 1045:1988oder C20/25 nach DIN EN 206--1:2001/DIN1045--2:2001) und Tragfähigkeit des Unter-grunds zu beachten. Bei der Anfertigung istauf eine ebene und ausreichend glatte Ob-erfläche zu achten.

Das Einbringen der Dübel muss sehrsorgfältig erfolgen, damit die während desBetriebs auftretenden Kräfte (Bild 1--6) sicherin den Boden geleitet werden. Bild 1--6 kannauch für weitergehende statische Untersu-chungen herangezogen werden.


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1.4 Austausch

Bei Produktionsanlagen mit einer größeren An-zahl vonRobotern ist die problemlose Austausch-barkeit der Roboter untereinander von Bedeu-tung. Sie wird gewährleistet

-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitigmarkierten Synchronisationsstellungen allerAchsen, der sogenannten mechanischenNull--Stellungen, und

-- durch die rechnerunterstützte Nullpunkt-justage, und sie wird zusätzlich begünstigt

-- durch eine fernab vom Roboter und vorwegdurchführbare Offline--Programmierung sowie

-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro-boters.

Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Handund die Motoren betreffend) erfordern abschlie-ßend die Herbeiführung der elektrischen und dermechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) desRoboters. Zu diesem Zweck sind werkseitigMesspatronen an jeder Roboterachse ange-bracht.

Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Ver-messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo-ters. Dadurch, dass an jeder Achse immermit der-selben Patrone gemessen wird, erreicht man einHöchstmaß an Genauigkeit beim erstmaligenVermessen und beim späteren Wiederaufsuchender mechanischen Null--Stellung.

Für das Sichtbarmachen der Stellung des in derMesspatrone liegenden Tasters wird als Zubehörein elektronischer Messtaster (KTL--Justage--Set) auf dieMesspatrone geschraubt. BeimÜber-fahren der Messkerbe während des Einstellvor-gangs wird dasWegmesssystem automatischaufelektrisch Null gesetzt.

Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung für alleAchsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge-nommen werden.

Die geschilderten Vorgängeermöglichen es, dassdie einmal festgelegten Programme jederzeit aufjeden anderen Roboter desselben Typs übertra-gen werden können.

1.5 Transport

Beim Transport des Roboters ist auf dieStandsicherheit zu achten. SolangederRobo-ter nicht auf dem Fundament befestigt ist,muss er in Transportstellung gehalten wer-den.

Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor-tiert werden (Bild 1--7):

Mit Transportgeschirr und KranDer Roboter lässt sich mit einem Transportge-schirr, das in drei Ringschrauben am Karusselleingehängt wird, an den Kranhaken hängen undso transportieren.

Für den Transport des Roboters mittels Krandürfen nur zugelassene Last-- und Hebege-schirre mit ausreichender Traglast verwendetwerden.

Mit GabelstaplerFür den Transport mit dem Gabelstapler müssenzwei Gabelstaplertaschen (Zubehör) an das Ka-russell angebaut werden.Für die Befestigung an der Decke wird der Robo-ter in einem speziellen Transportgestell hängendgeliefert. Aus diesem kann ermit demGabelstap-ler bereits in richtiger Einbaulage entnommen undweitertransportiert werden.

Für den Transport des Roboters mittels Ga-belstapler dürfen keine Last-- oder Hebege-schirre verwendet werden.

Vor jedem Transport muss der Roboter in Trans-portstellung gebracht werden (Bild 1--8):

KR 360--2, KR 360 L280--2, KR 360 L240--2KR 360 450--2 PA, KR 360 L340--2 PA,KR 360 L280--2 PA, KR 360 L150--2 P

KR 500--2, KR 500--2 CR, KR 500 L420--2,KR 500 L340--2, KR 500 570--2 PA,KR 500 L480--2 PA, KR 500 L420--2 PAKR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MT

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0˚ ---130˚ +150˚ 0˚ +90˚ beliebig

Diese Winkelangaben beziehen sich auf die An-zeige am Display des KCP für die jeweilige Robo-terachse.


07.05.116

Maße für dieVerpackungdesRoboters imContai-ner (Bild 1--8):

Robotertyp L(mm)

B(mm)

H(mm)

KR 360--2KR 500--2KR 500--2 CR

1895 1280 2618

KR 360 L280--2KR 500 L420--2

2106 1286 2618

KR 360 L240--2KR 500 L340--2

2339 1289 2618

KR 360 450--2 PAKR 500 570--2 PA

1895 1280 2618

KR 360 L340--2 PAKR 500 L480--2 PA

2106 1286 2618

KR 360 L280--2 PAKR 500 L420--2 PA

2339 1289 2618

KR 360 L150--2 P 2303 1120 2618

KR 500--2 MT 1895 1280 2618

KR 500 L480--2 MT 2339 1286 2618

2 ZUBEHÖR (Auswahl)

2.1 Roboterbefestigung

Die Befestigung des Roboters kann in zweiVarianten erfolgen:-- mit Gestellbefestigungssatz (Bild 1--4)-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--5)

Beschreibung siehe Abschnitt 1.3.

2.2 Zusätzliche Linearachse

Mit Hilfe einer Lineareinheit als zusätzlicheFahrachse auf der Basis der Baureihe KL 1500(Bild 2--1) kann der Roboter translatorisch und freiprogrammierbar verfahren werden -- je nachRob-tervariante am Boden oder an der Decke.

Die Variante KR 500--2 CR ist nicht für den Ein-satz auf einer Linearachse konzipiert.

2.3 Integrierte Energiezuführung

Es stehen verschiedene Energiezuführungen zurVerfügung, unter anderem für die Applikationen“Handhaben” und “Punktschweißen”. Die ent-sprechenden Leitungen verlaufen vom Stecker-feld amGrundgestell (A 1) bis zur Schnittstelle amArm (A 3) innerhalb des Roboters (Bild 2--2).

Von dort können zusätzliche Leitungen außen amArm entlang bis zu einer entsprechendenSchnitt-stelle amWerkzeuggeführt werden. Damit entfälltder raumaufwendige Versorgungsgalgen.


7

2.4 Arbeitsbereichsüberwachung

Die Achsen 1 bis 3 können mit Positionsschalternund Nutenringen, auf denen verstellbare Nockenbefestigt sind, ausgerüstet werden. Das ermög-licht die ständige Überwachung der Roboterstel-lung.

Bei den Achsen A 1 und A 2 können maximal dreiSektoren, bei der Achse A 3maximal zwei Sekto-ren des jeweiligen Bewegungsbereichs über-wacht werden.

2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung

Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kön-nen mit zusätzlichen mechanischen Anschlägenaufgabenbedingt begrenzt werden.

2.6 KTL--Justage--Set

Um eine für alle Achsen notwendige Nullpunkt--Einstellung durchzuführen, kann der zu einemKTL--Justage--Set gehörende elektronische

Messtaster (Bild 2--3 und 3--16) verwendet wer-den. Er erlaubt ein besonders schnelles, einfa-ches Messen sowie eine automatische, rechner-gestützte Justage und sollte bei derRoboterbestellung mitbestellt werden.

2.7 Zahnriemenspannungs--Mess-gerät für Zentralhand

Das vollelektronische, mit einem MicrocontrollerausgestatteteMessgerät ermöglicht das einfacheund schnelle Messen von Zahnriemenspannun-gen durch Frequenzmessung (Bild 2--4).

2.8 Freidrehvorrichtung fürRoboterachsen

Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nacheinem Störfall mechanisch über die Grundachs--Antriebsmotoren und die Handachs--Antriebsmo-toren bewegt werden. Sie soll nur in Notfällen(z. B. Befreiung von Personen) verwendet werden.


07.05.118

3 TECHNISCHE DATEN

Typen KR 360--2 KR 360 450--2 PA KR 360 L150--2 PKR 360 L280--2 KR 360 L340--2 PAKR 360 L240--2 KR 360 L280--2 PAKR 500--2 KR 500--2 CR KR 500 570--2 PAKR 500 L420--2 KR 500 L480--2 PAKR 500 L340--2 KR 500 L420--2 PAKR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT

Anzahl der Achsen 6 (Bild 1--3)

Lastgrenzen siehe auch Bild 3--1

Roboter KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2

Hand Zentralhand 360 I Zentralhand 360 I Zentralhand 360 I

Nenn--Traglast [kg] 360 280 240

Zusatzlast Arm [kg] 50

Zusatzlast Schwinge/Karussell [kg]1) Schwinge 100, Karussell 400

Zusatzlast Arm/Schwingezusammen max. [kg]

100 2)

50 3)

Max. Gesamtlast [kg] 860 780 740

Armlänge [mm] 1025 1275 1525

Roboter KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2




Zusatzlast Schwinge/Karussell [kg]1) Schwinge 100, Karussell 400

Zusatzlast Arm/Schwingezusammen max. [kg]

100 2)

50 3)


Armlänge [mm] 1025 1275 1525

1) nicht für Deckenroboter2) für Bodenroboter3) für Deckenroboter

Roboter KR 500--2 CR

Hand Zentralhand 500 I CR

Nenn--Traglast [kg] 500


Zusatzlast Schwinge/Karussell [kg] Schwinge 100 , Karussell 400

Zusatzlast Arm/Schwingezusammen max. [kg] 100

Max. Gesamtlast [kg] 1000

Armlänge [mm] 1025


9

Roboter KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2PA

KR 360 L280--2PA



Zusatzlast [kg] Arm 50, Schwinge 100, Karussell 400



Armlänge [mm] 1025 1275 1525

Roboter KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2PA

KR 500 L420--2PA



Zusatzlast [kg] Arm 50, Schwinge 100, Karussell 400



Armlänge [mm] 1025 1275 1525

Roboter KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT

Hand Zentralhand 500 I Zentralhand 500 I

Nenn--Traglast [kg] 500 480

Zusatzlast Arm/Schwinge/Karussell [kg] 50/100/400

Zusatzlast Arm/Schwinge zusammen max. [kg] 100

Prozesskräfte horizontal/vertikal 8 000 N 1)

Max. Gesamtlast [kg] 1000 980

Armlänge [mm] 1025 1525

1) Auf Anfrage sind stellungsabhängig höhere Kräfte möglich.

Roboter KR 360 L150--2 P

Zentralhand 150 kg

Nenn--Traglast [kg] 150

Zusatzlast [kg] Arm 50

Max. Gesamtlast [kg] 200

Armlänge [mm] 1700

Die Abhängigkeit von Traglast und Lage des Traglastschwerpunkts geht aus Bild 3--2 bis 3--14 hervor.


07.05.1110

Achsdaten

Die Achsdaten werden auf den folgenden Seitenangegeben. Die Darstellung der Achsen und ihrerBewegungsmöglichkeiten geht aus Bild 1--3 her-vor. Grundachsen sind die Achsen 1 bis 3, Hand-achsen die Achsen 4 bis 6.

Alle Angaben in der Spalte “Bewegungsbereich”beziehen sich auf die elektrische Nullstellung unddie Anzeige am Display des KCP für die jeweiligeRoboterachse.

Wiederhol-genauigkeit

±0,08 mm

Antriebs-system

Elektromechanisch, mit tran-sistorgesteuerten AC--Servo-motoren

Gewicht KR 360--2 2350 kgKR 360 L280--2 2375 kgKR 360 L240--2 2385 kgKR 360 450--2 PA 2350 kgKR 360 L340--2 PA 2375 kgKR 360 L280--2 PA 2385 kg

KR 360 L150--2 P 2050 kg

KR 500--2 2350 kgKR 500--2 CR 2350 kgKR 500 L420--2 2375 kgKR 500 L340--2 2385 kgKR 500 570--2 PA 2350 kgKR 500 L480--2 PA 2375 kgKR 500 L420--2 PA 2385 kgKR 500--2 MT 2400 kgKR 500 L480--2 MT 2425kg

Hauptabmes-sungen

siehe Bild 3--17 bis 3--20

Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Ar-beitsbereichs

Einbaulage Boden oder Decke, zulässigerNeigungswinkel ≤ 10˚:KR 360--2KR 360 L280--2KR 360 L240--2KR 500--2KR 500 L420--2KR 500 L340--2

Nur Boden, zulässiger Nei-gungswinkel ≤ 5˚:

KR 360 450--2 PAKR 360 L340--2 PAKR 360 L280--2 PAKR 360 L150--2 PKR 500 570--2 PAKR 500 L480--2 PAKR 500 L420--2 PAKR 500--2 CRKR 500--2 MTKR 500 L480--2 MT

Aufstellung siehe Abschnitt 1.3

Traglastschwerpunkt Psiehe Bild 3--2 bis 3--14Für alle Nennlasten beträgt der horizontale Ab-stand (Lz) des Traglastschwerpunkts P von derFlanschfläche 300 mm, der vertikale Abstand(Lxy) von der Drehachse 6 beträgt 350 mm (je-weils Nennabstand).

Arbeitsbereich (Arbeitsraum)Form und Abmessungen des Arbeitsbereichs ge-hen aus Bild 3--17 bis 3--20 hervor.

ArbeitsraumvolumenBezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Ach-sen 4 und 5.Arbeitsraumvolumen Bodenroboter:KR 360--2, KR 500--2, KR 500--2 CR ca. 68 m3

KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 ca. 91 m3

KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 ca. 118 m3

KR 360--2, KR 500 570--2 PA ca. 68 m3

KR 360 L340--2 PA, KR 500 L480--2 PAca. 91 m3

KR 360 L280--2 PA, KR 500 L420--2 PAca. 118 m3

KR 360 L150--2 P ca. 133 m3

KR 500--2 MT ca. 68 m3

KR 500 L480--2 MT ca. 118 m3

Arbeitsraumvolumen Deckenroboter:KR 360--2, KR 500--2 ca. 35 m3

KR 360 L280, KR 500 L420 ca. 50 m3

KR 360 L240, KR 500 L340 ca. 68 m3


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UmgebungstemperaturD bei Betrieb:

283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

D bei Betrieb mit SafeRDW:

278 K bis 323 K (+5 °C bis +50 °C)

D bei Lagerung und Transport:233 K bis 333 K (--40 °C bis +60 °C)

Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.

Installierte Motorleistung 41 kW

Schutzart des Roboters IP65(nach EN 60529)betriebsbereit, mit angeschlossenenVerbindungsleitungen

Schutzart der Zentralhand “Standard”, “CR”IP65

(nach EN 60529) bei Einhaltung der angegebe-nen Wartungsfristen

Schutzart der Zentralhand “F” IP67(nach EN 60529)bei Einhaltung der angegebenenWartungsfristenBelastung Zentralhand “F”Temperaturbelastung 10 s/min bei 453 K (180 °C)Oberflächentemperatur 353 K (80 °C)Beständig gegen: -- hohe Staubbelastung

-- Schmier-- und Kühlmittel-- Wasserdampf

Farbe

Fußteil (feststehend) schwarz (RAL 9005).Bewegliche Teile KUKA orange 2567.Bei “F--Variante” zusätzliche Sonderlackierung.

Sonderlackierungen

KR 500--2 CRRoboter weiß (RAL 9016)Hand weiß (RAL 9016)zusätzliche Sonderlackierung auf WunschAbdeckung A 1 Edelstahl blank

Zentralhand “F”:Hitzebeständige und wärmereflektierende Son-derlackierung in silber.

Sonderausstattung bei “F--Variante”:Druckbeaufschlagter ArmÜberdruck im Arm: 0,1 barDruckluft: öl-- und wasserfreiDruckluftbedarf: ca. 0,1 m3/hAnschluss: Quick Star für

SchlauchPLN--6x1--NTDruckminderer: 0,1 -- 0,7 barManometer: 0 -- 1 barFilter: 25 -- 30 µm

Sonderausstattung CR (Cleanroom Edition)für den Einsatz in Reinräumen

DIN EN ISO 14644--1, Klasse 6(entspricht etwa US Fed. Std. 209E, class 1000)

Anbauflansch an Achse 6Der Anbauflansch wird in DIN/ISO--Ausführung1

geliefert (Bild 3--15).Schraubenqualität für Werkzeuganbau 10.9Klemmlänge min. 1,5 x dEinschraubtiefe min. 14 mm

max. 18 mm

HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-spricht der Null--Stellung des Robo-ters in allenAchsen, besonders auchin Achse 6 (Symbol zeigt dabei dieLage des Pass--Elements).

1 DIN/ISO 9409--1--A200


07.05.1112

Achsdaten für Bodenroboter

KR 360--2, KR 360 L280--2, KR 360 L240--2KR 360 450--2 PA, KR 360 L340--2 PA, KR 360 L280--2 PAD Zentralhand

Nenn--Traglast 360/450 kg, Nenn--Traglast 280/340 kg, Nenn--Traglast 240/280 kg

Achse Bewegungsbereich softwarebegrenzt Geschwindigkeit

1 ±185˚ 89 ˚/s

2 +20˚ bis --130˚ 89 ˚/s

3 +150˚ bis --94˚ (--30˚)1) 93 ˚/s

4 ±350˚ (0˚)1) 109 ˚/s

5 ±118˚3) 112 ˚/s

6 ±350˚ 157 ˚/s

1) gilt nur im Palettiermodus3) im Paletiermodus nicht aktiv

KR 500--2, KR 500 L420--2, KR 500 L340--2KR 500 570--2 PA, KR 500 L480--2 PA, KR 500 L420--2 PAD Zentralhand

Nenn--Traglast 500/570 kg, Nenn--Traglast 420/480 kg, Nenn--Traglast 340/420 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s 71 ˚/s2)

2 +20˚ bis --130˚ 69 ˚/s 71 ˚/s2)

3 +150˚ bis --94˚ (--30˚)1) 69 ˚/s 71 ˚/s2)

4 ±350˚ (0˚)1) 77 ˚/s 109 ˚/s2)

5 ±118˚3) 76 ˚/s 112 ˚/s2)

6 ±350˚ 120˚/s 157 ˚/s2)

1) gilt nur im Palettiermodus2) gilt nur für KR 500 L420--2 PA3) im Paletiermodus nicht aktiv


13

KR 360 L150--2 PD Zentralhand, Nenn--Traglast 150 kg


1 ±185˚ 92,1 ˚/s

2 +20˚ bis --130˚ 86,4 ˚/s

3 +150˚ bis --94˚ 89,9 ˚/s

4 ±350˚ 148,7 ˚/s

5 ±125˚ 152,3 ˚/s

6 ±350˚ 191,5 ˚/s

KR 500--2 CRD Zentralhand ZH I CR, Nenn--Traglast 500 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s

2 +20˚ bis --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ bis --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s

KR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MTD Zentralhand, Nenn--Traglast 500 kg


1 ±185˚ 41 ˚/s

2 +20˚ bis --130˚ 41 ˚/s

3 +150˚ bis --94˚ 41 ˚/s

4 ±350˚ 76 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s


07.05.1114

Achsdaten für Deckenroboter

KR 360--2, KR 360 L280--2, KR 360 L240--2D Zentralhand, Nenn--Traglast 360/450 kg, Nenn--Traglast 280/340 kg, Nenn--Traglast 240/280 kg


1 ±185˚ 89 ˚/s

2 --40˚ bis --130˚ 89 ˚/s

3 +150˚ bis --94˚ 93 ˚/s

4 ±350˚ 109 ˚/s

5 ±118˚ 112 ˚/s

6 ±350˚ 157 ˚/s

KR 500--2, KR 500 L420--2, KR 500 L340--2D Zentralhand, Nenn--Traglast 500/570 kg, Nenn--Traglast 420/480 kg, Nenn--Traglast 340/420 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s

2 --40˚ bis --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ bis --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s

KR 500--2 CRD Zentralhand ZH 500 I CR, Nenn--Traglast 500 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s

2 +20˚ bis --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ bis --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s


15


Contents

1 SYSTEM DESCRIPTION 15. . . . . . .1.1 General 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Robot design 16. . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3 Installation 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Exchange 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transportation 17. . . . . . . . . . . . . . . . .

2 ACCESSORIES (selection) 18. . . .2.1 Robot installation 18. . . . . . . . . . . . . .2.2 Additional linear axis 18. . . . . . . . . . .2.3 Integrated energy supply system 18.2.4 Working range monitoring 19. . . . . . .2.5 Working range limitation 19. . . . . . . .2.6 KTL mastering set 19. . . . . . . . . . . . .2.7 Belt tension measuring device

for in--line wrist 19. . . . . . . . . . . . . . . .2.8 Release device for robot axes 19. . .

3 TECHNICAL DATA 20. . . . . . . . . . . .

Figures 38--65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 SYSTEM DESCRIPTION

1.1 General

The robots KR 360--2, KR 360 450--2 PA,KR 500--2 and KR 500 570--2 PA (Fig. 1--1) aresix--axis industrial robots with jointed--armkinematics for all point--to--point andcontinuous--path controlled tasks. Their mainareas of application are:-- Handling-- Spot welding-- Single--electrode spot welding-- Palletizing-- Machining-- Machine linking.

The main areas of application for theKR 360 L150--2 P are:-- Handling-- Palletizing-- Machine linking.

Themain areaof application for theKR 500--2 CRis:

-- Handling in cleanrooms

The main areas of application for the KR 500--2MT and KR 500 L480--2 MT are:-- Welding-- Machining.

The robots KR 360--2 and KR 500--2, togetherwith their variants with arm extensions, can beinstalled on the floor and ceiling.The robotsKR 360 450--2 PA, KR 500 570--2 PA,KR 500--2 CR, KR 360 L150--2 P, KR 500--2 MTand KR 500 L480--2 MT are only designed forinstallation on the floor.

If the robots are used in palletizing mode, axis 6is always kept parallel to axis 1.

The rated payloads and supplementary loads(see Section 3 ”Technical Data”) can be moved atmaximumspeedevenwith thearm fully extended.

All the main bodies of the principal movingassemblies are made of cast light alloy. Thisdesign concept has been optimized by means ofCAD and FEM with regard to cost--effectivelightweight construction and high torsional andflexural rigidity. As a result, the robot has a highnatural frequency and is thus characterized bygood dynamic performance with high resistanceto vibration.

The joints and gears are virtually free frombacklash; all moving parts are covered. All theaxes are powered by brushless AC servomotorsof plug--in design, which require no maintenanceand offer reliable protection against overload.

The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oilchange is necessary after 20,000 operating hoursat the earliest.

All the robot components are of intentionally simpleand straightforward configuration; their number hasbeen minimized and they are all readily accessible.The robot can also be quickly replaced as acomplete unit without any major programcorrections being required. Overhead motion ispossible.

These and numerous other design details makethe robots fast, reliable and easy to maintain, withminimal maintenance requirements. They occupyvery little floor space and can be located veryclose to the workpiece on account of the specialstructural geometry. Like all KUKA robots, theyhave an average service life of 10 to 15 years.

Each robot is equipped with a controller, whosecontrol and power electronics are integrated in acommon cabinet (see separate specification).


07.05.1116

The controller is compact, user--friendly and easyto service. It conforms to the safety requirementsspecified in the EU machinery directive and therelevant standards (including DIN EN 775).

The connecting cables between the robot and thecontroller contain all of the relevant energy supplyand signal lines. The cable connections on therobot are of theplug--in type, as tooare theenergyand fluid supply lines for the operation of endeffectors (“Integrated energy supply system”accessory). These lines are permanently installedinside main axis A1 of the robot. If required, theenergy and fluid supply lines can be routed alongthe downstream axes to the end effector with theaid of system interfaces.

1.2 Robot design

The robot consists of a fixed base frame, onwhichthe rotating column turns about a vertical axistogether with the link arm, arm and wrist (Fig.1--1).

The wrist (Fig. 1--2) is provided with a mountingflange for attachment of end effectors (e.g.grippers).

The possible movements of the robot axes aredepicted in Fig. 1--3.

Thepayloadand thedeadweight of thearticulatedcomponents are statically compensated to a largeextent by a self--contained counterbalancingsystem, which assists axis 2.

The positions of the main and wrist axes (A 1 toA 3 and A 4 to A 6) are sensed by means of acyclically absolute position sensing systemfeaturing a resolver for each axis.

Each axis is driven by a transistor--controlled,low--inertia AC servomotor. The brake andresolver are space--efficiently integrated into themotor unit.

Theworking rangeof the robot is limited bymeansof software limit switches on all axes. Theworkingranges of axes 1, 2, 3, and 5 are mechanicallylimited by end stops with a buffer function.

Mechanical stops for task--related limitation of therespective working range for axes 1 to 3 can besupplied as the “Working range limitation”accessory.

The in--line wrist variant “F” is available foroperating conditions involving greater mechanicaland thermal stress. It is more extensively sealedand is fitted with corrosion--resistant components.

Shorter maintenance intervals are required tomaintain the higher stress rating.

In cleanroom environments, the variantKR 500--2 CR with in--line wrist IW 500 I CR isused. This variant has been extensively modifiedto achieve a substantially reduced level of particleemission compared with the standard version.The robot is additionally fitted withcorrosion--resistant components.

1.3 Installation

There are several possible methods of installingthe robot:

-- Variant 1

This variant is available with locating pins andbolts as the “frame mounting kit” accessory.The robot is placed on a prepared steelconstruction and fastenedwith eight bolts (Fig.1--4). Its installation position is fixed by meansof two locating pins, enabling it to beexchanged in a repeatable manner.

-- Variant 2 (floor--mounted robots only)

This variant is available with intermediateplates, locating pins, anchors and bolts as the“mounting base kit” accessory.The robot is mounted with four intermediateplates (Fig. 1--5) on the prepared shop floor. Itsinstallation position is fixed by means of twolocating pins, enabling it to be exchanged in arepeatable manner. The robot is fastened tothe intermediate plates with eight bolts.Each of the intermediate plates is fastened tothe shop floor with four anchor bolts before therobot is mounted on them.

CAUTION with regard to variant 2:When preparing the foundation, the pertinentconstruction specifications must beobserved regarding the grade of concrete(≥ B25 according to DIN 1045:1988 orC20/25 according to DIN EN 206--1:2001 /DIN 1045--2:2001) and the load--bearingcapacity of the ground. It must be ensuredthat the surface of the foundation is level andsufficiently smooth.

The anchors must be inserted with great careto ensure that the forces occurring during theoperation of the robot (Fig. 1--6) aretransmitted safely to the ground. Fig. 1--6 canalso be used as a basis for more extensivestatic investigations.


17

1.4 Exchange

In manufacturing systems with a large number ofrobots, it is important for the robots to beinterchangeable. This is ensured by

-- the reproducibility of the synchronizationpositions marked by the manufacturer on allaxes, the so--calledmechanical zero positions,and

-- the computer--aided zero adjustmentprocedure, and is additionally supported by

-- off--line programming, which canbe carried outin advance and remotely from the robot, and

-- the reproducible installation of the robot.

After service and maintenance work (on the wristand motors, for example), it is necessary toestablish coincidence between the electrical andmechanical zero positions (calibration) of therobot. A gauge cartridge is mounted by themanufacturer on each robot axis for this purpose.

These gauge cartridges are set by themanufacturer when the robot is calibrated prior toshipment. The fact that measurements on eachaxis are always made using the same cartridgemeans that maximum accuracy is achieved bothwhen first calibrating themechanical zero positionand when subsequently relocating it.

The position of the mechanical probe fitted in thegage cartridge can be displayed by screwing anelectronic probe (KTLmastering set), available asan accessory, onto the cartridge. The positionsensing system is automatically set to electricalzero when the probe passes the reference notchduring the adjustment procedure.

The robot can resume operation once the zeroadjustment has been carried out on all axes.

The procedures describedmake it possible for theprograms, once defined, to be transferred at anytime to any other robot of the same type.

1.5 Transportation

It must be ensured that the robot is stablewhile it is being transported. The robot mustremain in its transport position until it isfastened to the mounting base.

There are two methods for transporting the robot(Fig. 1--7):

With lifting tackle and craneThe robot can be suspended from the hook of acrane by means of lifting tackle attached to threeeyebolts on the rotating column.

Only approved lifting tackle with an adequatecarrying capacity may be used fortransporting the robot by crane.

With fork lift truckFor transport by fork lift truck, two fork slots(accessory) must be installed on the rotatingcolumn.For installation on the ceiling, the robot isdelivered inverted in a special transport frame.Already in the correct orientation, it can be takenout of this frame by fork lift truck and transportedto the site of installation.

No lifting tackle may be used whentransporting the robot in conjunction with afork lift truck.

Before being transported, the robot must bebrought into its transport position (Fig. 1--8):



A1 A2 A3 A4 A5 A6

0˚ ---130˚ +150˚ 0˚ +90˚ any

These angle specifications refer to the display onthe KCP for the robot axis concerned.


07.05.1118

Dimensions for packing the robot in a container(Fig. 1--8):

Robot type L(mm)

W(mm)

H(mm)

KR 360--2KR 500--2KR 500--2 CR

1895 1280 2618

KR 360 L280--2KR 500 L420--2

2106 1286 2618

KR 360 L240--2KR 500 L340--2

2339 1289 2618

KR 360 450--2 PAKR 500 570--2 PA

1895 1280 2618

KR 360 L340--2 PAKR 500 L480--2 PA

2106 1286 2618

KR 360 L280--2 PAKR 500 L420--2 PA

2339 1289 2618

KR 360 L150--2 P 2303 1120 2618

KR 500--2 MT 1895 1280 2618

KR 500 L480--2 MT 2339 1286 2618

2 ACCESSORIES (selection)

2.1 Robot installation

There are two variants available for installing therobot:-- with frame mounting kit (Fig. 1--4)-- with mounting base kit (Fig. 1--5)

See Section 1.3 for a description.

2.2 Additional linear axis

With the aid of a linear unit as an additionaltraversing axis, based on the KL 1500 series (Fig.2--1), the robot can be moved translationally. Theaxis is freely programmable and can be installedon the floor or the ceiling, depending on the robotsvariant.

The variant KR 500--2 CR is not designed for useon a linear unit.

2.3 Integrated energy supplysystem

Various energy supply systems are available, e.g.for the applications “handling” and “spot welding”.The necessary supply lines run within the robot(Fig. 2--2) from the connector panel on the baseframe (A 1) to the interface on the arm (A 3).

From here, additional supply lines can be routedexternally along the arm to an appropriateinterface on the end effector. This eliminates theneed for a space--consuming supply boom.


19

2.4 Working range monitoring

Axes 1 to 3 canbeequippedwith positionswitchesand slotted rings to which adjustable cams areattached. This allows the position of the robot tobe continuously monitored.

Up to three sectors of themovement range canbemonitored on axes 1 and 2, and up to two sectorson axis 3.

2.5 Working range limitation

The movement ranges of axes 1 to 3 can belimited by means of additional mechanical stopsas required by the application.

2.6 KTL mastering set

The zero adjustment operation, which isnecessary for all axes, can be performed with theaid of the electronic probe which comes as part of

aKTLmastering set (Fig. 2--3 andFig. 3--16). Thisprobe provides a particularly fast and simplemeans of measurement and allows automatic,computer--aided mastering. It should be orderedalong with the robot.

2.7 Belt tension measuring devicefor in--line wrist

Equipped with a microcontroller, the fullyelectronic measuring device enables thepretension set in the toothed belt to be easily andreliably measured by means of frequencymeasurement (Fig. 2--4).

2.8 Release device for robot axes

This device can be used to move the main axesand wrist axes of the robot mechanically via thedrive motors after a malfunction. It should only beused in emergencies (e.g. for freeing personnel).


07.05.1120

3 TECHNICAL DATA

Types KR 360--2 KR 360 450--2 PA KR 360 L150--2 PKR 360 L280--2 KR 360 L340--2 PAKR 360 L240--2 KR 360 L280--2 PAKR 500--2 KR 500--2 CR KR 500 570--2 PAKR 500 L420--2 KR 500 L480--2 PAKR 500 L340--2 KR 500 L420--2 PAKR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT

Number of axes 6 (Fig. 1--3)

Load limits see also Fig. 3--1

Robot KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2

Wrist In--line wrist 360 I In--line wrist 360 I In--line wrist 360 I

Rated payload [kg] 360 280 240

Suppl. load, arm [kg] 50

Suppl. load, link arm / rotating column [kg]1) Link arm 100, rotating column 400

Suppl. load, arm / link arm together max. [kg] 100 2)

50 3)

Max. total load [kg] 860 780 740

Arm length [mm] 1025 1275 1525

Robot KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2




Suppl. load, link arm / rotating column [kg]1) Link arm 100, rotating column 400

Suppl. load, arm / link arm together max. [kg] 100 2)

50 3)


Arm length [mm] 1025 1275 1525

1) not for ceiling--mounted robots2) for floor--mounted robots3) for ceiling--mounted robots

Robot KR 500--2 CR

Wrist In--line wrist 500 I CR

Rated payload [kg] 500


Suppl. load, link arm / rotating column [kg] Link arm 100, rotating column 400

Suppl. load, arm / link arm together max. [kg] 100

Max. total load [kg] 1000

Arm length [mm] 1025


21

Robot KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2PA

KR 360 L280--2PA



Supplementary load [kg] Arm 50, link arm 100, rotating column 400



Arm length [mm] 1025 1275 1525

Robot KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2PA

KR 500 L420--2PA






Arm length [mm] 1025 1275 1525

Robot KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT

Wrist In--line wrist 500 I In--line wrist 500 I

Rated payload [kg] 500 480



Process forces horizontal/vertical 8 000 N 1)

Max. total load [kg] 1000 980

Arm length [mm] 1025 1525

1) Depending on the robot position, higher forces may be possible after consultation.

Robot KR 360 L150--2 P

In--line wrist 150 kg

Rated payload [kg] 150

Supplementary load [kg] Arm 50

Max. total load [kg] 200

Arm length [mm] 1700

The relationship between the payload and its center of gravity may be noted from Figures 3--2 to 3--14.


07.05.1122

Axis data

The axis data may be noted from the followingpages. The axes and their possible motions aredepicted in Fig. 1--3. Axes 1 to 3 are the mainaxes, axes 4 to 6 the wrist axes.

All specifications in the “Range of motion” columnrefer to the electrical zero position and to thedisplay on the KCP for the robot axis concerned.

Repeatability ±0.08 mm

Drive system Electromechanical, withtransistor--controlled ACservomotors

Weight KR 360--2 2350 kgKR 360 L280--2 2375 kgKR 360 L240--2 2385 kgKR 360 450--2 PA 2350 kgKR 360 L340--2 PA 2375 kgKR 360 L280--2 PA 2385 kg

KR 360 L150--2 P 2050 kg

KR 500--2 2350 kgKR 500--2 CR 2350 kgKR 500 L420--2 2375 kgKR 500 L340--2 2385 kgKR 500 570--2 PA 2350 kgKR 500 L480--2 PA 2375 kgKR 500 L420--2 PA 2385 kgKR 500--2 MT 2400 kgKR 500 L480--2 MT 2425 kg

Principaldimensions

see Fig. 3--17 to Fig. 3--20

Sound level <75 dB (A) outside the workingenvelope

Mountingposition

Floor or ceiling, permissibleangle of inclination ≤ 10˚:KR 360--2KR 360 L280--2KR 360 L240--2KR 500--2KR 500 L420--2KR 500 L340--2

Floor only, permissible angle ofinclination ≤ 5˚:


Installation see Section 1.3


23

Load center of gravity P see Fig. 3--2 to 3--14For all ratedpayloads, thehorizontal distance (Lz)of the load center of gravity P from the face of themounting flange is 300 mm; the vertical distance(Lxy) from rotational axis 6 is 350 mm (nominaldistance in each case).

Working envelopeThe shape and dimensions of the workingenvelope may be noted from Figures 3--17 to3--20.

Volume of working envelopeThe reference point is the intersection of axes 4and 5.Volume of working envelope for floor--mountedrobots (approx.):KR 360--2, KR 500--2, KR 500--2 CR 68 m3

KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 91 m3

KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 118 m3

KR 360--2, KR 500 570--2 PA 68 m3

KR 360 L340--2 PA, KR 500 L480--2 PA 91 m3

KR 360 L280--2 PA, KR 500 L420--2 PA 118 m3

KR 360 L150--2 P 133 m3

KR 500--2 MT ca. 68 m3

KR 500 L480--2 MT ca. 118 m3

Volume of working envelope for ceiling--mountedrobots (approx.):KR 360--2, KR 500--2 35 m3

KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 50 m3

KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 68 m3

Ambient temperatureD During operation:

283 K to 328 K (+10 °C to +55 °C)

D During operation with SafeRDC:278 K to 323 K (+5 °C to +50 °C)

D During storage and transportation:233 K to 333 K (--40 °C to +60 °C)

Other temperature limits available on request.

Installed motor capacity 41 kW

Protection classification of the robot IP65(according to EN 60529)ready for operation, withconnecting cables plugged in

Protection classification of in--line wrists“Standard” and “CR” IP65(according to EN 60529)subject to observance of themaintenance intervals

Protection classification of in--line wrist “F”IP67

(according to EN 60529)subject to observance of themaintenance intervals

Stress limits, in--line wrist “F”Thermal loading 10 s/min. at 453 K (180 °C)Surface temperature 353 K (80 °C)Resistant to: -- high ambient dust content

-- lubricants and coolants-- steam

Color

Base (stationary): black (RAL 9005).Moving parts: KUKA orange 2567.With “F” variant, additional special paint finish.

Special paint finishes

KR 500--2 CRRobot white (RAL 9016)Wrist white (RAL 9016)Additional special paint finish on requestCover A 1 uncoated stainless steel

In--line wrist “F”:Heat--resistant and heat--reflecting special paintfinish in silver.

Special features for the “F” variantPressurized armOverpressure in arm: 0.1 barCompressed air: free of oil and waterAir consumption: approx. 0.1 m3/hConnection: Quick Star for

hose PLN--6x1--NTPressure reducer: 0.1 -- 0.7 barPressure gauge: 0 -- 1 barFilter: 25 -- 30 µm

Special features for CR variants for use incleanrooms

DIN EN ISO 14644--1, Class 6(approximately corresponding to US Fed. Std.209E, class 1000)

Mounting flange on axis 6The robot is fitted with a DIN/ISO mountingflange1 (Fig. 3--15).Screw grade for attaching end effector 10.9Grip length min. 1.5 x dDepth of engagement min. 14 mm

max. 18 mm

NOTE: The flange is depictedwith all axes ofthe robot, particularly axis 6, in thezero position (the symbolindicates the position of the locatingelement).

1 DIN/ISO 9409--1--A200


07.05.1124

Axis data for floor--mounted robots

KR 360--2, KR 360 L280--2, KR 360 L240--2KR 360 450--2 PA, KR 360 L340--2 PA, KR 360 L280--2 PAD In--line wrist

Rated payload 360/450 kg, rated payload 280/340 kg, rated payload 240/280 kg

Axis Range of motion, software--limited Speed

1 ±185˚ 89 ˚/s

2 +20˚ to --130˚ 89 ˚/s

3 +150˚ to --94˚ (--30˚)1) 93 ˚/s

4 ±350˚ (0˚)1) 109 ˚/s

5 ±118˚3) 112 ˚/s

6 ±350˚ 157 ˚/s

1) applies only in palletizing mode3) not akctive in palletizing mode

KR 500--2, KR 500 L420--2, KR 500 L340--2KR 500 570--2 PA, KR 500 L480--2 PA, KR 500 L420--2 PAD In--line wrist

Rated payload 500/570 kg, rated payload 420/480 kg, rated payload 340/420 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s 71 ˚/s2)

2 +20˚ to --130˚ 69 ˚/s 71 ˚/s2)

3 +150˚ to --94˚ (--30˚)1) 69 ˚/s 71 ˚/s2)

4 ±350˚ (0˚)1) 77 ˚/s 109 ˚/s2)

5 ±118˚3) 76 ˚/s 112 ˚/s2)

6 ±350˚ 120˚/s 157 ˚/s2)

1) applies only in palletizing mode2) applies to KR 500 L420--2 PA only3) not akctive in palletizing mode


25

KR 360 L150--2 PD In--line wrist, rated payload 150 kg


1 ±185˚ 92.1 ˚/s

2 +20˚ to --130˚ 86.4 ˚/s

3 +150˚ to --94˚ 89.9 ˚/s

4 ±350˚ 148.7 ˚/s

5 ±125˚ 152.3 ˚/s

6 ±350˚ 191.5 ˚/s

KR 500--2 CRD In--line wrist IW I CR, rated payload 500 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s

2 +20˚ to --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ to --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s

KR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MTD In--line wrist, rated payload 500 kg


1 ±185˚ 41 ˚/s

2 +20˚ to --130˚ 41 ˚/s

3 +150˚ to --94˚ 41 ˚/s

4 ±350˚ 76 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s


07.05.1126

Axis data for ceiling--mounted robots

KR 360--2, KR 360 L280--2, KR 360 L240--2D In--line wrist, Rated payload 360/450 kg, rated payload 280/340 kg, rated payload 240/280 kg


1 ±185˚ 89 ˚/s

2 --40˚ to --130˚ 89 ˚/s

3 +150˚ to --94˚ 93 ˚/s

4 ±350˚ 109 ˚/s

5 ±118˚ 112 ˚/s

6 ±350˚ 157 ˚/s

KR 500--2, KR 500 L420--2, KR 500 L340--2D In--line wrist, Rated payload 500/570 kg, rated payload 420/480 kg, rated payload 340/420 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s

2 --40˚ to --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ to --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s

KR 500--2 CRD In--line wrist IW 500 I CR, Rated payload 500 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s

2 +20˚ to --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ to --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s


27


Table des matières

1 DESCRIPTION DU SYSTÈME 27. .1.1 Généralités 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Ensemble mécanique du robot 28. .1.3 Mise en place 28. . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Echange 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transport 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 ACCESSOIRES (sélection) 30. . . .2.1 Fixation du robot 30. . . . . . . . . . . . . . .2.2 Axe linéaire supplémentaire 30. . . . .2.3 Alimentation en énergie intégrée 30.2.4 Surveillance de l’enveloppe

d’évolution 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5 Limitation de l’enveloppe

d’évolution 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6 Set de réglage KTL 30. . . . . . . . . . . .2.7 Dispositif de mesure de la courroie

crantée pour poignet en ligne 30. . . .2.8 Dispositif de libération des axes

de robot 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUES 31

Figures 38--65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 DESCRIPTION DU SYSTÈME

1.1 Généralités

Les robots KR 360--2, KR 360 450--2 PA, KR500--2 et KR 500 570--2 PA (figure 1--1) sont desrobots industriels à six axes à cinématiquearticulée, pouvant être mis en œuvre pour toutesles tâches avec positionnement point par point etpour le contournage. Les principaux domaines demise en œuvre sont:-- la manipulation-- le soudage par points-- le prélèvement-- la palettisation-- l’usinage-- le chaînage de machines.

Les principaux domaines d’application duKR 360 L150--2 P sont-- la manipulation-- la palettisation-- le chaînage de machines.

Le principal domaine d’application duKR 500--2 CR est

-- la manipulation dans les salles blanches

Le principal domaine d’application du KR 500--2MT et KR 500 L480--2 MT sont-- le soudage-- l’usinage.

Les robots KR 360--2 et KR 500--2 ainsi que leursvariantes avec prolongation du bras peuvent êtremontés sur le sol ou au plafond.Les robots KR 360 450--2 PA, KR 500 570--2 PA,KR 500--2 CR, KR 360 L150--2 P, KR 500--2 MTet KR 500 L480--2 MT ne sont prévus que pour lemontage au sol.Si les robots sont exploités en mode palettisation,l’axe 6 est toujours maintenu parallèle à l’axe 1.Les charges nominales et les chargessupplémentaires (voir paragraphe 3“Caractéristiques techniques”) peuvent égalementêtre déplacées à la vitesse maximum et avec laportée maximum du bras.

Tous les carters des sous--ensembles principauxmobiles sont en fonte d’alliage léger. Ce concepta encore été optimisé avec la CFAOet laméthodedes éléments finis quant aux critères suivants:construction rentable légère et résistanceimportante à la torsion ainsi qu’à la flexion. Il enrésulte donc une fréquence propre trèsimportante du robot caractérisé ainsi par unexcellent comportement dynamique avec unehaute résistance aux vibrations.

Les articulations, les joints et les réducteurs sontcaractérisés par un mouvement pratiquementsans jeu. Toutes les pièces mobiles sontrecouvertes. Tous les moteurs d’entraînementsont des servomoteurs AC sans balaisenfichables ne nécessitant aucune maintenanceet protégés d’une manière fiable contre lasurcharge.

Les axesmajeurs sont lubrifiés à vie, c.à.d. qu’unevidange d’huile est nécessaire après 20.000heures de service au plus tôt.

Tous les composants du robot ont été conçussciemment d’une manière simple et claire. Leurnombre a été minimisé. Tous les composants sontaisément accessibles. Le robot pourra égalementêtre échangé rapidement en tant qu’unité complètesans que ceci suppose une correction importantedu programme. Des basculements sont égalementpossibles.Ce point ainsi que de nombreux autres détailsconstructifs confèrent au robot une fiabilité et unerapidité très importantes ainsi qu’une très grande


07.05.1128

facilité de maintenance. L’encombrementnécessité est très faible. Vue la géométrieparticulière des superstructures, les robotspeuvent être montés à proximité de la pièce. Al’instar des robots industriels éprouvés des autresséries KUKA, la durée de vie moyenne s’élève à10--15 ans.Chaque robot est doté d’une commande. Lesélectroniques de commande et de puissance sontintégrées dans une armoire de commandecommune (voir spécification spéciale). Cettecommande a un encombrement réduit, présenteune grande simplicité de maintenance et autoriseune conduite aisée du système. Le niveau desécurité répond à la DirectiveMachines CE et auxnormes en vigueur (entre autres DIN EN 775).

Les câbles de liaison entre le robot et lacommande contiennent toutes les lignesd’alimentation et de signaux nécessaires à ceteffet. Elles sont enfichables sur le robot. Cecis’applique également aux câbles d’énergie et desfluides pour l’exploitation des outils (accessoire“Alimentation en énergie intégrée”). Dans la zonede l’axe majeur 1, ces câbles sont fixés et posésà l’intérieur du robot. En cas de besoin, les câblesd’énergie et des fluides pour le fonctionnementdes outils peuvent être posés jusqu’à l’outil le longdes axes secondaires en travaillant avec desinterfaces système.

1.2 Ensemble mécanique du robot

Le robot est formé d’une embase fixe sur laquelletourne, autour d’un axe vertical, le “bâti derotation” qui supporte l’épaule, le bras et lepoignet(fig. 1--1).

La bride de fixation dupoignet (fig. 1--2) permet demonter les outils (par ex. les préhenseurs).

La figure 1--3 représente les mouvementspossibles des axes du robot.

La charge utile et le poids mort des composantsarticulés sont compensés statiquement dans lamesure du possible par un système d’équilibragefermé en soi. Ce système assiste l’axe 2.

La mesure de la position pour les axes majeurs etles axes mineurs (A 1 à A 3 ou A 4 à A 6) se ferapar un système de mesure cycliquement absolude la position avec un résolveur pour chaque axe.

L’entraînement se fera par des servomoteurs ACcommandés par transistors et à faible inertie. Lefrein et le résolveur sont intégrés d’une façon peuencombrante dans les unités actionneurs.

L’enveloppe d’évolution du robot est limitée danstous les axes par des fins de course logiciels.L’enveloppe d’évolution des axes 1, 2, 3 et 5 est

limitée mécaniquement par des butées avecfonction tampon.Des butées mécaniques pour une limitation del’enveloppe d’évolution en fonction du casd’application sont disponibles comme accessoire“Limitation de l’enveloppe d’évolution” pour lesaxes 1 à 3.En cas de sollicitations thermiques oumécaniques plus importantes, le poignet en lignedu type “F” est disponible. Ce poignet estcaractérisé par une meilleure étanchéité et despièces résistant à la corrosion. Pour conserver lafiabilité, il faut par contre respecter les intervallesde maintenance plus courts.Dans un environnement de salle blanche, ontravaille avec les variantes KR 500--2 CR avecPL 500 I CR. D’importantes modifications ontpermis de réduire sensiblement l’émission departicules par rapport à la version standard. Enoutre, le robot est équipé de pièces résistant à lacorrosion.

1.3 Mise en placeIl existe plusieurs possibilités pour la mise enplace du robot:-- Variante 1

Cette variante avec des pieds de centrage etdes vis est fournie comme accessoire “Kit defixation à l’embase”.Le robot est posé sur une construction enacierpréparée pour être vissé avec huit vis (fig.1--4). Sa position de montage est définie pardeux pieds de centrage pour permettre ainsiune répétabilité de l’échange.

-- Variante 2 (seulement pour robots montésau sol)Cette variante est fournie avec des plaquesintermédiaires, des pieds de centrage, deschevilles et des vis comme accessoire “Kit defixation aux fondations”.Le robot est posé avec quatre plaquesintermédiaires sur le sol du hall préparé (fig.1--5). Sa position de montage est définie pardeux pieds de centrage pour permettre ainsiune répétabilité de l’échange. La fixation durobot se fera avec huit vis sur les plaquesintermédiaires.Les plaques intermédiaires sont fixées au soldu hall auparavant, avec respectivementquatre vis à cheville, avant d’y poser le robot.

ATTENTION pour la variante 2:Lors de la préparation des fondations, ilfaudra respecter les prescriptions deconstruction en vigueur en ce qui concerne laqualité du béton (≥ B25 selon norme DIN1045:1998 ou C20/25 selon DIN EN


29

206--1:2001/DIN 1045--2:2001) et la portancedu sol. Lors de l’exécution des fondations,veiller à obtenir une surface de niveausuffisamment plane et lisse.

La fixation des chevilles doit se faire avec uneminutie extrème pour que les forcesengendrées lors de l’exploitation du robot(fig. 1--6) soient fiablement introduites dans lesol. La figure 1--6 peut également être utiliséepour des études statiques plus poussées.

1.4 Echange

Dans le cas des installations de productioncomprenant un certain nombre de robots, il fautgarantir que l’échange des robots entre eux nepose aucun problème. Ceci est obtenu de lamanière suivante:

-- la reproductibilité des positions desynchronisation repérées à l’usine pour tous lesaxes, c.à.d. de la position zéro mécanique, et

-- la calibration du point zéro assistée parordinateur, l’échange est en outre favorisé par:

-- une programmation autonome ou offlinepouvant non seulement se faire auparavantmais encore à distance du robot, et

-- la mise en place reproductible du robot.

Les travaux de maintenance et de service aprèsvente (entre autres poignet et moteurs)nécessitent que l’on obtienne la position zéro tantmécanique qu’électrique (calibration) du robot. Acette fin, les cartouches de mesure sont prévuesdépart usine pour chaque axe du robot.

Le réglage des cartouches de mesure fait partiedes opérations de mesure qui précèdent lalivraison du robot. Comme on mesure toujoursavec lamême cartouche à chaque axe, on obtientune précision maximale non seulement lors de lapremière mesure mais encore lors desrecherches ultérieures de la position zéromécanique.

Pour signaler la position du palpeur dans lacartouche, on visse comme accessoire unpalpeur de mesure électronique (set de réglageKTL) sur la cartouche. Lorsqu’on passe ainsi parl’encoche de référence lors du réglage, lesystème de mesure est automatiquement réglésur une position électrique zéro.

Le robot peut être remis en service après avoirréglé le point zéro pour tous les axes.

Grâce à ces opérations, les programmesdéterminés ainsi peuvent à tout moment êtretransférés à n’importe quel autre robot du mêmetype.

1.5 Transport

La stabilité doit être prise en compte lors dutransport du robot. Tant que le robot n’est pasfixé aux fondations, il doit rester en positionde transport.

Le robot peut être transporté de deux manières(fig. 1--7):

Avec un dispositif de transport et une grueLe robot est transporté avec le dispositif detransport accroché au crochet de la grue et auxtrois vis à anneau du bâti de rotation.

Pour le transport du robot avec une grue, onne peut travailler qu’avec des dispositifs delevageet dechargeautoriséspour unechargesuffisante.

Avec chariot élévateur à fourchesPour le transport avec le chariot élévateur àfourches, il faudra monter sur le bâti de rotationdeux poches (option) destinées à recevoir lesfouches du chariot.Pour la fixation au plafond, le robot est livréaccroché dans un dispositif de transport spécial.Il peut être retiré de ce dispositif avec un chariotélévateur à fourches déjà en position de montagecorrecte et transporté.

Pour le transport du robot avec un chariotélévateur, il est interdit de travailler avec undispositif de levage ou de charge.

Avant chaque transport, le robot doit être amenéen position de transport (Fig. 1--8):



A1 A2 A3 A4 A5 A6

0˚ ---130˚ +150˚ 0˚ +90˚ quel-conque

Les angles se rapportent à l’affichage au KCP del’axe en question du robot.


07.05.1130

Cotes pour l’emballage du robot dans leconteneur (Fig. 1--8):

Type de robot Lo.(mm)

La.(mm)

H(mm)

KR 360--2KR 500--2KR 500--2 CR

1895 1280 2618

KR 360 L280--2KR 500 L420--2

2106 1286 2618

KR 360 L240--2KR 500 L340--2

2339 1289 2618

KR 360 450--2 PAKR 500 570--2 PA

1895 1280 2618

KR 360 L340--2 PAKR 500 L480--2 PA

2106 1286 2618

KR 360 L280--2 PAKR 500 L420--2 PA

2339 1289 2618

KR 360 L150--2 P 2303 1120 2618

KR 500--2 MT 1895 1280 2618

KR 500 L480--2 MT 2339 1286 2618

2 ACCESSOIRES (sélection)

2.1 Fixation du robot

La fixation du robot peut se faire selon deuxvariantes:-- avec kit de fixation à l’embase (fig. 1--4)-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--5)Description voir paragraphe 1.3.

2.2 Axe linéaire supplémentaire

A l’aide d’une unité linéaire comme axe dedéplacement supplémentaire sur la base de lasérie KL 1500 (fig. 2--1), le robot peut faire l’objetd’une translation et être librement programmable,au sol ou au plafond en fonction de la variante derobot.

La variante KR 500--2 CR n’est pas conçue pourl’utilisation sur un axe linéaire.

2.3 Alimentation en énergieintégrée

Diverses alimentations en énergie sontdisponibles, entre autres pour les applications“Manutention” et “Soudage par points”. Lescâbles et les flexibles correspondants sont posés,dans le robot, du panneau de raccordement surl’embase (A 1) jusqu’à l’interface au bras (A 3).

Des câbles et flexibles supplémentaires peuventêtre ensuite posés à l’extérieur sur le bras jusqu’àune interface correspondante de l’outil. Lapotence d’alimentation très encombrante estdonc inutile.

2.4 Surveillance de l’envelopped’évolution

Les axes 1 à 3 peuvent être équipés decommutateurs de positionnement et d’anneaux àencoches sur lesquels des cames réglables sontfixées. Ceci permet la surveillancepermanente dela position du robot.

Dans le cas des axes A 1 et A 2, on pourraprocéder à la surveillance d’au maximum troissecteurs de l’envelopped’évolution, et dans le casde l’axe A 3 on procédera à la surveillance d’aumaximum deux secteurs de l’envelopped’évolution en question.

2.5 Limitation de l’envelopped’évolution

Les plages de déplacement des axes 1 à 3peuvent être limitées en fonction du casd’application avec des butées mécaniquessupplémentaires.

2.6 Set de réglage KTL

A fin de réaliser un réglage du point zéronécessaire pour tous les axes, on peut utiliser unmesureur électronique (fig. 2--3 et 3--16) qui faitpartie du set de réglage KTL. Ce mesureurélectronique autorise un mesurageparticulièrement simple et rapide ainsi qu’unréglage automatique assisté par ordinateur. Ildevrait être commandé avec le robot.

2.7 Dispositif de mesure de lacourroie crantée pour poigneten ligne

Le dispositif de mesure entièrement électroniquedoté d’un microcontrôleur permet la mesuresimple et rapide des tensions de la courroiecrantée par unemesurede la fréquence (fig. 2--4).

2.8 Dispositif de libération des axesdu robot

Ce dispositif permet, après une panne, dedéplacer mécaniquement le robot via les moteursd’entrainement des axes majeurs et les moteursd’entraînement des axes du poignet. Ce dispositifne devrait être utilisé qu’en cas d’urgence (par ex.pour dégager des personnes).


31

3 CARACTÉRISTIQUES TECHNIQUESTypes KR 360--2 KR 360 450--2 PA KR 360 L150--2 P

KR 360 L280--2 KR 360 L340--2 PAKR 360 L240--2 KR 360 L280--2 PAKR 500--2 KR 500--2 CR KR 500 570--2 PAKR 500 L420--2 KR 500 L480--2 PAKR 500 L340--2 KR 500 L420--2 PAKR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT

Nombre d’axes 6 (fig. 1--3)Charges admissibles Cf. également fig. 3--1

Robot KR 360--2 KR 360 L280--2 KR 360 L240--2

Poignet Poignet en ligne360 I

Poignet en ligne360 I


Charge nominale admissible [kg] 360 280 240

Charge suppl. bras [kg] 50

Charge suppl. épaule/bâti de rotation [kg]1) épaule 100, bâti de rotation 400

Charge supplémentaire maxibras/épaule ensemble [kg]

100 2)

50 3)

Charge totale max. [kg] 860 780 740

Longueur du bras [mm] 1025 1275 1525

Robot KR 500--2 KR 500 L420--2 KR 500 L340--2






Charge suppl. épaule/bâti de rotation [kg]1) épaule 100, bâti de rotation 400

Charge suppl. maxi bras/épauleensemble [kg]

100 2)

50 3)



1) non valable pour robots montés au plafond2) valable pour robots montés au sol3) valable pour robots montés au plafond

Robot KR 500--2 CR

Poignet Poignet en ligne 500 I CR

Charge nominale admissible [kg] 500


Charge suppl. épaule/bâti de rotation [kg] épaule 100, bâti de rotation 400

Charge suppl. maxi bras/épauleensemble [kg] 100

Charge totale max. [kg] 1000

Longueur du bras [mm] 1025


07.05.1132

Robot KR 360 450--2 PA KR 360 L340--2PA

KR 360 L280--2PA





Charge supplémentaire [kg] bras 50, épaule 100, bâti de rotation 400




Robot KR 500 570--2 PA KR 500 L480--2PA

KR 500 L420--2PA









Robot KR 500--2 MT KR 500 L480--2 MT

Poignet Poignet en ligne 500 I Poignet en ligne 500 I

Charge nominale admissible [kg] 500 480


Charge suppl. maxi bras/épaule ensemble [kg] 100

Forces du processus horizontales/verticales 8 000 N 1)

Charge totale max. [kg] 1000 980

Longueur du bras [mm] 1025 1525

1) Des forces plus élevées dépendant de la position sont possibles sur demande.

Robot KR 360 L150--2 P

Poignet en ligne 150 kg

Charge nominale admissible [kg] 150

Charge supplémentaire [kg] bras 50

Charge totale max. [kg] 200

Longueur du bras [mm] 1700

Les figures 3--2 à 3--14 fournissent la relation entre la charge admissible et le centre de gravité de lacharge.


33

Caractéristiques des axes

Les caractéristiques des axes sont données sur lespages suivantes. La figure 1--3 fournit unereprésentation des axes ainsi que desmouvementsque ceux--ci sont en mesure d’effectuer. Les axesmajeurs sont les axes 1 à 3 et les axes du poignetsont les axes mineurs 4 à 6.

Toutes les informations de la colonne “Plage demouvements” se rapportent à la position zéroélectrique et à l’affichage au KCP de l’axe enquestion du robot.

Répétabilité ±0,08 mm

Systèmed’entraîne-ment

électromécanique avec servo-moteurs AC commandés partransistors

Poids KR 360--2 2350 kgKR 360 L280--2 2375 kgKR 360 L240--2 2385 kgKR 360 450--2 PA 2350 kgKR 360 L340--2 PA 2375 kgKR 360 L280--2 PA 2385 kg

KR 360 L150--2 P 2050 kg

KR 500--2 2350 kgKR 500--2 CR 2350 kgKR 500 L420--2 2375 kgKR 500 L340--2 2385 kgKR 500 570--2 PA 2350 kgKR 500 L480--2 PA 2375 kgKR 500 L420--2 PA 2385 kgKR 500--2 MT 2400 kgKR 500 L480--2 MT 2425 kg

Dimensionsprincipales

voir fig. 3--17 à 3--20

Niveausonore

< 75 dB (A) à l’extérieur duvolume de travail

Position demontage

Montage au sol ou au plafond,angle d’inclinaison autorisé ≤ 10 :̊KR 360--2KR 360 L280--2KR 360 L240--2KR 500--2KR 500 L420--2KR 500 L340--2

Montage au sol seulement,angle d’inclinaison autorisé ≤ 5 :̊


Mise enplace

voir paragraphe 1.3

Centre de gravité de la charge P voir fig. 3--2 à3--14Pour toutes charges nominales, l’écart horizontal(Lz) du centre de gravité de la charge P à lasurface de la bride s’élève à 300 mm et l’écartvertical (Lxy) de l’axe de rotation 6 est de 350mm(resp. écart nominal).

Enveloppe de travail (volume de travail)La forme et les dimensions de l’enveloppe detravail sont données dans les figures 3--17 à3--20.

Volume de travailLe point de référence est ce faisant le pointd’intersection des axes 4 et 5.Volume de travail pour les robots montés au sol:KR 360--2, KR 500--2, KR 500--2 CR env. 68 m3

KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 env. 91 m3

KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 env. 118 m3

KR 360--2, KR 500 570--2 PA env. 68 m3

KR 360 L340--2 PA, KR 500 L480--2 PAenv. 91 m3

KR 360 L280--2 PA, KR 500 L420--2 PAenv. 118 m3

KR 360 L150--2 P env. 133 m3

KR 500--2 MT env. 68 m3

KR 500 L480--2 MT env. 118m3

Volume de travail pour les robots montés auplafond:KR 360--2, KR 500--2 env. 35 m3

KR 360 L280--2, KR 500 L420--2 env. 50 m3

KR 360 L240--2, KR 500 L340--2 env. 68 m3


07.05.1134

Température ambianteD En service:

283 K à 328 K (+10 °C à +55 °C)

D En service avec SafeRDW:278 K à 323 K (+5 °C à +50 °C)

D Pour stockage et transport:233 K à 333 K (--40 °C à +60 °C)

Autres limites de température sur demande.

Puissance moteur installée 41 kW

Type de protectionde l’ensemble du robot IP65(selon EN 60529)Opérationnel, avec câbles de liaison connectés

Mode de protectiondu poignet en ligne “Standard”, “CR”

IP65 (selon EN 60529)si intervalles de maintenance respectés

Type de protectiondu poignet en ligne “F” IP67(selon EN 60529)si intervalles de maintenance respectésCharge poignet en ligne “F”Sollicitation en temp. 10 s/min à 453 K (180 °C)Température superficielle 353 K (80 °C)Résistance contre: -- poussières importantes

-- lubrifiants et réfrigérants-- vapeur d’eau

Couleur

Embase (fixe): noir (RAL 9005).Pièces en mouvement: KUKA orange 2567.Dans le cas du “type F”, il faut en outre unepeinture spéciale.

Laque spéciale

KR 500--2 CRRobot blanc (RAL 9016)Poignet blanc (RAL 9016)Peinture spéciale à la demande du clientRecouvrement A 1 acier spécial nu

Poignet en ligne “F”:Peinture spéciale argent résistant auxtempératures et reflétant la chaleur.

Equipement spécial pour type “F”:Bras sous pressionSurpression dans le bras: 0,1 barAir comprimé: sans teneur en huileet eauConsommation air comprimé: env. 0,1 m3/hConnexion: Quick Star pour

flexible PLN--6x1--NTDétendeur: 0,1 -- 0,7 barManomètre: 0 -- 1 barFiltre: 25 -- 30 µm

Equipement spécial CR (Cleanroom Edition)pour l’utilisation dans les salles blanches

DIN EN ISO 14644--1, classe 6(correspond à peu près à US Fed. Std. 209E,classe 1000)

Bride de fixation à l’axe 6La bride de fixation livrée répond à la versionDIN/ISO1 (fig. 3--15).Qualité des vis pour le montage des outils 10.9Longueur de serrage min. 1,5 x dLongueur vissée min. 14 mm

max. 18 mm

REMARQUE: La figure de la bride correspond àla position zéro du robot sur tousles axes et notamment sur l’axe 6(le symbole montre la positionde l’élément d’adaptation).

1 DIN/ISO 9409--1--A200


35

Caractéristiques des axes pour les robots montés au sol

KR 360--2, KR 360 L280--2, KR 360 L240--2KR 360 450--2 PA, KR 360 L340--2 PA, KR 360 L280--2 PAD Poignet en ligne, Charge nominale admissible 360/450 kg, charge nominale admissible

280/340 kg, charge nominale admissible 240/280 kg

Axe Plage de mouvements Limitation logicielle Vitesse

1 ±185˚ 89 ˚/s

2 +20˚ à --130˚ 89 ˚/s

3 +150˚ à --94˚ (--30˚)1) 93 ˚/s

4 ±350˚ (0˚)1) 109 ˚/s

5 ±118˚3) 112 ˚/s

6 ±350˚ 157 ˚/s

1) valable seulement en mode de palettisation3) non actif en mode de palletisation

KR 500--2, KR 500 L420--2, KR 500 L340--2KR 500 570--2 PA, KR 500 L480--2 PA, KR 500 L420--2 PAD Poignet en ligne, Charge nominale admissible 500/570 kg, charge nominale admissible



1 ±185˚ 69 ˚/s 71 ˚/s2)

2 +20˚ à --130˚ 69 ˚/s 71 ˚/s2)

3 +150˚ à --94˚ (--30˚)1) 69 ˚/s 71 ˚/s2)

4 ±350˚ (0˚)1) 77 ˚/s 109 ˚/s2)

5 ±118˚3) 76 ˚/s 112 ˚/s2)

6 ±350˚ 120˚/s 157 ˚/s2)

1) valable seulement en mode de palettisation2) valable seulement pour KR 500 L420--2 PA3) non actif en mode de palletisation


07.05.1136

KR 360 L150--2 PD Poignet en ligne, charge nominale admissible de 150 kg


1 ±185˚ 92,1 ˚/s

2 +20˚ à --130˚ 86,4 ˚/s

3 +150˚ à --94˚ 89,9 ˚/s

4 ±350˚ 148,7 ˚/s

5 ±125˚ 152,3 ˚/s

6 ±350˚ 191,5 ˚/s

KR 500--2 CRD Poignet en ligne PL I CR, charge nominale admissible de 500 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s

2 +20˚ à --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ à --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s

KR 500--2 MT, KR 500 L480--2 MTD Poignet en ligne, charge nominale admissible de 500 kg


1 ±185˚ 41 ˚/s

2 +20˚ à --130˚ 41 ˚/s

3 +150˚ à --94˚ 41 ˚/s

4 ±350˚ 76 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s


37

Caractéristiques des axes pour robots montés au plafond

KR 360--2, KR 360 L280--2, KR 360 L240--2D Poignet en ligne, Charge nominale admissible 360/450 kg, charge nominale admissible



1 ±185˚ 89 ˚/s

2 --40˚ à --130˚ 89 ˚/s

3 +150˚ à --94˚ 93 ˚/s

4 ±350˚ 109 ˚/s

5 ±118˚ 112 ˚/s

6 ±350˚ 157 ˚/s

KR 500--2, KR 500 L420--2, KR 500 L340--2D Poignet en ligne, Charge nominale admissible 500/570 kg, charge nominale admissible



1 ±185˚ 69 ˚/s

2 --40˚ à --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ à --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s

KR 500--2 CRD Poignet en ligne PL 500 I CR, Charge nominale admissible 500 kg


1 ±185˚ 69 ˚/s

2 +20˚ à --130˚ 69 ˚/s

3 +150˚ à --94˚ 69 ˚/s

4 ±350˚ 77 ˚/s

5 ±118˚ 76 ˚/s

6 ±350˚ 120 ˚/s


07.05.1138

1--2 Zentralhand; A4, A5 und A6in mechanischer Null--Stellung

In--line wrist; A4, A5 and A6in mechanical zero position

Poignet en ligne; A4, A5 et A6en position zéro mécanique

1 Zentralhand2 Arm3 Schwinge4 Gewichtsausgleichssystem5 Karussell6 Grundgestell

1 In--line wrist2 Arm3 Link arm4 Counterbalancing system5 Rotating column6 Base frame

1 Poignet en ligne2 Bras3 Epaule4 Système d’équilibrage5 Bâti de rotation6 Embase

Hauptbestandteile des Roboters

Principal components of the robot

Sous--ensembles principaux du robot

1--3 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahrendes Roboters

Rotational axes and directions of rotation inmotion of the robot

Axes de rotation du robot et sens de rotationlors du déplacement des axes

1--1

A 3

A 4

A 5

A 6

+

--

--

+

A 2

A 1--

--

+

--

+

--

-- +

+

--

1

2

5

6

43

Zentralhand (ZH) 150/180/210

In--line wrist (IW) 150/180/210

Poignet en ligne (PL) 150/180/210

Zentralhand (ZH) 360 I, 500 I

In--line wrist (IW) 360 I, 500 I

Poignet en ligne (PL) 360 I, 500 I


39

21 3

ISO 4017 M24x100--10.9

2

3

4

5

MA=860 Nm220

A

960

H7

20

H7

20

5

970960

220

B0,1A

4

H720

M8; 2x

10

max.3

min.30

1 A BM 24; 8x

Detail A Detail B

Detail A

Detail B

1--4 Roboterbefestigung, Variante 1 (Gestellbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 1 (frame mounting kit)

Fixation du robot, variante 1 (kit de fixation à l’embase)


07.05.1140

1--5 Roboterbefestigung, Variante 2 (Fundamentbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 2 (mounting base kit)

Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation aux fondations)

1 Zwischenplatte ohne Aufnahmebolzen 1 Intermediate plate without locating pin 1 Plaque intermédiaire sans pied de centrage2 Zwischenplatte mit Aufnahmebolzen 2 Intermediate plate with locating pin 2 Plaque intermédiaire avec pied de centrage3 Aufnahmebolzen 3 Locating pin 3 Pied de centrage4 Sechskantschraube ISO 4017 M24x100--8.8 4 Hexagon bolt ISO 4017 M24x100--8.8 4 Vis à tête hexagonale ISO 4017 M24x100--8.85 Dübelschraube 5 Anchor bolt 5 Vis à cheville6 Roboter 6 Robot 6 Robot

Mitte A1A1 centerCentre A1

A

Ansicht AView AVue A

1240

620

645

585

195

30±166

200

1240

970

960645585

195

30±1

66

200

420

420

960

420 420

vorn,front,devant

Mindestbohrlochtiefe

Minimum depth of hole

Profondeur min. du trou170 +0,5

220

(30)MA = 150 Nm

MA = 640 Nm

∅25


41

1--6

Fv = Vertikale Kraft / Vertical force / Force verticale Fvmax = 40 500 N

Fh = Horizontale Kraft / Horizontal force / Force horizontale Fhmax = 23 500 N

Mk = Kippmoment (auf Anschraubebene) / Tilting moment (at mounting level) /Moment de basculement (à niveau de montage) Mkmax = 84 500 Nm

Mr = Drehmoment um Achse 1 / Turning moment about axis 1 /Moment de rotation autour de l’axe 1 Mrmax = 45 500 Nm

Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast für TypTotal mass robot total load for typeMasse totale robot charge totale pour type

2350 kg + 860 kg KR 360--22375 kg + 780 kg KR 360 L280--22385 kg + 740 kg KR 360 L240--2

2350 kg + 1000 kg KR 500--22375 kg + 920 kg KR 500 L420--22385 kg + 840 kg KR 500 L340--2

2350 kg + 950 kg KR 360 450--2 PA2375 kg + 840 kg KR 360 L340--2 PA2385 kg + 780 kg KR 360 L280--2 PA2350 kg + 1070 kg KR 500 570--2 PA2375 kg + 980 kg KR 500 L480--2 PA2385 kg + 920 kg KR 500 L420--2 PA2400 kg + 1000 kg KR 500--2 MT2425 kg + 980 kg KR 500 L480--2 MT2050 kg + 200 kg KR 360 L150--2 P

Hauptbelastungen des Bodens durch Roboter und GesamtlastPrincipal loads acting on floor due to robot and total loadSollicitations principales au niveau du sol dues au robot et à la charge totale

Fh

Fv

Mr

Mk


07.05.1142

1--7 Transport des Roboters

Transporting the robot

Transport du robot

C

B

A

1030

2618

A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6

0° --130° +150° 0° +90° beliebigany

quelconque

alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCPAll angles refer to the display on the KCPTous les angles se rapportent à l’affichage au KCP

1407

1391

1023

491

84

1120

+

200

184

499

350

6535

1--8 Abmessungen des Roboters in Transportstellung

Dimensions of the robot in transport position

Dimensions du robot en position de transport

ArmverlängerungArm extensionProlongation du bras A [mm] B [mm] C [mm]

ohne/none/aucune 28 1280 1895250 mm 8 1286 2106500 mm --14 1289 2339KR 360L150--2 P/1 134 1120 2303


43

2--4

3--1 LastverteilungDistribution of the total loadDistribution de la charge

2--2 Energiezuführung A1, Punktschweißen

Energy supply system A1, spot welding

Alimentation en énergieA1, soudageparpoints

Traglast

Payload

Charge nominale

Max. GesamtlastTotal distributed loadCharge totale maxi

2--3 Elektronischer Messtaster für KTL--Justage--Set

Electronic probe for KTL master-ing setMesureurélectroniquepour setderéglage KTL

P

2--1 Zusätzliche Linearachse

Additional linear axis

Axe linéaire supplémentaire

1 Steuerleitung2 Steuerleitung ohne Stecker3 Druckluftleitung4 Kühlwasserleitung5 Primärleitung

1 Control cable2 Control cable without connectors3 Compressed air line4 Cooling water line5 Primary cable

1 Câble de commande2 Câble de commande sans connecteurs3 Flexible air comprimé4 Flexible eau de refroidissement5 Câble primaire

Zusatzlast

Supplementaryload

Charge supplémentaire

Zahnriemenspannungs--Messgerätfür Zentralhand

Dispositif de mesure de la courroiecrantée pour poignet en ligne

Belt tension measuring device forin--line wrist

1--5


07.05.1144

HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboterssind gemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.

REMARQUE: Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application du robot. Des donnéessupplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot conformément à la documentation du logicielKUKA.

3--2 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 360--2Load center of gravity P and loading curves for KR 360--2Centre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 360--2

ACHTUNG: DieseBelastungskurvenentsprechender äußerstenBelastbarkeit! Esmüssen immerbeideWerte (Traglastund Eigenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Geräts ein,überlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Fälle der Rücksprache mit KUKA.

IMPORTANT: These loading curves correspond to the maximum load capacity. Both values (payload and principal mo-ment of inertia)must be checked inall cases.Exceeding thiscapacitywill reduce theservice lifeof the robotand generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be consulted.

ATTENTION: Lescourbesdechargereprésentent lacapacitédechargemaximum!Il faut toujoursvérifier lesdeuxvaleurs(charge et moment d’inertie propre). Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et,en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous casconsulter KUKA auparavant.

Roboterflansch--KoordinatensystemRobot flange coordinate systemSystème de coordonnées bride du robot

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

Traglastschwerpunkt PLoad center of gravity PCentre de gravité charge P

Lxy= L x2+ Ly2

Lxy

Zulässige Massenträgheit imAuslegungspunkt (Lxy = 350 mm,Lz = 300 mm) 180 kgm2.

ACHTUNG: Die Massenträgheitenmüssen mit KUKA Load berechnetwerden. Die Eingabe der Lastdatenin die Steuerung ist zwingenderforderlich!

Permissible mass inertia at the designpoint (Lxy = 350 mm, Lz = 300 mm)180 kgm2.

IMPORTANT: The mass inertiamust be calculated using KUKALoad. It is imperative for the loaddata to be entered in the controller!

Inertie de masse autorisée au pointde conception (Lxy = 350 mm,Lz = 300 mm) 180 kgm2.

ATTENTION: Les inerties de massesont à calculer avec KUKA Load.L’entrée des données de chargedans la commande est impérative!

A 4

A 5

A 6

1025

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

KR 360--2

360 kg

260 kg

280 kg300 kg

320 kg340 kg


45




3--3 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 360 L280--2Load center of gravity P and loading curves for KR 360 L280--2Centre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 360 L280--2





--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy







Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

A 4

A 5

A 6

KR 360 L280--21275

280 kg260 kg

240 kg

220 kg

200 kg


07.05.1146









--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy







Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

A 4

A 5

A 6

KR 360 L240--21525

240 kg220 kg

200 kg

180 kg

160 kg


47




3--5 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 360 L150--2 PLoad center of gravity P and loading curves for KR 360 L150--2 PCentre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 360 L150--2 P





--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy







Lxy (mm)

200 400 600 800 1000 1200

200

400

600

800

Lz (mm)

140 kg130 kg

120 kg

150 kg

100 kg

110 kg

KR 360 L150--2 PA 4

A 5

A 6

1700


07.05.1148




3--6 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 500--2, KR 500--2 MTLoad center of gravity P and loading curves for KR 500--2, KR 500--2 MTCentre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 500--2, KR 500--2 MT





--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy







Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

A 4

A 5

A 6

KR 500--2, KR 500--2 MT1025

470 kg440 kg

410 kg

500 kg

350 kg

380 kg


49









--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy







Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

A 4

A 5

A 6

1275

KR 500 L420--2

390 kg360 kg

330 kg

420 kg

300 kg


07.05.1150









--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy







Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

A 4

A 5

A 6

KR 500 L340--21525

320 kg300 kg

280 kg

340 kg

260 kg

240 kg


51




3--9 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 360 450--2 PALoad center of gravity P and loading curves for KR 360 450--2 PACentre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 360 450--2 PA







IMPORTANT: The mass inertiamust be calculated using KUKALoad. It is imperative for the loaddata to be entered in the controller!Inertie de masse autorisée au pointde conception (Lxy = 350 mm,Lz = 300 mm) 225 kgm2.



--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z

--XTraglastschwerpunkt PLoad center of gravity PCentre degravité chargeP

Lxy= L x2+ Ly2

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

KR 360 450--2 PA

290

1030

360 kg

300 kg

330 kg

450 kg420 kg

390 kg

270 kg


07.05.1152




3--10 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 360 L340--2 PALoad center of gravity P and loading curves for KR 360 L340--2 PACentre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 360 L340--2 PA










--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

KR 360 L340--2 PA

290

600

1280

280 kg

240 kg

260 kg

340 kg320 kg

300 kg

220 kg


53














--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

KR 360 L280--2 PA

290

600

1530

220 kg

180 kg

200 kg

280 kg260 kg

240 kg


07.05.1154




3--12 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 500 570--2 PALoad center of gravity P and loading curves for KR 500 570--2 PACentre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 500 570--2 PA










--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

KR 500 570--2 PA

290

1030

480 kg

420 kg450 kg

570 kg540 kg

510 kg


55














--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

KR 500 L480--2 PA

290

600

1280

390 kg

330 kg

360 kg

480 kg450 kg

420 kg

300 kg


07.05.1156














--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

500

KR 500 L420--2 PA

290

600

1530

330 kg

270 kg

300 kg

420 kg390 kg

360 kg

240 kg


57




3--15 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven für KR 500 L480--2 MTLoad center of gravity P and loading curves for KR 500 L480--2 MTCentre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 500 L480--2 MT










--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z


Lxy= L x2+ Ly2

Lxy (mm)

100 200 300 400 500 700600

100

200

300

400

Lz (mm)

450 kg

420 kg

390 kg

480 kg

360 kg500

A 4

A 5

A 6

1275

KR 500 L480--2 MT


07.05.1158

3--16 DIN/ISO--AnbauflanschDIN/ISO mounting flangeBride de fixation DIN/ISO

Befestigungsschrauben M12, Qualität 10.9Einschraubtiefe: min. 14 mm, max. 18 mm

Fastening screws M12, quality 10.9Depth of engagement: min. 14 mm, max.18 mm

Vis de fixation M12, qualité 10.9Longueur vissée: min. 14 mm, max. 18 mm

290

Xm

bis/to/à A4/A5

xm

R190

230

PassungslängeFitting lengthLongueur d’ajustement

9,5 0,18,5 +0,3

bis/to/à A4/A5

für ZH 500 I, ZH 360 I / for IW 500 I, IW 360 I / pour PL 500 I, PL 360 I

für ZH 150 / for IW 150 / pour PL 150

GewindetiefeThread depthProfondeur du pas

15

10 H70,04

160

30

6 x 60= 360

(12 H7)

B

B A C

6 x 60= 360

10

100H7

200h8

190+ --10H7

0,05

8

M10

+--

A

A

Rz 10

Rz 10

0,02

B

A

A0,02A

B

250h8

230

125H7

8,5

1x45

200

A

A

12 tief/deep/prof.

10 tief/deep/prof.


59

3--17 ElektronischerMesstaster, Anbau an A4, A5 und A6 bei mechanischerNull--Stellung derA4 bis A6Electronic probe, installation on A4, A5 and A6 in mechanical zero position of A4 to A6Palpeur demesure électronique, montage sur A4, A5 et A6 en position zéromécanique de A4 à A6

Für die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautemWerkzeugmuss dieses so gestaltet sein, dass genügendPlatz für Ein-- undAusbaudesMesstasters bleibt.

For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter mustbe designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.

Pour le réglage du point zéro avec le palpeur de mesure électronique (voir par. 2.6) lorsque l’outil estmonté, il faut qu’il soit tel qu’on ait encore de la place suffisante pour lemontageet ledémontage dupalpeur.

Achse 4 / Axis 4 / Axe 4



A

für ZH 150/for IW 150/ pour PL 150

für ZH 500 I, ZH 360 I / for IW 500 I, IW 360 I / pour PL 500 I, PL 360 I

113 122

Ansicht AView AVue A


07.05.1160

3--18 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen)Bodenroboter KR 360--2 und KR 500--2

Principal dimensions and working envelope (software values)for floor--mounted robots KR 360--2 and KR 500--2

Dimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel)pour les robots montés au sol KR 360--2 et KR 500--2

---185˚

+185˚

Störkantenradius des Anbauflansches 316 mm vor A4/A5Interference radius of the mounting flange 316 mm beyond A4/A5Rayon bords perturbateurs bride de fixation 316 mm avant A4/A5

bis Mitte / to center line /jusqu’au milieu

A3 A4

ZusatzlastSupplementary loadCharge supplémentaire

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wiemöglich an der Drehachse 3 und an der Linie a in Bild 3--23 lie-gen. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunktder Drehachsen 4 und 5. Ansicht Z siehe Bild 3--23.

NOTE: The center of gravity of the supplementary loadmust belocated as close as possible to rotational axis 3 and to line “a”in Fig. 3--23. The reference point for the working envelope is theintersection of axes 4 and 5. View Z see Figure 3--23.

REMARQUE: Le centre de gravité de la charge utile supplé-mentaire doit être aussiproche quepossible de l’axe de rotation3 et de la ligne “a” de la figure 3--23. Le point de référence del’enveloppe d’évolution est le point d’intersection des axes 4 et5. Vue Z voir figure 3--23.

Z

--130

+20

+150

--94


61

Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen)Deckenroboter KR 360--2 und KR 500--2

Principal dimensions and working envelope (software values)for ceiling--mounted robots KR 360--2 and KR 500--2

Dimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel)pour les robot montés au plafond KR 360--2 et KR 500--2

3--19

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunktmuss so nahe wie möglich an der Drehachse3 und an der Linie a in Bild 3--23 liegen.Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist derSchnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.Ansicht Z siehe Bild 3--23.NOTE: The center of gravity of the supple-mentary loadmust be located as close as pos-sible to rotational axis 3 and to line “a” in Fig.3--23. The reference point for the working en-velope is the intersectionof axes 4and 5.ViewZ see Figure 3--23.REMARQUE: Le centre de gravité de lacharge utile supplémentaire doit être aussiproche que possible de l’axe de rotation 3 etde la ligne “a” de la figure 3--23. Le point de ré-férence de l’enveloppe d’évolution est le pointd’intersection des axes 4 et 5.Vue Z voir figure 3--23.

KR 500 L420--2 KR 360 L280--2

KR 500 L340--2 KR 360 L240--2

KR 500--2 KR 360--2

1310

251730

1735163871 3621 3371

350

551300

1045854

604

355

1362

1612

1862

300

1025

1525

1275

500

1212

2522

12211551

2772

13101712

3022

Z

+185˚

---185˚

--40

--130

+150˚

---94˚


07.05.1162

3--20 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) KR 360 450--2 PA undKR 500 570--2 PAPrincipal dimensions and working envelope (software values) for KR 360 450--2 PA andKR 500 570--2 PADimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel) pourKR 360 450--2 PA et KR 500 570--2 PA

Z

ZusatzlastSupplementary loadCharge supplémentairebis Mitte / to center line /

jusqu’au milieuA3 A4

Störkantenradius des Anbauflansches316 mm vor A4/A5Interference radius of the mountingflange 316 mm beyond A4/A5Rayon bords perturbateurs bride defixation 316 mm avant A4/A5

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunktmuss sonahewiemöglichan derDrehachse3 und an der Linie a in Bild 3--23 liegen.Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist derSchnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.Ansicht Z siehe Bild 3--23.NOTE: The center of gravity of the supple-mentary load must be located as close aspossible to rotational axis 3 and to line a inFigure 3--23. The reference point for theworking envelope is the intersection of axes4 and 5. View Z see Figure 3--23.REMARQUE: Le centre de gravité de lacharge utile supplémentaire doit être aussiproche que possible de l’axe de rotation 3 etde la ligne a de la figure 3--23. Le point de ré-férence de l’enveloppe d’évolution est lepoint d’intersection des axes 4 et 5.Vue Z voir figure 3--23.

350

300

--30 +150

+20

--130


63

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunktmuss so nahe wie möglich an der Drehachse3 und an der Linie a in Bild 3--23 liegen.Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist derSchnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.Ansicht Z siehe Bild 3--23.NOTE: The center of gravity of the supple-mentary loadmust be locatedas close as pos-sible to rotational axis 3 and to line “a” in Fig.3--23. The reference point for the working en-velope is the intersection of axes 4 and 5.View Z see Figure 3--23.REMARQUE: Le centre de gravité de lacharge utile supplémentaire doit être aussiproche que possible de l’axe de rotation 3 etde la ligne “a” de la figure 3--23. Le point de ré-férence de l’enveloppe d’évolution est le pointd’intersection des axes 4 et 5.Vue Z voir figure 3--23.

Störkantenradius des Anbauflansches316 mm vor A4/A5Interference radius of the mountingflange 316 mm in front of A4/A5Rayon bords perturbateurs bride defixation 316 mm avant A4/A5

3--21 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen)KR 500--2 MT und KR 500 L480--2 MTPrincipal dimensions and working envelope (software values) forKR 500--2 MT und KR 500 L480--2 MTDimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel) pourKR 500--2 MT und KR 500 L480--2 MT

3326

2826

16141212

926 426 500

36213871

3371

1045

1300

55

1862

1362

10251525

4797

3798300

350 Y

Z

20161310

+185˚

---185˚

bis Mitte / to center line /jusqu’au milieu

A3 A4

ZusatzlastSupplementary loadCharge supplémentaire

+20

--130

--94 +150


07.05.1164

590

1409

35012037

1300

2092

500

5146

230

400

170055

1045

4046

--185˚

+185˚

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunktmuss so nahewiemöglich an der Drehachse3 und an der Linie a in Bild 3--23 liegen.Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist derSchnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.Ansicht Z siehe Bild 3--23.NOTE: The center of gravity of the supple-mentary load must be located as close aspossible to rotational axis 3 and to line “a” inFig. 3--23.The referencepoint for theworkingenvelope is the intersection of axes 4 and 5.View Z see Figure 3--23.REMARQUE: Le centre de gravité de lacharge utile supplémentaire doit être aussiproche que possible de l’axe de rotation 3 etde la ligne “a” de la figure 3--23. Le point deréférence de l’enveloppe d’évolution est lepoint d’intersection des axes 4 et 5.Vue Z voir figure 3--23.

Störkantenradius des Anbauflansches250 mm vor A4/A5Interference radius of the mountingflange 250 mm in front of A4/A5Rayon bords perturbateurs bride defixation 250 mm avant A4/A5

3--22 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) KR 360 L150--2 PPrincipal dimensions and working envelope (software values) for KR 360 L150--2 PDimensions principales et enveloppe d’évolution (se rapportant au logiciel) pour KR 360 L150--2 P

Z

+150

--130

--94

+20


65

Ansicht Z siehe Bild 3--17 bis 3--22

View Z see Figures 3--17 to 3--22

Vue Z voir figure 3--17 à 3--22

MotorseiteMotor sideCôté moteur

Störkante ZusatzlastInterference contour of supplementary loadBord perturbateur de la charge supplémentaire

HandseiteWrist sideCôté poignet

Auflage für Zusatzlast (2x)

Support pour la charge supplémentaire (2x)

3--23 Befestigungsbohrungen für ZusatzlastAttachment holes for supplementary loadTrous de fixation des charges supplémentaires

24 tief/deep/prof.M12 (4x)

130

380

125

70

25

50

50a

Größtmaß für ZusatzlastMaximum size for supplementary loadEncombrement max. pour la charge supplémentaire

supplementary load (2x)Support brackets for

Achse 3 -- ArmAxis 3 -- armAxe 3 -- bras

Achse 1 und 2 -- Schwinge / KarussellAxes 1 and 2 -- link arm / rotating columnAxes 1 et 2 -- épaule / bâti de rotation

300

75

80

600

58

185

370

M2030 tief/deep/prof.

M812 tief/deep/prof.

KUKA Automatisering+ Robots N.V.Centrum Zuid 1031B--3530 HouthalenTel.: +32 11 516160E--Mail: [email protected]

Robots industrielsH Robotspolyarticuléspourdeschargescomprisesentre3kget 500kg

H Unités linéaires

H Baies de commande

H Développement de logiciels

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KUKA Sistemas deAutomatización, S.A.Pol. Industrial Torrent de la PasteraCarrer del Bages s/nE--08800 Vilanova i la GeltrúTel.: +34 93 8142353E--Mail: [email protected]

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IndustrieroboterH Gelenkroboter für Traglastenvon 3 bis 1000 kg

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Anschriften -- Addresses -- Adresses

ProduktprogrammIndustrial robotsH Jointed--arm robots forpayloads from 3 kg to 500 kg

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Especificaciones KUKA KR500