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電動夾爪 Electric Gripper

User Manual使用手冊

RoHS

多軸機器人 Multi-Axis Robot取放作業組裝整列與包裝半導體光電業汽車工業食品業bull 關節式機器手臂bull 並聯式機器手臂bull 史卡拉機器手臂bull 晶圓機器人bull 電動夾爪bull 整合型電動夾爪bull 旋轉接頭

單軸機器人Single-Axis Robot高精密產業半導體醫療自動化FPD面板搬運bull KK SKbull KS KA bull KU KE KC

Torque Motor 迴轉工作台Torque Motor Rotary Table航太醫療汽車工業工具機產業機械bull RAB系列bull RAS系列bull RCV系列bull RCH系列

滾珠螺桿 Ballscrew精密研磨精密轉造bull Super S 系列 (高Dm-N值高速化)bull Super T 系列 (低噪音低振動)bull 微小型研磨級bull E2 環保潤滑模組bull R1 螺帽旋轉式bull Cool Type 節能溫控螺桿bull RD 高DN節能重負荷bull 滾珠花鍵

線性滑軌 Linear Guideway精密機械電子半導體生技醫療bull 滾珠式mdash

HG重負荷型 EG低組裝 WE寬幅型 MG微小型 CG扭矩型

bull 靜音式mdashQH重負荷型 QE低組裝型 QW寬幅型 QR滾柱型

bull 其他mdashRG滾柱型 E2自潤型 PG定位型 SE金屬端蓋型 RC強化型

特殊軸承Bearing工具機產業機械手臂bull 交叉滾柱軸承 bull 滾珠螺桿軸承bull 精密線性軸承bull 軸承座

諧波減速機DATORKERreg Robot Reducer機器人自動化設備半導體設備工具機bull WUT-PO型bull WUI-CO型bull WTI-PH型bull WTI-AH型

AC伺服馬達amp驅動器AC Servo Motor amp Drive半導體設備包裝機SMT機台食品業機台LCD設備bull 驅動器mdashD1 D1-N D2TD2T-LMbull 伺服馬達mdash50W~2000W

醫療設備 Medical Equipment醫療院所復健中心療養中心bull 下肢肌力訓練機bull 內視鏡扶持機器手臂

線性馬達Linear Motor自動化搬運AOI光學檢測精密加工電子半導體bull 鐵心式線性馬達

bull 無鐵心式線性馬達

bull 棒狀線性馬達

bull 平面馬達

bull 空氣軸承定位平台bull X-Y平台

bull 龍門系統

力矩馬達amp直驅馬達Torque Motor ampDirect Drive Motor工具機bull 力矩馬達mdashTMRW系列檢測設備機器人

bull 直驅馬達mdashDMS DMY DMN系列

工業40 最佳夥伴INDUSTRIE 40 Best Partner

目 錄1 注意事項 (使用前請務必閱讀) 1

11 安全規範 1

12 警告標示位置與說明 3

13 保固範圍 3

2 電動夾爪 XEG-Series 4

21 電動夾爪特性 4

22 電動夾爪應用範例 5

23 電動夾爪規格表 5

24 電動夾爪系統架構圖 6

25 電動夾爪型號表示法 8

26 電動夾爪固定方式 9

27 電動夾爪保養 10

3 電動夾爪控制器 XEG-C1 12

31 控制器規格表 12

32 各部位名稱與功能說明 12

33 輸入輸出信號說明 14

34 異常狀態物件辨識代碼說明 16

35 外部配線圖 17

36 動作信號說明 18

37 動作模式說明 20

38 動作設定說明 21

39 輸入輸出信號設定說明 24

4 機型選用流程 29

41 機型選用範例 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍) 30

43 確認夾持力 31

44 確認夾持點與外懸臂 34

45 確認夾持速度 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩 36

5 外型尺寸圖 37

6 安全認證 40

7 附錄 41

71 電路圖 (REGCDC103A2XE) 41

72 出貨示意圖 42

73 配件組裝方法 43

74 夾持部建議設計 47

75 電動夾爪選用需求表 48

C02UC03-2004 I

以下標示的注意事項係為讓您安全且正確地使用產品避免造成自己或他人的危害請務必連同國際規格(ISOIEC) [註 1]日本工業規格 (JIS) [註 2]及其它的安全法規 [註 3]共同遵守

[註 1] ISO 10218Robots and robotics devices - Safety requirement for industrial robots

IEC 60204-1 Safety of machinery ndash Electrical equipment of machine (Part1 General requirement)

[註 2] JIS B 9960-1 機械類的安全性機械的電氣裝置 (第 1部一般要求事項 )

JIS B 8433 產業用自動控制安全性

[註 3] 勞工安全衛生hellip等

此產品係以一般產業機械用零件設計製造的主要提供對象為製造業

請務必由系統設計者或具備充分知識與經驗者來選擇產品規格並詳盡閱讀「技術手冊」與「軟體操作手冊」且接受相關安全性之教育訓練後再來操作此產品

夾爪組裝到系統 (機械裝置機器人等 )時必需要符合系統的安全對策之各法令規格並正確地使用

此注意事項所刊載的危險警告注意等並未網羅全部的狀況請務必連同上述各規範與安全法規動同遵守

請勿於產品的規格範圍外使用避免造成產品故障損壞等導致降低其使用壽命

當停電緊急停止等系統異常時為避免任何危害損傷等情形發生請務必設計安全迴路裝置

有可燃性瓦斯或具爆發性瓦斯等環境下請勿使用避免造成爆炸或引起火災的危機

執行產品配線時請參照說明書操作並於插拔電線連接端子時請迅速且確實的執行

且禁止熱插拔

請勿在會讓產品滴到水和油的環境中使用避免造成觸電火災的發生

在產品供電前及動作前請務必確認其動作範圍的安全且安裝於系統後進行運轉調整時請嚴守系統的安全對策

請勿將產品進行拆解維修或改造避免造成人身事故觸電火災或故障損害等

請勿直接暴露於輻射熱源下並請在環境溫度+5~+45下使用

請在環境濕度 35~85且無結露下使用

請在海拔高度 1000公尺以下使用

請在環境照度大於 500lux下使用

請勿在有腐蝕性瓦斯或腐蝕性化學溶液等場所使用避免導致生鏽腐蝕等劣化情形發生

危險 有迫切的危險如不迴避可能導致死亡或重傷等情形

警告 操作錯誤時可能導致人員死亡或重傷等情形

注意 操作錯誤時可能導致人員受傷或財物損失等情形

危 險

警 告

11 安全規範

1 注意事項 (使用前請務必閱讀)

C02UC03-2004 1

請勿在多粉塵或鐵粉等環境使用避免導致產品損傷

請勿在劇烈衝撞與震動等場所使用

請勿在強烈電磁波會產生大電流焊接作業等會產生電弧的場所因靜電而產生干擾等場所使用避免造成產品動作異常

請以適當的螺絲鎖緊扭力值固定產品與夾具

請勿在產品動作中接近或觸碰避免手指被夾入或捲入裝置等狀況發生

當人員不慎被夾入時請立即切斷電源或執行外部安全迴路裝置之緊急停止按鈕並於確定斷電的狀態下再以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具等方式脫離

請勿觸碰驅動器的連接端子避免造成觸電

運轉中發生停電時請立即切斷電源避免復電後突然動作造成機械裝置的損壞或人身事故發生

當產品異常發熱冒煙出現異臭或持續性異音時請立即切斷電源避免造成產品損壞或發生火災

當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點覆歸 (RESET)

時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W1)的 JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

當產品夾持工作物而無法作動時請立即切斷電源以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具方式移除工作物待異常狀態解除後再輸入電源

請勿夾持活體或具危險性物體

夾持工作物時避免讓荷重集中於單一夾爪上

當產品動作時避免任何外力施加於夾爪上

當產品輸出夾持 (HOLD)訊號後若再執行夾持(GRIP)命令務必確認夾持行程及馬達是否發生失步造成工作物掉落

注 意

安裝產品時請勿手拿可動作部位或電線以免產品損傷

產品的開口部分請勿放入手指或任何異物避免造成觸電人身事故火災等情形發生

運轉中的馬達會發熱使得產品的表面溫度升高請避免對週遭的工作物造成不良影響

產品的動力電纜線係使用具耐繞曲之電線其線材的彎曲半徑請於規定範圍內( Rbge63mm )

產品所有的電纜線皆不能有損傷並請於每個月進行定期檢查電纜線的損壞過度彎曲拉扯捲曲或夾損等會因漏電接觸不良等因素而導致動作異常或火災等情形發生

產品無法使用或廢棄時請依當地廢棄物處理規定進行處置

使用產品時請著安全鞋或相關防護裝備

產品本體與夾爪端面設有定位孔請視需求情況使用

夾具設計建議以輕短為原則

夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量

請設定適當的速度與參數避免夾具受到過大的衝擊而回彈

請確保有保養檢查等空間並請於每六個月或動作五十萬回後進行定期保養

請以手動模式進行傳動元件保養將夾爪調整至最大開位置後請以注脂裝置進行油脂補充或將油脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上

產品實際噪音值量測結果為 612 dB(條件距離產品 1公尺離地高度 16公尺最高速度80運行 ) 操作時若噪音超過 80dB(A)需配戴個人防護裝置

C02UC03-20042

12 警告標示位置與說明

產品會貼上如下圖所示之警告標示以確保正確和安全的操作

夾手危險請勿伸入

本產品之保固時間為 12個月或運行 500萬趟次 (以先到為準 )保固範圍不包含以下原因所引起的任何故障

超出產品手冊定義之操作方式操作環境及儲存規範

由專業安裝人員安裝完畢後因任何原因需移動安裝處改變使用環境或運送方式不當造成的損壞

因人為操作或安裝不當所造成之碰撞及事故導致產品損壞

以下情況不在保固範圍內

產品編號或生產日期 (月和年 )無法驗證的產品

夾爪本體及控制器元件使用 HIWIN原廠外之產品

任意增加或移除夾爪本體或控制器的任何元件

任意修改夾爪本體或控制器間之線路或電纜

任意修改夾爪及控制器外觀以及任意拆卸夾爪及控制器元件例如拆卸外殼於產品上鑽孔或切割等

任何天災所造成之損毀或損壞例如火災地震海嘯雷擊風災以及洪水等

在上述情況下產品發生損毀或損壞HIWIN不提供任何保固或賠償除非使用者分析證實為產品不良所導致

有關保固期和條款的詳細資訊請聯繫購買產品之經銷商或技術人員

13 保固範圍

C02UC03-2004 3

21 電動夾爪特性

2 電動夾爪XEG-Series

控制器

單軸機器人

步進馬達

XEG-Series

功設定

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

bull 夾持力控制 - 最大可在夾持力的 40~100之間以 1為單位設定電動夾爪之夾持力量 - 適合用於抓取容易破碎變形表面受傷等物品

bull 位置控制 - 最小可達成 001mm之精密位置控制 - 工作物的夾持位置是否在設定範圍內可由 HOLD信號確認

bull 速度控制 - 最高可在 1~100mms之速度範圍內以 1mms為單位設定電動夾爪之移動速度 - 適合用於高速移動至接近工作物時再以低速進行夾持

bull 多組動作模式設定 - 以 IO訊號通訊模式可儲存 31或 62(原點覆歸 )組動作模式以序列通訊模式則無動作組數限制

bull 工作物外型尺寸檢測辨識 - 以 IO訊號通訊模式提供 3或 7種工作物的外型尺寸檢測辨識以序列通訊模式不僅沒有工作 物數量限制且可回饋量測尺寸值

C02UC03-20044

22 電動夾爪應用範例

23 電動夾爪規格表

[註 1] 夾持力建議為被夾持物重量的 10~20倍以上(如夾持後需高速移動或旋轉時更應該降低工作物重量)

[註 2] 請設定適當的速度與參數以防止夾爪上的夾具受到過大的衝擊[註 3] 請以注脂裝置進行油脂補充或將潤滑脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上XEG-32-PR請定期進行傳動導桿清潔與油脂

補充[註 4] 夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量(夾具設計建議以輕短為原則 )

[註 5] 規格表的夾持力是以速度 2mms夾持點 (L)20mm進行測量其最大夾持力的精度為 XEG-16plusmn30XEG-32plusmn166XEG-48plusmn15XEG-64plusmn133XEG-32-PRplusmn20

bull 適合容易變形破碎表面損傷等零件之夾持

bull 適合於精密檢測有限行程高速輕夾等情形使用

雞蛋 電容 橡塑膠樹脂 試管

外觀量測 快速定位 辦別分類

元件 性材料 玻晶品

尺寸檢測 狹間夾取 零件識與列

型式 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

夾

行 [兩行] (mm) 16 plusmn05 32 plusmn05 48 plusmn05 64 plusmn05 32 plusmn05

夾持力 (N) 25~50 60~150 135~270 180~450 75~150

速度(mms)動 1~60 1~80 1~80 1~100 1~60

夾持 [2] 1~10 1~20 1~20 1~20 1~10

重定位度 (mm) plusmn001 plusmn001 plusmn002 plusmn002 plusmn001

重量 (kg) 04 07 15 19 11

IP IP20 IP65

潔淨度等級 ISO Class 5 (Class 100) ISO Class 3(Class 1)

動元件 珠螺桿+性滑軌油 [3] 6個月或動作50回

耐衝耐動 (ms2) 150 30

使用溫度 (C) 5 ~ 45

使用度 () RH 35~85 (露)

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

C02UC03-2004 5

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

多軸機器人 Multi-Axis Robot取放作業組裝整列與包裝半導體光電業汽車工業食品業bull 關節式機器手臂bull 並聯式機器手臂bull 史卡拉機器手臂bull 晶圓機器人bull 電動夾爪bull 整合型電動夾爪bull 旋轉接頭

單軸機器人Single-Axis Robot高精密產業半導體醫療自動化FPD面板搬運bull KK SKbull KS KA bull KU KE KC

Torque Motor 迴轉工作台Torque Motor Rotary Table航太醫療汽車工業工具機產業機械bull RAB系列bull RAS系列bull RCV系列bull RCH系列

滾珠螺桿 Ballscrew精密研磨精密轉造bull Super S 系列 (高Dm-N值高速化)bull Super T 系列 (低噪音低振動)bull 微小型研磨級bull E2 環保潤滑模組bull R1 螺帽旋轉式bull Cool Type 節能溫控螺桿bull RD 高DN節能重負荷bull 滾珠花鍵

線性滑軌 Linear Guideway精密機械電子半導體生技醫療bull 滾珠式mdash

HG重負荷型 EG低組裝 WE寬幅型 MG微小型 CG扭矩型

bull 靜音式mdashQH重負荷型 QE低組裝型 QW寬幅型 QR滾柱型

bull 其他mdashRG滾柱型 E2自潤型 PG定位型 SE金屬端蓋型 RC強化型

特殊軸承Bearing工具機產業機械手臂bull 交叉滾柱軸承 bull 滾珠螺桿軸承bull 精密線性軸承bull 軸承座

諧波減速機DATORKERreg Robot Reducer機器人自動化設備半導體設備工具機bull WUT-PO型bull WUI-CO型bull WTI-PH型bull WTI-AH型

AC伺服馬達amp驅動器AC Servo Motor amp Drive半導體設備包裝機SMT機台食品業機台LCD設備bull 驅動器mdashD1 D1-N D2TD2T-LMbull 伺服馬達mdash50W~2000W

醫療設備 Medical Equipment醫療院所復健中心療養中心bull 下肢肌力訓練機bull 內視鏡扶持機器手臂

線性馬達Linear Motor自動化搬運AOI光學檢測精密加工電子半導體bull 鐵心式線性馬達

bull 無鐵心式線性馬達

bull 棒狀線性馬達

bull 平面馬達

bull 空氣軸承定位平台bull X-Y平台

bull 龍門系統

力矩馬達amp直驅馬達Torque Motor ampDirect Drive Motor工具機bull 力矩馬達mdashTMRW系列檢測設備機器人

bull 直驅馬達mdashDMS DMY DMN系列

工業40 最佳夥伴INDUSTRIE 40 Best Partner

目 錄1 注意事項 (使用前請務必閱讀) 1

11 安全規範 1

12 警告標示位置與說明 3

13 保固範圍 3

2 電動夾爪 XEG-Series 4

21 電動夾爪特性 4

22 電動夾爪應用範例 5

23 電動夾爪規格表 5

24 電動夾爪系統架構圖 6

25 電動夾爪型號表示法 8

26 電動夾爪固定方式 9

27 電動夾爪保養 10

3 電動夾爪控制器 XEG-C1 12

31 控制器規格表 12

32 各部位名稱與功能說明 12

33 輸入輸出信號說明 14

34 異常狀態物件辨識代碼說明 16

35 外部配線圖 17

36 動作信號說明 18

37 動作模式說明 20

38 動作設定說明 21

39 輸入輸出信號設定說明 24

4 機型選用流程 29

41 機型選用範例 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍) 30

43 確認夾持力 31

44 確認夾持點與外懸臂 34

45 確認夾持速度 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩 36

5 外型尺寸圖 37

6 安全認證 40

7 附錄 41

71 電路圖 (REGCDC103A2XE) 41

72 出貨示意圖 42

73 配件組裝方法 43

74 夾持部建議設計 47

75 電動夾爪選用需求表 48

C02UC03-2004 I

以下標示的注意事項係為讓您安全且正確地使用產品避免造成自己或他人的危害請務必連同國際規格(ISOIEC) [註 1]日本工業規格 (JIS) [註 2]及其它的安全法規 [註 3]共同遵守

[註 1] ISO 10218Robots and robotics devices - Safety requirement for industrial robots

IEC 60204-1 Safety of machinery ndash Electrical equipment of machine (Part1 General requirement)

[註 2] JIS B 9960-1 機械類的安全性機械的電氣裝置 (第 1部一般要求事項 )

JIS B 8433 產業用自動控制安全性

[註 3] 勞工安全衛生hellip等

此產品係以一般產業機械用零件設計製造的主要提供對象為製造業

請務必由系統設計者或具備充分知識與經驗者來選擇產品規格並詳盡閱讀「技術手冊」與「軟體操作手冊」且接受相關安全性之教育訓練後再來操作此產品

夾爪組裝到系統 (機械裝置機器人等 )時必需要符合系統的安全對策之各法令規格並正確地使用

此注意事項所刊載的危險警告注意等並未網羅全部的狀況請務必連同上述各規範與安全法規動同遵守

請勿於產品的規格範圍外使用避免造成產品故障損壞等導致降低其使用壽命

當停電緊急停止等系統異常時為避免任何危害損傷等情形發生請務必設計安全迴路裝置

有可燃性瓦斯或具爆發性瓦斯等環境下請勿使用避免造成爆炸或引起火災的危機

執行產品配線時請參照說明書操作並於插拔電線連接端子時請迅速且確實的執行

且禁止熱插拔

請勿在會讓產品滴到水和油的環境中使用避免造成觸電火災的發生

在產品供電前及動作前請務必確認其動作範圍的安全且安裝於系統後進行運轉調整時請嚴守系統的安全對策

請勿將產品進行拆解維修或改造避免造成人身事故觸電火災或故障損害等

請勿直接暴露於輻射熱源下並請在環境溫度+5~+45下使用

請在環境濕度 35~85且無結露下使用

請在海拔高度 1000公尺以下使用

請在環境照度大於 500lux下使用

請勿在有腐蝕性瓦斯或腐蝕性化學溶液等場所使用避免導致生鏽腐蝕等劣化情形發生

危險 有迫切的危險如不迴避可能導致死亡或重傷等情形

警告 操作錯誤時可能導致人員死亡或重傷等情形

注意 操作錯誤時可能導致人員受傷或財物損失等情形

危 險

警 告

11 安全規範

1 注意事項 (使用前請務必閱讀)

C02UC03-2004 1

請勿在多粉塵或鐵粉等環境使用避免導致產品損傷

請勿在劇烈衝撞與震動等場所使用

請勿在強烈電磁波會產生大電流焊接作業等會產生電弧的場所因靜電而產生干擾等場所使用避免造成產品動作異常

請以適當的螺絲鎖緊扭力值固定產品與夾具

請勿在產品動作中接近或觸碰避免手指被夾入或捲入裝置等狀況發生

當人員不慎被夾入時請立即切斷電源或執行外部安全迴路裝置之緊急停止按鈕並於確定斷電的狀態下再以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具等方式脫離

請勿觸碰驅動器的連接端子避免造成觸電

運轉中發生停電時請立即切斷電源避免復電後突然動作造成機械裝置的損壞或人身事故發生

當產品異常發熱冒煙出現異臭或持續性異音時請立即切斷電源避免造成產品損壞或發生火災

當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點覆歸 (RESET)

時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W1)的 JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

當產品夾持工作物而無法作動時請立即切斷電源以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具方式移除工作物待異常狀態解除後再輸入電源

請勿夾持活體或具危險性物體

夾持工作物時避免讓荷重集中於單一夾爪上

當產品動作時避免任何外力施加於夾爪上

當產品輸出夾持 (HOLD)訊號後若再執行夾持(GRIP)命令務必確認夾持行程及馬達是否發生失步造成工作物掉落

注 意

安裝產品時請勿手拿可動作部位或電線以免產品損傷

產品的開口部分請勿放入手指或任何異物避免造成觸電人身事故火災等情形發生

運轉中的馬達會發熱使得產品的表面溫度升高請避免對週遭的工作物造成不良影響

產品的動力電纜線係使用具耐繞曲之電線其線材的彎曲半徑請於規定範圍內( Rbge63mm )

產品所有的電纜線皆不能有損傷並請於每個月進行定期檢查電纜線的損壞過度彎曲拉扯捲曲或夾損等會因漏電接觸不良等因素而導致動作異常或火災等情形發生

產品無法使用或廢棄時請依當地廢棄物處理規定進行處置

使用產品時請著安全鞋或相關防護裝備

產品本體與夾爪端面設有定位孔請視需求情況使用

夾具設計建議以輕短為原則

夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量

請設定適當的速度與參數避免夾具受到過大的衝擊而回彈

請確保有保養檢查等空間並請於每六個月或動作五十萬回後進行定期保養

請以手動模式進行傳動元件保養將夾爪調整至最大開位置後請以注脂裝置進行油脂補充或將油脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上

產品實際噪音值量測結果為 612 dB(條件距離產品 1公尺離地高度 16公尺最高速度80運行 ) 操作時若噪音超過 80dB(A)需配戴個人防護裝置

C02UC03-20042

12 警告標示位置與說明

產品會貼上如下圖所示之警告標示以確保正確和安全的操作

夾手危險請勿伸入

本產品之保固時間為 12個月或運行 500萬趟次 (以先到為準 )保固範圍不包含以下原因所引起的任何故障

超出產品手冊定義之操作方式操作環境及儲存規範

由專業安裝人員安裝完畢後因任何原因需移動安裝處改變使用環境或運送方式不當造成的損壞

因人為操作或安裝不當所造成之碰撞及事故導致產品損壞

以下情況不在保固範圍內

產品編號或生產日期 (月和年 )無法驗證的產品

夾爪本體及控制器元件使用 HIWIN原廠外之產品

任意增加或移除夾爪本體或控制器的任何元件

任意修改夾爪本體或控制器間之線路或電纜

任意修改夾爪及控制器外觀以及任意拆卸夾爪及控制器元件例如拆卸外殼於產品上鑽孔或切割等

任何天災所造成之損毀或損壞例如火災地震海嘯雷擊風災以及洪水等

在上述情況下產品發生損毀或損壞HIWIN不提供任何保固或賠償除非使用者分析證實為產品不良所導致

有關保固期和條款的詳細資訊請聯繫購買產品之經銷商或技術人員

13 保固範圍

C02UC03-2004 3

21 電動夾爪特性

2 電動夾爪XEG-Series

控制器

單軸機器人

步進馬達

XEG-Series

功設定

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

bull 夾持力控制 - 最大可在夾持力的 40~100之間以 1為單位設定電動夾爪之夾持力量 - 適合用於抓取容易破碎變形表面受傷等物品

bull 位置控制 - 最小可達成 001mm之精密位置控制 - 工作物的夾持位置是否在設定範圍內可由 HOLD信號確認

bull 速度控制 - 最高可在 1~100mms之速度範圍內以 1mms為單位設定電動夾爪之移動速度 - 適合用於高速移動至接近工作物時再以低速進行夾持

bull 多組動作模式設定 - 以 IO訊號通訊模式可儲存 31或 62(原點覆歸 )組動作模式以序列通訊模式則無動作組數限制

bull 工作物外型尺寸檢測辨識 - 以 IO訊號通訊模式提供 3或 7種工作物的外型尺寸檢測辨識以序列通訊模式不僅沒有工作 物數量限制且可回饋量測尺寸值

C02UC03-20044

22 電動夾爪應用範例

23 電動夾爪規格表

[註 1] 夾持力建議為被夾持物重量的 10~20倍以上(如夾持後需高速移動或旋轉時更應該降低工作物重量)

[註 2] 請設定適當的速度與參數以防止夾爪上的夾具受到過大的衝擊[註 3] 請以注脂裝置進行油脂補充或將潤滑脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上XEG-32-PR請定期進行傳動導桿清潔與油脂

補充[註 4] 夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量(夾具設計建議以輕短為原則 )

[註 5] 規格表的夾持力是以速度 2mms夾持點 (L)20mm進行測量其最大夾持力的精度為 XEG-16plusmn30XEG-32plusmn166XEG-48plusmn15XEG-64plusmn133XEG-32-PRplusmn20

bull 適合容易變形破碎表面損傷等零件之夾持

bull 適合於精密檢測有限行程高速輕夾等情形使用

雞蛋 電容 橡塑膠樹脂 試管

外觀量測 快速定位 辦別分類

元件 性材料 玻晶品

尺寸檢測 狹間夾取 零件識與列

型式 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

夾

行 [兩行] (mm) 16 plusmn05 32 plusmn05 48 plusmn05 64 plusmn05 32 plusmn05

夾持力 (N) 25~50 60~150 135~270 180~450 75~150

速度(mms)動 1~60 1~80 1~80 1~100 1~60

夾持 [2] 1~10 1~20 1~20 1~20 1~10

重定位度 (mm) plusmn001 plusmn001 plusmn002 plusmn002 plusmn001

重量 (kg) 04 07 15 19 11

IP IP20 IP65

潔淨度等級 ISO Class 5 (Class 100) ISO Class 3(Class 1)

動元件 珠螺桿+性滑軌油 [3] 6個月或動作50回

耐衝耐動 (ms2) 150 30

使用溫度 (C) 5 ~ 45

使用度 () RH 35~85 (露)

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

C02UC03-2004 5

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

目 錄1 注意事項 (使用前請務必閱讀) 1

11 安全規範 1

12 警告標示位置與說明 3

13 保固範圍 3

2 電動夾爪 XEG-Series 4

21 電動夾爪特性 4

22 電動夾爪應用範例 5

23 電動夾爪規格表 5

24 電動夾爪系統架構圖 6

25 電動夾爪型號表示法 8

26 電動夾爪固定方式 9

27 電動夾爪保養 10

3 電動夾爪控制器 XEG-C1 12

31 控制器規格表 12

32 各部位名稱與功能說明 12

33 輸入輸出信號說明 14

34 異常狀態物件辨識代碼說明 16

35 外部配線圖 17

36 動作信號說明 18

37 動作模式說明 20

38 動作設定說明 21

39 輸入輸出信號設定說明 24

4 機型選用流程 29

41 機型選用範例 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍) 30

43 確認夾持力 31

44 確認夾持點與外懸臂 34

45 確認夾持速度 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩 36

5 外型尺寸圖 37

6 安全認證 40

7 附錄 41

71 電路圖 (REGCDC103A2XE) 41

72 出貨示意圖 42

73 配件組裝方法 43

74 夾持部建議設計 47

75 電動夾爪選用需求表 48

C02UC03-2004 I

以下標示的注意事項係為讓您安全且正確地使用產品避免造成自己或他人的危害請務必連同國際規格(ISOIEC) [註 1]日本工業規格 (JIS) [註 2]及其它的安全法規 [註 3]共同遵守

[註 1] ISO 10218Robots and robotics devices - Safety requirement for industrial robots

IEC 60204-1 Safety of machinery ndash Electrical equipment of machine (Part1 General requirement)

[註 2] JIS B 9960-1 機械類的安全性機械的電氣裝置 (第 1部一般要求事項 )

JIS B 8433 產業用自動控制安全性

[註 3] 勞工安全衛生hellip等

此產品係以一般產業機械用零件設計製造的主要提供對象為製造業

請務必由系統設計者或具備充分知識與經驗者來選擇產品規格並詳盡閱讀「技術手冊」與「軟體操作手冊」且接受相關安全性之教育訓練後再來操作此產品

夾爪組裝到系統 (機械裝置機器人等 )時必需要符合系統的安全對策之各法令規格並正確地使用

此注意事項所刊載的危險警告注意等並未網羅全部的狀況請務必連同上述各規範與安全法規動同遵守

請勿於產品的規格範圍外使用避免造成產品故障損壞等導致降低其使用壽命

當停電緊急停止等系統異常時為避免任何危害損傷等情形發生請務必設計安全迴路裝置

有可燃性瓦斯或具爆發性瓦斯等環境下請勿使用避免造成爆炸或引起火災的危機

執行產品配線時請參照說明書操作並於插拔電線連接端子時請迅速且確實的執行

且禁止熱插拔

請勿在會讓產品滴到水和油的環境中使用避免造成觸電火災的發生

在產品供電前及動作前請務必確認其動作範圍的安全且安裝於系統後進行運轉調整時請嚴守系統的安全對策

請勿將產品進行拆解維修或改造避免造成人身事故觸電火災或故障損害等

請勿直接暴露於輻射熱源下並請在環境溫度+5~+45下使用

請在環境濕度 35~85且無結露下使用

請在海拔高度 1000公尺以下使用

請在環境照度大於 500lux下使用

請勿在有腐蝕性瓦斯或腐蝕性化學溶液等場所使用避免導致生鏽腐蝕等劣化情形發生

危險 有迫切的危險如不迴避可能導致死亡或重傷等情形

警告 操作錯誤時可能導致人員死亡或重傷等情形

注意 操作錯誤時可能導致人員受傷或財物損失等情形

危 險

警 告

11 安全規範

1 注意事項 (使用前請務必閱讀)

C02UC03-2004 1

請勿在多粉塵或鐵粉等環境使用避免導致產品損傷

請勿在劇烈衝撞與震動等場所使用

請勿在強烈電磁波會產生大電流焊接作業等會產生電弧的場所因靜電而產生干擾等場所使用避免造成產品動作異常

請以適當的螺絲鎖緊扭力值固定產品與夾具

請勿在產品動作中接近或觸碰避免手指被夾入或捲入裝置等狀況發生

當人員不慎被夾入時請立即切斷電源或執行外部安全迴路裝置之緊急停止按鈕並於確定斷電的狀態下再以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具等方式脫離

請勿觸碰驅動器的連接端子避免造成觸電

運轉中發生停電時請立即切斷電源避免復電後突然動作造成機械裝置的損壞或人身事故發生

當產品異常發熱冒煙出現異臭或持續性異音時請立即切斷電源避免造成產品損壞或發生火災

當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點覆歸 (RESET)

時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W1)的 JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

當產品夾持工作物而無法作動時請立即切斷電源以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具方式移除工作物待異常狀態解除後再輸入電源

請勿夾持活體或具危險性物體

夾持工作物時避免讓荷重集中於單一夾爪上

當產品動作時避免任何外力施加於夾爪上

當產品輸出夾持 (HOLD)訊號後若再執行夾持(GRIP)命令務必確認夾持行程及馬達是否發生失步造成工作物掉落

注 意

安裝產品時請勿手拿可動作部位或電線以免產品損傷

產品的開口部分請勿放入手指或任何異物避免造成觸電人身事故火災等情形發生

運轉中的馬達會發熱使得產品的表面溫度升高請避免對週遭的工作物造成不良影響

產品的動力電纜線係使用具耐繞曲之電線其線材的彎曲半徑請於規定範圍內( Rbge63mm )

產品所有的電纜線皆不能有損傷並請於每個月進行定期檢查電纜線的損壞過度彎曲拉扯捲曲或夾損等會因漏電接觸不良等因素而導致動作異常或火災等情形發生

產品無法使用或廢棄時請依當地廢棄物處理規定進行處置

使用產品時請著安全鞋或相關防護裝備

產品本體與夾爪端面設有定位孔請視需求情況使用

夾具設計建議以輕短為原則

夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量

請設定適當的速度與參數避免夾具受到過大的衝擊而回彈

請確保有保養檢查等空間並請於每六個月或動作五十萬回後進行定期保養

請以手動模式進行傳動元件保養將夾爪調整至最大開位置後請以注脂裝置進行油脂補充或將油脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上

產品實際噪音值量測結果為 612 dB(條件距離產品 1公尺離地高度 16公尺最高速度80運行 ) 操作時若噪音超過 80dB(A)需配戴個人防護裝置

C02UC03-20042

12 警告標示位置與說明

產品會貼上如下圖所示之警告標示以確保正確和安全的操作

夾手危險請勿伸入

本產品之保固時間為 12個月或運行 500萬趟次 (以先到為準 )保固範圍不包含以下原因所引起的任何故障

超出產品手冊定義之操作方式操作環境及儲存規範

由專業安裝人員安裝完畢後因任何原因需移動安裝處改變使用環境或運送方式不當造成的損壞

因人為操作或安裝不當所造成之碰撞及事故導致產品損壞

以下情況不在保固範圍內

產品編號或生產日期 (月和年 )無法驗證的產品

夾爪本體及控制器元件使用 HIWIN原廠外之產品

任意增加或移除夾爪本體或控制器的任何元件

任意修改夾爪本體或控制器間之線路或電纜

任意修改夾爪及控制器外觀以及任意拆卸夾爪及控制器元件例如拆卸外殼於產品上鑽孔或切割等

任何天災所造成之損毀或損壞例如火災地震海嘯雷擊風災以及洪水等

在上述情況下產品發生損毀或損壞HIWIN不提供任何保固或賠償除非使用者分析證實為產品不良所導致

有關保固期和條款的詳細資訊請聯繫購買產品之經銷商或技術人員

13 保固範圍

C02UC03-2004 3

21 電動夾爪特性

2 電動夾爪XEG-Series

控制器

單軸機器人

步進馬達

XEG-Series

功設定

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

bull 夾持力控制 - 最大可在夾持力的 40~100之間以 1為單位設定電動夾爪之夾持力量 - 適合用於抓取容易破碎變形表面受傷等物品

bull 位置控制 - 最小可達成 001mm之精密位置控制 - 工作物的夾持位置是否在設定範圍內可由 HOLD信號確認

bull 速度控制 - 最高可在 1~100mms之速度範圍內以 1mms為單位設定電動夾爪之移動速度 - 適合用於高速移動至接近工作物時再以低速進行夾持

bull 多組動作模式設定 - 以 IO訊號通訊模式可儲存 31或 62(原點覆歸 )組動作模式以序列通訊模式則無動作組數限制

bull 工作物外型尺寸檢測辨識 - 以 IO訊號通訊模式提供 3或 7種工作物的外型尺寸檢測辨識以序列通訊模式不僅沒有工作 物數量限制且可回饋量測尺寸值

C02UC03-20044

22 電動夾爪應用範例

23 電動夾爪規格表

[註 1] 夾持力建議為被夾持物重量的 10~20倍以上(如夾持後需高速移動或旋轉時更應該降低工作物重量)

[註 2] 請設定適當的速度與參數以防止夾爪上的夾具受到過大的衝擊[註 3] 請以注脂裝置進行油脂補充或將潤滑脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上XEG-32-PR請定期進行傳動導桿清潔與油脂

補充[註 4] 夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量(夾具設計建議以輕短為原則 )

[註 5] 規格表的夾持力是以速度 2mms夾持點 (L)20mm進行測量其最大夾持力的精度為 XEG-16plusmn30XEG-32plusmn166XEG-48plusmn15XEG-64plusmn133XEG-32-PRplusmn20

bull 適合容易變形破碎表面損傷等零件之夾持

bull 適合於精密檢測有限行程高速輕夾等情形使用

雞蛋 電容 橡塑膠樹脂 試管

外觀量測 快速定位 辦別分類

元件 性材料 玻晶品

尺寸檢測 狹間夾取 零件識與列

型式 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

夾

行 [兩行] (mm) 16 plusmn05 32 plusmn05 48 plusmn05 64 plusmn05 32 plusmn05

夾持力 (N) 25~50 60~150 135~270 180~450 75~150

速度(mms)動 1~60 1~80 1~80 1~100 1~60

夾持 [2] 1~10 1~20 1~20 1~20 1~10

重定位度 (mm) plusmn001 plusmn001 plusmn002 plusmn002 plusmn001

重量 (kg) 04 07 15 19 11

IP IP20 IP65

潔淨度等級 ISO Class 5 (Class 100) ISO Class 3(Class 1)

動元件 珠螺桿+性滑軌油 [3] 6個月或動作50回

耐衝耐動 (ms2) 150 30

使用溫度 (C) 5 ~ 45

使用度 () RH 35~85 (露)

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

C02UC03-2004 5

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

以下標示的注意事項係為讓您安全且正確地使用產品避免造成自己或他人的危害請務必連同國際規格(ISOIEC) [註 1]日本工業規格 (JIS) [註 2]及其它的安全法規 [註 3]共同遵守

[註 1] ISO 10218Robots and robotics devices - Safety requirement for industrial robots

IEC 60204-1 Safety of machinery ndash Electrical equipment of machine (Part1 General requirement)

[註 2] JIS B 9960-1 機械類的安全性機械的電氣裝置 (第 1部一般要求事項 )

JIS B 8433 產業用自動控制安全性

[註 3] 勞工安全衛生hellip等

此產品係以一般產業機械用零件設計製造的主要提供對象為製造業

請務必由系統設計者或具備充分知識與經驗者來選擇產品規格並詳盡閱讀「技術手冊」與「軟體操作手冊」且接受相關安全性之教育訓練後再來操作此產品

夾爪組裝到系統 (機械裝置機器人等 )時必需要符合系統的安全對策之各法令規格並正確地使用

此注意事項所刊載的危險警告注意等並未網羅全部的狀況請務必連同上述各規範與安全法規動同遵守

請勿於產品的規格範圍外使用避免造成產品故障損壞等導致降低其使用壽命

當停電緊急停止等系統異常時為避免任何危害損傷等情形發生請務必設計安全迴路裝置

有可燃性瓦斯或具爆發性瓦斯等環境下請勿使用避免造成爆炸或引起火災的危機

執行產品配線時請參照說明書操作並於插拔電線連接端子時請迅速且確實的執行

且禁止熱插拔

請勿在會讓產品滴到水和油的環境中使用避免造成觸電火災的發生

在產品供電前及動作前請務必確認其動作範圍的安全且安裝於系統後進行運轉調整時請嚴守系統的安全對策

請勿將產品進行拆解維修或改造避免造成人身事故觸電火災或故障損害等

請勿直接暴露於輻射熱源下並請在環境溫度+5~+45下使用

請在環境濕度 35~85且無結露下使用

請在海拔高度 1000公尺以下使用

請在環境照度大於 500lux下使用

請勿在有腐蝕性瓦斯或腐蝕性化學溶液等場所使用避免導致生鏽腐蝕等劣化情形發生

危險 有迫切的危險如不迴避可能導致死亡或重傷等情形

警告 操作錯誤時可能導致人員死亡或重傷等情形

注意 操作錯誤時可能導致人員受傷或財物損失等情形

危 險

警 告

11 安全規範

1 注意事項 (使用前請務必閱讀)

C02UC03-2004 1

請勿在多粉塵或鐵粉等環境使用避免導致產品損傷

請勿在劇烈衝撞與震動等場所使用

請勿在強烈電磁波會產生大電流焊接作業等會產生電弧的場所因靜電而產生干擾等場所使用避免造成產品動作異常

請以適當的螺絲鎖緊扭力值固定產品與夾具

請勿在產品動作中接近或觸碰避免手指被夾入或捲入裝置等狀況發生

當人員不慎被夾入時請立即切斷電源或執行外部安全迴路裝置之緊急停止按鈕並於確定斷電的狀態下再以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具等方式脫離

請勿觸碰驅動器的連接端子避免造成觸電

運轉中發生停電時請立即切斷電源避免復電後突然動作造成機械裝置的損壞或人身事故發生

當產品異常發熱冒煙出現異臭或持續性異音時請立即切斷電源避免造成產品損壞或發生火災

當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點覆歸 (RESET)

時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W1)的 JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

當產品夾持工作物而無法作動時請立即切斷電源以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具方式移除工作物待異常狀態解除後再輸入電源

請勿夾持活體或具危險性物體

夾持工作物時避免讓荷重集中於單一夾爪上

當產品動作時避免任何外力施加於夾爪上

當產品輸出夾持 (HOLD)訊號後若再執行夾持(GRIP)命令務必確認夾持行程及馬達是否發生失步造成工作物掉落

注 意

安裝產品時請勿手拿可動作部位或電線以免產品損傷

產品的開口部分請勿放入手指或任何異物避免造成觸電人身事故火災等情形發生

運轉中的馬達會發熱使得產品的表面溫度升高請避免對週遭的工作物造成不良影響

產品的動力電纜線係使用具耐繞曲之電線其線材的彎曲半徑請於規定範圍內( Rbge63mm )

產品所有的電纜線皆不能有損傷並請於每個月進行定期檢查電纜線的損壞過度彎曲拉扯捲曲或夾損等會因漏電接觸不良等因素而導致動作異常或火災等情形發生

產品無法使用或廢棄時請依當地廢棄物處理規定進行處置

使用產品時請著安全鞋或相關防護裝備

產品本體與夾爪端面設有定位孔請視需求情況使用

夾具設計建議以輕短為原則

夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量

請設定適當的速度與參數避免夾具受到過大的衝擊而回彈

請確保有保養檢查等空間並請於每六個月或動作五十萬回後進行定期保養

請以手動模式進行傳動元件保養將夾爪調整至最大開位置後請以注脂裝置進行油脂補充或將油脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上

產品實際噪音值量測結果為 612 dB(條件距離產品 1公尺離地高度 16公尺最高速度80運行 ) 操作時若噪音超過 80dB(A)需配戴個人防護裝置

C02UC03-20042

12 警告標示位置與說明

產品會貼上如下圖所示之警告標示以確保正確和安全的操作

夾手危險請勿伸入

本產品之保固時間為 12個月或運行 500萬趟次 (以先到為準 )保固範圍不包含以下原因所引起的任何故障

超出產品手冊定義之操作方式操作環境及儲存規範

由專業安裝人員安裝完畢後因任何原因需移動安裝處改變使用環境或運送方式不當造成的損壞

因人為操作或安裝不當所造成之碰撞及事故導致產品損壞

以下情況不在保固範圍內

產品編號或生產日期 (月和年 )無法驗證的產品

夾爪本體及控制器元件使用 HIWIN原廠外之產品

任意增加或移除夾爪本體或控制器的任何元件

任意修改夾爪本體或控制器間之線路或電纜

任意修改夾爪及控制器外觀以及任意拆卸夾爪及控制器元件例如拆卸外殼於產品上鑽孔或切割等

任何天災所造成之損毀或損壞例如火災地震海嘯雷擊風災以及洪水等

在上述情況下產品發生損毀或損壞HIWIN不提供任何保固或賠償除非使用者分析證實為產品不良所導致

有關保固期和條款的詳細資訊請聯繫購買產品之經銷商或技術人員

13 保固範圍

C02UC03-2004 3

21 電動夾爪特性

2 電動夾爪XEG-Series

控制器

單軸機器人

步進馬達

XEG-Series

功設定

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

bull 夾持力控制 - 最大可在夾持力的 40~100之間以 1為單位設定電動夾爪之夾持力量 - 適合用於抓取容易破碎變形表面受傷等物品

bull 位置控制 - 最小可達成 001mm之精密位置控制 - 工作物的夾持位置是否在設定範圍內可由 HOLD信號確認

bull 速度控制 - 最高可在 1~100mms之速度範圍內以 1mms為單位設定電動夾爪之移動速度 - 適合用於高速移動至接近工作物時再以低速進行夾持

bull 多組動作模式設定 - 以 IO訊號通訊模式可儲存 31或 62(原點覆歸 )組動作模式以序列通訊模式則無動作組數限制

bull 工作物外型尺寸檢測辨識 - 以 IO訊號通訊模式提供 3或 7種工作物的外型尺寸檢測辨識以序列通訊模式不僅沒有工作 物數量限制且可回饋量測尺寸值

C02UC03-20044

22 電動夾爪應用範例

23 電動夾爪規格表

[註 1] 夾持力建議為被夾持物重量的 10~20倍以上(如夾持後需高速移動或旋轉時更應該降低工作物重量)

[註 2] 請設定適當的速度與參數以防止夾爪上的夾具受到過大的衝擊[註 3] 請以注脂裝置進行油脂補充或將潤滑脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上XEG-32-PR請定期進行傳動導桿清潔與油脂

補充[註 4] 夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量(夾具設計建議以輕短為原則 )

[註 5] 規格表的夾持力是以速度 2mms夾持點 (L)20mm進行測量其最大夾持力的精度為 XEG-16plusmn30XEG-32plusmn166XEG-48plusmn15XEG-64plusmn133XEG-32-PRplusmn20

bull 適合容易變形破碎表面損傷等零件之夾持

bull 適合於精密檢測有限行程高速輕夾等情形使用

雞蛋 電容 橡塑膠樹脂 試管

外觀量測 快速定位 辦別分類

元件 性材料 玻晶品

尺寸檢測 狹間夾取 零件識與列

型式 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

夾

行 [兩行] (mm) 16 plusmn05 32 plusmn05 48 plusmn05 64 plusmn05 32 plusmn05

夾持力 (N) 25~50 60~150 135~270 180~450 75~150

速度(mms)動 1~60 1~80 1~80 1~100 1~60

夾持 [2] 1~10 1~20 1~20 1~20 1~10

重定位度 (mm) plusmn001 plusmn001 plusmn002 plusmn002 plusmn001

重量 (kg) 04 07 15 19 11

IP IP20 IP65

潔淨度等級 ISO Class 5 (Class 100) ISO Class 3(Class 1)

動元件 珠螺桿+性滑軌油 [3] 6個月或動作50回

耐衝耐動 (ms2) 150 30

使用溫度 (C) 5 ~ 45

使用度 () RH 35~85 (露)

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

C02UC03-2004 5

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

請勿在多粉塵或鐵粉等環境使用避免導致產品損傷

請勿在劇烈衝撞與震動等場所使用

請勿在強烈電磁波會產生大電流焊接作業等會產生電弧的場所因靜電而產生干擾等場所使用避免造成產品動作異常

請以適當的螺絲鎖緊扭力值固定產品與夾具

請勿在產品動作中接近或觸碰避免手指被夾入或捲入裝置等狀況發生

當人員不慎被夾入時請立即切斷電源或執行外部安全迴路裝置之緊急停止按鈕並於確定斷電的狀態下再以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具等方式脫離

請勿觸碰驅動器的連接端子避免造成觸電

運轉中發生停電時請立即切斷電源避免復電後突然動作造成機械裝置的損壞或人身事故發生

當產品異常發熱冒煙出現異臭或持續性異音時請立即切斷電源避免造成產品損壞或發生火災

當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點覆歸 (RESET)

時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W1)的 JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

當產品夾持工作物而無法作動時請立即切斷電源以手動方式調整夾爪開關或卸下夾具方式移除工作物待異常狀態解除後再輸入電源

請勿夾持活體或具危險性物體

夾持工作物時避免讓荷重集中於單一夾爪上

當產品動作時避免任何外力施加於夾爪上

當產品輸出夾持 (HOLD)訊號後若再執行夾持(GRIP)命令務必確認夾持行程及馬達是否發生失步造成工作物掉落

注 意

安裝產品時請勿手拿可動作部位或電線以免產品損傷

產品的開口部分請勿放入手指或任何異物避免造成觸電人身事故火災等情形發生

運轉中的馬達會發熱使得產品的表面溫度升高請避免對週遭的工作物造成不良影響

產品的動力電纜線係使用具耐繞曲之電線其線材的彎曲半徑請於規定範圍內( Rbge63mm )

產品所有的電纜線皆不能有損傷並請於每個月進行定期檢查電纜線的損壞過度彎曲拉扯捲曲或夾損等會因漏電接觸不良等因素而導致動作異常或火災等情形發生

產品無法使用或廢棄時請依當地廢棄物處理規定進行處置

使用產品時請著安全鞋或相關防護裝備

產品本體與夾爪端面設有定位孔請視需求情況使用

夾具設計建議以輕短為原則

夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量

請設定適當的速度與參數避免夾具受到過大的衝擊而回彈

請確保有保養檢查等空間並請於每六個月或動作五十萬回後進行定期保養

請以手動模式進行傳動元件保養將夾爪調整至最大開位置後請以注脂裝置進行油脂補充或將油脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上

產品實際噪音值量測結果為 612 dB(條件距離產品 1公尺離地高度 16公尺最高速度80運行 ) 操作時若噪音超過 80dB(A)需配戴個人防護裝置

C02UC03-20042

12 警告標示位置與說明

產品會貼上如下圖所示之警告標示以確保正確和安全的操作

夾手危險請勿伸入

本產品之保固時間為 12個月或運行 500萬趟次 (以先到為準 )保固範圍不包含以下原因所引起的任何故障

超出產品手冊定義之操作方式操作環境及儲存規範

由專業安裝人員安裝完畢後因任何原因需移動安裝處改變使用環境或運送方式不當造成的損壞

因人為操作或安裝不當所造成之碰撞及事故導致產品損壞

以下情況不在保固範圍內

產品編號或生產日期 (月和年 )無法驗證的產品

夾爪本體及控制器元件使用 HIWIN原廠外之產品

任意增加或移除夾爪本體或控制器的任何元件

任意修改夾爪本體或控制器間之線路或電纜

任意修改夾爪及控制器外觀以及任意拆卸夾爪及控制器元件例如拆卸外殼於產品上鑽孔或切割等

任何天災所造成之損毀或損壞例如火災地震海嘯雷擊風災以及洪水等

在上述情況下產品發生損毀或損壞HIWIN不提供任何保固或賠償除非使用者分析證實為產品不良所導致

有關保固期和條款的詳細資訊請聯繫購買產品之經銷商或技術人員

13 保固範圍

C02UC03-2004 3

21 電動夾爪特性

2 電動夾爪XEG-Series

控制器

單軸機器人

步進馬達

XEG-Series

功設定

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

bull 夾持力控制 - 最大可在夾持力的 40~100之間以 1為單位設定電動夾爪之夾持力量 - 適合用於抓取容易破碎變形表面受傷等物品

bull 位置控制 - 最小可達成 001mm之精密位置控制 - 工作物的夾持位置是否在設定範圍內可由 HOLD信號確認

bull 速度控制 - 最高可在 1~100mms之速度範圍內以 1mms為單位設定電動夾爪之移動速度 - 適合用於高速移動至接近工作物時再以低速進行夾持

bull 多組動作模式設定 - 以 IO訊號通訊模式可儲存 31或 62(原點覆歸 )組動作模式以序列通訊模式則無動作組數限制

bull 工作物外型尺寸檢測辨識 - 以 IO訊號通訊模式提供 3或 7種工作物的外型尺寸檢測辨識以序列通訊模式不僅沒有工作 物數量限制且可回饋量測尺寸值

C02UC03-20044

22 電動夾爪應用範例

23 電動夾爪規格表

[註 1] 夾持力建議為被夾持物重量的 10~20倍以上(如夾持後需高速移動或旋轉時更應該降低工作物重量)

[註 2] 請設定適當的速度與參數以防止夾爪上的夾具受到過大的衝擊[註 3] 請以注脂裝置進行油脂補充或將潤滑脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上XEG-32-PR請定期進行傳動導桿清潔與油脂

補充[註 4] 夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量(夾具設計建議以輕短為原則 )

[註 5] 規格表的夾持力是以速度 2mms夾持點 (L)20mm進行測量其最大夾持力的精度為 XEG-16plusmn30XEG-32plusmn166XEG-48plusmn15XEG-64plusmn133XEG-32-PRplusmn20

bull 適合容易變形破碎表面損傷等零件之夾持

bull 適合於精密檢測有限行程高速輕夾等情形使用

雞蛋 電容 橡塑膠樹脂 試管

外觀量測 快速定位 辦別分類

元件 性材料 玻晶品

尺寸檢測 狹間夾取 零件識與列

型式 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

夾

行 [兩行] (mm) 16 plusmn05 32 plusmn05 48 plusmn05 64 plusmn05 32 plusmn05

夾持力 (N) 25~50 60~150 135~270 180~450 75~150

速度(mms)動 1~60 1~80 1~80 1~100 1~60

夾持 [2] 1~10 1~20 1~20 1~20 1~10

重定位度 (mm) plusmn001 plusmn001 plusmn002 plusmn002 plusmn001

重量 (kg) 04 07 15 19 11

IP IP20 IP65

潔淨度等級 ISO Class 5 (Class 100) ISO Class 3(Class 1)

動元件 珠螺桿+性滑軌油 [3] 6個月或動作50回

耐衝耐動 (ms2) 150 30

使用溫度 (C) 5 ~ 45

使用度 () RH 35~85 (露)

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

C02UC03-2004 5

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

12 警告標示位置與說明

產品會貼上如下圖所示之警告標示以確保正確和安全的操作

夾手危險請勿伸入

本產品之保固時間為 12個月或運行 500萬趟次 (以先到為準 )保固範圍不包含以下原因所引起的任何故障

超出產品手冊定義之操作方式操作環境及儲存規範

由專業安裝人員安裝完畢後因任何原因需移動安裝處改變使用環境或運送方式不當造成的損壞

因人為操作或安裝不當所造成之碰撞及事故導致產品損壞

以下情況不在保固範圍內

產品編號或生產日期 (月和年 )無法驗證的產品

夾爪本體及控制器元件使用 HIWIN原廠外之產品

任意增加或移除夾爪本體或控制器的任何元件

任意修改夾爪本體或控制器間之線路或電纜

任意修改夾爪及控制器外觀以及任意拆卸夾爪及控制器元件例如拆卸外殼於產品上鑽孔或切割等

任何天災所造成之損毀或損壞例如火災地震海嘯雷擊風災以及洪水等

在上述情況下產品發生損毀或損壞HIWIN不提供任何保固或賠償除非使用者分析證實為產品不良所導致

有關保固期和條款的詳細資訊請聯繫購買產品之經銷商或技術人員

13 保固範圍

C02UC03-2004 3

21 電動夾爪特性

2 電動夾爪XEG-Series

控制器

單軸機器人

步進馬達

XEG-Series

功設定

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

bull 夾持力控制 - 最大可在夾持力的 40~100之間以 1為單位設定電動夾爪之夾持力量 - 適合用於抓取容易破碎變形表面受傷等物品

bull 位置控制 - 最小可達成 001mm之精密位置控制 - 工作物的夾持位置是否在設定範圍內可由 HOLD信號確認

bull 速度控制 - 最高可在 1~100mms之速度範圍內以 1mms為單位設定電動夾爪之移動速度 - 適合用於高速移動至接近工作物時再以低速進行夾持

bull 多組動作模式設定 - 以 IO訊號通訊模式可儲存 31或 62(原點覆歸 )組動作模式以序列通訊模式則無動作組數限制

bull 工作物外型尺寸檢測辨識 - 以 IO訊號通訊模式提供 3或 7種工作物的外型尺寸檢測辨識以序列通訊模式不僅沒有工作 物數量限制且可回饋量測尺寸值

C02UC03-20044

22 電動夾爪應用範例

23 電動夾爪規格表

[註 1] 夾持力建議為被夾持物重量的 10~20倍以上(如夾持後需高速移動或旋轉時更應該降低工作物重量)

[註 2] 請設定適當的速度與參數以防止夾爪上的夾具受到過大的衝擊[註 3] 請以注脂裝置進行油脂補充或將潤滑脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上XEG-32-PR請定期進行傳動導桿清潔與油脂

補充[註 4] 夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量(夾具設計建議以輕短為原則 )

[註 5] 規格表的夾持力是以速度 2mms夾持點 (L)20mm進行測量其最大夾持力的精度為 XEG-16plusmn30XEG-32plusmn166XEG-48plusmn15XEG-64plusmn133XEG-32-PRplusmn20

bull 適合容易變形破碎表面損傷等零件之夾持

bull 適合於精密檢測有限行程高速輕夾等情形使用

雞蛋 電容 橡塑膠樹脂 試管

外觀量測 快速定位 辦別分類

元件 性材料 玻晶品

尺寸檢測 狹間夾取 零件識與列

型式 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

夾

行 [兩行] (mm) 16 plusmn05 32 plusmn05 48 plusmn05 64 plusmn05 32 plusmn05

夾持力 (N) 25~50 60~150 135~270 180~450 75~150

速度(mms)動 1~60 1~80 1~80 1~100 1~60

夾持 [2] 1~10 1~20 1~20 1~20 1~10

重定位度 (mm) plusmn001 plusmn001 plusmn002 plusmn002 plusmn001

重量 (kg) 04 07 15 19 11

IP IP20 IP65

潔淨度等級 ISO Class 5 (Class 100) ISO Class 3(Class 1)

動元件 珠螺桿+性滑軌油 [3] 6個月或動作50回

耐衝耐動 (ms2) 150 30

使用溫度 (C) 5 ~ 45

使用度 () RH 35~85 (露)

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

C02UC03-2004 5

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

21 電動夾爪特性

2 電動夾爪XEG-Series

控制器

單軸機器人

步進馬達

XEG-Series

功設定

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

bull 夾持力控制 - 最大可在夾持力的 40~100之間以 1為單位設定電動夾爪之夾持力量 - 適合用於抓取容易破碎變形表面受傷等物品

bull 位置控制 - 最小可達成 001mm之精密位置控制 - 工作物的夾持位置是否在設定範圍內可由 HOLD信號確認

bull 速度控制 - 最高可在 1~100mms之速度範圍內以 1mms為單位設定電動夾爪之移動速度 - 適合用於高速移動至接近工作物時再以低速進行夾持

bull 多組動作模式設定 - 以 IO訊號通訊模式可儲存 31或 62(原點覆歸 )組動作模式以序列通訊模式則無動作組數限制

bull 工作物外型尺寸檢測辨識 - 以 IO訊號通訊模式提供 3或 7種工作物的外型尺寸檢測辨識以序列通訊模式不僅沒有工作 物數量限制且可回饋量測尺寸值

C02UC03-20044

22 電動夾爪應用範例

23 電動夾爪規格表

[註 1] 夾持力建議為被夾持物重量的 10~20倍以上(如夾持後需高速移動或旋轉時更應該降低工作物重量)

[註 2] 請設定適當的速度與參數以防止夾爪上的夾具受到過大的衝擊[註 3] 請以注脂裝置進行油脂補充或將潤滑脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上XEG-32-PR請定期進行傳動導桿清潔與油脂

補充[註 4] 夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量(夾具設計建議以輕短為原則 )

[註 5] 規格表的夾持力是以速度 2mms夾持點 (L)20mm進行測量其最大夾持力的精度為 XEG-16plusmn30XEG-32plusmn166XEG-48plusmn15XEG-64plusmn133XEG-32-PRplusmn20

bull 適合容易變形破碎表面損傷等零件之夾持

bull 適合於精密檢測有限行程高速輕夾等情形使用

雞蛋 電容 橡塑膠樹脂 試管

外觀量測 快速定位 辦別分類

元件 性材料 玻晶品

尺寸檢測 狹間夾取 零件識與列

型式 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

夾

行 [兩行] (mm) 16 plusmn05 32 plusmn05 48 plusmn05 64 plusmn05 32 plusmn05

夾持力 (N) 25~50 60~150 135~270 180~450 75~150

速度(mms)動 1~60 1~80 1~80 1~100 1~60

夾持 [2] 1~10 1~20 1~20 1~20 1~10

重定位度 (mm) plusmn001 plusmn001 plusmn002 plusmn002 plusmn001

重量 (kg) 04 07 15 19 11

IP IP20 IP65

潔淨度等級 ISO Class 5 (Class 100) ISO Class 3(Class 1)

動元件 珠螺桿+性滑軌油 [3] 6個月或動作50回

耐衝耐動 (ms2) 150 30

使用溫度 (C) 5 ~ 45

使用度 () RH 35~85 (露)

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

C02UC03-2004 5

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

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韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

22 電動夾爪應用範例

23 電動夾爪規格表

[註 1] 夾持力建議為被夾持物重量的 10~20倍以上(如夾持後需高速移動或旋轉時更應該降低工作物重量)

[註 2] 請設定適當的速度與參數以防止夾爪上的夾具受到過大的衝擊[註 3] 請以注脂裝置進行油脂補充或將潤滑脂塗抹於螺桿軸上及兩側溝槽上XEG-32-PR請定期進行傳動導桿清潔與油脂

補充[註 4] 夾具的材質形狀夾持面積等設計均會影響夾持物的最大重量(夾具設計建議以輕短為原則 )

[註 5] 規格表的夾持力是以速度 2mms夾持點 (L)20mm進行測量其最大夾持力的精度為 XEG-16plusmn30XEG-32plusmn166XEG-48plusmn15XEG-64plusmn133XEG-32-PRplusmn20

bull 適合容易變形破碎表面損傷等零件之夾持

bull 適合於精密檢測有限行程高速輕夾等情形使用

雞蛋 電容 橡塑膠樹脂 試管

外觀量測 快速定位 辦別分類

元件 性材料 玻晶品

尺寸檢測 狹間夾取 零件識與列

型式 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

夾

行 [兩行] (mm) 16 plusmn05 32 plusmn05 48 plusmn05 64 plusmn05 32 plusmn05

夾持力 (N) 25~50 60~150 135~270 180~450 75~150

速度(mms)動 1~60 1~80 1~80 1~100 1~60

夾持 [2] 1~10 1~20 1~20 1~20 1~10

重定位度 (mm) plusmn001 plusmn001 plusmn002 plusmn002 plusmn001

重量 (kg) 04 07 15 19 11

IP IP20 IP65

潔淨度等級 ISO Class 5 (Class 100) ISO Class 3(Class 1)

動元件 珠螺桿+性滑軌油 [3] 6個月或動作50回

耐衝耐動 (ms2) 150 30

使用溫度 (C) 5 ~ 45

使用度 () RH 35~85 (露)

- 全系列採用含編碼器之步進馬達具有狀態回報異常警報物件辨識等訊號輸出- 使用微型雙旋直線模組實現高速化高精度高剛性高效率與體積小之優勢- 具備原點復歸與夾持力模型建立自適應抓取與模型調整節能降溫與尺寸量測等智慧功能- 移動方向行程力量速度等皆可設定且操作軟體具有使用歷程記錄之功能- 支援序列通訊與 IO訊號通訊使用上更加彈性與便利- 全系列取得歐洲環保指令 (RoHS)並使用水污染等級最低 (WGK1)潤滑脂且採用環保包材 (NBSK)- 2017年榮獲日本優良設計獎 (Good Design Award)與台灣精品獎

C02UC03-2004 5

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

24 電動夾爪系統架構圖

PLC(自)上位控制(自)

上位控制(自)

或

或

IO電纜線

電源線

電源線

DC24V(自)

DC24V(自)

驅控電纜線

驅控電纜線

USB傳輸線

USB 傳輸線 [註 4]

動夾

動夾

一(自)+作

一(自)+XEGdll

動夾控制

動夾控制

bull 通訊方式IO訊號

bull 通訊方式序列通訊RS232

C02UC03-20046

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

RS485傳輸線

RS485傳輸線

PLC(自)

上位控制(自)

或

或

電源線

(最多可串接 15台 )

DC24V(自)

驅控電纜線 驅控電纜線

動夾 動夾HMI(自)

動夾控制 動夾控制

[註 1] 控制端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 2] IO端電纜線長度共有三個規格分別為 15M3M與 5M(出貨標準規格為 15M)

[註 3] USB傳輸線長度僅有一個規格為 15M(出貨標準規格為 15M)

[註 4] 如使用序列通訊 RS232控制電動夾爪需搭配專用 USB傳輸線請於訂購時註明[註 5] 電源端僅附控制器端之電源連接器(出貨標準為連接器 x1)

[註 6] RS485傳輸線為選配件線材長度共有兩個規格分別為 005M與 5M請於訂購時註明[註 7] XEG動態指令函式庫 (dll)與使用手冊請至 HIWIN官網下載[註 8] Modbus使用手冊請至 HIWIN官網下載

bull 通訊方式序列通訊Modbus RTU

C02UC03-2004 7

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

[註 1] 電纜線左側接頭連接電動夾爪右側接頭連接電動夾爪控制器[註 2] XEG-W2可支援 XEG-C1與 XEG-C2請至 HIWIN官網下載[註 3] 請參考 HIWIN官網「TM快速安裝指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeTM_PlugampPlay_Versionpdf

[註 4] 請參考 HIWIN官網「UR+技術指南」 httpswwwhiwintwdownloadtech_doceeUR_Plus_Technical_Manual_Guidepdf

25 電動夾爪型號表示法

XEG - 16 - C2 10 1 - W2 - SA B C D E F G

代號 項目 說明A 型式 XEG兩爪式電動夾爪

B 規格

16兩側行程 16 mm

32兩側行程 32 mm

48兩側行程 48 mm

64兩側行程 64 mm

32PR兩側行程 32 mm (ISO Class 3 IP65)

C 控制器C1控制器 (通訊方式IO USB)

C2控制器 (通訊方式IO Modbus RTU)

D控制端電纜線長度及接頭型式 (註 1)

10 15 M -直型接頭 (標準規格 )

1L 15 M - L型接頭30 3 M -直型接頭3L 3 M - L型接頭50 5 M -直型接頭5L 5 M - L型接頭

E IO端電纜線長度1 15 M (標準規格 )

3 3 M

5 5 M

F 設定單元 W2操作軟體 (註 2)

G 備註

S客製化訂單 TM TM Plug amp Play Version (註 3)

URUR+ Solutions (註 4)

SC序列通訊用 USB傳輸線

產品型號主要標明電動夾爪型式規格各式電纜線長度或特殊指定需求以利訂貨時雙方對產品的確認

1500 mm

3000 mm3000 mm

5000 mm

1500 mm

5000 mm

10

30

1L

3L

50 5L

C02UC03-20048

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

A 使用夾爪本體底面的螺絲孔時

B 使用夾爪本體正面的貫穿孔時

C 使用夾爪本體背面的螺絲孔時

26 電動夾爪固定方式

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 35

XEG-32

XEG-32-PRM4x07P 12~16 45

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 8

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

XEG-16 M25x045P 04~06

XEG-32 M3x05P 06~08

XEG-48

XEG-64M5x08P 28~34

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm)

最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 8

XEG-32 M4x07P 12~16 10

XEG-48

XEG-64M6x1P 46~52 12

型式 螺絲規格 建議鎖固扭力 (Nm) 最大鎖緊深度 (mm)

XEG-16 M3x05P 06~08 5

XEG-32 M3x05P 06~08 4

XEG-32-PR M3x05P 06~08 5

XEG-48

XEG-64M3x05P 06~08 8

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

固定方向 固定方向

定位銷

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

Positioning pinPositioning pin

Positioning pin

Mounting Direction

固定方向

定位銷

定位銷

Mounting Direction

[註 1] 鎖固電動夾爪時請注意避免掉落或碰撞等因素而造成損傷或凹痕可能導致電動夾爪精度劣化或動作不良[註 2] 鎖固電動夾爪時請以建議鎖固扭力範圍緊固螺絲[註 3] 固定面上設有定位銷孔與橢圓孔請視需要使用[註 4] 以螺絲鎖固夾具於夾爪上時請以限制範圍內的扭力值適當的鎖緊(請依下表建議值操作 )

C02UC03-2004 9

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64

無夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

安裝夾具時將注脂裝置之油嘴對準下圖中的夾具上之注脂孔 (需自行設計 )後方可進行潤滑保養

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行保養動作或在斷電的情形下將手動調整部之螺絲拆除後以手動方式將夾爪位置調整至最開位置進行保養動作

在拆除固定防塵蓋板螺絲後將注脂裝置之油嘴對準下圖中的注脂孔後方可進行潤滑保養

XEG-32-PR

將夾爪位置調整至最開位置後再停機進行傳動導桿的清潔上油保養動作

27 電動夾爪保養

271 傳動元件油

272 動夾置

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

傳動導桿Fingers

Grease passage

Grease hole (Oslash2)

Grease hole (Oslash2)

(Oslash2)

(Oslash2)

Manual

adjustmentManualadjustment

Manualadjustment

注脂孔

手動調整部

夾具注脂孔手動調整部 手動調整部

注脂孔

電動夾爪注脂裝置包含黃油槍注油嘴轉接管注油嘴與潤滑脂等供客戶依需求選擇使用

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

C02UC03-200410

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

型號 GN-80M GN-400C

尺寸

規格

1 出油壓力15 MPa

2 出油量05~06 cc行程

3 本體重量520 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用70g小型伸縮軟管包裝或120ml散裝充填

1 出油壓力15 MPa

2 出油量08~09 cc行程

3 本體重量1150 g (不含油脂)

4 潤滑油脂適用14盎司硬管包裝或400ml散裝充填

222(108) 320(108) (20)

Oslash10彎管注油嘴Oslash10

彎管注油嘴

(20)

規格 尺寸

GT-PT18-M5

規格 尺寸 注油型式

GNZ-L-M5 小型注油孔

GNZ-C1-M5 油嘴(M3)

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

Oslash6

(Oslash1

8)

Oslash6

20

Oslash6

Oslash6

120 11

PT 18

13

Oslash6

5 M5x05P

Oslash4

255

M5x05P

M5x05P

M5x05P

255

255

140

注油嘴轉接管注油嘴

Oslash2

M5x05P

6

13

5

油品 HIWIN G03 HIWIN G04

顏色 米色 米色

基礎油 合成碳化氫油 酯類PAO

增稠劑 特殊鈣皂基 鋰皂基

適用溫度() -45~125 -35~120

滴點() ＞210 ＞225

針入度 (01mm) 265-295 260-280

黏度(cst)40 30 25

100 59 6

4 ball test (ASTM D2266) 366 μm 418 μm

電動夾爪用之潤滑脂建議選用具有高耐磨性低摩擦阻力與防水性等特性之 HIWIN G04或其它相似特性之潤滑脂

如使用於無塵室環境建議選用具備低發塵特性之 HIWIN G03或其它相似特性之潤滑脂

bull 黃油槍 (選配)

bull 注油嘴轉接管

bull 注油嘴

bull 電動夾爪潤滑脂 (選配)

C02UC03-2004 11

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

31 控制器規格表

32 各部位名稱與功能說明

3 電動夾爪控制器

項目規格

XEG-C1 XEG-C2

控制馬達型式 步進馬達位置檢出方式 光學式編碼器控制軸數 1

額定電壓 (V) DC 24 plusmn 10

消耗電流 (A) 05A

使用溫度範圍 (deg C) 5 ~ 45

使用濕度範圍 () RH 35~85 (無結露 )

IP 等級 IP20

質量 (kg) 015 03

動作組數外部輸入輸出 30+1組 (含原點復歸 ) 62+1組 (含原點復歸 )

序列通訊 無限制 無限制

外部輸入輸出輸入

5點設定動作位置1點動作命令輸出

6點設定動作位置1點動作命令輸出1點韌體版本更新

輸出 6點動作狀態輸出 8點動作狀態輸出序列通訊 RS232 (USB) RS485 (Modbus-RTU)

外部指示燈

24V電源指示燈 (PWR綠 ) 24V電源指示燈 (PWR綠 )

狀態異常指示燈 (ALM紅 ) 狀態異常指示燈 (ALM紅 )

5V電源指示燈 (USB綠 )

緊急停止指示燈 (EMG紅 )

安全迴路 NA 斷開後啟動緊停 (Servo off)

站號設定 NA 15站 (旋鈕1~F)

終端電阻 NA 120Ω

代碼 說明

PWR 電源指示燈 (綠 )

ALM 狀態異常指示燈 (紅 )

24V0V 電源端 (DC24V輸入 )

CN1 電動夾爪控制端CN2 電動夾爪通訊端CN3 IO 外部訊號端

CN3

CN2

CN1

DC 24V

IO電纜線

USB傳輸線

驅控電纜線

電源線

321 XEG-C1

C02UC03-200412

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

322 XEG-C2

代碼 部位名稱 說明

PWR 24V電源指示燈 (綠 ) 24V0V電源輸入亮燈ALM 狀態異常指示燈 (紅 ) 狀態異常亮燈 [註 1]

USB 5V電源指示燈 (綠 ) 連接 USB線亮燈EMG 緊急停止指示燈 (紅 ) 緊停觸發亮燈CN1 電源接口及緊急停止 連接電源供應器與緊急停止開關 [註 2]

CN2 電動夾爪控制接口 連接驅控電纜線CN3 電動夾爪動作設定接口 連接 USB傳輸線CN4 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN5 電動夾爪序列通訊接口 連接 RS485傳輸線 [註 3]

CN6 電動夾爪 IO接口 連接 IO電纜線CN7 站號設定旋鈕 設定控制器站號 [註 4]

CN8 終端電阻 兩段式開關左向為關右向為開 [註 5]

[註 1] 各異常狀態的 ALM指示燈呈現方式如下

[註 2] 各電源連接器部位說明與接線圖如下當 EMG+EMG-斷開時即啟動緊急停止功能 (Servo off)電爪停止作動

[註 3] RS485傳輸線腳位定義如下請以 EIA-485為基準使用雙絞線並推薦 TIAEIA CAT5e以上最大串接 15台最長串接線長為 50米

異常狀態 ALM指示燈

1 位置異常 每間格 1秒後閃爍 1下2 過行程異常 每間格 1秒後閃爍 2下3 原點復歸異常 每間格 1秒後閃爍 3下4 緊急停止觸發 每間格 1秒後閃爍 4下5 韌體更新模式 連續閃爍無間隔

PIN Define Color

1 NA WhiteOrange

2 GND Orange

3 D+ WhiteGreen

4 NA Blue

5 GND WhiteBlue

6 D- Green

7 NA WhiteBrown

8 NA Brown

1 2 3 4 5 6 7 8

C02UC03-2004 13

33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

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新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

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33 輸入輸出信號說明

編號 IO 定義 功能

A1

輸入

IN0 指令編碼 bit0

A2 IN1 指令編碼 bit1

A3 IN2 指令編碼 bit2

A4 IN3 指令編碼 bit3

A5 IN4 指令編碼 bit4

A6 START 執行命令

A7 COM+ 共點 (+)

A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7

[註 4] 站號設定最多為 15組 (1~F)0號預訂為 Broadcast模式編號禁止設定在單一串連網路中不可存在重複站號設定站號後需斷電重啟以下為站號 (ID)設定為 15 (F)範例

[註 5] 當串接≧ 2台控制器且串接長度超過 10米時最後一台控制器需開啟終端電阻功能上位系統需自行並接終端電阻 120Ω於兩條信號線之間其系統接線示意如下

[註 6] 為有效降低干擾請於控制器板金鎖固面作接地處理且避免訊號傳輸線與其他強電迴路接近

1023456

789ABC DEF

開關圖示CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8 CN7 CN8

站號 No No1 No2 No3 No4

終端電阻 OFF OFF OFF ON

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

XEG上位控制器 -C2

(No1)XEG-C2

(No2)XEG-C2

(No3)XEG-C2

(No4)

CN7 CN8 CN7

=120ΩRD-

D+

1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF 1023456

789ABC DEF

331 XEG-C1

C02UC03-200414

編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

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編碼 線色 IO 定義 功能

I1 黑

輸入

IN0 指令編碼 bit0

I2 紅 IN1 指令編碼 bit1

I3 黃 IN2 指令編碼 bit2

I4 藍 IN3 指令編碼 bit3

I5 灰 IN4 指令編碼 bit4

I6 粉紅 IN5 指令編碼 bit5

I7 淺藍 START 執行命令I8 紅黑 BOOT 韌體版本更新I9 棕黑 - COM+ 共點 +

O1 綠黑

輸出

POS 到位確認O2 橙 HOLD 夾持範圍確認O3 棕 BUSY 命令動作中O4 綠 ALM-CODE1

異常狀態代碼O5 紫 ALM-CODE2

O6 白 CHK-CODE1

物件辨識代碼O7 淺綠 CHK-CODE2

O8 黃黑 CHK-CODE3

O9 白黑 - COM- 共點 -

[註 1] 在控制器韌體版本為 V2016(含 )之後當 A6A7與 B7腳位各別接上 0V24V與 0V即進入韌體版本更新模式此時控制器的狀態異常指示燈 (ALM)將會持續閃爍詳細情形請參考「XEG-C1韌體更新使用手冊」

332 XEG-C2

編號 IO 定義 功能

B1

輸出

BUSY 命令動作中

B2 HOLD 夾持範圍確認

B3 ALM-CODE1異常狀態代碼

B4 ALM-CODE2

B5 CHK-CODE1物件辨識代碼

B6 CHK-CODE2

B7 COM- 共點 (-)

C02UC03-2004 15

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

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中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

34 異常狀態物件辨識代碼說明

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

ALM-CODE1 ALM-CODE2 異常狀態

0 0 無

1 0 位置異常

0 1 過行程

1 1 原點復歸異常

CHK-CODE1 CHK-CODE2 物件辨識

0 0 無

1 0 物件種類一

0 1 物件種類二

1 1 物件種類三

CHK-CODE1 CHK-CODE2 CHK-CODE3 物件辨識

0 0 0 無

1 0 0 物件種類一

0 1 0 物件種類二

1 1 0 物件種類三

0 0 1 物件種類四

1 0 1 物件種類五

0 1 1 物件種類六

1 1 1 物件種類七

341 XEG-C1

342 XEG-C2

C02UC03-200416

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

351 XEG-C1

352 XEG-C2

35 外部配線圖

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

LOAD DC24V

CN3

IN0

IN1

IN2

IN3

IN4

START

COM+

BUSY

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

B1

B2

B3

B4

B5

B6

B7

CN3

XEG-C1 (NPN) XEG-C1 (PNP)

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

+ -

LOAD DC24V

- +

No Color

A1 Black

A2 Red

A3 Yellow

A4 Blue

A5 Gray

A6 Light Blue

A7 Brown Black

B1 Brown

B2 Orange

B3 Green

B4 Purple

B5 White

B6 Light Green

B7 White Black

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

XEG-C2 (NPN) XEG-C2 (PNP)

+ -

No Color

I1 Black

I2 Red

I3 Yellow

I4 Blue

I5 Grey

I6

Light BlueI7

Brown Black

I8

Brown

I9

Orange

Green

Purple

White

Light Green

White Black

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

IN1

IN2

IN3

IN4

IN5

START

COM+

BUSY

HOLD

ALM-CODE1

ALM-CODE2

CHK-CODE1

CHK-CODE2

COM-

I2

I3

I4

I5

I6

I7

I9

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O9

LOAD DC24V

CN6

IN0 I1

BOOT I8

CHK-CODE3

O7

O8

POS

- +

O1

O2

O3

O4

O5

O6

O7

O8

O9

Pink

Red Black

Green Black

Yellow Black

C02UC03-2004 17

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 A1~A5的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No31預設為 RESET

36 動作信號說明

輸入信號

動作組數A1 A2 A3 A4 A5

No1 1 0 0 0 0No2 0 1 0 0 0No3 1 1 0 0 0No4 0 0 1 0 0No5 1 0 1 0 0No6 0 1 1 0 0No7 1 1 1 0 0No8 0 0 0 1 0No9 1 0 0 1 0

No10 0 1 0 1 0No11 1 1 0 1 0No12 0 0 1 1 0No13 1 0 1 1 0No14 0 1 1 1 0No15 1 1 1 1 0No16 0 0 0 0 1No17 1 0 0 0 1No18 0 1 0 0 1No19 1 1 0 0 1No20 0 0 1 0 1No21 1 0 1 0 1No22 0 1 1 0 1No23 1 1 1 0 1No24 0 0 0 1 1No25 1 0 0 1 1No26 0 1 0 1 1No27 1 1 0 1 1No28 0 0 1 1 1No29 1 0 1 1 1No30 0 1 1 1 1No31 1 1 1 1 1

361 XEG-C1

C02UC03-200418

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

[註 1] 動作組數的選擇是以輸入信號 I1~I6的二進制組合為依據(1ON 0OFF)[註 2] 動作組數 No62預設為 RESET

輸入信號

動作組數I1 I2 I3 I4 I5 I6

No1 1 0 0 0 0 0

No2 0 1 0 0 0 0

No3 1 1 0 0 0 0

No4 0 0 1 0 0 0

No5 1 0 1 0 0 0

No6 0 1 1 0 0 0

No7 1 1 1 0 0 0

No8 0 0 0 1 0 0

No9 1 0 0 1 0 0

No10 0 1 0 1 0 0

No60 1 0 1 1 1 1

No61 0 1 1 1 1 1

No62 1 1 1 1 1 1

362 XEG-C2

C02UC03-2004 19

37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

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37 動作模式說明

動作 速度 位置 用途 速度 -距離圖說明

移動 加減速度 絕對位置 快速移動

夾持

等速度

相對位置

不規則工作物夾持

加減速度已知工作物大小之快速移動夾持

尺寸檢測

等速度

相對位置工作物合格判定

工作物尺寸檢測加減速度

工作物體辨識 等速度 相對位置工作物種類判別

工作物種類分類

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

速度

位置

速度

行程

行程

速度

速度

合格

範圍

夾持量

速度

上下限值 下上限值

種類A 種類B 種類C

NG NG

行程末端

位置

位置

位置

位置

速度

位置

行程 夾持量

Speed

Position

Stroke

Stroke

Qual

Gripping position

limit 1 limit 2

Sort1 Sort2 Sort3

NGNG

Stroke end

Stroke

Gripping position

Speed

Speed

Speed

Speed

Speed

Position

Position

Position

Position

Position

C02UC03-200420

38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

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38 動作設定說明381 速動設定

bull 動作說明從起始位置快速移動至目標位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

目標位置

Speed (mmS)

Position (mm)

Motion speed

Target position

設定項目 內容

移動定位 移動至目標位置

移動速度 朝目標位置移動的速度[註 1]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統 將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度

C02UC03-2004 21

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

382 不則工作物夾持工作物辨識尺寸檢測設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

bull 各項設定與設定值

速度

等速度夾持速度

推力 ()

夾持推力

夾持行程

開始夾持位置 結束夾持位置

Constant speed

Gripping force ()

Gripping force

Grippingstroke

Initial gripping end of gripping

(mmS)

位置 (mm)

位置 (mm)

Speed(mmS)

Position(mm)

Position(mm)Motion speed

設定項目 內容

動作方式 使用相對位置移動選擇「開」或「關」

夾持量 起始夾持位置至結束夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 1]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 2]

[註 1] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 2] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-200422

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

383 已知工作物大小之速動夾持設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

bull 各項設定與設定值

速度 (mmS)

位置 (mm)

移動速度

夾持速度

推力 ()

位置 (mm)

夾持推力

移動行程 夾持行程

起始位置 開始夾持位置

結束夾持位置

Gripping speed

Gripping force

Gripping force ()

Initial gripping

Position (mm)

Position (mm)

Motion speed

Speed (mmS)

Initail position

Movementdistance Gripping stroke

end of gripping

設定項目 內容

動作方式 選擇「開」或「關」的相對位置移動

移動行程 初始位置至開始夾持位置的移動距離

移動速度 朝開始夾持位置移動的速度[註 1]

夾持行程 開始夾持位置至停止夾持位置的夾持距離

夾持速度 夾持距離間的推力速度[註 2]

夾持力 設定夾持時的力量比例[註 3]

[註 1] 如移動速度設定大於行程與加速度設定下所能達到之最高速度時系統

將把移動速度自動調整成其該狀態所能達到之最高速度[註 2] 夾持力與夾持速度之關係請參照章節 4-5[註 3] 夾持力之設定值請參照章節 4-3

C02UC03-2004 23

39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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39 輸入輸出信號設定說明391 點復歸IO設定 (開首動作)

bull 動作說明 從起始位置等速往原點位置移動並於確認原點位置與完成夾持力

模型建立後將移動至最大行程位置

IN

START

BUSY

ALARM

0 mms

輸入訊號 10ms 以上

運動模式 SPEED

輸出訊號

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

[說明 1] 電源開啟後編碼器將藉由原點復歸動作確認原點位置[說明 2] 原點復歸內建為 IN0~IN4(IN5)全開啟使用者亦可另行設定[說明 3] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 4] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 5] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 6] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 7] 如輸出訊號 ALARM開啟請確認動作過程中是否存在異物或因夾具干涉導致過

行程等請視情況重新執行原點復歸動作一次[說明 8] 當產品夾持工作物失去位置座標時或開機後因產品夾持工作物而無法執行原點

覆歸 (RESET)時請先將產品移動至安全位置以參數設定軟體介面 (XEG-W2)的JOG方式或以反方向夾持 (GRIP)動作確認釋放工作物後再執行原點覆歸

C02UC03-200424

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

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50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

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50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

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50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

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110

0 5 10 15 20 25

70

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50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

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110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

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把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

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110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

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50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

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50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

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90

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110

0 5 10 15 20 25

70

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60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

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110

0 5 10 15 20 25

70

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Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

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0 5 10 15 20 25

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把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

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110

0 5 10 15 20 25

70

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夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號 BUSY結束後代表動作結束[說明 4] 如動作結束且停止位置正確輸出訊號 POS會開啟[說明 5] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 6] 如輸出訊號ALARM開啟請依輸出訊號ALM-CODE的異常狀態指示進行錯誤排除

392 速動IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至目標位置

IN

START

BUSY

POS

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-2004 25

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

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[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作

393 不則工作物夾持IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

ONOFFONOFF

ONOFFONOFFONOFFONOFF

10ms 以上

C02UC03-200426

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

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50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

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110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

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50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

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50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

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110

0 5 10 15 20 25

70

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50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

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60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

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110

0 5 10 15 20 25

70

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60

30

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110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

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Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

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0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

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夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

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70

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夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

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0 5 10 15 20 25

70

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Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

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100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如係執行物件辨識尺寸檢測功能時輸出訊號 HOLD開啟後輸出訊號 CHECK

亦會開啟請依輸出訊號 CHK-CODE進行物件辨識或尺寸檢測

394 工作物辨識尺寸檢測IO設定bull 動作說明 從開始位置以指定之夾持力與夾持速度進行夾持直到夾持工作物

或到達結束位置

IN

START

BUSY

HOLD

CHECK

ALARM

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

運動模式 SPEED

10ms 以上

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

C02UC03-2004 27

[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

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[說明 1] 輸入訊號 START開啟時機點必須在輸入訊號 IN開啟後[說明 2] 輸入訊號 START結束時機點必須在輸出訊號 BUSY開啟後建議在輸入訊號

START開啟後間隔 10ms以上[說明 3] 輸出訊號BUSY結束後代表動作結束且輸出訊號HOLD亦開啟代表完成夾持動作

反之輸出訊號 HOLD未開啟代表未完成夾持動作[說明 4] 如動作過程中或動作結束後出現異常輸出訊號 ALARM會開啟[說明 5] 如輸出訊號 ALARM開啟請依輸出訊號 CHECK的異常狀態指示進行錯誤排除

395 已知工作物大小之速動夾持IO設定bull 動作說明 從起始位置快速移動至開始夾持位置後以指定之夾持力與夾持速

度進行夾持直到結束夾持位置

IN

START

BUSY

HOLD

ALARM

CHECK

輸出訊號

0 mms

輸入訊號

SPEED

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

運動模式

10ms 以上

C02UC03-200428

41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

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41 機型選用範例

4 機型選用流程

假設夾持工作物重量為 03kg夾持點距離為 35mm夾持速度為 5mms並且施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)於夾持點上試問機型選用為何

根據章節4-2夾持力建議選用工作物重量的10~20倍故夾持力建議 588(N)以上

(夾持力 F=03kgtimes20times98 mfrasls2 =588N)

假設選擇 XEG-32之電動夾爪則夾持點距離 L=35mm

與夾持力 100的交叉點約可得夾持力 118 N

根據夾持點 L=35與外懸臂 H=0的交叉點可獲得夾持力 100 的使用範圍

根據夾持力 100 與夾持速度 5mms的交叉點可獲得夾持速度滿足條件

bull 機型選用流程

bull 步驟一確認夾持力 (章節4-24-3)

bull 步驟二確認夾持點與外懸臂 (章節44)

bull 步驟三確認夾持速度 (章節45)

1 確認夾持力 3 確認夾持速度 4 確認容許外力2 確認夾持點

與外懸臂

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gri

ppin

g fo

rce (

N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

XEG-32

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

XEG-32

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

Ove

rhan

g H

(mm

)Gripping point L(mm)

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force100

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持

力(

)夾

持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 29

42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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42 夾持力計算 (建議選用夾持物重量的10~20倍)

以右圖兩爪夾持工件物為例

F夾持力 (N)

W工作物重量 (N)

μ夾具與工作物間的摩擦係數

滿足工作物不掉落之條件為

2timesμFgtW (左式中的 2為夾爪數量 )rarr Fgt

假設安全係數為 Sc則夾持力 F為

F=

針對一般搬運等使用情形下夾持力因夾具的材質形狀夾持面積與夾持物間摩擦係數等因素建議安全係數Sc = 4故夾持力需為夾持物重量的 10~20倍

摩擦係數 μ參考值

根據章節 46XEG-32之靜態容許俯仰力矩 (Mp)為 772 (N-m)依下式之計算結果可承受 220 (N)之容許外力故可以適用

bull 步驟四確認容許外力 (章節46)

容許荷重F(N) =靜態容許力矩 M(N-m)

L(m)

=772

0035= 220 gt 10 (外力)

許容荷重F(N) =

静的許容ピッチングモーメントM(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (外部負荷)

Allowable Load F(N) =Static Allowable Moment M(N-m)

L(m)=

772

0035= 220 gt 10 (External Load)

F

工作物

F

μF μF

W

夾具

夾爪

F

ワーク

F

μF μF

W

指

グリッパ

F

Workpiece

F

μF μF

W

Jaws

Gripper

W2 x μ

SctimesW(2 x μ)

[註 1] 實際會因使用環境與面壓等因素而有所改變[註 2] 假設 μgt02為確保安全夾持仍建議以工作物重量 10~20倍以上作為考量[註 3] 在高加減速度或衝擊震動等使用條件下請務必加大安全係數值

當 μ=01 F=4times =20timesW

當 μ=02 F=4times =10timesW

W2 x 01

W2 x 02

摩擦係數μ 夾具-工作物材質 (參考用)

01 金屬 (表面粗糙度 Rz32以下 )

02 金屬

02以上 橡塑膠等

C02UC03-200430

43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

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43 確認夾持力

bull 夾持力 (F)代表在兩個夾爪與夾具以夾持工作物的狀態下單一夾爪的夾持力

bull 工作物的夾持點(L)請以落在下圖的範圍內使用

bull XEG-16夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

夾持力100 夾持力70 夾持力50

0

10

20

30

40

50

60

10 20 30 40 50 60 70

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

夾具

夾爪

工作物

F F

工作物

F夾具

夾爪

F

LL

F夾持力

L夾持點F夾持力

L夾持點

F F FF

LL內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

治具 治具

グリッパ グリッパ

ワーク ワーク

F F FF

LL

F把持力L把持点

F把持力L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

Jaw

Gripper

External gripping state Internal gripping state

Workpiece

Jaw

Gripper

Workpiece FGripping forceLGripping point

FGripping forceLGripping point

C02UC03-2004 31

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

bull XEG-32夾持點與夾持力之關係

bull XEG-48夾持點與夾持力之關係

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力40

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 20 30 40 50 60 70 80 90

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0

50

100

150

200

250

300

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

C02UC03-200432

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

bull XEG-64夾持點與夾持力之關係

bull XEG-32-PR夾持點與夾持力之關係

[註 1] 夾持力會因夾具的材質臂長形狀與夾持面積等因素而有所改變[註 2] 因各組步進馬達與傳動模組之工作效率略有差異故實際夾持力會有些微的誤差[註 3] 請選擇夾持力相對於工作物重量較有緩衝量的機種[註 4] 上圖表中夾持點與夾持力之關係是以速度 2mms進行測量

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L (mm)

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 40

050

100150200250300350400450500

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

夾持力100 夾持力70 夾持力40

夾持力

(N)

夾持點 L (mm)

Gri

ppin

g fo

rce

(N)

Gripping point L(mm)

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

夾持力100 夾持力70 夾持力50

Gripping force 100 Gripping force 70

Gripping force 50

0

30

60

90

120

150

180

10 20 30 40 50 60 70 80 90

C02UC03-2004 33

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

44 確認夾持點與外懸臂

bull 工作物的夾持位置之夾持點 (L) 與外懸臂 (H)請落在下圖的範圍內使用

bull 如將工作物的夾持位置設在限制範圍外將會對電動夾爪的壽命造成不良影響

L

H H

L

H外懸臂

L夾持點

H外懸臂

L夾持點

內徑夾持狀態 外徑夾持狀態

L

H H

L

Hモーメント アーム長L把持点

Hモーメント アーム長L把持点

内径の把持状態 外径の把持状態

L

H H

L

HOverhangLGripping

point

HOverhangLGripping

point

External gripping state Internal gripping statebull XEG-16夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-48夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-64夾持點與外懸臂之關係

bull XEG-32-PR夾持點與外懸臂之關係

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64外

懸臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力100

把持力70

把持力70

XEG-64

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力50

0

20

40

60

80

0 20 40 60 80

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-16

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力100

夾持力70

夾持力70

夾持力50

Ove

rhan

g H

(mm

)O

verh

ang

H(m

m)

Gripping point L(mm)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Grippingforce 40

Gripping force 70

Gripping force 70

Gripping force100

Gripping force100

XEG-64

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-64

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

XEG-48

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

XEG-48

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

夾持力100

夾持力70

夾持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

把持力100

把持力70

把持力40

XEG-48

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

Gripping force 40Gripping force 70

Gripping force 100

夾持力40

把持力40

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

モーメントアーム長

H(m

m)

把持点 L(mm)

把持力100

把持力70

0

20

40

60

80

100

0 20 40 60 80 100

XEG-32

外懸

臂

H(m

m)

夾持點 L(mm)

夾持力100

夾持力70

Ove

rhan

g H

(mm

)

Gripping point L(mm)

Grippingforce 50

Gripping force 70Gripping force100

夾持力50

把持力50

C02UC03-200434

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

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新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

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以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

45 確認夾持速度

bull 設定夾持力與對應之夾持速度時請以落在下表的範圍內使用

bull 請確認高速移動是否造成振動過大或共振恐導致電動夾爪功能異常

bull XEG-16夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-48夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-64夾持力與夾持速度之關係

bull XEG-32-PR夾持力與夾持速度之關係

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

把持力

()

把持力

()

把持速度 (mms)

把持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

Gripping force and speed range

把持力と把持速度の実現可能領域

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

XEG-16

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍

夾持力

()

夾持力

()

夾持速度 (mms)

夾持速度 (mms)

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-32

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

把持力

()

把持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

把持力と把持速度の実現可能領域

夾持力

()

夾持速度 (mms)

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

夾持力與夾持速度臨界範圍 Gripping force and speed range

XEG-64

30

40

90

100

110

0 5 10 15 20 25

70

80

50

60

Gri

ppin

g Fo

rce

()

Gripping speed (mms)

Gripping force and speed range

C02UC03-2004 35

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

46 徑向容許荷重與靜態容許力矩

H

L

F

MrMp

My

型式徑向容許荷重

F (N)

靜態容許力矩

Mp (N-m) My (N-m) Mr (N-m)

XEG-16 1677 166 166 640

XEG-32 4307 772 772 2037

XEG-48 6104 1303 1303 3434

XEG-64 7630 2036 2036 4293

XEG-32-PR 4307 772 772 2037

容許外力計算公式 計算範例

假設在 L =20 (mm) 點上施加一靜態荷重 f =10 (N)之俯仰力矩 (Mp)請問規格 XEG-16之電動夾爪是否適用

ANS可以適用

[註 1] 上表中的荷重為靜態容許值 (N)

[註 2] LH為外部施加負荷位置點至夾爪固定端面中心之距離 (mm)

[範例 ] 容許外力計算

容許荷重 F(N)=靜態容許力矩 M(N-m)

L (m) 容許荷重 F(N)= =83gt10 (外力 )166

0020

C02UC03-200436

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

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6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

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8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

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10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

bull 夾爪本體XEG-16

5 外型尺寸圖

bull 夾爪本體XEG-3266

5

655

31

33

19

4-M3X05PX4DP2-Oslash3 +002 0 X3DP

775 12

1913

275

375

625

50

149

5

88

125(11)

185185

383

54-Oslash33 THRUM4X07PX10DP

42540

4

2-Oslash3 +002 0 X3DP

2-Oslash3 +002 0 X3DP

4-M4X07PX45DP

625

44

Stroke0~32(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-32 Connector

835

1451

51515

16

24

25

(11)

2-Oslash2+002 0 X25DP

2-M3X05PX5DP Oslash2+002 0 X3DP

27524

395

3 28

34-Oslash25 THRU

M3X05PX8DP

395 45

16

2235

3

2-Oslash2+002 0 X25DP

4-M3X05PX35DP

17

85

10 16

185

Stroke0~16

(418)

(49

3)

(323)

XEG-16 Connector

Standard type

Right-angle type

C02UC03-2004 37

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

bull 夾爪本體XEG-64

bull 夾爪本體XEG-48

189

4

40

10 20

18 236

(11)

215 146 215

6456055

56

945

55

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

236

42

48

93 92

945

54580

930

55

4-M6X1PX8DP

6-M3X05PX8DP2-Oslash3+002 0 X3DP

Stroke0~64(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-64 Connector

355101275

236

18

4-M3X05PX8DP

4

120 215215

163

Stroke0~48

(11)

55

565

560 515

815

930

41580

8155

5

42

93 92

48

(25)

(418)

(49

3)

(323)

Standard type

Right-angle type

XEG-48 Connector

2-Oslash3+002 0 X3DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-Oslash5 THRUM6X1PX12DP

2-Oslash5+002 0 X4DP

4-M6X1PX8DP

C02UC03-200438

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

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39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

bull 夾爪本體XEG-32-PR

bull 控制器本體XEG-C1

128

118

817

33

143056

(72)

128

136

2

2-Oslash45 THRU

4-Oslash35 THRUOslash65 X 35 DP

(418)

(49

3)

(328)

126 (STROKE 0)

129

28572645

823

823

4

4-M4X07X5DP

79

3+002-000 X25DP

1

Oslash3+002 0 X3DP 12

39

12

13

195

+002 0 X3DP

35

3 +002-000 X3DP

(27)

(54)

(Oslash16)

4-M3X05X5DP49

(9)

158 (STROKE 32)

Standard type

Right-angle type

XEG-32-PR Connector

Oslash3

C02UC03-2004 39

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

Copyright copy HIWIN Technologies Corpcopy2020 FORM C02UC03-2004(PRINTED IN TAIWAN)

德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

6 安全認證

CE符合標準

機械指令 200642EC

低電壓指令 (LVD) 201435EU

機械安全指令EN ISO 121002010

EN 60204-12006+AC2010

電磁兼容指令 (EMC)EN 61000-6-22005

EN 61000-6-42007+A12011

危害性物質限制指令(RoHS 2) 201165EU (2015863)

bull 控制器本體XEG-C2

165

(77

1)

2-Oslash45149

157

361

18

4

(70

4)

(605)

(20

7)

TURN LEFTOFFTURN RIGHTON

A (21)

A

C02UC03-200440

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

全球子公司 研發中心

本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

71 電路圖 (REGCDC103A2XE)

CN3

CN2

CN1

DC24V

IO Cable

USB Cable

Power Cable

Controller

Actuator Cable

PC+ Software(XEG-W1) or XEGdll

Upper Controller or PLC

Electric Gripper

Power Supply (DC24V)

Name Illustration

PWR Power supply lamp (Green)

ALM Error status lamp (Red)

24V0V Power supply terminal

CN1 Actuator terminal

CN2 Communication terminal

CN3 IO connector

or

7 附錄C02UC03-2004 41

72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

1

4

9

67

11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

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日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

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瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

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72 出貨示意圖

bull XEG-1632 bull XEG-48XEG-64XEG-32-PR

bull 標準出貨內容 bull 產品標籤

1電動夾爪2電動夾爪控制器3電纜線 bull 驅控電纜線 bull IO電纜線 bull USB傳輸線4配件包 bull 電源連接器 bull 定位銷 bull 注油轉接管 bull 注油嘴

產品標籤 產品標籤

[註 ] XEG-32-PR未附注油轉接管與注油嘴

C02UC03-200442

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

2

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11

3

5

810

XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

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bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

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10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

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10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

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1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

捷克 布爾諾HIWIN sroBRNO CZECH REPUBLICwwwhiwincz

日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

美國 芝加哥HIWIN USACHICAGO USA wwwhiwincom

瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

新加坡HIWIN SINGAPORESINGAPOREwwwhiwinsg

韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

中國 蘇州HIWIN CHINASUZHOU CHINAwwwhiwincn

以色列 海法Mega-Fabs Motion Systems LtdHAIFA ISRAELwwwmega-fabscom

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本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

bull XEG-16搭配605610機械手臂

73 配件組裝方法

XEG-16 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG16-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG16-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash2X44L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash3 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M3X05PX5L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

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XEG-16 amp 605610 -組裝爆炸圖

C02UC03-2004 43

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

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bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

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bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

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74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

上銀科技股份有限公司HIWIN TECHNOLOGIES CORP

40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

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日本 神戶 東京 名古屋 長野 東北 靜岡 北陸 廣島 福岡 熊本HIWIN JAPANKOBE TOKYO NAGOYA NAGANO TOHOKU SHIZUOKA HOKURIKU HIROSHIMA FUKUOKA KUMAMOTO JAPANwwwhiwincojp

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瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

義大利 米蘭HIWIN SrlBRUGHERIO ITALYwwwhiwinit

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韓國 水原 昌原HIWIN KOREASUWONCHANGWON KOREAwwwhiwinkr

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本型錄的內容規格若有變更恕不另行通知

bull XEG-32搭配605610機械手臂

XEG-32 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG32-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG32-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash3X4L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M4X05PX6L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash4 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M4X07PX6L SUS) 4

XEG-32 amp 605610 -組裝爆炸圖

12

4

9

67

11

3

5

8

10

C02UC03-200444

bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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瑞士 優納HIWIN Schweiz GmbHJONA SWITZERLANDwwwhiwinch

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bull XEG-48XEG-64搭配605610機械手臂

XEG-48XEG-64 amp 605610 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash5X8L) 1

2 XEG64-605轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash5 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M5X08PX8L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash5X8L) 2

6 XEG64-605轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX8L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 605610 -組裝爆炸圖

1

2

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6

7

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5

3

89

10

C02UC03-2004 45

bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

5

3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

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彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

日　　期

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　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

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bull XEG-48XEG-64620械手

XEG-48XEG-64 amp 620 配件包

項目 名稱 數量

1 定位銷 (Oslash6X58L) 1

2 XEG64-620轉接板 (手臂端 ) 1

3 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

4 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

5 定位銷 (Oslash6X58L) 2

6 XEG64-620轉接板 (電爪端 ) 1

7 定位銷 (Oslash5X8L) 2

8 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

9 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

10 彈簧墊圈 (Oslash6 SUS) 4

11 內六角有頭螺絲 (M6X1PX10L SUS) 4

XEG-48XEG-64 amp 620 -組裝爆炸圖

1

2

4

6

7

11

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3

89

10

C02UC03-200446

74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

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夾持力 40 100 40 100

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最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

C02UC03-2004 47

75 電動夾爪選用需求表

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1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

化的情況3 HIWIN 產品專利清單查詢網址httpwwwhiwintwProductsProducts_patentsaspx4 凡受rdquo貿易法rdquo等法規限制之相關技術與產品HIWIN 將不會違規擅自出售若要出口 HIWIN

受法律規範限制出口的產品應根據相關法律向主管機關申請出口許可並不得供作生產或發展核子生化飛彈等軍事武器之用

出版日期2020年04月

電動夾爪使用手冊

Copyright copy HIWIN Technologies Corp

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40852台中市精密機械園區精科路7號Tel 04-23594510Fax04-23594420wwwhiwintwbusinesshiwintw

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德國 歐芬堡HIWIN GmbHOFFENBURG GERMANYwwwhiwindewwwhiwineu

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74 夾持部建議設計

若夾持部材質使用金屬材料製作例如鋼材鋁材等建議在夾持部增設彈性材質例如橡膠優力膠等除可增加夾持的摩擦力外亦可獲得更精確的夾持力

下表以 XEG-32為例進行金屬材質與金屬 +彈性材質等兩種不同夾持部設計之夾持力測試

根據實驗結果顯示以金屬 +彈性材質的夾持部設計相較於金屬材質的夾持部其呈現的夾持力較為精確且穩定但隨著夾持力或夾持速度的增加其呈現的夾持力差異亦隨之增加

請依據下表的夾持部重量限制條件進行夾持部設計避免安裝過重的夾持部造成電爪運作異常

彈性材質 彈性材質

bull 劃件

bull 夾重量制

項目 實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

型式 XEG-32 XEG-32 XEG-32 XEG-32

夾持點(L) 20 mm 20 mm 20 mm 20 mm

夾持速度 1 mms 1 mms 10 mms 10 mms

夾持力 40 100 40 100

型號 XEG-16 XEG-32 XEG-48 XEG-64 XEG-32-PR

最大總重限制 160g 280g 400g 600g 280g

0

20

4040 40

484 504437 467

100 1001091

11371285

1036

60

80

100

120

140

夾持力預設值

實驗一 實驗二 實驗三 實驗四

金屬材質夾持部 金屬+彈性材質夾持部

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75 電動夾爪選用需求表

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2行 (mm)

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4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

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1 HIWIN 為上銀科技的註冊商標請勿購買來路不明之仿冒品以維護您的權益2 本型錄所載規格照片有時會與實際產品有所差異包括因為改良而導致外觀或規格等發生變

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出版日期2020年04月

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75 電動夾爪選用需求表

日　　期

聯 　　

E-Mail 傳　　真

　　址

1預夾

2行 (mm)

3夾力 (N)

4重度(mm)

5工件材

6工件重量(kg)

7工件尺寸(mm)

8使用 無塵室 粉塵 高溫 低溫 振動油 水 潮濕 化學品腐蝕 其他

9型

10Payload(kg)

11動度(mms)

12工作期(S)

13度頭型式 L型度 15M 3M 5MI O 度 15M 3M 5M

14使用

15用 夾取(內夾) 夾取(外夾) 位置定位 檢測 其他

16

C02UC03-200448

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