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台日AI・IoT・ロボットのスマートものづくりへの応用とイノベーションシンポジウム
AIビジョンセンサ協働ロボット
達明機器人(テックマン・ロボット)黃鐘賢
2018/06/04
内蔵型ビジョンセンサ協働ロボットの世界的リーディングブランド
本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Confidential
Outline
達明機器人(テックマン・ロボット)について –Smart,Simple and Safe
Be Smart at Edge –フォースフリー制御とビジュアルサーボを用いたロボットアーム
Be Smart among Robots –複数ロボットアームによる協調制御
Be Smart at Cloud – スマートファクトリー
Be Smart in the Future – ディープラーニングの動向と展望
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本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Confidential
Outline
達明機器人(テックマン・ロボット)について –Smart,Simple and Safe
Be Smart at Edge –フォースフリー制御とビジュアルサーボを用いたロボットアーム
Be Smart among Robots –複数ロボットアームによる協調制御
Be Smart at Cloud – スマートファクトリー
Be Smart in the Future – ディープラーニングの動向と展望
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本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Confidential 4
私たちのビジョン
• TM Robotをスマートフォンと同じく簡単に操作できるように工夫して、真の「スマートロボットアーム」を実現する
• 我々が作ったロボットアームを様々な業界に合理的な価格且つフレキシブルな自動化ソリューションで提供し、インダストリー4.0の先駆者となる
私たちの使命
• 協働ロボットにビジョン技術を加えた世界のトップリーダーとなる
• 世界にシンプルで、親しみやすく、高品質な自動化ソリューションを貢献する
本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Confidential
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5
製品コンセプト
賢くさせる!目が必要!
ビジョンプログラミングは容易でない!
シンプル化する!
シンプル化することで身近に利用できる!
安全なものに
変える!
当初の構想:スマートロボット
本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Confidential 6
発展沿革
2012
2013
2014
2015
2016
2017
広明光電会社の内部にRobotチームを設置Label AOI広明光電会社の内部にISD研究開発処を設置QSI SCARA 誕生
ISD 事業部設立1st TM5誕生
TRIを正式に設立上海CIROSに出展
MSFT IoT認証を取得台湾TAIROSに出展
上海国際工業博覧会に出展
台湾で正式発売開始
中国地区で発売開始ドイツハノーバーメッセ台湾TAIROS上海工業博覧会東京iREX
2018
TM12/14重負荷ロボットアームを正式リリース
東京・iREXでTM5を正式発表Dual SCARA 誕生
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Confidential 7
TODAY
TM5進化の歴史
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Confidential 8
Glory & Award
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Confidential 9
2018 Main Exhibitions
目前無法顯示此圖像。
2018.4Germany
2018.9China
2019.12Japan
2018.8Taiwan
2018.9USA
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Confidential
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South E AsiaTotal #: 5
North E AsiaTotal #: 9
AmericaTotal #: 5
EuropeTotal #: 25
ChinaTotal #: 23
2018 co-event
Region #
Taiwan 5
China 23
North E Asia 9
South E Asia 5
Europe 25
America 2
Total 69
TaiwanTotal #: 5
2017 co-event
Region #
Taiwan 10
China 15
North E Asia 7
South E Asia 8
Europe 5
America 1
Total 46
2018 グローバル提携パートナー展示会
Confidential 11
代理店–ヨーロッパ
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Confidential 12
代理店–東南アジア
本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Confidential 13
代理店–中国、韓国と台湾
本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
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Smart, Simple and Safe
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本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Simple
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Confidential 左側のIconを画面にドラッグ&ドロップするだけでNode生成できる
UI --- Flow chart concept
プログラミング経験がない方でも簡単な操作で業務を遂行できる
Simple 簡単
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Confidential
FreeBotで点位置の設定- ボタン配置
Free Robot ボタン
Free Robot ボタン
点位置追加ボタン
点位置追加ボタン
ビジョンのタスク設定
ボタン
ビジョンのタスク設定
ボタン
Simple 簡単
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Confidential
ロボットアーム上のボタンを使用してプロセス機能を加えることができ、手動操作でロボットアームの各姿勢と点位置を教示することができる
Simple 簡単
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freeキーを長押しすればロボットアームが移動できる
TM ROBOT 機能紹介
手動操作でロボットアームの姿勢と点位置を指示
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Safety
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Confidential
TMロボットはISO 10218-1協働ロボットの安全要求に適合
ロボットアームが物体や人体にぶつかると、動きは直ちに停止する
安全性評価 (ISO 10218-2)完了後、柵囲いが不要
CEマークの認証取得済み、最新基準TS 15066に適合
Safe 安全性
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本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
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Smart
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Confidential
Smart 知能
TM5 Vision System
ビジョンシステムを内蔵することで、如何
に複雑なビジョンコンポーネントを統合す
ればいいのかを悩む必要はない
ビジョンシステムのパラメータを自動的に
補正
物体検出、画像強調、バーコード読み取り
簡易化されたユーザーインターフェースを
使用してタスクの自動化を実現
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Confidential
Eye-in-Handカメラ位置の設定: 随時認識可能、煩雑なカメラの取り付けや校正をする問題はない
Eye-to-Handカメラ位置の設定: 視野、解析度のニーズに合わせ、産業用カメラと組み合わせて柔軟性に富む;更に、ロボットアーム動作と共に同時認識することでCycle timeの削減ができる
Upward-looking二次測位 物体を持った後、カメラを通して第二次の補正を行って位置精度を向上
組立ラインを追跡: 外部カメラを通して組立ラインを追跡し、移動物体をつかむことが可能
AFカメラ
@ 10cm
@ 無限遠
Smart 知能 - Positioning
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Confidential
Smart 知能 - Inspection
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コントラスト強化
カラープレーン
画像の平滑化
画像の2値化
形態学
テンプレートマッチング(輪郭特徴)
不規則な物体の検出
基準点の位置合わせ
テンプレートマッチング(画像特徴)
画像強調モジュールImage in, image out
物体位置モジュールImage in, position out
認識モジュールImage in, text out
測量モジュールImage in, number out
1Dと2Dのバーコード読み取り
色認識モジュール
姿勢変位の検出(輪郭特徴抽出)
姿勢変位の検出(画像特徴抽出)
特定色の面積
参考画像のカット
直線のバリを検出
円周上のバリを検出
文字認識
カウント(不規則な物体)
カウント(輪郭特徴抽出)
カウント(画像特徴抽出)
エッジカウント
距離と角度の測量
数字OCR
アンカーポイントで測位
アンカーポイントとマトリクスを設定
反転
Confidential
TM5 Vision System - Inspection
Smart 知能
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一次元と二次元バーコードの読み取り
特定色の面積を用いた液体容量の計算 物体のカウント
距離と角度の測量 バリ検出機能を用いたIC破損部品の判定 7段の表示値認識
Confidential
Outline
達明機器人(テックマン・ロボット)について –Smart,Simple and Safe
Be Smart at Edge –フォースフリー制御とビジュアルサーボを用いたロボットアーム
Be Smart among Robots –複数ロボットアームによる協調制御
Be Smart at Cloud – スマートファクトリー
Be Smart in the Future – ディープラーニングの動向と展望
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Be Smart at Edge –フォースフリー制御とビジュアルサーボを用いたロボットアーム
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Confidential
Outline
達明機器人(テックマン・ロボット)について –Smart,Simple and Safe
Be Smart at Edge –フォースフリー制御とビジュアルサーボを用いたロボットアーム
Be Smart among Robots –複数ロボットアームによる協調制御
Be Smart at Cloud – スマートファクトリー
Be Smart in the Future – ディープラーニングの動向と展望
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Be Smart among Robots –複数ロボットアームによる協調制御
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本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Confidential
Outline
達明機器人(テックマン・ロボット)について –Smart,Simple and Safe
Be Smart at Edge –フォースフリー制御とビジュアルサーボを用いたロボットアーム
Be Smart among Robots –複数ロボットアームによる協調制御
Be Smart at Cloud – スマートファクトリー
Be Smart in the Future – ディープラーニングの動向と展望
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本資料はあくまで参考のための日本語訳であり、実際の内容は中国語版の資料をご参照ください。
Confidential
Be Smart at Cloud –スマートファクトリー, RMS
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Confidential
Outline
達明機器人(テックマン・ロボット)について –Smart,Simple and Safe
Be Smart at Edge –フォースフリー制御とビジュアルサーボを用いたロボットアーム
Be Smart among Robots –複数ロボットアームによる協調制御
Be Smart at Cloud – スマートファクトリー
Be Smart in the Future – ディープラーニングの動向と展望
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Confidential
AI is coming!
カテゴリ 企業 ビジョン技術の拡大からディープラーニングの導入
買収or投資提携の対象 内部研究開発
マシンビジョン(Machine Vision)
Cognex ViDi
Halcon In-House R&D(2016にディープラーニン
グOCRを導入)
産業用ロボット(Robotics)
Fanuc Preferred Network
ABB Vicarious
Kuka Huawei
台湾メーカー(TAIROS 2017)
所羅門(ソロモン) In-House R&D(Inspection, Bin
Picking)
台達(デルタ電子) In-House R&D(Inspection)
Cognexがマシンビジョン向けのディープラーニング企業ViDiを買収 (2017/04)
Fanucがディープラーニング技術開発会社Preferred Network (PFN)に投資
ABBがAIベンチャー企業Vicariousに投資
Kukaと華為(ファーウェイ)がディープラーニングの提携を実施
33
Confidential 34
Inspired by Derik Pridmore, CEO of OSAROhttps://www.youtube.com/watch?v=ClDjWyHRLks
Applied
Research
SoftwareHardware
Confidential 35
Source: https://www.gartner.com/smarterwithgartner/top-trends-in-the-gartner-hype-cycle-for-emerging-technologies-2017/
Deep Learning
Deep Reinforcement Learning
Confidential
Inspection using AI
Positioning using AI
Vision + Robot Solutions
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従来のビジョン関連メーカー
Confidential
Source: Adaptive Visionhttps://www.adaptive-vision.com/en/software/deep-learning/
Inspection using AI (1/3)
Confidential 38
Inspection using AI (2/3) Cognex Vidi Suite
Source: https://www.cognex.com/downloads/cognex-vidi-suite-datasheet-19148
SuaLab
Source: http://www.sualab.com/product/suakit
Confidential 39
Inspection using AI (3/3) Solomon
Source: https://www.kitovsystems.com/Defect Detection
Object detection for 3-D Picking
Source: https://www.solomon-3d.com/
Kitov
Confidential
Positioning using AI (1/4)
Google: Deep learning for robots (Early of 2016)
Over 800,000 grasp attempts (3000 robot-hours of practice)
40
Source: https://research.googleblog.com/2016/03/deep-learning-for-robots-learning-from.html
Sense Decide Act
Confidential
FANUC's Bin-picking by Deep Learning (2015 & 2017 iRex)
41
Source: https://www.youtube.com/watch?v=ydh_AdWZflA
Positioning using AI (2/4)
Confidential
Kinema Systems
focus on depalletizing
using DL for box detection
42
Positioning using AI (3/4)
Source: http://www.kinemasystems.com
Source: https://www.youtube.com/watch?v=Id-xK6xCmoU
Righthand Robotics
focus on daily objects
Design Gripper
Confidential
Reinforcement and Imitation Learning for Diverse Visuomotor Skills, Y. Zhu et al., Stanford, 2018
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Positioning using AI (4/4)
One-shot visual Imitation Learning via Meta-Learning, Finn et al., UC Berkeley, 2017
Confidential
TM: AI-based Bin Picking DemoRandom Sampling Model Prediction (5000+ positive samples)
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Video Video
Confidential
TM:2Dと3Dビジョンを組み合わせて知能的に物を掴み取る 3D Camera 値段がまだ高いSensor + Software + Integration > NTD
1,000,000 Affordable 3D camera + 2D Eye-in-Hand camera
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Video
Confidential 46
AI-powered Collaborate Robot
2D/3D識別と位置の統合• Object detection• Pose estimation• Inspection
アーム/ビジュアルサーボ/フォースの協調制御• Force control• Path planning • Grasping point
identification• Task scheduling
より簡単な教示方式• PointPathTask
• Imitation Learning• Zero-shot Learning
シミュレーション環境• Training/learning in
virtual world• Knowledge
transferring
ニューラルネットワーク間の競合と協調
能動的安全保護
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