Sheet1levelP Gain = 10start upSP = 300-2.32-2.192.715.2431.4242485154627694107111114117124138155165168169170176182203212215215218229324255257258257258266279292297296294292291292296308321328329328325321318315312308305302299296293290298317327330328326324319317313310305302300297294291292296308324332332329327324319314313307304303298295293290290292303316323327328327324321318316315310305304300298293291291292301320329331330327323318317314309307304303298294291290307321317332331329325321310315313308305303300299293290292302315327330329327325323316311310308302300299294292290292297324324330325320315312310302296294291291307314328331330326324323311310304303300296290

Sheet2levelPstepgain 10SP = 300296285286289294302302303300297296288290291304303300298298297302295285285284279274263254252254257252248232221215217222220212282185184186190182178162158153157160158150145130124123130136134128124114112118125124123117114110118127130131128122119124137139136126121123131139136130127124120119126130134134128122118115111114118121126125117109109105114114120108109111120132130123120124128137140137131124123127137138132128146115117124130129123117115120124133135132125120119121125138140130130132131135138137132126121120125137138137118117120127129122118115108109119121127126121120119112123127139135133122122137

Sheet3levelPpulsegain = 1029128828528628828528027426826325625725424423022321720720420720820519417616516016116415814814212612112312912812011110399103107116118118117116118130143156157158156156159169185187183177171172177184183176172158153156161160153148138133127129138137132124114108110113121123122120114110106105108112121125127124123123133139155161161159158160169175189189187185183187192203211211208204201206216225223221216212213221226232225220217216225237238236232223220226235239236231226223226230242241235230226232236244244240234229233237245247242239231229232240249246243237231240249251250244238235237242244236224211205195194195189178165159146147149143138132121110109111114118119106999695108114116116115113114122128146149149146145150160165170166163153143139139142145137133119115117120126123120111107102103113118117115112108112123132134132129125127131144146140132120119122125131

Sheet4levelPSERVOGAIN = 10194192195198207209208207201198192193201205210204201195192193199203210209200195193198207211200203197193194205211209207198193195203211212206200194195198211214211205200197202211214212207201198204213216214206200198200200216214211205199201208217218215206201203206216218213209201201206214219218213206202205213217219214208203208213221221217211206205208220223219213207205211219223221216210206210222224220214211207209217222226222220213211208209212225226225217211209215220226227223220217211210211218223227226223218217209213216225224219213208211219216215210214209212216224225227211209211219223225220217210210213224225214211208208210214223225223215211207208216223223219216207

Sheet5LEVELPGAIN = 30START UP-2.42-1.596.962337444851566884104107111112116126141156163165165167171184198204205204205213225232236239238237244249262273273271269271281287298301300299297299308319324326322320316311307300298295300320328330327324322316311304302300295297300310327329325323317313310305301296295303314326331330327322318314310305301297296303314325328325323317315308306299295296301312324329327321317315311306302294296304310327330329326324320318310303302297296317327329326323

Sheet6LEVELPGAIN = 30STEP32632431531029628529629028928127126025024825225424823822721721321521921720920318718018018418518216815714714414414614314113111511011311912312111210510512212311811411612413413613212611811311512112712411410910110210811711711611110911512513113713613212912612813614213912912511711511912212712011310510010110711711611311011011512613613913813412912913113814214413913112211511912512511911110197100109116117116114113115125146151152151150151164177183186183182178183187198197191187176174176183185179169164148145150152149139127117111113119121118115105100104113121119115110107115120123126129132129126123113110113126127126120110107109113122125122117115116119128133131128117113116116127126113106109108112119118119109103100113122123122117114122131132137127119119118122126129125118110107110119124120116115130134132128121117111114114124119116104106113123120

Sheet7LEVELPGAIN= 30PULSE197194184178167154151153153150145135124118113115122123118111109979910711511511411110911412413013713413012412513614113912311911211311512212512011610810099104113118117116114111111125131137133128126131139141134126117112114127122119111103106110118121120113114111114123136139137135134143154162163161156154163174180179177170167166169174186187181178172169172176184186185178171165165172179179175171168161158164172173169163156152156163170165155149152155164167163157154146148154159164162157154145146154162162157151144142148157166157147144142145133160159159151149139140142144141131118118102100103110115114111106104102106110124127126125124130141148158157151149147151157159151140135124120122128129127120116107991001051091161171151131091071101141191281291271231211261311451461441361251181171191251211171171029895102111114115114112106105106116124129127122120121

Sheet8LEVELPSERVOGAIN = 30212203119211219220210214208205214218226226222216213210214222232227225219216220229236235231226220223230235241239232225227234230243242237232228235245248247242235233233240252254249247241237239249256255250245240241248257260257252246244243257259259257247253262267264253250253253268266263257252253260269272271264257254256272275272263266253258264270276274272266260259261268277279274271265261262275277272266263267270275282281279274268265268276282283276276268272276280284279279268270274283285282280277267269271287286286280277269271278287288286282275276273285280286283275271274283290289284278272272275288290289280275273282291293288279274277289292290284278274275285292283282279284296298297293292296303307303300305314313308298295301306311309303299293296299311308302298297301309311310308298285299302307312310307301297292296308312311

Sheet9LEVELPISTART UPGAIN = 30RESET = 0.1-2.3-2.241.266.6121.639475154587086101108110114115128144157164167168171180193208213214214215217222234252255254256259270283290291290293302315324324322320316313309306302299295293301313325331330328325324320318314309307303301296294297307320330332330326322321317312310306301297295298303322327331330326323319315311309304302299294299304323332333330327324320317313309305301297294297307320330332330328324320316312309305301298295297307322330332330326323321316314310307303299297298302321331333329327323321317314310308305303299294297315327332331329324321319315312307304300299296299310323330331328321310314312308305301297294298316327330331327323322318317311307303299296294300305324329332331326324320317313311308304297294295311318332328326323321319314308299297294298309315330331329326323317315312310301299297294

Sheet10LEVELPISTEPGAIN = 30RESET 0.1303299292290296304309306297289289292292280273263253250253255244239228218215217219217213198186181182187185176165154145146148144135129118110112117122120118107102106114123126129120117119127136137132128116112116120129126123112107110118124123118112106109117121124121118116120128139141138134131128131138143130135127120119122129132123119111107110114122121120115113110136137136134125121122125133138136133127120119121129131127126113109115119123124122116109105113118128129128127129138144158162161153150155157165166161146139138140146148141129125119121129133121116114119124128131130128123119121129138140137131127122125128136130126119115119

Sheet11LEVELPIPULSEGAIN 30 RESET 0.1291292295298304301292289292296292283273264261265270268265252243238240245246235230221216216223225220213204196202206202199178177181186183180167158154156161160152148131127128133134128126111105107115123122118113109112116115131128123119121128137138135128121119121129135134127123118118121137146148146144143146156162172174173172169172184194197196192189190195210214213209206206219218223229227225220218224234239242239237233230230251252249244240242255260262259257256258253271271269265266259265274278281277275270267271275284287288281274277285294295289284282283290294294283277265253256252249240234220214205203204206202197186174163161161163163159154138127125127130132130130117108105103106114121120118112109104110115165127126124124128133144154156149147149147150157159153154142138131134137136133124116114117124128124118113110109119123125123120117116126129131

Sheet12LEVELSERVOGAIN 30RESET 0.1PI218226224223218215216220229236235234228224224233243243245240234237246251257255251246243248257262266263260258255264273272270268264267271281283280275271270276286291288283278276282291297294293296300310311309306306296295300312315313307301294293299304315314309303293297301306317317309301297293301311315316312306299293294306314315313311301298293296309313314309305299292297301314315309303300297294297309314315313304302292293296307311314312307301294292295303312314310307301298292294297311314315312309303296297302306311314310307301298292293297306311314315311309364361359355352350346342339342347351358357354351349347341340350359366366364362358354358345343341344352356365370376367364360358352349347344345353357351367371376369365313359355352350346347355365373375372371367363360356354350348354362369372378380379375371366359357

Sheet13START UP GAINT30PI RESET 0.3-0.689.825.6394448495359679298106110111114116127135151161164167168173178184205212214216232239254256256257267280291293294292290289287291296315325324323320318313310309304304300297296292290300318323326325324322320317316314311309307304301299295292294298309316326328325323319317314311309307306301299296294298303316325326326324323320317314312308305304299295294298303315324327326324323321318317308307304302301294301313324327327323320319316312310309306303301299297301313320327328326323326319316314311306303298296297302312324326326327322319316312311305302300299296295303

Sheet14LEVELPIGAIN 30RESET 0,3STEP294298307317319317314312306300293297302307317318317312306304298293295303313319318313307302295299306311318316314305302296294299309314318316311308302299294296300309318318313308302299295297306316319320316313303301298295302306312317314312309301299296300309315310317314312301298296300309314319316312309313294295300310319319318313307301298295297314319316311305296297301311316321316313305302296294301316320317313307301298295302317320318312302297298308314318316309301298294298313320320318310307307297

Sheet15LEVELPIPULSEGAIN 30 RESET 0.3303299292291294302312316312309303296291292306213315313307305294294297311316314302299293294299313316314312307300297295299308315314310304297293298307313315309305296301310316315313307301298299309316316312309303300296293294309312314309302296295299308316311305299297305315316313308303299299303314329330328325321318314310309305300298295298315323328326324321313317314311309305299294299304316322329330329326325320316312308304301297295300311323329328326321319317311309304300298294297306319329330329325323319315311307306300298295297307319327326323320316313308293289299300307304301293296304310309303295297308310309306300294295303313306300293295307310304300293295302311312310301311312307301294297305312308305295302310312307297294299307313303300294298307309301297295297305309313310307300293297307

Sheet16LEVELPIDSERVOGAIN = 30RESET 0.3215213213220230237237234230228234244251250249245241241248259264263259253256260269274277273272268265274279287288286282280277279292299298295298301306314312309304298297302312313313314308302296294296305318318313308302296294306311318319312310309297298302312317316311308302293297301315312315310304298295290303313317315310304297295300309317318311308302296294300310319318314

Sheet17LEVEL PIDSTART UPGAIN 30RESET 0.3RATE 1-1.47.421294144485772869299113128137140149163175180184194214217220226237249254259264276287289292302314320319320323334340341339337343353361362360357354356365375379378374372368365370380389389386382376374372378383398399395392390388383377379383394400396392388378378382393397400398395390386

Sheet18LEVELPIDSTEPGAIN 30RESET 0.3RATE 1365373381383376365354351354356356354330331336329329314310315316311305295292294298287282272266264263268270264250243240235238241239231224211209210215217215212194190185190190186182172164164168170168154147140136137134145141138125121118121129132129126115111113117126120118125123122125129140138

Sheet19LEVELPIDPULSEGAIN 30RESET 0.3RATE 1299307310304294284275275277277269259249242242248240231221217213218221216212210188187193190182177168160164167170165156151139141145144136125119108106111119120117112108107113126124121118114110113121121123120113109112120127126118112109110117127127123117109110116121127121117112114118135143145144143146159166175178180194204205307214225230229231240245251254257271270275279284288289302305302304307318316314312316320324319316312321324323321315312315319317311310317318316311308301298306310312308300292294309306300294298306314310307298289286287283276252236231232230226214201192182178180176160154147136132133134138134129124114109104103105109115112110100104108112122124125126128137146167168171195202205209220233237242252264266268271287293300305310321325324322334338342340339339338343356356353349348356357

Sheet20LEVELPIDSERVOGAIN 30RESET 0.3RATE 1321318315312311308310315325333335334332331328324323319316315330339343346343340337330326325324340351353356355352356350343340338336333337346351364365

Sheet21START UP PIDG 30RESET 0.3RATE 0.1-1.68.46233142485053617692103108111118128147156159160161166188199203204204208219225232241241245249261272274275274275284290303305304303306306304308317322321318314313314312311309313313313311314317317316313311317317315313315315314311310312314311309314317316314311313315315311309316320324323319

Sheet22PID STEPG 30RESET 0.1RATE 0.1 312308313319319314311310316315312308309314312304306310309304303306306297301306303301306306301307303308307302299302302304301298302307304299306305307304298300305305300299300306301298301305300299300

Sheet23PID PULSEG 30RESET 0.1RATE 013203153123133153103013002992902872852862872842632542492522532462412312262182172192202132081961881871921891841741691591571601621541501441301291351341301181141101121181231211161141101111181271311331291271301371441431381311271301371391331211181161211251201241141131141171211251291301241211191181211361381371361381411521711741761761851902032122112102112122162302412422412402392412442491255261268267266264267273278288289286284286290295300305307306303304302305309311210308306305308312316313311307309312316321319317310309312318317316314310312315318320323318316313311317320322327326323318316313315315313310311315319326320315310306303294287288283272266254246245246247241236230204204205207201195177172169170172170167151146141138148141131116111108115118119118117114118123134140144143140141156161165166163161158162165173171168160153160162159151146137138142143141130126119121125127125118111108107111121122121

Sheet24SERVO PIDG 30RESET 0.1RATE 0.1202198202210213211206203199203211216215210205201202207215216212209204202209217218214209204206213219215209206204206214220219214208205210218221218216210207208211219223219217209209216223224221218213210209215220226222216212215222229227225220217215217221225232228225220234231230229232230235227225228232236240239233228230237242