CYBERTECH2018TALLER 04:

ASPECTOS CONSTRUCTIVOS

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ÍNDICE

• Diseño• Método de locomoción.• Distribución.• Cálculos

• Fabricación• Distribución• Construcción• Logística• Recomendaciones• Recomendaciones (vuestras)

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Métodos de locomoción

• Patas

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Métodos de locomoción

• Serpientes

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Medio de locomoción

• Orugas

Desventajas:-Montaje complicado-Elevado consumo-Problemas giro

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Métodos de locomoción

Ruedas

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Ruedas-Bola loca

Ventajas:Giros sobre sí mismo (laberinto)Control fácilDesventajas:Equilibrado de la tracciónGiro más brusco

Configuraciones ruedas:-Diferencial-Dos motores tractores

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Omni-ruedasVentajas:Giros sobre sí mismo (laberinto)Posibilidad de cambios bruscos de dirección (laberinto)

Desventajas:Corrección de trayectorias.Díficil controlMuy CarasNecesitan un motor por rueda, con un mínimo de 3Pérdida de velocidad

Ruedas

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Ruedas-Etapa Reductora

¿Qué son?Conjunto de engranajes que reducen la velocidad pero aumentan el par motor a la salida. Se representa normalmente como un cociente: 5:1 (menor aceleración, mayor velocidad máxima), 10:1,30:1,50:1, 100:1, 150:1 (mayor aceleración, menor velocidad máxima) etc.

ImportanciaNecesitamos encontrar una relación ADECUADA entre la velocidad y el par motor en nuestro robotv = ωR

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Consideraciones:Tensión [V]Capacidad [mAh]Picos [n x Capacidad]

Tipos:• Pilas• Ni-Cd• Li-Po

Baterías

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SENSORESAspectos importantes:-Disposición

-Cantidad-Orientación

Aspectos a considerar:-Distancias mínima y máxima de medida

-Sensibilidad-Uso de multiplexores para aumentar nº de sensores-Espacio suficiente para todos los componentes en chasis-El sol puede interferir con los sensores-CUIDADO: Dependiendo de cada sharp hay una distancia a partir de la cual da lecturas falsas, comprobadla

Recomendado:-Usar sensores Sharp para el laberinto, en serio, por vuestro bien-Usar conjuntos de infrarojos para siguelíneas en vez de comprar varios individuales.- Alejar lo más posible los sensores de línea de las ruedas para mejorlectura. #CYBERTECH2018

ELEMENTOS:• Motores• Baterías• Arduino + Motor Shield• Sensores• ¡CABLES!

DISTRIBUCIÓN

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FABRICACIÓN

MATERIALES:Elementos estructurales:• Madera• Plástico• Metal Cuidado con la electrónica

• PCB.Piezas funcionales:• Impresión 3D Reset ( gratis

para Classic, pero con restricciones)

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Fijación:• Tornillos• Bridas• Gomas elásticas• Pegamento SOLO para la estructura

CONSTRUCCIÓN

CABLES:• Tubo helicoidal “Macarrón”• BUS – Cable plano• Termorretractil

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LOGÍSTICATiendas físicas:DIOTRONIC: C/ Juan Bravo 53 y ETSI Telecomunicación.(dentro de la propia escuela)

http://www.diotronic.com/

(Aparte de Telkron, mi favorita)

CONECTROL: C/ Jorge Juan 57 y 58

http://www.conectrol.com/

(También es muy buena.)

ACTRON: C/Maudes 15

http://www.actron.es/

(Son unos "bordes" si puedo no les compro, pero hay que reconocer que queda cerca de la escuela y que tienen bastantes cosas)

DIGITAL: C/Pilar de Zaragoza

(No han evolucionado "mucho", siguen buscándo los precios en un mega tomo "roído" y tienen fama de ser algo carillo. Sin embrago a veces tienen

integrados que no encuentras en ningún otro sitio)

Don Electron: Meléndez valdés, 52

http://www.donelectron.es/

Ésta no la conozco personalmente. El otro día me hablo de ella Alex Monleón.

Electrónica Merchan: C/Marqués de la Valdavía (Alcobendas)

http://www.e-merchan.com/

Esta suele tener de todo. Te atienden muy bien. Lo malo que Alcobendas pilla algo lejos.

http://aerobot.foros-gratuitos.es/t19-tiendas-de-electronica-en-madrid

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LOGÍSTICAInternet:

• Dealextreme – Aliexpress MÁS Barato, Tarda mucho.• Brikogeek (Sparkfun, Pololu …)• RS Amidata

PEDIDLO YA !!!!!!!!!

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RECOMENDACIONES-KISS Keep It Simple, Stupid!-Navaja de Ockham-Placa de conexiones-Lista de revisión de posibles fallos-Control de versiones-Dedicar un tiempo a organizaros

Fallos habituales:-Mala conexión / Mala soldadura Comprobar continuidad con multímetro-Baterías descargadas / Tensión de alimentación errónea-Etapa reductora inadecuada-Mal montaje-Ruedas que patinan-Partes que chocan y se atascan con las esquinas del laberinto

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¡¡MUCHAS GRACIAS A TODOS!!

¿Alguna pregunta?

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