COSIMIR Simulation Pick n Place.docx

7/26/2019 COSIMIR Simulation Pick n Place.docx

1/16

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT SIMULASI ROBOT RV-M1 MENGGUNAKAN COSIMIR

INSTALLATION

1. Buka folder Cosimir Edua!ion "er. #.a. Double lik fail a$likasi InstallOpenGlAndCTL3D.exe

sehin%%a selesai.b. Double lik fail a$likasi setp.exe sehin%%a selesai.. A$abila di!an&a !en!an% re%is!er no' buka fail no!e$ad

READE.TT dan ari re%is!er no didalam fail !ersebu!.

MEMBUAT !RO"ECT #I$ARD

1. Buka $erisian CO*++R Edua!ional $ada *!ar! enu a!au $adadesk!o$.

,. Pada %ILE menu' $ilih !&'(e)t #*+a&d. Tulis p&'(e)t na,e danlik NET.

-. Pada $ilihan Robo! T&$e' $ilih RV-M1dan lik %INIS.


2/16


#. PROECT /+0ARD ++ T+DAK BO2E3 D+*+PA4. ++ KERAA +A5A6T6K ED6CAT+OA2 P6RPO*E* *A3AA. *eharusn&a $ada $a$aranCO*++R' %ambaran di ba7ah !elah di$eroleh.

MEMBUAT ME"A


3/16


1. Pada EECUTEmenu' $ilih M'del L*/&a&*es.

,. Pada $ilihan M*s)ellan*'s !&*,*t*0es' $ilih B'x dan lik Add.Kemudian' lik )l'se. Pada %ambara8ah robo!' ko!ak ber7arnamerah akan berada $ada koordina! (9'9'9).

-. Pada EECUTEmenu' $ilih M'del Expl'&e&.

#. Dalam M'del Expl'&e&' $ilih O/(e)ts B'x Base. Pada

baha%ian kanan M'del Expl'&e&' ri%h! lik $ada B'x 1dan lik!&'pe&t*es


4/16


. Pada baha%ian Gene&als ; !a&a,ete&s' $ilih D*,ens*'ns ;Len2t . Tukar $ada baha%ian Can2eden%an nilai 344.44,,.

. Beriku! adalah sai? me8a &an% akan di%unakan ba%i o$erasi robo!.amun be%i!u' $osisi me8a berada dalam keadaan o@erla$ den%an$osisi robo!. Oleh i!u' $ada baha%ian !'s*t*'n !'s*t*'n ' ubah

ke$ada nilai 164.44,,. Bua! $erkara &an% sama ba%i !'s*t*'n 5dan !'s*t*'n $den%an nilai se$er!i !er!era di ba7ah:


5/16


a. Posi!ion = 19b. Posi!ion 5 = ,9. Posi!ion 0 = 9

. Pada baha%ian V*sal*+at*'n %*ll' $ilih 7arna /*& un!ukmembe?akan me8a den%an 7ork$iee. *e!elah i!u' lik )l'se$adabaha%ian a!as kanan 7*nd'7 !&'pe&t*es 8'& ll.

. Pada baha%ian M'del Expl'&e&' $ilih O/(e)ts B'xdan %unakan&*2t )l*)9un!uk memilih Rena,e. 6bah nama dari B'x 9epadaMe(a.

MEMBUAT #ORK!IECE

1. Pada M'del Expl'&e&' ri%h! lik $ada O/(e)tsun!uk memilih Ne7

%&', ,'del l*/&a&:.


6/16


,. Pada $ilihan M*s)ellan*'s !&*,*t*0es' $ilih B'x dan lik Add.Kemudian' lik )l'se. Pada %ambara8ah robo!' 9'ta9 /e&7a&na,e&aakan berada $ada koordina! (9'9'9). amun be%i!u' ko!ak!ersebu! t*da9 9el*atan kerana berselindun% disebalik me8aber7arna biru.

-. Pada baha%ian M'del Expl'&e&' $ilih O/(e)ts B'x Base. Padabaha%ian kanan 7indo7' &*2t )l*)9 $ada B'x 1 dan $ilih!&'pe&t*es.

#. Pada baha%ian eneral ; Pro$er!ies' $ilih Dimensions ; 2en%!h .6bah nilai $ada Chan%e dari 199.99mm ke$ada 9.99mm. Bua!$erkara &an% sama ba%i 2en%!h 5 dan 2en%!h 0 berdasarkan ke$adanilai &an% !er!era di ba7ah:

a. 2en%!h = 9b. 2en%!h 5 = 9. 2en%!h 0 = 9

. Beriku! adalah sai? 7ork$iee &an% akan di%unakan ba%i o$erasirobo!. amun be%i!u' $osisi 7ork$iee !idak keliha!an kerana masih

berselindun% di belakan% me8a ber7arna biru. Oleh i!u' $adabaha%ian !'s*t*'n !'s*t*'n ' ubah ke$ada nilai ;44.44,,.


7/16


Bua! $erkara &an% sama ba%i !'s*t*'n 5 dan !'s*t*'n $den%annilai se$er!i !er!era di ba7ah:

a. Posi!ion = ,99b. Posi!ion 5 = 19. Posi!ion 0 = ,99


8/16


!i!ik !en%ah ba%i ob8ek !ersebu!. Ba%i ob8ek 7ork$iee &an% dibua!sebelum ini' isi$adun&a adalah bersai? 9mm 9mm 9mm.Oleh i!u' !i!ik !en%ah ba%i 7ork$iee berkenaan adalah $ada ,mm ,mm ,mm.

,. 6n!uk membua! %ri$ $oin! $ada 7ork$iee' $ada baha%ian M'delExpl'&e&' $ilih O/(e)ts #'&9p*e)e Base dan &*2t )l*)9 un!ukmemilih G&*p !'*nt.

-. Pada baha%ian M'del Expl'&e&' $ilih O/(e)ts #'&9p*e)e Base G&*p !'*nts. Pada baha%ian kanan 7indo7' &*2t )l*)9$ada G&*pp'*nt


9/16


. Posi!ion 0 = ,,

. *e!elah i!u' lik )l'se$ada baha%ian a!as kanan un!uk !&'pe&t*es 8'&2&*p p'*nt. Pada %ambara8ah robo!' /ent9 9'ta9dalam keadaan 7*&e

8&a,eakan 7(ddi sekelilin% 7ork$iee.

MENGA"AR ROBOT UNTUK MEMBUAT TITIK!ERGERAKAN

1. *ebelum men%a8ar robo! un!uk membua! !i!ik $er%erakan' $ada

baha%ian odel E$lorer' lik lose $ada baha%ian a!as kanan7indo7 !ersebu!.


10/16


,. 6n!uk men%eluarkan !eah $endan! $ada CO*++R' $ada ETRAS ,en'$ilih Tea)-In a!au boleh lik s'&t)t$ada ke&board ba%i bu!an% %=.

-. *a!u $a$aran 7indo7 o% O$era!ion (R"1) akan keluar se$er!i on!oh diba7ah.

#. 6bah nilai $ada"'2 O0e&&*dedari$ada nilai 14 9epada 34. *e!elah i!u'lik bu!an% /ais!' *houlder' Elbo7' Pi!h dan Roll sehin%%a ,ende9at*

7'&9p*e)e. Ian:a t*da9 pe&l tepat. Cuku$ sekadar da$a! men%ham$iri7ork$iee !ersebu!. unakan bu!an% M'0e> R'tate dan $'', &an%berben!uk ion se$er!i di ba7ah un!uk ,e,e&*9sa (a&a9 2&*ppe&den2an 7'&9p*e)e.


11/16


. *e!elah i!u' $ada baha%ian "'2 Ope&at*'n ?RV-M1@' lik bu!an% $ada!'s*t*'n L*st un!uk C&&ent !'s*t*'n - !'st L*st. Pada $a$aran7indo7 di sebelah %ambara8ah robo!' akan !er$a$ar N' 1 &an%mem$un&ai $osi!ion ;;.> ;.1 dan ;. men%iku! 9'n2&as*,as*n2-,as*n2. N',/'&!ersebu! pe&l d*/a se)a&a ,anal ba%imeliinkan $er%erakan robo!.

. 0 = ,,


12/16


d. AGP = 9e. BGR =


13/16


11.Ba%i men%embalikan 7ork$iee $ada kedudukan sebelum ini' d'/le)l*)9$ada N' 1dan len2an &'/'t dan 7'&9p*e)eakan kembali ke$ada9edd9an :an2 tela d*a&a9an.

1,.Ge&a99an len2an &'/'t ke$ada kedudukan &an% diin%ini. Ba%imen%%erakkan 7ork$iee dalam"OINT ('2 ,'de' $as!ikan se!!in% $ada

s'lde&> el/'7 dan p*t) TIDAK diubah kerana ian&a akan,en22an22 9edd9an 7'&9p*e)e den2an ,e(a. ika men%%unakan5$ ('2 ,'de' $as!ikan sett*n2 pada + ax*s TIDAK d*/a.

1-.Ba%i men&im$an kedudukan &an% !elah diarahkan' ri%h! lik $adabaha%ian ba7ah o 1 dan $ilih +nser! $osi!ion. *e!elah i!u' $a$aran ba%io , akan berada $ada 7indo7 !ersebu!.

1#.Double lik $ada o , dan $ilih Pro$er!ies. Bundarkan nilainilai !ersebu!men%iku! kesesuaian $erseki!aran 7ork$iee dan me8a. *e!elah i!u'double lik $ada o , ba%i memeriksa kedudukan 7ork$iee den%anme8a.


14/16


1.Dalam la!ihan ini' o$erasi Pik and Plae men%%unakan kaedah , !i!ika8aran akan di%unakan. Oleh i!u' sebelum men%a!uara len%an robo!'

$ada EDIT ,en' $ilih Reset #'&9)ell ba%i men%embalikan len%anrobo! dalam keadaan Nest p's*t*'n.

MENGATUCARA LENGAN ROBOT

1. A!uara &an% akan di%unakan adalah ba%i o$erasi Pik and Plaemen%%unakan kaedah , !i!ik a8aran. Oleh i!u' $ada baha%ian7*nd'7 d* /a7a 7*nd'7 N' 1' !ulis a!uara di ba7ah.

m! 1'-9mo1%m!1'-9'm!,'-9'mo,'ed


15/16


,. *e!elah i!u' $ada baha%ian EDIT ,en' $ilih Ren,/e&F

-. Pa$aran Renumber akan keluar se$er!i di ba7ah. U/a n*la*$ada Sta&tl*ne N'dan Step S*+edari nilai 14 9epada 1. *e!elah i!u' a!uara akanmem$un&ai n',/'& d* /aa2*an 9*&*ba%i se!ia$ $ern&a!aan.

#. *ele$as i!u' a!uara $erlu di )',p*le. Pada baha%ian EECUTE ,en'$ilih C',p*ledan $eriksa $ada baha%ian 7*nd'7 Messa2essama adaa!uara !elah di om$ile den%an se,p&na ata ,e,pn:a* e&&'&ata 7a&n*n2. ika ada' t&'/les''ta!uara sehin%%a boleh di om$ileden%an sem$urna.


16/16


6. *e!elah i!u' $as!ikan 7indo7 ba%i a!uara !elah di hi%hli%h!' $adabaha%ian EECUTE ,en' $ilih Sta&t ba%i memulakan a!uara. ikaa!uara

TIDAK se$er!i &an% diin%ini'

&eset 7'&9)ell se,la> )',p*lese9al* la2* dan )/a sta&t at)a&a te&se/t.

Documents

COSIMIR Simulation Pick n Place.docx