CONTRIBUIÇÕES DO SISTEMA MECATRÔNICO PARA A AUTOMAÇÃO ... · CONTRIBUIÇÕES DO SISTEMA MECATRÔNICO PARA A AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL ... e informática, ... possibilidades de utilização

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CONTRIBUIES DO SISTEMA MECATRNICO PARA A AUTOMAO

INDUSTRIAL

Lucas Devair Souza da Silva1

ABSTRACT

This article discusses the use and contributions of robotics as technology which involves

knowledge in mechanics, electronics and computing in the development of a prototype in

industrial automation, reflecting its social and scientific relevance. Theoretically, the issues

discussed in this article, were part of literature review of written documents and online

documents. The methodology used was a prototype, in which application was used the

automation of a production process that utilized a hand drill in repetitive work, showing some

automation advantages that are presented in industries, to make the implementation of certain

devices that add efficiency in productivity, speed, accuracy and greater control processes. The

prototype was built with devices in didactic format.

Keywords: Robotics. Industrial Automation. Prototype.

RESUMO

O tema que originou o artigo aborda o uso e as contribuies da mecatrnica, como

tecnologia que envolve conhecimentos na rea de mecnica, eletrnica e informtica, para o

desenvolvimento de prottipos na automao industrial, o que reflete sua relevncia social e

cientifica. Para fundamentar teoricamente as questes discutidas no artigo, buscou-se a

reviso da literatura por meio de documentos escritos e online. Como metodologia, foi

utilizado um prottipo, cuja aplicao foi realizada a partir da automao do processo

produtivo de uma fbrica que utiliza furadeira manual em trabalho repetitivo, abordando

algumas vantagens que a automao vem apresentando dentro das indstrias, para efetuar a

implementao de determinados dispositivos que agregam eficcia na produtividade,

velocidade, preciso e maior controle nos processos. O prottipo foi construdo com

dispositivos em formato didtico.

Palavras-chave: Mecatrnica. Automao Industrial. Prottipo.

1 Curso de Tecnologia em Mecatrnica Industrial Faculdade de Tecnologia de Gara (FATEC-Gara) turma de 2010,E-mail:[email protected].

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1 INTRODUO

Em um projeto de automao o controle pode ser eltrico, pneumtico,

eletropneumtico, hidrulico ou eletrohidrulico. No processo de automao industrial podem

ser utilizados os mais diversos tipos de circuito, de acordo com a necessidade de atuao do

sistema.

Nesses circuitos h elementos que so responsveis pelos comandos dos dispositivos

que efetivamente geram um determinado trabalho - como, por exemplo, fazer uma esteira se

movimentar, o mandril de uma furadeira descer e executar um furo e assim por diante.

Os elementos responsveis pelo comando de uma planta automatizada funcionam

como o "crebro". Eles recebem as informaes atravs dos sinais dos sensores e emitem a

ordem para que motores funcionem ou os cilindros empurrem peas, por exemplo. Para que

isso acontea necessrio um projeto e uma programao realizados por um especialista, que

dever decidir como a planta deve funcionar de forma autnoma e segura (BRANQS, 2007).

Nos ltimos anos o avano vertiginoso da Microeletrnica esta em um ritmo que at o

momento no tem dado sinais de desacelerao. Como resultado, so obtidos circuitos

eletrnicos cada vez mais rpidos e poderosos, apesar desses resultados estarem causando

uma ampla revoluo tecnolgica na Engenharia e na sociedade em geral, quando so

associados a sistemas mecnicos que se observa um maior impacto nos sistemas produtivos

e no cotidiano das pessoas (ADAMOWSKI; FURUKAWA, 2001).

Os componentes eletrnicos (tais como sensores, atuadores eletromecnicos e circuitos

de controle) so utilizados no controle e acionamento de sistemas mecnicos. Essa

combinao pode gerar uma grande diversidade de aplicaes da mecatrnica

(ADAMOWSKI; FURUKAWA, 2001).

Analisando as vrias possibilidades de utilizao da mecatrnica na automao foi

proposto o desenvolvimento e simulao de uma clula de produo baseada em uma

furadeira automatizada.

O trabalho tem como objetivo geral proporcionar a aplicao prtica dos

conhecimentos tericos adquiridos no curso de Tecnologia em Mecatrnica Industrial para

promover a automao de processos produtivos industriais. O objetivo especfico simular a

automatizao do processo produtivo de uma fbrica que utiliza furadeira manual em trabalho

repetitivo. O trabalho importante para o setor industrial que visa alcanar maior

produtividade, preciso, baixos custos e tecnologia em seus processos.

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2 DESENVOLVIMENTO

O prottipo desenvolvido tem como principal dispositivo de comando o controlador

lgico programvel (CLP). Ele receber sinais de entrada atravz de sensores, e se

encarregar de fornecer sinais de controles programados para as vlvulas que controlam a

presso fornecida para os atuadores.

2.1 CLP

Conforme a figura 1 o CLP tambm conhecido pela expresso inglesa Programmable

Logic Controller (PLC), um computador especializado, baseado num microprocessador que

desempenha funes de controle atravs de algoritmos lgicos desenvolvido pelo usurio

utilizando como plataforma o software fornecido pelo fabricante do CLP, com controle de

diversos tipos e nveis de complexidade. Geralmente as famlias de Controladores Lgicos

Programveis so definidas pela capacidade de processamento de um determinado nmero de

pontos de Entradas e/ou Sadas. Na figura 1, disposio da imagem do CLP (ROSARIO,

2005).

Figura 1 - Controlador Programvel - CLP Standard.

Fonte: Festo Didactic (2011).

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De acordo com (Rosario 2005), automatizar um sistema significa fazer uso de funes

lgicas, representadas, por sua vez, por portas lgicas que podem ser implementadas. Fazendo

uso de componentes independente do nvel de sua tecnologia, ou seja, rel, diodo, transistor,

circuito integrado.

A programao de um controlador feita atravs de um software que possibilita a sua

apresentao ao usurio em quatro formas diferentes.

Diagrama de contatos;

Diagrama de blocos lgicos (lgica booleana);

Lista de instrues;

Linguagem corrente.

O diagrama utilizado para a programao do prottipo o de contato, tambm

conhecido como diagrama de rels, diagrama escada, diagrama "ladder", o CLP utilizado o

standart.

De acordo com (FESTO DIDACTIC, 2011), os dados tcnicos do componente

disponibilizado, so apresentados:

24 entradas digitais de 24 Vcc;

16 sadas digitais a rel, protegidas contra curto circuito;

256 contadores crescentes e decrescentes (0 a 65535);

256 temporizadores (0 a 655 segundos) com preciso de 0,01 s;

256 registradores;

Capacidade de memria de 256 Kb;

Proteo contra inverso de polaridade de alimentao;

LEDs indicadores de operao;

Software de programao por diagrama de contatos (ladder);

Interface serial (padro RS232c) interligada ao PC por meio de cabo PS1-

SM14 (incluso) ;

Memria Flash RAM para armazenamento de programas;

Montado em caixa plstica para acondicionamento no bastidor do painel;

Cabos de interligao e alimentao (inclusos);

Manuais de instrues e programao FEC 660;

3 entradas digitais;

1 sada digital;

Comunicao em Rede Ethernet.

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2.2 Sensor

um dispositivo capaz de monitorar a variao de uma grandeza fsica, e transmitir

esta informao a um sistema em que a indicao seja inteligvel para ns ou para o elemento

de controle do sistema (FONSECA, 2006).

Os sensores so os responsveis em enviar sinais de entrada para o CLP, eles

respondem a um estmulo e convertem em sinais eltricos compatveis com o circuito a eles

acoplado (MAZZAROPPI, 2007).

No desenvolvimento do prottipo foram utilizados dois tipos de sensores, capacitivo e

o magntico.

2.2.1 Sensor Capacitivo

A funo do sensor capacitivo no prottipo detectar a presena de peas sem a

necessidade de contato fsico, com princpio de funcionamento baseado na variao da

capacitncia. O fenmeno da capacitncia eltrica utilizado numa grande variedade de

sensores devido a algumas caractersticas convenientes que ele apresenta (FRANOSO;

DAMASCENO, 2010).

Segundo Franoso e Damasceno, (2010) basicamente, dois princpios podem ser

utilizados para caracterizar uma determinada grandeza variante no tempo:

O primeiro princpio baseado na variao da distncia entre as placas do capacitor.

O segundo utiliza a variao do meio dieltrico existente no interior das placas do

capacitor.

Na figura 2, disposio da imagem do sensor.

Figura 2 Sensor Capacitivo.

Fonte: Festo Didactc (2011).

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Distncia de sensorizao: 50 mm;

Tenso de alimentao: 10 a 30 Vcc;

Frequncia mxima: 100 Hz;

Sinal de sada: 24 Vcc PNP;

LED indicador de operao;

Cabo eltrico equipado com pinos do tipo banana de 4 mm (incluso);

Positivo: vermelho;

Negativo: azul;

Sada PNP (0): preto;

Sada NPN (1): verde;

Montagem sobre base de fixao rpida no tampo do painel, sem uso de ferramentas.

2.2.2 Sensor Magntico

A funo do sensor magntico no prottipo detectar a posio do pisto, e enviar est

informao para o CLP.

Os sensores magnticos so compostos por um contato feito de material ferro

magntico (ferro, nquel, etc.) que acionado na presena de um campo magntico (m

permanente, por exemplo). A posio do pisto detectada de forma precisa pelos sensores.

Na figura 4, disposio da imagem do sensor, atravs da parede do cilindro. Existem

formatos universais para os vrios tipos de aberturas existentes. Seu princpio de

funcionamento simples: quando um m aproxima-se do sensor, o campo magntico atrai as

chapas de metal, fazendo com que o contato eltrico se feche. Esses sensores so muito

utilizados para detectar fim-de-curso em sistemas automtico (ZIRZANOWSKY, 2007).

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Na figura 3, disposio da imagem do sensor.

Figura 3 Sensor Magntico.




Sensorizao de mbolos magnticos de cilindros, sem contato fsico;

Contato tipo reed switch;

Tenso de comutao: de 12 a 27 Vcc;

Intensidade de corrente mxima: 500 mA;

Frequncia mxima: 800 Hz;

Sinal de sada: de 12 a 27 Vcc PNP;

Cinta para fixao no corpo de cilindros com mbolo magntico;

Cabo eltrico equipado com pinos do tipo banana de 4 mm (incluso)

Positivo: vermelho;

Negativo: azul;

Sada PNP: preto;

Montagem sobre base de fixao rpida no tampo do painel, sem uso de ferramentas.

2.3 Vlvula

A vlvula pneumtica um componente que se destina a controlar a direo, presso e

ou vazo do ar comprimido. Elas podem ter controle direcional de 2, 3, 4 ou 5 vias,

reguladores de vazo ou presso e de bloqueio, com diversos tipos de atuadores. Por

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definio, uma vlvula um acessrio destinado a bloquear, restabelecer, controlar ou

interromper o fluxo de uma tubulao. Na figura 4, disposio da imagem da vlvula

(SILVA, 2002).

Figura 4 Vlvula 5/2.




5 vias de trabalho;

2 posies de comando;

Acionamento por duplo servocomando, eltrico por solenoides de 24 Vcc e pilotos;

Possibilidade de acionamento manual de emergncia;

LEDS indicadores de operao;

Cabos eltricos equipados com pinos do tipo banana de 4 mm (inclusos);

Presso de operao: de 1,5 a 8 bar;

Vazo nominal: 500 Lpm;

Conexes de engate rpido tipo quick star, para tubos flexveis com de 4 mm;

Equipada com silenciadores nos prticos de exausto para a atmosfera;

Montada sobre base de fixao rpida no tampo do painel, sem o uso de ferramentas.

2.4 Cilindro Pneumtico de Dupla Ao

um elemento mecnico que transforma a energia cintica gerada pelo ar

pressurizado e em expanso, em energia mecnica (fora ou torque transferindo a carga),

produzindo trabalho. Cilindros pneumticos de dupla ao realizam trabalho recebendo ar

comprimido em ambos os lados. Desta forma realizam trabalho nos dois sentidos, tanto no

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avano quanto no retorno. Vale salientar que sempre que uma cmara est admitindo ar, a

outra est liberando para atmosfera (DORNELES; MUGGE, 2008).

Os cilindros so acionados quando as vlvulas recebem os sinais de sadas

programados do CLP, e exercem suas funes de acordo com a lgica programada. Na figura

5, disposio da imagem do atuador.

Figura 5 Atuador Pneumtico.

Fonte: Festo Didactic (2011)



Avano e retorno pneumtico;

Camisa de ao inoxidvel e haste microrroletada;

mbolo magntico para deteco por sensores sem contato fsico;

Came de acionamento de alumnio, montado na ponta da haste;

Amortecimento regulvel nas posies finais de curso;

Dimenses:

Dimetro do mbolo: 20 mm;

Dimetro da haste: 8 mm;

Curso: 100 mm;

Presso mxima de trabalho: 10 bar;

Conexes de engate rpido tipo quick star, para tubos flexveis com externo de 4

mm;

Montado sobre bases de fixao rpida no tampo do painel, sem uso de ferramentas.

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2.5 Unidade de Conservao

O filtro de ar comprimido tem a tarefa de liberar o ar comprimido que passa livre de

todas as impurezas, bem como da gua condensada. O regulador tem a tarefa de manter

constante, dentro do possvel, a presso de trabalho (presso secundaria), independente da

oscilao da presso da rede (presso primaria), bem como do consumo de ar. Na figura 6,

disposio da imagem da unidade de conservao (DORNELES; MUGGE, 2008).

Figura 6 Unidade de Conservao




Conjunto de filtro, regulador de presso, manmetro e vlvula de fechamento;

Elemento filtrante;

Copo com proteo metlica;

Dreno manual;

Presso de operao: de 0 a 12 bar;

Vazo nominal: 750 lpm;

Escala mtrica: de 0 a 16 bar;

Escala inglesa: de 0 a 220 psi;

Vlvula deslizante de acionamento manual biestvel;

Montada sobre base de fixao rpida no tampo do painel, sem o uso de ferramentas.

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2.6 Boto de Emergncia

Pessoas que se encontram prximas de mquinas devem ser protegidas adequadamente

por dispositivos tcnicos. A crescente conscientizao da necessidade de avaliao dos riscos

na operao de uma mquina ou equipamento vem fazendo com que os produtos da linha de

segurana tomem uma importante posio, dentro do leque de produtos de automao

industrial. A parada de emergncia representa uma medida de segurana suplementar para

proteger pessoas e instalaes de perigos, ela deve ter prioridade em relao a todas as outras

funcionalidades. Na figura 7, disposio da imagem do boto de emergncia (JOHANN,

2010).

Figura 7 Boto de Emergncia.




1 boto tipo cogumelo com trava;

Contatos: 1 NA + 1 NF;

Corrente: 5 A;

Bornes de ligao rpida de cabos eltricos para pinos do tipo banana;

Montado em caixa plstica para acondicionamento no bastidor do painel;

Cor: vermelha.

2.7 Placa de Botes de Comando Eltrico

A funo do boto no prottipo iniciar e finalizar o processo. Os botes so chaves

eltricas acionadas manualmente que apresentam, geralmente, um contato aberto e outro

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fechado. De acordo com o tipo de sinal a ser enviado ao comando eltrico, os botes so

caracterizados como pulsadores ou com trava (SILVA, 2002).

O boto que utilizado no prottipo o pulsante, Na figura 8, disposio da imagem

da placa de botes de comando eltrico.

Figura 8 Placa de Botes de Comando Eltrico.





1 boto giratrio com trava, na cor preta;


Corrente: 5 A;


Montada em caixa plstica.

2.8 Distribuidor Eltrico

Para a sinalizao de eventos usam-se lmpadas, buzinas e sirenes. As lmpadas so

usadas para sinalizar tanto situaes normais quanto anormais (SILVA, 2002).

A funo da lmpada e da sirene no prottipo sinalizar um determinado estado do

processo.

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Na figura 9, disposio da imagem do distribuidor eltrico.

Figura 9 Distribuidor Eltrico.




Duas linhas de distribuio;

6 bornes para a linha positiva (vermelha);

6 bornes para a linha negativa (azul);

8 indicadores luminosos;

1 sinalizador sonoro;


Montado em caixa plstica para acondicionamento no bastidor do painel.

2.9 Bloco Distribuidor

Dispositivo responsvel em distribuir o ar para todo o sistema pneumatico do

prottipo.

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Na figura 10, disposio da imagem do bloco distribuidor.

Figura 10 Bloco Distribuidor.




Construdo em alumnio anodizado;

1 entrada de ar comprimido com conexo de engate rpido, tipo quick star;

8 sadas de ar comprimido com conexes de engate rpido com reteno, tipo quick

star;

Montado sobre base de fixao rpida no tampo do painel, sem o uso de ferramentas.

2.10 Vlvula Reguladora de Fluxo Unidirecional

Esta vlvula apresenta um dispositivo de controle de fluxo e uma vlvula de reteno

incorporada no mesmo corpo. No sentido de passagem 2 1, o ar flui livremente atravs da

vlvula de reteno que se abre (fluxo livre). No sentido de passagem 1 2, a vlvula de

reteno fecha-se , impedindo o fluxo e obrigando o ar passar por outra via em que a restrio

controlada por um parafuso de ajuste.

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Na figura 11, disposio da imagem da vlvula reguladora de fluxo (DIAS, 2011).

Figura 11 Vlvula Reguladora de Fluxo




Estrangulamento em uma nica direo;

Reteno incorporada para permitir retorno livre;

Ajuste manual progressivo por meio de parafuso de cabea recartilhada;

Presso de trabalho: de 0 a 10 bar;

Vazo nominal: de 0 a 86 lpm na direo regulvel 114 lpm na direo livre;

Conexes de engate rpido tipo quick star, para tubos flexveis.

2.11 Micro Retifica

Para a realizao do furo foi utilizado uma micro retifica didtica, sua funo no

prottipo furar as pedras de sabo, para simular um processo industrial.

Caracteristicas:

- Bateria de 3,6v;

- Velocidade 10.000 rpm;

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Na figura 11, disposio da imagem da micro retifica.

Figura 12 Micro Retifica

Fonte: Do Autor, (2012).

3 PROTTIPO.

O prottipo foi desenvolvido e projetado pelos alunos, organizando e dispondo os

componentes de acordo com as necessidades e funes apresentadas. Na figura 12,

disposio da imagem do prottipo.

Figura 12 Prottipo.


A funo do prottipo desenvolvido simular uma atividade que controla o processo

de furao, foram utilizadas pedras de sabo para simbolizar peas que sero furadas num

determinado processo de fabricao ou de montagem, os equipamentos que foram utilizados

no prottipo esto dimensionados para o formato didtico, e no proporcionam condies de

uso em escala industrial.

O prottipo foi desenvolvido entorno da pea ou produto final, analisando as

principais caractersticas e necessidades apresentadas por eles, assim foi elaborado um plano

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de tomada de decises. Primeiramente foi observado no material utilizado a sua resistncia

em relao fora necessria para obter o furo e qual o tipo de furao a ser aplicado, foi

concludo que um sistema pneumtico teria um resultado satisfatrio, pois suas caractersticas

atendem plenamente as necessidades desejadas no projeto, e o sistema de furo continuo

poderia ser aplicado.

J em peas industriais que existem diversos tipos de resistncias no material preciso

analisar qual a tecnologia e qual o sistema de furo que ser usada para que proporcione um

resultado satisfatrio no processo com o determinado material.

A seleo da tecnologia para a atuao depende de vrios aspectos como custo,

condies ambientais, mantenabilidade, confiabilidade etc (NEGRI, 2001).

A clula automtica de produo desenvolvida contm as caractersticas operacionais,

da programao lgica e dos componentes utilizados, e esto descritas abaixo:

Seu funcionamento ser feito atravs de vlvulas, atuadores, sensores e CLP. Os

sensores fornecero sinais de entrada pra o CLP, ele se encarregar de fornecer sinais de

controles programados para as vlvulas que bloqueiam e restabelecem a passagem de ar para

os atuadores.

O sensor capacitivo ir detectar a presena da pea, se houver a presena da mesma, o

CLP reconhecer o sinal do sensor de acordo com a lgica programada, e enviar um sinal

para que o atuador 1 avance empurrando a pea at que ela alcance a posio exata no

dispositivo. Essa posio detectada atravz dos sensores magnticos que so os fins de curso

do pisto. Todos os sensores magnticos do prottipo esto sendo aplicado como fim de

curso.

Seguindo a sequencia lgica o CLP envia outro sinal para ligar a furadeira e avanar o

atuador 2 que o responsavel em deslocar a furadeira ate a pea, aps o sensor fim de curso

ser acionado o mesmo retorna e a furadeira desligada.

Quando o atuador 2 retorna e a furadeira desligada, interrompido o avano do

atuador 1 e acionado o seu retorno, quando o atuador 1 esta retornado acionado o avano

do atuador 3 empurrando a pea at que ela no esteja na posio de furo do dispositivo. O

atuador 3 retorna e o ciclo comea novamente.

Na sexta pea furada o CLP manda um sinal para que uma luz seja energizada, isso

ocorre devido lgica de programao, a finalidade dessa luz mostrar que est prximo o

fim do processo, na ultima pea, no caso a oitava, uma sirene ser acionada tambm pelo CLP

informando que todo o processo foi realizado, para que comece tudo novamente basta apertar

o boto de incio.

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Por alguma falha, risco ou atividade inesperada no processo, um dispositivo de

emrgencia poder ser acionado manualmente e todo o sistema ser paralizado, at que o

mesmo seja desacionado aps a correo do sistema. A contagem da produo no sofrer

alterao referente s paralizaes do sistema pelo boto de emergncia.

3.1 Cilclo de Sequncia Cronolgica

Cilindro 1 avana e fixa a pea;

Cilindro 2 avana com a furadeira;

Cilindro 2 retorna a posio inicial aps efetuado o furo na pea;

Cilindro 1 retorna e solta a pea;

Cilindro 3 avana deslocando a pea da posio de furo;

Cilindro 3 retorna a posio inicial;

3.2 Anotaes em Tabela

Na tabela 01, a disposio das fases do trabalho.

Tabela 01- fases do trabalho.

FASES DO

TRABALHO

CILINDRO 1 CILINDRO 2 CILINDRO 3 FURADEIRA

1 AVANA

2 LIGA

3 AVANA

4 RETORNA

5 DESLIGA

RETORNA

6 AVANA

7 RETORNA

Fonte: Do Autor, (2012)

A programao2 do CLP foi realizada com auxlio do Festo Software Tools (FST),

software de desenvolvimento disponibilizado pelo fabricannte Festo AG & Co. KG.

2 A programao segue em apndice.

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3 Fluxograma do processo.

Na figura 13, disposio da imagem do fluxograma.

Figura 13 Fluxograma.


VERIFICA SE TEM A PRESENA DE PEA

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A preciso do furo determinada atravz de ajuste na estrutura do prottipo (por tratar

de um projeto didtico as peas obtidas tiveram variaes de 2 a 4 mm). Quando a pea

posicionada para ser furada, ela segue guiada por um trilho evitando uma posio no

desejada da mesma, esse ajuste feito pelo tamanho da pea, com a aproximao e ou

distanciamento dos trilhos e dipositivos do prottipo, portanto a velocidade de atuao dos

pistes poder ser alterada de acordo com o tipo de matria-prima utilizada (para o corrente

estudo foi utilizado uma presso pneumatica de 4 bar que esta define a velocidade do sistema

e barras de sabo neutro como matria-prima, depois de ajustar todos os dispositivos o tempo

de ciclo foi de 15 segundos, totalizando 240 unidades produzidas por hora). Esses valores

podem variar se os dispositivos sofrerem alteraes em seus ajustes.

A grande vantagem nesse prottipo a flexibilidade de alterar todo o processo sem

precisar mudar a sua estrutura, o dispositivo que proporciona isso o CLP, essa mudana de

processo feita pela programao de acordo com as necessidades e aplicaes desejadas. A

lgica de todas as funes de cada dispositivo feita no CLP, se no fosse ele o prottipo

teria uma maior complexidade, pois todo o processo seria feito por lgica de contato

interligada por fios.

Os dispositivos e a estrutura do prottipo podem ser substitudos de acordo com as

necessidades de sua aplicao sem ter que mudar toda a lgica programa, ou alterar a

programao sem modificar os dispositivos.

4 CONSIDERAES FINAIS

O tema principal tratado neste trabalho retrata conjuntos de dispositivos que formam

um sistema, atualmente muito utilizado em indstrias que investem em tecnologia para um

melhor desempenho e produtividade.

No decorrer deste trabalho foi assinalada a importncia do sistema mecatrnico na

automao industrial, visando obter maior eficcia e eficincia com a automao de linhas e

seus processos produtivos, que utilizam atividades manuais para realizar trabalhos repetitivos.

O tipo de matria-prima e velocidade da atuao dos pistes ser determinante na

preciso e quantidade de peas produzidas por hora, a fim de atender as necessidades

industriais. A ideia da automao e a lgica desenvolvida podero ter novas caractersticas

implementadas de acordo com a necessidade de cada processo.

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O prottipo alcanou as expectativas desejadas em termo de simulao didtico, e

alguns ajustes em sua estrutura poder ser utilizado na indstria, e esta aberto a continuidades

para implementao e melhorias na sua aplicao.

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APNDICE

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