CONSTrUCCIÓ D’UN ROBOT CONTROLAT PEL MÒBILTREBALL DE RECERCA ONSTRU IÓ D’UN RO OT CONTROLAT PEL MÒBIL Pàgina 5 1.2 Objectius i estructura del treball El meu principal objectiu,

CONSTRUCCIÓ D’UN ROBOT

CONTROLAT DES DEL MÒBIL

Lucía Pellicer Marqueta

2n de Batxillerat

Tutor: Antonio Riobot

Data: 04/11/2015

ABSTRACT

My research project is about the construction and development of a robot

controlled by the phone. Since I was a child, I have always wanted to build

robots or doing things related to new technologies.

As I said before, my research project is about robotics. I have done a kind of

guide, which anyone who reads it, would be able to build the same robot with

some modifications.

The most important thing in my research project is to know that there are three

essential steps to build a robot. The first one is that we need to plan the

mechanical part of the robot in a way that makes sense. The second is that we

have to create a program, based on the C programming language. And the

last step that we have to do is the application that we want to use to control

the robot.

But before starting with the robot construction, we need to know where robotics

began, which was our aim. I mean, we have to know a little bit of that world,

the robotics, to understand it and make our robot in a better way. We cannot

just start to do the mechanical process without any kind of knowledge about

all the electronics elements that we are you going to use.

Before we get to work, we need to know the material that we are going to deal

with. The more knowledge we have, the more perfect the robot will be, because

we will understand much better what we are doing and where we are address

to.

ÍNDEX 1. INTRODUCCIÓ ............................................................................................................. 4

1.1 Raons de l’elecció ............................................................................................... 4

1.2 Objectius i estructura del treball ..................................................................... 5

2. MARC TEÒRIC ............................................................................................................. 7

2.1 La robòtica ............................................................................................................ 7

2.2 Explicació de cada element utilitzat ............................................................. 11

2.2.1 Arduino ........................................................................................................ 11

2.2.2 Servomotors ............................................................................................... 14

2.2.3 Sensor D’ultrasons ................................................................................... 17

2.2.4 Mòdul Bluetooth ........................................................................................ 18

2.2.5 Regulador de Voltatge 7805 ................................................................... 19

2.2.6 Pont H L293D ............................................................................................. 20

2.2.7 Connector de la pila .................................................................................. 21

2.2.8 Pila ................................................................................................................. 22

2.2.9 Heavy Duty .................................................................................................. 22

2.2.10 Rodes/ Pneumàtics ................................................................................... 22

3. MARC PRÀCTIC ......................................................................................................... 23

3.1 Materials utilitzats i preus ............................................................................... 23

3.2 Procés mecànic de la construcció del Robot ............................................ 24

4. Logigrama de funcionament .................................................................................. 37

5. Programa ..................................................................................................................... 38

6. Aplicació ...................................................................................................................... 42

7. Logotip ......................................................................................................................... 48

8. Problemes ................................................................................................................... 49

9. Agraïments .................................................................................................................. 50

10. Conclusions ............................................................................................................... 51

11. Bibliografia ................................................................................................................. 53

12. Annexos ...................................................................................................................... 57

TREBALL DE RECERCA CONSTRUCCIÓ D’UN ROBOT CONTROLAT PEL MÒBIL

Pàgina 4

1. INTRODUCCIÓ

1.1 Raons de l’elecció

He decidit dedicar el meu treball de recerca a l’elaboració i construcció d’un

robot controlat pel mòbil amb el microcontrolador anomenat Arduino. La

idea va començar ja fa uns anys, quan a l’escola començàvem a tractar el

tema de la robòtica i fèiem pràctiques amb el robot de LEGO.

Aquesta experiència em va donar que pensar, ja que m’imaginava el meu

futur construint robots. Però per estar segura de que m’agradaria havia

d’investigar més en el tema de la robòtica i de l’electrònica. Vaig decidir

fer-ho com a tema de Treball de Recerca, ja que era un dels temes que

més em motivaven i volia fer un treball de recerca més pràctic que teòric.

Era l’ incentiu perfecte per profunditzar en els coneixements de robòtica i

de sistemes programats.

Tenia clar que volia fer un robot, al principi pensava fer un robot seguidor

de línia, però de mica en mica em vaig adonar que era el més habitual.

Poc després de veure un programa de televisió, vaig pensar en fer un braç

mecànic, però la idea no em motivava del tot. Pensant i parlant amb gent

em vaig adonar que les dues coses que més m’agradaven en el camp de

l’electrònica eren els aparells tecnològics i els robots, per tant vaig decidir

unir les dues idees i finalment va sorgir la idea de fer un robot controlat pel

mòbil.

No em decidia del tot, perquè pensava que era massa difícil pel meu nivell

i no ho aconseguiria. Per tant, abans de decidir-me definitivament per

aquest projecte volia parlar amb algun professional o algú que tingués

nocions sobre robòtica. Vaig parlar amb diverses persones, però qui em

va ajudar a decantar-me per aquest treball va ser el meu cosí que ha

estudiat una doble carrera d’Enginyeria de Telecomunicacions i Industrials,

i em va dir que seguint unes pautes podia ser capaç de realitzar el treball.


Pàgina 5

1.2 Objectius i estructura del treball

El meu principal objectiu, és aprendre més sobre aquest ampli món de la

robòtica, del qual ens adonem que no sabem tant com pensem. Vull

transmetre als interessats per la robòtica, tant com jo, que és possible la

construcció d’un robot sense nocions superiors de robòtica.

Construiré un robot controlat amb el mòbil, gràcies a la plataforma d’Arduino.

Ho faré mitjançant dos servomotors, un mòdul de Bluetooth, que em permetrà

la comunicació entre el robot i el mòbil, un sensor d’ultrasons, un regulador de

voltatge 7805,un Pont H L293D i una bateria.

El robot es desplaçarà gràcies a dos motors i el controlaré a través d’una

aplicació que elaboraré mitjançant l’appinventor i que després descarregaré

en el meu mòbil.

Per realitzar el meu treball de recerca, començaré per la part més difícil, ja

que els principis són els més complicats, però quan agafes el ritme, tot és més

mecànic i automàtic.

Començaré per la construcció mecànica del robot. Agafaré tots els elements

necessaris i els posaré de manera que tinguin sentit lògic i mecànic.

Un cop tingui la part mecànica feta, començaré amb la programació del robot:

primer investigaré cóm fer els moviments bàsics amb Arduino i faré unes

Components que utilitzaré per l'elaboració del meu treball


Pàgina 6

petites proves que demostrin que tot funciona correctament; tot seguit,

intentaré unir tots aquests coneixements per crear el programa definitiu. Al

mateix temps que faig la programació; de mica en mica, aniré creant l’aplicació

del mòbil, per poder controlar el robot.

Un cop finalitzat tot aquest procés, fent les comprovacions necessàries per

verificar que tot funciona, començaré el disseny del meu logotip. Ja tinc el nom

previst pel robot, li posaré Zest. És una paraula anglesa que significa

entusiasme. He decidit aquest nom, ja que el robot representa l’entusiasme,

la diversió i les ganes de poder-ho fer. Un dels altres motius trobats és el fet

de ser un nom fàcil de dir i em va agradar.

El meu treball de recerca constarà de quatre parts principals:

Una petita introducció, en la que exposaré el perquè d’aquest treball,

els objectius i cóm he decidit estructurar el meu treball.

La segona part serà teòrica. En aquesta començaré explicant què és la

robòtica; tot seguit, explicaré que és la placa Arduino i tots els

components que utilitzaré.

La tercera part serà pràctica, la qual es dividirà en tres punts:

o El procés mecànic de la construcció del robot, i les variacions

o modificacions que hauré de fer en alguns components, perquè

funcioni bé. Com per exemple he hagut de modificar els

servomotors perquè en el moment de la programació sigui més

fàcil, ja que els vaig comprar amb un límit que impedia fer una

volta de 360º. Si no s’hagués fet la modificació, no giraria de

manera complerta.

o El procés de programació que he fet per arribar al funcionament

del robot.

o L’elaboració del logotip del robot i l’aplicació que permeti el

control del robot des del mòbil

L’última part exposaré les conclusions, els problemes que he hagut de

superar per l’elaboració del treball de recerca. I si he aconseguit assolir

tots els objectius o no.


Pàgina 7

2. MARC TEÒRIC

2.1 La robòtica

La robòtica és una part de la tecnologia que es dedica al disseny, la

construcció, les operacions i les aplicacions del robot així com els sistemes

informàtics que permeten el seu control. Aquestes tecnologies tenen la funció

de màquines automatitzades que poden prendre el lloc dels humans en

entorns difícils, facilitar als humans en certes situacions i fins i tot com a

processos de fabricació. Com podem veure en el següent gràfic la major part

de la construcció de robots van dirigits al sector d’automoció.

Gràfic de la distribució de robots per sectors. Any 2014

El robot és una entitat virtual o mecànica artificial controlada per ordinador o

programada per realitzar tasques que ofereix la sensació de tenir un propòsit

propi, aquests poden ser autònoms o semiautònoms.

El concepte de robòtica va començar en l’època clàssica quan el seu objectiu

era funcionar de manera autònoma, però fins al segle XX aquest camp no es

va desenvolupar. Sempre s’ha imaginat que algun dia els robots podrien imitar

el comportament humà i gestionar totes les tasques humanes.


Pàgina 8

La paraula robot va ser utilitzada per primer cop el 1921 en una obra de teatre

titulada R.U.R( Els robots universals de Rossum) i escrita pel Txec Karel

Capek . Els robots de l’obra són éssers humans simplificats, amb sentiments

lliures i creats per servir a la humanitat. Tracta d’un home que fabrica un robot

i després el robot mata l’home. La paraula txeca “Robota” significa treballador

forçat.

Abans dels robots va sorgir els autòmats, que són màquines que no tenen un

processador de memòria, només poden repetir una sèrie de moviments

programats. El primer autòmat que va sorgir va ser entre el 400-350 aC, quan

Archytus de Tarentum va construir un ocell automàtic, que podia moure les

seves ales i pujar a una alçada de 200 metres, utilitzant aire comprimit. Poc

després, entre el 262 i 190aC, Apolonio de Perga va inventar una sèrie

d’autòmats musicals impulsats per l’aigua i en la mateixa època Ctesibio, va

construir autòmats musicals que amb el pas de l’aire creaven so. Arquímedes

va ser el descobridor dels aparells mecànics capaços d’actuar com a braços i

mans humanes.

Podem dir que el primer innovador de l’automàtica actual va ser Joseph

Jacquard ja que en el 1801 va crear una màquina tèxtil programable

mitjançant targetes perforades.

L’any 1942, l’escriptor de ciència-ficció Isaac Asimov, va escriure les tres lleis

de la Robòtica en el llibre “El cercle viciós d’Asimov”. Busca situacions

contradictòries en les quals l’aplicació objectiva de les tres lleis es posa en

judici plantejant dilemes filosòfics o morals. Les lleis són:

Primera Llei: Un robot no farà mai mal a un ésser humà, ni permetrà

que un humà prengui mal.

Segona Llei: Un robot ha d’obeir les ordres dels éssers humans,

excepte si entren en conflicte amb la primera llei

Tercera llei: Un robot ha de protegir la seva pròpia existència en la

mesura que aquesta protecció no entri en conflicte amb la primera o la

segona llei


Pàgina 9

Finalment s’hi afegiria la llei zero implantada per Giskard Reventlov.

Llei zero: Un robot no farà mai mal a la humanitat o per inacció

permetrà que un ésser humà prengui mal.

A partir d’aquí, molts inventors van idear màquines, però les més importants

pel desenvolupament de la història de la robòtica són:

En el 1946 va aparèixer els primers robots primitius amb la funció de

traslladar la maquinària de Devol.

En el 1954, George Devol dissenya el primer robot programable.

Al 1960 es va introduir el primer robot “Unimate”. La seva funció era la

transferència d’objectes. Els robots utilitzaven actuadors hidràulics i

van ser programats en conjunts de coordenades, és a dir, els angles

de les diferents articulacions es van emmagatzemar durant una fase

d’ensenyament i reproduïts en funcionament.

Isaac Asimov

Robot "Unimate"


Pàgina 10

El 1966 Trallfa, va construir i instal·lar un robot de pintura per

polvorització

El 1971 El Standford Arm, va idear un petit braç de robot d’accionament

elèctric.

El 1972 es va desenvolupar a la universitat de Nottingham, a

Anglaterra, el SIRCH, un robot capaç de reconèixer i orientar objectes

en dues dimensions.

El 1973, es va desenvolupar a la SRI el primer llenguatge de

programació dels robots.

El 1978 es va introduir el robot PUMA( Programmable Universal

Machine for Assambly), s’utilitzava per a tasques de muntatge, basant-

se en dissenys obtinguts en un estudi de la ‘General Motors’.

El 1980 es va demostrar un sistema robòtic de captació de recipients a

la Universitat de Rhode island. El sistema era capaç de captar peces

en diferents posicions fora d’un recipient.


Pàgina 11

2.2 Explicació de cada element utilitzat

A continuació explicaré els elements utilitzats per l’elaboració del meu robot.

Principalment utilitzaré la placa Arduino amb la qual controlaré tots els

elements electrònics, els quals són: Sensor d’ultrasons, un regulador de

voltatge, ja que la placa Arduino només permet 5V, un pont H L293D, un mòdul

de bluetooth i finalment els servomotors i la bateria.

2.2.1 Arduino

Arduino és una plataforma de hardware lliure, basada en una placa amb un

microcontrolador de software de codi obert, és a dir, nosaltres podem crear el

nostre propi programa informàtic què no existeix físicament i no es pot veure

ni tocar i també podem inventar-nos la part que es troba al voltant de l’Arduino,

i aquesta part sí que existeix físicament i es pot tocar i veure.

Aquesta idea es va iniciar al any 2005 com un projecte per uns estudiants en

l’Institut IVREA ( Interaction Design Insitute Ivrea, en català Insitut de Diseny

Interactiu de Ivrea), el nom prové de la ciutat Ivrea que està situada al nord

d’Itàlia. El professor dels alumnes: Massimo Banzi, és un dels fundadors

d’Arduino. El nom d’Arduino prové del nom del Bar di Re Arduino(Bar del Rey

Arduino) on Massimo passava les hores. Els estudiants utilitzaven

microcontroladors massa cars, per tant van decidir fer una variant més

econòmica i assequible.

El seu hardware consisteix en una placa amb un microcontrolador de la marca:

”Atmel AVR“, que utilitza l’arquitectura RISC( Reduced Instruction Set

computer), en català significa: Ordinador amb un conjunt d’instruccions

reduïdes. L’arquitectura RISC és un tipus de disseny utilitzat en

microcontroladors o microprocessadors amb dues característiques

importants:

Instruccions de volum fix

Només les instruccions de càrrega i emmagatzematge accedeixen en

la memòria de dades.


Pàgina 12

El hardware de l’Arduino també consta de portes d’entrada i de sortida.

La placa Arduino es pot utilitzar per prendre informació de l’entorn a través de

les entrades analògiques i digitals. El llenguatge de programació de l’Arduino

es basa en el Wiring i l’entorn de desenvolupament en el Processing.

En el meu prototip utilitzaré l’Arduino Uno R3, amb les característiques

següents

Microcontrolador ATmega328

Voltatge d’entrada 7-12V

Voltatge del sistema 5V

Entrades analògiques 6

Ports Digitals I/O 14

Pes 25g

Longitud 68,6mm

Amplada 53,4mm

Corrent continu per I/O 40mA

Memòria 32KB

Característiques Arduino UNO


Pàgina 13

Com podem veure en la taula, la placa Arduino disposa de 14 ports digitals

que poden ser d’entrada o de sortida. Cada port suporta un màxim de 40mA i

funcionen a 5V. Alguns pins tenen funcions especials:

Serial: Consten de dos pins:

Pin 0 (RX), que serveix per rebre informació.

Pin 1(TX), del qual la seva funció és transmetre.

Interrupcions externes: Pins 2 i 3 que poden activar una interrupció a

un valor baix.

PWM (“Pulse-width mmodulation”). Representa l’amplada (en

temps) del pols o d’un període, és a dir, el temps total que dura la

senyal. La freqüència es defineix com la quantitat de polsos en estat

apagat o obert per segon. També es pot associar al paràmetre de cicle

de treball, en el qual determina el percentatge de temps que el pols o

voltatge aplicat està en estat actiu(on), durant un cicle. La senyal PWM

s’utilitza com una tècnica per controlar els motors. Els Pins 3,5,6,9,10 i

11, proporcionen una sortida PWM de 8 bit.

SPI (“Serial Peripheral Interfície”): S’utilitza per la transferència de

dades entre dos o més circuits integrats. En el cas de l’Arduino els Pins

10, 12 i 13, suporten la comunicació SPI.

LED: En el pin 13, hi trobarem incorporat una LED. Aquesta LED està

encés quan el valor que hi passa és alt, en canvi quan el valor es baix,

la LED s’apaga.

El Arduino UNO té 6 entrades analògiques, cada una de les quals

proporcionen 10 bits de resolució, és a dir, la resolució que pot oferir l’Arduino

i el número de voltatge. En aquest cas la placa Arduino funciona amb 5V.

Alguns pins tenen funcions especials:

TWI (Two Wire Interface):És la transmissió i recepció de dades sobre

una xarxa de dispositius o sensors. Són els Pins A4 i A5.


Pàgina 14

2.2.2 Servomotors

És un dispositiu que funciona amb corrent continua i que consta d’un circuit

de control, un sensor de posició, un conjunt d’engranatges i un motor de

corrent continua. La posició dels servomotors es pot controlar amb major

precisió que les d’un motor estàndard. Els servomotors tenen tres

connexions, que funcionen com alimentació, terra i control. Els

servomotors no giren lliurament, sinó que es limita a 180º d’anada i de

tornada. Per aquest fet, vaig fer una sèrie de modificacions, per poder

aconseguir que giressin lliurament és a dir 360º, aquest factor m’ha facilitat

la programació i la precisió del moviment del robot.

La estructura d’un servomotor és la següent:

Com podem veure en la fotografia. El motor consta de dues carcasses:

una superior i l’altre inferior que estan lligades mitjançant uns cargols. A la

part dreta del servomotor veiem un motor de corrent continua que gira en

un sentit i a la velocitat màxima, però quan el voltatge aplicat és invers, el

seu sentit canvia.

Carcassa Superior

Engranatges

Motor

Potenciòmetre

Targeta controladora

Fletxa

Carcassa Inferior


Pàgina 15

La targeta controladora, és l’encarregat del control de la posició del motor,

ja que rep els polsos d’entrada i situa el motor en la seva nova posició. A

la part esquerra del servomotors, podem veure una resistència variable o

potenciòmetre, que permet supervisar l’angle actual del servomotor.

Finalment el motor i el potenciòmetre estan units mitjançant uns

engranatges, que s’encarregaran de modificar la velocitat del gir del motor.

En aquesta fotografia podem veure el motor des de dalt. D’aquesta manera

podem observar que hi ha tres cables. El vermell representa el cable, que

va connectat a la font d’alimentació de 5V. El groc, representa l’entrada de

polsos, és el cable pel qual controlem la posició del motor. L’entrada de

polsos és una corrent continua que s’interromp un lapse, desprès es torna

a connectar i apareix de nou i es torna a tallar i així successivament.

Finalment el cable marró representa el GND(negatiu), un punt comú que

s’anomena terra, i no passa la corrent, és a dir, la seva alimentació és de

0V.El sistema de control està basat en l’amplada del pols del motor.

L’amplada del pols del motor ens indica la posició. Aquest pols normalment

és de 1,5 ms, per tant, manté el servomotor en la posició central. Si el pols

que li arriba es menor girarà cap a l’esquerra però si es superior girarà cap

a la dreta. I el temps en espera, és a dir, el que tardem en enviar un altre

pols és de 20ms.

Cable d’Alimentació

+5V

GND (punt comú)

Entrada de polsos


Pàgina 16

El diagrama de temps seria el següent:

1 ms

1,5ms

2 ms

CENTRE

ESQUERRA

DRETA

20ms

20ms

20ms

1

0

1

0

1

0


Pàgina 17

2.2.3 Sensor D’ultrasons

És un detector de distància basat en la interacció dels ultrasons amb un

objecte. S’anomena ultrasons, a aquelles vibracions que tenen una freqüència

superior a 20KHz, que es produeixen en un medi elàstic. Les persones no

són capaces d’escoltar aquestes vibracions. Els ultrasons són capaços de

mesurar a distància mitjançant el sistema de mesurament d’eco. El sensor

captura l’eco produït per mitjà d’un receptor, i mitjanant un sistema de

tractament de la senyal, calcula la distància. Jo he utilitzat el model HC-SR04,

que actua en una freqüència de 40kHz.

El model HC-SR04 és un

sensor format per 4 pins, dels

quals dos són d’alimentació(

Gnd i Vcc)i dos per capturar la

distància(Trig i Echo)

Vcc: És conecta a la font

d’alimentació a 5V

Trig: Significa tret d’ultrason

Echo:Recepció d’ultrasons

GND: Punt en comú, que també es denomina punt de terra.

Per mesurar la distancia amb el HC-SR04, hem de generar un pulsació en el

pin Trig d’un temps límit de 10µs. Al mateix temps s’ha de monitoritzar la

senyal que arriba al pin Echo. La distància calculada pel sensor està definida

per la següent fórmula:

𝐷 =1

2∗ 𝑉 ∗ 𝑡

On:

D=Distància

V= Velocitat

t= temps

Sensor D'ultrasons


Pàgina 18

2.2.4 Mòdul Bluetooth

El Mòdul Bluetooth, permet la transmissió d’informació de dades entre

diferents dispositius mitjançant una radiofreqüència, sense utilitzar cables per

unir els dispositius. La radiofreqüència que utilitza el mòdul de Bluetooth és

de 2,4 GHz. Jo vaig elegir el mòdul Bluetooth HC-06, ja que consumia menys

corrent, i d’aquesta manera em permetia que funciones tots els elements

electrònics. És més fàcil de programar que l’altre model, ja que és un mòdul

que només serveix com a esclau, és a dir, només pot rebre connexions des

d’un ordinador o un Smartphone. El voltatge que necessita per alimentar-se

és d’un mínim de 3.3V a un màxim de 6V. La seva intensitat mentre està actiu

és menor a 40mA.

Com podem veure en les imatges, el mòdul Bluetooth HC-06 presenta 4 pins:

RXD: Que significa rebre la informació

TXD: Que significa transmetre la informació

GND: És el punt terra, un punt comú.

VCC: És el corrent que passa, es connecta a la font d’alimentació, en

aquest cas 5V

Quan es connecta el mòdul de Bluetooth a la corrent podem veure una

llum(LED) intermitent, quant aquesta deixa de ser intermitent i es converteix

en una llum contínua significa que s’ha connectat al dispositiu mòbil, i ha

establert una connexió.

Part davantera del Bluetooth Part del darrera del Bluetooth


Pàgina 19

2.2.5 Regulador de Voltatge 7805

És un dispositiu electrònic que està dissenyat per mantenir automàticament

un nivell de tensió constant, limita la quantitat de voltatge per tal de que no es

faci malbé la placa Arduino. En el meu prototip utilitzaré el regulador de

voltatge 7805, ja que entrega 5V de corrent continua, el que necessita els

servomotors i l’Arduino per funcionar correctament. La tensió d’alimentació

que entra ha de ser major a 7V i menor a 35V. El model estàndard d’aquest

regulador suporta una corrent fins a 1A. El regulador de voltatge 7805 com

podem veure en la fotografia té 3 pins.

En el pin 1, és el voltatge d’entrada i l’hem de connectar una tensió superior a

7V, en el meu cas utilitzaré 9V. En el pin 2, on en la imatge posa ground,

significa que l’hem de connectar en el punt en comú, és a dir, el punt terra on

hi ha una tensió de 0V. Per últim el pin 3, significa el voltatge de sortida, en el

meu cas com que necessito 5V, per a què funcioni tots els elements

electrònics utilitzaré el regulador de voltatge 7805, ja que el seu voltatge de

sortida és de 5V.


Pàgina 20

2.2.6 Pont H L293D

És un circuit electrònic que permet que un motor de corrent continua giri

en diferents direccions, permet el sentit de gir invertit del motor. En el meu

cas utilitzaré el pont H l293D, que és un circuit integrat format per dos ponts

H complets i també utilitzat com un amplificador de potència. Un pont H és

pot construir mitjançant 4 transistors, com podem veure en la fotografia.

El circuit està dissenyat amb el simulador Electronics Work Bench. Aquest

circuit integrat pot controlar el funcionament de dos motors.

En la imatge podem veure el pont H L293D.


Pàgina 21

Els pins 1,8, 9, 16 van connectats a la tensió d’alimentació, en aquest cas

als 5V.

Els pins 3 i 6, van connectats al motor dret, ja que es connecten de forma

creuada i els pins 11 i 14 van al motor esquerre.

Els pins 4,5,12 i 13 van connectats al punt en comú(GND), és a dir el punt

també anomenat terra, el punt cero de totes les tensions elèctriques que

poden presentar un aparell electrònic.

Els pins 2,7,10,15 van connectats al Arduino, ja que s’utilitzen per controlar

els circuits analògics, aquells que varien de forma continua en el temps i

poden tenir valors infinits.

Si en els pins 2 i 7 no tinc cap entrada o si les dos estan en alt, els motors

estaran apagats, en canvi si deixo la del pin 2 en 0 i la del pin 7 en 1, el

motor em girarà cap a la dreta, i si deixo el pin 2 en 1 i el pin 7 en 0 el

motor girarà cap a l’esquerra. El mateix passa en els pins 10 i 15. A

continuació podem veure la taula de la veritat.

2.2.7 Connector de la pila

Serveix per poder connectar la pila als altres elements electrònics de manera

més fàcil.

El cable negre és el negatiu i el cable vermell és el positiu de la pila. En la

imatge podem veure una base de la pila de 9V.

Pin 2 Pin 7

0 0 Apagat

1 1 Apagat

0 1 Dreta

1 0 Esquerra


Pàgina 22

2.2.8 Pila

És un dispositiu que serveix per produir un corrent elèctric continua a partir

d’una reacció química. S’utilitza per alimentar algun aparell elèctric. Les piles

a diferència de les bateries no són recarregables. Podem dir que la pila té dos

terminals, que s’anomenen pols. Un és el pol negatiu o també anomenat

ànode i l’altre és el pol positiu o càtode. La pila consisteix en dos elèctrodes.

En el robot utilitzarem una pila de 9V.

2.2.9 Heavy Duty

També s’anomena col·loquialment “roda tonta”. És una

roda normal i corrent, la diferència amb les altres rodes

és que no té motor, és a dir, girarà cap a un sentit o un

altre en funció d’on es mogui l’objecte al qual va

adherida. Si jo indico als motors que girin cap a

l’esquerra la roda Heavy Duty també ho farà .

2.2.10 Rodes/ Pneumàtics

Les rodes estan formades per una llanta i per la goma pneumàtica. Podem

definir-la com una peça mecànica de forma circular que gira al voltant d’un eix.

Nosaltres utilitzarem les rodes, ja que permet el desplaçament del robot amb

facilitat. Hem de tenir en compte que les rodes és un element important.

En el robot hi posarem dues rodes, que han d’estar alineades entre sí pel

funcionament correcte del moviment del robot. El color de les rodes seran

negres, com podem trobar-les en les tendes habitualment, ja que eviten el

desgast per la radiació solar.

Roda Roda

EIX


Pàgina 23

3. MARC PRÀCTIC

3.1 Materials utilitzats i preus

Producte Quantitat Preu(aproximadament)

Arduino 1 20.40€

Pila 9V 2 9.00€

Regulador voltatge 7805 1 0.18€

Pont H L293D. 1 2.44€

Sensor d’ultrasons 1 6.95€

Mòdul Bluetooth 1 18.85€

Base de la bateria 1 1.07€

Cables Jumper 4 15.16€

Servomotors 2 29.04€

Pneumàtics 2 5€

Roda del darrera 1 2€

Sòcol 1 0.12€

Volandera Grower B4 12 0.69€

Volandera Estàndard M3 12 0.87

Volandera Grower ZN 12 1€

Femella M3 12 0.42€

Cargol B4 12 0.43€

Cargol metall ZN 12 0.54€

Femella ZN 12 0.20

Tabla de fusta 1 1€

TOTAL 115.36€


Pàgina 24

3.2 Procés mecànic de la construcció del Robot

Un cop tenim tots els materials, el primer que farem serà col·locar els

servomotors a la placa de fusta.

Però abans de tot, hem de realitzar unes modificacions als servomotors

perquè aquests es puguin moure lliurement, ja que de fàbrica venen amb un

límit que fan que només girin 180º. El que farem serà eliminar l’electrònica del

servomotor, de manera que només quedarà el motor i la reducció. També

eliminarem el límit que impedeix que giri lliurement. Per realitzar aquesta

modificació cal seguir els següents passos:

Pas 1: Per treure la tapa, haurem de descargolar els quatre cargols.

Pas 2: Un cop obert, traiem la placa interior on trobarem el motor

soldat, el potenciòmetre i el circuit de control

Circuit de control

Potenciòmetre

Motor


Pàgina 25

Pas 3: Anant amb compte, dessoldem el potenciòmetre i el circuit de

control. Els cables del circuit de control els soldem en el motor. Ara bé,

dona igual el color que soldem.

Pas 4: Traiem la tapa superior, on es troben els engranatges

d’accionament.

Pas 5: Hem de treure l’engranatge que engrana el potenciòmetre

Pas 6: Un cop tenim l’engranatge podrem veure una pestanya, que

limita el desplaçament. Amb una llima i molta paciència l’haurem

d’eliminar de manera que no interrompi el joc d’engranatges.

Tapa

Engranatge que hem

de treure


Pàgina 26

Pas 7: Muntem totes les peces i comprovem que tot funcioni com es

degut.

Al finalitzar la modificació dels servomotors, afegirem les llandes del motor.

Agafarem un punxó, i farem dos forats.

Buscarem la mesura perfecta dels cargols. Tot seguit, amb el cargol unirem

les llandes i els servomotors i ho acabarem amb dues femelles, que entremig

portaran una volandera.

Una vegada que tinguem els dos servomotors finalitzats, els unirem a la placa

de fusta. Agafarem la placa de ferro que té forma de “L”. I com hem fet abans

les unirem amb un cargol, que anirà lligat amb dues femelles i una volandera.

Límit. Treure-ho

amb una llima

Forats


Pàgina 27

Agafarem la placa de fusta, deixarem dos dits o una mica més de marge i

farem dues línies amb les dimensions dels servomotors. És molt important que

estiguin alineades. Desprès unirem els servomotors a la placa de fusta.

Anteriorment, hem utilitzat la part superior de la placa en forma de “L”, per tant

la part inferior la unirem a la placa de fusta, fent dos forats amb el punxó, dels

quals han d’estar alineats. Amb el mateix procediment agafarem un cargol,

dos femelles i dos volanderes, una de les normals i l’altre grower.


Pàgina 28

Les volanderes grower eviten que es descargolin amb les vibracions. Per

assegurar-nos de que els servomotors no es moguin quan estiguin en

funcionament, agafarem una placa de ferro petita, la tallarem i li farem dos

forats amb un trepant. Tot seguit la unirem mitjançant cargols als servomotors

i a la placa de fusta .

A continuació farem el muntatge de la placa Arduino. La idea es posar-la una

mica més alta d’aquesta manera a sota podrem posar la font d’alimentació, és

a dir, la pila. La situarem a la part del darrera de la placa de fusta. La placa

Arduino ja inclou uns forats; per tant,

marcarem els forats a la placa de fusta

i amb el punxó ho foradarem. Per unir-

lo seguirem els següents passos:

1. Posar el cargol

2. Posar una volandera

3. Posar una volandera grower


Pàgina 29

4. Posar una femella

5. Posar una altre femella


7. Posar placa Arduino


9. Posar una volandera grower

10. Posar la última femella.

Per últim agafarem dos gomes elàstiques. Fixarem dos cargols a la placa de

fusta, i amb la goma els unirem de manera que quedin tensats. Comprovarem

que els cargols quedin fixes, i si no es el cas hi afegirem una mica de

superglue. Finalment hi afegirem la pila

El següent element electrònic que posarem serà el pont H L293D. Per muntar-

lo necessitarem un soldador, uns pins soldables, estany i una placa soldable.


Pàgina 30

Agafarem el pont H L293D i el posarem a la placa soldable de manera que

encaixi correctament, després agafarem els pins soldables i haurem de soldar-

ho entre si. Hem de tenir en compte que s’ha de soldar el primer pin amb el

primer dels pins soldables, i que el primer pin no pot tocar el segon, ja que

provocaríem un curtcircuit.

El pròxim pas és el sensor d’ultrasons . Per poder-ho connectar a la placa de

fusta primer necessitarem una base en forma de “L” per poder-ho unir. Per

tant, el primer que farem serà agafar dos trossos de fusta i unir-les entre si

mitjançant silicona, ja que la cinta adhesiva no es tan forta perquè aguanti tots

els cops. Com que hi ha poca superfície el superglue tampoc hagués aguantat.

Un cop hem unit els dos trossos de fusta mitjançant la silicona farem 4 forats

per poder-ho unir-ho al sensor d’ultrasons. Els forats han de coincidir amb el

que venien incorporats de fàbrica amb el sensor.

Primer del

Pont H

Primer dels pins

soldables. Resultat al unir el primer del pont H amb els pins soldables.

Forats


Pàgina 31

Un cop fet els forats ho unirem mitjançant filferro. I tota aquesta composició la

unirem amb cargols a la placa de fusta.

Els tres últims passos son els més fàcils. El regulador de voltatge només va

unit a la placa de fusta mitjançant un cargol i per fixar-ho utilitzarem dues

volanderes i una femella.

La roda del darrere, també la unirem amb un cargol, però haurem de vigilar i

comprovar que estigui alineada amb els servomotors, d’aquesta manera no

crearà cap problema.


Pàgina 32

Per últim tenim el mòdul Bluetooth. No el connectarem permanentment a la

placa de fusta, ja que és un aparell sensible que si no funciona la connexió

amb el mòbil s’ha de fer modificacions, per tant si ho uníssim permanentment,

les modificacions s’allargarien. El que farem serà posar-lo al costat del pont

H L293D. Com que la placa del pont H té forats petits, els intentarem encaixar

amb els pins que té el mòdul de Bluetooth

Tots els elements electrònics els hem de connectar en el GND i en el voltatge,

per tant no tindrem suficient espai en el Arduino per tots. El que farem serà el

següent: Primer de tot necessitarem dos regletes de pins soldables, un per el

GND i l’altre pels 5V. Soldarem la part inferior dels pins i a la part superior

connectarem tots els GND i tots els 5V que necessitem. A continuació

comprovarem amb el polímetre que en

tots els pins hi hagi connexió.

Pins del Mòdul de

Bluetooth


Pàgina 33

3.3 Connexió entre els elements electrònics

En aquest apartat explicarem les connexions que he fet per connectar-ho tot

al Arduino. Començarem pel mòdul de Bluetooth

Com podem veure a la imatge. El RXD(recepció) del mòdul el connectarem al

TXD(Transmissió) de l’Arduino. I el RXD de l’Arduino el connectarem al RXD

del mòdul de bluetooth. D’aquesta manera tota senyal que arribi al mòdul de

bluetooth li arribarà també al Arduino. Quan pugem el programa a la placa

Arduino, hem de tenir en compte que els cables RXD i TXD estiguin

desconnectats, sinó no funcionarà la transmissió de dades. El cable GND

anirà connectat al GND de l’Arduino i el VCC, que és la font d’alimentació anirà

connectat als 5V.

Abans de continuar hem de tenir en compte que no tindrem suficients espais

per el GND, per tant, en tots els apartats que digui GND en comptes de

connectar-lo al Arduino ho farem en uns pins soldables, del quals anteriorment

estaran soldats entre si. El mateix farem amb els 5V.


Pàgina 34

Un cop acabat connectarem el regulador de voltatge

El pin 1el connectarem el positiu de la bateria, el pin del mig el connectarem

al GND de l’Arduino i el pin 3 el connectarem als 5V. El negatiu de la pila el

connectarem al GND.

A continuació connectarem el sensor d’ultrasons

Connectarem el pin Trig en el pin 3 de l’Arduino ja que té un valor d’interrupció

baix i el sensor d’ultrasons no necessita més. El pin Echo del sensor el

connectarem al pin 2 de l’Arduino per la mateixa raó.


Pàgina 35

Finalment el pin VCC el connectarem als 5V, és a dir, a la font d’alimentació i

el GND el connectarem al GND de l’Arduino.

Per últim connectarem el pont H L293D. És el més complex de tots els

elements electrònics.


Pàgina 36

Com podem veure en la fotografia anterior, els pins 1,8,9,16 van connectats

als 5V de l’Arduino.

Els pins 4,5,12,13 van connectats als GND, el punt terra de l’Arduino.

Els pins 3,6,11,14 van connectats als motors, ja que són els pins de sortida.

Els pins 3 i 6 van connectats al motor dret i els pins 11 i 14 al motor esquerra.

Els pins 2,7,10 i 15 són els pins d’entrada per tant van connectats als pins

PWM de l’Arduino.

El pin 2 va connectat al pin 10 de l’Arduino



I per últim el pin 15 va connectat al pin 6 de l’Arduino.


Pàgina 37

4. Logigrama de funcionament

En un principi el robot està aturat. Desprès connectarem el robot al mòbil, si aquest estableix

una connexió amb el mòdul de Bluetooth avançarà segons les ordres que li donem, en el cas

contrari el robot seguirà aturat. Un cop que ha avançat i ha establert connexió amb el robot,

si polsem el botó d’endavant el robot avançarà fins detectar un objecte.

Robot Aturat

Connexió

amb el

mòbil

No

Avança

Si

Polsar

Botó

Avança fins detectar

objecte

Si

No


Pàgina 38

5. Programa

int leftA = 5; // Són els motors connectats als pins de l’Arduino

//LeftA= motor Esquerra endavant

int leftB = 6; // LeftB= Motor Esquerra endarrere

int rightA = 9; // Right A= Motor dret endavant

int rightB = 10; // Right B= Motor dret endarrere

int on = 255;

int state = 'g'; // Significa el estat “g” de l’aplicació del mòbil

intecho = 2; // Pin echo del sensor d’ultrasons connectat a pin 2 de l’Arduino

int trig = 3; // Pin trig del sensor d’ultrasons connectat a pin 3 de l’Arduino

int duration, distance; // Per calcular la distància

voidsetup() {

Serial.begin(9600); //Inicia el Port Serial, per comunicar-se amb el mòdul de

bluetooth

pinMode(rightA, OUTPUT);

pinMode(rightB, OUTPUT);

pinMode(leftA, OUTPUT);

pinMode(leftB, OUTPUT);

pinMode(echo, INPUT); //Defineix el pin echo del sensor d’ultrasons com a pin

d’entrada

pinMode(trig,OUTPUT); //Defineix els pin trig del sensor d’ultrasons com a

pin de sortida

// Defineix els motors com a pins de sortida

// La velocitat dels motors serà de 0-255. Ja que les sortides de l’Arduino tenen 8bits. Això equival a 255, ja que el 0 conta com un número i 2 elevat a 8 dona 256.


Pàgina 39

}

void loop() {

if(Serial.available()>0){

state = Serial.read();

}

if(state=='a'){ // Botó endavant de l’aplicació

analogWrite(rightB, 0);

analogWrite(leftB, 0);

analogWrite(rightA, on);

analogWrite(leftA, on);

}

if(state=='b'){ // Botó esquerra de l’aplicació



analogWrite(rightA, 0);


}

if(state=='c'){ // Bot central de l’aplicació




analogWrite(leftA, 0);

}

if(state=='d'){ // Botó dret de l’aplicació




// Si el Bluetooth està encès, inicia la comunicació i

emmagatzema les dades

//Els motors del darrera estan apagats i els del

davant encesos. Per tant es desplaça cap al

davant.

//Els motors del darrera i el de la dreta del

davant estan apagats i el de l’esquerra endavant

encès . Per tant es desplaça cap a l’esquerra

//Tots els motors estan apagats per tant.

El robot no es desplaça, sinó que para

//Els motors del darrera i el de la esquerra del

davant estan apagats i el de la dreta endavant

encès . Per tant es desplaça cap a la dreta


Pàgina 40


}

if(state=='e'){ // Botó del darrere de l’aplicació



analogWrite(rightB, on);

analogWrite(leftB, on);

}

if (state =='f'){ // Significa el botó on de l’aplicació, per tant el sensor de

distancia està funcionant.

digitalWrite(ptrig, HIGH); // Genera un pols alt en el sensor d’ultrasons

delay(0.01);// El pols és de 10 µs

digitalWrite(trig, LOW);// Genera un pols baix

duration = pulseIn(echo, HIGH); // Llegeix el temps que rep el pin del sensor

distance = (duration/2) / 29; // Calcula la distancia en centímetres

delay(10); // El pols és de 10 milisegons

}

if (distance <= 15 && distance >=2){ // Si la distancia és menor de 15cm





delay (200);// Durant 200 mili segons

analogWrite(rightB, on);

analogWrite(leftB, on);

//Els motors del davant estan apagats i els

del darrera encesos. Per tant es desplaça

cap endarrere

//Tots els motors s’apaguen

// S’anirà cap endarrere. Ja que els motors

davanters estan apagats


Pàgina 41

delay(500); // Durant 500 mili segons





delay(1100);// Durant 1100 mili segons

}

else{





}

if (state=='g'){ // Botó OFF de l’aplicació





}

}

//Girarà cap a la dreta. Ja que només el motor

de la dreta esta encès

//Si no hi ha obstacles es desplaçarà

cap endavant

// Els motors s’apaguen.


Pàgina 42

6. Aplicació

Aquesta és la pàgina on es pot fer aplicacions pel mòbil. Aquí es poden crear

botons, espais, links, entre altres coses. Es necessita una mica de paciència i

anar-hi fent a poc a poc provant com queda en el mòbil etc... El resultat de la

meva aplicació és el següent:

No és pot veure tota la aplicació com quedaria en el mòbil ja que hi he afegit

espais perquè quedi bé en el meu mòbil.


Pàgina 43

El següent pas és passar-ho al mòbil, s’ha de descarregar en forma de apk

en l’ordinador i passar aquest arxiu al mòbil.

Busquem la aplicació en els arxius del mòbil. És la carpeta on diu

emmagatzematge intern. Torbarem l’aplicació amb el nom que li hem donat,

en el meu cas TR. Clicarem en la aplicació i desprès clicarem en el botó

instal·la.


Pàgina 44

Un cop instal·lat obtindrem el resultat final de l’aplicació que és el següent:


Pàgina 45

Ara explicarem el petit programa de blocs que hem fet per la nostra aplicació.

És molt senzill, la pàgina web et dona un llistat d’opcions d’allò que pot fer

cada botó, o cada element que afegeixis a l’aplicació. El primer sistema de

blocs significa, que quan cliquem el botó al que anteriorment hem posat el

nom “Connexió Dispositius”; s’obrirà un apartat on hi haurà una llista, en la

que constaran els elements entre els quals podem escollir perquè es connecti

amb l’aplicació, en el nostre cas amb el mòdul Bluetooth. Anteriorment,

haurem de connectar el mòdul de Bluetooth amb el mòbil, perquè sinó no

apareixerà en la llista.

Per connectar-lo al mòbil anirem a ajustaments, desprès a Bluetooth, tot

seguit ho posarem en mode ON, després clicarem l’opció cerca dispositius i

finalment clicarem HC-06. Com podrem veure ens demanarà una

contrasenya, en aquest cas és 1234. Un cop finalitzat aquest procés, haurem

connectat el mòdul de Bluetooth amb el mòbil.


Pàgina 46

El segon sistema de blocs significa que quan s’obri

la llista d’elements connectats al Bluetooth

seleccionarem el dispositiu que necessitem per fer

funcionar el robot, en el nostre cas seleccionarem

el que posa HC-06, com podem veure en la

fotografia


Pàgina 47

El següents sistemes de blocs signifiquen la connexió entre el programa que

hem fet per l’arduino i el programa que hem realitzat per l’aplicació. És a dir

en el programa de l’arduino, cada “state” significa un botó diferent.

Per exemple l’estat “a” significa el botó del davant, i en la programació abans

de donar-li les funcions als motors li posarem if(State==’a’). La relació entre

l’Arduino i l’aplicació es basarà en l'estat, ja que en els dos programes els hem

anomenat igual. Per exemple, si cliquem l'estat “a” en l’aplicació, a través del

mòdul de Bluetooth, l’Arduino ho rep i com podem veure en la imatge l'estat

“a” significa el botó que va cap endavant, per tant, el robot es mourà cap

endavant. En el programa després de posar-li la funció if(State==’a’), i tenint

present que és el botó del davant hi haurem d’afegir la funció que volem que

facin els motors.

“a”

“b” “d”

“e”

“c”

“f” “g”


Pàgina 48

7. Logotip

He realitzat el meu logotip amb el Photoshop. El logotip és la inicial del nom

del robot, que és Zest.

Ho vaig posar de color blau, ja que és el color de l’aigua i el cel, per tant és el

color de la vida, el creixement, l’esperança i el futur. Amb això, vull dir que la

robòtica és el futur, el creixement de la societat d’avui en dia, i l’esperança de

persones malaltes o discapacitades per poder viure amb normalitat gràcies a

la robòtica.

El terme blau entre altres també implica constància, confiança , coneixement,

puresa i tranquil·litat.

Volia que el meu prototip de robot transmetés la constància que es necessita

per aconseguir que funcioni, uns certs coneixements que es necessiten per

poder crear un prototip i finalment la tranquil·litat i l’alegria que ens dóna

aconseguir el que ens proposem.

L’altre motiu es perquè el blau és un dels colors que més m’agraden.


Pàgina 49

8. Problemes

PROBLEMA 1

Un dels problemes que vaig tenir va ser que no li arribava corrent a tots els

punts, ho vaig solucionar seguint un procediment:

Aconseguir dos bateries, amb les seves respectives bases de bateria.

Connectar les bateries en paral·lel

Verificar 9V a la sortida de la base de la bateria

Connectar 9V ( positiu i negatiu de la bateria)

Connectar el pin 1 del regulador amb el positiu de la bateria

Connectar el pin 2 del regulador amb el GND de l’Arduino

Verificar que en el pin 3 del regulador hi hagi 5V. Hem de tenir en

compte que no es calenta el regulador

Connectar el pin 3 del regulador al pin on posa 5V de l’Arduino.

Amb el tester verificar que en tots els punts li arriba 5V

Si funcionen els punts anteriors, connectar tots els cables amb el pont H

L239D i verificar que en tots els punts li arriba la mateixa corrent.

PROBLEMA 2

Si el Bluetooth no funciona:

Hem de saber que el mòdul de Bluetooth HC-05 es pot connectar com esclau

i com a mestre, per tant es més difícil connectar-ho. Vaig intentar-ho, però

com que no vaig obtenir resultats positius, vaig canviar el mòdul de Bluetooth

per un més senzill que només es pogués connectar com esclau; en aquest

cas el mòdul de Bluetooth HC-06.

PROBLEMA 3

Al principi no hem funcionaven el motors, perquè hi havia un problema en la

soldadura del pont. El que vaig fer va ser dessoldar-ho i desprès torna-ho a

soldar, anant amb compte de no tornar a crear un curtcircuit.


Pàgina 50

9. Agraïments

M’agradaria donar-li les gràcies a totes aquelles persones que m’han ajudat i

guiat amb els dubtes que anaven sorgint al llarg del treball de recerca, ja que

sense ells no hagués sigut possible.

- En primer lloc a la meva mare, perquè sense ella no hagués sigut

possible.

- Voldria agrair en especial a Daniel Villella, perquè encara que estigués

molt lluny per correu electrònic m’ha ajudat a resoldre els dubtes

mecànics que he tingut.

- Al Xavier Farrero per proporcionar-me alguns materials que

necessitava.

- Al meu cosí per ensenyar-me els coneixements bàsics del llenguatge

C, i resoldre’m qüestions del programa per xarxes socials.

- Al meu tutor de recerca.


Pàgina 51

10. Conclusions

Aquest treball m’ha servit per aprendre a utilitzar la placa Arduino, tenir unes

nocions bàsiques en la programació i aprendre a utilitzar nous elements

electrònics. M’he adonat que la robòtica no és el simple fet de connectar dos

cable i pretendre que tot funcioni correctament, sinó que és més complexa.

S’ha de saber connectar cada cable a on correspon, pensar en el disseny

mecànic, i a l’hora de connectar provar que cada pas funciona correctament

amb el tester.

En el moment de programar, no només s’han de seguir unes instruccions, sinó

s’ha de tenir uns coneixements bàsics i anant provant fins que funcioni,

procurant de no deixar-te res.

Finalment, per a que tot funcioni s’ha de tenir una mica de sentit comú per

poder esbrinar on ha estat el error i solucionar-ho, no tot és tan fàcil com

sembla i poden haver-hi errors dels elements i no de la connexió.

Al principi, m’imaginava que seria com el robot LEGO, però estava molt

equivocada. Se m’han presentat diferents problemes en la construcció del

robot, que m’han fet plantejar-me deixar aquest tema del Treball de Recerca.

Però al final, reconstruint pas a pas el que havia fet, comprovant que cada

element funcionés, que fessin contacte entre ells i verificant que el programa

estigués correcte i no tingués cap equivocació, ho vaig aconseguir.

Va ser una satisfacció personal que al final funcionés. En definitiva amb esforç,

dedicació, paciència tot s’aconsegueix.

He après molt amb aquest projecte; ara tinc una altre visió de la robòtica i de

la tecnologia. Desprès de fer aquest treball, puc dir que no tinc tant clar què

vull estudiar al futur. Abans de fer aquest projecte, pensava que la

programació seria una de les coses que més m’agradaria, però no ha estat

així, allò que més m’ha agradat ha sigut la part mecànica del robot.


Pàgina 52

Un del altres aspectes que he pogut esbrinar en aquest treball és que potser

la construcció de robots no és el que més em motiva.

Per altre banda, una de les coses més importants és que m’ha canviat la meva

visió de veure la robòtica. Ha estat un treball llarg, però ha valgut la pena fer-

ho i no rendir-me en cap moment.


Pàgina 53

11. Bibliografia

Pàgines Web

MIT App inventor (2012-2015). MIT App Inventor

Accessible a: http://appinventor.mit.edu/explore/

Arduino (2015). Arduino

Accessible a:http://www.arduino.cc/

Fundació Wikimedia(2015). Arduino

Accessible a:http://es.wikipedia.org/wiki/Arduino

Jonathan Amangandi(2012). Arduino

Accessible a:http://jamangandi2012.blogspot.com.es/2012/10/que-es-

arduino-te-lo-mostramos-en-un.html

GeekyTherory (2015). Andriod

Accessible a:https://geekytheory.com/conectar-android-con-arduino-por-

bluetooth-capitulo-1/

SualLabs(2015). Puente H

Accessible a:http://www.suallabs.com/Puente-H-STL293D

InformaticaModerna.com(2008-2015).Regulador de voltatge.

Accessible a:http://www.informaticamoderna.com/Regulador_voltaje.htm

Diotronic S.A. Diotronic

Accessible a: http://www.diotronic.com/

Info-ab.uclm. El Servomotor

http://appinventor.mit.edu/explore/

http://www.arduino.cc/

http://es.wikipedia.org/wiki/Arduino

http://jamangandi2012.blogspot.com.es/2012/10/que-es-arduino-te-lo-mostramos-en-un.html

http://jamangandi2012.blogspot.com.es/2012/10/que-es-arduino-te-lo-mostramos-en-un.html

https://geekytheory.com/conectar-android-con-arduino-por-bluetooth-capitulo-1/

https://geekytheory.com/conectar-android-con-arduino-por-bluetooth-capitulo-1/

http://www.suallabs.com/Puente-H-STL293D

http://www.informaticamoderna.com/Regulador_voltaje.htm

http://www.diotronic.com/


Pàgina 54

Accessiblea:http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/

servomotor.htm

Diego Pérez(2006). Sensores de distancia por ultrasonidos

Accessible a:

http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006/Trabajos/DiegoPerezDeDiego

.pdf

YamidRamirez. Servomotres

Accessible a: http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-

motores.shtml

Prometec(2014). Módulo Bluetooth HC-06

Accessible a: http://www.prometec.net/bt-hc06/

Fundació Wikimedia (2013). 78xx

Accessible a: https://es.wikipedia.org/wiki/78xx

InformaticaModerna.com (2008-2015). El regulador de voltaje

Accessible a: http://www.informaticamoderna.com/Regulador_voltaje.htm

Ibertrónica (2015). PWM

Accessible a: http://www.ibertronica.es/blog/refrigeracion/funcion-pwm/

Enrique Crespo. AprendiendoArduino

Accessible a: https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2014/11/18/tema-6-

comunicaciones-con-arduino-4/

Robots Argentina (2007) Manejo de potencia para motores con el integrado

L293D.

http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/%20servomotor.htm

http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/%20servomotor.htm

http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006/Trabajos/DiegoPerezDeDiego.pdf

http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006/Trabajos/DiegoPerezDeDiego.pdf

http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml

http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml

http://www.prometec.net/bt-hc06/

https://es.wikipedia.org/wiki/78xx

http://www.informaticamoderna.com/Regulador_voltaje.htm

http://www.ibertronica.es/blog/refrigeracion/funcion-pwm/

https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2014/11/18/tema-6-comunicaciones-con-arduino-4/

https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2014/11/18/tema-6-comunicaciones-con-arduino-4/


Pàgina 55

Accessible a: http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm

Hipertextual(2015). R.U.R Robots universales de rossum

Accessible a:http://hipertextual.com/2010/06/rur-robots-universales-de-

rossum

Fundació Wikimedia(2015). Robot

Accessible a: https://es.wikipedia.org/wiki/Robot

Llibres

1. José Mª Angulo Usategui, Susana Romero Yesa. Ignacio Angulo

Martínez. Microrobótica: Tecnología, Aplicaciones y Montaje Práctico.

2na edició. Madrid. S.A Ediciones Paraninfo

2. John J.Craig. Robótica. Tercera edició. México. Pearson Prentice Hall.

Imatges del treball

Imatge de la pàgina 7 “Gràfic de la distribució de robots per sectors. Any 2014”

Extreta de: http://nova.aeratp.com/wp-content/uploads/2015/09/ESTUDIO-

COMPLETO-2015.pdf

Imatge de la pàgina 9 “Isaac Asimov”:

Extreta de: http://www.fotoseimagenes.net/isaac-asimov

Imatge de la pàgina 9, “Robot Unimate”

Extreta de: http://www.cnet.com/pictures/rethinking-the-robot-through-history-

images/6/

Imatge de la pàgina 14

Extreta de

http://es.slideshare.net/CristianDavis/partes-de-un-servo-motor

http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm

http://hipertextual.com/2010/06/rur-robots-universales-de-rossum

http://hipertextual.com/2010/06/rur-robots-universales-de-rossum

https://es.wikipedia.org/wiki/Robot

http://nova.aeratp.com/wp-content/uploads/2015/09/ESTUDIO-COMPLETO-2015.pdf

http://nova.aeratp.com/wp-content/uploads/2015/09/ESTUDIO-COMPLETO-2015.pdf

http://www.fotoseimagenes.net/isaac-asimov

http://www.cnet.com/pictures/rethinking-the-robot-through-history-images/6/

http://www.cnet.com/pictures/rethinking-the-robot-through-history-images/6/

http://es.slideshare.net/CristianDavis/partes-de-un-servo-motor


Pàgina 56

Imatge de la pàgina 15:

Extreta de: http://www.info-

ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm

Imatge de la pàgina 17.” Sensor D’ultrasons”

Extreta de: https://ardubasic.wordpress.com/tag/ldr/

Imatge de la pàgina 17

Extreta de:http://www.fim.umich.mx/teach/ifranco/notas/C6-

Detectores%20sensores%20y%20transductores%20E.pdf


Extreta de : http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-601910121-pack-4-

reguladores-tension-5v-78l05-7805-arduino-nubbeo-_JM


Extreta de:

http://rc.lapipadelindio.com/general/servos-radiocontrol-modelismo


Extreta de: http://www.sciencebuddies.org/science-fair-

projects/project_ideas/Robotics_ServoMotors.shtml


Extreta de: http://arduinoecompanhia.blogspot.com.es/2014/05/arduino-

motor-shield.html

Imatge de la pàgina 33-35:

Extreta de: http://diyhacking.com/diy-arduino-keyboard/

Extreta de: http://www.auriculares.org/foro/index.php?topic=13808.0

Extreta de: http://www.spainlabs.com/foro/viewtopic.php?f=9&t=1192

http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm

http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm

https://ardubasic.wordpress.com/tag/ldr/

http://www.fim.umich.mx/teach/ifranco/notas/C6-Detectores%20sensores%20y%20transductores%20E.pdf

http://www.fim.umich.mx/teach/ifranco/notas/C6-Detectores%20sensores%20y%20transductores%20E.pdf

http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-601910121-pack-4-reguladores-tension-5v-78l05-7805-arduino-nubbeo-_JM

http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-601910121-pack-4-reguladores-tension-5v-78l05-7805-arduino-nubbeo-_JM

http://rc.lapipadelindio.com/general/servos-radiocontrol-modelismo

http://www.sciencebuddies.org/science-fair-projects/project_ideas/Robotics_ServoMotors.shtml

http://www.sciencebuddies.org/science-fair-projects/project_ideas/Robotics_ServoMotors.shtml

http://arduinoecompanhia.blogspot.com.es/2014/05/arduino-motor-shield.html

http://arduinoecompanhia.blogspot.com.es/2014/05/arduino-motor-shield.html

http://diyhacking.com/diy-arduino-keyboard/

http://www.auriculares.org/foro/index.php?topic=13808.0

http://www.spainlabs.com/foro/viewtopic.php?f=9&t=1192


Pàgina 57

12. Annexos

Per finalitzar he realitzat un vídeo amb el resultat final del prototip. En el vídeo

podem veure com és connecta el robot amb el mòbil, com és mou, i finalment

la forma en que detecta un objecte i la seva reacció davant l’objecte detectat.

Documents

CONSTrUCCIÓ D’UN ROBOT CONTROLAT PEL MÒBILTREBALL DE RECERCA ONSTRU IÓ D’UN RO OT CONTROLAT PEL MÒBIL Pàgina 5 1.2 Objectius i estructura del treball El meu principal objectiu,