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祥儀盃機器人擂台競賽

Shayye Robot Combat Competition

活動名稱：祥儀盃機器人擂台競賽

主辦單位：祥儀企業股份有限公司

協辦單位：國立台灣大學智慧機器人及自動化國際研究中心

台灣機器人學會、台灣智慧自動化與機器人協會

台灣發展研究院 智能機器人研究所

贊助廠商：利基應用科技股份有限公司

瞻營全電子股份有限公司

馥林文化

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活動目的及沿革:

目前機器人的使用領域發展越來越廣闊，如醫學應用、外太空探險，危險區域探

索，居家環境清潔及電子寵物等皆有良好的成果發展。大量的智慧型機器人被設

計與人們配合進行，其應用也越來越廣泛，隨著科技技術的提昇，未來將會有越

來越多智慧型機器人參與深入更多人類的生活。其中，人形機器人競賽為展現機

器人機電系統整合之最佳平台。

日本 ROBO-ONE 聯盟，每年定期在不同地區舉辦比賽，其中包含

ROBO-ONE、ROBO-ONE Light、ROBO-ONE GP、ROBO-ONE Soccer 等。

國際間，有越來越多知名大學及企業相繼投入支持，使得機器人格鬥年度競賽賽

成為當年度機器人界之盛事，吸引眾多國際媒體注意。雖國內機器人研究起步較

慢，但在近年來已有越來越多學界投入此方面之研究，除學術研究論文之發表

外，更於各項世界級機器人競賽獲得優異名次。機器人應用為一個跨領域高應用

整合，內含資訊、電子、電機、機械等之高度機電整合。每個完整的機器人均包

含電源電路、感測電路、馬達電路、CPU 電路、智慧化軟體設計等部分，配合

電池、機身、結構、車輪、輔輪、致動件等硬體以及作為邏輯判斷的程式流程軟

體，整合了各方面的高階技術。透過競賽的方式，將可大幅提升機器人設計實作

與創新研發的能力，更可達到寓教於樂、積極學習與思考創作之目標。同時，藉

由競賽活動並透過全國性邀請之競賽，增加學習觀摩的機會，同時參考日本

Robo-ONE 國際競賽之規則，讓國內智慧型機器人研究能積極地與國際接軌。

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(一)競賽時間：2013 年12 月15 日 (星期日) AM9:30 (9:00 開始報到)

(二)競賽地點：台北花博爭豔館

(三)報名截止日：即日起至2013 年11 月30 日(星期五) 17:00 截止

(四) 機器人擂台競賽組別：

【1】遙控組

參賽資格：1-4 人團體報名，以1 人1 機操作參賽為限，限學生身分報名。

限制條件：機器人擂台競賽遙控組限制使用台灣製造之伺服機。

※台灣製造伺服機廠商如下：廣營電子、栗研科技、廣運科技

報名費用：免費

競賽獎勵

名次 獎勵 名額

第一名 新台幣 50,000 整 1名

第二名 新台幣 25,000 整 1名

第三名 新台幣 15,000 整 1名

※前三名使用祥儀企業伺服機者，獎金以雙倍計算。

※特別獎

獎項 獎勵 名額

最佳造型獎 新台幣 10,000 整 2名

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【2】體感組

參賽資格：1-4 人團體報名，以1 人1 機操作參賽為限，報名身分不拘。

限制條件：機器人擂台競賽體感組限定使用祥儀指定型號格鬥機器人，

購買管道：利基應用科技

報名費用：免費

競賽獎勵

名次 獎勵 名額

第一名 新台幣 30,000 整 1名

第二名 新台幣 20,000 整 1名

第三名 新台幣 10,000 整 1名

(六) 競賽活動時程（暫訂）

時 間 活動內容

09:00~09:30 隊伍報到機器人檢錄 & 抽籤比賽順序

09:30~09:40 賽前說明─領隊會議 & 裁判會議

09:40~09:50 開幕儀式

09:50~10:00 機器人出場及合照

10:00~15:30 正式競賽

15:30~16:00 頒獎及閉幕

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（七）競賽總則

《遙控組》

【1】 選手資格與隊伍成員

可 1-4 名團體報名參賽，但以1 人1 機操作參加競賽為限。

【2】 材料

1)遙控組限制使用台灣製造之伺服機，參賽隊伍需自備參賽所需之設備、軟體和

電腦。

2) 參賽隊伍需自備備用零件。大會不負責維修或替換比賽期間中的任何突發狀

況或器材故障。

3) 得以透過機器人本身內部感測器、內部發送訊號源或處理器進行訊號量測；

但不得靠外部設備運算及感測進行計算及指引。

4) 機器人之控制，得使用無線通訊介面或組件（如無線射頻、紅外線）來進行

遙控，但不得以有線方式進行控制。

【3】 競賽機器人

1) 機器人之外型及運動方式，需符合人形(包含頭、雙手及雙腳)及兩足運動，不

得有超過兩足以上之固定或非固定肢體或支撐架之組成。

2) 機器人的腳底板大小必須依照以下規定：(含電池控制板等等)的機器人， X=

機器人長度的40%，Y=機器人長度的30%。其中，X 為腳底板的最大長度，Y 為

腳底板的最大寬度。

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3)機器人手的尖端不得超過機器人腳長的2/3

4)機器人高度不得超過35cm

4) 下圖為禁止的腳底板構造

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5) 不能在腳底設計吸盤等等附著裝置

6) 動力裝置必須搭載在機器人身上

7) 不能裝會傷人的東西 (刀,槍,尖銳物等等….)

8) 不能干擾對方的無線通訊

9) 不能裝會發射液體或粉末的裝置

10) 不能噴火,放電

11) 不能裝高速旋轉的武器

12) 比賽當天機體檢錄完後不能再做任何更動

《體感組》

【1】 選手資格與隊伍成員

可 1-4 名團體報名參賽，但以1 人1 機操作參加競賽為限。

【2】 材料

1) 限定使用祥儀指定型號格鬥機器人(搭配kinect for PC) ，購買管道：利基應

用科技 ，參賽隊伍需自備參賽所需之設備、軟體和電腦。

2) 參賽隊伍需自備備用零件。大會不負責維修或替換比賽期間中的任何突發狀

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況或器材故障。

3) 得以透過機器人本身內部感測器、內部發送訊號源或處理器進行訊號量測；

但不得靠外部設備運算及感測進行計算及指引。

4) 機器人限制以體感方式控制。

【3】 競賽機器人

1) 限定使用祥儀指定型號格鬥機器人

2) 不能在腳底設計吸盤等等附著裝置

3) 動力裝置必須搭載在機器人身上

4) 不能裝會傷人的東西 (刀,槍,尖銳物等等….)

5) 不能干擾對方的無線通訊

6) 不能裝會發射液體或粉末的裝置

7) 不能噴火,放電

8) 不能裝高速旋轉的武器

9) 比賽當天機體檢錄完後不能再做任何更動

以下【4】─【14】規則，遙控組及體感組皆適用。

【4】 競賽動作

1) 每隊只可於安排賽程之預定時間內執行/展示機器人的動作，不得因隊伍本身

之因素要求延賽或暫停，如為大會或裁判認定之不可抗力之因素，得由裁判裁定

後調整之。

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2) 競賽得失分由現場裁判認定為準，參賽隊伍不得於該場對戰結束後，再提出

異議或要求變更各項認定。

3) 競賽隊伍對於競賽規則有疑問者, 須在開賽前領隊/裁判會議中提出, 並以會

議決議為最終認定。

【5】 比賽場地

1) 參賽隊伍需在指定區域進行準備及修理。除參賽隊伍、裁判、競賽委員、大

會工作人員與特別核定人員，其他人不得靠近。

2) 比賽場地以比賽當天由大會提供為準。

（八）競賽規則說明

1) 競賽場地：

如下圖所示，實際場地為八角型底板，對邊直徑為 1800mm，高300mm 之

合板木上裱帆布底布，可能有些微不平坦處。

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2) 比賽內容：

1. 競賽報到當日，由各組於報到台前抽參賽順序及編號，若隊伍數過多將會先

進行參賽資格取得賽，在競賽舉辦前幾日先行公告，以便各隊準備。

2. 格鬥賽先採行一對一回合單淘汰賽方式晉級，爾後根據隊伍數調整競賽方

式，前八強將採交叉對戰方式(回合勝利數多者晉級)。

3. 每一次對戰回合有 3 分鐘， DOWN 數最少者晉級。

4. 格鬥對戰示意圖(僅供參考，將隨隊伍數調整競賽方式)

6. 比賽時間完結後仍無分出勝負,經裁判判定，可延長加賽2 分鐘；若仍無法分

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出勝負，將測量機器人重量來判定，較輕者勝。

7. 若機器人確定無法出賽，可提出放棄參賽聲明。

8. 若抽籤後未到者，對方可直接晉級。

3) 計分規則：

項次 條文規範 計分數

1 比賽開始未能於30 秒內無法離開起始點出賽，之後每

10 秒計算一次

1 DOWN

2 原地定點10 秒內皆無移動者，每10 秒計算一次 1DOWN

3 因對方發動有效攻擊而將自身擊倒於地

（暫停瞬間被擊到或被無意義攻擊擊倒不算）

1DOWN

4 自身發動攻擊而無將對方擊倒，卻導致自身跌倒於地 1DOWN

5 自身於行進動作中或攻擊無效下而導致自身跌倒 1DOWN

6 因自身動作(不論行進或攻擊)而導致自身掉出場外 3 DOWN

7 因受對方攻擊而掉出場外 5 DOWN

8 機器人2 處以上接觸地面 1DOWN

9 若因受攻擊而倒地，未在10 秒內爬起者，每10 秒計算

一次

1DOWN

10 若自身跌倒於地，未在10 秒內爬起，每10 秒計算一次 1DOWN

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11 每場對戰中，每隊有1 次叫暫停的機會，暫停時間為2

分鐘，若未能在2 分鐘內調整好機器人出賽(之後每10

秒計算一次)

1 DOWN

4) 若出現以下狀態，可經由裁判判定分開並回到初始位置重新比賽：

1. 機器人扭在一起且無法分開或它們均無法彼此碰觸，超過 10 秒時

2. 機器人互相卡住時，在裁判判定下，觸碰機器人斷電保護雙方機器人

3. 兩方機器人幾乎同時掉落場外

4. 兩方機器人均喪失行動能力

5. 裁判認定雙方均無法獲勝時

如果重新比賽後還是發生如上之結果，裁判可將兩機器人放到指定地方重新比

賽。如果依然無法分出勝負，則依重量輕者為決定勝負之依據。

5) 暫停時間內，參賽隊伍可維修機器人。如無法於時間內修復，則視同放棄該

場比賽，由對方勝出晉級。

6) 如無提出聲明並獲得裁判同意即碰觸場上機器人之參賽隊伍，即視同放棄參

賽資格。

7) 機器人檢錄時，如由裁判認定為違規之機器人退回修改，若未於檢錄時間內

完成修改來符合參賽機器人之規範，則不得參加競賽。