AgriBus-GMini ユーザーガイド

- RTK - Ver. 1.0.2

目次

RTK 2 ■ 基準局 3 ■ 移動局 8

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RTK AgriBus-GMini(以下、GMini)を利用してRTK測位するときの手順を説明します。 GMiniにはu-blox社製GNSSモジュールが搭載されており、NTRIPCasterサービスであるRTK2GOを利用することでRTK測位が可能です。ただし、弊社動作保証外であるため必ずしもRTK測位ができるとは限りません。ご了承ください。

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■ 基準局 GMiniを基準局(Base)として設定する方法を説明します。下記の網掛け部分に相当します。 インターネットに基準局(Base)の情報を配信するため、PCはインターネットに常時接続しておく必要があります。

★ 事前準備 WebブラウザからGMiniを基準局向けに設定します。

(A) - 1. AgriBus-NAVIを起動している場合は、AgriBus-NAVIを終了してください。 (A) - 2. GMiniを起動した後、スマホ/タブレットまたはPCでWiFiを有効にします。 (A) - 3. WiFiの使用可能一覧に [AGBGM-AP-XXXX] と表示されるので選択します。

XXXXはランダムな英数字4ケタです。 (A) - 4. パスワードの入力を求められるので、下記のパスワードを入力します。

パスワード： 12345678 (A) - 5. スマホ/タブレットまたはPCでWebブラウザを起動します。 (A) - 6. アドレスバーに下記のURLを入力してWebページを表示します。

URL： http://192.168.4.1:8080 または http://agribus-gmini.local:8080

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http://192.168.4.1:8080/http://agribus-gmini.local:8080/

(A) - 7. Configurationsで下記を選択してSetボタンを押下します。 - ublox : RTK(Base) - gyro : Disable

(A) - 8. 数秒後、Webページが切り替わり「Set - OK」と表示されれば設定は成功です。 「Set - FAIL」と表示された場合は、最初からやり直してください。

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■ 接続方法 1. GMiniにGNSSアンテナを接続します。 2. GMiniとPCをUSBケーブルで接続してGMiniを起動します。 3. Windows PCを起動した後、インターネットに接続しておきます。 4. Windows PCにRTKLIBをインストールします。

[Download ZIP] からZipファイルをダウンロードして適当なところへ展開します。

・Open Repository in GitHub (binary programs for Windows). 　https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB_bin

5. 3. で展開したフォルダにあるstrsvr.exeを実行します。

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https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB_bin

6. STRSVRで下記を設定します。 [(0) Input]

a) Type : Serial b) Serial Options

- Port : ご使用の環境に合わせて設定してください - Bitrate(bps) : 19200 - Byte Size : 8bits - Parity : None - Stop Bits : 1bit - Flow Control : None

[(1) Output] c) Type : NTRIP Server d) NTRIP Server Options

- NTRIP Caster Host : rtk2go.com - Port : 2101 - Mountpoint : 任意の文字列を設定してください - Password : BETATEST

e) Conversion Option - Conversion : [From] u-blox [To] RTCM3 - Message Types : 1005(10), 1077(1), 1127(1)

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[Options...] f) Station ID : 任意の数値を設定してください g) Lat/Lon/Height : アンテナ位置を設定してください

※. アンテナの緯度/経度/標高は、Google Mapなどで取得して設定してください。

7. Startボタンを押下してください。

8. Webブラウザで http://rtk2go.com:2101 にアクセスして基準局として配信されていることを確認してください。

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http://rtk2go.com:2101/

■ 移動局 GMiniを移動局(Rover)として設定する方法を説明します。下記の網掛け部分に相当します。 インターネットから基準局(Base)の情報を取得する場合、スマホ/タブレットは3G/4GやWiFiに 常時接続しておく必要があります。

★ 事前準備 WebブラウザからGMiniを移動局向けに設定します。

(A) - 1. AgriBus-NAVIを起動している場合は、AgriBus-NAVIを終了してください。 (A) - 2. GMiniを起動した後、スマホ/タブレットまたはPCでWiFiを有効にします。 (A) - 3. WiFiの使用可能一覧に [AGBGM-AP-XXXX] と表示されるので選択します。

XXXXはランダムな英数字4ケタです。 (A) - 4. パスワードの入力を求められるので、下記のパスワードを入力します。

パスワード： 12345678 (A) - 5. スマホ/タブレットまたはPCでWebブラウザを起動します。 (A) - 6. アドレスバーに下記のURLを入力してWebページを表示します。

URL： http://192.168.4.1:8080 または http://agribus-gmini.local:8080

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http://192.168.4.1:8080/http://agribus-gmini.local:8080/

(A) - 7. Configurationsで下記を選択してSetボタンを押下します。 - ublox : RTK(Rover) - gyro : Disable

(A) - 8. 数秒後、Webページが切り替わり「Set - OK」と表示されれば設定は成功です。 「Set - FAIL」と表示された場合は、最初からやり直してください。

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■ 接続方法 1. GMiniにGNSSアンテナを接続します。 2. GMiniにUSBケーブルを接続してGMiniを起動します。 3. スマホ/タブレットの設定でBluetoothをONにします。 4. GMiniをBluetoothペアリングします。

[AGBGM-BT-XXXX] と使用可能なデバイスに表示されるので選択します。 XXXXはランダムな英数字4ケタです。

　　　※. 既にペアリングしてある場合は、本手順は必要ありません。

5. スマホ/タブレットにRTKGPS+ for AgriBus-GMiniアプリをインストールします。 ・RTKGPS+ for AgriBus-GMini 　https://play.google.com/store/apps/details?id=com.agri_info_design.gpsplus.rtkgps

6. RTKGPS+ for AgriBus-GMiniアプリで下記を設定します。

[Input streams]

a) Input Rover - Enable rover : ON - Type : Bluetooth - Stream settings : [Bluetooth device] 4.でペアリングしたGMini - Format : u-blox

b) Input Base ※. 基準局は、各々の環境に合わせて設定して下さい。 下記は、前章で説明した基準局を使う場合の設定例です。

- Enable base : ON - Input Base : NTRIP Client - Stream settings : [Host] rtk2go.com [Port] 2101

[NTRIP Mountpoint] 設定した任意の文字列 [NTRIP user] なし [NTRIP password] BETATEST

- Format : RTCM3 - Base station position : RTCM Antenna position

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https://play.google.com/store/apps/details?id=com.agri_info_design.gpsplus.rtkgps

[Output streams] c) Solution1

- Enable Solution 1 : ON - Type : TCP Client - Stream settings : [Host] localhost [Port] 51020 - Format : NMEA 0183

[Processing options]

d) Processing options 1 - Positioning mode : Kinematic - Frequencies : L1 - Navigation system : GPS(ON), SBAS(ON), GLONASS(OFF) - Elevation mask(°) : 20　※. 各々の環境で適宜設定してください。 - SNR mask(dbHz) : 40　※. 各々の環境で適宜設定してください。 - Integer ambiguity resolution：Continuous - Processing cycle(s) : 1

6. RTKGPS+ for AgriBus-GMiniアプリで [Server] - ON にします。 棒グラフが表示され移動局と基準局からデータを受信していることを確認してください。 しばらく経過したら、RTK測位(Fixed / Float)できていることを確認してください。

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7. AgriBus-NAVIを起動して、画面左下の歯車ボタンを押下します。 8. [GNSS位置情報取得元] で [内部ポート通信] を選択します。

9. [TCPホスト＆ポート設定]を下記のとおりに設定します。 - TCPホスト(IP) : localhostを使用する - TCPポート番号 : 51020

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10. GPSガイダンス画面に戻ります。 アンテナや衛星の状況によって画面右上が「FIX / FLOAT」に切り替わります。 また、GMiniの起動直後は位置情報を取得できずに「NO GNSS」となることがあります。 そのときは、しばらくお待ちください。

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QA

1. RTKLIBとは何ですか？ RTKLIBは、高須知二氏(東京海洋大学)が開発したRTK測位演算ソフトウェア群です。 詳細については、下記のURLを参照してください。

・RTKLIB 　http://www.rtklib.com/

2. GMiniを基準局としてうまく設定できないのですが？

RTKLIB(STRSVR)及びRTK2GOの詳細については下記のURLを参照してください。 ・RTKLIB ver. 2.4.2 Manual 　http://www.rtklib.com/prog/manual_2.4.2.pdf

・RTK2GO 　http://www.rtk2go.com/

3. なかなかFixしないのですが？ 遠く離れた基準局を利用した場合は、精度が低下します。 10km圏内の基準局を利用するのが理想的と言われています。

4. 出荷時状態(Single / D-GNSS)に戻したいのですが？

WebページのConfigurationsで下記を設定してください。 ※. Webページのアクセス方法は、P3またはP8を参照してください。

- ublox : NMEA - gyro : Enable

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http://www.rtklib.com/http://www.rtklib.com/prog/manual_2.4.2.pdfhttp://www.rtk2go.com/