FANUCfs.gongkong.com/uploadfile/datum/201407/... · 2014-07-04 · SHANGHAI-FANUC 运动组放大器编号 AMP number 放大器种类 AMP type 1 1 2 beta series 2 2 2 beta series

SHANGHAI-FANUC

FANUC 外部轴添加手册

弧焊篇

编写：吴正勇审核：张海森上海发那科机器人有限公司

SHANGHAI-FANUC 目录

第一章：概述﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 1

第二章：硬件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2

2.1．光纤套件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2

2.2．伺服放大器﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2

2.3．连接电缆﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 3

2.4．伺服电机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 4

2.5．抱闸单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 4

2.6．电池单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 5

第三章：硬件连接及设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 6

3.1．光纤的连结及 FSSB的设置﹒﹒﹒﹒ 6

3.2．放大器的连接及编号的设置﹒﹒﹒﹒ 6

3.3．起始轴号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 7

4.4．抱闸号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 8

第四章：软件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 9

第五章：添加案例：﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 10

5.1 单机 + 一轴变位机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 10

5.2单机 + 直线导轨+两轴 L型变位机﹒﹒ 22

5.3 双机 + 一轴定位+两轴变位机﹒﹒﹒ 44

附一：常见的故障现象﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 53

附二：电机型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 54

附三：放大器型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 56

附四：放大器与电机匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 56

附五：电机与连接电缆匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 57

SHANGHAI-FANUC

第一章：概述

“FANUC外部轴添加手册”是上海发那科就外部轴的添

加而编写的一本手册，该手册适用于 R30iA及以上的控制柜类

型。手册的内容包括添加外部轴整套硬件的介绍，连接及其

设置，软件的介绍、添加案例。

在使用发那科机器人之前，务必仔细阅读发那科机器人

安全手册，并在理解该内容的基础上使用机器人。在使用

“FANUC外部轴添加手册”时，操作者必须接受发那科专业

的技术培训。该手册为上海发那科内部资料，仅为内部技术

人员方便学习交流，请勿外泄

内部资料请勿外泄

第 1 页

SHANGHAI-FANUC

第二章：硬件在添加附添加过程中，需要追加以下硬件：光纤、伺服放

大器、连接电缆、伺服电机、抱闸单元，电池单元：

2.1光纤光纤作为信息传输的介质，由纤芯和

包层组成，由于光纤质地脆,易断裂，所以

在使用过程中要加以注意，可以弯曲，但

禁止折弯。作为外部轴的光纤，其产品代

号如下：

1ST Servo amplifier assembly A05B-2507-J001



备注：光纤套件包括光纤，24V电源线，200V电源线

2.2伺服放大器伺服放大器也叫伺服驱动器，用来控

制和驱动电机，功率驱动单元的整个过程

可以简单的说就是 AC-DC-AC的转换过程，


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SHANGHAI-FANUC 同时具有过电压、过电流、过热、欠压的保护功能，从而实现高

精度的定位。下面以常用的放大器对电流加以说明：

2.3连接电缆

连接电缆由伺服电机电源线、编码器线和抱闸线组成,电缆的长

度有 7米，14米，20米，30米四种规格，电机与电缆的配套请

参考附五

αiSV 40 单轴放大器电机驱动电流为 40安培

αiSV 40/80 双轴放大器第一轴驱动电流 L为 40安培

第二轴驱动电流M为 80安培

αiSV 20/20/40 三轴放大器

第一轴驱动电流 L为 20安培

第二轴驱动电流M为 20安培

第三轴驱动电流 N为 40安培


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SHANGHAI-FANUC

2.4伺服电机电机的选型需要根据用户

的负载大小进行力学计算。常

用的伺服电机αiF 系列，αiS

系列，按轴承类型来分有斜齿，

直齿和带键直齿三种类型，下

面仅以αiF12 3000和αiS 4000

举例说明：

2.5抱闸单元（break unit）当运转时遇到急停或者断电时，外部轴需

要安全保护和精确定位等等，就需要给电机一

个与转动方向相反的转矩使它迅速停转，简单

的说，这就是抱闸，抱闸单元就是给外部电机

提供抱闸功能的一个模块。每个抱闸单元上面

αiF12/3000

A06B-0243-B605 Taper shaft / With DC90V brake

A06B-0243-B705 Straight shaft / With DC90V brake

A06B-0243-B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake

αiS8/4000

A06B-0235-B605 Taper shaft / With DC90V brake

A06B-0235-B705 Straight shaft / With DC90V brake

A06B-0235-B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake


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SHANGHAI-FANUC 有两个抱闸号，每一个抱闸号有两个抱闸口，每一个抱闸口可以

控制一个电机。其产品代号如下：

break unit A05B-2507-J401

2.6电池单元（Battery unit）

电池单元是给外部轴编码器

供电的一种装置，电池电压为

6V。标准的变位机（电机与减

速机一体，机械装置里已包括

该装置）不需要该装置。其产

品代号如下：

Battery unit A05B-2507-J460


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SHANGHAI-FANUC

第三章：硬件连接及设置 3.1光纤的连结及 FSSB的设置本节就追加外部轴时所需的“FSSB 路径”的设定进行描述；

在主板的轴卡※1上有两个光纤口，COP10A-1和 COP10A-2，光纤

以轴卡的两个光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部

轴放大器。在连接过程中，遵循“B进 A出”的规则，即光纤从

放大器的 COP10B进，从放大器的 COP10A出。连接在 A-1上的

机器人及外部轴，其 FSSB为 1，连接在A-2上的机器人及外部轴，

其 FSSB 为 2 （※1：轴卡有八轴，十二轴，十六轴,二十四轴，

四种规格）

3.2放大器的连接及编号设置

放大器的编号按照光纤连接顺序依次进行编号，FSSB1上的

第一个机器人的放大器编号为 1，第二个放大器编号为 2，依次

进行类推，FSSB2上的第一个放大器编号接着 FSSB1上的最后一

个编号继续进行依次类推：举例说明如下：

按照上面的连接顺序，放大器编号的设置如下：


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SHANGHAI-FANUC 运动组放大器编号 AMP number 放大器种类 AMP type

1 1 2 beta series

2 2 2 beta series

3 3 2 beta series

4 4 2 beta series

5 5 2 beta series

6 6 2 beta series

电缆连接：在双轴伺服放大器的连接中，编码器电缆 JF1对应放

大器上的 ENC1(L), 编码器电缆 JF2对应放大器上的 ENC2(M)；电

源线电缆 AMP2/L 对应 CZ2L(接口靠外侧), 电源线电缆 AMP2/M

对应 CZ2M（接口靠内侧）；L代表放大器的第一轴，M代表放大

器的第二轴

3.3起始轴号的设置起始轴的轴号设定与光纤连接顺序密切相关，同时需要遵循以下

规则：

FSSB 路径有效的硬件开始轴编号

1 7～16（※1）

2 ＊～24（※2）

（※1）：机器人的轴数不到 6 轴时，也可以使用 6 以下的值。

（※2）：FSSB 第 2 路径的硬件开始轴编号的下限，根据连接在 FSSB 第 1 路径的轴数而不同。

连接于 FSSB 第 1 路径的轴数为 4 的倍数的情形：＊＝连接于 FSSB 第 1 路径的轴数＋１连接于 FSSB 第 1 路径的轴数不是 4 的倍数的情形：


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SHANGHAI-FANUC ＊＝比连接于 FSSB 第 1 路径的轴数大，且最靠近的４的

倍＋１。

按照以上的连接顺序，轴开始号设置如下：

运动组 FSSB 路径硬件开始轴编号 FSSB1总轴数

1 1 1 无需设定

2 1 7 无需设定

3 1 13 无需设定

4 2 17 13

5 2 18 13

3.4抱闸号（break unit）的设置第一台机器人六轴放大器的抱闸号为 1，其外加的抱闸单元分别为 2号，3号第二台机器人六轴放大器的抱闸号为 5，其外加的抱闸单元分别为 6号，7号，抱闸号的设置取决于外部轴抱闸线接入的是哪一个口，如图所示

1

2

3 7

6

5

1号机器人 2号机器人


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SHANGHAI-FANUC

第四章：软件外部的附加轴其用途不一样，所安装的软件也不一样，下面

就软件代码进行说明：

序号软件名称软件代码用途说明

1 Independent Auxiliary Axis A05B-2500-H895 用于伺服旋转变位，不能

与机器人协调

2 Extended Axes Control

A05B-2500-J518

用于直线导轨

3 Basic Positioner A05B-2500-H896 用于伺服旋转变位，能与

机器人协调

4 ARC Positioner A05B-2500-H871 500KG 两轴标准变位机

5 300KG One-axis Positioner A05B-2500-H879 300KG 一轴标准变位机

6 500KG One-axis Positioner A05B-2500-H875 500KG 一轴标准变位机

7 1000KG One-axis Positioner A05B-2500-H880 1000KG 一轴标准变位

机

8 1500KG One-axis Positioner A05B-2500-H876 1500KG 一轴标准变位

机

9 Multi-Group Motion A05B-2500-J601 多组动作控制，必须安装

10 Coord Motion Package A05B-2500-J686 协调控制，可选配

11 Multi-robot control A05B-2500-J605 多机器人控制


第 9 页

SHANGHAI-FANUC

第五章：添加案例 5.1单机 + 一轴变位机

5.1．1、组分配及硬件设定上图所示的系统配置的情况下，按下表所示方式进行设定

说明：

运动组 2的抱闸号设置取决于抱闸线的连接

运动组 FSSB 路径 FSSB 第 1 路

径的总轴数硬件开始轴放大器号抱闸号

1 1 无需设定 1 1 1

2 1 无需设定 7 2 3

FSSB路径 1 1号放大器 2号放大器

组 1 机器人 6轴

组 2 独立外部轴 1轴

轴

控

制

卡


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SHANGHAI-FANUC 硬件连线示意图：

5.1．2、需要增加的软件 Basic Positioner A05B-2500-H896

Multi-Group Motion A05B-2500-J601


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SHANGHAI-FANUC

5.1．3、设定步骤： 1、执行控制启动操作；在按住 PREV（返回）和 NEXT 键的同时，接通电源，接着，选择“3. Controlled start”，按确定，进入控制启动。 2、按下示教操作盘的 MENUS（画面选择）键，选择“9. MAINTENANCE”（机器人设定），按 ENTER,出现如下画面：

3、按下 F4 MANUAL(手动)，进入 FSSB路径设定界面：

由于GROUP 2走的是 FSSB第一路径，输入当前值默

值 1

4、按 enter进入轴开始号设定界面：

第１组 M-10iA 为６轴机器人，所以第２组

的定位器从第７轴开

始。输入 7


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SHANGHAI-FANUC 5、按 enter进入运动学类型设定界面：

如果知道定位器在各轴间的偏

置量的情况下，选择“1:Known Kinematics”（1：运动学已知），弄不清楚时，选择“2:Unknown Kinematics”（2：运动学未知）。一般情况下，输入 2

6、按 enter以下设定界面：

说明：要显示或者修改输入 1 要增加轴，输入 2 要删除轴，输入 3 要退出，输入 4

7、要增加一个外部轴，输入 2：Add Axis，按 enter 进入马达设定画面

8、一般情况下，选择 1：standard method , 按 enter进入马达设

定界面，（如果当前没有匹配

的马达型号，输入 0 .next page，

继续选择），这里以

aiF22/3000为例


第 13 页

SHANGHAI-FANUC 9、输入 0 .next page，按 enter进入以下界面

10、输入 105:aiF 22，按 enter进入马达转速选择界面

11、输入 2./3000. 按 enter进入放大器电流选择界面


第 14 页

SHANGHAI-FANUC 12、输入 7: 80A，按 enter进入放大器编号设定界面

13、输入 2、按 enter进入放大器种类设定界面

1.为机器人六轴放大

器；

2.为外部轴的放大器

14、输入 2、按 enter进入轴的运动类型设定界面

1.直线运动

2.旋转运动


第 15 页

SHANGHAI-FANUC 15、输入 2:Rotary Axis，按 enter进入轴的运动方向设定界面

说明：轴的运动方向是

绕那一根轴旋转，这里

以+Y为例

16、输入 3:+Y，按 enter进入轴的减速比设定界面

加速比的大小取决于减

速器，这里的减速比以

141为例

17、输入 141，按 enter进入轴的最大速度设定界面

一般情况下，不改变它的

最大速度


第 16 页

SHANGHAI-FANUC 18、输入 2: No Change，按 enter进入以下界面

19、输入 1: TRUE，按 enter进入轴上限设定界面

以 360度为例

20、输入 360，按 enter进入轴下限设定界面

以-360度为例


第 17 页

SHANGHAI-FANUC 21、输入-360，按 enter进入零点设定界面

一般情况下，都以 0度

作为外部轴的零点

22、输入 0，按 enter进入 Acc Time 1界面

要改变的 Acc Time 1的

时间，输入 1；否则输

入 2。为了使电机平稳

的加速或者减速，建议

增加 Acc Time 1的时间

23、输入 1：change，按 enter进入 Acc Time 1设定界面

这里以 800毫秒为例


第 18 页

SHANGHAI-FANUC 24、输入 800，按 enter，进入 Acc Time 2，然后输入 1：change，

按 enter进入 Acc Time

2设定界面；为了使电

机平稳的加速或者减

速，建议增加 Acc Time

2 的时间，这里以

400ms为例

25、输入 400ms，按 enter进入设定界面

一般情况下，选择 2：

FALSE

26、输入 2：FALSE，按 enter进入Minimum Acc Time设定界面


No change


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SHANGHAI-FANUC

27、输入 2：No change, 按 enter进入马达负载率设定界面

负载率的范围为1到5，

一般情况下设为 3

28、输入 3，按 enter进入抱闸号设定界面

按照硬件连接图，该抱

闸号为 3

29、输入 3，按 enter进入 servo off设定界面


TRUE，


第 20 页

SHANGHAI-FANUC 30、输入 1，按 enter进入 servo off time设定界面

一般情况下设定为 10S

31、输入 10，按 enter进入以下设定界面

1：显示或者修改轴的参数

2：增加轴

3：删除轴

4：退出

32、输入 4：EXIT，按 enter自动进入冷启动，设定完毕。

33、冷启动完成后，外部轴需要进行脉冲复位和校准零点，零点

校准完成后，才可以进行示教编程


第 21 页

SHANGHAI-FANUC

5.2单机 + 直线导轨+两轴 L型变位机

5.2.1：组分配及硬件设定

运动组 FSSB路径 FSSB1 路径

总轴数

硬件开始

号 start axis

放大器号

AMP number

抱闸号 Break

number

Group 1 1 无须设定 1 1 1

Group 1 Ext 1 无须设定 7 2 1

Group 2 1 无须设定 8 3 3

5.2.2、需要增加的软件 Basic Positioner A05B-2500-H896 Extended Axes Control A05B-2500-J518 Multi-Group Motion A05B-2500-J601 Multi-robot control A05B-2500-J605 Multi-Equipment A05B-2500-J617 常用于弧焊

轴

控

制

卡

1号放大器 3号放大器 2号放大器

FSSB1 组一组一组二


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SHANGHAI-FANUC

5.2.3、设定步骤 1、执行控制启动操作；在按住 PREV（返回）和 NEXT 键的同时，接通电源，接着，选择“3. Controlled start”，按确定，进入控制启动。 2、按下示教操作盘的 MENUS（画面选择）键，选择“9. MAINTENANCE”（机器人设定），按 ENTER,出现如下画面：

3、移动光标到“Extend Axis Control”,按下 F4：MANUAL,进入如

下画面：

说明：

将外部轴增加到哪个

组？一般带有导轨的

情况下，将导轨添加到

第一组


第 23 页

SHANGHAI-FANUC 4、输入 1：Group 1,按 Enter进入硬件起始轴设定画面：

默认值为 7

5、输入 7，按 Enter进入如下画面

1：显示或者修改轴的参数

2：增加轴

3：删除轴

4：退出

6、输入 2：Add Ext axes, 按 Enter进入如下画面

提示：外部导轨上需要

增加几个轴？

这里增加一个外部轴


第 24 页

SHANGHAI-FANUC 7、输入 1:，按 Enter进入如下马达设定画面

1：标准方法

2：加强方法

3：直接输入法


Standard Method 进行

马达的设定

8、输入 1：Standard Method (标准方法)，按 Enter进入如下画面：这里以 αiS8/4000电机为例加以说明

9、输入 62：αiS8 ，按 Enter进入电机转速设定画面


第 25 页

SHANGHAI-FANUC 10、输入 11：/4000 ，按 Enter进入放大器电流设定画面

11、输入 7：80A ，按 Enter进入轴种类设定画面

1、整体的线性运动

2、整体的旋转运动

3、辅助的线性运动

4、辅助的旋转运动

12、输入 3：Auxiliary Linear Axis, 按 Enter进入减速比设定画面

这里假设减速比为 100


第 26 页

SHANGHAI-FANUC 13、输入 100，按 Enter进入最大速度设定画面

14、输入 2：No change，按 Enter进入如下画面

15、输入 2：FALSE, 按 Enter进入轴上限设定画面

这里以四米导轨为例，

上限为+2000


第 27 页

SHANGHAI-FANUC 16、输入 2000，按 Enter进入轴下限设定画面

17、输入-2000，按 Enter进入轴零点设定画面

18、输入 0，按 Enter进入 ACC time 1设定画面


第 28 页

SHANGHAI-FANUC 19、输入 1：change ，按 Enter进入 ACC time 1设定画面

20、输入 800，按 enter进入 ACC time 2设定画面

21、输入 1：change ，按 enter进入 ACC time 2改变画面


第 29 页

SHANGHAI-FANUC 22、输入 600，按 enter进入MIN-ACC TIME设定画面

23、输入 1：change ，按 enter，并输入 400，如下所示，

24、按 enter，进入负载率设定画面


第 30 页

SHANGHAI-FANUC 25、输入 4，按 enter，进入放大器号设定画面

26、输入 2，按 enter，按 enter进入放大器种类设定画面

27、输入 2：按 enter进入抱闸号设定画面


第 31 页

SHANGHAI-FANUC 28、输入 1，按 enter进入 SERVO OFF设定画面

29、输入 1：Enable, 按 enter进入 SERVO OFF TIME设定画面

30、输入 10，按 enter进入以下设定画面


第 32 页

SHANGHAI-FANUC 31、输入 4：EXIT, 按 enter进入以下设定画面

32、输入 0：EXIT, 按 enter进入以下设定画面

直线导轨的马达添加

完毕，下面进行 L型变

位机第一轴马达的添

加

33、移动光标到“Basic Positioner”,按下 F4 MANUAL,进入 FSSB

通道设定画面


第 33 页

SHANGHAI-FANUC 34、输入 1，按 enter进入 Group2起始轴设定画面

35、输入 8，按 enter进入轴运动类型设定画面

36、输入 2：Unknown Kinematics，按 enter进入如下设定画面


第 34 页

SHANGHAI-FANUC 37、输入 2：Add Axis，按 enter进入添加马达方法的设定画面

38、输入 1：Standard Method，按 enter进入电机选择画面

以 aiF22/3000电机为例

39、输入 0：NEXT，按 enter进入电机选择画面


第 35 页

SHANGHAI-FANUC 40、输入 105，按 enter进入电机转速设定画面

41、输入 2：/3000，按 enter进入放大器电流选择画面

42：输入 7：80A，按 enter进入放大器号设定画面


第 36 页

SHANGHAI-FANUC 43、输入 3，按 enter进入放大器种类选择画面

44、输入 2，按 enter进入电机运动类型设定画面

45、输入 2：Rotary Axis，按 enter进入电机运动方向设定画面


第 37 页

SHANGHAI-FANUC 46、输入 3：+Y，按 enter进入减速比设定画面

47、输入 161，按 enter进入电机最大速度设定画面

48、输入 2：No Change，按 enter进入以下画面


第 38 页

SHANGHAI-FANUC 49、输入 1：TRUE，按 enter进入电机运动上限设定画面

50、输入 360，按 enter进入电机运动下限设定画面

51、输入-360，按 enter进入零点调整设定画面


第 39 页

SHANGHAI-FANUC 52、输入 0，按 enter进入 ACC TIME 1设定画面

53、输入 1:Change，按 enter进入 ACC TIME 1改变画面

54、输入 800，按 enter进入 ACC TIME 2设定画面


第 40 页

SHANGHAI-FANUC 55、输入 1：Change ，按 enter进入 ACC TIME 2改变画面

56、输入 600，按 enter进入如下画面

57、输入 2：FALSE，按 enter进入MIN ACC TIME 设定画面


第 41 页

SHANGHAI-FANUC 58、输入 1：Change ，按 enter进入MIN ACC TIME 改变画面

59、输入 600，按 enter进入负载率设定画面

60、输入 4，按 enter进入抱闸号设定画面


第 42 页

SHANGHAI-FANUC 61、输入 3，按 enter进入 SERVO OFF设定画面

62、输入 1：TRUE, 按 enter进入 SERVO OFF TIME设定画面

63、输入 10，按 enter进入如下画面

L 型变位机的第一个轴

添加完毕


第 43 页

SHANGHAI-FANUC 64、重复本节 37步到 63步的操作,添加 L型变位机的第二个轴

（在 45步中，应选择+Z方向）

65、输入 4：EXIT,然后在按 FCTN键，进入 COLD START

66、COLD START完成后，需要进行导轨轴和 L型外部轴的脉冲复

位和零点校准，校准完成后，可以进行示教编程

5.3 双机 + 一轴定位+两轴变位机


第 44 页

SHANGHAI-FANUC 5.3.1：组分配及硬件设定

运动组 FSSB路径 FSSB1 路径

总轴数

硬件开始

号 start axis

放大器号

AMP number

抱闸号 Break

number

Group1 1 无须设定 1 1 1

Group2 1 无须设定 7 2 5

Group3 2 12 13 3 2

Group4 2 12 14 4 3

Group5 2 12 15 4 3

5.3.2、需要增加的软件 Basic Positioner A05B-2500-H896 两个 ※1 Independent Auxiliary Axis A05B-2500-H895 Multi-Group Motion A05B-2500-J601 M-10iA A05B-2500-H863 ※2 说明：※1 在此案例中，两个旋转的变位机是独立的，所以添加两个的代码 ※2在此案例中，共有两个机器人组，所以需要增加一个机器人软件代码

轴

控

制

卡

1号放大器 2号放大器

FSSB1 组一组二

组三

3号放大器 4号放大器

组四组五

FSSB2


第 45 页

SHANGHAI-FANUC

5.3.3、设定步骤 1、执行控制启动操作；在按住 PREV（返回）和 NEXT 键的同时，接通电源，接着，选择“3. Controlled start”，按确定，进入控制启动。 2、按下示教操作盘的 MENUS（画面选择）键，选择“9. MAINTENANCE”（机器人设定），按 ENTER,出现如下画面：

3、移动光标到 2: M-10iA上，按下 F4 MANUAL,进入如下画面

1：时间优先

2：路径优先

一般情况下

选择时间优

先。


第 46 页

SHANGHAI-FANUC 4、输入 1：cycle time priority ,按 ENTER进入

5、输入 1：Normal Flange, 按 ENTER进入安装角度设置画面

0：地面安装

90:墙上侧挂安装

180：倒装

6、输入 0：floor mount type, 按 ENTER进入负载设定界面

弧焊应用中，一般为 3Kg


第 47 页

SHANGHAI-FANUC 7、输入 3，按 ENTER进入路径设定界面

按照组分配的设置，

ROBOT2 FSSB 路径设定

为 1

8、输入 1、按 ENTER进入 group2 开始轴设定画面

9、输入 7，按 ENTER进入抱闸号设置界面


第 48 页

SHANGHAI-FANUC 10、输入 5，按 ENTER进入放大器号码设定画面

11、输入 4，按 ENTER进入机器人类型选择画面

12、输入 2，按 ENTER进入各关节限位设定画面


第 49 页

SHANGHAI-FANUC 13、输入 1，按 ENTER进入 J1轴运动范围设定画面

14、输入 1：-170…170，按 ENTER进入以下画面

Robot 2设定完毕，下面

进行 G3 组定位轴的设

定

15、移动光标到 3：Independent Axis上，按下 F4 MANUAL,进入


第 50 页

SHANGHAI-FANUC 16、输入 2，按 ENTER进入如下画面

提示：FSSB1 通道上安

装的总轴数

17、输入 12，按 ENTER进入 G3组开始轴的设定画面

18、输入 13，按 ENTER进入如下设定画面


第 51 页

SHANGHAI-FANUC 19、输入 2：Add Axis , 进行 G3组马达的添加，添加步骤省略，

（可参考单机+一轴变位机的添加步骤），添加完成后，进入以下画面

G3 组的硬件号见本节

组分配和硬件号的设

定

20、移动光标 4：Basic Positioner,按MANUAL进行 G4组马达的添

加，添加步骤省略，添加完成后，进入

G4组的硬件号见本节组

分配和硬件号的设定

21、移动光标到 5：Basic Positioner, 按MANUAL进行 G5组马达

的添加，添加步骤省略，（G5组的硬件号见本节组分配和硬件号

的设定），添加完成后,按 FCTN,进入 COLD START,

22、进入 COLD START后，再进行 Group3, Group4, Group5脉冲复

位，零点调整和校准，重启后可以示教和编程的操作。


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SHANGHAI-FANUC 附一：常见的故障现象

1、机器人可以动作，添加的外部轴不能旋转，但又无报警

解决措施：MENU→TEST CYCLE→SET UP→ENTER,通过 F2 group

切换到外部轴的画面，将其 Group Motion设定为 ENBLE

2、机器人动作正常，但外部轴在点动过程中，发生过载报警

解决措施：先确认外部轴的负载情况，再进行该轴抱闸号的设定

3、机器人动作正常，但外部轴在点动过程中发生急停报警

解决措施：先确认外部轴的电缆连接情况，再确认该轴抱闸号的

设定是否正确

4、在双机器人中，暂停信号无法消除

解决措施：确认第二台机器人的暂停信号分配及连接情况，如果

不用该信号的情况下修改系统变量$MULTI_ROBO.$MLT_ENB 为

false；（如果设定该系统变量为 TRUE,在双机器人系统会增加四个

UI和六个 UO,）

5、配置完成后，发生 SRVO-068 SERVO DTERR 报警

解决措施：确认外部轴的光纤，编码器线的连接情况


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SHANGHAI-FANUC

附二：电机型号列表

Motor Specification Remarks

αiF1/5000 A06B-0202-B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B-0202-B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B-0202-B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake








αiS2/5000 A06B-0212-B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B-0212-B705 Straight shaft / With DC90V brake A06B-0212-B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake





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SHANGHAI-FANUC

αiS22/4000 A06B-0265-B605 Taper shaft / With DC90V brake A06B-0265-B705 Straight shaft / With DC90V brake

αiS22/4000 A06B-0265-B805 Straight shaft with guide key / With DC90V brake




βiS0.4/5000 A06B-0114-B704 Straight shaft / With DC90V brake A06B-0114-B804 Straight shaft with guide key / With DC90V brake

βiS0.5/6000 A06B-0115-B704 Straight shaft / With DC90V brake A06B-0115-B804 Straight shaft with guide key / With DC90V brake

βiS1/6000 A06B-0116-B704 Straight shaft / With DC90V brake A06B-0116-B804 Straight shaft with guide key / With DC90V brake

βiS2/4000 A06B-0061-B604 Taper shaft / With DC90V brake A06B-0061-B704 Straight shaft / With DC90V brake A06B-0061-B804 Straight shaft with guide key / With DC90V brake






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SHANGHAI-FANUC 附三：放大器型号列表

附四：放大器与电机匹配表

Name Order specifications for servo amplifier with assembly

Order specifications for servo amplifier as retrofit parts

Dimension (Width/Fin)

Value for calculation (C)

αiSV 20 A05B-2507-J040#H103 A06B-6117-H103 60mm/without 0.041 αiSV 40 A05B-2507-J040#H104 A06B-6117-H104 60mm/with 0.162 αiSV 80 A05B-2507-J040#H105 A06B-6117-H105 60mm/with 0.243 αiSV 160 A05B-2507-J040#H106 A06B-6117-H106 60mm/with 0.325 αiSV 20/20 A05B-2507-J040#H205 A06B-6117-H205 60mm/without 0.081 αiSV 20/40 A05B-2507-J040#H206 A06B-6117-H206 60mm/with 0.162 αiSV 40/40 A05B-2507-J040#H207 A06B-6117-H207 60mm/with 0.162 αiSV 40/80 A05B-2507-J040#H208 A06B-6117-H208 60mm/with 0.162 αiSV 80/80 A05B-2507-J040#H209 A06B-6117-H209 60mm/with 0.162 αiSV 80/160 A05B-2507-J040#H210 A06B-6117-H210 90mm/with 0.261 αiSV 160/160 A05B-2507-J040#H211 A06B-6117-H211 90mm/with 0.261 αiSV 20/20/20 A05B-2507-J040#H303 A06B-6117-H303 60mm/without 0.122 αiSV 20/20/40 A05B-2507-J040#H304 A06B-6117-H304 60mm/with 0.122

20A 40A 80A 160A

αiF1/5000 αiF2/5000 αiS2/5000 αiS4/5000 βiS0.4/5000 βiS0.5/6000 βiS1/6000 βiS2/4000 βiS4/4000 βiS8/3000

αiF4/4000 αiF8/3000 βiS12/3000 βiS22/2000

αiF12/3000 αiF22/3000 αiS8/4000 αiS12/4000 αiS30/3000

αiF30/3000 αiF40/3000 αiS22/4000 αiS30/4000 αiS40/4000

αiSV 20 ○ αiSV 40 ○ αiSV 80 ○ αiSV 160 ○ αiSV 20/20 L/M αiSV 20/40 L M αiSV 40/40 L/M αiSV 40/80 L M αiSV 80/80 L/M αiSV 80/160 L M αiSV 160/160 L/M αiSV 20/20/20 L/M/N αiSV 20/20/40 L/M N


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SHANGHAI-FANUC 附五：电机与连接电缆匹配表

Standard／RIA Controller CE Controller

Length Order Specification Length Order Specification αiF1/5000 αiF2/5000 αiS2/5000 αiS4/5000 βiS2/4000 βiS4/4000

7m A05B-2507-J200 7m A05B-2507-J210 14m A05B-2507-J201 14m A05B-2507-J211 20m A05B-2507-J202 20m A05B-2507-J212

30m A05B-2507-J203 30m A05B-2507-J213 αiF4/4000 αiF8/3000 βiS8/3000 βiS12/3000 αiS8/4000 αiS12/4000

7m A05B-2507-J220 7m A05B-2507-J230

14m A05B-2507-J221 14m A05B-2507-J231

20m A05B-2507-J222 20m A05B-2507-J232

30m A05B-2507-J223 30m A05B-2507-J233

αiF12/3000 αiF22/3000 βiS22/2000

7m A05B-2507-J240 7m A05B-2507-J250 14m A05B-2507-J241 14m A05B-2507-J251

20m A05B-2507-J242 20m A05B-2507-J252 30m A05B-2507-J243 30m A05B-2507-J253

αiF30/3000, αiF30/3000 αiF30/4000, αiF40/3000 αiS30/3000, αiS40/4000

7m A05B-2507-J260 7m A05B-2507-J270

14m A05B-2507-J261 14m A05B-2507-J271

20m A05B-2507-J262 20m A05B-2507-J272

30m A05B-2507-J263 30m A05B-2507-J273


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FANUCfs.gongkong.com/uploadfile/datum/201407/... · 2014-07-04 · SHANGHAI-FANUC 运动组 放大器编号 AMP number 放大器种类 AMP type 1 1 2 beta series 2 2 2 beta series

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