View
38
Download
3
Category
Tags:
Preview:
Citation preview
��������� �� ������� �������
������ ��
��� � ������ �� � � � � �������� ������� ������ �������� �������� ������ �������
��������� ��� ���� �� ��� ����� ����� ��� ������� �������� �������� ������ ���
��������� !�������� �� �� ������� � "#��$��� �������%
&������� � '(()* "#��$��� ������� +,��-% �## ������ �����$��%
���� � ���� ��.#������ ��� .� ���������* ����� �� � ������$�# ������* � �����������
�� ��� ��� � .� ��� �����* �#�������* ���������#* ���������* ��������* �
��������* ������ ��� ���� ������� ��������� � ��� ��.#�����%
� /�����0��� ��� ��������� � ������$��� ���� ��� .��� �������* "#��$��� ������� ������
��� .�� � ����1���� ����� �����$�� ����.#�%
������� � ������ ������������������������� ����
������2��� �� ������$� ����# 3 ������ .� 4���� 5% 4������%
�% ��%
6��#���� .�.#���������# ���������� ��� �����%
6� (178(917:;81: +�.�% < �#�% �����-
=% ������$� ����# �������% 6% 4������* 4���� 5%
�5'=7 %�:' '(('
9';%>�)9?��'= '(('(7::)'
������ ������� �������������������������� ����
� ����#��� ����� �� ���� .� �� �$��#�.#� ��� ��� ������ ��.����%
��� ��.#����� ����� ������# �������� � .�#� ����� � ���� .�%
�� ���������* �#���� ������<
@������ � ������# ��#��
"#��$��� �������
'(( A���#�� /��
��#�����* @� (=>()
��#< 7>=1)=)1:7((
���< 7>=1)=)1:>>'
�� ��������� � �## ��������� !�������� ��.#������� �$��#�.#�*
������ �� A�#� A��� A�. ��� ���� ��< ����<33���%.�%��
=( ; > 7 9 8 : ) ' =
������� �� ��� ,����� ������ � �������
Contributors...............................................
Preface.......................................................
Introduction...............................................Terminology.................................................
Contents......................................................
Commercial adaptive controllers.................
Problems with PID.......................................
Advantages of adaptive control...................
Disadvantages of adaptive control...............
The ideal adaptive controller........................
Basic concepts.............................................
Model-based techniques..............................
Modern alternatives.....................................
Curve-fitting challenges...............................
More challenges..........................................
Still more challenges....................................
Popular nonetheless....................................
A model-free technique................................
Pros and cons..............................................
Rule-based techniques................................
Fuzzy logic...................................................
More pros and cons.....................................
Pick one.......................................................
Usability.......................................................
Assumptions................................................
Other considerations....................................
References..................................................
1 Adaptive tuning methods of theFoxboro I/A system...................................
Controller structure......................................
Minimum variance control............................
Control by minimizing sensitivity toprocess uncertainty......................................
Algebraic controller design for loadrejection and shaped transient response.....
Algebraic tuning of a controller withdeadtime......................................................
Robust adaption of feedback controllergain scheduling............................................
Feedforward control.....................................
Adaption of feedforward loadcompensators..............................................
Conclusion 1................................................
References 1...............................................
Suggested reading 1....................................
2 The exploitation of adaptivemodeling in the model predictivecontrol of Connoisseur
Model structures..........................................
Issues for identification................................
Adaptive modeling.......................................
Other methods.............................................
Simulated case study on a fluid catalyticcracking unit.................................................
Conclusion 2................................................
References 2...............................................
3 Adaptive predictive regulartorycontrol with Brainwave.............................
The Laguerre modeling method...................
Building the adaptive predictive controllerbased on a Laguerre state space model.....
A Laguerre-based controller forintegrating systems......................................
Practical issues for implementingadaptive predictive controllers.....................
Simulation examples....................................
Industrial application examples....................
Conclusions 3..............................................
Acknowledgements 3...................................
References 3...............................................
4 Model-free adaptive control withCyboCon....................................................
Concept of MFA control...............................
Single-loop MFA control system..................
Multivariable MFA control system................
Anti-delay MFA control system....................
MFA cascade control system.......................
Feedforward MFA control............................
Nonlinear MFA control.................................
Robust MFA control.....................................
MFA control methodology andapplications..................................................
MFA control methodology............................
The inside of MFA........................................
Case studies 4.............................................
References 4...............................................
Suggested reading 4....................................
5 Expert-based adaptive control:Controlsoft’s Intune adaptive anddiagnostic software...................................
On-demand tuning and adaptive tuning.......
History and milestone literature...................
Adaptive control structure and underlyingprinciples......................................................
Identification-based adaptive control...........
Expert-based adaptive control:ControlSoft’s Intune.....................................
Concluding observations 5..........................
References 5...............................................
Intelligent software objects and their usein KnowledgeScope.....................................
Artificial intelligence and process control.....
Neural networks...........................................
Genetic algorithms.......................................
Documenting the performance ofIntelligence Systems....................................
Putting it all together: combiningintelligent technologies for processcontrol..........................................................
Results: using intelligent control in themineral-processing industry.........................
Conclusion 6................................................
References 6...............................................
Appendix: table of artificial referencetexts.............................................................
Author index..............................................
Subject index.............................................
����+!�2��+
C���� �% &����* ��%�%
�������� ��� ����$ �������� )$$���� ��*�$�� ������ ��*������ ��+ #����
,���� ����� ����$���
����1�� &���* ��%�%
��������� �����$�� ���������� )��
C�� �% �����* ��%�%
�$���� ��+������ $ -�������� ��� ��+��� -���������� .�������� $ '�����
����*��� �������� ������
A�##��� �% C���* �%"��%
���� ��������� .������� �������� ��������� #���� ,������� '����� ����*���
������
E������ �% C�����* ��%�%
����� $ ������� ��� �����+����� -#��) ����� -/��+���� ��+���� ����
"�%� ����� .���
���� % !�#��* %�%
������ ������� (�&��������+� �������� -#��) ����� -/��+���� ��+����
���� "�%� ����� .���
����� �% !�����* %�%* @%�%* ��%�%
���������� ��� '���� 0���& 1,�����2� �� 03* ��� 03*� �������������
@���� !�0��0��* ��%�%* �%"��%
��������� �$���� �� .�������� $ '����� ����*��4 ��������� �# ���������
��+ "���� �������� ������
6�$��� �������0* ��%�%
���� ��������� �����$�� ���������� )��
��$�� 5% ����0* ��%�%
����� 1,�����2� ���� ������� ����� "���� ���������� .����� (�����
����
�+�$ ��
��� ������ � ���� .� .���� ��� ���#������% �����* ��� ���� FF����#DD �� ��� ���#�
������ � ����.��� ����##��� ���� �� �������� ��� ��������� �#���� � ����#��� �#�
�����* ������������* ���������* ��� ���� �������� ������ $����.#��% ��������
����#�* ������� ��������# ����#�* ��������# ����#�* ��� �4 ����� ����#�
��� ��������� ��.B���� �#�������%
�����* ��� ����� � ���� .� �� �� ����#� �#��������% 6� �� �� � FF����.�DD �� ���
����� � #����� ��������� �� � #����# ���� �� ��� ���������� � �##��� ��������
�������� � �������#�� ��.B���% ��� 6��������� ��� ������� �� $��$��� � ������$�
����# �����#��* .�� ���� � ��� ��.��2���� �������� ��� .��� ������� .� �
��������� ����� �� � �����1�#�� ����������� � ��� ��$���� ������� � ��� ��.B���%
��� �������� ��� �� �������� �������� � ��#��� � ���� ���� ��� ��� ��������� ��
� �������#�� ����%
� �� ���� � FF����.�DD ����� ���� ������� ������.�� � ��������� ������ � ��� ����
��.B���% !��� ��� �������� �## ������.� ��� ���� �����?������$� ����# ������2���
�$��#�.#� �� ��������# ������� �������?.�� ��� ������##� ��������� ����� �
$���% ��� � ��� ������ ��$� �$�� ��� � ��� �� � ������� ���� ����� ������2���
��� �� ����#� �������.#� �#�������$�� � ��� ���������* .�� ��� ������� �� �������
���#�������% A���� � ���� �� ����� �� ���## � ������ � ��.���%
���� .� ��#� .� ��������� � FF���$��DD � ������$� ����# ������2���* .�� �� ��
��� �������� �����% ��� �������� ��$� �� .��� ���� ��$�����* ���� � �� .���� �
�$�� ��� ���� $������ � ������$� ����##��� ���� ��$� .��� ��$�#��� ������#� ��
�������� �������* �� ��$� ���� .��� ������� �������� � �������� ���������%
���� ��� �������#� ��������# ��� ���� ������ �#���� � �2������ � ������.� ��
���� ������2�� ����* .�� ����#����� ��� ���#1#��� ���#������� ��$� .��� ��$��
��� �������� ���� �����#�� �����������# ����%
������� FF����� ��� � �����DD ��#� .� � ��� �������� ����������% "��� �����
��� �����.���� � ������� ���� ������.�� ��� �����#�� ������ ���� � .�� ����
����#��� ��% !��$��* ��� ���� �� ��� ����?�����.#� ��#���� ������� ����1.�1����
�%
��� #�� ��� ���� ������ ����� ��#� .� .��� �� ��� ���#������% �� ��� ���� ����*
��� ������2��� ��������� ������ ��� � ��� �� ��$� �����# �� ��� �������#��
���#������% � ����#����� �� �������� �� ����< �� ����� $ ��� $��&��� ���+���
�� ����� ��+���*�� $ ��� ������� ��� ��+�������� $ ���� ��+������ ������� ��
���� $ ���� *% ������ ������ � ��������� ��� +������� ���+���� ����
+���� $ ��� +������� +�+��%
���� ����* 6 �������##� �����#���� ��� �����.����� ���� .� ���� � �� �������%
��� ��$� ����� ����� ������ ���������# ������� �������� ������ ����# �������
��� ���.#� ������� ���� ��������# ���#�������% A����� ����* ���� .� ��#� .�
������� ��������� �� ����.#�%
����� �� ������
% ������
������������
����� �� ������
������� ���� �� ����� �� � ���� �� ���� ���� ��� ������������� ��� ��� �
� � �� �� ����� � �� � ���� ����� �������� �� �������� ����� �� ������ ����
� � �� ��� ����� �� ��� ��� ������� ����� �� ��� �� ������ � ����� ��
� ��������� � � �������� �� ������ �� �������� ���� �������� � � �������
��� �������������� ���� ��� � ��� ������ � �� � ����� ��� � ����� �� �� ���� �
�� � ����� �������� �� � ��� �� ��� ������ � ��������� �� � �����
������� �� �� ����� � �� � ����� �� � ����� ������ � ���� �� �� �����
����� ��������� ���� �� ���� ����� ��������� � � ������ ���� �� ��� � ��
� � ����
� � ����� ����� �� ���� ������ � ���� ������ �� ����� �������� � �������
���� �� ��� ����� ��� ��� �� ������ �� � ��� �� ������ � � �����
������ ��� � � � �� �� ���� �� � ���� �� � ����� ������ ��� �� �� ������ �
������ �� ���� �� ����� ������� � �� ��� � �� ������ � ��� � �� ��
������� �� �� � ��� � � �� ���� �!� � �� ������ � ���� � � � ��� �
�������� �� ����� ���
���������
�� ����� �� ����� �� ���� �� �� � �� ����� � ��� ������� �� �����
��� �� ����� � � �� ������ ��� � �� ��� �� ���� ����� "����� � ����������
���� �� � ���� �� � �� � �� ���� �� ��� � ����� � �� ������� �� �� ������� �
������� �� ����� � ���� ��� �� ��� �� ����
#�� ����� �� ����� ������� �� ���� � �� �� �� �� ���� ������� �� � �� ��
�� ����� �� �� �� ������ � ������� ��� �� � ���� !�� ���� �� ���� � ����� ��
������ ������� � �� � �� �� ���� � �� ������ �� �� ������� �������
�� �� ����� � �� � �� ��� �� ���� �� �� ������ � �� �� �� ��������� �� ����
���� ����� �� �� ��� � �� �� �� ����� ���� ����� �� ��������� � ���
��� �� �� �� ������ $��� ������� ��� �� �� �� �� �� � ��� � �� ��� ���
�� ��� �� �� �������� �� ������� �� � �� ��� �� �� !�� ���� ���� �� �� ������
�� �� ����� ��������
�� ����� ���� ���� �� �� ������ �� ������ � �� ����� ��� � ��������� �����
������� �� ������ � �������� � �� �� �� �� ��� � ������ �� �� ������� ���� �����
�� ������� ������ �� ������ ���� �� �� ������ ����� �� ����� ��� ��
�� ���� ����� �� ��������� ����� �� �� �� �� � ���� �� �� � ���� ��� �� ��
�� � ���� ��� � �� ��� �� � � �������� ���� ���� �� �� �� ������ �
������ �� ������� ����� �� ����� �� � ������ �
�� �� �� ���� ��� �� � �������� !����� � �� ������ ������ � ����� ����� ������
�� �� ���� �� � �� �� �� ��� �� ������ ���� ��� ���� �� �� ������ �� �!����
�� ���� �� ���� ��� � �� ���� ��� �� ����� ������� � � �� ���� �� ���
�� ��� ����� �� �� � ������� �� ����� �� �� ������ � ������ � ���� ��
������� �� �� ������ ���� �� � ������ ���� � �� � ������� �� ����� ����
�� ����� ���� �� ����� �� � ���� �� ������� ���� ������ �� ������
� �� �� ������ � � �� ��������� ������� �� ��� ����� ����� ����� �� ��
����� ��� �� ��
#�� ����� �� ����� �� ���� �� ��� ��� � �� ��� �� �� ���� ���� �� ��
�� �� ���� ������ ������ � ���� � ����� ���� �������� � ����� �� ���� �����
%� � �� �����&� '������ ���� �� ��� �� ���� �� �� ������ ������ �� ��
������� ���� �� ���� �� ����� �� �� ���� ����� �� � ����� �� �� � �� � �����
��� ����� � ������� ��� � �������� ������ ����� � ���� ��� ����� �
������ �� �� � ����������� � � ����� ���� �� ��� � ����� �� �� �� �����
�� � �������
��������
#����� ������ �� ��� ����� �� ������� ���� � � ��� ���� �� ���� ���� ��
����� � � �� � �� ��� �� �������� � �� ������� �� ���� � ������ ������
���� �� ���� �� � ������� � �� ���� �� � �� ��� ���� ���� �� ���� � �����
� ����� �� � �� ����� �� ������� � � ���� �� � � �������� �������� ��
(��� ���� � �� �� � �� ������� � ������ �� ����� ������� �� � ���������
����� �� ���� ��� �!� ����� ���� ��� �� �� �������� ��� ����� �� ������ ��
��� ������ ��� �������� �������
))������ � �� � � ���� �� ��� �� ��� ����� � ��� � �� � ��� � � �� ����� �
����� ������ �� ������ ����� �� � �� ��� ������ ��� ��� � ����� � �� ���� �������
�� ���� �� �� �� ��� �� ������� �� ������� ������ ��� �� �� ���� ��� �� �� ��
���������� �� ��� ��� ��� �� � �� ������� �� �� ������
� ������ ������� �� �� ������� ��� ����� ����� � ���� ��� �� ��� �� ��
������ ���� �� ����� ��� ���� ���� �� ��� � �� ��� �� ���� ������� ����
����� �� ��� ��� ����� �� ���� ��� � ����� ���� ��� �� ������� � ���������
���� �� � ��� ���� ��� �� ���� � ������ ��� �� � ����� �� ���� � �� ����
�� �� ������ ����� ��� ��� �� ����� � ��� �������� ���� � ����� ��� �
*� ������ �� �� �� ������ �� ������ ���� ��� ������ ��� ���� ��� ��������
��� �� ����� %�� ����� � �� ��� ��������� ���� � ��� � � �� �� ���
���� ��&� �� ����� ���� ��� �� ��� ���� �
"� ���� �� ��� �!�� ��� ������ �� ���� ��� � ����� ��� � ��� ������
�� �������� ��������� � � � �������� �������� �� �������� �� ����� ����� ����
������ �� ���� ���� ��� ���� �� � �� ��� +,-.� ��� � � ������������
� ���� ������ %/���� � +,-0&� 1� � ))������ � � � � ))������� � � ��� �!��
��� � ����� �� � �� �� ������� �� �� � � ������� ���� � �� �
����� ������� � �� ����� �� ����� �� ��������� � � � ���� � ���
���� ��������� �� ������� ����� � ���� ��� ���� �� ������ � �� ������� � ��
� ��� ���� ������ "����� ��� �� � ����� � ����� ������ � ���� �� �����
�� ������� ��� �� �������� ��� �� �� ������ ����� � �� ������ � �� ��
�� �������
�������� � � ����� �����������
2�� �� ������ �� ������� ����� �� ����� � ���� �� ���� �������� ����� %����
���� �� ����� �� �� � �& ��� �� � ����������3� �� ����������� �������
�������� ��� ����� �� ����������� ���� ������� *� ����� %�����������
��������&� ���� � ���������� ��� ����� � ������� �������� �� � � �� ���
� ��� ���� 4����5���� ���� ������ 6������ %������������������
���&� 5�� ����� �� �� ������ �� ���� ����7
� *���� +7 '8�*�� ���� �� #������ *��� � %���������������&
� *���� 97 *� ������� ���� ���� #������
� *���� :7 ���� (��� ���� ; ������ <� ����� ��� ������ %����
���� �������&
� *���� =7 *���*� � ���� *���5��� %���������� ����&
� *���� -7 �>�;>'� ���� *� ����5��� %������ ��������� �����&
� *���� ?7 / �����5�� ���� / �����5�� 5����� %���������
���&
������������ �
'��� ����� ��� � ����� �� �� ������ � ������ ���� �� ���� �� �� �� �
�� �� ���� ����� �� ���� ������ �� ������� ��� � ���� ��� ��� � �� ��� ��
����� ��� ���� �� ������� $��� ������������ ��� � �� �� � �� �����
������ ����� �� �� �� ��������� ��� � ����� ����� ��� ������ � ����� ��
��� � ���� ����� $��� ������ �� ���� ������� ��� � ����� � ��������
� �� ������� �� ���� ����� � � ���� ������ �� � ���� �� �� ���� �� �����
��� � ������ � ����� ����� ��
�� ������ �� � �� �� ��� ����� ���� ����� �� � ��� �� ��������� ��� ��
� �� ����� ����� ��� ������ 5�� ��� �� �� �� � �� �������� � �� ����
�������� ��� �������� � � �������� ����� � �������� ����� �� ����� � � ���
� � ������ �� ������� � ���������� $���� ��� ������ � ���� �� �� �� ��
���� ������� ���� �� ����������� � ����� �� �� �� � �!�� ��� ��������� ��
� ��������� �� ����� �� ��� ���� ��������� �� ������ ��� �������� �� ���
������ � � ���� ������� �� �� �� ��� ������� �� �� �� ��������� ���� ������
��� �� ��������� �������� ���� ����
$ �� ���� �� �� ��������� ��� ����� ���� � �� �� ��� ���� ������ �� �����
�� ���� ����� �� � ��� �� � ����� >� ��� ���� ����� ��� ���� ��� �� ���
�� � ����� ���� �� ��������� ������ ������ �� �� �� ��������� �� ���� 6����
��� �������� ���� ����� �� ���� ����� ��� ���� �� �� ���� �� ��� �� � �
������� �� ���� � �� �� �� �� � �� ��� ����� ��� ������ ������� ������ ��
��� �� �� ��� �!�� �� �� ��� ��� � ����� ������� � ������� �������
>� ��� ���� ����� ���� ���� �� � ����� �� ��� ��� ��� ������� ��� �����
� ��������� � � � � ������ ������� ���� ���� �� ��� ���� �� ����� � �
��� ����� ��� � � �������� ���� �� ����� �� �� �� �������� ������ �� � ����
���� ���� �� ������ �� ��� �� ��������� ����� � � � ���� �� ������� �
����� ����� ��
� *���� +7 ))6����� �������� �� #����� *� ������ @�� 5������ �
� � ))�������� �� #�������� A��� *�� ������
� *���� 97 ))5������� *�� 5���� � � #���� *�������� *����� � ; ��
� *���� :7 ))5�������� '����� � � ))� �������� �������� '�����
� *���� =7 ))*�� 5�����
� *���� ?7 ))6����� ;�� � � ����� � *� ���� � �� 1� ����B������ �
� ������
�������� ���� ���
�������� �� � ������ �� ������� �� � ����� ))���� ���� ��� ���� � ��������
����� �� ���� �������� �� �� ���!������ ������� ���� �������������� �� �
������ �� ��� �� �� ������� ��� � � ��� �� ���� �� � � ������ ���
������ � �� ������� ��������� �� �� ��� ����� �� ���� �� ���� ������ �
� ��� ������ ��� �������� �������
B�< ��� �� � ��������� ������ �� �� � �� ����� ������� ���� �� ��
���� ��
�� ��������� �� �� B�< �� ������ ���� ���� �� ������ ��� �� � ����� � � � ��� ��
���� �� �� �� ����� �� ����� �� ������ �� � � � B�< �� ������ �� � ��������
��������������� ������ ���� �� � ���������� ���� � �� ������� ���� ����
��� ���� � �� ������ � ��� �� �� � �� +,=.� %C���� � � >������� +,=9&�
��� �� ���� � ������ �� ��������� ��� �!�� ��� �� �� � �� ������ ��
�� B�< ���� � ��� ����� �� � �������� � ���� �� ��� ������� � ��� ���� ��
� � � ������ � � �� 5���� ������� ��� ����������� � � �������
"����� � ���� ��� �� �� �� � B�< �� ������ ���� �� ������� ���� ���
������ �� $ � �� �� �� �� � �� �� ���� �� ����� �� ������ ����� �� ��
������� �� �� ����� ��� �� �������� ���� ������� �� �� ������ ��� � �� ��
� ��� �� ��� ����� �� ���� �� � ��� �������� �� ����� �������� �� ��
�������� ��� �� ����� ������� � � �� �� ������ � ����� �� �� � � �����
����������� ���� �� ��������� ����� ��� � ���� ��� ���� �� �� �� ������
���� ���� ����������� �� � ��������� �� ���� �� � �� �����
�� �������� �� ��� ��� ��� � ���� ��������� � ����� ������� �� �� ����� ���
� � �� ����� ��� �� ��� �� �� ��� ������ � ������� ���� ��� ��
� ����������� ���������� ��� ������ �� � � � � ��� � � � ��� �� � ������
� � ��� �� ���� �� ������� �� �� ����� ���� ����� �� ��� � �� � �� � �
���� �� � � ���� ���� �!��� �� ���� ��� ���� � � �� ��� ������ �� �� �
B�< �� ������� � � ����� �� � �� ���� �� �� � ��� �� �����
� ���� ����� �� � ������� ���� �������� � ����� �� � �� ������ ��
� �������� � ������� �� �������� �� � � ��� � ���� ���� �� �������� �
�� ������ ���� ������� ����� �� ��� ���� �� ������ �� �����
�� �� �� �� � ����� �������
*� � � � �� � �� �� ���� ������ � ���� � �� ���� B�< ���� ����
������ �� �������� � �� ������ ���� �� �� �� ������ ���� ����� �� �� ���� �
������� �� �� ����� ����� �� � ��� �� ��� �� � � ���� �� ������ � �
��������
� ��� ����� �� ��� ��� � � ��� �� � � ������ �� �� ������� �� ��
����� ��� �� ��� ��!� ���� ��� ������� �� ��� ����� � ���� ��� � � ��
������� ����� �� � ����������� ��������� �� �� ���� ���� � �����������
�� ������ �� � �� ����� ����� ��� �� �� �� ������ � ������ � �� � � ��
���� � ���� �� �� ���� ��
� " ������ ��� ����� ����� ��� ����� � �� � ����� " ���� �!����
� � ��� ����� � �� ����� � ��� ��� � � �� "� �� �� ������ �� !�� �
������������ �
�������� �� �� ������ ���� � ����� � �� �� �� � � ������� ��� ��� ������ ����
�� �� ���� � %� ������� � �� �� ���� ����������&� ��� ��� �� ��� �� � �� �����
�������� � ������ �� ������ �� ����� ���� ���� ��������������
������ �� ������� �� ���� �������� ���� ����������� ��� ������ �
���� �� ����� ��� ��� �� ��� ���� �� ����� ����� � � ���� ��� ���������� ��
������ � �� ����� �� � ����� ����� �� ��� �� ����� �� ��� ������������ ��
������� ���� �� ����������� ���� ������ � � ������� ���� �� �����������
� � ������ ��� ��� �� � �� ������ � ��� �� ��� ���� � �� ������ ��
������
��� �� �� �� �� � ����� �������
$ �� ���� �� �� ������ �� ������� �� ���� ��� ����� ��� �������� �� B�<
����� *� ������� ��� ���� ����� �� �!���� �� � ����� � ��� ��� ���� � �
��� �� ��� ��� �� ��� ����� �� ����� �� � �� � � � ��� �� �� ��������
� ������ � �� ������� �� ��� � �� � ����� � ���� ���� ������ �� ����
�� ��� ��7
� ���� (�� � ������ ����� �� ����� ����� A����� �� ���� �
� *���*� � ��������� ����� ���������� ���� �����
� *� ������ � ������ ����� �� ���� �����
#���� ����� ��� �� � ��� ��� *�������� ������ �� ������� �� � �����
���� � �� ��� �� ��� ���� ������ �� ���� ������ � ��� ��� � �� �� ����
� � ������ �� �� �� ���� �� ���� ���� �� ���� �� ���� �� ����� ������
��� � ��� ��� �!�� �� ����� �� � ������ �� ����� � ����� � � ������
�� ������ � ���� �� �� ��� �� ������ �� �� ��� �� � � �� �� �� �������
�� ������� ������ � � �� ����� � ����� ��� ������ � �� ������ ����� �� ���
��� �!��
���� � �� �� ��� ���� ������ �� ������� ��� � � �������� ����� �� ������
� � ������������ �� �� � � �� �� ��� � �� �� �� ���� �� ������ �� �����
��� ��� � ����� ���� �� ������� ��� �� ������� ��� �� � �� ����� �
�� ����� �� ������ � ����� ���� ��� ������ �� � ������ ������ �� �����
��� �� ��� ������ �� ��������� ���� ��� ��� �� �� �� ���� �� �����
������� ��� � ��� ���� �� ��� ���� �������� �� �� ������� �� ���� �� 5���
���� �� ������ �� ������� �� ������ ������ �� �� ����� �� � ���� ���� �
������ �� � � ������� ��� � � ������� ���������
��� ��� � � ����� ����������
5� ���� ��� ���� ����� � ������ �� ������ ��� �� � �� � �� ����� ���������
�����������D ������� �� ����� � ��� �� ����� ��� ���� � ��� � � � ��� �����
��� ������ ��� �������� �������
��� �������� � ��� ����� �� � � �� ���� �� ������� ���� ��� � �������
�� ��� �� ����� ���� � ))����� ��� ���� ������ � �� ����� � � ��� � �
������ � ������ �� �� ���� ��� �� ����� � ������� ��� ��� �� � � ������ ��
��� �� � �� ������� �� �� ������ �� �� �� ��� ���� ����� �� ��� �� � ���
�� ���� ������� �� ���������� ���� #� ����� �� ����� � ��� �� �� ��� �� ���
�������� � � ��� � �� ����� ������� � �� �� ���� �� ���� � ��� �� ����
�������
*������ � �� ������ ����� �� ��� ����� #�� �������� �� ����� � ������� ���� ���
�� ���� ����� � � ����� ��� � ��� �� ��� ������ ��� � %�� � ����& ������ �
����� �� ������ ��� �� ����� ���� �� ����� � �� ������� ���� (�� � �
*���*� ��� �� ������� ��� �� �� ���� � ����� � � ����� �� �������� �
����� �� ������ #�� ����7
� (���� ����� ������� �� ���� ��� ��� �� ��� �� �� �� ������ �
������D
� <�� �� ����� ������� � ���� �� �� �� ������ ����� � ����� ��
��� �� �����D
� (��� �� �� ��� ���� �� �� �����D <�� �� ��� ��� �� �� ����� ��� ��
����� ������� �� ��� � �� +.ED <�� �� ����� ��� � �� �� ����
����� � ���� ��� �� ��� �� ����� ���D (���� �� ���� � ������ ��
�� ��D
���� ����� �� �� ������ ����� � ��� ��� !����� � ����� �� �� ����� � ��� ��
������� ���� � �� ����� ���� ������� '8�*� � � *� ������ ���� ����
���� ���� � $�� �� �� ������ ����� ��� ��� ��� ���� �� � � ����� �� ���� ����� � �
���� ��� �� � �� ���� ���� �� ������� "���� �� �� ����������� ��� �� �
�� �� ��� �� ��������� ���� ����� �� ������ �� � � ��� ���� ����� �� ������
������ �� ���� %������ �� �������&�
�� ��� � �� ���� �� ��� �� �� ������ ������ ����� ��� ��������� � ���� ��
� �������� ����� �� �� ������� �� ���� ��� �� �� ���� �������� ��� �� ��
�� � � ���� �� ���� !����� �� ��� �� �� ���� ���� � � �� � � ��� �!��� �
����� ������� ������ �� ����� � ��� � � �� ��� �� ����������� � �� ������ ���� �
�� ��� �� ��������� ����� �� ��������� �
>� ������ ��� �� ���� ���� � �� ��������� ��� ��� � ���� � ������ ���� �
��� �� ��������� �� ���� ������ �� ������ � � ��� ��� � �� � �� � ���������
������� '��� ����� ����� ���� ��� ��� ���� � �� � �� ��� ����� ��������7
� ���������� ������ �� ����
� �������� ������ �� ����
� � �� �!� �� %�� ��������� �� � ��������! �� ������� & ������ �� ����
�������� ��� ��� ������ �� ������
������������ !
#�� ����� ���� (�� ���� � � ����� ���� �� ���� � ������� �� ���� ����
��� �� ��� ����� ���� �� ����� �� �� �� ����� �� ��� ������� � ���� �� ����
�� ���� ��������� / �����5�� �� � �� ������ �� ��� �� �� � �����
���� �� ���� � � �>�;>' �� �� ������ � ���� ��� � �������� �� ������ ���
���� ��� �������� � ��� ������ �� ��� ���� �� ���� ������ � %����� � ������
����� � ����&� '8�*� ��� � ����� ���� � � � �������� �� � � �� �� ����� ���
���� � � ��� �� �� ���� ��� ��� ������� ���� ������ �� � ��� ������ ������
�� ��� �� ������ *� ������ �� ���� ���������� ��� �� ����� ��� �� �� ��
� ����� ���� � ������ ����
� ��� ��������
�������� �� ����������� �� ������� �� ��� ���� � ������� � �� ���������
�� ���� ������ ��� � �� ����� � ���������� ������� �� ����� ��� ������ �� �������
���� ������� �� ��� �� �� � ����������� ���� ���� ������� ��� �� � ���
�� �� ����� ��� ������ ��� ������ � �� ���� ������ � �� ��� ������ �
��� ���� �� �� � �� ��� � �� ������ �� �� ������ �� �� �� �� ���� ��
���� ����� �� ���� ����� � ���� ���� ���� �������� ���� �� ����� � �� �����
������� � �� � ����� ��� �� ��� � � �� ���� ��� ���� � �� ���� �������� ����
�� � �� ���� �� � B�< ��� ���� �� � � ������� ������ ���� �� ����
������� ������������ �� �� ����� �� � ������������� ���������� ��� �� �
�����
������ ��������� �� ������� ���� �� '8�*�� ���� (��� � � *� ������
��� ���� �� �� � �� ������� ��� � ��� ���� ����� ������������� ����
���������� ����� >�� � �� �� ���� �� � � � �� ������ �� ���� � � �� �������
�� �� �� �� ����� � ��� � ����� �� �� ���� �� ���� � ����� �� �� ������ ��
�� �� � �� ����� �� ����� �� �� ����� ��������� � �� ��� ������� ��� ��
��� ����
�� � � � � �� ))������� ������ �� ������ ������� � ���� ����F*����
*� F���� ����� ��� �� ���� ��� ���� � � ������ �� ���������� ����� ��� ������� �����
����� � � ���� �� �� ������ � ���� � � �� �� ������� �� � �������� �� B�<
�� ������ ���� �� ���� ��� � ����� �� ���� � ����� �� ��� �� ��� ������ � �
��� ���� �� ���� �� ��� �� �� "����� *���*� � �� ���� ��� ������� �� �����
���� ��� ������ � �������� ���� �� ���� " ���� ������ �� �� �� �� ���� ��
�� ���� � ������� �� �� ������
� ��� ����� �� ������ ������ �� ����� � �� ��� �� ������� � � ���
�� �� ����� � �� ����� �� ������� � �� �� ������ ���� �� ��� ������ ��� �
���� �� ����� "����� ���� ��� ����� �� ������� �� �� ������ �� � ����
�� ���� ���� �� ���� �� �� ���� ��� �������� ���� �� ����� �����������
� ������ �� ������ �� ��� �� ���� ���� � �� � ��� ���� ����� �!��� �� � ��� �
� ����� � �� � ���� � � ���� � �� �� �� � �� ������ �� �����
" ��� ������ ��� �������� �������
/ �����5��� � �� ���� �� �� �� ���� ������� ��� �� � ��� ��� ��� �� ��� �
������� ����� ���� �� ���� �� ���� �� � ���� �� �� ����� �� ��� �� ��
�� � �� ����� � �� �� ������ � � �� � ���� ���� �� � ����� � �� ����
�� � ����� ����� / �����5�� �� ���� �� ��� �� � �� ������� �� ��
������ �>�;>' ���� ���� �� ���� � ���� �� �� ��� ���� �� ��� � ��� �� ��
�� ����� �� �� ������ � ����� �������� ��� �� ������ �� �� � � ������� �� �
�������� �� �� �������
������� ��� ����������
*���� �� �� ���� ����� �� ��� ��� ��� �!��� � � �������� �� ���� �������
������ �� ������ �� ����� �� ���� � ����������� ����� �� �� ������ #���
�� �� ��� ��� �!�� ������� ��� �� ����� ����� � � ������ �� � �����
@�� � ���� �� �� ������ �� �� �������� ��� ��� � �� ������ �� ���� � ������
�� ���� ��� ���� �� � �� ���� �� � ����� �� �� ���� � � � �������� �� �� �����
�� �� �� �� ���� ���� � ������� ���� ���� �� �������� ����� �� ����� �����
�� ���� � �� ���� ������ �� ��� � ��� �� ����������� � �������� ���� �� �� �����
�� �� �� ���� ��� �� ���� ����� � �� �� �� �� ����� �� ����� ����� ������
� �� ������
��� �� �� ���� �� ��� �!�� ������ �������� ��� ��� ����� � ���� �������
� �� �� ���� ����� � �� � � �� ������ ������ � �������� �� �� ������ ��
�!���� �� ��� �� ���� ��� �� ��������� ������ �� ���� ��� ����� ��
� ���� � �� ���� ��!��� �� ����� ��� �� ��� ����� ������� �� ����
�� ��������� 7
� #���� �� ����
� B���� ���� ����
� >������� ���� ����� �
#���� �� ���� �� � � �� ����� � ����� ��� ��������� �� ������� ��
���� �� ��� �������� �� ����� �� ������ �� ��� ������ ����� ���� !����� �
����� � �� �� � ����� ����� �� ��� ������ � ��� � � �� ��������� ������
��� �� ������� �������� ��� ���������� �������� � ��� ���� ��� � ��
����� �� ����� �� � ���3 ��� ������� ������� � �� �� ���� �� ��������� �������
������� ������ ���
������ ����� �����
#���� �� ���� ����� �� ����� ��� �� ����� ������ ��� ��� ���� ������
%������� � �� ���������� � � ���� � �������& �� �� ���� � � ����� ����
���� ���� � � �� ���� �� ��� �� ������ �� ���� ��� � ����������� �� ��� � ����
���� �� � ��� ������� �� �� ����� ���� �� �� ���� � �� � ����� ���� !�����
������������ #
�� ��� ����� ��� �� ������ ������� �� �� ���� ��� � ��������� �� ���� ����
����� �� �����
B���� ���� ���� ��� � �� �� ����� ���� ����� ����� �� �� �� ���� �������� �
�� ������ � ���� � � �� ����� ���� ���� ������� ���� � ������������� ��
� �� ����� ���� !����� �� �� �� ������ ����� ���� ������� ������� ��� ��
� � �� ����� ����� 5��� ���� � ����� � ���� �� ��!� �� �� �����
�� ����� ����� ��������� �� �� �� ������ ������ �� ��� ����� � �������� �
�� �� ��� �� ����� �� ����� ����� ����� �� �� ���� � �� ������
B���� ���� ���� ��� �!�� ��� ������ � ����� � �� ���� �� ���������
����� �� � ����� �� ���������� ����� ��� ������� �� ����� ��� ��� ���
���� ��������� � �� ���� ��� � � ����� � ���� �� ����� ���� ��� ����� ��
���� � ���� �� �� ������ �� �������� �� ���� �3� #�� ����� �� '8�*�
�� ������ ����� ��� ����� � ���������� � � �� ����� ����� ���� � �������� �� ��
����� �� ����� ���� �� � ���3� � �� ��3 � � � ����� ��� ��������
��� � � �������� ��� �� ���� ��� � �� �� ����������� �� �� �� ���������� � ��
�� ����� �� ��� �� ����� �� � ���� ���� �� �� ��� ���� �� ����� �� ����
��������
� ���� ���� ���� �� ����� �� ���� ����� � �� �� ����� �� ������� �� �
� ��� !����� ���� ��� ���� �� ����� ���� � � �������� ������� � �� 5���
������� ����� �� �� � � � � ���� ��� �!��� � ��������� ��� ���� �����
�� ���� � � ��� �� � ����� � �� ��� �� ����� �� ������ �� �����
������������ �� ������
"����� ������� ���������� � ��� �� � ��� �� ����� �� ������� �� ��
����� �� ��������� �� ����� �� ����� ������� � �� �� � �� ������ �
���� ��!� � �������� ��� �� � �� �� �������� ��� � ���� � ��� � �������
���� � ���� � � � ������� ���� ��� ������ �� ����7 �� �� ��� �� ���� �������
�� ����� � ��� ��
���� ����� �� ��� �� ��� �� �� � ��G����� ���� �� ��� 3��� ���� �� �����
�� � ������ � � !����� ����� ��� ���� ���� !����� ���� �� �� ����� � ������
�� ����� � ��� �� � ��� ��� � ����� � �� ����� �� �! � �� ��� ���� �����
��������� �� ��� ������ ������ �� �� ����� ����� ������ ��� �� !���
����� ����� ; �� ���� �� ����� �� �� ����������� ����� ���� ���� �
����� �� ����� �� ���� ������� �� ��� ������ ������� �� (��� ������
�� � � ����� �� ������� ����� �� �� ������ ��� ���� �� ����� ������� �� ���
#���� ����� ��� �� ���� �� ���� ���� � �� ����� � �������� ����� � � ��
������� ������ �� �� ����� 5�� ������ �� ������� ���� ����� � ��� ���� ��
���������� �������� �� %�������� � ������� ���� � ��� �& � ���� �� ��� ��
$ ��� ������ ��� �������� �������
����� ��� ����� � ��G����� ����� $���� ���� ���� ��� �������� ������� � ��������
� �� �� ��� ��� �� ���� (�� � � �� '8�*� �� ������ �� �� ����� ���� (��
�� ���� � �� ������ �� ��� � ����� ���� ����! �������� %B6�5F� ������
����� �� ���� ���& �� �� ����� � ���� �� ���� ������ ������ �� ����� �����
���� ���� �� ����� ������� �������� � ����� ������ � ))��� ����� *� ����
��� ���� ��� � B6�5 �� ���� �� ��� �� �� ���� �� ��� � ���� � ��� � �� ��
����� �� ���� ��� � �������� ������� � �������� � �� �������� �� ������
(���� �� ��� �� �� ))��� ������ � �� ������ � �� �������� � � �������
����� �������� ����� ���� �� �� � �������� ������� ������3� � ������� ������ ��
��� ����� ������ � ����� � � ��� �� ����� ��� � ������ �� ������ ����
���� ���������� �������� ��� � ���� ����� �� ������� ����� �������� ��� ��
��� ��� �� �� ���� ���� �� �� � %� � �� � �� �� ��������� ������&
����� ��� ����� � �� ������ �� ���������� ��� � �������� �� ���� �� �� �����
��� ���� ��� ������ � ��� $ �� ���� �� �� ��������� �� ������ ����
������ ���� � ���� � �� � ���� �� � ����� �� ����� ����� � ��� �� �� ����
��� ���� ��� �� �� ���� � ��� ���
���� �� ������
� ����� ����� �� ����� �� �� � ��G����� ���� �� ���� ����� �� �� ������
��� � ��������� �� ������ � �� ����� ����� �� �� ���� �� 5����� ����
��� � �� �� ���� �� ����� ���� � ���� ���� �� � ��������� �� ����� �
����!� � ������� ��� ��� ����� ���� ���� �� �� ������ ����� ; ��� ��
�� ������ ����� �� ��� �� ������ � ����� ���� ������� �� ����� � ������
������� ��� ����� �� �� �� ������ �������� � �� ���� � ��� � ����
��� �� �� ����� ���� ����� ��� �� � � ��� �� ����� � � � ���� ���� ��
����� � ��� �� ���� �� ���� �� �� ������ � �� � ����� ����� ����� �� �� �
�� ��������� � � �� ������ � �� �� �� ���� ����� ����� ������ �� �����
� ���� � ������ ���� ��� � B�< �� ������ ���� �� � � ���� � �� �� ������
�� ������
$ �� ���� �� �� ���� � �� �� � � ���������� � ������ � � ���������� � � ��
� ��G����� ���� ���� ����� ���� ���� ���� �� ��� �� ���� ����� � ���� ���� ����
��� �� ����� � ������ � �� ������ � ���� ��� � � ��� ������� ��� ��
� �� ������ ���� � ��������� �� ���� �� ���� ��� �����
1���� � � ����� ���� �� �� ������ �� ����� � ��� �� � ���� ����� ����
��� �� ����������� ������ ��� ��� �� ����� � � �� � � ����� ���� ����
� ���� � �� � �� �� �� ������� �� �� ������ ��� �� �� ������� �� ��
�� ������ �� ���� ���� � ����� �� �� ������ ��� �� ����� ����� ������
� �� ���� � �� �� ����� �� � ��� %���� ��������� � �� ���� �&� ���� � ��
�� ���� ��� � ��� � �� ���� � ����������� ������ ��� � �� � ��G����� ����
���� ��� ���� � �� �� ���� �� ������� �� �� ����� ������
������������
�� � ������ � ������ �� ������ ���� �� � ������� ������ �� �� ���� �� �� ���� ��
����� ���� ���� ���� �� ��� � ��G����� ����� �� ��� �� ��� � �� ����� � ��
� ��G����� ������ ��� ����� �� �� �� ������ �� ��� �� �� ������ ��� ���
��� �� �� ������ $������� �� ������ � ����� ���� ����� ��� ��� �� � ��
����� � ��� �� �� �� ������� *� ������ ��� ���� � ���� ����� �� ������ �
��� � ��G����� ���� �� �� �� ����� ����� �� ����� �� �� �� ������ ���� �� �����
�� �� ������
�� ��� � �� ����� �� ��� � � �������� �� ����� � ���������� ���� � � ��
����� ������� � ���� � �� ����� �� ���� � ���� ��� � � �� �����
������ ��� � �� �� ����� � ��� ��� � ��� ��� 5 ��� ��� �� ���� �
��� � ��� � � �� ����� ������� ����� �� ������� � �� � ���� ������
� ��� '���� ���� � ������ �� ������ ������� � � ��G����� ���� �� �� ��� �� ��
��� �� �� �������� � ���� �� � � ������� ����� �� ��� �� ����� �� ����� ��
1��� ������ �� ������� ���� ���� � �� �������� � ����� �� ��� ���� (��
���� �� ������� � ���� � �� ���� �� ����� �� � � ����� ����F���� ��� ���� �� ���
�� ���� ��� �� � �� �� ���� �������� � �� ���� � ��� �� �� ����� �� ������
� � ��� �� ���� � �������� �� ���� � ����������� ������ �� �� ��� ������ ��
�H �� *� ������ �� �� ����� � � ����� � ������ ���� �� � ������ �� ����
����� ���� �� ������
���� �� ��� �� �� ��� ����� �� � �������� ���� ��������� ������ �� �
������� ���� "� �� ��� ���7
� ���� ��� � �� ��� ��� �� (������ � �������� ���� ���� �� �� �����
�� �� �� �� ��� � ��������� �� ����� ��� �� ����� � ��� � �
������ ���� �� � ���� ��� �� �� ����� ����� ����� ���� � ���
���� �� ��� ��������� ��� � ������ �� ������ �� ����� ��� �� ����
������ �� �� �� ����� �� ��� ��� � �� �� �����I ���� ��� �� �������
� � �� ���� ����� ������ ��� �� �� ���� ������ � � �� ����� �����
���� *� ����� �� �� ��� ����� � � ����� �� � �� ����� � �����
� ����� 3� � � �� �� � �� ��������� ���� ����� � ������� ��
�����
� #����� �� ���� �������� ������ �� ������� �� ���� � �� �� ��
������� ���� �������� ��� ����� � ��� ����� � ���� �� ���
����� � ��� �� �� ��� #�� ����� ���� (�� �!���� �������
�� ����� ��� ���� � � ��� ���� ��� ���� �� ����� �� �� ���� � � ���
�� � ���� ���� �� �� ��� �� ))������ ����� ��� ��� � � ����
������� �!���� ��� ������ �������� �� � ����� �� ��������
#���� ����� �� ������ �� ������� ����� ������������ ����� ���
�� �� ������ � ������ �� �������� ��� ��� �� � ������� ���
��� �� �����
��� ������ ��� �������� �������
� $������ ���� � �� �� ���� �� ����� �� �� ����� � ��� � ��� �� � ��
������ �� ��� �� ������ � ���� ���� � ����� �� ��� ���� � ��������� ��
"�� �� ))������ � �� � ������� %�� ��� ������� �� ��� ���� ���
����� ������� � ������& �� ��� ����� ��� ��� � �� ������ � � � ������
����� $ �� ���� �� �� ��� �� ������� ���� �� *� ������ ���� ��
����� � ��� ���� ���� ����� �� ����� ��� � � ����� ��� � �����
� ����� ��� ���� ��� ���� �� ���� �� �� �� �������� � �������
����� � �����������
� ��� �� ��� � � � ���� �� ����� ����� ��� ������� ����� ���� � ����
���� ���������� � ��� ���� � ��� ���� �� �� � %���� � ����& ������
�� ������� � ���� ������� � � � �������� �������� �� 5��� ������� � ���� �
���� ���� ��� �� �� �� ����� � �� � ��33�� � ����� �� ���� ��� � � �����
����� � ��� �!��� #�� ����7
� ����������� ���� � ����� %�61�& ����� � !����� �
� 6����� ����� �� ���� �
� A����� ����� ����� �� ���� �
� ��� ��� �� ���� �
� <���� ���� !����� �
� 5��� !����� �
� 5�G����� ��� � �����
� >���� ������
��� �� ��� �� �� ����� ����� ���� �� �� ������� �� ���� ����� >�������
���������� � ��� �!�� �� ��� ������ ������ '� �� � ���� ���� �!����
��������� ��� ������ � ��� ���� � � ����� � ))�������� ))�������� � � ))�������
J��� ��� � � ��� ��� ���� �� �� ������ �� ������� ����� � ���������� � �
����� �� ������ ������ ����� ����� �� ���� � � *���� 9� � �� ����� �
����� ))����� ��� �� ��������� � ))������ 1���� �� � � ))$��� 1������
� � � *���� -� � �� ����� ����� ))1��� �� ��������� %�� ����� �����&�
5����� �� �� ��� ���� ��� ���� �� � � ��� ���������� � ��� �!� ��� ���
���� ���� � � ������� ����� ���� �� ����� �� ��� ����������� ��� � �������
'��� ���� �� �� � ������ �� ���� � ��� ����� � ��� ��� �� ������ � �
���� � �������� � ����� �� ������ ��� �� � ))� ��3 ���� ��� ��� �!��
���������� ���������
>�� �� ��������� ��� �!�� � �������� �� ����� �� � �� ��� ������ ��
������ �� ����� ���� ���� ����� � � ���� ��� �� �������� ��� � � � � ����
����� �� �� � ��G����� ���� ���� ��� �� ������ ������� � ����� �� ����� ��
���� �3� �� ��� ���� � �� � �� � � � ���� ���� ����� � �� ���� ��� �� �
������������ �
������ ��� �� ������ ����������� � ������ �� ��� ���� �� � ��G����� ����
������� � �� �� ���� ����� � ������� ����� ����� � � � ����� ���� �� ����
� ����� � �� �� ������ ������ �� � ������ �� ������ ��� � ������� ������
��� ����� ��� ���� ���� %�K ����L� � � (��� ����� +,M:&� �� ������ �� �� ����
��� ������� ���� �� � ��G����� ����� � ���� ��� ������� � �� ���������� ��
�� �� ���� ���� ��� �� ��� �� �������� �� ������
A������ *���*� ���� �� ����� � �� � � ��� �� �� ������ ���� �� ���� ���
� ���� �� ����� � � � ��G����� ���� �� �� ������ *���*� ����� ��� ���� �
� �� �� � ������ ���� ������� ��������� ������ � �� �� ��� � ������� ��� ��� �
���� �� �� ��� �� �� ������� ��� �� �� ���� ���� �� � ����� �� ������ �
������� ���� ��� ��� ���� ������ �� �� ���3� � �� ���� ���� ������ � ��
������ �� ������ � ������� �� ����� �� ��� ����� � � ����� �� � ����
�� ����� �� �� ���� �� ���� ����� � � �� � ��� �� � �� ����� ��������
�� ����� � ����� ���� �� ������ � ������� ��������� �� ������ ���� � ���� ���� ��
����� ����� B����� ��� �� ������ � ������� �� �� �� ��� �� ����� ���� � �
��������� ������� ��� ����� �� ��� ��� � �� �� ������� �� �� �����
��� ��� ��� ���� � �������� ����� �� ���� � �������� #��������� ��
������ � ������� � �� �� ���� ��� �� ���������� �� ��� �� ����� �� 3��� �
����� ��� �� �� ��� ��� �� ����� ����� � ������ ���� � ��� ������ � 3��
�� ���� ������ ����� �� ������ ���� �� �� �� �� ���� �� ������ 3��I ���� ���
�� ��� �� � �������� �� �� ��� ����� �� � � ���� � ��� �� �� ���� ��
���� �� ����
�������� �� ���� ��� ����� � ���� ��� �� ���� ������� �� ���� �� ������ �� ��������
��� ���� ����� � � � ���� �� ���� ���� ����� ���� ��������� ��� �!���
(� �� ����� �� � ������ *���*� ��� � �� �� � �� ���� ��� �� � � ��� �
�� ������� ����� �� ����� ������ � �������� ����� � � � �� �� �� ����� � ���
������ � � ����� � �� �� �
�������� ���� ���� ������ *���*� � �������� � ����� ! ���� ���� ����� ���
��� �� � ������ ��� �� ��� ; �� ��� �� ����� �� *���*� ���� ������ � ��� ��
���� �� ���� ������� ����� � �� ��������� ����� �� ���� � ������ ���� � �
���� ����� ��� � ������ �� ������ �� ���� #�� ���� ��������� ��� �!�� ��
�� ������ �� ����� �� ����� � � �� ����� � ������� ���� ���� � ������ �
��� � � � ��� �� ��������� ����� ���� ���� � � �� ���� �� � �� ��
"����� �� �� �� � ����� ������ �� ����� ������ ��� �� ��������� �����
���� ���� � �� � ���� ���� �� ���� �� ����� ����� � %������ ���� (�� �� �
����� ����� &� �� ������ �� *� ������ ���� �3 ���� ���� � � ���� ���
����� � ���� ����� � � �� ����� ����� �� �� ��� ������ �� ��� ����� �����
� �� � �� ���� ������ �������� �
� ��� ������ ��� �������� �������
$ �� ���� �� �� *���*� �� � ������ �� "��� @���� �� ������ �� ����� �����
B���� ��� ������ �������� �� ��� ��������� � � �������� �� ���� �������� '�
*���*� � ������ �� � ���� ������ ���� �� � ��� � �� �� �� �� �� �� ��
� ���� ��� �������� �� ���� ������ $ �� �� � ������ �� ��������� #���
������� *���*� � ��� ����� ����� �� ������������ ���� ��������� � � �
���� �� ���� ����� ���� ��� �� ���� � �� ���� �� �������� � � � ���
������� � �� �� ��� �������� � ����� � ��� � � ��� �� ������ 1��� ���� ����
����� ��� �� ����� ���� �� ����
������ ��� ����������
�������� ��������� � � ������� ��� �!�� ����� � ���� �� �� �����
������ ��� �� ������� � �� � � ���� ���� �� ����������� ������ ���� ��
����� ���� �� ���� ����� �� 6������� �� �������� � �� ���� �� �� �� !�����
����� ����� ��� !�� ������� ���� �� ����� ��� ��� � � � ����� ��������
���� � �������� ����� � ���� � ����� �� �� ���� � ���� �� �� ����� ��
���� ������ �� �� ������ �� ����� � ��� ����� �� ����� �
��� �� �� ������ ��� ���� �� �� ��� ���� ��� ������ �� ����� ���� �� �����
�� ��� �������� ��� � ��������� � ))��� ������ �� ������ ���� �� / ����
��5�� �� ������ �� ��������� �������� �� ���� ��� � ��� �� ������
��� � ��� ���� ����� ����� �� � � � �� ��� ����� �� ���� ����� ��� �
����������� !����� ��� �� �� �� ���� ����
� ))��� �� � �� ������ ���� �� �>�;>' ��� � �������� �� �� ���� !���
��� � ��� �� � ��� ������� ������� � �� � �� �� ��� ����� ���� ����� � ��
���� �� ���� � �� ��������� C����N>������ �� � � ���� �� � B�< �� ������
�� �� ��������� �� � �������� �� � � ���� ����� ��� �� � ���� ��
����� � � ���� ���� � ������ ������ �� ���� � ������� �� ��� �� � �
�� � � �������� ����� ��� �� ��� ������ � ����� �� �� ����� �� ������ � ��
������
�� ������ ��� ���� ���� �� ���� ������ ������ ��� ������� ��� �� ���� ��
������� ������ ������ ������ ���� ���� �� �#N�"'>N'A5' ����� ��� #��
����� �� ��� ������ ���� ��� � ����� � ����� ����� � ���� ))�# �� �����
������� �� ���� +.. ���� �"'> � �� ����� � ���� ���� �� � ����
���� �� 9.E� � ��� �� � ��� ����� � ))�# �� ��������� ����� �� ���������
� � �� �� ������ �"'> ���� �� �� ������ ��� �� -.E�
���� ����
�� ������ � �� ����� �� ���� ���� ���� ��� � �� ����� � ���� �� ����
����� ��� �� ����� ����� %�&&! ���� ��� ���� �� ����� � ���� �� � ��������
��� � � �������� ����� %�&&! ���� ������ � ��������� �� ���� ��� ���
������������ �
������� � �� ������ �� � ��33� ��� � � ����� � � ������ ���� �� ���� �����
������� ������ �����
#�33� ���� ��� �� ����� � ����� ����� � ���� ))�# �� ����� ������� ��
�������� ���� �"'> � �� ����� � ���� ���� � ����� ���� �� ����
))�������� ���� � � ))� ����� ��� ����� � ��� � �� �������� ��� � �
���� �� . �� +� � �� � � ���� ��� ���� �� ������� �� ���� ��� � � ���
��� �� ���� ��� ������ � � ��
/ �����5�� ��� ���� �� ��� �� ��33� ���� �� ���� ���� �� ���� ����� � �� ���
��� �� ���� ��� � ���� ����� �� ���� �� ������ ������ � �� �� ��� ��� ���
���� �� � �� �� �� ���� � ����� �� ����� � ��� �� �� ����� �� ���� �� ����� ����
))�# �� ����� �� ���� �� � ��� ���� �"'> ����� �� ����� � ����� ���
>�� ���� �� ���� ��� � / �����5�� �� ������ �� ������� � ���������� ���
��� ������ ��� ���� ����� ����� � �� ���� �� �� �� ������� ��� � ��� �� �
������������� ����� �� � ����� ����� �� ������� (��� �>�;>'� �� �� � � ����
������� �� �� � ��� �� �� ���� ����� �� �� ������ �� ���� ����� �� ��
���� � ������� �� �� ������
���� ���� �� ����
6������� �� ������� �� ���� ����� ���� ���� ��� �������� �� �� ���� ����
�!��� @�� � ������� ��� ������� � �� �� ����� ��� ������ � � ��� ���
� ��� �� ))���� � � ���� � ���� � ������� �� ������ � ���� � � ����
�� � � ������� � ������� ��� �� ������ � ����� �� ���� �������� �� ����
����� ����� � ����� ���� � �� �� ���� ����� � ���� � � �� ������� �� �����
� �������� �� ������ ��� � � ���� � ���� ������� ���� ��� �� � �����
����� ����� �� ����� ��� ������ � �� � � ����� ���� '��� ������
� ����� �� �� ���� �������� �
6������� �� ������� �� ���� ����������� ��� �� �� � � � �� �� � ��������
���� �� � ���� �� ������� ������� ����� � �� ��� �� �� ���� � ��� ����
� ����� �� � � �� �������������� ��� �� ��� ��� � �������� �� ������
������� ������� #��������� �� ��� � ��� ���� � � �� ����� � � ���
�� ������� �� ������� � � �� �� ����� � ����� �� ������ �� ���� ������� �� �
���� ���� �� ������� ��� � !����� ����� !����� ����� �� ���� ��������
'�� �� � � ��������� �� ������ �� � ����� �� �� ��� �� � ��� �� � �� � �
���� ������ � ����� �!���� ������ � ���� ���� ������� %������ � � ����
���� (�� �� � ����� ����� &� 6������� �� ������� ���� ��� �� ���� ���
�� �� � � ������ �� �� ����� � �������� ����� �� � ���� �� ��� �� � ��
����� ����� �� ��� ����� � ����� �>�;>' � ������ ����� ���� � �����
���� �� � �������� ������ �� ���� ������� � ���� ��� �� ����� �� ������
��� ������ ��� �������� �������
� �� � ���� � �� ����� ����� �� ��� ���� �� ����� ��� ����� � � � ������
�� � � � � ����
$ �� ���� �� �� �� � ���� ���� �� �������� �� ���� �� � ���������
������ �� ��� �� �� ������ ���� ��� �� �� ����������� ��������� � ������ ��
��������� ��� �!��� ��� �� ���� ���� ��������� � � �� ��� � ���������
�� ������ ��� �� � ����� ����������� �� ���� �������� �� �����
�� � ���� �� � �� �� �� ������ ���� � ��� �� ��� ����� � ��������� ��������
� �� ���� ������� ����� �� ������� �� �� ��������� �� � ������� ������� ���
�� � ��
�� ��� � �� ����� �� � �� ������ � ����� ��� ��� �� � �������� ������
���� �� �� ����� �� �� ����� � ����� �� �� ������ ��� �� � �� ���� �� ��� � �
������� ��� ��� �� � ��� � 5��� � � � ����� � �������� ����� � ��
������� �� ��� ����� ��� � �� �� �� ������ � ������ � ����� � �� � ��
���� �� �� � ���� � � �� ����� �� �� ���� ��� ������ ����
���� ���
5� ����� ������ �� ������ �� ����D ���� ���� � �� � � � '8�*� ������
�� ���� ��������� ��� �!��� �� �� ����� � �� ����� �� ������ ����� �������� $
�� ���� �� �� � ��� �� ���� ����� ��� ���� (�� �� *���*� �� ��� �
����� � �� ����� ����� ���� ���� �� ������� ���� �� ������� ;��� ���� ��� �����
����� ��� �>�;>' �� / �����5�� �� ��� �� ���� �� �� ���� ���� ��
��� ���� ���� �� �� ������ ���� '��� �� ����� �� ���� ����� � �� ����
�� �� ����� �� �� ���� ��� �� *� �������
� � ������ �� �� ���� � �� ��� � ���� � � ������ �� ������ �� ��� ��� ����
������ ���� !����� ��� ���� � � ������ ��� ��� ��� ����H� ���� (��� ���
����� �� ���� � �� � ����������� ������ ���� ������ ���� ��� ����� �
������� ���� �� ���� ��� ��� �� �������� �� � �� ���� ����� � � ��� �����
���� � �� ����� ��������
5��������� ��� ������ �� ������ ������3� � ������ � � ��������� ������ �
�������� ���� (�� � � '8�*� �� ���� � �� ���� �� ����� ������� ������
�� ���� � �������� � � ������ ������� ���������� �� �>�;>' ���� ���� �� �
�� ����� ������� ���� ��������� � �� ���� � ���� � ���� � ��� �� ��� ����
�� ��� � ����� �� �� ���� ��� ���� �������� �� ������F�� ����� �� ������� +.E
�� 9.E� �� � ��� ��� :-E�
*���*� � � �� ���� �� �� ������ �� �� ���3 �� ���������� �!���� ����
��� �� ����� ������� � � �� ���� � %������� � �� �� �� �������&�
*� ������ ��� �� ��� ���� ��� ��� � � ���� �� �� ������ ����� � � ��
����� ������� ����� ���� ������ �� ����� ���
������������ !
�� �����
;��� ���� ���� �� � ���� ��� ������ �� ���� ������� �� ����� ���� �� �� ���
������ 5�� ��� ��� ����������� ��� �� ���� �I ��� ��� �!��� ���
��� ���� ����� ���� �� �� �� ��� � ����� ���I � � ����� ��� �!���
��� � ������� ���� �� ������� ��� �� ����
*���*� � � ���� (��� ��� ����� �� ���� � �� � ��� �� �� ���� �� ����
������ � ��� ��� � "����� ��� ���� �!��� �� ��� �� ���� � ������ ��
������ �� �������� ��� �� ����� ��� ��� ����������� ��� �������
��� ����� �� #���� ����� �� ������ ������ ��� ���� �� *���*� � �������
�� ������ � ������� ���� (�� � �� ������� ��� ��� *� ������ ���� �!����
�� ��� �� ���� ����� �������� ������ ��� �� � ��� �� �� ����� �
������ � � � ������ ��� ����� ��� ��� ��� ����� � �� � ��� ��� �� ������
�������� ���� �� ������� �� ��� ������ � ����� ����� � ��� � �������� �� ��
��� ���������
(��� ��� ��������� ��� �!��� ���� ��� �� ������� ������� �� �� �����
�� ���� �������� ������� � � �� ��� ���� ������ �� �� ��������� ���
���� � � ����� *� ������ �������� ���� � �� ����� � � � ����� �� �� ���� ��
���� ��� � ������ � �� ����� � ������ �� �� ���� ����� ��� � � �
���� ��� � �� � � �� ���� �� ))���� ����� �� ��� ���� ��� �� ���� ��
����� � �� ����� ���� � �� ���� ���� �� � ����� � � � ���� �� ���
���� ��� ������ ������ ����� �������� �� �� ����� ��� ����� ��� �
� � �� ���� �� ���� ��� ��
(���� ���� � ���� ���� � �� � ���� ��� �� � ������� ��� �� � ����� �� ��
��� � ��� ���� ������������ � �� � ������ � ��� ������ � ����� ����� �����
� � � � ��� � � �� ������� �� ���� ����� � ���������� � �� � ������� ��
� �� ����� � �� �� ���� �� �� ����� � ������ ��� � ��� �� ���� �� ��� � �
��� ��� � � ���� " � ���� ����� �� ���� �3 �� �� ������ �� �������� �� ��� $
�� ���� �� �� �� � � ��� ���� � ����� ����� ����� �� �� ������� � ��
����� � ������ ����� � � ������� � ������ � � �� ������ ��� �� ��� ��
��� � � � � �� ����
����������
� ���� !����� �� �� ���� �� ����� � � ������� ������ �� ���� ��� �!�
�� �� �������� � ���� �� ������� � �� �� ������ � ������ � � � ����
�� � �� �� ����� ��� �� �� ���� #�� ����� ���� ��� � ����
���� ���� �� ������ �� �� �� ��� � � � � �� �� ���� � �� ���� �3�D
(��� ��� � �������� �� ������ �� �� �� ��� � ��� ��� �� ��� � � � � �����
��� �������� ���� �� � ����� ������� ���� �� � ������ �� ��� ����� ����� �
�� �D
" ��� ������ ��� �������� �������
#�� ��������� ��� �!��� ���� �� ���� �������� �������� � �� ���� ���� ��
������� � �� ����� �������� �� �� ����� ������� �� �� ��� � ��� ���� �� ������
���� �� � � ��� �� �� � ��G����� ����� � ����� �� � �� � ����� %���� � �
�� ��& ���� ��� ������� ����� �� �� � ��� �� � �� ��� ���� �� �� �����
� ����� ��� �� ������� �� ��� � � �� �������� ���� � � ����� �
������ ���� ���� �� �� � ��G����� ���� �� �� ������� ��� ���� �� ��!�����
��� ����� �� ������� �� �� ������
��� � �� �� ����� �� �� �� � � ���� �� ����� ��� ����� � � ���� ��
����� � ������ ���� ����� � ������� ������ � �� �� � �� � � �� ��
��������� � ������� 5���� ��� ����� ���� �� �� ������ ������ �� ���� "
������ �� �� ����� �� �� ���� " � ���� �� � ���� ���� ������ �� ����� ��
� ��� ���� �� � ��� %���� �� �� ����� ��� � �� � ������&� �� �� ������ ����
� � �� ����� � � ���� ���� ��� � ������������� ������� ��� ����� ���
�������� ��� �� � �� ������� �� �� ������
��� �� ��� ����� �������������� � ��������� ���� � ��������� �� ������
���� ����� �� ��� ���� �� ������ ���� �� �� ����������� � ��� � ����
� � �� ���� �� �����7
� '������ � ����� !� �� ������� ���� �� ������� ����� ���� � �� �� ��� �
� �� ����� � �� ���� ��� � �� �� ���� � �� ����� ������ ���� ��
�� �� ��� ��� ������ ���� �� ������� � ����� �� ��� ������
��� ������ ���� � ����� ���� � ���� �� � ������� ����� �� �������
����� ��� �� ���� ��� � �� �� �� �� ������ � ��� ����� �� � ��� ��
� #��� ����� >� ����� ���� ���������� � ��� �!� �� ���� � �� ������ ��
� �� �� ���� � �� �� �������� �� � �� � � ����� ����� �� �� ������
�� �� ���� �� ����� ����� �� ��� �� ����� ���� ��� �� �� �������
�� �� �� � ��� ����� � ����� �� �� ��� � � ���� � ����� � � ���� ��
�� ���� � ������ �� ���� ���� �� � ��� �� �� ����� ���� ��� ����
�� ��� ����� �� ��� ����� ��� ����� ��� ����� �� ���� ���� ��� �
��������� ���� �� � �������� ��� *���*� �!���� �� ��� �� �����
�� ���� � ����� ������ �� �� ����� � ��� � ��� %������ ���� ���
����� ���� �� ���� �� ������ �� ����� ������� �� �� ��� �!� ��
����� �� � ))������� &�
� ������ ������� �� �� � ����� � ���� ����� ��� �� ��� �� ����� �� �
������ �� ���� ����� ���� ��� � ������ �� ����� ���� � �� �����
������� � � �� � ���� �� �� ������� "����� ������ ���� ��� �
��������� ����� �� ������ ������ ���� ���� �� � �� ���� ����� ��
����� ���� � � �� ����� ������� ���� ����� � ������ ���� �� �
�������� ��� � �� � � �� ���� �� ������� �� � ��� ��� ���
� ����� ����� ���� ���� � � �� ���� ����� �� �� ����� ���� ������
���� �� ����� ������� �� ��� � �� ����� ������� � �� ���� � �� ��
���� � �� ������ ���� ���� � � ���� � ��� ��� � ���� �����
������������ #
�������� � � �� �� �� � ���� �� ����� ��� ������ ��� �� ����� �
��� �� � ���� �������� ��� ���� �� ��������� � ����������
����� �������� �����
��� ���� �� ���� ����� � � ��� �� � � � �� �� �� � �� ������� ���� �����
� �� ����� �� ������ � � ������ �� ������� "������ �� � ����� 5��
������� ��� � �� �� ����� ����� �� ��������� �������� � ��� ������ ��
����� �� '8�*� �� ������� ��� ����� ���� �� �� ���� +,0.�� *� ������ � �
�>�;>' ��� �� �� ����+,0.� ���� ���� (�� � � �� �� � � ��� ���� ��
'8�*� ��� �� �� ����+,,.�� *���*� � � / �����5�� �� ������� ��
��������
5�� ������ �� ������� �!��� ��� ������ � ��� ��� ������ 6�������
��� �!�� �� � ����� ����� ��� ���� ��������� ��� ������ ����� ����
���������� � �� �� ���� ������ �� ����� � � ��������� �� �� ��� �� ���
�� � �������� ��� �� ����� ����� �� ����� �� �� ����� �� ����������� �����
�� ����� ��� ���� �� � � ��� �� ���� ��� �� <� �� �� �� ������ ��
����������� ����� �� ��� ���� ��� ���� �� ������ ���� �D <� ��� ��� � �
���� �� ��� � � ��� ����� �� � �������� �� ���� �� ��� � � 3���� �� ������ �
��D �� �� ������� ������� � ����� ���� �� � � �� ������ �� �� ��� ����
��� ������ � �� �� �� ������� ��� ������ ���D
�� ��� �� ��� �� ���� ���� � � ������� ���� ����� ���� � ������ �� �����
�� ���� � ����� 5�� ����� � ���� �� ������ � �� � ��������� �������� �� ��
�� ������ � ����� �� ���� �� ���� �� #�� ����7
� '8�*�� ���� (��� � � *���*� � ���� ������ ��������� ����
�������
� *���*� ��� ������� � ��� ���� � ���� �� ��� ������ ��� ���� �� ��
������� ����������� � � ������� � � � �� �� ������ ���� ��
" �� �����
� ���� (��� *� ������� � � *���*� �� ��� � �� ������ �� ������
������� �� ������� ������� �� ������ ���� ����� � ��� � � �������
� / �����5�� ��� � �����3� ���� �� �� �� ����� ���� �� �����
��� ���� �� ���� ���� ��� �� �� ��� � ���������
� *� ������ ����� ����� �������� �������� ��� �� ����� ������� � ��
� ��G����� �����
� �>�;>' � �� ���� ��� ���� �3� ��� � � �������� ����� �� �� �
������ � ������ %�� ���� �����& � � �� � � � �������� ������ ����
��� ���� ��� ��� � � � � � �������� ������ � ����� �� � �� ��
�� ������� ��� �� ����� ������
$ ��� ������ ��� �������� �������
� � �� ����� ��� � �� ���� �� ����������� �� ��� � � ���� �� ���� ����
'8�*�� *� ������� ���� (��� *���*� � �>�;>'� �� / �����5�� ��
�� ������ ������D �� ��� � � ��� � �� ����� �� ������ ���� ���� ������
��� ���D �� ������� � ������ ������ �� � ��� ���� !����� ��
����������
�K ����L�� /� J�� � � �� (��� ���� %+,M:&� ))$ 5����� � � 6��������� (� �� ��� #�
+0-N+,,�
/���� � 6� '� %+,-0&� ))<��� �� � 5���$����3� � *� ���� 5����� ()�� #���� "$�
=?0N=M-�
C����� J� @�� � � >� �� >������ %+,=9&� ))$����� 5��� �� ��� ��������� *� ��������
()�� #���� �� M-,NM?0�
������������
�
�������� ��� ��� ��� �� � �������� ��� ������
����� �� ���
���� ����� ���� ���� �� ������� ������ �� ������ ������ �� �� ���
������� ���� ����� ������� ���� �� ������ ���� ��������� �� ������
� ��� � ����� �� ������ ��� ��� �������� ����������� � ����� ������
����� � ����� � ���� !���� "#� � ����� ���� �$ !���� "# �� ������� ����
%�&�' �(�)*!' �� ���)*! $������� ����+�� �� %�&� ����+ �� �� � ����
%�& �������� �� �(�)*! ��� ����+ �$��� � ����� ������ �� ����
��� ����� �$ �� %�&� $ ���+ ������� ������� �� ���)*! ���
����+ �$��� � ��������' ���� ��� �����' �� $ $��� ����������� �$ ���
�� ���� �� �������������� �������� ,����� �� ��� ������������������ �
�� �� ���� � � �� $� � ���$���� �� �� ����� �� ����� �� � ����
����� �� � ����� ������� ������� � ��� �
-��� ������������������ ������ �%�&� $ ���+ �������� � �� �� �� ��
�� ����� �� ������ *������' ��� � �$$����� �� ��� ���� %���� �������
��� � ���$���� +���� �� ��� ����� �� ���� %� ������ ��' $ �������
�����' ��� ������' �� �� �������� �$$�� ������� ��$��' �������' ��
������ ������ ����� �$�� ������ �� � ���� �� ���� �� ������
��� �� �� ������' ��� ��������' �� ��� ������������� � �$�� ����
����� ���� ����� ���� ���� ��� ��� �$$������� ��� � ������
� ���� � ������������� $ $��� ����������� �$ � ���� ��� ��� �����$��
������ �� �� ��� .� $$�� �� �� ������� ������� ���� �� �� ��
�� ��� �� �� ��������� ������.� ���� �� �� ������� ������� ���� ��
��
�� ��� .� ����� �� ����������� ������ ��� � ������ ���� (���� ���������
�� ��� �� ����' �� ��������� � ���� � $$���� �� ������� ��� $ ������
*������ $ $��� ����������� �� ��� �� � %���� ����� ��� ��+
�� ����������� ��$$����� "����� ������ �$ � ��������� ��� � �$$�����'
����� ����� ����� �$ � �������� �������������� ��� ������ ���� ��
�� ����� � ����� ���� ��� ����� �$ $ $��� ���������� ��� ��
������ �� ���� ������ ����� ������ ��� �$$������� �(����� ��
/����' 0123��
� $��� ����������� ��� ���� �����$������� �� ���� ����������� &�
����� $ ���+ ������ ���� ��� ��������� ������ ���� ��� ���������� �$$��
������� ������� �� �����' ��� ��� ��������� $���� �$$�� ���� �������
��� �� ���� �� ������ ������������� �������' �� ����� ���� ��� ,4�
�(�����' 0155� ����� ���� �� ��� $��� ����� � �� $� $ ���+ ������ �$
�� ������� ������ �� �� ����� $� $ ���+ ������ �$ �� ������ �������
� $��� ����������� ��� ��������������� ����� �� $$�� �$ �� ��� $���
�� �� ������ ������ �� �� � ������ ����� �� ����� $��� �� �� �������
������ ����� 0�0��
� ��$��������� ������� ��� ��� � ������������� ������� ��� � ��$��
������ �� ������� � ���� ��� � �� �� ������� �� ����� �� ���� �$ ��
��� ������� ������� �� ��������� �� ������ !��� ������� ������ ���� ��+
DFdistillate
LFreflux
vaporcomposition
AT
LT LC AC
+X−
FC
flows
level
FC
FT FT
pumpcolumn
condenser
������ ��� �� �� �������� � ���� �
�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
�� ��� �� ���� ����� �$ �� ���� ������ ������ �� �� ������ ������ �
������� ���� ��� � ����� �� ��� ��� �� ������� �� ������' ����� ���� �
������� �� ���� $�� �������� ��� �� ������� �� ��� $� ��� 6�����'
$7� �� �������.� ������ �� ��� �� �� ���� �� $$���� ������ ������ ��
�� ������ �� ���� �$$��� �� ������ 88��$�.. ������ ��� ���� � ����� �� �
���� �� ������� ������ �� �������� ��� �������' �$ ��� ������� �� ��� $�
������ ���� 6����� ���������� ����$ ���� $ ���+� �� �� ������� ��
��������
"������ ���������� ��� � ���� ���� �� ����� $��������� ����$��
������ ���� �� � �� ��� $� $��� ��$ $�� �$$����� ���� � ������
����� �������7������ �$ ������� �� ������� $� ��� �����������
��$ $�� �/� �� $$�� �$ �����$ ���� ������� ���� �� �� �������
������ ��� � �� $$������� ���� � 9�3 ��� �� ���� ����� �� (����
����� �������� $���� ��� $$���� ��� ��� �� ������� �� � ����� $������ �$
�� ����� $$���� ��� �� � ��� �� �� �� ������� �� 6�� ������
��� �
�� $$��� �$ ���� ����+����� $������' ����� �� ��������' �� �� ���� ���+
�� � ���� ���� ��� � �����$������� �� �� ���������� �� ���� ������ � $��� $���
���� ���� ������� �� ��������� �� �� ���� ��� ����� ���������� ����$��
������ �� ���� �������� ��� ��� �� �����7 �� $��� $��� ����� � $���
���������������� ��� ���� ��� ��� �� �� �� $$��� �$ ����+����� $������� ��
���� ������ ��� �� ���� �� ���� �� ��������' �� ��� ����.� ������ ���
����� � �� �� ���� �� ��� �� �� ��� �� ���� ��+ $� �� ���� �� ��� �����
��� ���������� ��� �
%���� ���������� �� ������������� ����� ��� � �� ���� �������������
$ $��� ������������ � ��������� $��� �� � 6��� �� �������� �� � ���
$���� �� �������� ������ ������� ��� �� ����� 4��� ��� ����� �$ �� �������
� $ ���+ �� $ $��� ������ ������ ��� ���� �����$������� �����
�$����� �� ������������ $��� ������� 4��� ��� ��� � ��� �� � �����
�� � ����� ���� � ���� ����� ��� �� �� �� ������� �������� ���
��� ��� ��� � � ������� ��� ���� ����� ������� �� ���� �������� �
���������
�� � ���� �������� �� $ ���+ ������� ���� ��� � ����� ����
����� �� � �� +���� �%����������� � ���' 0112�� /���' �� �� �$$����� ��
����� � �� � ��� ����� �� �������� � ��� ������ ���� ��������� ������' ���
������������ � ����������� 4�� ��� 6����� �� ��������� �� ��������� ��
�� ���� $$���� ��� � � ����� !$$���� ���' ����� ����� � �� ���������
���' ��������������� 7��' �� ���� ����� ���� �� ��� �����' �� �$$����� ��
���� �� �� ���� �$ ������� ����� ����' ������ ��� �����' ��
������� ����' ���������� �$ ����� ��� ����� ����� � ��� ����� �
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �0
���� ����� ���� ���� ��� ��� �$$������� ��� �� ������ %$����� ��
�������� ����� � � �� ���� �� � ����� ���� ��� ����� ��������
:������ ������ $� ���� �� ������ ��� 6����� �� ������ ��
�� ��� ������� -��' �� ������ �$ � �������������� $ ���+ ������� ��
����� ���� ���� �$ � %�&� �������� �������������� ������� �$�����
�� ���� ' �� �� ��� ����� ���� ���� �� ����� ��������� � ������ �� ���� ���
������ ������� � ���� ������� ���� �� ����� ��������� �� �� �����
�� � �������� �$ ��� ��������� �$ �� ��� � �����$ ���� ����������
��������� ����' �� ��� � ��� ������ ���� 6����� ��� �� ����� ��� �
������� ����
*��' � ��� ������� %�& ������� ���� ���� �� ���� ���� ������ ����
��� ������ ���� 6����� �� ��������+��� ������� ����� ������ /���
�' � �����$����� ���$� �� � ����� ��� �������� ��� �� �$������ �� ���
������ ������ �� ������� ������ ���� �� � ������� ���� � ���� ��
���� ��� ������ ����� �� ����� !���� "# ���� �� �� �� ������ ���
��� $� � ������ ���� ��� ����� �� �������� $ ���+ �$����� ���� ���
��� ������ *�� �� � ��������� �$ $ $��� ������ �� �� �� $$�� �$
���� ��� �' $����� �� � ��������� �$ �� !���� "# ���� $� � ������
� ���� �� ������������� $ $��� ����������� �� $���� ������ �����
��� ������������
���������� �������
�� $�� �$ �� ������� �� ����� �� �� ���� ������������' �����' �� ����
�����������' �� ���� ����� � ���' ����� ��� ������' �� ����� ����
������� �� ��� ������ �� ���� *��������� ������������ ����� �����
������� �� ������� ����� �������7�' �� ������ ������� $� ���� ����
�� �� ���� ��' � ����� ���� ��� ����� �� ������������� $ $���
����������� $� ����� ����������� �� ����� %�& ������� ����� � �
��������������������� �� ����� ������ $� ���� ������ ���� 6����� ��
������������� ������� ������ ����' �� ������� ��� ����� � � ���
$������� �� ��� ������ $ ���+ ���� �� ����� �$������
%�& �������� ��� �� �� ������$���� �� ������ � �� ����� �$ �������
%��������� ������ �� � �� �������7 �� ������ ����������� �������
������ ������ ��� �������7 � �������� ��� ����� �� ������� ��� ������
� ���� �� ������ � ����$���� �������� ��� �� &������ ������
�� � �� �������7 � ����� ���� ��� ������� ���� � �� �� �� �� ����� �$
� ����� ���� �� ������� ����
-�� � � ��������� ����� ������ �$ ������� ����� ����� �� ������� ��� �$ ��
������� ������.� ����� �� ���� �� ������ ��� ��� � ��� �����'
�1 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
�������� ������� �� �� �������� ����� �������������� ����� ����� �� ����
����.� $ ���+ ��� � ��� $� ��� 6������ �� �� ��� ��$$����� �� ���� $�
������� �����' ���� ��� ������� ���+��� ��� � ����� ���� $ $���
���������� ��� ����� �� ������� ������ ����� ����� �� �� �� ������ �$
$ ���+ �� $ $��� ��� ���� ���� ��� ��� 6����� �� ������� ���+���
� �������� ��6������
%���� � ��� � ���� ����� � ������ �������� �� �� ������� �� ���������
��� ����.� ����� �� �� ������ ���� ����� �� ������� ������ �������
� ���!� ����� �� �� ������ ��� ��� �� ���������� �� � ��� $� �
�� � ��� �����' �� � ��� � �� $� � ����������� �����' �� ��
� ��� ��� $� � �������� �������� ������ ���� � ������ �������.� ���
�������������� ������ �� ��������� �� ������ �������� �� �� ��������
$$���� ���' �� �� ���������� �������� $� �������� ��� ������ ����
6����� �� ����� ��� ������� �� � ����� ����� �� �� ����� ��� �� ���
��7 ��� ����� �� �� �������� ������� ����
���� 0�; �� �� (� ������� ���� $ ���� ���� $� ��� %�& ������� ������
������� ���� � ����������� ������ �� ��� ��� �� �� ���� ������ ��
���� ��� �� �� �������� �� �������� �$ �� �������� ������� ���� �� ��
������ �$$�� ���� �� ������� �� ���� ����� ����� �� ��������
���� �� 0 �� �� ���� ������� %������� �� (� ����� �� ���� ��� ���� ��
�������7 �� �� ���� �� $$��� �� ��������� �$ ������� �� ����� �������
� ����� ���� ��� � �� ���� �$ ���� �0 �� �� ����� $ ���� �������� / ������� $$���� ��� ������ ��� ���������� ���� 7�� �� ���� ����� ����
�� ����� ���� ����� �������� ��� ���� 19� �$ ���� ����
�� � ����������� ����� �� ��������� ����� �� �� ����� ���� �$ ��
������� ��� �� �� ���������� �� �� �������� *�� ���� ���
�� ������� �� ��� $� ��� 6�����' �� �������� ���� �� ���� ���� �� ���
$ �����
0.1 1w(j)
0.1
1
10
100
1000
10 100
control( j )
1
process( j )
0.1 1w(j)
0.1
1
10
100
1000
10 100
control( j )
1
process( j )
(A) (B)
������ ��� ��� ����� �� �� �������� ��� ��� ����� �� ������� ���������
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �2
�$ �� ����� � � ������� ���' �� ��������� ���� ���� �� �� ����
$ ���� ���� �$ �� ������� ��� �� ������ ������ �� �������� �$ ��
����� � � �� ���' ��� ���� ��� ���� � $���� �� ���� ���� �� ���
���������� �� �������� �����$ ���� �����������' ������ ������ ����� ��� �
�� � �$ �� ����� ��� ��� ������� ����' �� ��������� ���� ���� �� �� �����
$ ���� ������ �$ �� ������� ��� �� ������ ������ �� ��������
�� ��� �$ ��� ����� �����' �� �� ���� �� ����������� 0 �� �� ���������'
������� �� �� ���� ��� �� �� � ���� 19 �� 029�� ��$�' �� %�&
������� ��� � ��� �� ������� �� � ����� ���� ����� �� � � �������� ���
�� �� ��������� �$ �� ���������� ���������� �� %�& ������� ��� ���� �
$$���� �� � ����� ���� � ������� ������ �� ���� ���� �� ����� �����
��+ � ������� �������� ����� �� �� ���������� ����������
)�$��� ������ ������ ��� �� �� �� ���� ������� ���� �� �� *� ����
$ ����' �� ������ ������$�� $ ���� �� � ������ ������ ����� � ������ ����
���� ������� $��� ��� � �� �� �� �����$ ���� ����� �� �����
��� ���� �����$������� �� �� ���� �� �������� ���� $�� ������� ����� ��
���� ���� � $����� $��� ������ �� ������� �����$ ���� ����� � ���� �
� (������� $��� �� �� $$���� ����� �� 88���� �$$.. �� ����� �����
$ ���� ���� ������� �������� ����������� �� ����$ ���� ���� ��� �
$$���� ����
���� �� ���� ������ ������� � ��� ����� �� ���������� ���������
��� ��� ���� �����$� �����$ ���� ����' ������� ������ ��������������
������� ����' ��$�� ������ �$ ��� ������� ���� �� +���� � �$ �� �$$������
������� �����$ ���� ������������ ������ �$ �� ������ ���� �� ����
������ ������� � ���� ��� ����� �� ���������� ��������� ��� ���
���� �������� ���� �� ���� ����� ����� �� ��� ����� �� 6����� �$ ��
������ ���� ���� :���� %�& ������ �������' ����� ������� �� ���
����� �� ������ �$ � ������� 88����.. �������' � �� $$���� �� ��������
�� ��$��� ���� ������ ������ �� ������ ��� ����� �����
������ ������ ��� � ����� ���� � $����� ��� �� � ��������$ ���+ �����
� � �� 0
0� � � �0
�� 0
� �� �0�0��
�$ � ��� �� ����� ���� �� ���' � �$$�� �� �� $$���� +�� �$ ������
������ �� ����� �
� � �� ���
0� � � �0� �
�� 0� ���
� �� �0�0��
�3 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
Kr
−
−
1 +τ1s
(1 +τ1s) (1 +τ2s)K e−σs
(1 +τ1s) (1 +τ2s)K e−σs
+
+
Process
u
y
Kr
−
1 +τ1s
(1 +τ2s)e−σs
(1 +τ1s) (1 +τ2s)K e−σs
+ +
Process
u
y
Model-Feedback Structure
PIDτ Structure
������ ��� !���� ��� ��� "�������� ��� #$%� ���� �� �����������
�� ��� $ ����� � � ��� �� $$���� ������ ��� �� � � �� � %�& ���� ���� ��� �$
��������� �� ���� � %�&� � � ��� �������� �����+� �011<� ����� ���� �� ����$ ����� ���� ����� ���� ��� � � � ���� �� ' ���� ������� ����� ���������� ���� ����������� ������ ������� � �� ��$ ���+ ������ ������ $� � ����
���� ��� ����� �� ����� �� ���� 0�= �� � ������� �� � %�&� �������
���� %�&� ������ �� ��� �� � 88���������.. ���� ��� ����$ $������� $��
������� �� ������ �� � �� ��� �$ $������ ��� ������ ��� ��� �� 7��� ��
� ������������ �������' �� ����$ $������� �� � ��� �$ ���� ��� ������
��� ��� ����������6���� � �� 7��� �� ������ ���� 6�����' ������
7�� � ��$�� ��� �� ����� ��� � ���� �� ��� ��� ���� ��� $$���� ����
����� �������� �������� ���������� �� ���� �� ��� ���������� ��
������ ������� � ����� �� ������� �� � ����� �� �������� ��
������ �� ���� � ����� �� ��������������������� �� � �� �������
��� ������ �� ���� �� /���' �� ������� ���� �� ������ ���
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �4
��� � ��� $� ������ ���� 6����� �� �� ������������ �� � 6��� ��
���� ������ ������� �� � ������� ����
���� 0�0 ����� �� ������ %�& �� %�&� ������� �������� >� �� ����
��������� %�& ������ ��� �� � �� ��� �� � ��' �� %�&� ��� ��� ���� ������������ �� �$ �� ������� ��������� �� �� %�&�' ���� ����� �������� �
�� ���� ������ ���� ���� �� �$$���������
� ��$�� �$����� ���� �� �� ������ ������ � �� �� ������ $�� ��
��� � ���� �� ������ ���� ���� ��� � �������� $�� �� ������� ������
��������� �� �� ������ �� ������� �� ������� �������
��� � ��� &��� �� '���������
�� �+� !"# �/�% �#�$56"%$ ��7��'�"�
��'�#%�'��+ "���'�#%�'��+
%�& � � �0�������0����0�������
� � �0�������0�����;�����
%�&� � � �0�������0����� �����0����� � � ���0����;���
����0�����
�� �+� !"# ��'&"��' �#%�8��+ 9�"*� )%���**%'�"�:
��'�#%�'��+ "���'�#%�'��+
%�& � � �0����0�������� ���
� � �0�����;������ ���
%�&� � � �0����0�������� �����0����� � � �0�����;������ �
����0�����
�� �� �$$����� �����' ������
� �� �� ������� ������
� �� �� �������
�� �� �� $��� ������� ������
�� � 0
0� �� � �?��� �;� �0�;�
� �� �� ������� �������
�� �� �� ������� $��� ��� ��������� �� �� ���������� ��� ����� �����
� �� �� ������ ���
� �� �� ������ ���
� �� �� ����� ���� ����� �� �������' 9 � � � 0
� �� �� ��� ���
�; ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
�� �� �;
�0
��� ���� �� �;
�0
��� �� ���� �� �� � ��� ���� ��� �0� ������ �� �� �0�=��
�$ �� ����� �� �������������' �� �� ��� �� �� ������ ������� � ����
�� � ��� �����' �� �� �� �� �� �$ ������� (�� ��� 6����� �� ����� ���
�� ���� �$ �� � ��� �� �������' ��������� ���� � ������������� ����� �� � ���
��� ����� �� �� ������� ������� %���� ��� � � ������� ����� ������ �$
������� ����� ���� �� ��� � ��������� �� � � ��� �$ ����' � ����� ���
�� �� ������� ������ ���� � �� ����
�� � ������� ����� �� � ����' �� � �� �� ����� ����'
�� � �� � ���
�� 0� �
� ���� �� �� �0�=��
� ����������� ����' ���� ������� ��� $� ������ ��� 6�����' ��� �
����� ��� ����� �$ � � 0' �� ������� �� ���� � ���� 7�' ���� ����� ����
�� ���� �� � ����� �� ������� ���� ��� �����$����� ������� ���� ����
��� �� ���� �� ���� 7�� ���� � ������ � ����� ������� ������
������ ���� 6�����' � ���� � �� ������������� ��� ���� 0 �� � ��
���� ��� ������� ��������
�� �� ��� ������� ������� ������ ��� -@4�' �/�� ���� ������������' ��
������� ������ � ���� �� ����� $� �$����� �� ��������� ��
������ �$ $ ���� ����� �� ���� �� �
��� � �� ��� �������
���� �������� $� ������������� ��� ������ � ���� ���� ��� ����
������ � ������ ���� �$ ������ ����� �� ��' ������� ��� � � ����'
������� ���' �� ������� �� ���� ���� � ��� �� � �� ����� �� ������� �����
�� ������ �$ ������� ����� ���� �� ��� � ���7� ��� ����� ��$�'
�� ���� ������� 6��� � ��� �� �� ������+� ��� � �� �� ������� ������
�� ������ �� ������� ������ �� ��� ������� ���� �� ��� ��� �$� ��� ���� ��
$��� ��� � ���� �� �� �� ���� ������� ������ ����� �� � ������� ���' �
�� ��� ��� �� �� ����� ���� "������ ���� �� ����� ���������'
������� ������ �� ��� �������� ' �� �������� �� ��� �� ��6����� ��$� ����
���� ������ ��� ��� � ��������� �� �� � $�� �$ �������������� ������' ��
��� $�� �$ ����A �� ����A4������� �-@4� �������
�� ��������� ��� ����� ��
� � ���
������� �� �0�<��
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ ��
�� � �� �� ������� �������' � �� �� ������� ������' �� � �� ��
������ ��� �����' � �� �� ����� ������ ���' � �� �� ����� ��� ���'
�� �� �� ���� ������ ������
�� ���� ���� ����� ����$ ������ ��
� � ����� ���
����0� ���
����9
����
��
� �� �0�<��
���� �� ����� ���� �� $�������� �������' �� � �� �� �������B
� ���
����9
����
��
� ��
0���� 0� ���
����9
����
��
� � �0�<��
�� $��� ���7� �� �$ �� �������� ����� ������0
��� 0�������� ���
����$ ���� ��������� ������� � %�& �������' ���� �� �������
$��� �� �� ���������� ���� � ������ ����� �� �� �������' ��� � ������
������ $�� $� � � =' ��� ��� �������� ��������� ������ �� ����� ��
�$$�����
�� �� � 9� ���������� ��� ��� ���� ����� �� ��� ���� ������� � �����
�� �� (� ���� �$ ���� 0�<�� �� �������.� $��� ���� ��� � ���� ��������
��+ ���� �$ � %�& �������� ���� ���� �$ ������ ������ �� ������ �� �� %�&�������� �� �� �� ����� �� ������ ���� ���� �� ��� �� ��� ������+�' 011<C
0.10.1
1
10
100
1 10Radian Frequency
100
Controller
Process1
180
210
240
270
300
330
150
12090
1.5
1
−1
0.5
60
30
0
(A) (B)
������ ��( ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��
�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
180
210
240270
300
330
150
12090
1.52
1
0.50
60
30
0
(C)
������ ��( �&� *+!���� � � ,��- �. �� �+ �������-�
/����' 0112�� ���� 0�<( �� � ���� ����� �$ �� *� ���� ����� �� ��6����
��+� �� ��$���� ���� �$ ����+��� ��������� �$ �� ����� �� ��� �$ �� �0������ ���� �� ���� �� ������ �� ���� ����� �� 5 ( �$���� �$ ;� �� �� ����
����� �� 59�' �������� �� ������� � ��� ��������� /��� ��� �� ���������������� ������ � ����� ���� �� $ ���� �� ���� ����� �� 9 ( �$���� �$ 0��
�� �������� �������� �� ��� ������ ���� �� ����� �� ������� ����
����� ����������� �� � ���� $ ���� �� �� �������� ��������� �� ����
59������� ��=�� ���� �� �������� �� ���� 0�<: �� �� ����� ��� �� ;D
��� ���� �� ������� ����
�� ���� ������� ��� �� � 0� ����� �� ��� ������� � ����� �� �� (�
���� �$ ���� 0�?�� �� ���� *� ���� ���� $� �� ������� ��� ����� �� ����� ��
���� 0�?(� �� �� ��������� �$ �� $��� ������� �� ������� ������ �� ��+
���� �$ � %�&� �� ��6���� ��+� �� ��$���� ���� �$ ���������+��� ������
���� �$ �� �0 ������ �������� �� ���� �� �����' �� �� ��� ������ � ����� ����� ��
�� �����$ ���� ������ �$ �� ����� ���� �������7 �� ����� (� ��
*� ���� ����� $� � ��� ���� 0 � �������
-@4 ������ ������ ���� �������� $� � ��$��������� ����� �� �����7���
������� ������ ������ �� ��� ������ ��� /���' �������� �� �����
������ �� ������ ������ ��� �� �������� �$ � ���� ���� ��� �� �����
$ ���+ ������� �� ����� ����������
������� �� �������� ����������� �� ������� ����� ����
4�� ������ �$����� ��� �� ������� ������ �� � �$�� ���� �
��� ���� �$�� ����� �������7������ %��� ��$������� �� �� $ ���� �����
����� �$ �� ���� ����� �� ������� ������� ���� �������� �� ������� $�
� ������ $ ���+����� ��������� ������� !$$���� ���' ����� ���������
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ ��
0.10.1
1
10
100
1 10Radian Frequency
100
Controller
Process1
180
210
240270
300
330
150
12090
1.5
1
−1
0.5
60
30
0
(A) (B)
������ ��/ ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��
�����$������� �� ���� �� ��� $ �����' ��� � ����� $�� ������ ��������
������� � ����������� �� ������� ����� ���� �� ����� E��$ ����
����' �� ������� $�� ����� �� �� ������� $ ���� �����' �� ���� ����� ����
� �������� ��� ��� ��� ����� ������ �� ����������
� ���� ���� ����� �� �� ������ $ ���� ������ ���� ������� � ��
����� ��0� �� ��� 0� ���0� �� � 9 �� �� ��������� ������ / � �� �� �������
����� �� 0� � �� �� $���� ���� ���� ���� �� ���� �� �� ��������� ������ ��
��� �$ �� ������� ���� $�������
� � �0� ����0�� �0�?��
0� �� � 9 �0�?��
�� �� ��������� ������ �� ������ �� � ����� �� �� *� ���� ��6���� $�� �� �����
�� ���� �� $�� �� �0 ����� �� �0� ���� ���� �� ���� 0�<(' �� ��� ������ �� ��*� ���� ��6���� � �� ������ $�� �� ����� �� �� �0 �����' ��� � 0�
�$ �� �� ��� �$ �� ����� ��� �� ��� $ ����� ���� ���� �� ����� ��� ����� $ ����� ���� �� ��� ���� 0' �� ����� ���� � ������ ��$� �� ���
���� �� �� �� � ���� �$ ��������B �� ����� ��� ����' �� ��� ������� �� /���' �$ �� ��� � ���� �� ���������� �������' ���� ���� ���
� ��� ���������� �$ �� ����� ��������� $���� 0� � �� � ���������� ���'
���� � ;� ���� �������� ������ ���� �� ���� � 9�? �� ������� $��
����� ����� � ������� � ����� ���� �� ��������� $����' $� ����� ��� � 0
�� 7� $ ����� !�� � ����� ��������� $���� 0� � ���� �������� 7� ��
���� $ ����� ��� ��� ���� 0' �������� �������� �� ������� ���� ���
���� � 0�
�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
� ����������� ���� ������' �� �� ������� ���� � ������ ������ ��
������7� ���� ��+� ���� � 0 �� ���� � � 59� ���� ����� ���� �������� ��
��� ������� ���� ��� � ����� ' ���� �� �������� ����� �� �����' ���� �
������� ���� ������ ������� ����� ���� �� ������������ 7��' ����
��������� �� ������ ��� ������ ������ �� ��� ���� �� ����� $$���� ����
�� �����' �� %�& ������� � $� � ����� � ���� � ���� �' ��� �� ' �� ��� �����0' �;' ��� ��� ���� ���=' ���� �� ��� �� ���� ������ �� ����� �� ���
����� ���� �� �� ���� �� ���� �� ��� ���� ��� �������� �� � ;����������� � � �� ��� �� ��� �� �� ������ ������ � $� � ���� ��� ������ ��
������� ������ � �� ������� ������ � ������ �� ��� � �� ������� �'
�������� ��� �� �' �' � ��� � ����� �� �� ������ � �� ���� ��
������� ������ �� ��� �����' �
� � ���� �� � � �� ��
� �' � � ���� �� � �
�
�� �
� ��0�5��
� � �����
�0� �0��0� �;�' � � �0� �0��0� �;�
���0�5��
� � ��
0� �� �0
0� ���� �������
;��� ;����; � ����
= � � � �� � �0�5��
�������� ���� ������� �� �� ������ �$ ������ �� �� ��� �� ���' �� ��� ���� �����+� ��� � ����� ��� �� ��� ����� ���� �� ���� �� �������
���� � ���� �� ��������� �� ������� ������ �� ������� ���� ����
�� ��� ������ ����� ������ �$ �� ����� ���' ������� ��� ������� ������
���������� �� ������� ���� �� ��� ������ ���� 6������ ����' �����
�� � ������� ��� ��� � ���� ���� ���� ����� ��+ ����$ ���� $ ���+
$���� �� +� �� ������� ������ �� ��� ����� ����� �� ������� ���� ���� ���
������� �/����' 0112�� ������' ���� ������� ������ � �� �� � �����$�
�������� ������ �� ������� ��� � ������������ ��� ����� ���� � �������
� ������ ������ ������ �� ��� $� ��� 6����� ��� ��� �� ����� ������� ���� ; �� � ���� ����� ��� ���� =9��
����� �� ���������� ������ ��� �� � ���������
�� �� ��� �� ������ ��������
�� !���� "# �$ ������� �� %�& ������� ���� ��� �� � ���� ������
������ �� �� ����� �� ���� �� ���� ����� ����$ $������� ��� ���� ��
������������� ����������� �$ �� ��������������� �������� �� ���� ��� �
����� �� � �����$���������' ���������� �������' � ������� ��� ������ ���
��� ���������� ��� ����
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �0
������ $� ��� 6����� ��� � �����$������� ������$� �� ������� �� �����
����� ����$ $������� �� � ����� ��� �� � �� ������� �� �� ���������
�$ �� $��� �������� �������� ���������� �� 029� ���� ��������B
��9 � �0� �;; � �== � � � � ��� � �� � �0�3��
�� � �� ������ ��� ' �� �� ������� $��� �������' � �� �������
������' �� �9 � ��� ���������� �� �������� ��� $� � ��� �������
����� �� ��� ��� � ������� �� �� $ ���� ��� ������� $� ���������� ��
���� ��� � ��� ������� ����� �� ����� � ��� ���� � ��� ����� ��� ��
��� �����$ ���� ���� ��� �� � ����B
0� ���0� �� ���
���0�3��
�� �������� ��� $� � ��� ��� ��
�� � 0� � � �� 0
���� � � � � �0�3��
�� ������� ������� $��� �� � 9�3 ��� �������� $��� ���� ��� ��������
�� ������� ����� �9�9;?� ����� ���� �� ����� ���� �� �� ��� �� ��� �$ ��
������
�� ��� �������� $� � ������������� ��� �� ' �0' �;' ��� ����� �����
�9� �0�0� ��0 � �; � ��
�;� ��0�; � ��0 � �;��� � �;�;
�=� ��0�;�� � ��0 � �;��;�;� �=�
5
���
�0�3 �
�� %�& ������� �� ���� �� ��� ���� �� ��� ���� ������ ������ �� ��� ��
�� �� �������� ����� ���� �� � �� ���� �� $��� ��� �� �� �������� %&�������B
� � ��� � ��� � ���� �0�2��
&������ �� ������ �� ��� ����� �� �� �������� ������� ��' �� �� ���� ������ �� ������� ��� ��� ��� �� ����� �� ������� �� !���������� � ����
�� ���� ��� ����B
�1 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
��� � �9 � ��� � �0�� �;; � �== � � � � �� � ��� � � �0�2��
*�� ���� �� ������� ������ �� �� �� �$$�� ���� �� ������� ���� �
���� ��� ���� ������ �� ����$ ���� ������� ����� ���� ����� ������
��� � ������ �$ �� �������� ������� ���� ����� ����� ���� ���� "������
�� �$ $ ���+ ����� $�� ������ �� ���� ��� ���� �� ���� ��+ � ��� �� ���
$ ������ ���� �������� $ ���+ ���� ��� � �� �$ �� �������� ����� ��
��� � � ���� �� ���� ������ ��
��� � � 0� ��� ����;
;� ����
=
5� � � �
� �� � �� � �
��0�2��
���� �� � $�� ��+�����' ��� ������ = � ����� � �� �� ����� ����
���� � ��� �$ �� ����� ������� ���� �� �� ���� ������� $����
� ��� ���� ' ������� �� �� � �������� ����� ��������� ! ������ �� ��
��B
�� � =�=
�;' � � ;�;
�;�' �� � ��� � �0' �� � � � �9 �0�2 �
�$ �� ����� � � �� ���' �� �� �� ���� � 9�
�� � ���� ����' �� ���� � ��� ���� 9� �$ �� �� ��� ������� � �$ ��� ���� ��
�������� ������ ������ �� �� ' �� �0 �� ��� 9 �� ��� �� ��� ���� �� �;' �=��� � ���$������� ������ B
�= � ;�;;=�0
� �= � ;�;;=�0
� ��� � �0�2�
�$ �� ������ $����' 9 � �� � 0' �� �� �� 9' �� ������ �� �� ����� 9 �� ������� ;�;��0� ����������' ��� �� �������� �� �� ������ �� �� ��������
����� ��� ��� � ������� ��� �����$ ���� ������' �� 9�3� ��� �� �
���� �(�������� ������� $���'
�� � �
0� �� � �?��� �;
�0�2$�
��� � �������� �� ��+ �� � 9� ���� ��� ������� � ����� �� �� ���� �$ �9 ��
9� $� �� ������� ������� �� ����
�=�0�= � ;�;;�� �=�9�= � �0�;��� � �9�; � �;0
;
� ��;� �
�9�0
;�=� �
�;9;�<� � 9 �0�2��
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �2
����������' ��� �� �������� �� �� ������' �����$ ���� ����������� �� ���
��+��' � �� ����� ��� �� ������� �� ���' �� ��� � �� 7� �� ������� �=
����;�;
;
=�0� �� ��� ��� �$ �� �������� �� �� ������' �� ��� �������� �� �$ � $���
� ������� $��� ����� � �������� �� ��+ �� 7�'
�;� � ;�;
�9� �0
�9
� �;
�0�2��
�� �� ������� ����� �� ���� ������ ������B
� � �;9��� ��;�?��0 � �9�� � �0�2��
*������ �� �������� ������� �� � %� ���'
�� � 0
�9� �9
� ���� �� �0�1��
��� �� ������ �� ���� ��� ����B
� � ���� �� � �
�
� ��0�1��
�� ���� ��� ���� �����
0
�9� ��9 � 0�� ��� ����
;
;� ����
=
5� � � �
� �� � �0� �9�9��
�9� �
��0�1��
� �������� ���� $������� �� � ����� �$ ��� ����B
0� �9
� �� � �0� �9�9��� �9
�� �
0� �9� � 0
;��9�
; � � 0
;
� ;
=��9�
= � � 0
;
� ;
=
� =
<��9�
< � � � �
� ��
�0�1 �
���� ����� �� ��� ��� ����� �� ��������� � 4������� ����������� �����
$������� �� �� ������� ��� ����� �� ��������� ��� ������� ������� �� ��
�� ����
�3 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
� 00' �9 � 00
5��' �9 � ??
=5��' �9 � 0
?�0�1�
�� %�& ������� ��� �� $��B
� � 0
�
0
�� �
� ��� 0
�� 0��
� ���
� ��0�09��
��
� � 0
�9� � �� ' � ��9
��' � � ���' � � �9�� �0�09��
���� 0�; ������ ���� �! ������ 0�09�� ������ ��� � �� �� ��������� ���
������� ���� ���� �� �� ������ � �! $� � ���� ��� ����
(� �� *� ���� ����� $� ��� ����� � ����� �� ����� 0�5' 0�3' �� 0�2� �� ���
�$ �� ���� $����� +��� �� +��� �� ���� ��� ���� �� ���� ����� (� ���� ���
� ���$� ��� �� �� ����� �� �� ������� �$� � ��������� ����� �� ��� �
�� ��� �$ $ ���� $����� $��� �� $��� �� ���� ��� ���� �� ���� �����
(� ���� ��� � ���$� �$� �� ���� ����� �� �� ������� �$� � ��������� �����
�� ��� � �� �� ���� ������� $��� �������� �� ������� �� ���� $�
�����' ������ �� ���� � �����$ ���� ����������� ���� ����� � ���� �� �
����� ����� �� � ������ ����
������� �� ��� ��� ������ � ����� �� ���� 0�1� �� ������� ������
����� �� ��� ���� �������' ��� ��������� ������� $� ���� ������� ��
������ ��� �����
����� �� ����� �� ���������� ���� �� ����
������� ������ �$ �� ������������ %�&�
� � �� �0��� ��;������� 0� ����
�0�00��
$� ������ ���� 6����� �� ���� �� � ����� ��� �� ��+ �� ����
����
�0��� ��; � ���� 0� ������9 � �0� �;; � �== � � � � ����
� �� ���� 0� ������0�00��
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �4
��� � ��� ������ �� #��������� ��� 0�
�#"�� �; �� �� �� # $ % � $ �/�� �/%, � /�� � /%,
&��� 0 � �;�; �=�5 ?�9 9�=� 9�9 0�9 0�?� 9�9 ;�2 9�9 ;�3
������� ��� 9 � �� ��;�; 9�1=2��� ;�3� 9�=0=� 9�053 ;�?=�;�� 9�9 0�2 9�< ;�9
;������� ��� 9 9 �; �;� =�3?�;��; ?�<� ;�?� 9�053 ;9�=�=��; 9�< 0�2 9�? 0�=
�;
����
���
��
!"#�$%&'�(�
)"�'#"
*
(B)
0.1−0.01
0.066
6.604
0.1
1
10
1 10
w(i) 95.8840.101
100
PID(i) F(i)
P(i)1
180
210
240270
300
330
150
12090
1.52
1
0.5
0
60
30
0
(A)
������ ��0 #��� �� �+ ������1 ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��
(B)0.1
0.1
1
10
100
1 10 100
180
210
240270
300
330
150
12090
1.52
1
0.5
0
60
30
0
(A)
������ ��2 $������ "�� �+ ������1 ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��
��������� � ������� �0��� ������� ����B
�0���9����� � �� ���� 0� ����� �0�00��
�� � ��� ��+����� ��' �' �' �' �9' �� �� ���� � $��� ���� ��� �$$������ ��
�������� ��� ������ ����� � �� �� ��� ���������� �$ �� ����� �� �
�� ������' ���� ������ ����� �� ������������� ������' ������ �������
4������� ���������� �����������' �� ��� �� ������� ����� �$ �� ����� � �
�� ��� � ��� ' �� ������ ����������� ���� ��� � � 9 �� �� � �� �� ��
$ ���+ ������� �� � �9 � �' � � �' � � � � 9��
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ ��
(B)
0.10.01
0.01
9.194.103
0.1
1
10
100
1.103
1.104
1 10
w(i) 95.8840.101
100
PID(i) F(i)
P(i)1
180
210
240270
300
330
150
12090
1.52
1
0.5
0
60
30
0
(A)
������ ��3 �$������ "�� �+ ������1 ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��
Integral-Delay ProcessPID Control
Two-Integral-Delay ProcessPID Control
0−.5
0
.5
1.0
1.5
2.0 2.0
1.5
1.0
.5
−.5
0
5 10Time(A) Time(B)
15 20 25 0 10 20 30 40
Process Variable
Controller Output
Process Variable
Controller Output
������ ��4 '������ ��� �� ���������
(B)0.10.1
1
10
100
1000
1 10 100
180
210
240270
300
330
150
12090
1.52
10.5
0
60
30
0
(A)
������ ���5 #$%� ���� � � �������" �� ������1 ��� ��� � �) ��� *+!���� � ��
�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
(���� �$ �� ������� ����� �� �� ������� (� ������� ���' �� �� �� ��+��
���� �� ���� � ������� �������� ���������� �������� �� ����� �� ���� 0�09�
$� �� ������� ��� ������ �� ����� ���������' �� �������� ���� �� ��� �$
��� ���������� ���� � ��� ���� �� ����� �� �� ������ ��� *� ����
����� �$ ���� 0�09(� �� ���� $��� ������� ����� ��� ���� ; � ����� ��
;� *�� ���� �� �0 ����� �� ��� � 0' ���� � 029�� �� �� �� �$� �$ �� ���������
$ ���� ��6����' �� ������� � ����� ���� ����� � ����� �� ����� ���
������� � ������ ��� � 6������ �$ ������� ��� ����� ���� � ���� �����
�����$ ���� ������������ �� �������7��� $$�� �$ �������� ��������� ���
�������� ��� � �� �� �������� $������ ���� �������� ��� �$ �� �����
$ ���� �������� ���������� ���������
� ����� ���� �� � ��� ������� ���� �� �$$����� �� � ���$� $�� ������������
�������� ���� ��$$����� ������� �� ��+ ����� ������ ������������ $� ���
���� ����� �$������ *��� �� � �� ����� �� �����$ ���� ������ ��
�� $$��� �$ ��� ���� �����$������ �� ������� �� �$$����� �� ��� �������� $�
��� 6�����' ����� �� ������� ������' ���� �������� �� ������ ��
���������� ��� � ��� ��+ �� ���� ��� ������ ���� 0�= ����� ������ ��
�$����� $� ���� ������ ��������
�� �� $��� ������ �$ ���� 0�=' ������� ���� � ���� � �� ��� $�� � ��� $�
��� 6������ �� %�&� �� �� ��������� %�&� �� �� ���� ��� ��� �� �������� �
���� $� ������� ������ �� %�:� ���� ������������ �� �� ��������� %�&
�� �� ���� �$ �� ����� � ������ ���� �� 7�� �$ �� �������� ��
"��� �� � �� ��$ ���+ ������� ������ �� �� �������� %�&�' ���� ���� ����� � ���� ������ ��' ���� �� �� � ������' ����� �$ � �� � ��' �� ���
������� 7�� �� ����� �� ����� ����� �� ��� $�� ������� � ������ ����������
�� $���� ������ �� �� �� $� � ���� ��� ��� � �� �� ������� ������ ��� � ��'����� �� ���� �� ���' ���� �� ������ ������ ����� � �� �������� %���������
���� ������ %� ������ �� ���������� $� ���� �����' ��� ��� �� ��� ���� ��
��� �$ �� %�&� �� ���$ ���� �$ �� ������������ %�&' ����� ����$ ��
��� � ��� ������ ��� #��������� �� 6����� &��� ��� �� � #�����
,��- �, !�� ��� �5 ����� ����� �-�� �-� 7��� %� �+
� � � � �� ���
%� 9�2=5; 00�;<12 9�9999 9�=959 9�9999 1�<93<
%�& 9�9;53 <�292? 0�32?2 9�0300 9�9999 9�0;2<
%�&� 9�9?=< =�?305 =�?305 9�=<;; 9�9999 9�0192
%�&� 9�9;;? 0�<<;1 =�2=<? 9�9999 0�;310 9�950;
%�:� 9�;999 09�9999 09�9999 0�9999 9�9999 ;�9999
"��� 0�9999 09�9999 09�9999 0�9999 0�9999 0�9999
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ ��
������� � ���� �$ �� ��������� %�&�� �������� �� ��� �$ �� �� ��$ ���+ ��
���$ ���� �$ �� ��������������� �������' �� �� �� ���� 2 ���� ��� ���� ����
�$ �� %�&� -�� ��� ������������ ������ $� $�� �$ ��� �������� � �����
�� ���� 0�00�
�$ �� ��������������� ������� ������ �� ����� �� �� ��� �$ �� ������������
%�&' ��� ������� ����� �� � �������������� ���� �� ���� �� $� �� �� ��
$ ���+ ������� ����� �� ������� �� 88 ���� .. ��� ��� ��� ���� �
�������� ������� �� ������� ��6���� ������7������
>�� �� %�& � %�&� ������ ������' ��� ������ �� �� $�7�� �� ���� �����
������ �� ������ ����� �������� $��� ���� ���� ����� ��������
����� � �� ���� �� ����� �� ���������� � �� ���������
� ����� ������' ������� �� ������ ���� ����� ������' ��� � �� ���� �����
���� �$ �������� ���� ��� �$����� �� ��������� ��������� �������
�� ����� �� ����������� �� ������� $�� �� �� �� ����� �� �� � ����
�$$������ ������ �� � ���� ������� ��� ��� ������ �������� ����� ��������
�� ������ �������� ����' �������� �� ������ ���� � ��� � �����$������� ��
�� �������� ���� �� ��� �� �����' ��� � � ���� ��� �� � �� $$�� ��
������ ��� 6������
0
0 10 20 30 40 50 60
PID
70 80 90 100 110 120
.2
.4
.6
.8
1.0
0
0 10 20 30 40 50 60
PIDt
70 80 90 100 110 120
.2
.4
.6
.8
1.0
0
0 10 20 30 40 50 60
Pole Cancellation
70 80 90 100 110 120
.2
.4
.6
.8
1.0
0
0 10 20 30 40 50 60
Model Feedback
70 80 90 100 110 120
.2
.4
.6
.8
1.0
������ ���� ��"���"�������"���� ��������8 ������� ��" �� �������
�� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
� ���� ���� �� �� �� ����� �� ������� ����� �� � �� �������
������� >��� �� ����� �� ��� � �� ��� ����' � ����� ���� �� ����� �� ��
������� ������ �� �� ���� ������ �� ������ � �� ���� ����� �� ��
���� � �� ���� �� �� �� ���� �� �� ������� ������� � �����
����� ������ � ���� ����� �� ���� �� �� �� � �������� ��� ���� �� �����
���� �� ����� ���� ����� ������� ���� �� �� ����� ������� ����
���� ��� ��$�� ��$������� �� �� $ ���� ��� ������� $� ���� ����� ���������
����� 0�0;�� �� �� ��� ��� !���� "# ������������' ����������� $����
� �� �� ���� � 0 � ; ��������� ��� �� � �$ �� ������
�� ��������� ��� �� � �� ���������� ��� �� � ���$� $�� ����� �����
$����� �� �������������� ���� �� �� �� �������� �� ������� �������
������B
�� � � �;0�;!
�0�0;��
"�� � � �
0� �;�0
� � �0�0;��
�� �� � �0 � � �0�0;��
�� $ ���+ ��� ���� ��� � ��$���� ���� �� �� �� ������ ��� ��
����� ����� $���� ������ $�� ������� ������� ��������� ������ �
����� ���� �� ������ ���� �� ���� � >�� �� ���������� ����� �� ��� ' ��
���� �� $ ���� ���$�� �$ �� ����� ����� �� �� ������� � ���� ��
�� �� ���$� �� ������� �� ��� �� �$����� �� ���������
,����� ���� $�� �� ���������� ��� ����� ��� � ����� �� � �� ��
��� ���� � ���6���� ��� �$ ������� ��� ���� ����� ���� �� ���� � �� ����
��� ��� ����� ������ ��� � �� �� ' �� ����� $����� $� ���� � ��
$ ���� �� ��� ����� �� �� ���������� ���� ����� ������ ������
���� 0
������ 9 �0�0=��
t1
y1
y2
b
T
measurement (y)
manual output (u)
������ ���� #������ ��� ��"�� �� ��������
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �0
��� � ���� �� ��� �� �������' $� ���� �� ������� � ���� �� ����
������ �� ���� �������� $� �� $ ���� $���� �� ��� �� ������� ������
�� ���� $� �� ���� $���� �� �� �������� ���� ��� ������� ����� �$ � �� �
���� �� 0� �� ������� ��� �� �� �������� � ��� ����$ $�������� �
+���� $�� �� ������ �� ��� �� ������ $ ����
� ��� �� �� �0�0=��
�� �������� $�� �������� �$ $�� �������� ������� � � ������
��+ ����� #� �� ���� ��� , �� ���� �� �� �� ������ �� ���������� �� B
��;�� ����#; � ;#= � #<#0 � ;#; � #=
� �;
'#= � #<#0 � #;
� �' � ;�
�= � �0 �0�0=��
�� ���� $� ��+� ����� ��� �� � � ������ ����� �� � ��� �����
������ ����� 0�0=��
�� (� ���� �$ �� ���� ����� �� ����� �� ������� �������� �� ���7���
����� ����� �� �� ������� �� �� $ ���� ��������� �$ �� ������������
,������ �������� �� (� ���� �$ �� ������� �������� �� ���� ��� ��
������� ���� �� $ ���� ������� �$ �� ������ $ ���� �� ���$���� � ����
$� � �$ �� �� �������� � (� ����� ���� ��������' �� � ������� $��
������ ��� ���� �$� �� ��� ���� ����� ���� ������ ���
!��� ��� � �� ��� �� �������� ����� �� ��� ���������� � ���
������������ � ����� ����� � ������� $�� �
0
1.5
1
0.5
0
−0.5
−11 2
time
X2
X3
X4
X1
3 4 5 6
������ ���� '� �"���� ���� �����-�
�1 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
���� ��$������� ���� ��� � �� $� ��� ���������� $ ���+ ������� ������
����' �� %�& � %�&�� ���������� ���� ��� ������ ������ ����' ������� � ����������������
�� !���� "# ���� �� ��$���� $�������� � ������� ���� �� ���
��� ������ ������� � ������� ���� ��� ����� �� ������� �� � %�&�
������� �� ���� 0�0<� ��������� �� ��� �� ��� � ���' ���� 0; ���� ��
>��� �� ������� �� ���� ���� ����� �� �� ����� ������� ��� �
�� ?9D �$ ����' �(�)*!.� ���� ��� ��� � 09D ������� ����� ����
��� ����� �� �� ������� ������ ��� ��� ����� �� ���� �� ���� � ���$�
�� ����� �� �������� �� ������� ������� ������' �� ������� ��� ����������
���� ������ �� ���$ ����� ����� �� �� ������� ��� ������� �������
�� �� 39D �������� ��� �� ������� ����� ��� ��� ���� �� ;< ���� �
�� � 09D ��� ���� ����� �� � ������� ���� ��� ������� �$ �� �������
�������' ������� � ��������� ����� ������ �$� ������� $�� �����
��+�' ��$���� ��� �� �������' �������7��� �� ����� ����� �������
��� ���� �;9D� �� �� � ����� ��� ������� ������ ���� �� $�����
�� � ;9D ������� ��� ���� ��� �������� �� �������� ������� �������
������
�������� �� ������� ��� ���� ��� ���� �$� �� ����' ������� � �����������
����� �� �� ������� ������ (� ������ ����' �� �(�)*! ��$���� ��+
���' ����������� ���� ���������� ������ ���� 6����� �� � ��� ���
����� ������
�������� �� �������
� $ $��� ����������� ��� � �� � �������� �� ������ �$ �� ��������
$ ���+ ������� �� � �� ��+ ������ ������ $�������� � ���� ��� ����
�$� �� ������� ������ �� �� �������� $ ���+ ������� ���� � ��
������ �������� $ ���+ �� $ $��� ������ ������� �� �� ������� �$
100%
50%
0%
12:00:33 12:05:33 12:10:33 12:15:33
ProcessVariable
Control (+Load)Output
������ ���( 9��� :6 �������� �������
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �2
�� �������� $��� �������� �� ����� �$ �� �������� ������� ������
�� �� ��������� $��� �� �� � ������ ���� �� ���� � �� � ��� ����
�������������
>�� �� �� �� �� $$���� ��� �� �� ��������� ������ ��� ���� �� ��
������� ������ ��� ���� �� �� ���� ��� ��� ����' �� ���� ��������
��� � 6�� ������ �$���� ���� � $ $��� �������' ���� �� ������
������� ������ �� ��� ������ �� � �� ��� ��������� ����$ $������� �� ��
�� ��� �$ �� ��� ��� ����� ����$ $������� ���� ��� ���� ����� ����$
$�������� ��������� � ������� ����� ��� � ����� ��������� �� �� �� �������
��� �� ����$ ���� ������ �$ �� � �� ����������
/���' ��� ���� � �� ��������� �������� ������ ���' �� ������ ���
������ � ������� �� ���$�� ����������� �����' ������� �� ��������
$ ���+ ������� �� ���� �� ���� �� ������ $ ���+ �� $ $���
������� $�� ���������' �� �� ������ �� ��� ��� �� � ��� �� ��������
�� �������� $ ���+ �������.� ������� �� 6�� �� ������ ��� ����' ��
� ���� $ $��� ���������.� ���� ����� � ��� ' ����� �� �������� ��
�� ���� �$ �� ������ ��� �� �� ���� ����� ����������� ���� ���� �� ���� �$ �
������������� $ $��� ��������� �� ���� �� �� $ ���+ �������' �� ��
������� ����� �� ���� ������������� ����������� ��� �� �������� ������
���� ��� �� �������
� $ $��� ���� ����������� ��� ���� � �� �� �������� ����� ������
���� ������ �� $$�� �$ �� ��� ����.� ���� ���� �� $��� ��� � ��������
�� �$ �� � � ���� ����� ��� � ���� ������� ��� �� � ������ ��
����� ���� � ���� �� �������� ����������� ��� � ����� ' � ������ �
���������������' �� ����� ����� �� ��� �� ��� ����� � ������ � ��
������ �������
"������������ $ $��� ����������� �$ � ��� $��� �� �$�� $$���� $� �
������ � ����������� ��� ���� ��������� ���� �� �������� �������
$���� ���� ���$�������� ��+� �� ����� ���� �� ����' �� �� $�� ��
��� $ ���+ �������C ���� �� $ $��� ��� � ����� �� ���� ����
��� ����� $� ���� $ ���+ �������� ����������' �� ��� $ ���+ �������
��� � ��� �� � ������� ������ �� ���� �$ �� $ $��� ����������
� ���� $ $��� ����������� �� �$�� $$���� ��� �� �������� �������
������ �� ��� � �����
� �� ���� �� �������� �� �� � ������ ����
!���� "# ��� ����� � ����� ������� $� ���� ��� ����� �$ �� $ ���+
������� �� ��� $ $��� ����������� �� $ $��� ���.� ��$����
�3 ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
���� ����� � ���� �� ������������� ��������� ������ $� ����
���� ��� � �� ��������� �������� �������������� �� ������
��6����� ���� � ���$�� � ����$ ���� ������������ �� � �$ �� �����
$�� �� ������ ����� �� �������� ������� ���� ��� �� *� ���� ��
� �
� ���������� � �$$����� ������� �� �' �� ������� �� � �$$�� ������
�� �' �� ��������� �� �� ��������� ������ �' ���� � �� ������ � ����� �
��������� �� � � ���$�' $� � ����� ���� ����� � ���' ��� � ��� ��
�� ���� �$ ������ �(����� �� /����' 0123�� �� -����� ����$�� %FG
�$ ��� ������.� ������ �#��� ��� � ���� ���� �� ��$���� ��� �$ ������B
% �� �� �
9
��� �#����� �����9
�� ����
� �
9
�� �#����� �����9
�� ����
&#� �0�0<��
������ ������� � �� �� ���� �� ����� �������' $� �� ������ �����
�����' ����� �� �� $���� ����� �� �� $���� ��� � � $�� �� ��������
����B
&#'�� �
9
��#���
����
����0
�� 0
;�
� ��#����� #���� 0����
��0�0<��
/��� ������ � ���������� ������� �� ������ ����� ��$� �� �� ��$�� ��
�������� $��� ��� ������ ��� �� �� ����� ����������� �� ����� �� �������
� �
�� -����� ����$�� �$ �� ��������� ������ ������ ( �� �� � �� ���
�$ �� -����� ����$��� �$ �� ������� �$ �� ������� ������ ' �� ���
�� ���� )� ���� ��+���� ����$ $�������� � �� *� B
(�� � ���' �����
*���)��� �0�0<��
!��� ����$ $������� �� ���� �� � ��� ��������� ��+���� �� �
��$$������B
��� ��9 � �0� � � �
*��� ���9 � ��0� � � ��0�0< �
�� �� ��� �$ �� ������ �� �� � ����������� ���� �� ������ $� ��� ���
�$ � ��� � ���� �� ����� $��B
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ �4
& ��9
& ��0
���
�
� � �
& ��9 9 9
& ��0 & ��9 9
��� ��
� � ��
�
� �
�9�0
���
�
� ��
��
& ���9 9 9
& ���0 & ���9 9
��� ��
� � ��
�
� �
��9��0
���
�
� � �0�0<�
���� �� � ������ ������ �� �������' ������' �� ��+���� ��$$������ �� �
������ � �� ���� ������ �$ � ���� � � ��� �$$�� �� �����
��$$������ �$ � ���� � �
!��� � ������� ������ ���� �$ � � � �� ���� �� �� ��+���� �� �
��$$������ /�� �� � �� ��+����� ���� �������� �� ��6����� �����
���� ��� � �� �� $�� �� ������� ��� �$ ����� � �� �� � ��$$�����
������ ���� ���� �����$� � �� �� �$ ������ ����� ����������� !������� �0�0<�
�� ��� �$ �� ����� ���� � �$� � �� �������B
&( �&% ��� ��� �0�0?��
��B
&�( � �& ��9 & ��0 � � � �
&% �& ��9 9 9 & ���9 9 9
& ��0 & ��9 9 � � � & ���0 & ���9 9 � � �
��� ��
� � �� ��
� ��� � �
�
�
� �
�� � � �� �0 � � � ��9 ��0 � � � �
�0�0?��
)���� � -����� �������� � �� �$�� �0�0?��' ��6����� ������7�B
� � 0
;����� ����� �� �&( �&% ��� ���� �0�0?��
���� �� ���� ����B
�� �&�% �&%&
�% �
�0�&( �&%�� �0�0? �
(���� �$ �� �� ��� &�% �����' ���� ���� �� � ��$$������ �������� �������
���� � �����$������� ����� � �� �� �
�� ��������6����� ������� �� ���������� ���� $� � ������ $ $���
���� �� �������� ����������' ����� �� ������ � ��� � ��������� ���� �
>�� �� ����������� �� � ����' �� ��������� ������ � �� �� ��� �$ ��
$ ���+ ������� ������ �+, �� �� $ $��� ��B
0; ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
� � �+, ���
��9��
0� ��� 9�?����;
� �' �� � ���
��0
��9' 9
� ��0�05��
>�� �� ����������� �� �������������' �� ��������� ������ � �� �� �� ��� �$
�� $ ���+ ������� ������ �+, �� �� $ $��� ��B
� � �+,��
0� �� 9�?���;
� �' � � ���
�0
�9' 9
� ��0�05��
H��� ��� ������ � � ������ $� ��� ������ �� ��� ����� �������
� � ���� �� ��6������ /���' ��� ������� � ������� � ������ �����'
�� ����� ������� � ��� ����� �� �� ������ ��� �� �� � �������� ���� �
����� � ���� �� � ����� $ ���+ ������� ����� � ������ �$ �������7��� �
�������7��� ������� ����' �� ��������6����� ���� �� ��� ���� $� ��$�������
� $ ���+ ��������
!���� "#.� ���)*! ��� � ��� ���� ������������� �� $ $��� ������
����� �� �� �� $$��� �$ ���� ��� � �� ��������� ����� �� �� �������
������� � ���+ ��(�)*!� �� $ $��� ����)*!� � ���� � �����
��� $� %�& �� %�&� �%�&�� �������� ���� ������.� ��� ��� !���� "#
�� ��� �� �� �� ����� �� ������ ����� �$����� ���� 011<� (���
� ���� � ��� ���� ��� ���� (�� �� ��� ������ ��� � �� �������� ��
��� ' �� ���� �������� ��� �� �$ ������ ��������� �� ���� ���� ��
$ ���+ �� $ $��� �������� �� �� �� �$ ������ ��� ����� �$ ��
����� ��� �� �����7 �
���� 0�0? ��������� �� ��+���� �$ �� !���� "# %�&� ������� �� �(�)*!
�� ���)*! ���� �� � ������� ����� ����� �� ��� ��� ������ �������
�� ��� ��� �� �� ������� ������� �� ��� ��� �� �� ������� �������
���� �� $ ���+ ���.� %��� ����� � ����� ���� �� �� �������� ����� ��
� �� � ���$� �� ����� �� ����� ������� $ ���+�������� ��������
������ ���/ 9��� :6 �������� ��� ������,��� ����� ���� ���
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ 0�
��� �� ������� ���� �� ����� ���� ������ ����� � ���� ���� �� ����
�$ ����� ������������ �� �� $ $��� ���� (���� �� $ $��� ������
���� ���� ���� 7� ������' �� ������� ������ ���� �� $ ���+ �� �$
�� ��� � ������ � �� $ ���+ ���.� ��$���� � ��� �� �� �� $ ���+�
������� ������� ����� �� �� ����� ���� ��� ����� � >�� �� �������
���� ' ��6����� �� �� �� $ $��� ��������� ��$$�������
*�� �� ��� �� ������� ���� ���� ��� ��� ����� � �� � ��� $ $��
�� ��������� ������������� �� �� ������� ������.� ������ )������
�� ��� ��������� ������� � ����� �$� �� $��� � ���� � ���������
/���' �� � ��������� ��� � �� �$ ���� ���� ��� � �����
�������������� �������' � ������� ��� ��� ����� �
���������
�� ��������� �$ � ���� ���� �� ��� ������ � �� �� ������� ��� ������ �
������ ����� �� �������� ��� ���� ��� � �� ����$���� �� ������� ������ �$
�� ������� *� ���� ���� $�� �� �0 ����� ����' ���� 0�;�� ����� ��� ������
��� ���� ��� �����$ ���� ���� ���$��� %���� ���� �� $ ���� ���� �����
������ � �� ����� �������� ������
� ������� ���� $� ������ ��� 6����� ����� ������ ����� ���
���������� �� ������ ������� �� ��� ������� ���� �� ��� �������� &����
��� ����� ��� � ����� �� ������� �� ����� ��� � �� �� ��� $� � �� ���
�� �� ��������� ������
������ �$ � %�& ������� $� ��� ��� 6����� ����� ��� � ��� �� �� ����.�
������� ������ 4�� ������� �����' ��� ��� ��� ������ ��� 6�����'
��� � ����� ������� $ ���+� "����� ������ �� �� �$$����� ��� �� �����
��� � ������� ��� ���� � ������� ��� ����� � 6������ �$ ��� ����� �� ���
������ ��� ��+ �� ���� �� �����������
-��� ��� ������ �� ������� �$ � ������� �� 6�� ������ ��� � H������
������ �� ������ ���� � ���������� �� �� ���� �� ������� ��� ��
���������� �� �� $$���� ��� ��� �� � ��� ��� �� �� �� ���� ��
���� �$ ������� ����� � ���$������� �$ $$���� ��� �� �� ���� �$ �����
��� ���� ��� ����� ��������� ���� ������7� ������� ���� $ ���� �����
�� ��� �������� ���� ���������� ���������� �� �������� ��� � � ���� �����
������������� ����� ��� ��� � ��� ������
�� ���������������� ����� � ����� ���� $� ������ � %�& ������� ����
��� �� �� ���� � �� ��� �� �������� ����� ���� ����� ���� �� ���������
� ���$� � ����� �� � �� � ����� �� ��� ������� ������ ���� �� ����
�� ������� �� 6�� �� ������ ��� � �� ���� ����� ������� �� ���� ��
0� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
��� ����� �$ �� ������ ����� �� � �� ������� � ��$���� ��� ��
���������� �$ ������ ���� ������������� 4��� ��� ����� ����� �� ���� �������
�� ��� ������ �� ��� � �� �������� �� ��� �
� ����� �� ��� ������� ���� �$ ����������� %�& ������ ��������� $�
������ ��� 6����� ��� �� � ���� �$$������ ������ ����� �� �
������ ��� ��� ���� �� ���� � "��� � � ������ $� ���������� � ����
$���� �� ����� �� � $�� �� �������� ���������� ����� �� $� �������
�� ����� �� ����� �� � $�� � ���� ����� ���������� ����� �� �� �����
�� ��� ��������� ��� ���� � � ������ �� ���� $�� ����� ��$�
� ����� %�& ���� ��� ������
� %�& � � ��� �%�&�� �������' ���� $� ������� ������ ����
6����� �� ������������� ������� �����' ������ ��� �� ���� ���� ��
������� ���� �� ������� �� �� ������ �� �������� �� ������� ������
���� �� ���� $� ������ ��� ��������� �� ��� �$ �� %�&� �� �����$���������� ���� ���� �$ �� %�&' ��� �� %�&� �� ��� ������
� ��������������� � �� ��$ ���+ ������� �� ������ �$ $��� ����� ��
������� ���� ��� ������ �� ��� �����' ��� ���� � ��� �� 6����� ������
��� ��� �� ����� ��� � ������� ���� ��� �������� ����� ��� ��� ��� ��
�� ������ �� � $��� ����������� ��� �����$������� �� �� �������
������.� ����� �� ���� ��� � � ��������� ������ �������� � �����
������ �$ ��������� ���� ��� ��� $�� ������ �� �������� ������� ������
���� ����� �� ���������� �� ���� ��� $$������� �� ���� �$ �����
���������� �� ��� ���$���� �������
����������
(�����' !� /� �0155�� 88H� � *� "��� �$ ��������� $� "���������� %���� :�����'..
���� ���� ���$�� *$��$ ' I�����' ��� 09<A095�
(�����' !� /�' �� %� &� /���� �0123�� 88"���� %�6����� � $��� :����� � �����
����'.. %��� 0123 ������ :����� :��$��' �� 03??�
/����' %� &� �0112�� 88:������ ������ �� ������ $� )����� �-�� ,6�����'..
%��� 0112 ������ :����� :��$��' #��� 0' ��� 0=0A0=5�
%�����������' /�' J� I� �K ���L�' �� �� /������ �0112�� 88&���� �$ %�& :������� (��
�� :������� H�����7������.. &������ �$ ��������� :�����' -�� �������� �$ ����
������' (��002' ��;;0 99 -�� ' �� ��
�����+�' �� 4� �011<�� +���!��� *$��$ �� �$� ��� ��$�� �������� "�4���/���' *�
M�+�
�$%&'�(� �����+ ��'�"$ "! '�� �",-"#" ��� �. '�/ 0�
�������� �� ����
�K ���L�' J� I�' �� (� >������+ �012<�� *$�-���� *$��$ �� .����� %�����/���' !����
��� :��$$�' *I�
/����' %� &� �;999�� 88,����� � ����� %�& ������ $� )����� �-�� ,6�����'.. %���
;999 ���: >�+���� �� &������ :�����' ��� <23A<1<�
/����' %� &� �0113�� 88%���� :�����.. ������ �� � ����$�� ������/ ���!$$�' <�� �
�&� !� :���������' ! ��� "�4���/���' *� M�+�
0� ��������� !"# �$%&'�(� )"�'#"*
�
��� ��������� �� ������ ���� � ��� �� ����� ���� ������� ������������ ����������
����� �� ����
����������� �� ������ ������ �� ��� ������ �� ������� � ��������� �����
��������� ������� ������ �� �� ����� �� ������� �� ��� ������� ��� �� ��
� ��� �������� ���� � ��� ����� ����������� �� ���� �� ����� �� ��������
����� !"#$ �%���& !"#$� �� �� ����� ���� ��� ��� � ��� �������� ������ �� ���
���� � ������� �� ��� ����� ��� �� ��� � ������ �� �� ������ � ����
�������� �� �� ��� � ����������� ��������� ������������ '��� ���������� ��
���� ��� ������� � ����������� �� ��� �����
����������� �� ������� ���� ��� ����� !"#$ �� �� �� ��� �������(� ���
����� �� ������ ������� �%���& �� �� !"""�� '�� � ������ � ��� �������
����������� � ����������� �� ��������� � ���� �� �� ���� ���� ��� ������
������ �� ��� ���������� ��� ��� ���� ��� �� ��� �� ��� ������� '��
������� � ��� � ���� �������� ������ ����������� �� ��� ������ ���� ���
������ ����� ���� �� ������ ���������� �� ���������� �� ���� ��� � ��� �
��� ��������� ���� ��� �� ��� ����������� �� ��������� ������������ � ������
������ ��� �������� ��� ����)��)���� ������ ������� � ��������� ����
*������ � ��� ���� ��� ���� ����� ��� ��� �� �� ������ ���� �� ������
������ ��� ����� � !"#$ �� ������ �*������ �� %�� !"+", %���& ��
%����� !"-.�� '�� � ���� �������� � ����������� �� ���� ��������� ����
��
�/���� �01%� ��������� �� ��������&� �� � ��� ��� ���������� � ��������)
��� �� ��� �� ������ �� ��� ����� '��� ���)���� �������� ���� �� ����
���� ���� �� ����� � ������ ������ ����������� �� �� ���� ���� �������&��
� ��� ���� �� ��� ������� �� ������������ � ��� ����������� ������� �� �� ���
�� ��� � ���� �������� ������ ��� �� �� ���� �� ���� ������� ���� ����������� ��
���� �� ������� � ��������� ������� ����������� ��� ������ ���� ��� �
�� ������� �� ��� ��� � ���� �����������
2���� ����� ��� �� ������ �&&�� �� ��� ����� ��� ��� �� �������� �� ��� �
���� � ���� ������� �� ��� ���� ���� ����� ���� 3��� ���� ��� ��� ��� ����)
����� � �������� � ����������� �� ���)���� �������� ��� � ��� �4�� ���)
������� �� ����������� ���� ��� ����� �������� �������� �5�� �� 6�������
!""-��
'�� � ���� �������� � ����������� �� ���������� ����� ��� ��� � � �� ���
�� ���� ������ �� �� ���� ��� �� � � ���� �������� '��� �� ��� �����
������ ����� ����)����� ������ ���� � 78 ����9� �� ����� ���� ������ ��� ��
�������� ���)������ ������� ����� �� �78 ����9� �� :�������� !"#", ����� ��
2����� !"-;�� �� �� ��� ����� � ��� ���� ��� � ����� ��������� ��
������ � ������� ���� ������� �� ����� �� ��� ���������� � ��� ������
��� ������ �� ������ ������������ �� ��������� <���������� ��� ��� �
����� ��� ����� ���������� =�� ������� ������ ��� �� ���� ������ ��
>>?������((@ ���)������ ���������� ������ �� �� 766 �� ��������� ���� 78 ����9�
�78 ����9� �� :�������� !"#"�� ?������ ��������� �� ����� ����� ���� � ��
� ��� ���� � ����������� ��� �� �� ����� � ������ 766 A�% ��� ������ '��
��������� ���� ������ ����������� ��� ���� �� ������ ���� ����� � ?�������
'�� � ���� �������� � ����������� �� ���� ������ �� !"#$ �� ������� ��
������� ������ ������� �� � ������ ���� ��� �*������ �� %���& !"#-�� '��
��4������ �� /���� ��� ��B �� ������������� ������� ��� ���/�� �� � ��� � ���
������ ����� ���� �� �������� � ��� ����� ������� ��C��� '�� ����� �����)
���� �� 70D �� ������� ���� ������ ���� ��������� ������� � E�; ��� �� 4��� !.
���������� �� ��� ������ '�� ������ �� �� �A�!! ��� ���� �� �� ������ ��
�� ������� '�� ��4��� �� ���� �������� �� ���� 4��� !; ������� �� ���� �� �����
���� ��� ����������� �06% ��/������ ����� ���� �� ��� �C�� '�� �������� ��
��������� ���� ��� �������� � ��� �������� ���������� ����� �� � ��� �
������� ��� ������ �� ��� ��� �� ����� ���� ������� �� ������ ���� �����������
��A ������������ '��� � ���� �������� ��������� �� ������ ������ ������� ��
��� ��������� � ����������� ������� �� ���� ���� ��� ��������� �������
� �������� �� ��������
'�� � ���� � �������� � ����������� �������� ��� � ������ ��������� ������)
����� ����� ��� ���� �� ��� �� �� ����� �� �������� �������� 7 ���������
����� �� ������ ���� �������� ���� ���� �������� �06��� �*���� !""$��
�� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
'�� ���� �� ����� � ��� � 06�� �� ��� ������� � ���� �� �� ��� ��� ����� 01%
������������ �������� �� �� �� ����� �� �������� ��������&� ��� ���������� �
� 06� ������ '�� ������ � ���� �� �������� ����������� � ����� �� ������
�������� ������� �������� �� ��� ����� �� ��� �������� ����� �� ���� �� ������
= ������ ���� �� ������ �� ��������� ��� ������� � ��� 06� ���� �� ��������
�� ��� ����� ���� ����� ����� ������� ������ ��� ����� ������� ���� ��
��� �� ��������� ���� ���� ���������� ������ ��/���� ��� �� �����F����
�������� ������� �� ��� ������������ � ����������� ������� ��� 06� ������
�� � ���� � �/�� � ������ �� ���������� �������� ������ �������� �� ��
����� ������� ��� ��������� �� ��� ������� �������� ���������� ��� ��� ���)
���� ��� � 06� ���������� ��� ������� ��� �������� � ����� ������� �������
�� ��� ������ � ������� ������ �� ���������� �� ��� ���� ������� �� �������
�� ��� ���� ����� ��������� �������� 7������ �������� ���� ��� �� ���
������ ��� ���� ����������� �� ��� � ���� ���� �/���� ��1%� �2���� !"##��
'��� ������ �� ���� ������ �� ����� �� ��� ���� �� ��� ��� � ����������
��������� �� ��������� ����������� *������ ������ �������� �� ������ ��� ��
������ � �1% ��� �� ��� �� ���� ��� �� ������ ������������ �� ��� �������
����������� ������������
'�� ���� ������� � ���� �� ��� ���� � �� ������� ��� ������ ������� � ������ �
����� ������ ������� ��� �� ���� �� ��� ������ � ������� �������� �� �� ����
��������� ���� ��� �������&�� ����� ��������� ��� �� �� ����� ������ �����������
�� ������� ������ ������� ������������ �� ����� �� ��� ������ ��� �� ����� ����
��������� �� �� ��������� �� ����� ������� ������ �� �������� �� �� ��������
'�� ���� � ��� ���� ��� �������� ������� ��� ���������� ��� � �������� �� �� ���
�� ������� ����� ���������� '�� ������ �� ��������� ���� ������� �� ��� �������)
����� � ����� ���������� �� �������� ������ � ��� ��������� ���� �/����
���� ����� ����� � ���� �������� ������
'�� �����/���� ������� �� ��������� ���� ��� ������ � � ���� �������� �� ����
��� ������ �������� ��� ��� ���� ���������� ���� ����������� �� ����� �
�������� �� ���� ������ ������ �������� �� �� ������� �� ������ ��
���� ��� ������ � ��������
'�� ���� ������� �� ��������� ���� ��� �������� ���� ���� ������� �06�� �����)
��� ������ � ����������� �� ���� ��� �1% �������
'�� ��� �������� ����� ���� ����� ������ ���� � ����� � ���� �������
������� ���� ����<� ������� �� ������������ � ��� � �������� � ���)����
� ���� �������� �� ������� �� ���� ���������� 7 ���� ����� ��������� ���)
������� �� �������� �� ������� ���� ������� ������� � ��� ���<� 7� ����
�������� �� ����������� �� ��� �������� � � ����� �� ������� ��� ����� ��� ��
����� ���� �� ��� ��������� ����������� '�� �����/���� ������� ��������� ��� �
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �*
������ ����� �� ������� �� ������� ��� ��������� ����� �� ��� ������ �� ����� ��
�������� ������� ���������� �� ��� ���� ���� ?��� �� �� ����� ��� ���������
����)��)���� ��� �� �� ������ ������� �� ��� ���� �� ������ ��� ���� � ���
������� ���������� �� �� ��� �� ���� ����� ������ �������� '�� ��� �������
��������� � �������� �� ��� ������ ��������� ����� �� ��� ���� ��� ����������
������ ��� ������ � ��� � ������ � ��� ���������� �� ����� ���������� ���
�� �������� � ����������� � ���� ��������
����� �������
����� ���� �� ������ ����� � �� ��� ����� �� ����
��������� ������� A������ �� �� ��������&�� �� ������ � ������� �����
�� �� �G�� !"#.�� %����� �� ���� ������ �� ������ ���� �� ���� ����� ���������B
� ���������� ������� ��C��B ��� ��� ��� �� ����� ��� �� �� ���������
� ��� ����� ������� ��C��B ��� �� ��� �� ����� ��� �� �� ���������
�� ��� �����
� ��������� ������� ��C��B ��� �� ��� �� ����� ��� ������� ��� ��)
���� ��� ��� �� ���� �� ���������
'�� ���� ��� �� ����� ��� �� ������� ��� �C ��� ���� � � ������ �� �����
�� ��� �C �� �� ��
���� � ���� ��� �.�!�
����� � �� ��� 1 ��� � ����� �� ���� �� ��� ������ �������� ��� ������)�����
������ �� �������� ���������� ������ ��� �� ����� ��
���� � ��! � '�����'����! � �'!��! � �'.�� �.�.�
���� � ��� ������ ��� '� ��� ��� ���� ���� �� '! �� '. ��� ���� ��������� '�
��� �������� ���� ������� ������ ��� ������ ���� � ����������) ��� ��������
��� ����� �������� � ��� ��� ���� �� ������� �� ��� ���������� ���� ��� ���
���
�! � .����� �����.�
���� � ��� �� ��� ���� �� �� ��� ����� ��/������ � ��� ��� ���� �� ����������
���� � �������� � ���� ����� �� ���� ��� �����������
�� �� ��� ��� �� ���� ��������� �������� ��� 3/����� �.�.� ������� �
��/��� ���� �� ���������� ��� ����)��)���� ������� � ��� �4����� � ������)
�� ��)��)������)��� �� ��� ���� �� �������� ����� ��� � ��� ������� �� ��
�+ ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
�� ��� �� �� ����)����� ���� '. '� �� '� ���� �� E�� 7 ��� ��� ������ ����
��� �� ��� �� ��� ��� ����� ������� �������� � ���� ������ ��������� '��� ���
���� ������ �/����� ������ �
,��� � �������� �.�H�
���� ,��� �� ���� ������� ��� ���� � ����� �� �C� �� �C� ��� �C�� ��� ���)
����� �� ���� ����� � ������ ���������
'�� ���� ����� �/������� �� 3/����� �.�.� �� �� ����� �� ��� �/������ ���
������ ����)� �� ��������� �/����� �� � �������� ���������� �/������
7 ��� ����� ��� � ����� ��
�(������ � (���� -���� �.�$�
��
,��� � �(��� �.�$��
���� (��� ��� ���� ������ � ��������� ������ � �������� ��� ��������� �����
- ��� ������� ����� �� � ��� ���������� ������
C������� � 3/������ �.�H� �� �.�$� �������� ����� �� ��� ������� �����������
��������� � ��� ���� �� ������ ��� ������� ����������
�� ��� ����� �� �� ���� � �� ���� � ����
��������� ������� ����������� �������� �� ����� ������ ��� �� �� �� ��� ��
��� �� ������������ ������� ��������� �� ������ � ��� ���� ���������B �)
������ ����)� �� ��������� ������ 70D@����� �� �������������I����������
�� ��� ������� �����)��� F�����)�� ���� ��� ���� ��������� ������ �%0F��0��
�� �� ���� � ����� ��������� �� �� �������� �� ��� ������) �� ��� �����)
������ ����)������ ���� ���4��� �� ��� ������� �� ���� � ������ �����������
�� �� ������� �� ������ ���� � �/����� �������� ��� ������ 3/����� �.�H� ��
3/������ �.�$� ���� �%���& �� :��� !"-"�� '�� �/����� ��� ����� �� ���
������ ���
,.�/ � /0. � -/�. � �/�. � " �.�;�
����
� . ��� �� ���� ������ �� . � .� ! ��� �� ���� ������� �
� , ������ � � �C� ��� �� �������� �� ��� �����
� 0 ������ � � �� ��� � , ��� ��
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �1
0. � �,�. 2 ,�.�/2 � � � 2 ,�.���/��
���� ��� ��������� � 0 ����� � ��� ����� � �������
� � ������ � � �� ��� � � ��� ��
�. � ���. 2 ��.�/2 � � � 2 ��.���/��
���� � ������ � � �C�
� � ������ ������ � � �� ��� � & ���� & ������ � � �C��
'�� ���������� � ��� ��������� ����� / �� ��� �� ��� ������ 0 �� ��� �� ���
������ � �C� �� ��� ������ � ������ ������� ��� ����� �� ��� �� � ���
����� ����� ������)�� �� ���� �� ������)��� �� ������ '�� ��������� ����� �� ��
���������� � ��� ����� � �� � ��� ������ ������� ����������� ��������
���� ����� ���� '�� ���� ������ " �� ��� ��/����� � ��������� �� ��� �� ��� � ,
� �� & �� ���� ����� ��� �� ���� ������� ����� ����� ,� � ,��! ����� ��� ,�
������ 7 ����� �� ������ ���������� � ��������� �� ���� �� ������� � ����
'�� ������������� ������� ������� �� ������ � ���������� �� � ������� ����
�� �� ��� �� ��� ������� � ��� �� ��� �� �� �� ���� �� ������������ ���
������� � ��� ������ ��� �� �� �� ��������� �� ��� �� ���� �� ����� ��� ���
����� �� �� �� ��� ��� ��� �� ��� ���������� �������� � ����� ��� �����)��)
����� ����� '��� ���� ��� ������������ ���� ������ �� ������� �� ��������&���
��� ����� � ����)���� ��������� � ��� �� �� ����� � ��� ����� ��������� ��
�� �� ���� �� � ��� ������ �� ��������� =� ��� ����� ��� � ��� ������ ��
����������� �� �������� ��� ������� ���� �� �� ������� ���������� '��
������ ��� �� �� �� ���� �� ���)��)��� �����
'�� ��������� ����� / �� �� �������� �� ��� ����� '�� ���� ������ ������)
����� ��������� ��� ��������� ���������� �� �� �C �� ������� ���� �� ���
������� �� ��� ������� �C �� ��� �� �� ������ '�� ������ ������ ��������)
����� ���� ��� ��������� � ��� �C �� �������� �� ��� �� ��� ������� � �� �
��� ����� �C�� '�� ������������� ��� �� ���������� ���� ��� ������ ���� � ��
�/����� �3/����� .�$�� '�� ���� ��� �� ��� ���� ������� ���� �� ������)
����� ������ �C� �� ���� ����������� /���� ������ ����� ��� ������ ��
������ ������� ������� ���� ��� �C� ���� ��� ���������� ��� ������
������ 7������ ������ �� ��� ����������� ��� �� ��� � �C ��� �� ����
��� ��� ��� ������ � ��� ����� �� ������ ������� �� ��� ����� �C�� :��� ���
������������� ��� ��� ����� � �� �C ���� �������� ��� ������ �� ������ ��
����� �C � ��� ������
'�� ���������� � ��� ������� ������� -/ �� �/ �� ��� �� ��� ������ � �C� ��
�C� �� �� ������� ��� �� ��� � �� �������� �� � �� � �� �������� �����
��� �������� ������� ��� ������� '��� ���� �������� ���� � ���� ����� � ���
�3 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
�/����� �� �� ���������� � � ��0 �� �%0 ���������� '�� ��������� ����� ��
������� ����� ��� ����� � ������� �� �� ���������� �� �� &��� �� �� ��� ��
��� ������ ������� �� �� �������� �������� �� ��� ������ ������� �����������
'�� ������ � �� ��� �� �� �� �� ���� � ��� � ��/����� �� ����� �� ���
���� � � �� ������ �� ����� ���� �������� ��� ����� �� �� �� �� ����� ��� ���
���� � �� ��� ���� ���� �� ������ ����������� '�� ����� �� ��� ���� >>�����((
�� ��� ��� ��� ���� �� �������� � ���� ���� ������ � ��� ���� ����� ���
������������ ��� ���� ����� �� ������������ '�� ������ ���������� � -/ �� �/
�� ������� ������ �� ������������ � ��� ��� ���� ��� ������ �� ����
��/��������� �� ��� ������� �� ���� ���� &���� �� ������ �������� '��
���� � % �� �� ���� ������� �� ��� ���� ����� �� ��� ������ ����� �����)
���� � 3/����� �.�;� �� �������� �� ���� ������ �� �� �� ��� ��� ������� ��
/���� � ���� 7 �������� � �����)���������� ������� �� ���� �������� �� ���� ��
��������� ������ ����� �� ������ ������ ������ �� �� ���� ���� �����)
���� ���� ��� ����� �������� ��� � �� �� ���� ��� �������
� ��������� ����� �� ������� ���� �� ����� �� ��� ���������� � ��� �������
-/ �� �/ ������ �� ����������� �������� '���� ������� �� ���� �� ������
�� ���������� � ������ ���� ��� ����� ��� ������ ��� �� ��� ������� ����� � ���
� �������� �� ��������� �/������ ���� � �� 3/����� �.�$�� �� ���� ��� �� ��
�� �� �C �� �C ����� ���� �� � ���� � ��� �� ��� � �� ������ �� � � ���
������ ���� ���� ���� �� � ��� �C�, ��������� ��� �/����� ����� ��� �� �����
7 �� ���� �� ��� �� �� �������� �� ����� �� ������ ��� ������ ���� � ����)
��� ������ ���� �� ��� ���� ������� � ����� �� ����� �� ������ �� ��� ��� �
�� �� �� ��� �� ���� � ���� ���� �������� ��� ������� ��� ��������� � ������
������ ���� ��� �� ���� ���� ������ �� ����� �� � ��� ���������� �� ����
��� ��������� ������� ����������� ������������ �������� �� ��� ��� � ��� ��0F�%0
��� �5�� �� 6������� !""-� ���� ��� �� ������� � ���� ���� ����� ����������
��������� �� ��������� ��� �� /���� ��� ���
'�� ������ �� ���� �������� �� ������B
� 7� �������� �� ��� ��� ��� ��� ����� � ��� ��0 ���������� �� ��� ���
�� ��� ���� �������� �� ���� � ��� �������
� '���� �� �� ���� �� �� ��������� ���� ��� ��������� � ��� >>�����(( �
��������� ����� �� ��� ���� �� ��������� � ��� ������ � ����� �� ���
������� ������� �� ���� � �������� �����
1��� ���������� �� ��� ��������� ��� ������� ������ �� ������� �� �������
����� ��� ���� �� � ������ �����/����� ���� � �� ���� ���� ������� ����� ��� ����
� ����(� ���)���� �� ����) �������� ��� ���� ����� *������ ���� ����������
�� ����� ������� �� ��������� ������������ ������� ������ � ��� ���� ������
� ���������� ��� ��� �� �� ����������� '�� ������������ � ��� ����������
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �/
��/����� ���� ������ � ��� '��� �� ���� ���� ��������� �� ���������� ����
������� ����� ������ � ��� ���� ���� ����� �� ��/������ �������� �� ����� �� ���
�� �� ���������� �� �� �������������
'�� ����)� �� ������� �� 70D ���� �� �� ���� ���� ��� �� �� ��������
���� ������ �� ������� ������������ � ����� �������� *������ ����� �� ����)
������� 7������ ��������� �� ���� ����� �� �� ������ �� ���� ��������� �
������� ������ ��� �� ��� ������� � ��� �C�� � ����� ������ ��� ���������
������ � ����� �� ���� ���� �� ���� ���� ���4��� �� �� ���� �������� �� ���
� ������ �� �� ��� ������� �������� ��� ������ � ��� ����� �� �������� ������
����� ���� ��� ��������� ������ ���� �� �� ��� �������� �� �������
����������� ���������� ��� ������� ���� �� �� ���� ������� �� ������ ���)
�������� ��� ��� �� �� �� ���� ������ �� ���������� �� ������� �C� ��� �� ��/���
������ ����� ��� ��� �� ������� �� ����� �C� ��� �� ���&��� ���������� ����
������� ��� ������� ����� ��� ��� �� ���� � �������� ��� �� ������ ���� � ���
������ ������� � ��� ������ ��/����� ���� ����� �� ���� �������� '��� �����
������� ���� ���� �� �� ���� �� ��� ����� ������� ��� ��������� ��� ���&����
7������ �� ���������� � ���&�� ������� ���� ������ �� ���� ������ � ��������
�� ��� ��������� ����� ����������� %��� ���� ������ �� ��� �������� �����)
���� ���� ��� ������ ������ �� ����� �� ���������
'�� ��� � ����� ���� ��� �� ������ �� �������� �� ��� ��� � ��� ����� ��
��������� ��������� ���� ��� ��� �� �������&��� ����� �� ��� ���� ���� '�� ����
���� ��������� ��� ����� ���� �� ���� �� ������� � ��� �� ��� ������� �� ���
����� ������� �� ���� ������� ������ ��� �������� � ��� ������� �� ���� ������
���� ����� ����� �� �� ������ �� �� ��������� ���� � ���� � ! �� . �����
����� /���� ������� = ������ ���� � ��� �� ��������� � ��� ����� ��������� ��
�������� ���� ��� ������ �� �����)���� ��������� �� ����� ��� �� � ��� ������
�� ��� �� �� ��� �� ��� ������� ������
'�� �� �� ������ ���� � �������� ��� ������� �C� ��� ��� ���������� �� ������
����� � �� ���� ��� ��� ���� ��/��� ������� �� ��� �� � ��)��� ������� �����������
��� ����������� � ��������� ����� /� ���������� ������ / ���� ������ �� )
������ ��� �� �/������� �� ���� ����� �� �� ������� ��� ���� ������ ��� � �����
�������
����� ��� ��� ��������
�������� � ��� ����� ���������
'�� /�������� ��� � �������� �� ��� ���� �� ��������� ����� ��������� ��
������������ �� �� ������&�� � ������B
� :�� ���� �� ���� ������ ������ �� ����� �����J
� :�� ��������� ������� � �� �� ����J
�� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
� %����� ��� ����� �� � 70D �� ��0 ���������J
� � 70D ��������� �� �������� ��� ����� � ������� ������ ��� ���������
����� ��� ����� ���� � 0� �� ������ ��� ����� �� ����������� ��
�������������J
� *�� ��� �� ��� � �C� �� �C� �� ������ ����� ���� � ��J
� %����� ��� ����� �� � ���������� �� ������� ���������J
'���� ������� ��� �� �� ��� �� ���4������� ���� �� ������������ �������� ���
�� �� ����� �� ��������� ��� ���������� � ��� ������� / -/ �/ �� " �
3/����� �.�;�� ��� �� ���������� �� �� ������� �� ����� ��� �� �������� � �������
����)��)���� ������ ���� � ������ ��������
7� �������� ���� � ��������� ������ ���� ��� ��� � ������ ��� �����������
��������� ����� ���� ������� ���� � �� ������ ��� ��0 ����� '�� ������� �
���� �� ��� �� ���� ���� � ��� �������� ���� ������� ��� ���)������ �� ���
������ � �� ��� � ���� �� ��� �� � � ����� ����� ��� ������ ���� �������� '��
���� �� ���� ������ ���� �� �������� �� ��� ���� � ������ ��������� �� �����
������ ��4������� ����� ��� ��/��������� � ������� �������� %��� � ����������
������ ������ ����� �� ��������� �� � �� �������� ������� ��������� '��
�������� ���� ������ � �� ������� �� ������� �� ��� �� �� ���� �� �������
�� ���� ���������� �� 3/����� �.�;�� '��� �� ������� ��� ������� �
������ � ��� ����� ���� ��� �C ����� ���� �� ���� �� �� �� ������� ���
����������� ��� ������ � ������ � �C� �� �� ������ � ���� �����)�����
��/������ ���� � �06% � �����)����� ����� ��/�������� '�� �� �������� ��
���� ���&�� ���� ��� �������� �������� ��� ������ ������������ �� �������� ���
���� ������ %��� ���������� ���� ������� ���������� ����� ������������� ���� ���)
����� ����� ��� ������������ �� ��� ����� ��������� ���4��� �� ��� 4������� � ���
��������@��� �� ��� ������������ ���������� ��� ���������� �� ��� ��������
���������� ��� ����������
'���� ���������� ������� ���� ��� ��� �������� ����� �� ��� ������� ��������
�� ��� ���������� ��� ���� �� ���� �� ��������� ������������ ��������� ���
�� ���� �� ���&� ��� �� �� ��������� ��� ����� ����������� '��� �� �����)
���� ��� ��� � �������� �� �� ��� ���)���� � ���� �������� �� ��������&� �����
������� �� ����� ���� ��� ���)���� � ������� � ������� �������� '��� ����� ��
��������� �� ���� ����� �� ��� ���� �������� 70D ���������� �� �� ���� ��)
���� ������ ���� ���� �� ����� �� ������ �� ������������ �� ������
��� ��� �� ���� ����� ���� ���� �� ���� ������� ������� �������� *������ ���
������������ � ��������� �� ��� ��������� � �� ��� ��� �� ��� ��0 ���������� =��
���� ��� �� ���� ������� �� ��� ����������� ������ �� �� �� ����� ���
� ��0 ����� �� ���� ��������� ����������� '�� ������ �� ������
�� ������� ������� ��� ��0 �� ������ ������� �� ����������� �3/������
.�; �� .�.�� 3�� ����)��)���� �� �� 3/����� �.�;� �� ���� �� ����� '��
���� ������)����� ������ ������� ���� 3/����� .�.� ��� �������� ��� ��0
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �4
���������� �� ����������� '��� �� ������� �� ����� ����)�/���� ���� ���
�������� ��� ���� ���� �������� ���� ������� �� ���������� ���� ��������
��� �� ��� ���� �� ����� ��/����� � ������� ���� '���� ��������� ������
�������� ������ ��� ���� �� ��������� � � �� ��� ���� ����� �� �� ��������� �
��� ������ ����� �� 3/����� �.�;�� '�� ���������� �� � 70D �� ���������� �
3/����� �.�;� �� ���� �� �������� ��� ��� ������� ��0 ����� ��� �� ������
����)�/���� ���� �� ���� ���� ���������� '�� ���� � ������ �� ���� ���)
���� ����������� �� �� ������ �� ��� ������ � ��� ������)����� ������ �������
�� �������� �������� ������ �������� �� ������ �� ��������� �� ���� ������
���� ���� ����)��)���� ��� �� �� ��������� �� �������� �� ��� ��������� �
3/����� �.�.��
��� �������� ������
'�� ����� � ������������ � ��������� ������ �� ����� ������� ��������� ��
3/����� �.�;� �� ��������� ��� ���� ������ �� ���������� �� ��� ���������� �
��� �������� ������� ������ �� ������ ������� � ��������� ������� ��
�������� ������ ��� % ���� ����� �� ������� ���� �� ��� ������ �� �������
���� �� � ��������� ����� 6���� �� ��������� ����� ���� ������������
�������� �� �� � ���� �� ������ ��� ��� ������ �� ��� �� ��� ��������� ��� ����
����� �� ����� �� �����/���� � �������� '��� ��� ��� ���� � �����������
��������� ������� ������� ������ �� �� ���� ����� �� ��� ����������� ������ �� ��
������� ����� 7�� ������ ������� ���� ��� ����� ����� ������� ������� �� �
���������� �� �������� � �� ���� ������� ��������� ������ � ��� ������ �����
������ ������� �� �� ��� �� ����� ��� �� ����)��/����� ����� �������� ����
�C� �� �C� �� ��������� � ����� �� ������ � ������� ����� �� ���) �� �������� ��
��� ��)�������� ��� ������ ���� �� ����� �� ��� �� ������������� �� �� ��
�������� �� ���� ���� �� �� �� ���� ����� ���� ������ �� �� ��� ����� ���
������������ ������ � ���� �����
'�� ���4��� � ������������ �� ���� ��� �� ����� �� ��� ������� ��
������ �14��� !"#-�� *������ ����� �� ���� ������ � ������/��� ���
�� ���� ���� �� ������ �� ��������� ���� ������� ������������ '���� ������/��� ��
���� �� ��� ����)�/���� ����� �� �� ������� ������ � ��������� �� ������ ���
������ ������ � ���������� ����� �������� ���� ��� �C�� �� �� �� ����������
���������� �� � ��0F�%0 ����� �������� ������� � ��� ������ � ����� ��
� ���� �����/����� ������ � ��� ��� � ��������� ����� ����� �� �� ����
������ ������������ �� ��� ������� ������ ������ � ��� ��������� ������ �
��������
����� ������ � �� ��� � �� 3/����� �.�;� �� �� ��������� �� ��� ���
5� � �6� �.�+�
�7 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
����
�� � ������ ������� � � � � ����� � �� � �������� ������� � � � � ���
��� � �� �� ��� ��� ������ �� ����� � ��� ��� � ��� � � �� ���� �� ��� ��� ����
�� � �� � ��
��� � �� � ����� ���� �� ����� �������� �� � �� ���� ��
���� � ��
����� ���� � � ����
�� �
�� ��� �
��� � � � ��� ���� ! ���� �� ���� �� ����� �� ���� � � �� � �������� ��� "
������ � ��� ��� ��� ����������� #� ��� �� ��� ��� �$ ����� �� ������ � ����� ���� � ���
�� ��� � �� �� ������ %����� ��� !� ����� � � �� ��� � ������� ���� %�
�%����� ���� � �������� �� �� ������� ����� �� ��� ���� �� �� &'(
�� ���� �� ��� ! ����� %���� ���� � �� ��� )*�� ���� ��� ��� �� �� �� ��� &'
����� � �� +������ ���,�� � � ��%-��� �� ����� ���� ����� ���� ��� ����
� ����� %� ��� �� #.' �� ���� �� � ���� �� � �� %� �� � ���� �� ����� ��� ��
������
��� � �� ����� �!! ���� ���� ��� �� ����� � �� ����� ���������� %�� ����
������� �� � ���!������/���� �� ��� ���� ����� ���� �� �'���� . ��� ����$�
�� ���� ��� �$!��������� �� '�� ���� ���� � !� ������ ���� ��� � ������ �
�%��� ��� ���� �/0�� ��1� 23 #���� /23 ����� �!!� ������ �0�� ���
�4 5�� ���� ���� ����� � ���������� ���� ���� ���!�� ! ������� ����� ��� ! �����
� �� � !��� ��� � �%��� ���� �� ���� ������������ ��� ����� �� ���������
���������� � ��� ������ �� ��%��� �!! ����� �� �%�� �� ��� �� ���� %��� ���� ��
��������� ���� ���� � ��� )*�� ��� �������� �� '�� �� ������ %� +�������
���6�7
������ � ���
� � ����� � ���� ���� ���
��� � � � ����� ��� ���
��� � �� ���� ���� ���6�
����� � ���� ���
+������ ���6� ���!���� � �� ����� ���� �� �������� ������ � ��� %���� �� ���
! ������ �������� ���� � ��� ���� ���� �� � �� !��� ��� ����� � ���� � ����
��� ������� �� ��!��� �� �� � ��� � � �!��� ���� ��� ����� � ������ ��� ����
�� � ���!��� �� ����� �� ��� ! ������ ��� ����� �� ��� � ��� ���� ����� ���� � � 8�
��� � �� ��� �� � ������ ��� �$� ���� �� � �� �� ������ � ��� ������� � ���� ��
��� ������������ �� �������� �������� ��
��� � &���� '�� <A ����� �������� �� �� ���������� � 3/������ �.�#� ���
����� ����� � �� �������&���� � ��� ��������� ������� �� ��� �� �� ��� �������
�� ��� ����� � �� ���� ���� � ������� �������@����� ��� ��������� ��� ��)
����� ���� �������
'�� ������ � �� ��� ��������� ���� ����� �� ���� ��� �� ! �� ������������ '��
��������� ���� ����� � �� � �������� ���� ��� 01% �������� �� �� ����� �� ���
���� �� � ���� ��������� '�� ��� � ��������� ���� �� �� ���� ��� 01%
�������� �� ������ ����� ����� �� ����� ������ �� ���� �� ������ ��� '�
������ ���� �� �� ��������� �� ��� ��������� ��� ��� ��������� ���� �� ��� �� ����
4��� ���� ��� ! ����� E�""�� '��� �� �� ���K � ��� ��� �� ��� ������ ����� �� ��
��� ��������� ������ �� �� ��� ������ ����� ������� ��� ���� ��� ���
�� ���� �� ������ ������ '���� �� ������� ���� �� ��� ������ �� ��������
����� � ������ �� ����������� ���� �� ������� �� �� ����� ����� ���� ���
������ � ��� �������� ����� � ������ >>4������ ��� � ����(( '��� �� ���� �
��� ������ � ��������� ������ ��� ��� �������� ����� ��� �����������
��������� ��� �������� ����� �� �������� �� ��������� ��� ��������� �� ���
����� ������ ��������� '��� �� ������ �������� �� ��������� ���� ���� �
��� ��� �������� /������ ����� �� �� ��� ����� �������� ������&� ���� �
��������� �� ���� �����
7������ �4�� ������ � ��� 01% ���� �� ��� ������ �� ������� ������� �������
��� ��� ��� ������� � ��������� �� ������ ��� �� ���� �� �� ���&��� '��� ��
����� ��� �� ���� ���� ���� ���� � ������ ����� � ���� ���� �/����
��1%� ����� �� ���������� ���� ��� �� ��� ���� ������ ����&�� �� �� � �������� �
01%� '��� �� ��� �� � ��� �C� �� ������ ��������� ��� �������� ����� ���
�� �������� � �� � ��� ���� �/���� �������� ����� 6�6'� �� 3/����� .�-� ��
������ ��� �� ��� ��� ��� ����� �� �� ������������ =1% �� ��/����� �� ������ ����
����� �� ���� �� ������ �� �� ��� ���� 01% �� ������� ���� ��� ������ ����
���������� 7������� ��� ������� ��� 01% ���� ��� �� ���� �������� ��� ���������
������������� ��� ��� ��������� ������ ��� ����� ���� �������� ���� ���
������������� � ����� ������ ���� �� �� ���� ����������
01% �� ������ ��� ������� � ���� ���)������ ����������� �� �� ���� ��������)
��� �������&�� � ������ ������ �� � ���� ��������� '��� �� ������ ���
��������� ���������� �� � ���� ��/�������� ���� ��� ���������� ��� � ��
����� �� ������ ��� �������� �������� �� ���� �����@� ���� �������� ��
���)���� �� ����������� *������ ��� ���� ����� ��� 01% ������ ������
�� ���� �/���� �������� �� ������ ��� 4��� �� ����� � ����� �� ��� ����� �� ��
�������� �� ������ �� ��� ���� �� ���� ����� ������ ����������� �� �� ������ ����
������ �� ����� ��������� ��������
�� �� ��� �� ������� �� �������� ��� ���� �� �� ��� �� ������� %��� ����������
��������� ���� ���� �� �������� ����� ��� ��� �� �� ��� ������ �� ��������
�� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
����� �� �������� � ��� � �� �06%�� '�� ������������ � ������� ����� ��
���� �C� �� �� ��� ������� '����� � ���� ���������� ����� �� �������� ��
����� �� � ���� �������� � �� ���������� �4������� � ����� �C� �� ����� ��
���� � ������� ���������� ����� ���� ����������� ���� �������� ��� �� �� �� ��
� ��� ���������� ������ � ��� ���������� �������� ���� � ��������� �����)
/����� � �������� 7� 01% �������� �� ����� �� ��� ���� � ����� �����
���������� �� ��� ��� ���� �������� ��� �� ������� ���� ������� ����
�� ������ ���� ���� ������ '�� ��������� �� �� ��� � �� ���� �� ������ ����
����������� � �� ���� ���� ���� ������ ����� ������ � ������� �� �� ���)
����� �� ��� �������� � ������� '���� � ���� �� ���� ���� ���������� ��
���� ��������
?� ����� ��� ���� ��������� ������������ �������� �� �� ���� ��� �������
������� ������� ������ �������� ���� ���� ������ �� ��� ������� ��� ������ �
������� �� ����� ���� ��� �� ������� �� �� �������� %��� ������� �����������
������������ ��/���� ��� ����� ������ ���� ��� �����)���� ������� �� ��� �����
���� ���� ���� ������ � ������ ��� ������������ �� ������� � ���� �� ���
���� ������ ��� ������ � ������ ������� �� �����)���� � ����&���� ��
�������� ������ ����� ������� ���������� �� ���� ��� ����� �� ������ ���������
����� ��� �� �� ����� ��� ������� �� ��� ������ �� ��� �� ���� ��������� ����
����� ���� �� �� ���� ����� � ����� ���� ��������� �� ��������� �������
���� ����������� ��������� ��� ����� ����� ����)���� ��� ������������ '�� ���)
��� ���� ���� ��� ������� �� ��� �� �� ��/����� ��� ��� ��� �� � ����� � ��)���
���� ��� � ��� �� ����� ������� ��� � �������� � �� ��� ����������� ���
��� ����������� �� �� � ���� � ���� �� �������� 7� ������ ���� ������ � �����
�� ���� ����������� �� ��� ����)��)���� �� �� ��� ����������� �������
%��� ������� �� �� ������ �� �� ���� ������� ��� ������ � ��� ������ ������� ��
� ������� ��� �� �� �������� ���� �� �� ��������� �������� �� � ������� ��
���� �� � �� ��������
����� ������� ����� ��� ��� ������� �� ���� ���� �� ���� � ��� ������
�������� ���������� ��� ������� ���� �� �� �� �������� ������� ���
������ ����� ��� � ������� ���� ��� ��� ������ � ��� ����� ������ � ����������
�� �� ������ �� ����� ������ ���� � ����� � �C� ����� ��� ��� �������
����� ������� ���� �� ��� ���������� �� ���������� ���� ������� �����������
��/���������� ���� ��� ��� ������ � ������� ��� ��������� � ���� �C �� ���
��� � ����� �� �� �������� �� ��� �������� � � ���� ���� ���� ���� ���� �
���������� ���� � ���� ����� �� ��� �� ���� ��� ������� �� ������ ��������
'�� ������ ���� ���� ������� �� �� ����� �� ���������� ���� �� �� /�����
�������������
7� ��������� �� �� ������ �� ��� ������� �� ��� ��� � �����)����� ��������� ��
������� ���� �� �� ������ ��������� �� ������ ���� ������ ���� ��� ��� �
�����)�����)�����)��/����� ��06%� ���������� 7 �06% �� �� �� �������� ��
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �*
>>������(( ������ ���� �� ���� �� ��� ������� ��� �� ��� � ����� �� ���
�������� � ����� ��������� �� �� ������� ������ ��� ������� ������� 7
������ � �������� �06%� �� �� ���� ������������� �� ������ � ������
�C� � ���� � ��� ������ ��/������ �� ����� �� ��������� �� ��� ����� �� ���
��������� ������ '�� ��������� �����)����� �������� � ��� �06% �� ��������
������ �� ��� ��������� �� ������������� ������� ��������� �� ������� ���)
������� ���������� 5����� ������������ �� ������� ��� ��� ��� �� �� � ����)
����� ����������� ����� �� ��� ��� ��� � ��� ����� �� ����� ������� �06%
������� �� �� ���� �� ���� �� ������� ������ ����� ����� ��������� �������
���� � ���������� �� ������� �������� '�� ��������� � �06% ������� ��
��� �� �� �������� �� �������� ������ �� ����� ���� ������ � ��� ���������
���������� '� ������ ������ ������ ���� ��������� �� �06%)�������� �� �� ��
���� �� ������ �� ��� ��� ��� � ��� �������� ��/������ ��� ���� �� ���� ������
��� ������ � ����� ��������
'�� ������������ � ����� ���������� ���� ��� �� ��� ���� ��� ������������ �
����� ��������� ��� �� �������� �� ������� �������� �� �� �������� ��� �������
���������� ��������� �� ������ �� ���� ��� �������� �� ������������ ��
4������� �� �������� ��� ����������� � ������ ���������� �� ��� �����/������
�� �������� �� ��� ������ � ��������� ������� %��� ���������� ��/����� ��������
�� ���� ���� ������� �������� ��� ������ ������ � ��������� ��� ��� �� ����
� ��� �������� ������ �� ����������� ��B
� C�����&����, � ������ � ��� �� �������� ���� ����� ��������� ��
����� ������, �� � ����� ���������� ���� � �������� �� ���� �� ���
�� ����
� A�)�������, ������ ������ � � ���� �� �������� ������� � ���)
����� ������� �� �������� ������ � �� �� ���� ������ � ���
� 7��� �� ����� ��� ������ � ��� ��� ���� � ��A ������� �������� 7 ���
�� ���)����� ���� ��/����� ��� ���� ������ ������ �� ������ ��
������������ � ��� ���� �� ���� �������� �� ��A ������ '��� �� ��
�������� ���� ��� ���� ������� �� ���� ���� ��������� �� ����� ��
������ �������������� �� ����� ������� �� �� ��� �������� �� ��
����)��)���� �� � ��� ����� ��� � 3/����� �.�;��
� 7��� �� ����� ���������� ������ �� ������������ � �� ���� ��� �����
�� ���� ���� ���� ����� �� ������ �����������
� ����� � ������ ������ �� ������������ � �� ���� ���� �� ���������
� �������
� ��������� �� ��� ��������� �� �������� � �06% �������� ����
�� ������ � ��)��� ������� �� �� ��� ���)���� �� ��� � � ����
���������
� '�� � ������ �� ������� ������� ����)� ��F��0F�%0 ����� ����������
�� ��� ����� ������ ������� �� ����������� ���� �� ��� � ����� �
��������� ���������� '��� ������� ��� �������� ���� ����)����������
�+ ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
���� �� ���������� �� ����� � ���� ���� �������� ���� ����� ����
����� ����� ������ 4������� �� ������ ����� �� �� ��������� ��
�������� ��� ����������� � ������
� 0������ ������ ����� ��� ������ �� ��� ������������� � ����� �� ��
������� �� ��� ������� � �������� ������ �� �� ���&�� ��������� ���
������ �� ����� ����� �������� ����� �� ��� �� ��� ���� ���� ��
��� ������������ �����������
� '�� � ������ �� ��� � �� ������� �������� � ����� ������ ���
������������ ������ �� ��� ����� �� �� ������� � �� ���� ����
��� �� ������� ������� %������� � ����� ��� �� ���� �� ��
�������� ����� ����� �������� �� �� ����� '��� ������ ���� �� ����
���������� ���� ���������� �� � ���� ���������
� '�� � ������ �� ��� � �������� � �� ������ �� ��� ��� �� �����
�������� �� ������������� '���� �� �� ������ ������ �� ��� ��� ��
��� �� ���� �� ��� �� ��� �� ������ ������ �� ���� ���� ���
������ �� ��� � ������ �� �����
�������� ������ �
7� ���� �������� �� ��������� ���� ��� � ����� � ����� ���������� �� ���
���� �� ��� � ������ ������������� ���� ��� ����� ��� � ���� � ����� ����������
'���� �� ����� ����� ���������� �� ����� � ���� �������� �� ����� ������)
��� ������� ����� ������������
� ��� �� ���� ����� ���� /����� � ��� ����� �� ����� �� �������
������ ������ �� �������� ������ �� ���������� � ��� ������ ��� ��
����� ����������� 7 ���� ������ �� ������� �� ��� ���� ������ ��
������� �� ��� ���� ������� �� ��� ���� � ��� ������ ������� �� ��
����������� *������ �� ���� ����� ������ ����������� ������ �
������ �� ��� ������ ������ �� � ������ ���������� ������ ��� ��
��� ���� ������� �������� �������� ������������ �� �� �����������
�� ���� ����������� ������� �� ���� �� ��� ������� ��� ��� ��� ������)
������� 7� ������ ���� �������� �� �� �� ��� �� �� �� ���
�������� ����� �� ��� ��� �� ��� ��� ����������� � ��� ��� �� ��
�������� �� �� ��� �� ��� ����� ��� ����������� <���������� �� ���
���� �� �� ��� ����� ������ ��� �� ���� 7� ���� �������� ����� ��
�� ���� �� ����� ���� ��� ������)��� � ������� � ��� ������� ���
������� �� ��������� ��� /����� � ��� ������ ���� �� ��� ����������
������� ��� ���� �� �� ������� � � ���� ����)��������� �� �� ������
� ��)��� ������
� 7� ���� �������� �� ��� �� ���� �� ����� ��� ����)��)���� �������)
��� � ��� �� �������� �� ����� ��������� ����� ���� �� �������� '��� ��
�� ���� ������� ���� �� ��� ��� ���������� �� �� ��� ���� ������� ���
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) �1
���� �� �� � ���� ���� ������� '��� � ��� �� ��������� ����� ��
�������� ��� �������� � �C� ��� ����� ��� �� ����� ����� ���� ���
���� ����� � � ��)��� �������� 7 �������� �� ������ ����� �
��� ���������� � ����������� �� ��� ������ �� ��������&� ���� �������)
���� ����� ��� �� �� ������� ����� ������������ �� ��� ���� �� �����
������� ������ �� ����� ��� ��� ����� � ������ ���� �� ��� ������ �
��� ���������� ���
� '�� 01% ������������ ������ ���� 3/������ .�#� �� � �� ����
�������� �� � ���� �������� ����� �� ��������� �� �� �� �� ��
���� ����� �������� ����� � ���� � ��� �� ���� ������ �� ���
���� � ��� � ����� �� ��� � ���� �� ���� ������ ��� ��� �������
� ��� ����� ��������� ������� ���������� ���� ��� ��� �����
����� �������� � ���� ������ ������ ���� ��� ���������� � ������)
������ �� ������� �� �� �������� � � � ���� ������� ������ ��
��� ������ ������� ������� *������ ��� ������� � ��� ������� ����)
���� �� ���� ���� ��� ��� ��� �� ������ �� ������� ���)������ �������
��������������
%��� �4�� ����� �� ����������� � ���� �������� �� ���4������� ���� ��� ��B
� ��� ��� ��� ���� ���� �������� ���� ��� ��� ����� ������� ���
�� ��/����� �� ��� ��� � ��)��� ����� ��� ������ ����)��)����� *��)
���� ��� ������� ����� ����� �� ���� � �������� ������ ������� ���
���� �� ����� �� ����� ����� ��� ������� � ������)��� ������� ��
������� ��� ����� � � ��)��� � % ���� ������������ �� ������ ��
������ � ��)��� ������������� ��� �������� ��� �� � ������ ��
������)��� � %��� ������������ ������ ���� �� ��� ���� �� �� ����
��������� �� ����� ��������� ����� ���� �06%� �� ������ ��� ���)
����� �� �� ��� �C� � ��� ���������� �� ��� ��� � ��)��� �������������
�� ������� �� ��� ���
� ��� ���� � � ������ ��������� �� ���� ������� ����� ��� �����
7� ���� �������� �� �������� � ������ ���� ������ �� ���������
���� ��� ����� ��F�� � ������ ���� ������ �� ��������� ��� �������
�� ����� ���� ����� ��/������ ��� �� �C� ����� ������ �� �� ����
������� � ���������� �� ��� ������� � �C� �� ���������� ����������)
��� 1�� � ��������� �� ��� �� �� �� ������� ������� 1��� ������
� �� ����� �� ������ ��� �� ���������� 4��� �������� �� ����� ��
��������� ��� �� ��������� ������������ �� ����� /����� � ��� 01%
���� ��������� �� ��� ���� ����������� ��� ����� ���� ������ �
������ ����� ������� �������
� !�" ���� ��� �� ��� ���� ��� ��� �� 7 �������� �� ��� �����������
�������� �� ������� ��� ���� � ������� 2���� ��� ���� ��� ����� ������
���� �� �� ������������ �� �������� ���)����� � ���� ��� � ������
*3 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������������ ����� ���� ���� �������� ���� �� ����� ��� ����� ���)
���������� � ���� � ��� �� ������
� ��� �� � � ���� ����� � ��������� � ��������� ���� � ���� ����� 70D
������ ��/���� � ���� ���������� ��� ��0 ������� 7 ������� ��������
�� � �� ����� ����� ���� ������������� ��� ������� ������� �������
���� ������ ��� �������� � ������� ��������� ����� � � ������� �� ���
���� ����� ���� ���������� �� �� ������� ������ ������������ ��
������� 70D ������ �� �� ��������� ���� ���� /������ ��� ��0 ������
�� ��� � ���� �������� ���������@� ���� � ��� 70D ��������� ��
������ �� �� �� ���� �� �� ���������� � ��� ������� �� �� �� �����
��� ��� �������� �� ������� ���� ������� ��� �� ����� �� ��� ��������� �
70D ����� �����������
2���� ��� �������� ����� �� �� �������� �� �������� ���� ������� ���
� ���� �������� ����� �� ��������� �� ������ �� �� ��� ����������� � ���
� �������� 7 ���� ��� �� �������� ����������� �� ��� � ���� �������� � ����
��� �� ���� �� ������������ � ��� � ����� ����������� %��� ������� ������ ����
�� �� ������� ������� �� � �������� �� ������ ���� �� �����)����� 7� ����
�������� ������ �� ���������� � ���� �� ������ ��� �������� � ��� ��������
��4���� �� � ���� �� ��� ��������� � ������ ��� �� �� ������ �����
������������
'�� �������� ����� ��� �� � ���� � ��� ������ ��� ���� �� ����� �� �������)
���� �� ���� ������� �� �������� � � ���� ��������B
� ��� ������� � �� ���� � ���� ���������� � �� ������� �� �� ����
��� ��� ��� ���� � ���� � ����� �� ��������� �� �� ��� ����
��������� ������ ����� ������� �� �� �� �� �� ��� ������ ���
������ ���� ����� �� �� � ���� ������ �� �� ��� �� ��� ��� ��� ����
������� �� ����������� �� ��� ����)�/���� ������ �� ��� ���� ���
���������� �� ��� ������� �� �� � ����� �� �� ���� ���� ��������
�� ��� �� �� � ���� ��������� �� ��� �C� ��� �� �������� ����
��� ������� ��� � ��� ������ ������� ��� ����� ����� �� �� ����
�� ����� ��� ��� ������������� �� ��� �� ��� �C� �� �C� ��� ��
������ %��� ����������� �� ��� ������ � �������� ��� ��������
� �C ������ �� ��� ��� �� �� ��� ������������ � ��� �������
������� �� ������&�� ��� �������� � ��� ������ � ������)
��� � ������� �� ��� ��� � � �C ����� ���� ����� ������ ���������
��� ����� ���� ���� �� ����� �������� ������ � ���������� �������
������� �C�� '�� ������ � ��� ����������� � ��� ����������� ����� ��
� ������ �� ������ �� ��� ������ � ��� ����� ������ '�� ��� �
�06% ��������� ����� ����� �� ��/����� �� ���� ���� � ����� ������
�� ����
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) */
� ��� �������� � � �������� ��#� �������� �������� !$� � ��� ����%
���& ���� � ���� � ������ ���� ���� �� ��� ��� ����� ����� ����
%��� ���������� �� ��� ����� �� ��4������ ���� ������� ���� ��� �� ��
��� ��� 01% ��������� ��� � ��)��� ����� ��� ��� ������)��� ����)
����������
� ��� ������� � � ������ ����� ���� ��� � �� ��������� �� � ��������
'�� ����� � � � � ��� ����� �� ����� ����� �� ���� ���������� ��
������������ '�� � ��� ����� �� ��� ����� ��� �� � ���� �� ��� 01%
��������� '�� ����� ����� �� ��� ����� ��� �� ���� �� ��� ��� ��
������� ��� ������� ������ '��� �� ������ ��������&���� �� �� ����
����� ��� �� � ���� �� ��� 01% ��� ��� �� ��� ���� �� ��� �����������
=��� ���� ��� ���������� �� ��� ��� � ��� ����� �� �� ���� �����
���� ����� �� ��������� �� ������ ��� ����� ������ ?��� ��� ��� � ���
�� ����� ������ �� �� ��� ���@�� ����� ��� ���������� � ����� �
����� ������� ��� �� ����� ���� �� �������� '���� �� �� ���� ���
4��� ��� ������ �������� ���� ���������� ��� �� ��� �� ������� ��
������� � ������ ������ � ��� ������� 7� ������������ � ����� ������
����� �� ���������� �� �������� ���� ���� � ������� �� ��������
������ �� ��� ���� � �������� ����� ���������� '�� � ���
������� ��� ���� �� ����������� ���� ��� � ������@������� ���
��� � ������ ����� ��� �� ���������� �� ���&��� ���������� � ��
������� �� ��������� ���� ��� ������ ��������
� ' ��� � ������� ����� ��� � ������ �� ��� � ������ ��� ���� � ���
��� �� � ������ 7� ����� ������� ����� ������ �� ������ ���
����� ��� �������� �� ����� ��� ����� �� ����� ��� ����� �� ������
�� �� ������� ��� ��� �� �� �� ������� �� ��� ��������� ����� ��������� �
��� ���� ��� � ������ �� �� ������� �� �� ����� �� �� �������� ��
��� ���� ��� �� ��� ���� � ���� ������ �� ������� ��� �������
� ������� ��� 7� � ��������� ���� ������ �� �� �������� �� ����)
���� �������� �� �� ���� ������ ��� ���� ��� 7������ ������ � ����
�� �� ��� >>��)��(( ����� ��� �� ���������� �������� ������ ��
������� ������ ���� ���� ��� ������� ����� �����@ ���� ���� �
������� �� ����
� ' ��� � �������� ��� ��������� � ���� ��� � ���� � ������ �������
��� ��������� � ��� �������� ����� �� � ������� ���� ��� '�� ����)
���� ���� �� ������� ���� ��� �� ���� ��������� �� ����� �� �� ���
�� ��� 4�������� ���� ����� /����� �� �� ������ ���� �� �������
�� ��� ��� ����� � ������ %��� ��������� �� �� ���� ���� ������
��� �� ��� ������ ������� ����� ���������� �� ��� �� ��
�������� �� ��� ��� � ����� ����� �� ����)�/��� �����������
���������� '�� �������� �� ������ ��� � ����� ����� ���������� ���������
'�� �������� �� ������ ��� � ��� �� ����� ������ �� ��� �� �
�� ���� ������ �� �� ���� ��� �� � � ����� �� 4������ ���
�������� ����� � ��� ����)�/���� �������� � ��������� �������
*� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
����� �������
�� � ������ ��� �� ���� �� ������ � �� �� ��� �����
����������� �� ��� ����� ������ �� ������ ���� �������� ��� �� ���)
����� ���� �� ������� ��� ��� ����������� ����� �� ���� ���� �� ��� ��
������������ � ����
'�� ���� �� �������� ������&����� '�� ������ �� ������ �� ����� ����� �� ������
������ � ����� ����� ��� �� �� ���������� �� ����� ����� ������������
������ � ����� ����� ��� �������� ������ ��� �� �� �� ��������
'�� ������ ���� �� ���� ���� ������� �06�� ��������� '�� ��� ���� ��
�������� ��� 06� ���� �� �������� �������� ������� �� ��� ����� �� ����
��� � ��� �������� ���� ��� ������ ��������� ������ �� �� ��� �� �����
�������� '��� ��� ����)������ ��������� �� ������ �� 3/����� �.�;� �� �� ����
������ ������� ��� �������� ��������� ����� ��� ���� ������ ���
,��/ � ���0.2�.2 �.� �.�"�
( �� ��� ������ � ����� �� ��� 06� ������ ����� 0�� � �� 3/����� �.�"� �� ��
�� ���� ��
������! ��()�!
*�)����� � �)�� �.�!E�
���� 9�) ��� � ( ������� ���������� �� �) ��� � ( ������� ����� � �������� ��
3/����� �.�!E� ��� ������� � �� �������� ������ �� �� ������ 2�����B
��+� � �� �� .+.�(�
�� ���������� �����) ��� � �����B
��+� � +.����+�
'��� ��� � 06� ����� ����� ����� �� �������� � ��� ������ 8� �( � ����� ���
���������� ���� ������ �� ������ �) ������ ��� ��������������� � ��� 3�� ����
������ �� ������ ���� � ��� �������� 3�� ���� ������ �� ���� ���� �������
�������� ������� �� ��� ��� ���� ��� � ��� ��� �� ���� ������� �������� ��
�������� ���������� ��� ������ �� ��� ����� '�� ��� ��� � ������� �� ������ ���
������ �����
7 �4�� �������� � ��� 06� ���� �� ��� ����������� ����������� �� ���
3/����� �.�!E� �� ����� �� ��� ���������� 9�) � '��� � ( �� �) ) � ! � � �( ��
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) *4
����� ���� ��� ����)�/���� ������� ��������� ������ �� �� �� ����� �� �������
��� ������� 9�) �
7�� � ��� ����������� ����� �� ��� ����� ��� ��� ���� � ����� �� ����� ��
06� ������ ��������� ��� � ���� �� �� ��� � ���� �������� �� ����� ��
�������
7 ���� �� ����� ����� ���� ���� �������� �� ��� �� ���� ������ � ��� ������� �)�
'�� �������� �� ��� �� ��� �� �� ������ ��� ������� � ��� � ����� ��������
������ � ������� �� �� ���� ��������� �� ���� �� ��� �� ��� ��� �� ��������
�� ��� ��������������� � ��� '���� �� ������� ��� �� ���&� ���� ����������
�� ������ � �� ( ���������� �� ��� �� ��� >>G ����(( ����� *������
����� ������� �� ��� ��������� ������ �� �� ������������ �������� ��
��� ����� ���� ��� ����� ������ �� ��� ����� ��� ��� �������� ������ �
������� ������ �� 4������� �� ����� � �� ����� ������� �� ��� 06� ������ ����� '���
����� �� ����� ����� ����� ������������ �� ��� ����������� ������ ���� ����
2���� ��� ������� � ����� ������� �� ��� �� �������� �� ������ �� ���
�������� �� ������� �� ��� ����� ��� �� ��� ������ � ����� ( �� ��� �� � �
�������� ��������
7 ���� ��� ���� ��� �� �� �� ����� �� ��� ������������ � � 06� ����� ��� ��
�������� ���� ��� �� ����� ������ ����� 7� 06� ����� ������� ��� ������� ���
� �� �� ��� �������� ��������� ��� �� �� �� �� ����� �� ������ �� ��
�� ���������� �� �� ����������� :��� ����� ������� �� �� �������� �� �����
������� �������� ���� �� �� ������� �� ��� ��� ��� � ������ � ����� ����
���� ������ ������ � ��� ���� � � ������ ����� �� ��� ��� ������ �� �����
��� ������������ �� ����� :��� 06� ������ �� ���� ���� ����� �� �������
�� �� �������� ��� ������ �� ������ ���� �� ��� �� ������ ���� ������ � ��� ����
�� ��� ������������ ���������� ������ ��� ������� � �� ��� ��� ���� �����
���������� �� �� ��� �������� ��� ������� ������ �� ���� ���� ������ ��� ����� �
�� ������� �� ����� ���� ����� ����������� �� �� ��� � �������� ������ �� �� ���
��� ������ 06� ����� ����� �������� �� � ��� �������� ���������� ��� �����
����� ����� ��� ��� � ������ ���� � � ��������� ������� �� ���� ������
����� �� �������� ��� ��� � ����� �� �� ���� ������� ������ ����� ������
���� ������� ������ �� ����������� '�� ����� �� ����� ������ � �����������
�������� ���� ��� � ���� �� � ���� �������� �� �������� � �����/����� �� ���
�������� � ���� � ��� ����� ���������
3��� �� �������� �� ��� �� �������� � 06� ������ ��� �� ���&�� ��� �� ������
� ��� � ���� ������� � �� ��� �� ��� 06� ����������� 7 ���� ������ � 06�
������ �� �� ������ �� ����� ��������� � ������ �� ��� �� � ������ ��������)
���� %��� � ������ �� �� ���� �� ��� ������ ���� � >>��� ���&���(( ��� ��
������ �������� ���������� �� �� ������ �������������� ��� �� ���� �� �������
*7 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������ �� ������ �������� :��� ���� �� ��� ������� ��� ������� � ���
������ � ������� ����������� ������ �� ���� ��������� ������� ���� � 06�
������ '�� ����� �� �����/������ �������� ������ �� ������������ ���� ��� ������
/����� ��� �� �� ������ ��� ���&�� �� �� ��� � ��� ������ ���&��� 7���
���� ����� ��� ������ � ��� ����� ��� �� ���������� %����/���� ��������
������� ��� ��� ������� ������ �� ���� �������� �� ��� ������ ������� ���
��������� � ��� ����������� �������� �� ��� ������ ����� ��������� ��
����� ����� �� ������� ���� � ��� ����� '��� ��� ������ ������ ��� ������ ����)
��)���� �������������� '� ������� ��� ���� �������� � ���� �������� �� ��������
�� ������ ����� �� ��� ��� ��� 06� ���������� ���� ��� �� �����
�� ������� ���� �!���� "������� �� ����� ��� ��������
����� ���� �/���� �� ��4������ �� ����� ���������� ��1%� �� ������ � �������)
����� ��� ���� ������ �������� ������ ���� �� �������� ���� ������ ������)
������ ���� ��� =1% �� �� �������� ���� ������� ��� ������ ��� 01%
�� ��� �� ��� ����� ����������� ��������� ���� ���� ��0 ����������� �1% ���
���� � ���������� �� �� ������� ���������� ��������� �� ��������� ���������� ��
������� �� ���� :��� �������� �� 3/����� �.�+� �1% �� ���� 6� �� 5� ��
������ ����� ���� ���� ����� �������� �� ���
� �� � : - 9 � ���� �.�!!�
���� - ������ ����� ���� ����� �������
'�� ������ �������� � - ���� �� ��� �������� ������� � : �� ���� � 9 ��
����� ������������ �� � � E ! � � � ���� 7� ��� ���� �������� ��4������ ��
�� ����� �� �����&� ��� �� ������ � ������ �� 5� ������� ��� ������� �
��� ���� ��� � ��������
'�� �������� ��� � � ���� ��������� ����� ���� ";L � ��� ������ �� �� �������
%���������� ��� ���� � ���� �� ��� �� /���� ��� ��� �����)��������
������� �� �� �� ����� �� � ���� �� ��� ��� ������ � �� ���� �� ���
��������
�� ��� ������� ����� ���� � �� � �������
���� � � ��
7 �4�� ����� � �1% �� ��� �� ���� ��� ���� ��������� �� ������ �� �����
����� ���������� '��� �1% ���� ������ ������ ���� =1% ������ M(��, 7�
��������� ������ ���� �� ���� �� ��� ���/�� �� �1%@�� ��� �� ��������� ����
�/���� �01%� ���� ��� ��� ���� ��������� ���N
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) *�
�1% �� ��� ����� �� ���������� �� ��� �������� �� ����� ��� ����� ��������� �� ����
���������� �� ��� ����� �� ��� ��� ����� �� ��� ������ '�� ��� ��� � ���
�������� � - �� ��� ���� � ���������� �� ��������� �� ��� ������
1���� ������ ����� ���� � ����� �� ��������� �� ��� ���� �������� �� - �� �1%
�� �� ���� �� ��� ����� ������� �� ������� ��� ����� ��� ����� =1%� '��� � ��
�� �� ������ ��������� �� ��� ���� �� 2���� ���� �� ����� �� ��� �� ��
��� �� ��������� ��� �� ����� �� ����� �� ������� ��� ����� ��������� �������
� 01% �� �1%@��� �� � � 70D ����� �� �� �� ���������� 01% ���� ������&� ���
��� ��� ����� ��� ��� ������� � ����� �� ��� 70 ����� ��1% ���� ��� �� ������
���� ��� ������� 70D ����� �� �� ������� �� �� ��� ��� ���� �C �� ����� ����
����� ��� �� �������� ��� ��� 70D ����� �� ��� �� �� �����/����� ��������
� �1% �� ���� ���� ���� ����� ���� ������ ����� ����� �� �� ������� �� ���
������
'�� ���������� % � 9 8� ������� ����������� ��� ��� ���� ������� ��
����� ������� ������� �� ����� ������� 1C��� '�� ��������� � % �� �� ����
������ ��� ��� � 8��
�� �� ���� �� ���� � �1% ��� ����� � �������� �� ������ ��������� �����������
'�� ������ 8 �� ������� ��� ������� ��� ������ �� ��� � ����� �� ��
��������� ���� ��� ������ �� �� ���� ��� ��� ��� ��� ��/����� ������ � 1C� ��
/���� ����� '��� ����� ��� ����� �� �������� ��� >>���������(( � ��� ������ ��
����� �� ����� ��� ��� ������� � �� � ��� ������ �� 8 ��� ������ �� ��
����������� ��� ����� �� ����� ������ ��� ������� � ��� 1C� %�
�������� ��� ���� � � ���� ������� ���� � ��
��������� � ��� ����
7 ���� ������� ������� ���� �� ���< �� � �� ����� �������� ���� �� �������
� �������� �� �� ����� �������� ������ ������� ���� ��������� ��� ����� �������
����� �� ����� ����� ������ �� ������ ������� ���� ������ ��� ������ ��� ��
��������� ������� ���� ������� �� ����� �������� '�� ������� ����� �C ����
��������� �� ������� �� �� �!""H� �� ���������� �� ������ .�!� '�� ����� � ��� ��
��� ���� �� �� ��� ��� ������ ������ �� ��� ��� ������ ��� ���������� �� ��� ����
��� ������ ����� ��� �� ������� �� ��� �������� �� ����� �� ���� ����
�� ��� ����� ����� �� �� ����� ���� ��� ���������� ������ ��� ��� �����������
%����� ��� ��� ��� ��������� ������� �� ��� �������� �� ��� ������ '�� ���
������ ������� ��� ��� �������� �� ��� ����������� ������� ��������� '��
������ ������ ������� �� ���� �� ��� ��� ��������� �� �� ������ :��
�� � ��� �� � ��� ��� ��������� �� ������� �� ��� ������� � ��� ������ ���
��� �� ��� ��� �� ��� ������� ������� �� ����� � ����� ��� ������ ������ ��
���� ����� ���� �� ����� ��������
*� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
Atmosphere
Regenerator
CompressorSpillAir
LT
PDT
StackGas
DifferentialPressureController
PressureController
Reactor
Riser
P(0)
4
T(0)
1
F(0)
2 = 0
F(0)
3
F(0)
1Wet GasCompressor
Wet Gas
DownstreamSeparators
Preheater /Furnace
FreshFeed
Diesel
Gas Oil
TI FI
FI
FI
WashOil
MainFractionator
∆ Pset RR
LiftAir
MotorCompressor
Atmosphere
Turbine
SpeedControl Lift Air
Blower
CombustionAir Blower
Steam
F(0)
4
+
+
+
+
+
+
+
+Regenerated
Catalyst
SpentCatalyst
SlurryRecycle
AT(q−1)(1−q−1)
BT(q−1)
BS(q−1)
AS(q−1)(1−q−1)
AFF(q−1)(1−q−1)
BFF(q−1)
AWO(q−1)
BWO(q−1)
������ �� ��� ���� ������ �� ��� ����� ��������� �������� �����
7� ������ � ��� ������� ������ ���������� ������ ���� �� �� ������ �� ���
����� � ��� ������ ����� �� ����� ��� ������� �� ����� ��� ���� ����� � ���
������ �� �������� �� ��� ���������� ����� �� �� ����� ���� �� �� �����&�� ��� ��
����������� � ��� ������� �� ������� =����� ����� ���� ��� �� ������ ���� ��
������ ����� �������� �� ����� �������� 7�� �� �� �� �� ��� ���������� ����
����)� ���� ���������� �� ������ �� ������ ��� �� ������� 7� ���� �
������������ �� ��� ���������� ������ �� ��� ��� ��� �� ������ ������ ����
������ ����������� ��� ���� ������ � ��� ���������� ��������� ����� �� ����
������� ����� �C ���< �� �� ���� �� ������� �� �� �!""H��
'�� ����� �� ��� � ���� +E ����� ���� ��� ��� ���� �� ����� �� �����&� ���
�������� � ��� ������� ��� �� ��������� ������ '��� ��� .I������ � ��� �������
��������� �� ��� ������ ��� �� ������� ������ ���� �� ������� �� ���� . �������
�� ��� ���<� ������� �� �� ������� �������� ���������� ���������� ������
������� ����� ������ M���� ������������� ������ ����� �70�7� ������N ��
�� ���� ���� ���� ���� � ��������
'�� ����� ��������� ���������� ��� �� �� �� ���������� �� $ �C� �� H �C�� '��
�C� ��B
� 0���� ��� ������ ��HE#�B �� �� ���������� �� ��� ����
� 0��������� ��� ��� ������ ��H!$�B �� �� �������� ������ ��� ����
!.;E �� !.-.�� %��� �� ������ ������������ ��H!-�B �� �� ���������� �� ��� ����
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) **
� :�� 2� %������ C��� ������� ��HH$�B �� �� �������� ������ ��� ����
E�.L �� E�";L � ��
'�� �C� ��B
� %�� ���� �� ��� ��� ��� ��� ���������� �7!EE�B �� �� �������� ������ ���
���� E �� !- ��F�
� %�� ���� �� ��� ���� ��� ��� ���������� �7!E.�B �� �� �������� ������
��� ���� E �� !$$��F�
� %�� ���� �� ��� ��� �� ��� ���������� �7!E#�B �� �� �������� ������ ���
���� E �� .EE ��F�
'�� �������� ����� �� ��� ����� ����� �HE# 7!EE� �� ��� ����������� ����������
��� ���� �� ������� �� ��� ������ ������ �������� �����
'���� ��������� �� ���������B
� ��� ��������� � ���� ����� � ������ ���� � ������� � ������ ���� ���
����� � ������ ���� ������� ��� �� ��������� '��� �������� ������ ��
��������� ��� ������� � ��� ������ �� ������� ��� ���� �� ��������� �
����� ��������� �� ������ ��������&���� � ����� �����������
� ��� �� � �������� ����� � �������� ���������� �� ���� ����� �
������������� �� ��� ������ ������������ '��� �� ���� ���� ��� �� �����
��� ������� ����� �C 7!E# ���� ��� �� ��� ���������� ��� ������ �� ��
������� ��� �� ������ ����� ���������� �� ������ �� �� � ��� ���
��� 7!E# ���� ��� �C�� '�� �� ��� � ��� �������� �� �� �������� �����
���������� ����� ��� �������� ��� �C� �� �� ����� ��� ���� ��� ���)
�������� �� ���� ��� �� � ��0 ����� �� �����������
� ��� �� � �������� ����� � ������� � ������� �� ����� '��� �� ���
���� ���� ��� �� ����� ��� ���� ���� ���� �� �C� �� ����� ���� '��
�� ��� �� �� �������� �� �� ��� ��� ����� ���� ��� ���������� ���
������� ����� �� ������ ����� ������� � �� ����� �� ���� ��� �� �
70D ����� �� �����������
"��������� � ���� ��
7 ������ � ��� � �� ���� �� ��� �C� � ���������� �� ������ .�.� '��� ����� �����
��� � # ������ �� ���� ����� ����� ������� �� ����&���� ������� � �/��
���������� 3�� ����� �� ����� �� �� ��� ������� '� ��� ��� � ��� ������ ��
��� ������ �� ��� �������� ����� ��������� ��� �� ����� ���� �� ��� �������
�� ������ ����� � ��� ����� ��� �� �� ��� ��� '�� ����� �� ����� �� ��� �����
����� ��� ������ ��� �� ��� ������������� ���� ��� ������� ��� � ��� ����� �������
����� � �������� 6����� ��� �)��� �� ��������� ��� ����� ��� ����� ������ ������
�� ��� ������� �� ��������� �������� ��� ���� � ��� ������ �� ��� ���� � ��
*+ ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������ ��� ��� ���� ���� ��� ������� ���������������
������ .�. ���������� ����� �� ��� �C� �� �C� �������� ���� �������� ���� ���
����� A"""" ����� �� ���� � ��� �� �� ��� �� ��� �� �� �������� ��
������������� '��� ��� �� ��� �� ����� ����� ������ ��� ������ /������ � ���
��� ��� ������ � ��� ����� �HH$ ��� ���� ������� ����� �� �� �� ������� �
!EEL ���� ����� ���� ������ '�� ��� ������� �� �������� ���� ���� ��������
���� ��� ����� �� ����� �� ��� ������������� '�� �C� �� ��� �� �� ���� ���
����� ������ H �� $ ����� ������ ; �� !EL � ��� ����� '�� ������ ������ ��� �����
� ��� �C� �� ���� �� ��� �������� ������� ����� �� ��� �C� �� �������� �� ���
�C� �� �������
������ .�H ���������� ��� ��������� ������� �� �� ��� ������ ������������� '�� ������)
���� ������� � ��� ����� �� ��� � . ���� '�� ����� �� ������ ���� E � ��� ����� �
������� ����� �� ���� ������ � ��0 �� �����)���� ��� �� ��� ������ �� ����
��� ��� >>���� � ���(( ����� �� ������ .�H ���������� ��� ������ � ����������
�� ��� �C �E �� ���� �����)������ �� �� �� ���� ��� 7!EE �� ������� ����)
� ��� � !EE ����� ���� ���� ����� . ���� 7!E. ����)� ��� � !;E �� 7!E#
����)� ��� � !EE� '���� ������� �� ��� �� �������� �� ������ .�. �� �� ���
�������� ������ ������� ������ ����� �� ��� ������ �� ���� �����
���� �������� ��� ������ �� ��� �C��
������ .�$ ������� ��� ������� � ��� ������������� '�� ������ ����� �� ��� �����
���������� �� ���� �� �� ���� ���� �� ��� �������� �C�� '�� ����� �� �������&��
���� ��� �� � ��� � ���)��� ���� �� �������� ���� ���� �������� �� ��� �C�
�� ����� �� ������� ��� ���������� ����� � � ��� ���� � ����� ���
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) *1
������ ��� �������� �� ��� �����
������ ��� ���� �� ���������� ��� ���� ���� ������� ��� ���� ���� �����
����� �� �� ����������� � ����� ���� ��� ����� �� ���� ���� �������&�� ����
�C ���� '� �� �������� �������� ��� ����� ������ �� ������� ����� �� ��� ��
��� ���� ���� �� ��� ������������ ���������@������� �� �������� ����� ��� ��
�� ������ ������� �� ����� ��� ������ � �� ����� �� ������ �� ������ � ���
������ � ���������� �� ��� ����� � �� ��� ��� ���� ���� ���� ��� 4������� ��
�� ��� ��� ��� �����)�������� �������� �� ��� ��������� ������ .�$ ����� ��� ���
�������� �� ��� �� �� ������ ���� ������ �� ��� ������ A����� ����� �� ������
������ ��� ������ �� ��� ����� �� ������ � ��� �� ���� ���� ����� ���� �
����� �� � ����������� �������� �� �� ��� ���� ��� ��� ������ �� ��������&��
�� ��� � ���� �� �� ���� ���� ������ %��� � ��� �C� ������� ��� ������
������ � � ��� ������� ��������� �������� ����� �� ��� �C 7!E# �� ��
������� �� ���� ��������� ��� ��� � ���� � ; ������� �� ������� �� �� �������� ���
+3 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������ ��� ��� ���� �������������
��� �� ���� �� ��������� �������� ���� ��� ����� �� � . ��� �� ����� �� ��� �
��� �� ���������� '�� ������ � ��0 ����� ����� �� �� �!EE �� ����� �� ��� � ���
���� ���������� *������ �� �� ���� ��� ��� ������� ����� ������� ������ ������
������ ���� � ��� �4����� � ��� ������� �� ��� ���
����������� �� ���� ����� � ��������� ����� �� ������� �� ��� ��� ���
�� ������ ��� ��������� �� ��� ������ �������� �� ��������� ������ ��
����� ��� ��������� ������ A��������� � ����� � ���� �� ������ ��� ��� � � ���
�� ����
������ .�; ������� ��� ���������� ��� �� �������� ���� ��� ������ ��� � ���
������ 3�� ����)��)���� �� �� ����� �������� ����� � ���������B
� 7 �������� � ��� ���� ��0 ����������
� 7 �������� � ��� ��������� ��� � ����� ���������� ������ ������ ���
�����)��� ��� ���� �� �%0�
� 7 ��� ���� � ��� ��0 ����������@����� �� ��� �����)���� ��� �� ���
��
'�� �%0 ������������� �� ������� �� ���&� ��� ��� ��� ������� � ��� ������
����� ������ %��� � ��� ��� ����� 7!E# �� �HE# �� �H!-� �� �������� �� ���
����� ���� ���� �� ��� ���� ���� ����� �� ��� ��� 7!EE� �� ���� ������� ���)
�������) ��� ������� ��������� ��� �� 7!E. �� �HH$� '��� ��� � ������ ��
�� ��� � ��������� ����������� �� ��� ������ ���������
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +/
������ .�+ ������� ��� ���������� � ��� �������� ���� ������ ��������
3�� ����� ������� �� �� � ��� ����� ��� ��� � ��� ������ ������� ��)
������ '�� ��� ������ ������ ��� ��� ��� ��� ���������� ���� �������� ���
�������� ���� ������� �� ��� ����)���� ��� �������� �� ��� � ��� ����� ���
���� 3/����� .�.�� � ��� ������ ���� ������� �� &��� ���� �� ���� ����)����� �����
��� ������)����� �������� � ���� ��� ���� �� ��� ������ ���������� ����
������ �� !������� �������� ���� ������
+� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
�������� �� ������� ���� �� ���� � ������� �� ��� ����@�� ����� ��� ��� ����
������� �� ��� �� ��� ���� �� ��� ������ ������� �� ��� ����� ��/������ '��
�C 7!EE �� ������� �������� ������� �� �������������� ?����� ��� �������
�������� ���� ������� ��� ������ ���� �� ��� ��� ��� �� ���������� ����
'�� ��������� ������ ������ .�+ �� ���� ����� �� ��� ��� � �������� �� ����� ���
� ������ � ����� �� ����� � ������������� ��� ����� �������� �� ��� ��
��� ������ �� ���������� �� ��� ���� �� �� ��� � ���� ���� �� ��� ��� �� �����
��� �������F��������� � � 70D ����� ������ ��� �� �������@� �� ��������� ��
���� ����� �����
"�����#� ������ � � ��� ������� � � � �� ��� ����� ����
'�� ����� 4��� ��������� �� ���� ���� �� �������� ����� ��������� ����������
���� ��� ������� �������� � ��������� �������� ������ �� ��� ������ ���� � ���
���<� '�� ������ � ���� ���������� �� ��� ������ ��� ��� � � ���� �� ��� ��
��������� ���� ��� ���������� �� �������� ���� ���� ����� � �� �������� ��
�� ��� ������� ��� �� ������� �� ��� �������� ���������� '�� ������� ������
�� ����� /������ ��������� �5�� �� ����� �� ���� ���������� ��� �����
���� �� � ���� ����� . ��� �� ��� ���� � ��������� ����&�� � !EE ���� ��� ���
�������� ������������� ���� ���������� �� �� ������ �� �� ����� �� ������
���������� ������ ��� ������ ������������ ����� ��� � ���� �������� �����)
���� �� �� ��������
'�� ������� ��0 ����� ����� ���� �� ������� ������ ��� �� ���� ���������
������� �� �� ��� ����� '���� �� �������� �� ���� �� �� ���� � ���� �������� ��
� ��� ����� ����������� '� �� ��� ���� ���� ��� ���������� �������� ���� ��
��� ��� ��� �C 7!E# �� ��� �� &��� �� ��� ������� ������ �� ���������� �� � ����
���� ���� ��� ��� �C� 7!E! �� 7!E.� �� ���� ��� �� ��� � ���� ��������
�������� �� �������� �� ��������&� ��� ��� ��� 7!E# ����� ����� ������� �� ��
���� �� ���� ��� ������ ����� 7!E! �� 7!E.� '��� �� ������� �� ���� ��� ��
��� ����� 7!E# �� ����� ������ � �������� �������
������ .�- ���������� !; ������� � ������ � ������� '�� �C� �HE# �� �H!- ��
����� ���� �� ��� ���� �� ��� �C� �H!$ �� �HH$ �� ����� ���� ������ �����
���� �� ������ �� ��� ���� ��� ���������� �� ��� ��� ��� 7HE# �� � ���
�� ��� � ���� ��������� '�� � ��� �� �������&�� �� ��� ���� ��� � ���
���������� � ������� '��� ������ �� ������� ���� ���� �� ��� �������� �����
� ��� ���� �/���� �������� ��� � ����� ������ ����������� � �� 3/����� .�#��
'�� �C 7HE# �� �����/������ ����� ������ �� ��� �������� � �� ����
������� +; �� -; ��F� �� ������ .�- ���������� ��� ������� ������ ��� ������ ��
������ ��� ��4������� �� ��� �� � ��� ���������� �� �� ��� 7HE#� '�� 01%
�������� ���� 3/����� .�#� �� � ���� � ��� ����� �� ���� ������ �� ������)
��� ���� ������ �� �� ���� �������� ��� �������� ����� ��������� �� ����
���� ������
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +4
������ ��" #�����$� ������� �� � ������ ��� ���� ����% ���� ��&������
������ .�# ������� ��� ���������� ��� ���� ��� ��� � ���� ����� �� ��� � ���
����� �C�@�HE# �� �H!$� '�� ������ ����� �� ������ ��� ���������� �� ����)
���� �� ��� �C�� '���� ���������� �� �������� �� ��� ���� �� ��� ���� � ���
� ���� �������� ���������� '�� ��������� �� ������ ��� ���� �������� �� ��� �C�
� �� ����� � ������ �� ���� ���� �� ��� ������� ������� '�� ����� �� ����
������� �� ��� ������ � ��������� ��� � �������� �� ����� ��� �������� ����
��� ��� ������ ������ � �� ������� ����� =��� �C� �� ��������� ������ ���
����������� ��� �� �� �� ��������� ������� ��� �������� ��������� ��� � �� �� �����
��� ��� �������� �� ��� �� �� ���� ����� ��� ��������� � ������ � ��� ������ ��
���� ��� �� .E ��������� ����� �� ���� �������� �� $E ��� �� ����� '�� ��
��������� ��� � ���� ���� �� ��� ��������� �� ��� ����� ���� �� ������� ��
�����/����� ���� ��� ����� �� �� ����� �� �������� :��� �������� �� ������ .�#
��� ������� � ������� � ��� ���������� �� ���� ������� �� �HE# �� �H!$�
0������� ��� �� ������ .�. �� �� �� ���� ��� �H!$ �� ���� ������ �� ��� ��� ����
�� �� �C� ���� ������ �������� � ��� �� ��������� ��� ����� � ��� ����� �C�
������ �HE# �� ���4��� �� � ��� ���������� '���� � ���� ������ �� ��� ���������� �
��� � ���� ����� � ����� ���������� �� � ������ ��������� ��� ��� ���
������ �� 7!E# �� ��� �����/���� ����� � �������� ��������� ��������� ����
� ��� ����������� � ��� �������� ����� �� ��� �������� �� ������ �
��������� ������� ��� ��� ����� ���������� ���������� ������ �������� �� ������)
���� � ��� �������
������ .�" ���������� ��� �������� � ��� ������� ����� ���� ��� � ����
�������� ������� �������� ��� ������������ �������� ��������� ����� 7!E# ��
+7 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������ ��' #�����$� ������� �� � ������ ��� ���� ����% �$��$��� ����(�� � ������������
������ ��) #�����$� ������� �� � ������ ��� ���� ����% ����(�� � ���� �� ������� �����
���� �� �� ����� � �� ���� ���� �� ��� ��������� ��� ��� ���� ���� ���
�������� ����� �� �������� ��� ��� ����� ������� ����� � ����� �� �� ����
�� ���� ���� �������� ������� ��� ��� ������ ���� ��� �������� ����� ��
�������� ��� ��� ����� ��� �� ��� ���������� �������� ���� 7!E# ��� �� &����
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +�
(A)
(B)
������ ��* +#,-.#�����$� ������� �� � ������ ��� ���� ����% ����$�� �������������
'�� ������� ��������� � ��� ����� �� /���� ���� ��������� �� �H!$ �� ���
���� ��������� �� �� ��� ����� �C� �� ��� ����� ����������
������ ������ .�!E ������� ��� ������� ����� ����������� '���� �� ��� �������� ��
��� ����� ���� ��� ������� �� ������� �C� �� ��� ������� ��� ����� ����������
�� �������� �� ����� ����� ����� '�� ���� ����� ��� �� ��� ���������� ��� ���
������ ��� ������ �� �� ��� ���� �� ��� ���)���� �������� ��������� ���� ��� �� ������
�� ��������� '�� ������ ����� ��� �� ��� ��� �� ���� �� ��� ���������� ����� ��� �����
����� ����� ?��� ��� &��� ���������� �������� ���� �C 7!E#� '�� ����� �����
��� �� ��� ��� ��� �� ���� � ���� ������@������� ���� ��� ��� �������� ����
+� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
(C)
(D)
������ ��* +��������� .
7!E#� '�� ����� ��� �� ����� �� �� ��� ��� � ����� � ����� ��� ! ���� �� ���
������������ � � ���� ��������� ��� ���� ��� ��� �� 7!E# ������� �����
���� ! �� H ����� ��� ��� ���������� ������� ������ �� ���� ������ �� ����� �������
��� ��� ������� ��� ���� ��� '�� ������ � ������� ������ ��� ��������� ��
����� �������� �� ��� ��� ����� � ����� ������� �� ���� ������ ?��� ��� ����
������ � ������������ �� ������� ��� ��� ��� ������)��� ������� � ������� ���
������� ����������� '��� �� ������� ������ � ��� ��������� � ��� �������� �����
�� ��� ��� ��� 7!E! �� 7!E.� '��� ����� ������ � ��� ����� �� ���� �
����� ��� ���� ��� ����� ��������� �� ��� �� ��� ��� ����� � 7!E! ��
7!E. �� ��� �C� �� ������� ��� ��� �� ����� �� ��������� �������� ����
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +*
7!E# �� ������ ���� '��� ��� �� ������ �� ��� ��� ����� ���� ������ � ���
������)��� � ��������
"�����#� ������ � � � �������� ����� ���������
7� ��� �� �� ��� ����� ��� ���� � 70D ��������� ����� ��� ��0� ����� �
70D ����� �� ���������� ��� ��� ������ ��� �� � ������ .�.� '��� 70D ����� ��
���� ���� � ��� ���� �� ����� ��������� ����������� '�� �������� �� ���� ��
�������� ��� ����� ���� ���������� ��� �������� �� ��� �� �� ���� ������ ���
������ � ���������� � ������ �� �� �����/������ �� ��� ��� ����� ���������
����� �� �������� '��� �� �������� � ��� �� � ���)���� � ���� ������� ��
����������� ������
��� ������ � ��� ������ ������� ������� � ������ .�+ �������� ��� ���
������� ���� ���� ������ �� E �� ��� ������ �� ���� !E ��� �� ��� ���������
��� � � ��� ��0 ������ '�� ������ ���� ������� �� ������� ! �� !�; �������
�� ����� �� ��� ��� ��� � ����) �� ������)����� ��������� ��� �� ��������
�� �� ������� �� �� ���������� ���� �� �����/����� � �� � ���� �
70D ��������� �� �������� �� ��� ������)����� ������� ������ ���� ��������)
����� ���� ���� 3/����� .�;�� '�� >>���� � ���(( �� ������ ���� ���� ��
��� �C �� ��� �� !E �� ����� �� ��� �� ��� �� ����� '���� ���������� �� �������� ��
������ .�!!� '�� ��� ��������� ������ � �� ��� � ����)��)����� �� 4�������
���� �� ��� �������� ����������
������ .�!. �������� ���� � ��� ��������� ���������� � ��� ������� 70D �����
��� ��� ��������� � �HE# �� �H!$�� ?��� ��� ����� �������� ���� ��� �C�
����� �� � ������ ����� �� ��� ��0 ���� 7��� ���� ��� ������ ������� ������ �
����� �������� ���� ��� �C ����� �� !EE �� ���� ���� �� !E�� '���� ������� ����
������ �� ��� �������� �������� � ��� 01% �������� ��� �� ��������� ���� ��
��������� ���� 3/������ �.�#�� �� �� �� ������ ����������� �� ��� ������ �����
��� 01% ������ �� �� �� �������� ������� ��� �� ���� .E ������
������ �� �������� ��� #�/ �����
++ ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������ ��� 0����������� �� ���������� #�/ �����
������ ��� �����(����� ����� �� ���������� #�/ �����
������ ��� 1��� ���� ��������� �� ���������� #�/ �����
������� .�!H �� .�!$ ��������� ��� �����)���� ���� �� ��� ���� ��� )��� ����� ��
��� � ��� ����)��)���� ��� � ��� ������� ������ ��� ����� � ��� ���� ����
����� � ������ .�+ ����� ���� ������ ������� ���� ��� ��0 ��� ������� ���� �
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) +1
��� ���� �������� ���� ��� �C 7!EE �� � �� .EL ����� �� ��� 70D ������ '��
��� ��� ����� �� ������� ������ ������� ������� �� ���� ������� ����@��� ��
�� ��� ��0 ��� �� ������� ��� ���������� �� �� ��� 70D ��� �� ������
����� ���� ��� �� �����/������ �������� ��� ����� �� ����� �����
������ .�!; ������� ��� �� � ��� 70D ����� ����� ��� ��� ��� '���� �������
�� �� ���� �� �� ���� ������ �� ��� � ������ .�$ �� ��� ��0 ���� '���� �� ��������
������ ��������� ��� ������� ������ �������� ��� ��� 70D ����� ���� �����
�/���� � ���� � ��� ����� ��� �/������� ��0 �����@����� ����� �� �� ��� ���
�� ������� ?��� ��� ���������� ���� �� � 70D ����� �� � ������� ���)
����@ ��������� �� ������ ���� ��� ���������� � �� �� ��� ���������
������������
������ .�!+ ���������� .# ������� � ��� � ������ � ���� � 70D)���� �����
��������� ����������� �� ���� ����� ������ � ��� ���� ������ �� ��� ��
������� �� ���� �HE# �� �H!-� '���� �C� ��� ��� �� ������ �� ����� ������
����� �� ����� ������� �� ����� �� ���� ������ ����������@��� �� ���
������� ������ ������ �������� �� ��/���������� ������� � ���� �������� �� ��
������� �� ���� � ��� ���� ��� �� ��� �����
������ .�!+ ����� ��� �� ��� �� � ���� �� ���������� ��� � ������ � � ����
��������� '��� �� ���� ���� ��� ��@���������� �� ������ � ��� ������ ��
������ � ������� ��� ���� �� �� ��������� �� ��� �������� �� ����� �� ���
4�������� � �� ��� /����� � ��� ���������� ������ '�� ��� �� �� ����� �����
������ ��� ���� �� ���������� #�/ ���� ������� ����� �����
13 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������ �� #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% ����(�� � �$��$��2 �� �������
����������
������� ��� ������� ����&������ ���� ��� ��������� '�� ����� �� ��������
���� ��� ������ �� ��� �C� �HE# �H!$ �� �H!- ��� �������� ��������
���� �������� ��� ���� ����� �� �������� ����������� '�� ������ ����� ���)
����� ���� ��� ������ �� ��� �C� 7!EE 7!E! �� 7!E# ��� ��������� '�� ��� ��
�� ��� �� ����� �� ������ ������ ������� ������� �� ����� �C� �� �C� �
��� ������ ��� ������� �� �������� ��������� ��� ������� ����� � ���
������ �� ��� ����� ��� ������� �� ������ ����� � ��� ������ ��
��� ���� ���� � ��� ������� '�� �������� ��������� �� � ���� �� �� ��� �
� ���� ��������B
� "���� ������� � ��� ����� �+������ � ���� �� ���� �������� ���
�� �� ��������� ���� �� ����� ������� ������ � ���������� ����������
� ��� �� ��� � ����� ��� �-� ����� �� ��� ���� ��� '�� ���� � ���
�������� ����� � �� �������� ����� ��� ���� >>������������(( '��
������ ���� ���� ��� ������ �� ��� ��������� ��� ��� ���������� �����
����� �� �� ����� (��B ?� ����� ������ �� ���������� � ���� � ���
>>�����������(( �� ���� ����� O!E�� 7 ���� ���� � >>�����������(( ����
��� ��� ������������ �� ��������� �� ���� � ����� �� �� �� ���� ��
����� ��� ����� ����� ����� ����������
� ��� ��� ���� ���� ����� ��� �������� ����� ����� ��� ��������� "$�� '���
�� �� 4����� �� ��� ��� ��� ������� �� ������� ��� ����� ������ ��
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) 1/
� �������� >>����(( ���� ����� �� �������� �� ��� ������ ���� ������
��� ������� %����� ����� ������� ������ ��������� ��������
� .������ � ��� ���� ���� ���� ��� � �� /� �� �� ��� �������& ������
�� ��� �������� ����� 0� � ��� ��� �� ��� ��� ��� �� ������� �� ���
� ���� ������� �� �� � ������ �� ��� ����� ��� ��� ����� ����� ���� ��
������� �� ������������ � ����� �� ��� ���� � ��� ��������� ���������
� .������ � ��� ����� ���� � ��� ���� ���� �� � �� �� ����� 7
���� ��������� ������ �������� ��� ��� ���������� ���� ��� ��� ���
������� � ������ �� ���� ��� ������ ���� ����� �� �� ���� '��� ��
�� � ����� ������� ��� � ����� ��� �� ������ ��� �� �� ��� ����
�������� � ��������� ��� ����� �� ���������
� $��������� � ��� ��������� ���� ���������� � ���� � ������ ��� ��������� �
��� ����� ��� �� �� ��� ������ ��� ���� � ��� ����� ������ .�!- �����
��� ���� ��� �� �� ��� � ������ .�!+ ��� ������� ��� ����� ����)
������ � ����� �� ��� ���� �� �� � ��� ������� ��� � ��� ���������
������
'�� �������� ����� �� ���&� ��� ��� ��������� �� �������� � � ���� �����)
��� �������� ��������� 4������� �� ����� �� ���������� ��� ��� ���������
������ .�!# ������� �� � ��� ����� ��������� ����� �� ������ .�!+ ������ ������
����� ��� �� �������� ���� ��������� ���������� �HH$ ��� ����� �C� �� ����
��� ��� ��� ����� �� � ������ � ��� ��
'�� �C �HE# �� ����� �� ��� �� ������� � ��� ������ '�� ��� ���� �� �HE#
�%!EEE� �� ����� ������� ""E �� !EEE�� ���� ����� ������ �� �� ����� ���
� ��%������� ��� �C �H!- �� ����� �� ��� ����� ������� � ��� ����� ����
������ ��" #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% ����(�� � ������� �� ��������
�������������
1� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������ ��' #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% �������� ����������� ��� �������
�����
��� �� �� '�� ��� ���� �� �H!- �%!E.E� �� ����� ������� !�$ �� !�# ���L ����
+ ������ �� �� ����� ��� � �� '���� ������ �� ��� �� ������ ��� ������
���������� �� ��� ��� � ���� �������� �� �������� ���� �� ��� �� ��� ����
�� �������������
'�� � ���� �������� �� �������� �� 4��� ���� �� ��� ���� ����� �� %!EEE �� ���
��� � ��� ��� ��� ��� ""; �� ""E�� '�� ��� � ��� �� ��� ��������� ������ �� �
��������� � ���� ������ '������� ��� ���� ������ � �� ��� ������� ��� � ���
����� ������ ���� �� ��/����� � ������B
�� %!EEE, ""; �� ""EB 7��� ���� ����� ��� ����� ���������� �� ��
���������� ���� ���� ��� ��� ����������� ���� �� ���� �����
��� %!E.E !�; �� !�#B ����������� �� �H!- �� �HH$ �� ���� ���� ���� �����
��� %!EEE ""E �� !EEEB ����������� �� ���� ���� �� �� ������� �� �����
����� �� �������� ������ �� �������� �� �������� ��������
��� %!E.E !�# �� !�$B %�� ���� ����� �� ���� ������ ������� ������ ����
�H!$ �� �HH$ ���� ���� � �� �����������
��� %!EEE !EEE �� ""EB ���������� ��� � � �H!- �������� �� ��� ��� ����� '����
�� ���� ��������� �� ��� ���������� ��������� �� �H!$ �� �H!-�
�� %!E.E !�$ �� !�#B �H!- ��� ���� ������ ���� ����� '���� �� ���� � ���� ��
�� ���� �� ��� ���������� �� �HE# �� �HH$�
��� %!EEE ""E �� !EEEB ���������� ������� �� ���������� ���� �� ������ ����
��������� � �����/������ '��� �� ��� ��� ��� �� �� �����/���� ��� ����
�������
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) 14
��� %!EEE !EEE �� "";B 3�������� � �H!- ��� ��� ���� ����� ������ �
�HH$ ����� ����� � ���� ����������
��� %!E.E !�# �� !�;B ?���� ��� �����
�4� ������B 7� ��� ������ ������ ������ �� ��� ������ ��� ���������� �� ��������
�� �� ��� ��� ��� ����� ������� ��� � ���� �������� ��������� ��
�������� '��� ������ �� ��� �� ��� ���� � ��� �������� ��� ����
������� ��� ����������� ����� �� �������� �������� �� ����� ��
��� ����� ����������� '�� ������ �����/���� ��� ���� ������ �������
������� � ��� ����� ��� �� ���������������� �� ��� ��� ��� ������ �� ���
������ ��� ���� ��� ������� ����� ����� �� ������
������ .�!" ����� ��� ����� � ��� ���������� �������� ���� ��� ��������� �
�HE# ������� ����� � ��� ������ ����� ������ ��� !� �� � ��� ��� ����� ������
��� .�� '���� �� ������ ������� ������ ������� �� ��� ��� ���������� ��
�H!- �� 7!EE ����� �� ���� �������� %��� ������ ��� ����� ���� ��� ��� ��
�� � ��� �������� �C� ���� 4��� �HE#� �� �������� ��� � ���� � ��� ��� �����
������ �� ����������� �� ���� �� �� �� ����� �� ����� ���������� ������ .�.E �����
��� ��� ����� ����� ���� ����� ��� �� ���� ��� ��� ���� ���� �� ��� �����
����� ���� ��� ����� ����� �������&�� ���� ���� ���� �� �� ��� ��� �� �� ������
.�$�� '��� �� ���� ���� ������� �� � �������� ��� ��������� � ������ � ���
����� ��� ����� �� ������ .�!- ��� ����� �������� �� ��� �C� �� ��������� �����
���� �� ��������� ����� �� .E ��� � ������ �� ������ .�.E ��� ����� ����� �� �C�
������ ��) #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% 0� ������� ���2��� �������� ���
�������� �������������
17 ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
������ ���* #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% ���� �� ������� #�/ ���� �������
����� �����
������ ��� #�����$� ������� �� � �� ����� #�/ ����% ���� �� ������� #�/ ���� �������
����� �����
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) 1�
���� �������� ������ ������ ��� ����� �� ����������� ����������� ��� ��
����� ������ �� ����� �� ��� ��� ���������� �� �H!$ �� ��� ���� ������
������� ��� ������ ����� � ������� �� ����� /���� ������� ��������� ������ .�.!
����� ��� ������ ����� ����� ���� ����� ���� �� �� ��� ��� ��� �� ��
���� ��� ��� ��� ����� �� ������� ���� �� ���� �������� �� ������ ��� ����
��������� �� ���������� ��� ������� � �HH$� '�� ���������� �� �������� ��� ���
��� ����� �� ���� ��������� �� ���������� ����� �� �� ����� �� ��� �������
�� ��� ��� ������ ��� ������� ��� ���������� �� �� �������
� ����
'�� ��� ����� ��������� �� ���� ������ ���������� ��� � ������ � ��� � ����
�������� ��������� ��� ��� ���� �� �������� ������ ��� ��� ������ �������)
����� '��� � ������ �� � �� ����� ������ �� ��� ������� ��������� ��
������ ���� � ����� ��������� ����������� ��� �� �������� �� ��������� ���������
'�� ������� � ��� ������� ��������� ���� �� ���� �������� �� ��� � ��� ���)
����� �� ����� �����������)���� ������� ������� ��� ���� ���� �� ���������
�� �� �� ���� �� �� ���� ����� � ������ �� ����� ������������ '�� �� �� ��� �
� ���� �������� ���� ������� ��� ����� �� 4������� � ��������� ���������
'�� ���)���� �������� ��������� �� ������ ��� � ������ � ��� ���� �� �����
A� ���� �� ���� ���� ������� �� ��� ������� ������ ���� �� �������� �� ���
���� � ������� ���� ���� �� �� ��������� � ��� � ���� ������� �� �� ��
�� ������� ��� ����� ��������� ���������� ��� ����� ���� �� ������ /���� �����
������ ���� ������� �� ��/����� �� ����� ��� ������ �� ��������� ���������� �� ���
�������� ��������� �� ��� ������� �������� >>7� ���� �������� � ��� ���� �����
%�������� (( ���� � ��� ��� ���� ������ ��� ���� ����������� ������ �� ��� ���
��������� �������� �� ������ � ��� ���������� ����� �� ������� ������� ��)
������ ��� ��� ���������� � ������� ��� �C� �� �C� �� ��� ������ �� �� ���
����������� �� ���� ����������� ��� ���� ���������� ���������� � ������� ��� �C�
�� �C� �� ��� ����� ����� � ��)��� � ��� � ��� ������� 7� ���������
���� �� ������ ���� ��� ������ � ������)��� ������������ �� �� �� ��� �06%
����������� �� >>�� ��(( ��� �C� �� �C� � ��� ���������� �� ����� ������
?��� ��� ���� ����� ��/�������� ���� ��� ����� �� ��� ������) �� ��������
�������� ��������� �� ��� ������� �������� >>7� ���� �������� � ��� ���������� �
%����� ����� ����(( �� ���� ��� ��� ����� �������� �� ���� ������������ �� ����
���4��� �� �� ��� �������� ��� ����� ���� ������ � ��� ���� � ��� �������
�������� ������� '�� ������������ ������ �� �� ���������� �� ��)
��) �� ����� �C� �� �� ���� �� ���� ��� � ��� ������� ����������� ����������
�� �� ������ ��� ������ � �C� �� ��� �� ��� � ����������� �� �� ��� ��������
�� ������ � ����������� ���������� ������ ��� � ��� �C� �� ���� ���� ��� �
��� =��� � ������� ������ ���� �� ��� ������� �� �� ���� ���������� ���
�C �� �� ���������� ���� ��� ������� �����������
1� ���������� � ! "#$%�&� � �%! '
�� ���������� �������� � ���� �������� �� � ������� ���� �� ��� ���������
�� ��������� � ����� ��������� ������������ �� �� ������ ��� ���� ����
�� ���� �� ��� �������� ���� ����� ��� ���������� �������� � ������� �������
�� �� �������� � �� �� ��� /����� � ��� ������� ����������� 7 �������
������� � ��� ������� �� ���� ��� ������������ �� /����� ��� ����� ����
������ ��� � ���� ��� ������ ������ ��� ������������� � �������� ���� ��
������ ������ ��������� 7� ���� �������� �� � ������� ������ �� ��������
���� ������������ �� � ������� ������
������ ��
78 ����9� G� P� �� 6� :�������� �!"#"�� '������� "���� 7������ :����� 0����� �7�
6����� 3� P� �!"-+�� >>���������� < ����� <���� ��� <)A ������&���� (( ' ������� !.�
����� A� :� �� �� 2����� �!"-;�� >>%�� '����� ����������� (( ���� .11 /���"�
"."I"H$�
2���� �� �!"##�� >>?���� �� ��� *������ �� ?���� � ����� 1��� %/���� ��1%� �����)
��� (( �� "���������� � .H!�
*������ P� 0� �� �� :� %�� �!"+"�� >>0�������� 2������&��)1���)%/���� ��������� ��
=����� ������������ � ������� �������� (( ���� .11 //��!.� .E;-�
*���� %� �!""$�� (� ��� (������� ������� ?�� Q����
*������ '� �� A� P� %���& �!"#-�� >>7 ������� � ����������� 7� ���� ���������� ((
���� '""�
G�� 6� �!"#.�� ' ������ "��� �������� ��������)*�� 3�������� ���� ?P�
14��� 1� �!"#-�� ������ .����������& ����� �� ��� 2���� ��������)*�� 3�������� ����
?P�
������� 0� �� 0� �� 0������ P� �� 6���� �� �� 2������� �!""H�� >>A����� %�������
�� ����� �C ����� ������� ������� <��� (( "��� "���� 1�� /* .-;�
5�� %� P� �� '� 7� 6������� �!""-�� >>7� =������� � ��������� ����� ���������� �������
'���������(( ��������B �����������������FR/��F� ��F� ��!$������
%���& A� P� �!"#$�� >>�7A �� ��� A����� �� 3������� � ��������� ������� %������ ((
���� .11 /4/�$��
%���& A� P 6� 1����� �� 0� 2������� '� G���� �� P� A������� �� %� :������ �!"""��
>>��������� �� ��������� ����� ���������� ������� (( .11 "�� �� "��� �� /3�;��
%���& A� P� �� 6� *� %����� �!"-.�� >>7 0�������� 1��� %/���� 7 ���� �� ��� =�����
7� ���� ������� ������� (( .�� �� "��� !+�
%���& A� P� �� =� :��� �!"-"�� >>A����� � *��������� ��� ���� ������� %������ ��
��������� ���� (( ���� .11 /���!!��
��� �($' �%#%� � � "#$%�&� � "�'��) 1*
�
�������� �������� ��� �������� ���� ��������
����� ������� �� ��� �� ������ �� ��� �� �����
�������� � ��� ���� ���� �� ����������������������������� ����� ���������� ��
������ ��������� ������� �� ���������� �� ������� ��� ����������� �� ����� ������
������ ��������� �� ������������ �������� �� �� � � �� � �� ��� ����������
������� ���� ���������� ��� ������ ��� ��������� ��������� ��� �� �� ����
��� �� ����� ��� �� ����������
!����"���� ��������� �� ���� ��������� � ���������� �� ���� ���������
������� ������� ������ �� #������� ��� ����� �� ��� ��� �� ��� �� ��$����
��������� �� ����� #� ������ � ��� ������ ��� ����� � ���� ���������
���� �� ������� �� ������� �������� ����� %������ �������� ������ ������ "
���� ����� #� %������ ����� ������ �� ���������� �� ��� ������ ����
�� ������� ��������� �������� ������������ �� ��������� ��$����� �� �� ����� #��
����� �� ������ ��������� ��� � ���"��"��� ����"���� ���������� ����������
��������� ������� ��������� ��� �� ��� �� �����������
#�� ����� �������� �� ����� ��� � �������� �� �������� ������ ����������
������� � ������ �� �� �� ����� ������ ���������� &���'�� �������� ��
(������� ��� ��� #���������� ���� #�� ��������� �� ���� ����� ��� ��
��������� ��� ������ �� ������ ������� ��� ������ ��� ������� ��������
��� � ����� �� ���� �� � ��������� ���������� ������������� �� ����������
��������������
��
������� ������� �� �� ���� ��������� ����� �������� ���� )�� �����*
���� ���������� �� ���� ���� ����� �� ���������� ������� +���� ����� ����
���� �� ����� ���������� �� ��������� �� ������ #�������� �� �������� � �����
���� �� � �����,������ ���� �� ��� �������� ������ ����� ����� ��
���� ���� ���� ������� ����� ��� �� ����� �� ���� �������� ��� �������� -��
�� ��� �� ��������� �� ������������� �� ��� �� ������� ���� �� �����
����� ������ ���� ����� �� ����������� ���� �� �������� ��� � ������
��� ��
�� ��� ����� �� ������� ����� ����� ��� �� ������� �� ������ ����"���������
�� ���������� ����� � ���� �� %������ ������. ������������� �� ������"
���� �������� #� ���� ���� �� ������ �� ��� �� �� ����� �� �� � �� �����
�� �� �� ������ �� �� ��������� %������ ������� � ��� � #���
�� ��� ��������� ���� �$���� ������������� ��� � �������� �� ����� ��� �� �����
#� ���������� ���� �� ��� ���� �� ������ ���������� ����������� #� �������� ���
��� ����� �� �� ������� ��� �� ������� ���� �� �� �� ��� �� �������
��� ��� �� � ��������� �������� ��������� ���������� ���� �� �� ��������
������� � ����� ���� �� �� �� ���� �� /0 �� 102 ��� �� ���� ��� ���
���������� ������ ��� ��� ������ ����� �"�� ���� ����������
#� �����3� ������� �� �����4�� �� ��� �������� �������� �� ������������ #� �����
���� �������� ��������� ��� ������������ �� ��4� �� ����� �� ����� �� ���� ��
����� ���������� ��� �� ����� �.�� �� ��� �� ������� $���. ���������
���� ��� ��� ������� �� ��� �� ����������� #� ���� �������� ������ �����������
���� ��.��� ���� ����� �� ������ �� �� ��� �� ��������� �� ���� �� ��
������������ �������� ��� �� � ��� ������� �� �� &���'�� ����������� ������
��� � ���� ������������� �� ������"���� �� ����� ����� � �� ��� ����������
������� ���������� �� �� ������� �� ������� �� ���������� ���� ����� � �� ���
���������
#� ����� ������� ��������� �� ����� �� ������� ���� ���� �� %������ ���������
� ���4��� ��� ������ ��� �� ���� ��� ���� ������� ������ �� ��
������ ������� �� ��� ��� ���� �� �������� ������ ����������� �� ������� ��"
����� ��� ���������� ��������� �� �� ����������� �� �� ������ �� ��� �� �
� ��� ������� �� �� �� /5 ����"����� ������"������ ����� �� ���������� ���
� ����� �� � � ��� � 0�6 ���� #� ����� ��� �� �� ���������� ��� ����������
���� ��������� �� �� ������ ����������� ��� ����� ����������� �� ��������� ��
�� ���� ��������
#� �� ������ �� �� ����� ��������� ������� ��������� �� �� ���� �� ����
��������� ������������� �� �� ������� �� � �� �� �� &���'�� ���������� ���
�������� �� � ��������� �������� #��� �������� ����� �� ����� ���������� �� ��
�� ������� �� � ��� ������� �� �� �������� �������� �� ��� �����������
��� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
��� �������� ���� � ����
!��� ������ ������� ����� ����� ��� ���. ��� ���� �� ����� ��� ��
���������� ������� �� ������� ������ �78� �� �� ������� ������ ��8�� ��
����� �� ��� ��� �� �������� ����� ���� ���� �� ������� �� ��� �� ������
������� ��������� �� �� ����� � #� �� ����� ��� ��� ����� �� ������� �������
�� �� ���������� �� �������� � ������� ���� ��� �� �� �� ������� �� ��
�������� �.��� ���� �� �� ������� �� ��� ������������ ����� ���� �� ��������
��������� ���� �� $����� �� �� �� ����� �� ����� ���� �� ������� ������� ��
��� ����� � �� ���� �� ��� ������������ ��� ��� �� ���� ��������� ��
���������� �� ��� �� ��.������ #������� ��� ��������� �� ������� �� ���.
��� ������� �����$��� ���� �� ����� ��� �� ���� ��� �� ���� �������
� �� ������ �� ���� ����� �� �� �� �� ���� ������� �� ����� ����� ���
��������� ������ �������� ������������ ����� �������� �� ������ ���������
������� �� ���."��� ���� �� ���������� � ���� � �� ����� ���� �� ���� �� ��
���������� �� ����� ����� �� �� ���� ��)������� �� �� ��� �� ���� �� ����
�������� �� �� ������� �� ������ ��� ����� ��� ��� � � ��� �������
������� #� ����� �� ��� ��������� �� �� ���������� �7 ������� ����������� ��
���� ���������� �� ������
#� ������� ���� ���� ����� &���'�� ���� ��������"�� � %������ ���������
�� ����� ��� � �� �� � ����� �� ��������� ����� ��� ����� ���� �� �� ���
����� #� ������ %������"���� ������������� ������ � �� ��� �� ����
�� ����� �� �� ����)����� ��� �� �������� �� ��� �4� ��� �������� #� ����� ���
�� ��������� %������ ������� � �� ���� ��� �� ��� ��������� ����
�$���� �9% � ���� ���� �� �� ���� �� ����� �� ���� �4���� ������ �� �������
�� ���� ��� �� �� %������ ������. �� ���� �� ������� ��� �� ���������
��� ��� ����� ����� �� ��� �� � ������������
7��������� %������ ��������� �� ������ �� ����������� ���������� �� � ���
10 ���� �%��� 6:;0< =��� 6:1;�� #� �������� ��� ����� %������ ��������� �
���� �� ���� �� ��� %���� �������������� !��� �� �� ��������� ���������� ���
��������"�� � ���� �� �� ����� ����� ���� ����������� �� )�� ������� �
������� �������� ��� �� ��������4���� �� �� ����������"�� � %������ ���� �
���� ������ �� >����� �6:??��
�� �������� ����� �� �� �� %������ ���� ���� �� ����� �� ���� �� �����
����� �� ������� ���� ����"��������� ��� �� ����� �������� ������ ������� �� ���
������� ��� ��� ����� �� ����� �� ���� ���� ���� ����"��������� ����� ��
=���� ������ ��������� �� ��� ������ �� ��$����� �� �������� �� ���� ���
����� �� � ������� ���������� ����� ��
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
#� �� ������� ������ �� ��� ��������� �� �� ��� � ���� �� �����
.�������� ��$����� �� �� ������ ����� ���������� ���� ���� �� �� �� �� �
���� �� �� �� ���� �� � �������� �� ���� ����� ��� ������ ������� �� �� � ���
����� �� �� ���������� -����� ���� ������ �� �� � ���� �� � �������� ���������
�� �� %������ ������. �������������� �� �� ��� �� ���. �������� �� ��� �� "
����� '�� ���� �� ���� ���� ����� � %������ ������. ��� ����� ���� ������
� ���� �� ��������� ������� ������ � �� ���� �� �� � � ��� �� ����� ��
��� ���� ��� ��$���� �������4���� ��� ��������� � ���� � �� ����� �� �� ��
� � �� �������
����� ��������� ������� ������ ��� �� ��� �� � ������� � ������ �����"
�������� �� ������� ��� ���� ���������� �� � ������ ������� �� ����.� #�
%������ ���� �� � ������"����� ���������� �� ����� �� �� �� ������ �� ���������
��������� ��� �� ������������� ������ � ������� ��� �� �� ��� ��������� ����"
�$���� ������ � #� ��� �� � ������� � ������ ������������� ����������� ��� "
����� �� ������ ������� �� �� ���� ����� ��� �� �� ��������� �� �� ������
��� ��� �� �� �� ��� ����� #� �� ��� ���� �� ������� �� ����� ��
����� ������ ��� ��� � ���������� �� ���� ��� ���� ��������� ���� �� �� ��
�� ��� �� ������� �������� ����� #� %������ ���� �� ����� �� �� ��������
������4��� � ���� � �� �� ������ ��� ��� �� ������ #�� ����������� ������ ��
��"����� � ���������� ������ ������ ������� �������� ����� �� �� �������
����"4��� ������������ �� .�� �� %������ ��������� ���������� ������� ���
������ ������� ���������� �� �� ������� �����������
-�� �� ����� ������� �� ���� �� �� �� ���� �� �� � �����.� ��� �����
������� � ������ �� ������ �������� #� ����� �� ��� ������� ��� �� �� ���� ��
������ ������� ������� ����� ��� ����� �� � �� ���� 4���� �� ������ ��� ��
��������� �� �������� �� ���� .���� �� ������� ���������� =������� �� �� ��������� ��
���� %������ ������� ��� � ����� ������ �������������� #�� ����� � ����
������� �������� ����� �� ������������ �� ���� ������ �� ����� ����
�������� � �� �� �� %������ ������.�
������ �� ��� ������ ������ �� �� ��� �� ��� �� � ������������ ���� ��
����� ��� �� ���$����� ������� �� �� ��������� ���� ������ ������������� ��
���� ������ ��� �� ����� �� �� %������ ���� �� �� ������� ��� ���� #��
�� ������ �� ������� �� �� ���������� ��������� #� ����� �� �� ���� � %������
�� � ���� �� ��������� �� -� �� �� ��� �6::/�� 7������ �� %������ ���� ��
�$������� �� ����� �� �� ����3� �� � ����� #�� �� �� ��������� �������
����� � ��$��� ���� ��� �� � ����� �� � � ��� �� ���������� �� ��������
���� �� ����� ���������� �� ������
�� ��� � �� ���. ��� ������� �� �� �������� �� �� ��� ������������� �����
����� ��9!�� ������ �� ������ �� �������� ���� �� ������ � ����������� ���
��+ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
���� ������ �������� ������ � �� ����� �� �� ���� ���� ������� -�� �������� ��
�� �9!� ���� � � ���� ����� �� �� ����� �� ���� ���� �� ��� �� �����
������� �������� �� �� ����� ����� ������������ �� �� � ���� �� ��������� ����
�� �� �������� �9!� ������� �� ��� ���� ��������� �� ���� ���� ������
������� ������ �� �������� -������ �� �� ��� �� ��� ��. �� �������� ����� � ���
������ ����� � ����� � �9!� ���� ��� ������ �������� @�� �����$�� �� ��
������ �� �� ����� �� �� ������� �������� ��� � �� ��� � � �������� ��
����� �� �������� ���� �� ����� �� � �� ���. �� ����������� ���� ��� ����"
4��� ����������� �� ��� ����"4��� ����������� �� ���� ����� )�� ������ � ��
������ ��������
������ ���
'���� ��������4�� ����� �� ������� ������ ��� ��� �� ���� �� ��������
������� ����� ���������� %������ ������. �� ����� �� �������� %������ ���"
���. ��� � �� �� -����� /�6 �� ��������� ��
����� ������������������6� �5�
��� �
6� ��
�� �
� ���6�/�6�
�� ���� ��� ��� �� ����������� �� �� �������� ���� ����
��� 6� � � ���� ��������� � � ���
�/�5�
#� ����� ������A ���� � � ��� �� �� ����� �� � ������� �� �� ��
%������ ������ �������� =���� �� ���� ���� �� �� ������ �� ����� ��� ��
1−a2
z−a
LaguerreCoefficients
1−azz−a
1−azz−a
u l1
c1 c2 cN
l2
y
lN. . .
�
������ �� �� �� ����� ���� �������� ������� �� � �������������� � ����
A#� ���� ������ ���� ���������� � �� ��������� ��� ���� ������� ���� ��� �� ��
�$�������� �
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
�� ������ �� �� ��������� %������ ������� � ��� � 9�������� ����"�$����
�9% � �� ��� �� ���� �� ����� �� ���� �4���� ������ ����� ��� �� ���� ���
�� �� %������ ������. ��� �� ������� ��� �� �������� �� ������
������ ������ ���� �� ��� ���. �� �� �� ���� �� �� ��������� ����� � ����
����� ����� ���� �� �� ��������� �
���� �����6
������� �/�/�
����� ��������"�� � %������ ������� ���� �� �� ����� �� ������������ �� ��
%������ ������. ���� -����� /�6�� #������� ���� ���� �� ������ ��� �� ������������� �
����� �����6
������� �/�B�
C��� �� %������ ���� �� �� ���� ������� �� ���� ������� �������� ���
������ ������� �������� �� ���� �� ������ ��� �� ������ %������ ������� �
�����
#� ���� �� �� ��������� ���� �$���� ������ �� �� ����� �� �� ��������
����*
���� 6� � 6
����� � ���� ��� 6� ��� 6������
�� ��� 6������ ��� 6�
� �� �� � �����5 �/�1�
#�� ����� �������� �� �������� ��� � ������� �� � �� � ��� � ������ ��������
�� �� ���� ����< ��� ���� �� �� �6:??�� #���� �� ������������ �� �� ���
�������� ��� � �� �� �����5 �������� ���� ��������� �� ����������� ��
�������
-����� �� ���� �� �� ������� �� ����� ���������� �� �� �������� ���� ���
#� ���������� �� ����������� �� �� ���������� ������� �� ��� ������ ��
�� ���� �� ���������� �� ��� ���������� ���� �� �� �������� �� ����
���� ��*
�� ��� 6� � �� ���� ����� ��� 6�
�� ��� 6������ ��� 6���� �/�;�
#����� ����� ��� ���� �� ����� ���� �� ��� ���� ��� �� � � 0�6�
� � �0�:� 0�::�� � � 0�006� �� � � 0�006�
��, ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
C��� �� ��� ������� ����� ������ ���� � � � �� ���� ����� ���� ��������� ��
�������� ���� �� �������� �� %������ ������������ ���� �� �������� #�� ��"
��� ����� ����������� �� ����� ����� ��� ���� �� �� �������"���������� ����"
������ #� ������ �� �������� �� �������� �� �� ���� ����� �� � �� �� �� �����
����� DD���33 ������
������ � ��� �������� ���������� � ������ ����� � �������� �����
����� ���
!����"���� ���������� ������� �� ��� ���� � �� ��� �� ������� ���������*
!��" �����E�� ���� ��� �� !&�7 �� ����� ��������� �� �� �� ���������� ������
������ �� ����< #���$$E�� �� �� ��� ���� �� !&�7 ��� ��� ��� �
������ ��)������ ���������� �� ���������� ���4���� �� �� ������� �� ��������
������ �< �� �%������ ���E�� ���� �� ������� �� ����� ��� ��� �� ���$�����
���������� ����� �������� ������������� �� �� ������ -�� ���� ������ ����������
������� �� �� ��� �� � �� �� �����.� �������� ��� �����"��� ������������
&��� �� � ������� ��������� ������� ��� �� �� ��� �� >����� �6:?;< >������
6:??< >����� �� �� ���� 6:??�� �� ���������� �� ����� ��������� ��� ����"������"
��� ����� �� #�� ���������� �� �������� �� ������ ����� ��� ������ ������� ���
��� �� �� ������* �� ������� ������ ��$����� �� ����� ������ ������� ������
�� ��������� �� ������ ���������� �� ��������� �� �� ������ �� ���� ���
������ ����� �� �� ��������
#��� ������� ������� ��� �������4�� ���� �� �������� ������ �� �����������
��� ������ ������� ��� �� ���������� ����� �� ������ ��� ���������� ����� �
��� ���� �� �� �������� �� ��.���� ������ ������������ #��� ������������� ���
�� � �������� ������ ���������� ���� �� ������������� ����� � ������� � ������
������������� ���.��� ������ �� ���)������� ��� ���������� �����������
��� �������� ����� � !�
#� ������� �� ���������� ������� �������� �� ������� ���� �4���� �� ������ "
��� ��)������ �F$����� /�G� ���� ������ ���4�� ��������� ��� ������ �� � ��6�
�� �� ���������� ���4�� ��5� �7��.� �� !����� 6:?:< 7��.�� 6::/��
-����� /�5 �������4�� �� �� ���������� �� ���� ����� �� !&�7 ������� ��������
H���� �������� $��� �� ��������� %��� � �� �������� �� ������������ �� �� ����
����� �� !&�7 ���� ��������*
&��� ���5
��6
������� �� %��� ��5'� � ����
�0������ ��5#� � �/�G�
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��-
CONTROL HORIZON - Nu
CONSTANT INPUTMANIPULATEDINPUT
u(k+1)
y(k)=r(k)
r(k+1)
MINIMUM OUTPUT HORIZON - N1
MAXIMUM OUTPUT HORIZON - N2
k-n k-2 k+1 k+1 k+Nu k+N1 k+N2k-1 k
PAST FUTURE SET POINT
REFERENCE PREDICTED OUTPUT
������ ��� �� ���� ��������� ��������
!��������� �� ������� ������ ���� � ���� �� ������� ���4�� ����� �� ���"
��� � � ������ �� � ���� �4����� ���� �� ���������� ���4��� ������ �� ���������
������ ����� � ����� �� ����������
�� ��� � �������� �� ������ '� � �� #� � �� ����������� �� �� #� ��� ���5'����� �� ���� �������� �� ������� � �(�5' � (�'(� -�� ���������� �� �� ��� �� ��
��� � � 0 ��� ��� #� ���������� ���� �� ���� �� �� ����� ���4�� �������������
�� �� ���� ����� �� ��� ������ �� ���� �4���� �� $������ ����� ���
�+�� ������ �� �� �� ������ ����� ������ ������ �� -������ �� �� ������
�� ���������� �� ������ ���� �� �� �� ��� ���� �$���� �% � ������ �
-�� �� &���'�� ���������� ��� ����� �� �� ������� ������� �� �� ����������
������� ������ �� ������ ���"�� � � ��� ������� �� �� ���� �������� ������
��� �� ���� �� � ����� �� � � ��� � 0�6 ��� ��� /5 ����� �� ����������� ��
������ ����� ���������� ���� ��� ���� ����� � ���� �4���� ��� ����� ����
���"������ ��� �� �� �� ���������� ��� ��� �� ��� 6:::� �� ���"������ �
� ��� �� ��� ������ ��� ��� ���������� !&�7 ��� ���� ���� �� ����� ��
������� ��)��������
#� �� ��� ��� ������� �� ��� �� ���������� ������� ������ �� ���"
�������� ���� �� ������ ������. ������� �����$�� �� ��� �� ������� �� ������
��. ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
������ �� � ����� �� ��� ��� � "��� ����� � � �� � � �� � � �����
�����������
" #����� !� ����$� ������ ��%
�� �� ������������ �� �� �������� %������ ���� �� F$����� �/�5� �� ������ �� ��
������� �� ���� ������ ��� �� ������ �5"����� ���� �� �� ��������� ������
������ ����� ��� ��
�����5� � ����� �� ����5�� ���� �/�?�
9���������� ����� �� ���� �$����� �� F$����� �/�5� ����� �� ������ %������
���� �����*
��� 6� � � ���� ����� �/�:�
��� 5� � �5 ���� ������� ����� 6� �/�60�
� �/�66�
����5� � ��5 ���� ��5�6������ � ������5 � 6�
�/�65�
�� �� ��� �
���� � ���� 6� � � �����5 � 6� �/�6/�
������ �� ������ ������� ������ �� ��� ��������� �� �5"���� �� %������ ����
���� ���������� �� ���*
����5� � ��5 ���� ���5�6 � � ������� �/�6B�
����������� �/�6B� �� F$����� �/�?�� �� ������ ����� �� �"�����"�� ������
����������*
�����5� � ����� ����5 � �� ���� ����� �/�61�
����
� ������5�6 � � ��� �/�6;�
������ �� �5"�����"�� ������ �����5� �� �� ������� ���� ������ �%� �� ������� ������� ���� �
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��/
���� � �% � ����� ����5 � �� ���
��/�6G�
�� �� ���� ��������� ��� ���� ��� �� ����� �� �5* ��� ������ ��� ���4�� ��
����� �� �� ���� ����� � ���� �� 4���< �� ���� �� �� ���� �� ��� ��� � ����
���4��� � �� ��� �������� ���� ��� �5 �� ����� �� �� ���� ����� #�� �5
����� �� ������������ ����� @�� ��� ����� �5 ��� �� � �� �� �� � � ���� � ��
������� ����� ��� �� �� ������������ ���� ��������
#������� �������� ��������� �� �� �������� ��� ������� �� ���4�� �5 ��
������������ � ���6�� ����� � ���6�� �/�6?�
��� � � 0�1� C��� �� �� ���� �� � ���6� �� �� �� ����� ������� � �� �������
���� �� �� %������ �������� �� ������ ���� �������� �� ������� � �� ��
������ ������ ����� �� ���������� ���� ������ �� %������ ����������� ������ �� ��
�������
� ��� ��� �� ������� ����� �� ��������� �� �������� ��� � F$����� �/�6G� �� ��
��� ��������� �
���� � ��% � ������� � �!�� ���� � ��� 6�� ����� 6���� �/�6:�
(���� �� ���������� �� � �� ���������� ��� ����
����� � �% � ����� ) �� ���
��/�50�
���� ! � ���5�6 � � ��� ) � � ��!�� ����� � ����� ���� 6�� ��
� ��� � ���� ��� 6��
��� �� ���� " ����$� !� ����$� ������ #������
�������� ������ ������� � ������ �������� ��� �� ���� ��� ���� ������
�� ���� ������ ������� �����$���*
� �������� ������ ����������� �� �� ���� �������� �� �� ����� �� ��
���� ��� ���
� 9������ ����� �����������
� F������ �� ������� �� ��������� �� ������
� ���� ���� ��� ����� � ��� ��.���� �� �����
� @����� � �������� �������� ��� ��� ��� ������ �� ������� ������� �����
��0 ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
�� ����"���� ������� �� ���� ���� � �� �� ���������� �� ����� �� �������
������� ������ 7���������� �� ��������"�� � %������ ���� �� ������� �� ��
������ �� �� �� ��������� %������ ������� � ��� ������ �� �� ��� ������
�� ��� ����� ���� �� �� ��� �� �������� �� �� �������� �� ������ �� �� ���� ��
���������� �����
=���� �� �������� �������� ������ ������� ��� � ���� �� ������� ���������
���� �$��� �9% � ������ F$����� �/�;�� F$����� �/�G� �� ���� �� �� �� �������
���� �4���� �� �� ���� �� ���� � ���� � �� %������ ����� #�� �� ������ ��
����� �� ��� ������������
'�� �� ������ �� �������� ����� �� ����� ���� �� ��� �� ��������
��������� ������ �� ������ ��� ���� �� ����� ��� ����� @� ������� ��
��������� ���� �� �� ���� �� ����� �� ���. ����� �� ��� ����� �� ����
��� �� ���� �� ������ �� �� � ����� �� � � � �� ��� ����� ���������� �����
������ � ������������ ������� ������ �� ���� �� �� ������ �� ����� #�
���������� ������� ��� �� ���������� ����� ����� �� �� ��� �������� ��
������� �� �� ��� ������ �� ������ �� ��� � �������� ������ � �� ����� ��
�� ��� �� ����� ���
#� ���������� �� �� ���� �$���� ������ ������ �� �������� ���� �����
��� ���� �� �� ���� ��������� ����� �� �� ����� ��� ����� �� ����� ��
������ ���������� �� �� ��������� ������ < ��� H������ �� �� �6:?B�� �����
�� �� ��� �� �� ���������� ������� �� ������ ����� ��� ����� �� ��
����� ��$������ �� ��� �� 4���� F���� ���������� ���� �� �� �������� �� ������.�
�� ������ ������� ��� �� ��� ���������� '�� ����� ��� ������ �� �� ������
�� ������ DD���33 ����� ����� ������ �� �I ����J �� '����� �. �6::1�
��������� ��� ����� �� �� ������������ ��� �� ������
��������� ������ � �������� �� ��$���� ��� ��� � �������� ������ ����������
���������� �� � ��� �� �������� �� �������� �� ����� ���� ��� ������� ��
���� �� ������������ #� ������� �� �� �� ����� � �� �� � ������� ��������
��������� ������ �� �������� �� ������������ �� >����� �� �� ��� �6:??� ����
������ �� ������� ���������
��� ��%� &������� ��� �� �� ����� �� ������
�� �� ��� �� �� ��������� �� ����. �� ��������� ������� �� �� ���� �� ��
���������� �� �������� �� �� ������. ������� ��� -��������� �� ��������
��� ������ ���������� ������ �� ������� ���� �� �� �������� �� ���� �������
���������� �� �������� �� ����������� �������� �� �� ���� ��� �� ������
���������� �� �� ���� ������ �� � ���� �$�� �� �� ��� �� �������� ������
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
�� �� ���� ������� ��������� �� ���������� ������ �) ��$����� � ��������
%������ ������.*
) ��� 6� � �) ) ���� �) �) ��� �/�56�
#� ���� ������ �� ��� ��������� ��
���� � �� ���� ��) ) ��� �/�55�
-�������� �� � � ���������� � ������ ��� ����� ��� ������� ���� ���� ����
������� �� �� ��� ������ ����������� ���������� �� ���������
��� #����� �� ����
�� �������� ������� ����"������� ����"���� ���������� ������� �� ���� �� ��
������ ��� ����� F$����� �/�G� ����� �� ����� =������� �� ������� �� �� ���
���������� ������� )��� ������� �������� ���������� ������ ��� �� ��� �������
��������� ���� ����� �� ���������� ��� �� ����� ��� �� ��� �� ����������
� �� � ���� ��� ������ .���� �� ���4�� �5� #� ��������� ���� �� ����"�������
!&�7 ������ ��������� � �� �� ��� ��� ���� �� �� ��������� �� �� ���
���$������ ������������
� �������������� � ������ �� � ������� � ������
#� � ���� ���������� ����� � �� �� �� �� �� ������� ����������� �� ���� �������
%������ ��������� �� ���������� ������� �� �������� ����� ��� �� ����� ��
=������� ��� ����� �� ���� �� ��������� ��� ��� �� ������ � ������� �� �
���������� ���� �� ��� �� � ���������� �� �� �������� ��� � .�������� �� ���
��������� '� �� ��� �� ��� �� ��� �� ������ �� �� ��������� ��� �� �� ��
�������������� ��� #� %������ ������. �� ��� � ������ �� ���� ���� �� �����
��� �� �� ���� � ��
��� � � ���� ����� �/�5/�
����� � � ��� �/�5B�
���� ����� � ����� ���� 6�� C��� �� ��� ����� �� � ����� ��� �� ���
�������� ��� �$�������� ��� �� ������� �� ���� �� ����� ���� �� �������������
� �� �����"���� ���� �� ���� ������ ��%����� � ��
'�� ������ ��� ���������� ����� �� �� ��� ��� � �� �� �.�� �� ����������
�� ���������� �������� �� ���� �� �� ��������� �� ����������� !������� �����
����� � �� ������� �� � ���� �� ������ ������� ������� �� �������� 9������
��� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
�������� ����� ����� ���������� ��� ������� ���"�� �� �� �� �� ��� ���
��� ������������ �� � ����� �������� �� �� ��� �� ������� ���� �������
��� �������� �� ������ �� �� ���������� #�� �������� � ��� ��� ������ �
����� �� ��$����� ������ .�������� �� �� �� � ���� � ��������� ���������� #�
��������� �� �� ���� ��������� �� �� ���� ����� ��� ������ ����� ������ ����������
�� ������
#� �� �� ������� �� ����� �� � ���� �� ���� �� �� ������� ��� ��� �� ��
��� �� � ���������� ����� �� ��� ���������� ��������� ������ ����� ���� �� ��
������� �� ��� � ����� ����� !����� � �� ������ ��� ���� ������ �� ����
��������� �� ��� �� ��� �� �� ����������� � ��������� �� �� ����������
� ������������ �� '�������� (��������� �� ���������� #������
#� ������� � ������ ���� ��� �������� ���� ��� �� �� ������������� ������� �
������� ������ �����"���� ������ �� ��$������ ��� �� ������� ������� �� �� ���
�� � ���������� ����� ����� ���� �� ������ ���� ��� �� ������������ �� ��
���� �� �� ���������� ���� �� ������� ������ ��8� �� ������ #�� �� ���
�� �� ��������< ���� ���� �� �� ��� �� ���������� ����������� �� ��
�������� � ���� ����������
#� ���� � ������ �� ���� �� �� ������� ������ ����� ���� ��� ����"�$����
������ � �� �� ����� �� � ���� �� ����� ������� �� ���� �� ��� �� �
�$�������� � ��� ����� �������� ������ � �� �� ������� �������
#� ���� ����� �� ������ ���� ��
��� 6� � � ���� ����� �/�51�
) ��� 6� � �) ) ���� �) �) ���
���� 6� � �� ����� �������
�� ������ �� ������ ���� ����� �� ������� �
����� � ����� 6�� ���� ���� ��) ���� ������ �/�5;�
��) ��� � ��) ��� 6�� �) ��� ) ���
������ � ������ 6�� ����� ����
���� ) ������� ���������� ������ �� � ������ �������� ��� �� �� ��"
���� ���������� �����
#������� �� ������� ��������� �������� � ����� ��� �� ���� �� .���� ��
��.���� ���������� ���� ���� ���� ��� F$����� �/�51�� � ��� �������� �� ���� ��
���� �� �������� ��� ��� ����� �� ���������� � �� � � �� �� ������ ��
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
���� ����� ���������� ��� ��� ������� ����� ��� �������� C��� �� �� ��.����
���������� ���� �� �� ����� �� ���������� ���� ��� � �� ������� �� ����� ��
�������� ����������� -������ .������ �� ���� ������ �� �� ����� �� ���� ��
.���� �� ��.���� ���������� ���� ������� ���� �� F$����� �/�5;��
������ ����������� �� ����� �� ������� � �� ����� ������� �� ������� �����
�� ������� ��� �� ���� �� ������ � ������ ������������ #�� �� ����������
��� �� K� � ������ ������ =����� �� �� ������� ����� ����� �� ��
���� ���� �� �� ��$����� ���� � � ����� �� �� ��.���� ���������� �����
-�� ��� � �������� K� � ������ ���� �� ������ � �� F$����� �/�5G� �� ����� ��� F$����� �/�;�� �� �������� � ������ �� ����� ������ �� �� �� ������� �� �������� ������� �� ��� �� �� �� ��� ��� ������������
#� �� ������� ����� ����� �� ��� ����� �� �� �� �� ���� �� �� ��$�����
���� � � ����� �� �� ��.���� ���������� ���� ������ @�� ����� ��� ��
�� �� ��.���� ������ ��.���� ����� �� �� �� �������� �� ���� ��� ��.�
����� � ������� ��)) ���� �������� ���� �/�5G�
���� ������ ������� �� ��)) ��� �� �� ���� ��� ����� .����� �� ��.���� �������"
��� ���� �������� #�� ������� �� .���� �� �� ��������� � �� �������� K� �
�������
�� ������ ��� �� ������ ���� ������������� �� ���������� ���.� ����� ���
�� ������� ��� �� ������� ���� �� ������� ������ ��8� ���� �� ����� ��
������� ����� �� ����� �������� � �� $��� ���� �� DD���33 ��� �� �������
������ �78� ���� ���� �� DD ���33 ��� ��������� ���������� �������� �
���������
��� ��������
� �� ������� ������� �� �� !&�7 ������ �� ���� ������ �� ���������� �� ������
���"�� � � ��� ������� �� �� ���� �������� ������ ��� �� ���� �� � �����
�� � � ��� � 0�6 ���� �� ������� ���������� �� ��� ���� ����� � ���� �4"
���� ��� ����� � ���"������ ��� �� ����� �� � ���� ���� �� �� ������ ���
� ��� �� ��� �� ���������� !&�7 ��� ��� �� ��� 6:::�� #� �� ��� ���
������� �� ��� �� ���������� ������� ������ �� ����������� ���� �� ������
������. ������� �����$�� �� ��� �� ������� �� ������ ������ �� � ����� ��
��� ��� � "��� ����� ��
#� �� ������� ������� �� �������4�� �� �� ��� �� �� �5 ����� �� ������
���������� �� ��� �� �� �� ����� �� ��������� ��)������ ���� %����5�� ������ �� -����� /�5 �����"����� ��������� ��)������ ������ �� �� � ������ �� ������
�� �5"�����"�� �������� ��� �� ���������� ����������*
��+ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
�%����5� � ��5���� 6�� �6� ��5 �$���
#�� ��������� �� ��� � �� � �������� �� �$����� ��������� ���� �� ��� ��
���������� ������� �������� ������� �� �� )��� �� ������ �� ������� �6 � �5� #�
��������� ������ �� �$���� ��� �� ������ ��������� ���� ��
%����5� � ������5 � 6�� ��) ����5�� �������5�� ���� ����5�
�� ����� �� ������ ������� ����
!.��� �� ��� ����� �� �� ������ �� �� ���� �������*
���� � ���� 6� � � �����5� � ��������� �$������� �� ����� ��� �� �������
���4�� �� �� � 6�� ��� �� ��������� ������� �$�� �� �� ��������� �5 ����� ���
���� ��
�%����5� � ���� 6�� ��) ��� 6�� ������ 6�� �/�5?�
���� ���� ����� ����� �) ��� ) ������������ 6�� ������������ �) ����) ���
����
���� � ������5
����� � �������5
�
�) ��� � �) �����5
)
���� � �������5�6 � � ���
����� � ��������5�6� � � ����
�) ��� � �) ������5�6) � � ���)
C��� �� ��� ���� ��� ������ �� ��� �� ��.����� ������ ��� ���� ��� �������"
��� ���� ������ ��� .���� � �� ���������� ������ �� ���� ���� �� �) ��� ��� ������ ���������� ���� ������ �� �������
������ �� ������� �$����� �/�5?� ��� �� ������ ������� ����� ���� �� ��*
���� ������6�%����5�
� ����� 6�� ��) ��� 6�� ������ 6�
� ���� ���� ����� ����� �) ��� ) ���
� ������������ �) ����) �����
-������ ��������� ��� �� ������� ���� ��������� �� ���� ���� ����� �� ��
�� ����� ��� � ��������� ��� ���.��� � ��� 9 ���� ������ � ���������� ��
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
$���� �� �� �� �� ��� �� ��� �������� F ������� �� ��������� �������� �� ��
���������� ������ ���� �������� ����� �� ����������� �� �� �� �������*
���� � ���� 6�� ����%���� �����
���� � ����� ����
���� � � �������� ����������� �� �������� ������ ��� �� ��� �� ������
��� �� �� ����� ��������� �� ����� ��������� �������� ����� #�� �������
� ���� � ������ ��� � ������ ������ ��� ������ ��� ���������� �� ������ ��
���� ������ �� ��������� ��� ��� ���� ��� �� � ���� ���������� �� �� ���
�� ������� ��������� �� ������� ���� ���������� ��)������ ��� ��������� ��� ��
��� �������� ��$������ #� ������ ���� �� ��� ��������� �� ��� � � � #�� ���������
��� �.�� ��� �� �� ���������� ������ ��� �������� ������� ��� �� ���
�����
��������� ������ �� ����� �� � �������� ���������� � �������
���������� %��� ()������ ������ #����� (�������
�� ��� ����� �� ������� �� � ������ ���������� �� � �������� ��������� �������
����� ��$����� ��� �� ����� �� ������� �� ������� ������ � � �� ��������
������� ����� ����� ���� ��� �� ���������� �� ������ ��������� ������ �� ��
���� �� ���������� �������� ����� � �� ���� ��������� �� �� ���������� ���
����� �� ������ ��� ����������� �� �� �������� ��������� ���� ���� ����� �������
����� �� -���������� �� ������ ������� ��� �� ������ �� ��������� ��������
��������� ��� ��������� ������� ����� �� ��� � @%F ��� ������� 7������ �@�7�� �
� ������ �� ������ �� ����� �� �������� ��� ����������� �� ���� ����� ��
#� ������ �������� �� ���� ��� ���������� ��� �� ����� �� � ���������
������� ����� �� ���������� �� �� �������� �������� 9��������� �� � �����
������ �7� �� ������ ���� ��� �� ���������� �� ������� ��������� �� ���
�������� ��� ���"�� � ������� �������� (���� �� ��� �������� �7� �� �� � �������
� �� ������� ����� ����� �� ����� ������� ������� ����� ���������� #�
����� �� ���������� �� �� ���� ��� �� ��������� �� ������ ���������� �� �� �������
����� ����� ���� ��������� �� �������� �� ������ ���������� �� �����
������ ��� �� ������� ����� �� ������� ��� �� ��� ��� ���"���� ��
��.�� ������� ��� � �� ������� �� �� ������ ������� �� ������ ������
�� ������
7� �������� ������� ��$����� ��� �� ������ ���������� �� ������ ���� ��
������ �� �� ������� �������� �� � �������� ����� � ���� ������� �� � ���������
-�� �� ���� �� �� ��� �������� �� �� ������� �������� �� �������� �� ��
������ ���������� ����� ������ �� �� ������� �������� �� � �� ������ ����� -��
��, ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
&���'��� ���� B0 �� � ���� �� �� ������� �������� �� � �� ��$��� ���
������� �� �������� =���� �� � ��� ���� � �� ��������� �� ���� ����
��"���$����� ����� �� ������� �� �� �� ��������� �� ����� ������ �� �� ��
������ ������� �� ������ H������� ���"������ ��������� ����� �� ���� ��
�� ������� ����� �� �� �� ���$������� �� ����� �� ���� ��� �� ��
������ ����� ���� �� �� ������ ������� �� ������ �� ���� ���� �� �� ���"
����� ������� �� �� ����� �������� �� �� ��.��� �������� �� �� � ���
������ ��$����� �� ������� �� �������� ������� �� ���� �4� �� �� ��������
�������
(����� #������� � ������������
#� ����� �� �� ���� ����� �� ���� �������� �� ��� ��� ������� �� ������
�� �� ���� �� ������� ��� #� ���� ���� ������ � ��������� ���$����� �� ����
� ������ ��� �� ����������� �� �� ������"���� ����� �������� ��������� � ����
����� ��� �� %������ ���� ���� �� �� �� ���$����� ������� -������ �� ����� ��
�� �������� %������ �������� ���� � �� �� ���������� �� ����� ����� ���������
���� ����� ��� �� ����� � ����� ��� � � 7������ � ��������� � ����� �� ��
�� �� � ���� �� �� ����� ���� �� ������ #�� �� �� �������� ������ �� �� ��� ��
�� ���"�� � � ��� ������� ��� ��� ������ ��� � ����� �� �� �� ��������
����� ����� ��� �� ���� �� ��$������ � ����� �� �����"���� %������ ����� ��
����� ��� �����"����� ����� � ��� ������ ������ �� ����� � �� �� � ������� ���
����� ����� #�� ����� �� ���� ������ ����� �� ������ ���������� �� �� �� ��"
��� ���������� �� �������� �������� �� ��� ����
�� �� ������� ���������� ����� ������������� ����� � �� �� ������ �� �� ������
����� #�� �� ����� ������ �� ����"���� ���� �� ���������� �� ���� �������� ��
�� ��� ������ �� ����� �� ������������� ������� �� ���� �� ���� ���� �� ���
������ @� ������� �� �� ������� �� �������� ������ ������� ��� � �� ���� �� ��
���� �� ����� �� ������ �����
������������� �� ������ ���� ����� ������������� ��� ���� �������� ���� �� ��������"
������ ��� �� �� ��� �� �� ���� ����� �� ��� �������� ��������� ��� �� ����
������� #��� ��� ������� ��� �� ������ �������������� �� ������ ����� #� ����
��������� �� �� ������ �� �� ���� ����� ���� ��� ������ �� �� ���� ������ ��
������ �� �"�������� �� �����"���� ����������� #��� �� �����$������ ������
��� �� ������� �������������� �� ������ ����*
� (�� �� �������� �����������
� ������� ������� ��������� ����� ������������ #�� ��� �� ������������ � ��
���������� ����������� �� �� �������� �� ������ ������� ��� �� ���"
������� �� ����� �� ������������ ������� =������� ��� ��� ���� ��
� ���� �� ����� �������� �� ������� ������ �������������� ������
��������� � �����$�� �� � ����� �������������� �� ���������� ������� ���
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��-
����� �� � ��� ������� �� �� ����� ��� ������� ������ ������ �� ������
�� ���� ��� �� ���� �� ������" ������� ������ �� ��� ���� �� �������
�� ������� ������������ ������� ���� � ) �%���� ����� ��
���� � ) �%���� ����� 6�� � ��%���� ���� 6��� �� ���� �� K �� ��
�� ��� �5006� ��� � ������ �������������� � ��� � �����
� (�� �� .����� ������� ��������� �� �� ����� #�� �� ������ ����4�� ��
�� �� �������� ������ � ��� ��������� �� ��� �� ���� ���� �� �� "
����� �� �� ���� ���� ��������� �������� ����� #�� �� �� ��� ��
�����"��������� �������������< ���� ��� �������� �� ���. �� ��.���� �� ��
�5006��
&���'�� ���� �� �������� �� ��������� �� ���������� �� ����� ���� ��� ���������
���� ������� �� �� �������� ��� ��� ����� �������� ��� �� ����� ��� ��
����������� �������� �9& ����� ���� �� ������� ����������
� ������� �� ������"���� �������������� ������� �� �� �� �������� �� ���� �����"
���� �� �� ���$����� ������� �� �� ������� ��� ������� ������� #��� ���$�����
������� ���������� �� �� � �� �� �� �� ������ ��������� �� �� ���� �������� ����
78 ��� ��� � ���� ������ �� �� ���� ����� � � �������
@��� �� ������������� ��������� � ���� ������ ���� �� $������� �� ����� ���
��� �� �� ���� ���� ��� �������L H������� �� ����� �� �� ������� �� ������
����E���� �� ���� �� ������� �� ������������� ����������� ������������E��
�� ����� ���������� ����� �� ������ ���������� ��$����� �������� ������ ��
��������� �� ������������� ����� �� ���� �� �� ���� ������ �� �.�� #� ����
���� ���� �� �� ���� �� ����� �� ���� ���������� �� �� ������"���� ������
����� �� ���$����� ���� ���� �� ����� ������� �� ����
������ �� ��������� �� �������� ��� ������� ���� ������������� �� ��������� ����"
������� � �������� ����� ��� ���"��� ����� ������ ����� �� ������ ��� �� �
������� �$�� �� ���� ���"���� �� �� ������� �������� �� � ������ � ����
�� � ��������� #�� �� ������ �� ����� ���� ������ �� ��"���$����� ����� ��
�� ������ ��� ����
#� ��� ������ ��� ����������� �� ���� ����� �� ��� �� ������ ���$����� ��
�� �������� #� ������� �� ���� ��� ���$����� ����������� �� ������� ������� ��
�� ������� �� �� ��� �� �������� ���� �� �9& ����� ������� ������ ���
�� ����� ������ ��� ������������� �� ���������� �����������
����������� ��� �� ������� ������ ���$����� �� ���� ����� �� ���� �� ������
����� ������ �� ��������� �� �� � �� ��� ���� ��� ����� ���� �� �������"
��� �� �� ���������� ������ �� �� ������� ����������� ����� �� ����� �� ���
������ ���� � ��� �� �� ������ ����� �
��. ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
�� ���� ����������� ����� �� ��������� �� ������ ����� �� �� ���������
��������� � ���� ������� �� ������� �� �� ������� ����� ��� �� �� � ����
� �������� �� �� ��� �� ��������� ���� ������ ������ �� �� �� #� �������
��� �� �� ���� ��� ��� ��� �� ������� �� �� �� ���������� ���� �� ���� ��
���������� ���� �� ��� H������� �����"��"����� ���� �� �� ���� �� 1 ��
������ �� ��$����� �� ����� ���� %������ ��������������
������� #����*�������� �� ���������� #������
������� ������� ��������� �� �� �� ����������� �� �������� ���� ��� ���� ���
��� 4��� �� � ������� ���� � ���� ���� ������� ��� ������ ��� ��� ��
���������� �� ���� ���������� ���� � ��$��� ����� ��������� &������ ���� ����
����� �� ���� ������ �������� �� ������� ��� ��� ��� ��������� �� ��������
�� ����� �� �� � �������� �� ����� ���� #��� �� ��������� �� ������ �� ����"
��������� ��� �� ���� ���� �� � �������� �� ���� ���� ����� ���� �� �� ��
���� ����� �� �����"���� �������� �� ���� � �� ������ ����� ���� ������
�� ������ ��������� �� �� ����� �� ������� �� �������� ���� �� ��������� ��
�� ����"��������� ������ �� ��� ���������
F� ���� �� ���� ����� � ������� ����� �� ������� �� ������ ����� � ��� � ���
�� ��� �������� �� ���� ����� �� �� ������� �� �� ����� �� ������� ��� ��
����� ������ ������ ������� ��������� ��� �� �� ������� �� �� ������ ��������
����� �������� &����� �� �� ������ ����� �� �� ����� � �� ��� �� �� ������ ��
�� ����� �� �� ����� ���� �� �� ������� ���� �� �������� ������ ���� ��� �"
��� �� �� �� ������� �� �� ����� ���� ����� &����� �� ����� �� ��� ���������
��������� �� �� ������� ���� ���� ����� �� �������� ��� �� ������ ���� �� ��
������� ��� ���� �� ��� �� ������ ����� ������� �� ������� ��� �� �������
� �� ���� ������ �� �������� ���� �� �� ������� #�� ��� ����� �����
���������� � � ����"���� ����������
-�� ��� �� �� ���� �� ���� �� �� ����� � �� �� ����"��������� ��� �� �������
�� �� ������ ��� �� ����������� -�� ����������� ��� ������������ �� ���� ��
�)��� ��� �� �� ������ �� ����� ������ ��� ������� �� ���������� �����
=������� ��� ����"���� ������ ���������� ������������ �� ����� �� �������
���� ��������� �� ������� �$����� ����� �� �� ���������� �� �� �� ������ ��
����� �� ������� � ��������� �� ���� ���"��������� ����� � ��� �� �����
���� �� ���� ���� �� � �������� �� �� ������ ���������� �� ������ � � ����������
�������� � � ������ �� ����� ���� ��� ���� ����"��������� ����� � �� �� ����
� ���������L
� �� ��� �� �� ���4� ��� ������ �� �� �������� �� ������� ������ ��� ���
�� ���� ������ �� � ��������� ������� ��������� -�� ��������� ��� � ����� �������
���� �� ������� �������� �� )��� �� ��� ���������� ��� �������� ���� ��
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��/
��� �� ��� ��������� �������� ��� �� ���������� ����� �� �� ����� ���� �� �����
�� ������ ����� �� ��� � ������� ������ �� �� �$�������� ������ #�� ���� ��
�� ����� ���� �� ����� ���� ���� �� ������ ���� ��� �� ��� �������� ��
������ �� ��� ���� ��� �� ���� ������� �� �������� ��� �� �� ������ ��
�� ���� �����"���� ���� �� ������ �������� �� ����� �� ��� �������� ��
��������� -�� ����"��������� ����� �� ��� �����"���� ������ �������� �� ��$�����
�� ����� ��� �����"���� ��������� #� ���� ����� ��� .��� ����� ��������
��� ��� �� ������ �� �� .� �� ������"���� �������� ����� �� �� ����"����
����
F��������� ��� �������� ������ ��� �� ������ ��� �� ����� ��� ������ ��
������ �� ����� ��$����� �� �� ����� �� ��� �� ��� �������� ������ �� �� ���
����� ��� ��� �� �� �������� �� �� ��� �� � ���������� ����� � �� ���� ���� ��
���� ������� �� �����"���� ������ ���� �� �� �������� ������ ���� ��
�������� �� �� ���� �� 6 �� 60�
'�� �� ���� �� ������ �� 60� ��� ���� ���������� ����������� ��� � &���"
'��� �� ����� �� ������� ���� ������ �� ���������� � �� �� ���� � ����������
7������� �� ������ ��� ���� �� ��������� �� ����� ���� ������� ��� ����
��������� � ��������� ������� �� ����"���� ����������� ��� �� �� ������ ��� ���
������� ������� -����� ��������� ������ ��� ��� ���� �������� ������ ���� ��
���������� ������� ������ ��� ����"��������� ����� � ����� ���������� �� ��� ��
�� ������ �� �� ������� ����� #�� �� ���������� ���� ��� �� ������� ����� �
�� ���������� �� ���� �� �� ������� �� � �������� ������ ������ �� ���������� ��
�������� �� ������� �� �������� �� �� �� �������� ��� �� �� �� ���������� ���
�� ��� ��� ��� � �� ��� ����� �������� #�� �� �� � �������� ��� ��
���������� �� .� �� ��� ���������� �� �� �� � ��� ���� �� �� � ��� ���
�� ������ ���������� �� ���� ������ �������������� '�� ����"��������� ����� ��
������ �� ���������� � � ���������� �� ��$����� �� � ��� ��� ��������
������������ � �� ���������� �� ������ ����� �� ������ �� ���� �� ���� �� �
������� �� �� ����"��������� ��������� #� ���������� � ��� ��� �� ��� ����� ����
)��� �� �� ������� ����� � �� �� �� � ��$����� ��� �� ����� �� ��� �
������ ���� ������� ��� �� �����
�������� "�������� ��� ��%� &�������
C�� ����� �� ������ ����������� �� �� �������� �� ��� �� ������� �����
������ ������ �� ������� ���� �� ���������� ������ ���4��� �� ���������� ��
���� ������� � ������������ #��� �� ������ ������������� �� .� ���
�������� �������� ���������� ������� ������ ����� ��� ������� �� ��
������� ������� ���� ������� �� �� ������� �� �� �������� ������ ������ �� ������"
��� �� �� �� �������� �������� �������� #� ��� �� ���������� ������� ����
��� �� � ��� ���� ����� ������� �������� ����� ��� �� ������ �� ������� �������
��� �� ���� ������ �� ����� �� �������� �� �������� �������� ��� ��
��0 ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
����� �� ������ ��� �� ������� ��� ��� �� � ����� ���������� � ������� ��
)��� � ���������
#� ���������� ������� ��� ���������� ���$�� ����� ���� ���� �����������
�� �� �������� (���� ��� �� ��� ������ �� �� ��������� �� �� � � �������
���������� ��� ���� ���� �� ������ �� ������� ������� ��� �� �������� ��� ��� ����
.� �� ������������� �� �� ���$�� ���������� ������� �������� ����� ����������
�� �� )��� �� ���� �� ���� ��� �� �� ������� �� ����� �� �� ����������� #��
������ ���� �� ������������� �� �� ���������� �� �� ��������
�� ���� ���� �� ���������� ������� �� ������ ������������� ��� ��
.���� ���������� �� �� ����� �������� �� ������� ���� ������ ��������
���������� �� �� ����� �� ������� ������� �� ������ �� ������� �������
������ ��$����� �� �� ������ �� ����������� �� �� ��� �� ��� �������� �����
�� �� ������ ������� ����� ��� ��� ���� ��� ����� ��� �� �������
������ �� ���� ������ #�� ����� ��� .�� ����� ��� ������� ����� �� ����
������ ����� ��� �� ����� ������� �� ��� ������������� �� �� ���� ����
���� �� �� ������� ���������� �� �� ������ ���������� �� �� ������� ��
�� ������ ��������� !����"���� ����������� �� ����� ������� �� �������� �����
���� �� �� �� ��� �� ������ �� ���������� �� ��� ����� -�� &���'���
���� ���������� ������ �� ���� �������� ���� �� ������� �� ��� � ����
����� �� �� ��� �� ��$���� ���������� ��� ���� �������� �����$���
�� �����
#��� � �� ���������� ������� �� ���� ���� ���� ������ �� ���� �� ��
�������� �� � �� �� �������� #��� �� ������ ������� ������ ��� ������� �� �� ��
����� ��� ��������� ��� ������ �� �� ������� �������� =������� ���� �
�� �� � ������ �� ��������� ��� ������ ��� ������� ��������� -����������
�� �� ���� ���� �� � ����� �� ���� �� �� ������� �������� �� �� ������ ��
-�-@ ������� ��� �� �� ���������� ������ ����� �� ���� �� ������
������ �� ������� �� ���������� #�� �����$�� ����������� �� ���� ������� ��
�� ���� ������� �� �� ���������� ���� �� ��� ����� �� ���������� ����
����� ������� �� �� ������ ���� �� �� ������� ������� �������� ��� ��� ��
� ����� ������� �� ������. ������� ������ ����
'��������� ���� ��� �������� #��� �� ����� �� ��������
#� &���'�� ���� �������� �������� ��� ������� �� ������� �� ���� �������
#��� ������� �� �� ���� ������� �� ������� ������ ���� �� ������� ������� ����
������������� �� ������� ������ ���� �� �������� ����� �� ����� �� ������
�� ���������� �� ���������� ������� ������� �������� �� ������� �� ��� �� � �� ��
���� ������� 7���������� �� �� ���� �� �� ������� ������ �� �� ��������� ��
��� �� ���� �� �� ���� � �����$���� �������� ����� �������� �������� ��
������ ���
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
'�� �� ������� ���������� ���4�� ��� � ��� �� �� �� �;0 ������� ������ ����
�� ���������� ������ �� �������� ����� �� ���������� ������ ����� �� �� �������
�������� �� ��� ������ ����� �� ������ �)��� ���� �� �� ���������� ������
����� �� ��$����� �� ����� �� ���� �������� �� �� ������� �� �� ���������� ���.�
�� ������� �������� �� ��������� �� ���� �� �� �� �������� ��������� �� ��
����� �� ���������� ������ �)��� ���� ����� ����� �� �� ������� �� �� ����
����������� ��� � ����������� �� ������� ������� �������� ���� �� ��
���� ������ ����� �� �������� �� �� ��������� ��� ��������� �� ���� ��
�� ����� �� �� ���� ����������� ��$������ ����� �� �� ���������� ����� #���
�� ��� ���������� ���� �� ���� �� ������ �� �� ������� ���� � ���� ����������
�� �� ���������� ����� �� �� ������ #� ���� �� ����� �)��� ��� ����� �� �� ���
�� ���������� ���������� ���4�� �� ����� ����� ������ �� ���������� �� ����� ��
������� �� �������� ������ ��� ��� ��������� ������ ��� ���� �������� �� ��
����3� ���������� �� ������ ������� ��������������
������� �������
�� �� � ������������ �� ����� ����
&���'�� �� ������ ������������� �� �� ������� ������� �������� �� ������ �����
@�� ��������� ���� �� ������� ��������� �� �� ������� �������� ����� � �������
�� �������� �� ���������� ������� ������� ����� �� ��� ���������� ������
�� �� ������� ������ �� ���������� �� ��� �� ����� ������. ������� ������ ��
���� �������������� #� ���� �� �� ����� � �� ������� ����� �� �� ����������
�� �� ����� �������� ���� �� � ������� � ������ ��� �� ���� �������
������ #� ������� �� ��� ����� �� �� �� ���������� � �� ����������� ��
������� �� ������� ���� �� ������4� �� ������� �� ���� ���� �� ������ �������
���� �� ����������� ��������� �� ����� ���� �� ���������� �� ���� � �������
�� �����
-�� &���'�� ����������� �� ����� ���� �� �� .� � ���� �� �� �� �������
��� ��� �� �� ��� �� �����"����� ���� ����� � �-@��#� ����� #�� ���� ��
�������� ������� ����� ��� �� ���������� �� ������ ���� �������� ��� � ��
� ��� ��� �� ���������� ���4�� ��� ������ �� �� ���������� ���4�� �� � ����
������ �� �� ������� ����� ��� #� -@��# ���� �� �� ���� ������ �� ��� ����
������������
�� �� �� ��� ���� �� -����� /�/� -@��# ������� ���� �� � ���� �������� ���
�� ���� ������� �� � ������ ��� ������ ����� ������� ��� ���������� ����� �
� ���� �� -����� /�B�
-����� /�1 ���� �� ��$����� �� �������� ����� �� �� ��������� ����������
������ ��� � &���'�� ����� �� ������� ���� ����� ������"���� �������
����� �� ���� ��������� �� �� �� ���� ������"����� �������� #� � �������
�+� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
������ ��� !������ ��� ������� �� �������� "�#�$% ���� ����� � �������
������ ��& '����������� ���� ����� ���������� ������ ��� ������ ��������
������� ������ ��� � �� �������� ����� �� �� ��� ������ � ������� ����
������������
�� �� � ������������ �� ��� ��%� &������� �� ����� ����
@�� �� �� ��� �������� ������� �� &���'�� �� �� ������ �� ������ ��������"
����� �� �� ������� �������� ��� ���������� ������� ������ ������"���� �������
�� �� �������� -��������� ������� ������� ���� ��������� ��� �� ���� ��������"
����� ����� �� � ���� ������� �� �� �������� ������� �� ���������
-��������� ������� �� ��������� �� ������. ������� ������ �� �������� �� �����"
������ �� ������� ��� ����� �� ������� ���������� ������ �� ������� ������� ���
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+�
20
30
10
1 45 89 133
177
221
265
309
353
397
441
485
529
573
617
661
705
749
793
881
837
40
50
60
70
80
Sample Number
Per
cen
t o
f S
cale
Process Set Point Actuator
������ ��( '�� ���� �)����� ������ ��� ������ ����� ���������������
��������� -�����. ������� ���� ��� ����� �� ������� ����� �� ������� �� ��� ��������
��� ��)������ ������������ #� �������� �� ���������� ������� �� ��� ������
��� ������ ��� ��������� ��� �� � �����
�� �� ����� ����� ���� �� �� ������ ���������� ������ ���� ��� ������ ��
���������� ������ �� �� �������� �� �� ����� ��� ���� ����������� ����� ��
������ �� �� ���� ��������� ������� �� �� ��� �� ��� ����� �� �������� �=
������� ���� �� ���� ��� �� �� �������� ���� �� ������ � ����������
������� ��� �� �� �������� �� �� ���� �� ��.���� �� ����� ����� ���������
������� ����������� � ���������� ������� ������� ����� ��$���� �� ��������
���� �� �������4��� ���� �� ���� �� �� ���������� ��� ����� ���� �� ��
�������� ���� ���� &����� �� �� ������ �� �������� �� �� �������� ���� � ��
����� ���� ����� ���� ������ �� �� ������� �� ����� ��� �� �� ��� ������ �������4"
��� ����� '����� ����� ����� ��� �� ������� �� �� �������� ���� �� ��
��������� �� ������� ���������� ����� ��� �� ����� ���� ���� �� �� �������
���������
� ���� ��������� �� �� ����� ���������� ������ � �� ��� ���� �� �� ������ �
������������� �� �� ���������� ������� �������� �� ���������� ���� ���� ��
���������� �� �������� �� ������ ����� �� -����� /�;� ��$����� �� ���� ����� ��
�� ���������� �� ����� ���� �� &���'�� �� ������� ���� �� �� ��
������ ������ �� ������� ���� �������� �� ������"���� �������� #� ������ ����
�++ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
20
30
0
1 45 89 133
177
221
265
309
353
397
441
485
529
573
617
661
705
749
793
837
10
40
50
60
70
80
Sample Number
Per
cen
t o
f S
cale
Process Set Point Actuator Feed Forward
������ ��* ����������� ������� � ��� ��� ������ ����� ���������������
��� �� ���������� �� ����� �� �� 4��� �� �� ������� �� ������ �� &���'�� ��
�������� �� ������� �������� ��� ���� �����
#� ����� ���� �� �� ���������� ������ �� ��)����� �������� �� ������. ��������
� �� ���� ���������� ���� �������� �� ���������� ������� ����� �� ��
����������� =������� �� ���������� ������� �������� ���� �� ��� �� �� �������
��������� ���� �� ��� ��� @� �� �����$���� ���� �� �� ���������� �������
�� ���������� ���� ��� ���� �� ����� �� �.� �� � ���������� ������� ������
��������� �� � ���� �������� ��� ��������� �� �� ���������� ���� ��������� ��
��������� �� ���������� ����� �.�� �� &���'�� � ������� ��������� �� ����
� ���� ��������� ��� ���������
���������� �� #����*�������� #����� ������
#� ������� ������ ��� �� &���'�� �� �� ����� �)����� ����� �� ��� �����
�� ����� �� ����� �� ������� ������"���� ������� ������ ��� ���� � ������
������� ���� � ���� ����������� #� �)��� ��� �� ���� �� ����� �� ��
���� �� ������ ������� �������������� ��� � �� ������ �� �� ������� ��
����� ���� �������� ���� �� �� ������ �� �� ������� ���������� �� ��
���������� �� �� ����� �� �� ������� ��� ��� ���� ��� ����� �������
���� �� �����
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+�
-�� ������� �� ����"��������� ����� �� �� ��� �� ���� �� �)��� �� ����������
������ �� �� �� ����� �� �� ���������� ���4��� #�� ���4�� ����������� �� ��
�� ��� �� ���������� ������ ��������� ��� �� ���������� �� ����� ��������� � ����
���������� ���4�� ������� �� ���� �������� ������ ��� ����� � ���� ��
��$����� �� ����� ������"���� �� � �������� �� �� ����� �� �� ����"����
�� � ������� �� �� ��������
#� ������ �� �������� �� ���������� ���4�� �� ���� �� -����� /�G� #� ����� ��� ��
�������� ����� �� ������ �� ��� ���������� ���4�� �� ;0 � ����� �� ������
��� ��� ���������� ���4�� �� B0 � ����� �� �� ��� ��� ��� ����������
���4�� �� /0 � ����� &����� �� �� ���������� ����� � �� �� �������� ��
���������� ���4�� ����� �� ������� �� ������ ������ ��� ���� ��$���� ��
�� ���������� .� ���� ���� �������� ������ ��� ���� ��� ���� ���� ������
������. �� ������� ��� �� �������� #�� ��� ����� ���������� ������
��$���� ���� �� � �� �� �� �� ������� ���� �� �� ������ )��� ������ ��
����� �� �� �� �� ��� �� ���������� ���4�� ����� �� ����� �� �� �������
����� � � �� ���� �� �������� � �������� �� ����� ���������
-�� ���������� ���������� �� ������"���� ������� ������ ��� �� �)����� ��
��������� ����� &� ������� &���'�� ���� ��� �� �� ����� �������� � $���.��
� ��������� �� ���� ���� �� �� ������� ���� �� ������ ������ -�� ���� ���"
������� �� ������ ������ ��� �)��� ���� �� �������� ����� ��������
10
20
0
1 70 139
208
277
346
415
484
553
622
691
760
829
898
967
1036
1105
1174
1243
1381
1450
1312
30
40
50
60
70
Sample Number
Per
cen
t o
f S
cale
Process Set Point Actuator
������ ��+ ��� ������ ������� �� �������������� ���� �
�+, ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
10
20
0
1 66 131
196
261
326
391
456
521
586
651
716
781
846
911
976
1041
1106
1171
1301
1366
1236
30
40
50
60
100
90
80
70
Sample Number
Per
cen
t o
f S
cale
Process Set Point Actuator
������ ��, ��� ������ ������� �� ����������� ���� �
�� ������� ������ ��� ��� ��� ��������� ����� &� � ������ ������ �� ��� �� ��
������� ������ ������ �� �������� ���� ������ ��� �� �� ������� -�����
���������� �� �� �������� ���� ������ ��� �� �� ������ �� ����������� �
������� ���"��� ������ �� �� ��������� �� �� ������ �� ���"�������"��"������
�����������
-����� /�? ���� � ���������� ������� ����� ������"���� ������� ���
&���'��� #� ����� ��� �� �������� ����� ���� �� ������� ������ ���
��� �� ������ �� ������������� C��� �� �� �� ����� �������� ������ ���"
��� �� ����� ��� ������ ���� ������ �� ������� ���� ������ �� ������� ��
�� ���� ���� �� ������ ����� �� ����� ���� �� ����� �������� � ������ �
��������� #� ������ ��� �� �������� ����� ���� �� ���������� ������ ���
��� �� �� �� �� G12 �� � ����� �� �� ������� ��������� �� ������ ������
�� � �� ����� ��������� #� ���� ��� �� �������� ����� ���� �� ����������
������ ��� ��� ���"��� ������ � ���� ������ ��������� �� �� ���������
� �������� ��������� �������
#��� �� ���� ��������� ��� �� �� ������� ������ � �� �������� �����������
��� �� ������� �� ��������� �� ������ �� � ���� �� ���������� ����������
����������� ����� ����������� ��� ������������ #� ����"���� ����������
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+-
���������� ��������� �� ��������� ������� ��������� �� ��� �������� #��
������ �������� �� ������ ��� ��� �� �� �� ������ �� �� � ���� �� �������
��������
"����������� �� ���� *������
&�� ���������� ��������� �� ������ � �������� ���� �� �� �� ��� �� ����
��������� !�� �� ������� �� ����� ��� ��������� �� ���� �� ��� ��
���� ��� �� �������� �� ��� �������� -�� ������ �� ������� �� ��� ��� ��
����������
&�� ��������� �� ������� ����� �� ������� ������ ���� ����� �� �� �� �
�������� �� �� � ���������� �������� ��� �� �� ���������� �� �� ����� ��
������� ���� ����� ����� ����� �� ������� )�.���� �� �� ������� �� ��
������� �� �� ������� #� ������� �������� ����3� ������ �� ��� ����� ���������
������ ��� ����������� ��� ������������ � �� ��� �� ��������� ���������� ��
������ ������� ����� �� ���� �������� ��� ��� ���������� -�� �� ��� ����
���� ��� �� ��. �� ��������� ��$����� �� ����� ��� ������ ��������� ������� ��
������� �����
#� ������ ���������� ��������� �� ��� ����� �� ��� �� ���� �� ������� ���
������� ����� ��������� ���� ��������� ��� �� ������ �� .���� �� ��.����
������������ #� ����� ��������� ������� �� ������� �� ������� �� �����
���������� ���� �� ������� ����� �� ��� �� ����� ��� ���� ��������� ��
��� ������ � ����� ���� �� ��� ������������ ������� ��� ����� �� ��� ��
�������� �������� �������������
�%� 1)'#%�" 2#%%) ���" �#�% ! �$$'��#%� �
#�� ������� �������� ������� �� ��������� ���� ������ ��� ������� ����� �F�@�� ��
������� ����� ��������� ������ ������� �� �� ���� � �� ������ �� ��
�� �� ���� ��������� #� ������� �� ���� ������ ��� F������ ����� �� �����
���� �� F�@� ��. � �������� �� ���� ;0 ��� �� �� F�@� ���� ������� ���� ��
������ ��� �� �� ������ �������� ����� ���� B0 ���� #� �������� �� ��
������ �� ��������� ����� �� ������� �� �� �� ���� ��� ��� ��
������ ��� ����� �������� �� ������ �������� ��� �� ���� ���� ���� 6B0�7������ �� ������� ��� �� ������� ����� ���� ����� �� �� ������� �� ������ ��
��� ������ �� ������� ��� ��� �� �� ������� �� ������� ���� �� �������
��� #� ������� ���� ���� �� ��� �������� �� ����� ������ �� ������� ���
�������� �� ���� 611�7� �� �� ������� ������� F�@� �� ����� �� �� �� ��������
���� ����� B0 ���� � �������� ���������� ��� ������ ����� �� F�@� ���� ������
���� �� ����� ������ �������� � �� �������� ��������� #� ������� ���������
����� �� �� �� F�@� �� ����� ���
�+. ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102
108
114
120
126
132
138
144
150
156
162
168
174
180
186
192
204
222
216
210
198
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
PV TE12202 (DegC)SP TRC122BW/LS (DegC)CV TCV12202 ()
TIME (Minutes)
TE
MP
(D
EG
C)
Act
uato
r (%
)
������ ��- ./� ���� �!$ ��� ������� ������� �����������
#� �������� ���"���� �� ������� ������� �� ������ ����� ��� �������� ����� ��
�� �7 �� ������� �� �� ��� �� ������� ����������� #� ���� ����� ������ ��
��� ���������� ��������� �� � �� ���� ����������� ���� �� �������� ����� �� �����
�� ���� �� ������� �������� #� �� ������� �� �� ������ ���������� ���������
������� �� �� ������� �� ��� ��� �� �� �������� ������ ������� �� ������� ������"
����� ��� ��� � �������� �� � ����� ���� �� �� ������� �������� ��� ��
�������� �� ����� �� ������ ����� ������� ������� ���� �� ���� � ��� �� ��
�������� ������ �� ������� ������� �� ���� �� -����� /�:�
#� ������� ��� �������� ������������ � �� ������ �� ������� ����� ��� 611 7�� 6G0 7� ����� 6G0 7� �� ������� ������ �� ��������� ���� �� ���� �� ������������� ���� �� ������������� #� �� ������� ���������� ��� �� �������� �������
��� � ���� ���� 50 7�
#� ������ ���������� �� �������� �� ������ �� �������� ��� �� ������� ���"
������� �� �� ������� ���� �������� #� �������� �7 �� ������� ������� ��������
����� �� ������� � ����� ���������� F� ������ �� �� ������� ����� �����4"
���� ����� ��� ������� �������� �� ���� �� ������ ������� ������ �������
#�� �� ������� ��� �� ���� ����� �� �� ������� ���� ���� �������
�� � �� ���� ?02 ����� &��� �� ��� ����� ����� �� F�@� ���� ��� ��������
������� ��� � �� ���������� -��� ������� ���� �� �� ����� ��� �� ������
�������� �� �� ������� � B0 ��� � �� ������ ������ �� ���� 610 ���� ����������
����������� �� �� �� � �������� �� ����� �� ������ �� �$�� �� �� F�@�
��. ���� �������� �� ;0 ���� #� F�@� ���� ��� ������� �� ��� ����� ���
�������� ������� �� ������ �� ������� ��������
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+/
TICA
E.O.Tank
AutoclaveHX Cooling
TICBTI
������ ��0 1������ ��� ������� ������� ���������
0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102
108
114
120
126
132
138
144
150
156
162
168
174
180
186
192
198
204
222
216
210
20
40
60
80
100
120
140
160
180
TIME (Minutes)
TE
MP
(D
EG
C)
Act
uato
r (%
)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
PV TE12202 (DegC)
SP TRC122BW/LS (DegC)
CV TCV12202 ()
������ �� 2�3����� ��� ������� ������� �����������
� ��� ��� �� �� ��� ������� ��� � �� ���� �� -����� /�60� #� �� �����
������� ������� �������� �� �� ������� ������� �� ������ ������ �� �������
� 6;1 7 �#�7"&�� �� �� F�@� ���� ��� ������� �� �� �� ���������� ������ ��
�+0 ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
����� �� ������ �� ������� � ���� 6G0 7 �#�7"��� #��� �� ������ ��)���"
���� ��� ������ �� �4� �� F�@� ���� ���� �� ��� �� ���������� ��� ��
�� ������� � �� F�@� ���� ���� ���� �� �� 6002 ���� � ���� � �� �������
����� �� ��� �� ����� ������ �� ������� ����� �� �� �� �� �� 6G0 7��� �� ������� ����� �� ��������� �� �� ������ �� ������� ������ �� ������
6G0 7� �� F�@� ���� ��� �� ��� ������ ������� �� #�7"�� #� ������ ������������ ���� ��� ��� #�7"� �� #�7"&� #� ������� ���� ��� ��� �������� �
���������� �������� ��� ����� � �� ���� ?00 ��� �� �� � ������� �� ����
6;00 ����
#� ������ ���������� ������� �� ������� ��������� �� G12 �� �� ��� ��
����� ������ �� ������� ����� ���� 1 7 �� �������� ������ ��������� ����"
���� �� �� �� ������� �������� ������ � ��� �� �� �� ������� ������� ��� ��
������ ���������� �� ���� �� -����� /�66�
�� �� ������ �� ���� �� ����� �� � ������� ������ ������ � �� ������� ����
���� ����������� �� � ������� �� ?12� #� � ������ �� ������� �������
������ �� �� ������� �������� �� �� ����� ��� 611 7 �� 6;1 7 ������ ���������
�� �� �� ������� ��������� �� 6G0 7� �� �������� ������� �� ������� ��� ��
���� ��������� �� �� �������� �� �� �������� ����� �� ������� ������ ��
������� �� �� �� ������ �� ������ �� �������
-����� /�65 ���� �� ������ �� F�@� ���� ���� ��� ��� ����� �� ��� ���
������� ��� � �� �� ��� ������ ������� ��� �� #� F�@� ���� ��� �� ������
0
0
108
1029690847872666054484236302418126
114
120
126
132
138
144
150
156
162
168
174
180
186
192
198
204
210
216
222
228
232
240
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
TIME (Minutes)
E.O
. Fee
d R
ate
(LB
S/H
R)
PID
PID
AdvancedAdvanced
������ ��� .������� �/��� ���� ���� ��� ��� ���
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �+�
���������� ��� ������� ���������� �������� �� ���� 1000 ������ ��� ��� ���
��� �� �� ���� �� ������� �� ��� �� �� ������ ���� 502 ������ �� ���
�� �������� ��� ������� ��� �� ������������ 502 ������� �� ���� �������
������ ��� ���� �� �� ������� ��� ��� ������ �� �� ������� �������� ��
6G0 7 ��� #�7"� �� �� F�@� ���� ������� ���� �� ���� 6002 ���� ��� �� ������
���� �� ���� ��� �������� �� �� F�@� ��. ���� �������� ����� �� �����
���� ;0 ��� �� �� F�@� ���� ������� ���� ��4� ����� �� �������� �� ����� ����
���� ������� ���� �� ������� �� ������ ������� ����� �������
� *���!3 �#%�� �#�% ! �! ���� �%! ' *�%� �!#���#&�
#� �� ��� ��� ������ �� ��� ��������� �� ���� �� ������� ������ ���������
�� ������ �� �� ������ ������� �� ��� ������� �� �� �� ������ �� ����� ��
������� �� �������� �� ��������� ��������� � �������� �� ������� ������� ��$�����
��� �� �������� �� ������ �� �� ������ �� �������� ����� �� ����������
����� �� �� �� ��������� �������� �� ���������� ����������� �� �������� ��
������� ���� ��� �� ���������� �� �� �� �� ���������� �� ���� ���� �� ��� ��
TICTE
R2 SUPPLY
HX COOL
HX HEAT
BATCHREACTOR
R2 CIRCUIT
������ ��� �� �� ������ ����� �� � 4���� ������� � ����
��� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
���������� �� �� ������ ������ �� �� ����������� &����� �� �� �������� �� �
������������ ������ �� �������� ������ �� ������� ������� �� ������� �� �������
�����������
#� ������ ������� �� �� ������� ���� ������� G0 �� 550�- �� �� ���� ��
���������� ����� ����#�� "H� ����� ����� �� �� ������� �� �� ������� #��
����� �� ������ ���� �� ����� �� ������ �� �� ������� �� �� ���� �� 100�-�#� ������ �� ������� ������� ���� ������� �� ������� ������ �� ������ ��
�������� �� ���� �� �� ���#�� ����� �� �� ������ )�.��� �� �� ��� ��������
�� ���� �� ������ �� ������� �� ����� �� �� �� ������� �� �� ������������ ��
���#�� ����� ����� ������ �� �������� 7������ �� ��� ��� ���� ����
��� �� ��� �� �� ����� �� �������� ������� ������� � �� ������� ��� ���
�� �� ����� �� ����� �� -����� /�6/� #� ��������� �� �� �������� �� �� ������
�� �� �� ���#�� ����� � �� ������ �� �� ������ )�.�� ����� �� ���� ��
-����� /�6B�
���� ��� �� ��� �� ������� �� �� ������ �� ������� ����� ����������� ���
���������� � ���� ������������� #� ������ �� ������� �� ��������� �� �������
������ �� �� ���� ����� � ����� ? ������� �� ���� �� � ������� �����
6? ������� �������� ��� ����� �� ������ ��� �� �������� #�� �� ������
�� ������� ������ �� ����� ���������� ����� � � ��������� ������ �� ��
������ ��& �� 4���� ������� � ��� �� �� � ����� ������ ��������
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
��� ������ �� �� �� �� ������ �� �� �������� ���� ������� ����� �� ������
����� #� ������ ����� ���� �� ���������� ����� �� ����������� ���������
��$������ ������� �������� �� ������ �� �� �� ������� ������� �� ���������
������� ���� �� �������� �� ����� �� ����� �� ������ ������ � ��� ����
�� ������������ ��� ��� ����� ��� �������� ��� ��� ������ �� ���� ���
������� ����� �� � �� ������ ����� � �� �� � ������� �� �� ��� �����
�� ��������
#� ������ �� ������� �� ����� ���� �� �� �� ����� �� �� ������ �$��� �� ��
������� �� �� ���#�� ���� �� ��� ���� ������� ���� �� ��� �$�������� ������
�� ������ �� ������� ���� ���� � ������� ��� ����� ������ �� ������� �� ��� ��
��������� #� �$�������� ����� ����� ������ �� ��� ������ �� �� ��������
�� �� ������ �� �������� ����� ������ ��$����� �� ����� ������ �� ��������
�� �� ���������� �� ����� � ��� ������ ��$����� �� ����� ������ �� ���"
������ ������ �� ���� ��� �� �� ���� �� ������ �� �������� �� �� ����� ��
�� ���� ���������� ������� ���� � ��� �� 4���� 8��� ������ ������ �� ��$����� ��
����� ������ �� ������� ������ ��� ����
#� �������� �� ��������� �����$��� �� ��� �� ��� ������� �� ���
��$������ -�� ����������� �� ���#�� ���� �� �������� ��� �� �� ��� ����
�6G2 �� 6:2� �� ���� ���� ���� ���� �� �� ������ �� �������� #� ��� �� ���� ��
��� ������� ������ �� �� ����� �� �� ��$���� ���� �� ����� ������ �� ����
�� �� ���� �� �� ��� � �� ���� � ������� �� �� ���� ����������� �� �� ���� � ��
���� �� �� ������� ���� ��$����� �� ������ �� ��� �������� �� ������� ����
��������� �� �)��� �� ���� �� �� ���� �� 52 �� B2� @������� �� �� �������
� � ��� �� ������� ��� �� ��� ���#�� ���� �� �������� ������ �� ����
��� �� �� ���� �� �$�������� ����� ��� �� ����� ����� ��� ���#��
���� �� ���� 612 �� � ��� 02� #� �������� ��� ��� ��� �� ������� �� ����
�� ����� 502 �� �� ������ �� ������� �� ����� �������� �� 02 �� �� ������
�� ������� �� ���� ��������� ������ ���� �������� ���� ������� �� �� ������
�� ������� ���� ��� �� �� ������� ���������� #�� ������� ���� ������� ��
���������� �� �� ������ �� ������� ���� �� �������� �� ��$����� �������
�������� �� �� �������< ��� -����� /�6B�
�� ����� �� ������ �� ��� ����� �� � �� � ����� ������� ������������ ��
�� ������� ������� ������� ��$����� � �� �� ��� ���� #� �������� �� �����
��� ��� ������"���� ������� �� �� ������ �� ������� �� ������ �� ���
��$����� ��� �����
#� &���'�� ���������� �� � ��� ����� �� �� ������ �� ������� ������� �����
#� ���������� �� ����� ���� ���� ��� ��� �� �������� ����� �������� ���
�������� ��� �� � ������ �� ���� �� �� ����� �� ���������� #��� ��
�� � ������� �� ������ ���� �� �� ����� � ��� �� ���� ��� �� ������ ���
��$����� ������ �� �� �������� �� ��������� �� �� ��������� �� �� ������ ����
��+ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
������ ��( �� 4���� ������� � ��� �� �� � ����� ��������� ��������
����������� ������ �� ���� #� ����� ��� �� �� ���� �� ������ ���� �� ��
������ �������� �� �� ������� ������ ��� �� ����� �� �� ���� ����� #�
���������� �� ���� �� ���� �� � ����� ���� ����������� �� ������ �� �������
�� ��� ����
� ��� �� �� �� ������� ������� ������ ��� �� �� ������ ���������� ������ �
������ ��� �� ���� �� -����� /�61� #� ���������� ���� �������� �� �� ������ ��
������ ��� �� ������� ������ �� �� �� ���������� � �� ������ �� �������
������� �� �������� �� ���� �� ������� �������� ������ ��� ���� �������
������ � 02� C��� �� �� ��� ��$����� �� ��������� �� �� ���������� ��
����� �� ��� ��� ��� ���� �� � ������ �� ���� ������ ������ � ��
����� #� ��� ��$����� �� ���� ���� �� �� �� ���������� �� ����� ��
��� ��� ��� �� ���� �� �� ����
@������� ��� �)��� �� �� ������� ������� �������� ������ �� �� ���#�� �����
7� ����� ��� ���� �� �� ��� ��$����� ��������� ��� ��� �������� � �
��������� ��� �� ������ �� ������� �� ��� ��������� @������� �� �� ������ ��
��� � ������ ������ �� ��� �� ���� ���������� �� �� ��� �������� #�� ����
�� ���� ���������� �� �� ���� ���������� �� �������� �������� �� ������� ����
� ������ ���������� ��� �� ���� ����� �� ������� �� �� ������� ���� �����
#� ���������� �� ��� �� ���� �� ���������� �� � ������ ���� ���� �������
������ ��� �� ������ �� ����� ��� �� ���������� �� ���������� ���� �����
��� �������� � ��� ����� �� �� ���� �7 ����� � #� ��� ��� ������� �� ��
������ �� ������� ��� ������ �� ���� �� ������ ��� ����� �� �� �� �������
���� ������������� �� �� � ����� ������� $����� �� ����������� ����� �
��� ��� ��� ��$�������
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
" $���� ������ �� #���� +�� � !����� #�$���� �������������� *��� �������� �� � ��! ,�%����� ����
!�� ��������� ��������� ������� ������ � �� �� ����� �� ���� ���� -��
������� ����������� ���� �� ���� �� ����� �������� ������� ������ ���� ��� ��
��� ���������� �� �������� �� ���� ���� ������ �� ������� ������"���� ���������
�������� �� �� ��� ���������� �� ��� �������� �� ������ �� ����� �� �� ���
����������� �� ������ �� �� ���������� �� ������ ��� � �� ���� ����� ��� �����
������ #� ��������� �� ���� �������� �� ��������� �� �� ������ ����������
��7� �� ��� ���� ��������� ����� ������������ �� ���� ���� ��������� ���������
4%�#3 ��#"�! �!����!� �%! '
#� ������ ��� �� �������� ��� ���� �������� ������� �� �� ��������
��������� �� �������� ������ )�� ������ �� �� ���� ������ �� ���� �� �������
� )�� ��� ������ �� ������ ���� ���. �� �� ���� ������ #� ���������
����� ����� ������ �� � ������������ ��������� �� �� ���� �� ������� �� ��� ��
� ������ �� ���������� ������������� �� �� ��� ����� ��
� ��� ��� ����� �� ���� �� ��� ���� �� ������������� ��������� � �� ���
����� ������ �� ����� �� ������� ��� ����� �� ���. �� �� ��� ��� ������� ������
9���� �� -����� /�6; ��� �� ������� ��� ��� �� �� �������� ������� ����� �
#� ������ ���������� �� �������� �� �� �� ���� �������� ������� ���� ���7"
0B;0� �� �� ��� ��� ����� �������� ������� ���� ���7"0B50�� #� �������� ���
��7"0B50 �� ��� ������� ����� �� ��7"0B;0 �� �� �� ��� ����� ����� ����
������� ��� ��� �� �� ���� �������� ����� ��� �� �������� � ������"
��� �� ������ ��� �� ��� ���� �������� ������� ����� ��� � �������� ��
���� �� -����� /�6G� #� ������ ���������� ������ ��� �������� �� ���� :
�� �� ����� �� �� ��� ������� �� �� ��� ����������� �� �������� �� � ������
������� � �������� ��� ����� �� ������� �� ��� ������ )�� ������� ��������� ��
� ���� ��� ���� ������ �� ���� M10�000�
22PIC-0460
22PIC-0420
LP Steam
BoilerSteamAccumulator
������ ��* '���� ������ �� ��� ������� ���������
��, ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
35
35.5
36
36.5
37
37.5
38
38.5
39
39.5
40
Time
10
20
30
40
50
60
70AC ControlPID Control
11:5
7:28
12:1
7:28
12:3
7:28
12:5
7:28
13:1
7:28
13:3
7:28
13:5
7:28
14:1
7:32
14:3
7:32
4:36
:50
4:56
:50
5:16
:50
5:36
:50
5:56
:50
6:16
:50
6:36
:50
6:56
:50
7:16
:50
7:36
:50
Ste
am P
ress
ure
(P
si)
Val
ue
Po
siti
on
(%
)
������ ��+ '���� ������ ������� ��� ��� ���
4#&�#'' ����%���) �%! '
#� ���� �� ����� ����� ������ �� �������� ���� ����� ��� ������ �������
���� � � �� ��� ��� �� �� ���� ����� ���� ����������� ������� �� ���������
������ �� �� ���� ���� �� ��������� �� ��������. ������ ��� �� ������ #�
���� �� ���� ���� �� �� ���� ��� �� ����. ������ �� �� �� ��� �� �� ����� ����
�������� �� ����������� �� �� ����. ��������� ��� �� ������ � �� ������� �������
��� ��� �� ���� �� -����� /�6?�
������ ��� � �������� �� �������� �� ���� �� �� ����. �� ���� �� �� �����
�� ����� '�� �������� �������� �� ��$����� ������ ���� �� ������� �� �����
���� ��� �� ����������� ���������� �������� �������� � �� ������� �� �� �����
�� ���� �� � ������ )�� ������� �������
#� ��� ������� �� �� �� �������� �� �� ���� ���� �� ����� �� ���� � �� ����
�������� �������� ������ �� ��� �4� �� ������� �� ����������� ������������ #�
�������� ��� ��� �� ��� ���� ������� /00"��� ����� � �� :00"��� �� �
�������� #��� ��� ��� �� �� ��������� ��� �� ��� �� ���� �� �������� ���
���������� ��� ���� ���������� ��)������ ������ ����
�� �� � ������ �� ����� ����� ����������� �� �� ����. ����� �������� �� �� �����
���� � ����������� �� ����������� ������� �� �� ���� ���� �� ����� ���
���� ����� ������� �� ���� $������ #� ������ ���������� �� ��� �� ����
�� �������� ��� ��� �� ������� � ������ ������� ������ ��� �� ���� �� ��
�������� ��� ������� ��� �� � ��� �� ����������� ������� ������ ��� �� ���� ��
-����� /�6: ��� 1"��� ������ �� �������� ��� �� ����������� #� ������
���������� �� ��� �� ������ �� ����������� ��������� �� ���� ?;2 �� ���� ��
�� �������� ��� �����������
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��-
BLEND CHEST
CLEAR
KIC
45-100
0-50
SAVE ALL
MIX CLOUDY
������ ��, ��� � ����� ������� ���������
3.6
3.8
4
4.2
4.4
19:1
8:37
19:4
8:37
20:1
8:37
20:4
8:37
21:1
8:37
21:4
8:37
22:1
8:37
22:4
8:37
23:1
8:37
23:4
8:37
8:53
:37
9:23
:37
9:53
:37
10:2
3:07
10:5
3:07
11:2
3:07
11:5
3:07
12:2
3:07
12:5
3:07
13:2
3:07
Time
Co
nsi
sten
cy
PID Control AC Control
������ ��- '�3���� ��� � ����� ������� ��� ��� ���
�#$�! �!�(�%���� �%! '
���� ��������� �� � � ������ $����� �� ���� ��� ���� ����� ���� #�� �"
������ ���� �� ������ ��� ����� ����������� �� ������ �� �� ����
��������� �� �� ���� � �� ���� �� ����� �� ����� ��3� �������������� -�� ��
���� .���� �� ��� ����� �� �� ������� ���� ��������� �� �� ���������
��. ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
��� ���� �� $���� �� ������ ��� �� ����� -�� ��� ���� �� �������� �� � ���
���� �� ���� �� �� ���� � �� ���� �� ���� / ����� #�� ���� �������� �� �
.�� �� ��������� �� ����� ������"���� ������� ���� �������� �� ���� ����������
� �� ������� ��� ��� �� �� ��������� ������� ����� �� ���� �� -����� /�50�
#�� ��� ���� ��� �� DD����"����33 ������� ��� � ���� �� ������� �����
������ ��������� � �� ���� �� �)��� �� �������� ��� �� �� ������� ���������
���������� ������ � �� ���� ����� #� ������� ����� �� �������� �� ������ ��
�� ���� ��������� �� ���� �� ��$����� ��� � � ��������� ���������� ����� ��� ��
����� #� ������ ���������� �� ���������� �� ������� ������� ��� ��� ������� ��
���� ��������� �� �)������ �� �������� �� �� ������ ���� ���� ��������� �
������� ������ ��� �� ������ ���� ������ �� ���� B ��� �� ���� �� -����� /�56�
THICKSTOCKFLOW
MACHINECHEST
BLENDCHEST
DE-INK BROKE
TMP LEVELINGCHEST
COMPENSATEDBRIGHTNESS
AIC
BLEACHTUBE
MCMIXER
FICSP
AC
REELBRIGHTNESS
REEL
DRYERS
BLEACH
A-MCB-MCC-MC
PID
HEADBOX
FORMER PRESS
TMPSTOCK
������ ���0 '�� ������ ���� 4������� ������� ���������
55
55.5
56
56.5
57
57.5
58
58.5
59
59.5
60
10
20
30
40
50
60
70AC ControlOperator Control
14:2
3:19
21:0
2:12
3:42
:12
10:2
2:12
17:0
2:12
23:4
2:12
6:21
:40
13:0
1:40
19:4
1:40
2:21
:40
9:01
:40
15:1
6:20
21:1
6:20
3:16
:20
9:16
:20
15:1
6:20
21:1
6:20
3:16
:20
9:16
:20
Ble
ach
Val
ve P
osi
tio
n (
%)
Ree
l Bri
gh
tnes
s
Time
������ ��� 1��� 4������� ������� ���������� ��� ��� ���
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ��/
9������ ������� ��������� �� ���� ��������� ��������� �� ���� ?/2 �� ���� ��
�� �������� ������� ��� � ���� � �� ���� #� ���� ��� ���� ������ �� �������
���� �� ������� ���"������������ ���� �� ���� M610�000�
" ����$� !� ����$� ������ �� � -���� ��������
#� ���������� �� ���� ��������� �������� �� ������� �� ������ �������
������ �� ������� ������� �� �� ����� ���� �� ������� �� ���������� ���������
������ �� �� ����� �� �� ������ ���������� �� �� ���� � ��������
�� �� �������� #�������� �� ���� �� ������� ��� �� ������ �� ����������
����� 6 �� 5 7 ��� �� ���� �� 6600 �� 6/00 7 �� ����� �� ������� ��������
��������� �� �� ������ ����� #� ����� ���� �� �������� �� ���� ��"
����� ������ ��� ����� ���� ��� �� �� ������� �� ���� ��������� #� ������
���� �� ������� �� ������"����� �� ����� �� � ����� ��������� ��������
����� �� ��� �� �� ������� &����� �� �� ���� ��� � ������������ ��
�� ����� �� ������ ������� �� � ��������� �� �������� ����������� �����
�� ������ ���� ������ #�� ������� ���������� �������� �� �� �� ������� �� ��
���� � �� ����� �� ������ �� �������� �� ����� ��� ������ �����
����� ����� #� ����� ���� �� �������� ��� �� ������ ���� �����������
���� �� ����� ���� �� ��� �� ������ ��������� F� ������� � ����
�������� ���� �� ���� �� ������� �� ������ �� �����������
#� ������� ������� �� �� ������ �� ����� �� ��� �������� �������� �� �� �����
�������� ��� �� ������������ �������� #� ��� ������� �� ����� ������� �� �� "
����� ��,���� 4���� ������������ ����� �� ���� ����� �� ������� ���� ������"
��� ����� �������� ��������� �� ����� �� ���� �� �� ������� �� �������� #� ���
������� �� �� ������������ 4���� ��� �� ������ ���� �� �� ����� �� �� ���
��������� �������� �� �� �$������ � ����� 4��� ���� ��� ��������� ��� ���������
#� �� �������� �� ���� ���� 4���� �� �� ������� ����������� � ��������
������� �� �� ���� ��� �� 6100 7 �� �� �� ��. �������� �� �� ����������
�� ������� �� 6600 �� 66G0 7� #� ���� ����� ��� �� � ������� �� �� ������������
������� �� �� ����� ���� �������� ����� #� ���� �� ������ � ��� ���� �� ������
�� ��� ��� ����� ��� �������� ���� �� ��� ��� ����� � �� ������� ���� ��
�� ������ �� �������� �� ���� �� -����� /�55�
#� ��������� �� �� ���� �� ���� ��������� �� �� �������� �� ��������� ������ ��
���� �� ���� �� ����� ����� �� ��� ������ ���� ����� �������� �� ���������
����� �� �� ���� ��������� 7������� ����� �� ������� ��� ������ ������ �� ��
��� ��� ���� �� ����� �� ������� �������� ���� � �� �������� �� �� ���
��� �� $����� �� ���� ��� �� ������� ���������
-�� �� �������� �� ��� ������ �� ��� ������� �� �������� ������� ����� ����
����� ��� ��� ����������� �� ���� ����" ������ �� �� ������ ������ � ���
��0 ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
22-3
22-4 Rear
Front
Conditioning
Gob Cutter
22-2
22-1
Furnace 22
������ ���� '�� ������ ������� �� ������� ��� ���������� �
���������� �� ���� �� ������� �� ���� �� ������� �� �� ������� �� �� ��������
#� ����������� ���� ��� ��������� �� ������ ������� �������� �� ������"
���� ������. ��� �� �$�������� �� ��������� 7������ �� �� ����� ���� �� "
������� �� ��������� ������ ������ ��� �� �������� �� � �� �� �� �������
������� ���� �� $���� ���� �������� 50 �� B0 �������� ���� �� �� ����� �����,
������� ������� ������� �� ��������� ����� ���������� ��� ����� ����� �� ���
�� �� �� � ��� �� �� ������� ������� ����� �� ���� ��� � �� ������
���������� �� �� ���� ���� ��� �� �������� ��������� �������� ��� ����
@������� �� �� ��� ��� ���� �������� ����� �� ���������� ��� ��� �����
�������� � ���� � ����� �� �� ���� �� �������� �� �� �������� ������ DD)��
����33�� -�������� ���������� ��� ���� �� )�� ����� �� ���� �� �������
����� �������� �.� ������� B �� ; ���� �� ������ � �� �������� �� ������� ��
����� �� ��� ��� ���� �� ������� �� �������� ����� �� �������� ���������
������ DD������ ��.33�� �� �� ��� ���� �� ��� �� ���� �� ������� �� ��$���� �
���� � 60 ���� �� ������4�� �� �� � ����� �� ���� �� ������� ��������� ��
�������� ����� �������� ��� �� ������ ������� �� ����� ��$���� ������ ����
�� �������� �� .����������� ������ ��� �������� �� �)��� �� ��� ����������
������ �� ������4� �� �������� ������ ������ �� �� �������� ���� ���
� ������ ��� �� ��� ����������� �� ��� �������� �� ��� �������� #�� �����
����� ��������� �� �������� �� � ������ �� ������� ����� .� ��������� �������
�������
#� ������ ���������� ���������� �� �������� � �� ���� ��� ������� �� �� �����
���� �� ������� �� ������� 55"5� #�� ������� �� ����� ������ �� ��
�� ��� ��������� �� ������� � ������ �� ��� ��� ���� ��� ��� �� ������
������� ����� �� �� ������� �� �� ������ ������ �� ���� �� ������� ���
�� ������ ������ �� ���� ����� �� ���� �� � �� �� ����������� �������� ��� ��
�� �������"���������� �� ������ �� ������ �� �� ������� ������ ��� �� ���"
���� #� ������ ���������� �� �������� �� ������� ���� �� ������� �� �� ��
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� ���
0.00
0
1220.00
1210.00
1200.00
1190.00
1180.00
1170.00
1160.00
1150.00
1140.00
1130.00
1120.00
0.30
0
0.60
0
0.90
0
1.20
0
1.50
0
1.80
0
2.10
0
2.40
0
2.70
0
3.00
0
3.30
0
3.60
0
3.90
0
4.20
0
4.50
0
4.80
0
5.10
0
Time (Hours)
Tem
per
atu
re (
Deg
C)
PID Control Performance
Rear
Front
Cond
������ ���� �!$ ������� ���������� �� � ��� �������
�������� �� ������� 55"5� #� �� ������� �� �� ���� �� �� ��� ������� �� ����
� ���������� ��� �� ����� ������� �� ������� ����������� #� �� ������� �� ��
���� �� �� ����� ������� �� ������ ���� � ���������� ��� �� ������������
������� �� ������� ����������� #� ���������� ������ �� ������ ����������� ��
�������� �� ������� �)��� ���� ��$����� �� .��� �� ���� �� �������� � ��������
� �� ���� �� ������� �� �� ��������� �������� ������
#� ������ ���������� �� � ��� ����� �� �7 ������ �� �� ���.�� �� ��
��� ����������� ����� ����� ���������� �� �� �������� ���������� ������.� H���
�� �������� ��������� �� �� ������� ��� ���� ��� ��� �� ��� ����������� ����
�� ������.�
#� ��� ����������� ���� ���������� ��� DD���.���33 ������� ���� ��� �����
���� �� ������� ������ ���������� ��� �� ������ ���������� �� �� ����� �� ��
�� ����� �������� #�� ������������ �������� �� �������� ��� ���� ���� ��
&���'�� �������� ������� �� �������� �� �������� �� ��� � ���� �������� ��
��������� �� � ��������� � �� �������� ������� ����� �� ����� ������ � ��.��
�� �� ������ ����������� '�� �� ��� ���������� �� ������� �� ������ ��������
�� ��� ������ �� ������� �� �� ������ ���������� ��� �� ������� �� ��
��������
7������ ������ ��� �� ������� ���� �� �� �� � ��$����� ��� �� ���� �� ���"
���� �� ������4� ��������� ���������� ��� ���� ������ DD����33 ������ ���
�������� �������� ���� �� �� �� ������� ��������� #� ������ �� �� ������
���������� �� ������� ��������� � ����� �� ������ �� ��� �� ���� �� ��
�������� ��� ����������3� ������ ���� #� ��������� ������ �� �� ���� �� �������
������� ������ ��� �� �� ����� �� �������� ��������� ��. �� ��� �� �����
�,� ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
� ���� �� �� ���� ������ �� ������������ ������� �� �������� ��������� ����
���� ��� �� �������� ��� ����������� �� ���� �� -����� /�5/� #� �����
�� ������� �� � �� ��� ������� �� �� ������ �� ������� �� � �� ������������
�������� #� �� �������� � ��� ������� � �������� ���� ��� �� 1 ����
��������� �� ���� �����
-����� /�5B ���� �� ������ ��� �� �� ������ ���������� ��������� �� ��� ����
���� �� ��� �������� �� ������� �������� ����� #� �� ������� ������4��
�� ���� �� / ����� ��� ���������� ���� 102 � ����� ��� �� �� �������
�������� �� � �� ���� �� ��� �������� @������� ���������� � ���� �� �� �� ���
������ ��� �� ��� ����������� �� �.� �� �� ; ���� �� ��� �� ������4� �� ���"
����� ��������� ���� ����� �� �� � ����� �� ��� ����������� ����� ��� ��
������4� �� �� �������� �� �� ����������� ����� �� �� �� ����� �� ���
��� ����� ��� ����� �� ������� �� .����������� ������ ��� ��������� ������
��� ������� �� �� ������� ������� �� �� ���� ����� �� ���� �� �� ����� ��
�������� ��������� ����� �� �������� &� �� ������� �� ������ �����������
�� ����� ���� ��� �� ������4� ���� �� �������� �� ���� �� 5 ���� �� �� ���
��$����� �)��� ��� �� ����� ������ ����
-������ 55"5 � ���� 61 )�� ����� ��� ���� #� � ������ ������� ����
������ ���� /0 ����, ��� �� /;0 ����,��� �� ���� ���������� ��� �� �� ����
�� ������� ��� ����� ������4�� � ��������� #�� �� ���� B2 �� �� ���� ������"
���� �� -������ 55"5�
#� ���� �� ������� ������ ��� �� ������ ������� �� �������� ��� �����������
�� �� ������ ����������� �� ���� ������ �� �� ���������� �� �������� ����
0.00
0
1210.001200.001190.001180.001170.001160.001150.001140.001130.001120.001110.001100.00
0.30
0
0.60
0
0.90
0
1.20
0
1.50
0
1.80
0
2.10
0
2.40
0
2.70
0
3.00
0
3.30
0
3.60
0
3.90
0
4.20
0
4.50
0
4.80
0
5.10
0
Time (Hours)
Tem
per
atu
re (
Deg
C)
AC Control Performance
Rear
Front
Cond
������ ���& 2�� ��3� ������� "2�% ���������� �� � ��� �������
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �,�
���������� @��� �� ��� 5 ���� �� �������� ����������� �� ���� � �������� �
� ����� ��� �� �� ������ ��. �� /�G12 �� 502 ��� �� ��� �� �� ���������
�������� �� -������ 55�5� ���� ��� ���������� ��� �� 500 ��������� ���
����� ��� ���� �� M0�05 ��� ��������� ��� ���������� ���������� ������� ����
M?0�000 �� MB50�000 ��� ����
� ����� � � ���� � ���� ��
#� �� ���������� �� ��������� ���������� ���������� �� �� ����� � ������ ����
�� ������ �� ���� �������� �� �� ����� ������ �� �� ������ � '� ��
����� ��� ��� ����������� ����� ��� ������ ���������� ���� �� ��������� �������
����� �� ���������� ����� �� �� ��� �� �� ����� �������� �� �� ���������� �� ��
������� �� ������ ����� !�������� ����� �� %������ ������� �����$���
�� �� �������� �� ����� ���������� ���������� ������ ��� ���� �� � ������ ��
���������� ���������� �� ���� �� ���� �� ��� �����
'�� �� ����3� ����� �� �� �� �� ������� ���� ������ ������ ��� ��� ��
���������� �� ������ �� �������� �� ����������3� ������� ����� -������ ���
�������� ������ �� ������ ������ ��� �� ��$������ �� �� ������ �� ������� ��
����� ���� ���� ������������� ���� ���� ����� �� � ������ ��� ������� ��
������ ���������� ������ ����
#� ���������� ���� �4���� ����������� ��� ��� �� �� ���������� ����������� ��
������� ��� ������� �� � ���"������ ��� �� #�� ����� �� �������� ��
�� ������� �� � ������������ �� ���� ���"�� � ���������� ���������
���� �������� � ���� �������� �� �� ���������� �� �������� ������ � �� �� ��
����� �� �� ����� �� ��� ��� ���� �� �� ������ � ��� �� � ���
�� �� ����� ���������� � ��� � 0�6 ��� ��� /5 �� �������� !� @ ������
��� ������ ��
#� ���. �������� �� ��� ����� � ���� ������� �� ���� �� ����� �������
��� �� ���������� ������ �� �� ��� ��� �� ������� ���� �� (�������
��� ��� #���������� ����� ��� �� �������� �� ������ �� ���� =�� ����
������ ���
�I ����J � K� N�� �� &� '����� �. �6::1�� ���"��* ���%� � 5�� ��� ������� '������ 9������
!��
7��.�� �� �6::/�� ��*��$ � ��� +��$� �%�����* ���%� � ��� /�56� @����� (���������
������
�,+ ���������� � ! �"#$%�&� �%! '
7��.�� �� '�� �� 7� !���� �6:?:�� DD���������� �� H������4�� ���������� 7�������33
����������� +-�;�� ?1:�?G1�
�� ���� N� ��� H� 7� H������� �� !� !� ���� �6:::�� DD7���������� ������� !����
���������� 7������ �� ����"'����� �������� ��� ������ ��� ������� ���������33 ��
�%�����$ �) �� ,�� -�%�"� ���%� ��)%�� .�% $%��� �%����
�� ���� H� ��� �� 7� 7� >����� �6:?;�� DD������� 7���������� ���� �� @������ � �����
9�������������33 �� �%�����$ �) �� /� �0�� ��%�$��" � ���"��* !�$��$ � ���%�
�� !��� �%��$$��� ���� !1��
-�� O�� �� H� �� �� ��� �6::/�� DD�� @��� � #� � ��� ��� �������� %������ C�����.�33
�--- �%�$� ��������� ���%� �0� :/B�:/?�
H������� H� 7�� �� K� �� �6:?B�� ���"��* 0� �%��� �%������ �� ���%� � ��������"=���
F��������� 7������ CN�
=��� N� '� �6:1;�� DD������� ���� �� #�������� �� !��� �� %������ ������33 �%���
���2%��� ��� � !��� -+� ;B0�;16�
��.����� ��� �� =���� �� H� �� ��� �5006�� DDF����"#�������� ����� � F��� ���� ���
7�����"%��� ���33 �� �%�����$ �) ��� /334� �% ����� 5�� &� /,6/7�
K ��� %�� �� H� �� �� ��� �5006�� DD�������������"@������� ���������� 7�������33 ��
�%�����$ �) �� ��%�$��"� �-�7 �%7@ � '��.���� 7� �� ����� ���� 5G�5:� 5006�
%��� O� '� �6:;0�� !����$���� ���%� �) ������������ 6�� ��� N�� '���� P ���� C�� O��.�
����� !� F�� H� 7� H������� �� 9� =� !�������� �6:??�� DDF��������� -��������� ��
9���������33 ��� &� ���%� ,/�5�� BGG�B?1�
>������ 7� 7� �6:??�� ���"��* ���%� ��$� � 8%����%�� !%�$ #"%$������ ����
������ (��������� �� &����� 7��� ���
>������ 7� 7�� �� H� �� �� ��� �6:??�� DD����� ������� ������� 7������ &��� �� %������
����� 9�������������33 ��� &� ���%� ,0�6�� 5///�5/1:�
�"#$%�&� �!�"��%�&� �(�'#% !) �%! ' *�%� �!#���#&� �,�
�
��������� ��� �� ������� �� �������
������ �� ���
���������� ��� � ������� ���� �������
�� ���� ������ ��� �������� ������� ������ ����� �������� �� �����
�� �� ������� ������ ������� ����� ��� �� ����� ����� �� ���������
������ ����������� �������� �� ������ ����������� ��� ���������� �� �����
�� ������ ����� ������� �� ��� �������� ��� �������� ��� �� ����� ���� ��
��������� �� ������ � !�"� #����� $�%&&�&'(� $�)$%�*)*� ��� ���� �����
������
������ �� �� �������
�� ������ ��������� �� ������� ������ ����� ������� �� ���� �� ���� �������
� ������� ������ ������� ����� ����� ����� �� ��� �� ���� �� ����� ���
������ �� ������+
� ,� ���� -���������� .�� ��� �� �� ����� �� ������ �
� ,� ����� ������������� �������� �� �������� �� ������� �� ��
�����
� ,� ��������� ����� ��� � ������ ����� �� ���
� ,� ��������� ������ ������ �� ��������� ������� �� �-����
� /�������� ����� ��� ����� �������� ��� ������� �� ������ � �� �������
�� ����� ��� �����
���
�� ���� �� ������� ������ ������� ��� ����� � ��� �� ����������� ��
�� ����� ��� ��� ������
������� ������� ����
���� ������� ������� �����-�� ��� �������� ������� ������ �� ��� ��
� ���� ������������ �� �� ����� ��� ��� ���������� 0���� ������� �����
����� �� ������� ���������� -������� �� ������� ��� �� ����� �� �����
���������
�� ���� ����� ������� ����������� �� ��� �� �������� ��� ��� ����1 ��
�� ������� ����� �� ��� �� ���������� 2���������� .�� ��� �� �� ����� ��
��� ��� ������ �� ���� �� ������� ����� � 33 ���. �144 �� ���
�� ���� ����� ��� ��� ��� .�� ��� �� �� ����� �� �� ��� ��� ����
�� .�� ��� �� ������� �� ���� �� ����� ������� ����������� ���� ��� ���
�� ��������� ��� ����� �� �������� � �� ������ ����� ������� ��� ���
-��� � ����� �� ������ ��5� ���� ����� ��� ������ ��� ��� ��� �� � ������
�� ��+ ���� ��� �� ��� ��� �� �� ����� .�� ��� ��� �� ������� �� ����
���� �� ������� ����� � 33���� �144 �� ���
�� -���������� .�� ��� �� �� ����� �� ������ �� ��� � 33 ��� �144 �� ���
���� �� �� � �������� ���� ���. �� ����� � ��������� ��� �� ����� �� ���� ���
���� ��� �� 1������� ������ ����� ������� ������ ��� ����� ��� �� ��
����� .�� ����
�������� ������� ������ ������� ��� �������� ��� ��� ���.� ����� ��� ���
�1 �� ���� �� �� ��� ����� � �� ��� ��� �� ���� �1 �� ��� ���� ��� �� ��
�� �� ��� � 33�������44 ������� ����� �� � ����� ���� �� ����� ��� �� ��
��� � ���� ��� �� �����. � ���. �1 �� �� ������ ��.��� �� ����� ��
��������� �� ������
������� ������������� ����
�� ���� ����������� ������ ������� ������ ����������� �� ������������ �� ��
-���������� .�� ��� �� �� ����� �� ��� ������ �� �� ����� �� ������ ����������
���� �������� �� ������� �-���� �� � ���� �� ����� ���������
���� ������ ��� �� � ��� � �� ���������� �� ��� ���� �� ��� �� ������ ��
������ �������� ���� ����� �-����� ���� �� �������� � � �� ������� 1�����
���� �� ������� ��� ������ ������������� ��� �� ����� ����� ����� ��� �������
��������� ����� �� ��������� �� �� ����� ��������� �� ���� ��������� ���
���� ����� ��� ����� ����� �� ��� �����������
��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
�� ���� ����� �� �������������� ��� ������� ������ �� ��� �� ����� ��
����� ������� �� ���� ������� ��� ������������� �� �� ��� � ��������� 6��� �������
��� ��� �� � ����� ���� �� �� .� ����� �� ������� ��������� ������ ���
����� ����� � ��� ��� �������� ���� �� � ���� ������ "��� ��� ��� � ����� ���
���� � ����� ����� �� ��� �������� ���� ��� ��� ��� ����������� � ��� �� �����
��������������� 7� �� ���� ����� ���� ������������� �-���� ������� 1�������� ��
��������� ����� ��� ����� ����� �� ���� �� �� �������������� ��� �������
������ ��� � ����� ��� ��� ����� � ���� �������� �� �������� �� ����
��� ������ ���� �� �-���� �� . �� ����� ���� ������ 7������ 8��� �� ���
��. ����� �� �������� ���� ������ ����� �� �� ����������
��� ������� ������ ��� ���������� �� ��� � ��� ����� ��� �������������
�������� �� �� ������ 7�� �� ��� ��������� �� �������� �� ��� ��. ���
������� ���������� �� ���������� ��� �� ��� ���������� �� ���� ��
������� ������� �� ��� �� � ��� � 8����� ���� �� �� ������5 �� ����
� � �� ������ ��� ����� ����� �� ���� ����� �� �� ����� �� �� �
����� ���� �� ���� �� ���� �� 5��� ��� �� �� �� �� ���� �� ���
��������� ������� ��������
�������� ������ ����
7� �� �� ���� ������ �� #�� �� ����� �� ����� �� ����� ������� �� ���� �� ����
������ ��������� ����� ������� �� ��� �� �� ��� �������� �� �������
��������� ������� �-���� ����� 1���� ��� 1����� ���� �� �� �� ������ ���
���� ���� ������������������������� ������� ������� ������� �����������
��� ���������� �� ����� �� ���������� ����������� �� ����� � ����
�� ��� ���������� �� ������ �� ������� � ������ �� �� ������ ���������� ����+
��� �������� "�"7 ��� �� ������� �� ������ ���� #�� ��� ���������� ���9
�������� ��� �� ������� 1����� �������� ������ ���� �� : �� ����������
����� ��������� ��� �� ������� ������ ��� ���� ��� ������� ��� �����9
���7 ��� �� ������� ���������� � ������9 ����� ��� ��� �� ��� ���
���� ������ � ������ ����9 ��� �� ��� ��� �� ���� �� ����� ����� � �� ����
����� ����� ������
��� � ���� ��� ����� �� �� ��������� ����� ������� �-����� 7� ��� �����
�������� �� ��������� ��� ������ ������� ��� �� ��� ��������� �� ���� ��
�������� ���� �� �� �� �� ��8�� �������� � � � ������� ������
��������� ��� ���� ����� ��� ������� �����������
�������� ��������� ������ ����
�� ������ ��������� ������ ��� �� �� �������� ����� ���� �� ���� ��� �� ��
������� ������ ���������� :� ��� ���� �� �������� ���� �� �� � ���
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��,
��� � ������ ������ �� �� �� ��� ��� �� ���� �� ��8������ �������
��������� "��� �� ��� ��������� ���� �� �� �� ���� ������ ������ ���
��� �� �� ����1 ��� ������� �� ������ �������� �� ��� ��� ����� ������
�� ���� �� ��. �� ��������� ��. ��� ������� ��� ����� �� �� ���� ��
����������
������ �������� ����
/�������� ������� ����� ��� ����� �������� �� �� ��� �� �������� ���� ���� ��
������� ���� �� ��������� ��� ���������� ������ ;�� �� ���������
����� ��� ����� �������� �� ������ �� �� ��� �� �� �������� �� ���� ���� ��
������� ����� ��� ����� �� �� ��������
�� ��� � �� ����� (�*� � ����������� ������� ���� ��� ������ ������� �����
��� ��� ��8�� ��������+ ���������� ������ ��� �����
:� 33����44 ���� �� � ����������� ���������� ���� ��� ����� �� ��������
��� � � �� ����� ���� ��� ������ "��������� ������ ������� ������
�������� ��� ���� �����������
�� ���� �� ������� ���� � �� ������������� �������� �� ������5 �� ����
���� �� ���� �� �� ������� � � �� ���� ����� ��� �� ����� ������
�� ������������� �������� ��� � ������� ��������� �� ������5 ���� ���� ����
����� �� ����� ���� ��� ����� �����
-&$+�(�&* ! �!#�(��$��# �!�&"!( -*�&�.
�� ��� ����� �� �� ������ ����� ����� �� ����� �� �� ������ �� ���������� ���
�� �������� �� �� ����� ��� �����+
Er
Controller
Er=SP-PV Em=y2-PV
OP PV
PV
Em
y2
SP
Process
Model
������ �� ����� � ������� ��� � ����� ������� �������
��/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
� �� ��� ����� �� �� ����� �� ������� ������ �� ��� �� ����� ��
������ ��� �
� �� ��� ����� �� �� ������� ��� ���� �������� � �� �������� ��
�� ��������
� <�� �� �������� �� �� �������� �� ����� �� �� ��� ����� ���
������� 1�������� �� ������� ����������� ���� �� ������� ���
���� �� � �������� ������� ���� �� �� ��������� �� ������ ������� ���� ����������
����� ������ ���������� �� ������� �� � ��������� ��� ���������� ��������
���� ��� �������� �� ������� ��������� ����� � ������� �� ���� ���
������� �� �� ����� �������� �� �� ��� ����� �� ��� �� ��� �� ����� ���
������������� ������� �� � ������ ������� ���������� �� ����� ��� ��� �����
��������� 1�������� ������� ��� ���� ��������������
"��� �� ������� ������ ��������� ��� ��� ��� �� ������������� ���������
�� ��� ����� �� �� ������ ��������� ����� �� ���� ���1� ������ �� ��������
������� ��� ������� ������� �� ��� ����� �������� �� � ��� ������� ����� ��
����� ������ �� ������� �� ������� ������ ������� ����� ��� ���
�������� �� �� ����� ��� �������
���������� �� ������� ������
����� (�' ���������� � ����������� � ������� ������ ������� ������ ��
�������� �� �� ����� �� �� ���� �� � ����������� ��������� ������� ������ ��
������� � ���������������������� �"�"7� ������ �� ��� ���������� ��� �
�� ��. ����
�� ������� ��� � �� �� ����� �� �� ����� �+
����="����� �"#�
����=#����� ����� � �#>�� ���� � ���� � ����
����=#����� ������ ����
����=/�������� ������ 7#
r(t)
+
−
e(t) u(t) x(t) y(t)
d(t)
MFAController
SISOProcess +
+
������ ��� ����������� ��� ������� �������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��0
����=������ ��� ����� � ���� �� ���� ������
����=?���� � � "# ��� #>� ���� � ���� � ����
� �� ��� ������ ���������
�� ������� ������ ��������� �� �� ����� ������� ��������� ���������� ���
������� � 8���� �� �� ��. �� ����� ����� � ���� ����. �� ���� ���8����� �� ���
������ ���� ���� ���������� �� ������� ������ ���� ��� ����� ��������� ��
���� ����� �� ���. �� �� ��� ��������� �� �� ������5 �� ���� ���� �� �� �����
��������
; ���� �� � 8���� �������� ��� ��� ������� ����� ��
���� � *
'����'
� *
'������ �����'
�(�*�
�� ������5����� �� ���� �� ������ � ��� �� ��������� ������� ��� �����
�� �� ��� ���������� ��� ����� ��������� �� ��������� ����� � �������
�� ����� ����� � ���� �� ����. ��� ������ ����9 ��� ���� �� ��8������
�� �� ��� ��������� ������� ������� ���� ���� �� ��������� �� ��� ���
�� ������� ������� ���� ������ ����� ��� ���� ����������� �� �� �������
������
� �� ��� �������� ��� ��������
����� (�) ���������� �� ���������� �� � "�"7 ��� ���������� � ���������
������ ��0#� ���������� ����� �� ��. ��,,� �� ����� �� �� ����� �� ��
���������� �� �,, ��� �� ���� ����� �� ����� ���� ��� � ������� ��� ��
����� ���� ��� �� ������
�� ���� ������ ���� �� �� ���� ���� �� ������� �� � �������5� ���� ������ *
��� � ���� �� �* �� * � ����� �� �������5����� ����� �� ���� ����� �
�������5����� ��������� �� * ������ ��� ��� ������� � ���� �� ���� �����
���������� �� ��* ����� �� ���� ���� ������� � �� �� �������5� ����
������� ' �� � �� ��� ������� �� ���� ��� � ���������� ������ ���� �� �������
�� � ���� �� ������ �������� ���� �� ��� �� �� ����� �� �� �,,� ���
����� ���� ������� �� � � *� � � ��� �� ��� ������ �� �� ����� ����
������� �� ����� �� ��. ����������� �� �� -������� �� ������ � �� ��.
�������� �� �� ����� �� ��.� ��� �� ������ ������ ��������� ������
���� � ������� ����� �� ��.� ���� �� � .� ������� ��� �� �������
������ ����������
��1 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
z −1E3
pN
qN
q3
q2 q0=1
q1
hi
p3
p2
p1
e(t)
EN
E2
E1
E0=1
z −1
z −1
N(.)30
wij
�
�
� �
�
ϕ(.)
ϕ(.)
ϕ(.) ϕ(.)
o(t) v(t)
ψ(.) Kc
ϕ(.)
++
������ ��� ������������ �� �� ��� �����������
� ������� ������ ��������� �-���� � ������� ���. ���� �� � ������� �����
�� ��. �� ��� .� �������� � ������� ���. �� 8��� ������ ��� ��� � �������
������ ��� ����� ��� ������ ��� ������� ������������
?��� ���� ������ �� ������ ������� �� ��� �� �� ������ �� �� �����
���� ��� � ��� ����� � �� ���������� ������� ������ ��� � ��
� � *� '� � � � ��� ��� � � *� '� � � � ��� �� ����� �� ��� �� �� ������ �� �� �����
���� �� ����� � ���� ��� % � *� �� �������� ������ ��� �� ����� �����
������� �� �������� ����� �%� � * �� ����� ������ ��� ��� �� ������ �� ��
������ � �� ���������� �������� �� ����� ��� �� � ����� �� ��� ����� �� ��
����� �����
� ��������� �������� ���� ����� ��� ��� �� �� �%�*� ����� �
���� � *
*� ��� �(�'�
�� ��� �� �� ���������� �������� �� �� �,,�
?��� ����� ������ ���� �� ����� ���� �� ������ �� �� ����� ����� ��
�� ����� ���� ��� � ��� ����� � �� ���������� ������� ������ ��
�� � � *� '� � � � ��� ��� ������� �� ����� �� ���� ��� % � *� �� ��������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ���
������ ��� �� ����� ����� ��� ��� ������ � ���������� ��������� � ��������
����� �
���� � ���
*� � �(�)�
��� �� ���� �� �� ����� ���� ���� �%�*� ��. ���� �� ��� ��� �� ����� ��
����� ���� �� �� ���������� ����� �� ��.�
� �� ��� ������ ������ �
�� ��������� �������� �� ����@����� �� �� ��������� �������� �� �� ����� ���
������� -�������+
���� �����*����� ���� * �(�(�
���� � �� ����� �(�&�
��� � ��������*
�������� *��
�����*
�������� *
�(�$�
���� � �������� ����� �(�A�
�� ����� �� �� ��������� ���� �� �� ���������� �������� �� ���� ���� �� ��
����� �� �� ������� ������ ���������� ��� �� � %� ����� ��������� ����� �� �
�������� ��� �� ��8��� �� �������� �� �� ���������� ���� �������� �� ����� �� ���
��� �� ��������� �������� �� . �� ����� �� ��� � �����
�� ����� ������� ��������� �� ����� �� ������������ ���� �� ����� �� ��
������� ������� �� �� ��� ��������� �� ����� �+
������ � �������
������������*� ����� ���
����*
��� �(�B�
���� � �������
����������� �(�C�
�� � � % �� �� ������� ���� ��� �� ������ �������� ��������� �� �� ��������� ���� ��� ���� �� ����� ���� ������ �� ���������� �� �� ����� ���� ��
���������� �� �� ���� ����� �� �� �������� �� ����
��2 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
�� �� � ����
�����(�*%�
�� �� ���������� �������� �� �� ������
"��� �� ����� �� ��.�� �� �� ���������� �������� �� ���� ��.�� �� ���� �� ��
��������� 33 ���. �144 �� �� ���� ��� �� ������ �� ���� �� ��. �� ���������
������
������� �� ��� ����� �������� �� �� ������� ������ �������� �� �� ����� ���� ��
�� ����� ���� ������� �� ������ ��� �� ��������� �� ��� ��� ������ �� ��� ���
����� ������ �� ��� ���� �� �������� ������� �� �� ��� � �� �� �� ������
���5�� ��������� ��� ������� �� ����� �� ����������� �����������
�<�<7� ��� ��
���� ����� ����� ���� �� ����� ���������� �������� �� �� ��� ����� �����
� � ��������9 �� ����� ������� ��� �� �� �� ��� ������ .�� ��� �� �� ������� �-���� �� �� ������� ��������� �� �� ������� ������ ���������� <�
������� �� �� � *� �� �������� ������� ��������� �� �� ����� �+
������ � �����������*� ����� �������*
��� �(�**�
���� � ���������� �(�*'�
?-������� �(�*� ������� �(�*'� ��. ��� ��� ����� ������������ ��� ���� ������
���� ������������ ���� ���� �� ������ �� ����� ���� ��� ���� ��� ����� ��
������� ��� ��� ����� D���������� ���� ���� �� ������ �� ����� ���� ���
���� ��� ����� �� ������ ��� ��� ����� �� . �� �������� -������� ��.���
��� ��� ����� ��� ���� ������ ����� ���� ��� �� ��������� ��������� ���
�� �� ������ �� �� �� ����� �� ����� �+
���� � ����� ����� �� ����� ������ �(�*)��
���� � ������� ������ �� ���� ������ �(�*) �
���� �� � ����� ������� ��� �� ����� ������ ���� �� ���� �� ��� �������
������ ���������� �� ��������� �����
� �� ��� ������ ������ �������� ���������
�� �!�&"!( -*�&�. -&$+�(�&* �"�&�"�!�
� ��������� ��������� �� ��� ������� ��� ����� ��� ����� � �� ����� �+ ��
����� �� ������ �� ��������� ��� ������� ����� ��� ����� �� �������� ���
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��3
�� ����� ��� ������ ��������� �������������� ������������ ����������� ��
��� ���������� ��
���� ���� �� �� ����� �� ������ ��� �� ��� ������� �� ���������
����� ��� ����� �� � "�"7 ��� ������� ������ 7� ������ ��� ������ �� ��� .�
������� ���� �� �� ��������� ���� �� �� �-����� �� ���� �������� ��� �������
�� ��� �� ��� ��� � �� ��� ��������� �� ��� "��� ���������� ��� �� ������ ��
�� ��� � ��������� ������ �� ��� ���������� �� ����� ��-��� ����������
��� �� ������� ���� ���� ��� �� ������� ����� �� �� ���������� �� ��� .�
������� ���� �� ���� ��� �� �� ��� ���� �� �� �� ��� ����� �� ��� ��� ��
����������� �� ����� ��������� ���� ������� ���� ��� � ���� ����� �� ���
���� ���� � ����������� ��������� ���� �� #���
�� ���� ���� ��� ��� -��� ����� ���� �� ��� ������� �������� ��� �� �����
��� ����� �� �������� �� ���� �� �� ����������� �� ����� � ������ � �����
"��� �� �������� �� � ��������� ���������� ��� �������� ������� ��� ���
.�� ��� ��� ����� ������� �������� �� ������� ����� ����� ����� ��.� ���
�������� � ���������������� ��� ��� ��� ����� ��������� � �� ��� ��������
��� ���� �� �� ��� ��� ��� �� ������� ������ ��� �� ������ ����� ��
�� ������ �� �� ����� �� ��� ������ ��� �� ������ ������� �� ���������
����� ��� ������ �� �� �� ��� � ���� ��� �� ��� ���5 �� ����� ����� ��� ������ �
�� ��. ����������
-&$+�(�&* �$(*��� ��&�!#�
� � �� �� ���� ���� ��� ������� �� ������ ��� ����� �� ��� �� ��������
������� ������ �� ��� �� ��� ����� ����� �� 0������� ��� ���� �� ����@�����
��� ����� ����� ��� �� ���������� �������� �����-��� 0������ ��� ����� �����
�������� ��� ����� �� �� ������� ����� �� �� ������ �� �������� ���� ��� ��
���� �� �������� ���� ������ �������� �� ������ �� ������� ����������� 7� ��
���� ����� ����@����� ��� ����� ������ �� ��� ��� �������� �������� �� ���� ��
1����� ����� �� �� ������
0������ ��� ����� ������� ���� ��� � ��������� ����� ����� � � � ��������
���������� -������ �� �� ���� ��
����� � � ��� �� �(�*(�
�� ���%� � �%�
�� ����� ����� �� 0������ �� �� �� �� ������ ���� �� ��� ��
-���� ���� ���� �� � ��������� ����� �� �� ���� �� ?-������ �(�*(� �� ��� �
��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
������ 1������� ������� �� �������� �� �� �������� ���������� -������� ��
����� ��� ���� ������ �� �� ��� ����� �������� �� �������� ���������� -���
����� ��� ��������� �� ��������� �� � ����� �� ������� ������� � ����� � ������
�������� ��!�� �0������ ��������� ��� 1������� ��� ��� �������� � ��� �� ������� ���8������ �� �� ������ �� �������� ���� ���� ����� �� -��� ����� �� �
���� ��������� ������ �� ���� ����� �� �� ����� �� �� ��� ������� ��� ���
�������� �� �� ���� �� ����������
��� �������� ������� �� ��� 0������ ��� ����� �������� ������ �� ��� ����� �
��� ������ ������ �� ���� ����� ���� ��� ������ ������ ����� �� �����
����� �� � ��������� ������ �� ��������� �� 0������ ��� ����� ���� ���� �� ��
���� ������ ����������� ���� �� �� -���� ���� ����� �� 0������ ��� ����� ���
������� ���� �� ���8������ ����� �� �������� ���� �� �� -���� ���� ����� ��
������ ������� �� ��� ��� ��� ������� ��� �� ���� �� ������� ���������� ��
�� �� -���� ���� ������ �� ��������� �� ���� ������������� ��� �� �� ��1�
-���� ���� ����� ���� �� �� ������ �� ����� �������� ���
�� �������� �� �� ����� ����� �� �� 0������ ��� ������ �� ����@����� ��� �����
����� ��� �� ���������� �������� �����-�� ������ ������� �� ����@�����
������ �� �������� �� ��. ������� �� �� ����� � ��� �� ��� ����� �� ���
�� ������ ������� �� ���������� �������� ������ �� ���� ��� ������ ������ �
��� ��� ���� ������� ������ ��� ���������� ��� ������� ��� �����������
����������� ��� ���������������������� ������ ��� ����� �� � ������
��������
�� ����� ��� �������� ������ �� ����@����� ��� ����� ����� ��� ��������
����� ��� ����� �� ���� ��� >��������� �*CA&� ��� ������� � ��� �*CB$��
; � � � �� ��� ���� �� ��� ��������� ����� � �� ���� ������ �� ������
<��� �� �� ����@����� ��� ����� ����� ��� �������� ������ � � � ��
���� � �� �� ������ �� ������� ����� �� �� ��� ������� ����� ��� �����
��������� ,���� ���� ���� �� � ��� �� ��� ����� �������� ��� � �������� ������� ������
<���� �� �� ����� �� ���� ������ ������ ���������� ��� ����� �� ���� ��������
�� ��� ��������
��� ������ ������ !�"���������
�� � �� ��. ������� ������ ��� �-���� �� ����� �� ��� �� ����� ���
������+
� �� ����� �� ��������� �
� �� ����� �� ������ ��� �
� �� ����� �� ���� ����� �� ���� ������ ��� ����� ��� ��� �����
��� �����
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ���
�� �� ����� �� ��� ��������� �� �� ��� �� ����� �� ����� �������� �� ���
����� � ������� ���� ����� ����� ����� �� � ��������� � ������
�� �� ����� �� ��� ������ ��� �� �� �� �� ��� � ���� ������ �� ��� ���5 ��
������ :� ��� ��� ������ ���� ������ ����� � ������ ���� �� � �������
��������� ��� ���� �� ����� ������� �� �-���� ��� ��� �� ��������
�� � ����� ������ ��� ���� ����� ��� ������� ����� �� �� ����� ���� � �� ����� �
����� ��������� ��� ���� 33���44 ������ <��� �� ��� ��� � ���������� ���
����������
� �� ��� �������������
�� ��� �� � �������� ��� ��������� �� ���������� �� � "�"7 ���
��������� ������������� ���� ���� /� �/�� ��� ������� ���� �� ������ (�(��
"�� �� �� .� ����� �� ���� ��� �� ����� � �� �� ����� ���+
������ ��� �� ��� ���������� �������� ���� �������
��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
� "��� ����#�� � ����� ������ �� �� ��� �������� �� �� ������ !���+
������� D���+ %�%%) �� CCCCC ��� ������ ������+ '% ��� �� �� ��� ���������
�� ������ �� ��� �������� �� ��� .�� �� ������
� �#��$� %����#$� �� ������� � � � � ����� �� ������������� !���+
������� D���+ %�%%* �� CCC�C ��� ������ ������+ * ��� ��������� �� ��
������� �� �� ����������� ������ �� �� �-���� ���� �� ���� �������
��� ���� �� -��� �� �������� �� �� ��� ��������� ���� ���
"� � �*�)�"� �(�*&�
�� "� �� �� ���� �������� ��� "� �� �� ��� ��������� ,���� ���� ��
���� ������� ��� �� �� ����� �� %�%%* ��� ���� �� *��� /� �/�� :"
������� ��� ������� ���� �� ��� ����� ���� ��� ��� ����������� ���
���� �� ��������� ����� �� �� �� ��� ������ ������� ��������
� &������ '����� �� ����� ������ ��� �� �� ��� �������� �� ���. ����
���� �� �� ����� �� ���� ������� ���� ����� �� �� ����� ����
�������� �� ����� ����� ������� ��� ��� �����
� ��� ��� ��������� ����� !�� �� ��8��� �� ������� ��������� "� ��
����� ��� � ��� ����� ������� ������� ��� �� �� �� � ��� ��� ���������
� '��#��� (����� #��� ���� ����� �� ��� �� ��� ��� ���������
��� ����� ��� ���� ��� :� �� ��� ���� ��� �������� ���
�����������
� �� ��� ������ �##������� $����
�� �!�&"!((�" 4$��
����� ��������� ���� �� �� ������ �� ������� ��� ��� ��� ���� �� ��� ����� �
������ ���� �� �� ����� �������9 ��� ���� ��� �������� ������ �� �� ������
�� ������ �� ��� �� �� ������ ���� �� �� ������� ������ ���� ��� ������� ��
��� �� ���� �� �� ��. ��� � *�
<��� �� ���� ����� ������� ��� ��� ��8��� �� ��������� ���� �� �������
�� ������� ��������=�������� ��������� �� ���� �� �� � �� ������� ������
�� �������� �� ���� �� ��� �� �� �� ��� �������� �� ��� ��� �� � ���
��������� ��� ������ �� ��� � *� �� ��� ��� �� � ��� ��������� ��� ������
�� ��� � *�
#5��&��6 ��.� �!��&$�&
�� ��� �������� �� �� ��� ��������� ������������� �� �� ����� ��� -���������
����� ������� ����������� �� �� ���������� �� ��� 8��� � ����� �������
:� ��� �� ��� �� ���� �� ������� �������� �� ��� �� ���� �� 1���� ���
��� ��� ��� �� ����� � ��8������ �� ��� �������� ��� �� �� ����� ��� ��� ��
���� �
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��,
*� �� � ��������� �� ������� �� � ������ ����� ��� -���.�� ������� � ����
��������� ������ �� ��� �������� �������
'� �� � ��������� �� ��� ������� -���.�� ����� �� � ������ ����� �������
��� ��� � ����� ������ ���� �� ��� �������� �������
�"!��#�"� !" �$������6 �� �!�&"!((�"
�� �� ��� �� ����� � � � ������� ��� ��� � "�"7 ��� ���������� 7�� ���
����� ��� ������� �� ������ �"#�� ����� ����� � �#>�� ��� ����� �7#� ��
������� ��� �� ������� ����� ��� ��������� ������ ��� ������ ���������
���� �� ����� �� ��� ��������� ��� � ����� ���� ������ �� ���������� ��
��� ��� ��. ������� ��������� ��� �� �� �� �� ����� ���� �� ������
����� ����� � �� ����.��� ��� ������ �� ���� �� ����������� �� ��� �������
������ �� ��������� ����� ������ ����. �� ������ ���� ������� �� ��
��������� �� �� �� ������ ���� �� ���� ��� �� ��� �� �� ��� ���� ��
� ����� �� �� ��������� ��� ������ � �� �� �� ������
����� ����� �� ������� ������
����� (�& ���������� � ���������� � �� ��. ������� ����� ��� � �������
������ ���������� �� ����� ������� � ���������������������� ����7� ���
���� � �� �� ����������� ��� � �� �� ������ ������ ��������� ��� ��� �������
����
�� ����� �7&8 �� �� ��������� �� ����� � �������� �� ������� "7&8 ��� ��
����� ����� �� *7&8� ���� �� �� ����� ������ �� ��������� ������ �7&8 ���
�� ������ ��� ������� #7&8� "��� �� �� � ���������� � ������ ��� �� ������� �� ��
������ ������ �� ��� �� �� ����� ��
"�&� � ��*���� �'���� � � � � ������" �(�*$��
��&� � ��*���� �'���� � � � � ������" �(�*$ �
MFAControllers
MIMOProcesses
r(t) e(t) u(t) x(t) y(t)
d(t)
������ ��! ������ �� ��� ��� ������� �������
��/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
��&� � ��*���� �'���� � � � � �� ����" �(�*$��
*�&� � ��*���� �'���� � � � � �� ����" �(�*$��
#�&� � ��*���� �'���� � � � � �� ����" �(�*$�
�� �������� � ����� �� ������� �� �� ������ ��� �� ����� � ����� ��
����� ���� ��� � �� �� ������
%& �#��&%&���#�� ��� ������ ������
;������ ������ ��������� ��� ��� �� � ���������� � ������� ������
������� ����� ��.� ��� � '������'������ �' � '� ����� �� ���������� �� �����
(�$� ���� �� �� ' � ' ��������� �� ����� (�&� �� �� ' � ' ��� ������� ������
�� ��� ��������� �� �������� �� � � ���������� /**� /''� ��� � � ����������
/'* ��� /*'� �� ����� ��� ���� �� ������ 6**� 6'*� 6*'� ��� 6''�
�� ������ ����� ����� �� �* ��� �' �� ��� �� �� �� ��. ������� �� �� ����
������� ����� ��� �� ������ ��� �� ������� �* ��� �' �� ����� ����� �* ���
�'� �� ����� �� ��� ��������� ��������� ��� �� �� �� ����� �* �� �' �� ��� ���
��� �� ����� �� �� ��������� ��������� ��� �� ���� ���� �� ����� �������
������� �* ��� �'� �� ����� �� ��� �� ����� �� ���������� �� ����� ������
����� ����� �� �* ��� �'� ,���� ���� �� ��� ���������� �� ������ ���� ��
�� ������ �� ��� ������ � ��� ���� ���� ��� ��� ������� �* ��� �' ���
������� ����� � �� ����� �� �� ' � ' ������ �� ����� �* ��� �'
C11v11
v21
v12
v22
x11
y1
x21
x12
x22
d2
y2
C21
C12
C22
C11
C21
C12
C22
−
−
+
+
+
+
++
++
r1
u1
d1
u2
e1
r2e2
ProcessController
������ ��" ���������������� ��� ������� �������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��0
�� �� ����� �� ����������� ��� ��� ������ �* ��� �'� �� ����� �� �� ����
��� ���� ��� ������ �� ������
�� ���� '� ' ������ �� ���� ��� � � �� ?-������ �(�*$� �� -��� �� ' ��� ��
������� ��� � �� ����� (�$ �� �� ����� �+
�*���� �'���="����� �� ���������� /** ��� /''� ��������
�*���� �'���=?���� � � �� ������ ��� ����� ����� �
�**���� �''���=7���� �� ��������� /** ��� /''� ��������
�'*���� �*'���=7���� �� ���������� /'* ��� /*'� ��������
�*���� �'���=����� �� �� ������ �� �� ������ �� �� '� ' ���������
��
�**���� �'*���� �*'���� �''���=7���� �� ����� 6**� 6'*� 6*'� ��� 6''�
��������
�*���� �'���=������ ��� �� �* ��� �'� ��������
�*���� �'���=#����� ����� �� �� �� '� ' �����
�� ���������� � � ��� ������� �� �� ����� �+
�*��� � �*���� �*��� �(�*A��
�'��� � �'���� �'��� �(�*A �
�*��� � �**���� �*'��� �(�*A��
�'��� � �'*���� �''��� �(�*A��
�*��� � �**���� �*'��� �(�*A�
�'��� � �'*���� �''��� �(�*A��
% � % ��� ������ ���������
�� ������� � 8����� ��� ���� ' � ' ��� ������� ����� �� �� ����� �������
������ �*��� ��� �'��� �� �������� ���� ��������� ����� �� �� ���� �� ���������� �� �*��� ��� �'��� ��� ����. ���� ������� �*��� ��� �'���� ���������
�� ������5����� �� �*��� ��� �'��� �� ������ � ��� �� ��������� ������� ��� ������� ����� ����������� ��� ������ �������� �� ��������� ����� ��� �������
�� ����� ����� � ���� �� ����. ��� ������� �*��� ��� �'���9 ���� �� ��������
��� ����� �� ����� ����������� ��� ������ �� ���� �� ����� ���������
������ �� ������� ��� �� ����������� ���� �� ���� �� �����9 ��� ����� ��
��8������ �� �� ��� ��������� ������� ������� ���� ���� �� ���������� �� ���
��1 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
��� �� ������� ������� ���� ������ ����� ��� ���� ����������� �� �� �������
������
"��� ��� � � ���� �� ���������� �� ��� ����� �������� �� ������� � 8����� ��
��� ��� �� ��������� �� � ��������� ������� ������
% � % ��� ������ ������ �
�� ���������� /** ��� /'' ��� �� ��� �������� �� �� "�"7 ��� ���������
��� � �� ����� (�)� �� ���� ��� ����� ���������� �� ��� ���������� ��
������ � �� ����� ��� -�������+
��� ��������� /**+
�**� �� �����*�**�� ��
**� ��� * �(�*B�
�**� �� � ���**� ��� �(�*C�
�**�� � �**�
����*
**� ���**� ��� *� �*��
� ��(�'%�
��**�� �� � �**�**
� �*���**� ���*� �**� ��� **
� ������*
**� �� �(�'*�
�**� �� � �**�**� �*���
**� �� �(�''�
��� ��������� /''+
�''� �� �����*�''�� ��
''� ��� * �(�')�
�''� �� � ���''� ��� �(�'(�
''�� � �''�
����*
''� ���''� ��� *� �'��� �
�(�'&�
��''�� �� � �''�''
� �'���''� ���*� �''� ��� ''
� ������*
''� �� �(�'$�
�''� �� � �''�''� �'���
''� �� �(�'A�
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ���
�� ��� -�������� �** � % ��� �'' � % �� �� ������� ���� ��� �**� � % ���
�''� � % �� �� ��������� ���� ��� /** ��� /''� ���������
**� �� �� �� �����
���� ������ �� �*�� ��� ''� �� �� �� ����� ���� ������ �� '����
�� ���������� �� �� ���������� /*' ��� /'* �� ��� � �� ����� (�A� ����
���������� ������ ���� �� �������� �� �� "�"7 ��� ��������� �� ����� (�) ��
���� �� ���� ������ �� ���� �� �� ����� �� ��. ����� �����
�� ���� ��� ����� ���������� �� ��� ���������� �� ������ � ��
����� ��� -�������+
��� ��������� /'*+
�'*� �� �����*�'*�� ��
'*� ��� * �(�'B�
�'*� �� � ���'*� ���� �(�'C�
�'*�� � �'*� �
'*�
����*
'*� ���'*� ��� *
� ��(�)%�
z −1E3
pN
qN
q3
q2 q0=1
q1
hi
p3
p2
p1
e(t)
EN
E2
E1
E0=1
z −1
z −1
N(.)30
wij
�
�
� �
�
ϕ(.)
ϕ(.)
ϕ(.) ϕ(.)
o(t) v(t)
ψ(.) KsKc
ϕ(.)
������ ��# ������������ �� �� ��� ������� ����
��2 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
��'*�� �� � �'*�'*
� �*���'*� ���*� �'*� ��� '*
� ������*
'*� �� �(�)*�
�'*� �� � �'*�'*� �*���
'*� �� �(�)'�
��� ��������� /*'+
�*'� �� �����*�*'�� ��
*'� ��� * �(�))�
�*'� �� � ���*'� ��� �(�)(�
�*'�� � �*'� �
*'�
����*
*'� ���*'� ��� *
� ��(�)&�
��*'�� �� � �*'�*'
� �'���*'� ���*� �*'� ��� *'
� ������*
*'� �� �(�)$�
�*'� �� � �*'�*'� �'���
*'� �� �(�)A�
�� ��� -�������� �'* � % ��� �*' � % �� �� ������� ���� ��� �'*� � % ���
�*'� � % �� �� ��������� ����� ��� /'* ��� /*' ���������
'*� �� �� �� �����
���� ������ �� �*�� ��� *'� �� �� �� ����� ���� ������ �� �'���
�� ��������� ���� ������� �'*� ��� �*'
� �� � �� �� ��������� ������� �� �� ������
��� �� �� ����� �� ����� �+
�'*� � *� �� 6'' ��� 6'* ��� ������� ������ ��� �(�)B��
�'*� � �*� �� 6'' ��� 6'* ��� �� ��� ������ �� �(�)B �
�*'� � *� �� 6** ��� 6*' ��� ������� ������ ��� �(�)B��
�*'� � �*� �� 6** ��� 6*' ��� �� ��� ������ �� �(�)B��
��� ���� ������� �� ��� �� ���� ���� �� ��� ���������� ����� �������
�� �� ������ �������� �� ���� �� ������ ���� ����� � �� ������� ������� �� ��
���������� � ����� ��� ������
'& �#��&'&���#�� ��� ������ ������
� ) � ) ���������� � ������� ������ ������� ����� �� ���������� �� ����� (�B
��� � ������ ��� ������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��3
r1
r2
r3
e1 C11 u1
d1
d2
d3
y3
y2
y1
u2
u3
C21
C31
C12
C22
C32
C13
C23
C33
G21
G11
G31
G12
G22
G32
G13
G23
G33
e2
e3
++
+
+
+
+
+
+
+
−
−
−MFA Controller 3x3 Process
������ ��$ ���������������� ��� ������� �������
�� �� )� )��� ������� ������ �� ��� ��������� �� �������� �� ��� ����������
/**� /''� /))� ��� ��1 ���������� /'*� /)*� /*'� /)'� /*)� ��� /')� �� �����
��� ��� �� ������ 6** ������� 6))� �� ����� ����� �� �*� �'� ��� �) �� ���
�� �� �� ��. ������� �� �� ���� ������� ����� ��� �� ������ ��� ��
������� �*� �'� ��� �) �� ����� ����� �*� �'� ��� �)� �� ����� �� ��� ���������
��������� ��� �� �� �� ����� �*� �'� �� �) �� ��� ��� ��� �� ����� �� ��
���������� ��������� ��� �� ���� � � ����� �� ����� ������� ������� �*� �'�
��� �)�
;������ ������ ��������� � �� �� -������� ���� ��� �� �� �� ������ ��� ������
����� � ������� ������ ������� ����� �� ���� �� �� ����� ���� �� � � )� ��
���� �� �� � �������� )� ) ��� ������� ������
��� ��������� /$$ +
�$$� �� �����*�$$����
$$� ��� * �(�)C�
�$$� �� � ���$$� ��� �(�(%�
�$$�� � �$$�
����*
$$� ���$$� ��� *� �$��
� ��(�(*�
��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
��$$���� � �$$�$$� �$���$$� ���*� �$$� ��� $$� ��
����*
$$��� �(�('�
�$$� �� � �$$�$$� �$���$$� �� �(�()�
�� $ � *� '� � � � ���
��� ��������� /$�+
�$�� �� �����*�$��� ��
$�� ��� * �(�((�
�$�� �� � ���$�� ��� �(�(&�
�$��� � �$�� �$��
����*
$�� ���$�� ��� *
� ��(�($�
��$��� �� � �$��$�� �����$�� ���*� �$�� ��� $�� ��
����*
$�� �� �(�(A�
�$�� �� � �$��$�� �����$�� �� �(�(B�
�� $ � *� '� � � ��9 � � *� '� � � � ��9 ��� $ �� ��
�� ��� -�������� �$$ � % ��� �$� � % �� �� ������� ���� �$$� � % ��� �$�� � % ��
�� ��������� ����� ��� /$$ ��� /$�� ��������� $$� �� �� �� ����� ���� ������ ��
�$�� ��� $�� �� �� �� ����� ���� ������ �� �����
�$�� �� �� ���� ������ ��� �� ��� ���������� ���� �� ����� ��� �� �� ������
��� �� �� �� ������ �� ����� �+
�$�� � *� �� 6$$ ��� 6$� ��� ������� ������ ��� �(�(C��
�$�� � �*� �� 6$$ ��� 6$� ��� �� ��� ������ �� �(�(C �
�� $ � *� '� � � � ��9 � � *� '� � � � ��9 ��� $ �� ��
� �� ��� �������������
�� ��� �� � �������� ���������� � ��� ��������� �� ���������� �� �
���7��� ��������� ������������� ���� ���� /� �/�� ��� ������� ���� ��
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ���
������ ��% �� ��� ���������� �������� ���� �������
�� ��� � �� ����� (�C� "�� .� ����� �� �� ���� ��� �� ����� � �� ��
����� ���+
� ������#��� "���� "���� �� ���7 ���������4� ��������� ���
��� �� �� ������� ����������+ ��������� ���������� ��� ��� ���
��������� � ����������� �� �������� �� �� ����� � ��� � '� ' ��
)� ) ����� ������ ���� ��� ������ �� ���� ����� ��� ���� ���
������ ��� �� �� ����� �� ��������� ����� ��� �� "�"7 ������ ��
��� ��� ����� ��� �� ���7 ������
� �#��$� %����#$� �� ������� � � � � ����� �� �������������
!���+ ������� D���+ %�%%* �� CCC�C ��� ������ ������+ * ��� ���������
�� �� ������� �� �� ����������� ������ �� �� �-���� ���� ��
���� ������� ������ ���� �� -��� �� �������� �� �� ��� ���������
���� ���
"� � �*�)�"� �(�&%�
�� "� �� �� ���� �������� ��� "� �� �� ��� ���������
��� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
� "��� ����#�� � ����� ������ �� �� ��� �������� �� �� ���� ������
!���+ ������� D���+ %�%%) �� CC�CCC ��� ������ ������+ '% ��� ���
1���� �� ��� �� ����������� /* �� � ���7 ���������� ���� ���� ��
����� �� �� ��� �������� �� ����� 6**�
� )�$#� "���� ���� ���� �� ��� ����� � ��� ���7 �������� �����������
��� �� ���7 ��� ��� ����������� ���� ���� �� ����� �� �� ���� ���
�� �� ���� ������ ��� 1���� �� ��� �� ����������� /* �� � ���7
��� ��� ���������� ���� ���� �� ����� �� �� ���� ��� �� ����� 6**�
��� �� ��� ��� ��� ���������� ���� ���� ������ �� ����� ����
��� � � ��� ���� ��� ����� �������� !���+ ������ �� ��� �� ���
.�� �� ���� ���� ���. ��� �� ����� �� �� 7# ��� #> �������� ?������
�� ���� ��� � � � ����� �� �� 7# ������ ��� ��� �����������
����� �� �� #> ������� E�� ��� �� �� ��8��� �� ���� ��� ����
������� �� ��������� �� ����� ���������
� ��*� ��� ��������� ���� ��� �� ���� ���������� !�� �� ��8��� ��
������� �������� ��� �� ���� ���� "� �� ����� ��� � ��� �����
������� ������� ��� �� �� �� � ��� ��� ���������
� &������ '���� ���� ��*�� �� ����� ������ �� �� �� ���� ���� �� ��
��� �������� �� ���. ���� ���� �� �� ����� �� ���� �������
���� ����� �� �� ����� ���� �������� �� ����� ����� �������
��� ��� ����� ��� 1���� �� ��� �� ����������� /* �� � ���7
���������� ��� �� �� ���. ���� ���� �� 6** �� ���� ������� �� ��� ��
����������� /' �� � ���7 ���������� ��� �� �� ���. ���� ���� �� 6'' ��
���� �������
� ��'� ��)� ��� ��������� ���� �� ��� ��� �� ���������� ���� ����
����� !�� �� ��8��� �� �������� �������� "� �� ����� ��� � ��� �����
�������� ������� �� �� �� � ��� ��� �������� ������� ��� �� �� �� % ��
���� � �� ����������
� &������ '���� ���� ��'� ��)�� �� ����� ������ ��� �� �� ��� ��������
�� ���. ���� ���� �� �� ����� �� ���� ������� ���� ����� �� �� �����
���� �������� �� ����� ����� ������� ��� ��� ����� ��� 1����
��� � '� ' ������ �� ��� �� ����������� /*� ��� �� �� ���. ���� ����
��� ��' �� 6*' �� ���� �������
� �� ��� �##������� $����
� ���������� � ����� ��� ������ ��������� ����� ��� ������� ��� �������� �
'������'������ ����� ��� '� ' ������ �� ���������� �� ����� (�*% ��� � �
��������� ����� �� ��� � � ��������� ����� ��� /������� �� ���������
����� � ��� ����� ��� ��������� ����� ��� ���� ������� �� ����� ���
�����������
;������ ���� �� ��������� ��� ������� �� ������� �� � ���������� � �����
��� ����� ������� ����� ����� ���� �� ��� �� � '� ' ������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��,
ProcessVariable
ControlledVariables
ManipulatedVariables
ControllerOutput
2-Input-2-OutputProcess
u1(t)
u2(t)
y1(t)
y2(t)
������ ��& ���������������� ��������
�($&�'� 4$��
�� <������4� ������ ���� �� � ���� �� � ���� ����� �� �� ��� �� ���
����������� D����� ���� �� ����� �� �� ����� �� ������ ���� ����� �� �� ������
��� ���� �� ���� �:��� � ���� *CC)��
�� ������ ����� ��� �� �� ������ ����� �� ����� 6�8� ��� �������� �** �� ��
������ ���� �� 6**� ��� �� ���
�� ��������� ����� � ��� �� ����� �� �� ������ �� �� ����� �� �� ����� �����
���� �������� ���� �� ��� ���� ����� �� �� ���� ����� ����� �� �� .� �������� �
����������� �� �
�� ������ ���� �� ����� ��
&�� � ���
� ���
�(�&*�
�� ��� �� �� ����� ������ ����� ��� � ��� �� �� ����� ��������� ����� &��
��� ������������ ������ � �� ����� ��� �������+
&** � &'' � & � &�� � �**�''
�**�'' � �*'�'*
�(�&'�
&*' � &'* � *� & �(�&)�
<� �������� �� ����� ������� ����� ���� �� �� ��� �������� ��� ���
������ ������ ����� �������� ����� �� ���������� ������ �� � ���������� �
������
������� !��� �� � �� ������
;�� �������� � ���������� � ������� ������ �� ����� �� �� �� ���� ����
��������� ����� � �� ���� ��� � ��������� ����� ��
��/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
�$�"��6 �(� �
?��� ����� �� �� ���� ���� ��� �� ��� ��������� �� ���� ������ ��� �� ���
����� ���� ���� �� ����� �������
�$�"��6 �(� 2
�� ����� �� ������ ����� ��� �� ���� �� ������ ������ ��� �� �����
������ �������
*� � ����� ��� � ���� ������ ���� ������ ������� �� �� ���� ��� ��
�� ���� ����� ���� �������� 6**� 6''��
'� � ����� ��� � ����� ������ ���� ������ ����� �� � �� ����� ����
�������� 6'*� 6*'��
�� �� �� ��� �� ������ ����+
�� ��� � � � �� ������ �� &�� �� ������ �� *�
�� ��� ��� ������� �� 1���� �� 1��� ��� �� ���� �*' �� �'*
-���� 5���
�$�"��6 �(� 3
�� �� ���� �������� �� ������� ����� ������� ������ �� ��������� ��
�������
*� � ����� ����� ������ ���� �� �� ���� ����� ���� �� 6** ��� 6''�
'� � ��� � ����� ��� ������ ��� ��� ����� ������ ����� ��
�� ������ ���� �������� 6'*� 6*'��
�!&��
*� �� ������ ���� ' ��� ) ������ ����� �� � ��������� � �������� �� �� ����
������
'� #��� ������� ��� ��� �� �������� ��� �������� �� ��� ��
���������� �� �������� ���� �� �� ����� �� ��� ������ ���� ��� ������
�����
)� /����� ������ �� �� �� �� .� ����� ���� ���� �� -������ �� � ���7
������� ������ �� �� ��� ������� �� � ��8�� ��������� � �����
��������� �� �������
������ �� ����������
�� � (�* ����� �� ������� ����� ����� ������� ��� �� �� ��� �� ���������� ��
�� ���7 ������ ��� ���������� �� �� ��� ���������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� ��0
' ��� �� �� ������ (����� ��� ����
�&�"$�&�!� ��$��"� �!�&"!( -&"$&�6*
"���� �� �� ����������� & �� ���� ��
* �%�C � D � *�*�
������ ��� ���� ��� "�"7 ����
������ ���������� �%�A � &
�%�C� �� *�* � & �'�
������ �������� ���� ��� "�"7 ��� ���
���� ��� �������� ����9 �� �� ���7
��� ��� ��� ������ ��������
"�� ���������� �%�& � &
�%�A� �� & � '�
!� ���7 ��� �� ������� �� ������
��� �� �� ���� ��� �������� �����
���!�%(��6 $�# �!.%���$&!" 4$��
�� ���7 ������� ������ ��������� ������� �������� ����������� ���
�� ��� �� ������� �� ���� �� ������� ��� ������������
�!.%���$&!" 4$�� )�29 )�3
"������ �� �� ����� �� ��� ��������� ���� ��*� �� ��������� ����� ��' ��� ��)��� ��� �� ������� �� �������� ������ �� ��� �� ���� �� ������ ���
����� �� ������� �� �� ������ �� ��� ��������� ������ �� ������ �� �� � ���
���������� �������� ��� �������� � ��' ������ �� �� ���� %�& �� �� �������
������ ���� �� ��� ����� �� ����� �� *�
�������� �� ������� ������
�� ����� ������� ����������� ���� ������ ��� ���� ��� ����� �� �� ��
���� �� �� �������������� �� ���� ��������� �������� ��� � ���� 1��� �� �
������ ���� ����� ���� �� � ��� ������� ���� �� � �� ������� ,� ����� ���
������� ������ �� ��.�� ��� ���� �� ��� ������ � ������ � ���� �� ��� �����
"��� �� ��� ���� ��.� � ������������� ����� ������������ ���� ����� ����
��������� �0��� ����� �������� ����� ���� �� ���� ���� ������ ��� 0�� ��������
-������� ������ ��� �� ����� �� ������ ��� ��� ������
���� ����������� � ��� ���� ����� �� ����� �� ��� ����� �� �� ������� ������
������� �� �� -������� �� ���� ���� �� �� ��. ��� � ���� �� ���� �� ��.
����������� �� ������� �� ��������� �������� �� ����� �� �� ������������� �
��� ���� ������ �� ����� ������ �� ����� �� �� �+� ������
�� � #�� �� ��� �� ������� � ����� ��� ����������� ��� ������ �� ��������� �����
��� . ��� ��� ������ �� ���� ��� ��� ���� � ���� �������� �� �����
������ �� �� ��. �� ����� ����� �� ��������� � #�� ��� �� �����
������������� �� ���� �� ���� �� ��������� �� ��� �������� ������� ���������
�,1 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
6������ ��.���� � #�� ��������� ������� ��.� ��� �� ����� �� ��� �+� ����� ��
��� ���� *� ����� �� �� ������ ;�� � ��������� �� ������ �� ���� �� ������� ��
��� ������� ��� ����� �� ���� �� ����� ������ ������� ����������
� ������ ������� ������ ��������� ��.� ��� �� ����� �� ��� �+� ����� �� ���
���� '� ��� �� ����� ��� ����������� ��� ���� ��+� ����� ����� ���� '�� �����
������� �� �-�����
� "���� #������� �� � ����� ������� ���� �� ��� ��� ������ ��� ���� ���
������ :� ��� � ���� ����� ���� �� ������� �-���� �� ��������� � "����
#�������� 7��� ��� ��� �������� ��� ��� �������������
� �� ����&���� ��� ��������
����� (�** ��� � � ���. ������� ��� � ���������������������� ��������� �����
�� ������ ������� ����� ��� �� ��������� ��� ��������� ��� � ����� ���
���� ��� ������
� ����� ���� ������� �� ������ �� ����� � ������� ������ ����� �� ���� ������� ����� � ���� �� �� �� ��. ������� ���� �� ���� �� �� ��������� ��
��������� ��
���� � ����� ����� �(�&(�
�� ��� �� �� �� ����� �� ���� ������ ��� �� ��������� ��� �� �� 33��44 ��� ����������� ������ ���� ���� �� ���� �� ��� . �������� ��� ������� ��������
"��� �� ��� ��������� �� �� ����� ��� ������ ��� ������ �� ���� �������
��� ������ �� � ���� ���� ������ .�� ��� �� -���������� ����������� ��
�� ������
DelayPredictor
MFAController
Processwith large
time delays
r(t) e(t) u(t) x(t)
d(t)
y(t)
yc(t)
+ +
+
−
MFA Anti-Delay Controller
������ �� �������� � ���������� � ����� ������� �������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,�
/����� �� �� ����������� "���� #�������� �� ��������� ������� ������
��������� ��� ��� �� � ���� ����� ����� �� ���� ��� �� ������� ����
��� �� �� ���� ����������� ��� ��� ���� �������� �� �� ���� ��� ��� �� �����
���� ������� ��� � �������� ��� �� ������ ����� ���� ���� �� ��������� ��
�� ��� ����� �� ��� ��� �� �������� ��������� �� ��� ��� ��� �� ��������� ��
�� ���� ��� �� ' ���� ����� �� ������ ���� �� ������ ���� ��� ��� ������������
������� ��������� �� ��������� ��� �� �� ��� �������������� ���� �� �+� ����� ������ � �� ���� �� � �������� ���� ������ �� ��� ���� ��� �� �������
��������� ��� ��� ������ ���� ������ �� ��� ���������� �� ������
��� ���� ��� ������� ��� ����� ���� �� �������� �������5��� ���� �� ���
�������� ���������� ��������� ���4� ������ ��� ����� ��� ����� � �����
�� ��� ��� ����� ��� ����� ��. �� � ����� � �� � �� �� ��� ���������
�������
� �� ����&���� ��� �������������
�� ��� �� � �������� ��������� ��� ��������� �� ���������� �� �� �����
���� ��������� ������������� ���� ���� /� �/����� ������� ���� �� �� ��� �
�� ����� (�*'� "�� .� ����� �� �� ���� ��� �� ����� � �� �� ����� ���+
������ ��� �������� � ��� ���������� �������� ���� �������
�,2 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
� )�$#� "���� �� ������� ���� ��� �� �� ����� �� ������� ��
��� �������� ��� ��������� ���� ��� ��������� ��. � "�"7 ���
����������
� *������#�� %���� <��� �� �� ������� ����� ��� �� "�� ��� �� ����������� ��� ��������� �� � *�� � ��� �������� � "�� ��� ��� ����
� �� ;�� �� �������� ���1 �%�� � *� �� �� ������� ������ %� ��
������ �� ������� ��� ��� ����� %� �� ���� �� ����������
� �� ����&���� ��� ������ ������
����� (�*) ���������� � '� ' ���������� � ��������� ������� ������ �������
������ �� ��������� ��� ��������� �� ������� � � ��� ���������� /** ���
/''� � � ���������� /'* ��� /*'� ��� � � �������� �** ��� �''� �� ����� ���
���� ��� ����� �� �� ���� ����� ;������ ������ ��������� ���������� ������
����� � ��������� ��� ������� ������ ��� ������ ������������ <���� �� ��
����� �� ���� ������ � ������ ��������� �� ���� ��������� �� ��� ��������
�� ����� ������� ������
;�� � ����� ��� � � �� ��� ��8�� ������� ������ ���� ��� �� ����� ���
������ ���� � � ���� ��� ���� ��� �� ��� �� ������ ������� ��� ��� �� ��.
C11
D11
D22
v11
v21
v12
v22
yc1
yc2
x11
y1
x21
x12
x22
d2
y2
C21
C12
C22
G11
G21
G12
G22
−
−
+
+
++
+
+
++
+
+
++
r1
u1
d1
u2
e1
r2e2
2x2 Process
2x2 MFA Anti-Delay Controller
������ ��� �� ������� � ��� ������� �������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,3
c1
r1 e1 e2 u2 y2 y1u1 = r2
Inner Loop
Outer Loop
P1 - Process 1
c2 p2 p3+
−+
−
������ ��� ���������� � ����� � �� �� ������� �������
�������� ������� �� �� ���� ��� ��� ������ ��� ��� ������ ������� ������
���� �� ���������� �� ����� (�*(� � ������ ����� �������� � � ����������� ��
������ ��������� /* ��� �� �������� ��������� /'� �� ���� ��� �������� �� /'
��� #'� ��� �� ���� ��� �������� �� /* ��� #*� �� #* �������� �� /'� #'� ��� #)�
�� ����� �� /* ����� �� ������ �� /'�
�������� ������ ������� �� �� �� �� ���� ����� ������� ����� �� �����
�������� �� �� ���� ����� ���� �� ��� ������ ������� ���������� �� ���� ��� ��
��� ������
<���� �� �� ���������� ����� �� �� ���� �� �� ������ ������� ������ ��
�-������ ��� ��� ��������� ������ ���� ���� ��� ��������� �� #� ��
#�� ���������� �� ���� ���� �� ��1 #�� ������� ��� �� ����� 6���
��� �������� �� �� ���� ������� �� ��� ��� �� ����� �� �� ����� ��������
����� ��-������ �� ���������� �� �� ����� ��� �� ���� 7��� �� ��
���������� ����� �� �� ���� ��� ���� ��� ��� ���� ������ ����� ��� �����
�� ����
��� �� ������� ������ ������
!���� ��� ���������� �� ���� � ������ ������� ����� ��� �� � ����� ���������
"��� �� ��� ��������� ��� �� /' ��� ������� ��� ����� ������� �������
�� ��������� �������� �� �� ���� ��� ��� ����� ��� ����� �� ������ ��
����� �������� �� #' ��� ����� � ���� ���� ���� �� ������������� �� �� ����
��� ��� �� ���� ��� ���� ���� �.�� � ��� ��� � ���� ��� ������ ���
�� � ��� ��� � ���� ���� ��� ��� �����
�� ��������� ���� ��� ����������� � ��� ��������� ��� ���� �� ������ �����
��� �� ��������� ���� ��� ��� �� ������� ��� ��� �� �� ����� �� ��� ���
������ ������� ����� ���� ���� ���� �� ����� � ��� ���������
�,� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
�������� ������� ������ ������
"�������� �� ������ ������� �������� ���� �� � ����� �����5����� �����-�
���� ��� �� �� ����� ������� ��������� <��������� �� ��������� �� ������
������ ���8����� ��� �� .� ����� ����� � �� ����� �� �� ����� ����� � ���
����. ��� ������ ���8������ �� ����� �� �����5��
�� �� ��������� �� � ���� �� ������ ������� ����� �������� ���� ���������
������� -��� ��� �� ������� �� ���� ��� �� �� �� �� ���� � ����1
�����5����� ��������� �� �������� �� ������ ������ ���8�����9 �� ��� �����
��� � ��� �� �� ����� ����� � ���� ��� � 33�����44 ������ ���8������ ��
-������ ��� ��� ���� ����� ����� � ������ �����F
��� 1���� �� ���������� ���� �������� ��� � ������ ������� ����� ��
������� �� ���� ������� ����� � ������� ��������� ������� ��� �
��� ��� ���������� �� �� ����� � �� ��� �� ������� ������ ������
������ �� �� � �� �� ������� �� ��� �� ���� �� ���� ��� �� �� ���
�� ������ ���� ����������� � ������ ���8����� ��� �� ������� �� ��� �� ���
���.�
�� �� �������� �� ����5 ���� �� ��� ������� � 8���� �� ������ �� ��� �� -������
����� �� �� ���� ���� �� ����� �� ������� �� �� ������ ������ ��� �� �� �����
������� �� ��� ����� �� ������� �� �� ������� ��� ����� ��� �
������� ��� �� �� �� �� ����� ��� ��� ��� �� ��. � �������� ������
������� ������ �� ���� �� ���� ����� �� ���� ��� �� �� �� �� �������� ��
����1 ������ ������ ���8������ �� ������� ���������4� ����� �� ��� ��
�� ������ ���8����� �� �� ������� ���������� �� ��� �������
������� ��� �� ������ ������ ���8����� ��� ���� �� ������ ������� ��
����. ��� ������� ���� �� ������� ��� �� �� ���4� �-������ �� ������
�������������
��������� ������ �� (����� )�������
�� �������� � ������ ������� ����� ��� � ���-� �������� �� �����4� ��������
����� �� "�1 "���� �� 5�� ����� -������ � 8���� �� � �������� ��������� �
"�1 "���� ��� � ����� ��� ��� ����������� �� �� �� ������4� ��� ���� �� ��
������� �� ������������� ������� �� -������ ����� �� ���� �� ������� ��������
������ �������� ��� ��������� "��� ��� �� ������� � ���� ���� ���
� � �� ��� �� ������� ������ �� ��.� ��� �� ��� �� �� -������ �����
����� � �� ��� ������� �� �� ��������� �� �� � ����������� ��������� ���� �� �
#�� �� ������� ���� -������ ����� ��� �� ���� ���� �� ��������� ��� ��������� �� �
���� ����� �� ��� �� � -������ ����� � ��������� ��� � ��������� ������
������� ������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,�
������� ��� �������������
/������������ �� � ������ ������� ����� ����� ��� ���������� �� �������� �����
��������� �� �� /� �/�� ���� �� ���� �� ����� (�*&� �� �� �� ���� �� "�����
/�������� ���� �� ����� �������/�"* �/*�� ���� �� ������ ������/�"' �/'�
�� ������ � �� ����� ������/�"* ������/�"' �� �� �� �� ���� ����
��� �� �� ���������� �� �� ���� ����� �� ������ ������� ����� ��� ������� ��
���� �� �� ����� ����� �� ������� �� ��� ��� ���������� :� ��� �� �������
�� ������ �� �� �������� ���� ��� ������ � ������ ������� ����� �� ����
� � �� ��� ������
�� ��� ��� ������ �� �� ���������� �� � ������ ������� ����� �� ������ ���
���� �� ����� ���� ���� ��� �� ���� ��� ���� ������� ��� ��.��� �����9 ���
�� ���� ��� ��� ������ �� ��� �� ���� �� ���� ��� �� ��� �� �� �����
��� �� ���� ����
�� ���� ��������� ������� ���� ��� � ��� �� ����� ���� �� �� ����� ��
�������� ������ �� �� ��� ��������� �� ������� ���� �� �� � �������� ���� ���������
������ ��! *���*�� ����+ �� �������
�,� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
������ :� ��� �� �� �������� ��� ������ �������� �������������� �� �� �����
�� �� ��� �� �� ���� ���� �� �������� ����� ��� ��� ���������� �� ���� ���
��� �������� �� ������ ������� ������ ������� �� ���� ������ ������� �����
�� ����� �� ���� ���� �� �������� ��� ��������� �� ��������� ���� ��� ���
������ ���� ��������� ��� ����� ��������� �� ��� ��� 1����� ��������
�������
���������� �� �������
*���� �����#� �� ���������� ������
����� ��� �������� �� �� ��� �������� �� � ������� ���� �� ��. �������� ��
��� ��� �������� �� ��� � ����� ��� � ����������� ������� ������ ���� ��� ���� ��
������ ��� ��� ������9 ��� �� � ����� ��� ��������� �� ���� �� ����
�� �� ������ ��� �� �� ��� ��� �� �� ��. ��� ��.� �������� ������� �� �
����� ��� ��������� �� ��� ����� ������ ��� � �� ��. ���������� �� ���
����� �� ������� ����� �������� -��� ������������
����� (�*$ ���������� � ����� ���G�� ��. ������� ������ �� ������� ������ ����
�� ��� ��� ��� �� �� ��. ��������� ����� �*��� ��� �� ����� ��� ��������������� �'����
�� ����� ��� ��������� �� ������ ��� �� �� �������� ��������� #�������
���� ��� ��� �� ������ ������ ��� ������� �� ����� ��� ��������� �� � � ��
����� �� ��� ����� �� �� ������ ��� ����� �� ��� ��� ����� �� ��� �����
�� �� ������ ������
�� ������� � 8���� ��� �� ����� ��� ��������� �� �� ������� ��� �� ���
���� ������ ���� ���� ��� �� �� ����� � �� ���
Gc(S) Gp1(S)
Gfc(S)
Gp2(S)
r(t) u1(t)y2(t)
y(t)
d(t)u2(t)
u(t)
+ +
++
+
−
������ ��" �������+ �� �� ����� �, ������� �������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,,
�� ��� � + ���
)���� % �(�&&�
�� �� ��� �� �� 0���� ������� �������� �� �� ����� ��� ���9 +��� ��� )����� �� 0���� ��������� �� ����� ����� � ���� ��� ������ ������ ��� �����
��������� ���� �� �� ��������� ��� ������ ��
������ � ���'�����*���
�(�&$�
�� ������ �� �� 0���� ������� �������� �� �� ����� ��� ����������
����� ��� ���������� ��� �� ���� �� � ����� � � � � �������� �� �����
���� ������ ��������� ���� �� ������� ����� �������������
���������� ��� ��������
��� �� �� ��� �� �� ����� � �� ����� � ��� ���������� ����� ��� ��������
�� �� ���� �� ��� ����� ��������� ��� ��������
�� ����� ��������������� �� ������ �� ���� � ���������� ����� ���
��������� ���� ��.� ��� �� �� ��.��� ����������� �� ��� �� ��� �� ����� �
���� ����������� �� �� ������ ����� ���� �� ���� ��������� #������G ���
���� ������ ��� ����������� �� ��� ��������� �� ������ �� ���������� ������
������ ;�� �� �� ��. ��������� �� ���� ��� ������ ��� ����� 8��� ��.� ����
����������� ������� ������ ���� �� ������ ��� ��� �������
��� �� �� �� �� ���� �� ����� ����� ��� ��'��� ��� ��*��� �� ����� ��
����� ��� ��������� ������� /������������� �������������� ��� ��������� ��
�� �� ��� ��������� �� ���� ����� ���� ��� � ������ �� ����������
���������� ��� �������������
�� ��� �� � ����� ��� ��� ��������� �� ���������� �� � �������������
���� ���� /� �/�� ��� ������� ���� �� �� ��� � �� ����� (�*A� "�� .�
����� �� �� ���� ��� �� ����� � �� �� ����� ���+
�� 4$�� )��
�� �� �������� �� ��� �� ������ ���� ��� �� ����� ���� ��� ����� ��� �� ��
����� ��� �������+
��� � ���'��*
�(�&A�
�,/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
������ ��# *������� ���� �������
�� ��� �� �� ���� ��� �� ����� ��� ���������� ��� ��* ��� ��' �� ��
������� ������ ���� ��� ������ 6* ��� 6'� ���������
�� ���� �� ���� ���� �� ����� ��� ������ �8��� �� ������ ���� �� ���� ��
������� �� ���� ��� �������5� �� ����� �+
� �� ��* ��� ��' ��� �� ��� ����� �� ��4� ���� ������ �������
� �� ��* ��� ��' ��� ������� ������ �� ��4� ���� ������ �������
�� ��.� �!��&$�&
�� ��� /������� ���� ��� ����� ��� �� ������ �� �� ��� �������� �� ��'�
���� �� ����� �� �� ���� �� ������ ��� ��� ����� �� ����� #>�
���������� ��� ��� ������� �� +���� ���� �����
� ����� ��� ���� ��� ����� ��� ��������� �� ������ � ����� ���
���������� �� ��� � �� ����� (�*B� �� ������� ��� ����� ��� ��� �� ��* ���
��' �� �� � ����� ����� ��� �� ��� ���� ��� <���� �� �� ����� �� ����
������ ��� ��� ������� ���� �� ������ ������� ���� ��� ��� �� /��� �'%%% ��
'%%*�� ��� ��� ������������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �,0
r
+MFA Gp1
Gfcu2
u1 u
d
y2
y3
y1 y+
+
+
+DT
Gp2
−
������ ��$ �������+ �� ��� ������� +��� � ��� ��� � �����
�������� �� �������
'������� ��� ��������
,������� ������� �� �� �� �� ���� ���������� ����� �� ����� ������� ������
;���� ����� ������� ����� ����� ��� � �� ������ �������� �������
�� ��� ���� ���� ��������
�� ���� ����� ���� � �������� ����� �� ��������� �� ������� �� ���� ��� �����
�� ���� ���������� �� ����� �������� ������� ������� �� �� ��������� ��
���� � ����� ��������� �� ��� ��� �� ������� �������� �������
�������������� � �������� ����� ��� �� ������5� ����� ��� �� ���������
��������� ��� �������� ����� ���� �� �������� ������ � ������ � ����
�������� �������� �� ������� ��� �� �������� ������ �� ���� ��
������ ����� ����@����� ���������� ���� ��� ��� ������ �� �� ������� �
������ 8� �� ����� �� �������� ����9 ��� ����� ����������� ��� ����� ���� ��
������
� �������� ��� ��������� ��� � ����� �� ��� ��� � �� ���� �� ����
����� ������� �� ������ � ��� ������� �������� �� �������� ������� �� ����
�� �������� ��� ��������� �� �� ����� ��� ��� �������� ������ ��� ���� ��
������ ��� �������� ���������� � ���������� ��� �� � ������ ��������
����� ���� ��� ���� �� �������� �� ��� ��� ��������� �� ������� �������
����������� ������ � �� ��� ��� �� � ���� �������� ��.� � ����� ���� ����
������
'������� ��� �������������
�� ���� �� ����� (�*C ��� � �� ���� �������� ��� ��������� �� ����������
�/1 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
������ ��% -������ � ��� ���������� �������� ���� �������
�"!���� ����$"�&* �$�&!"
�� ���� �� ����� (�*C ��� � �� ��� �� �������� ������ �� � � ��
����� ���� ��� ����� ������ �� ����� �������� ������ �� � ��� � � �
% ��� *%� � *% ������ �� 1����� �������� ����� ��� � % ������ � �����
������ ,���� ���� �� ���� ��� � � �������� ���� ���.� ��� *% �� ���
�� ��� �� � ��������� ���� ���� � �������� ��� ��������� ��� ��� ���
��� �� �������� �������������� �� ��� ���� ������ ��� �������� �� ���� ���
���� 33���� ��44 �� 33���� ����44 �� ������ � ��� � � ����1 ��� ������
������
;�� ����� �������� ���� ��� �� ��� �� �� ���� � ��� �� �� ��������
���� �� ���� ���� �� �� ���� ����� �� ��� �� ��������� ���� �� ����� ��
1����� �������� ���� � C �� *%�� -��� �������� ���� � & �� $�� �� ��� ���
�������� ���� * �� '�� �� �������� ��� ��������� ��� ����� ����� �� �����
�� ����
"���������� ��� ��� ���������� ��� ���� �� �������� ��� ���������
��� ����� ��� ��� � �������� ����� �� �� ��� ���� ������ ������� ��
����� ��� � �������� ���� ��� �� �� ������5����� ����������� �� �����
����� �� ��� ��������� ���� �� �� ����� �� �� ��� ������� ���� ��� ���
������
�� �������� �� �������� ��� ��������� ������ ������ ��� ����� �������
�� ��� � ������ ��� ���� .� ����� ����� �� ��� ��������� ���������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/�
0�� ��� ����������� ��� ������� ������� ����� �� ����� ������ -�������
������ ��������� ��������� ��� ��� ���� ��� ������� ����������� "���
�� ��� �������� ������� �� ��� ��� ����� �� ��� ���� ������� ���� ������
�� �� �� ���� ��� �������� ���� ��������� �� ������� ����� ��� �� ���������
������ ������� ����� �� �� ���� ���������� �� ������ �� ������ ������� �����
��� ����� ��� �� �� ��������� ������� �� �� -������ ����� � ���� �� ��������� �
�� ���� ��� ����������
��� #, ��������
���� ����� ����� ����� � ��� ��� ������ ���� ���� �������5� ���� ��
�������� �� ���� /���-������ : ������� �� ��� �� 8��� � ��� ��� �����
����� �� � ���� ������ �� : ���� ����� ������ D����� �� ������� ������
-������� ����������� ��������� ��� ������� ����
;��� ������������ ����� �� ����� ���� �������� ��� ������ ���������� ��
����������� ��������� ������ : ������� �� ��� ����� �� :� ��� ����
������ � : ����� �� ��. ������ � �55� ������� �� ��� ���� ��. �� ��� ��
�������� �� �� ����
�� : �55� ������� ������ : �� �� ���������� ��� ����������� ;����
������� : �� � ��� ��������� ��� : ������� �� ������ �� ��������� ������
: ���������� �� ����� ������
�� ��� : ���� ��������� �� � � �� ������� � �� ���� �� : ���� ���� ���
� ���� ������ ��� ����� ���� � �� �� ������� ��� �� ���� ��������
���� ������� �� �������� ���� : ���� ��� ���� ������� ��� �� �� ���������
������� �� ���� �� ��.���� ������������� ���� �� �������� -������ ����� �� ���
���������
��� #, �������������
� "�"7 ��� ��������� ��� ��������� ��� ����� ��� ����� ��� �����������
������������������� �� : ����� �� ��� � �� ����� (�'%� ��� ��� ��� ��
��. ����� � ��� < �� ���� �� ������� ��� �� �� ��������� ���� �� �� :
������ ��� ��� ��� ��� �� ��� ��������� ���� �� ��� �� ���� ������ ���
�� ���� ��������� <���� �� �� ������ ��� ����� �� �� ��� ����������
�� ��������� ���� ��� ��� ��� �� ������� ���� �� ����� ��� ��� ��� ���� �� ���
�����������
��� : ������� ��� ��� ���� ���� �� �������� ������� ���� ����� : �����
2���. ����������������� �� ����� ��� ������� �� ������� ������� ��
��������� �� �������� ���� ��� ������� ��������� ��������
�/2 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
������ ���& ��� �. ���������� �������� ���� �������
������ �� �������
�� ����1 ������� ����������� ��� ��� �� ����� ��� �������� ���� �� �
������ ��� ��������� ������ �������� �����+
*� ��� �� � �� ����� �� �� ����� �������� �� ���� � ������ ���
��������� �� ��� � �� ����� ���� ������� ������ �� �� �� �������
�������� �������9
'� �� �������� ������ ��� �� �� ����� ������ ����������� ������
�� ���� ����� ��� ���������� ������ ����� �������9
)� � ��������� ������ ����� �� ������5 �� ���������� �� ��� ������
���� ����� � ��� ��� ������� �� ��� �� � ���� ������ ��� ��
����������� ������� ������ �����9 ��
(� �� ����� ������� ������ �� ���� ����� ��� ��� ����� ���������
����������� �� ���� �� ������� ����� �� � ���� ������� �����
���.��$( �$�&!" �:$.%(�
�� ����� �� ��������� �� ��� ������ � ������� ������ ������� �� ��
�� ������ �� �� ����� ���� /������ ���� ������� �� �������� ������� �����
�� �� ������� �������� ��������� /���������� �� ���� ������� �������
�� �� ��� � ������� ���� �� �� ����1 ����� �� �� ������ ����
������� ������ ����� ����������� � � .� ����� ��� ��� ������ �������
����������� � ���� ������ �� ���� ������� ������� ����� ������ . ��
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/3
������ ������� �� ��������� ������� ���������� �� ���� ������� �����
���� �������� �� �� � ��������� ���� ���� � ��� ��������� ��� �����������
������ -�������
�� 1������� ���� ������ ����� �������� ��� ���� ������� �����+
*� ��#���� ��#��� D��� � �� ������ ������� � �� �� ���� �� �
������ ������� ��������
'� &�#���� #� �$��� ��#��� :���� �� ������� � �� �� ������� ���
��� ������� ������� �� ��.��� ��� ��� ��� �� ��� �������
)� ��,��#���� #� �$��� ��#��� :���� �� ������� � �� �� ����
���� ���� ������� ������� �� ����� ��� ��� �� ��� ��� ����
����
(� ��� ��#��� D��� �� � �� ������ ������� ��� ����������� ��
��������
������ �� ���������� ���� ���� ���� ' �� ���� )� �� ������ ��� ����� ���
����� ������ ���� � ������������ ����� �� � �������������� ������
���� ����� ���� ������ ��� ��������� ������ ���� �� ������� ������� ���
�� �� ��� ��� ������ �� �� ��� �� ��������� ���� ������������� ��������� ���
������� �������� ;����� � ��� ����� ���� �� ���� �� ������ ������� ���
��� �������������� �� ������� ����� ���� ���� -���.�� �� ��� ��� �� ������� ���
��� ��� �� � ��� ������ �� ���� �� ���� �� ������ ������� ��. �� �������
� ������ �� ��. ��������� �� ��� � � �� ������������� ������� � ���� ������
������ ���� ���������� �� �� �� ���� �� ������� �� ����� �� ����� * ��� '� �� �������
���� ������� �� ������� � ����� �� ������ ������� ��� ��� �� ��������� ���
����� ������ �������� ������������ �� �� � ������ ��� ���� ���.��� 8� ���� ��� ����� ��
�� ������ -������ ��� �����
!����� ��� ��������
� �� ��� ��� ��������� �� ����� �� ������� �� �� ������ ������ ��
���� �� D� ��� ������� �� ������� ����� �� �� � ��������� ����� ����� ����
������ �� �� ���� ����� ��� ������� �� �� ������� ���������� D� ������ �� �����
�� �� ������� �-������ � ������� ����� ��� �� ������� �� ����� �� � ��������
���������� 7�� �� ��������� �� ������� ��� ������� �� ��� ����� ���
������� �������� �� ���������
D� ��� ��� �� ��� � ������� ����� ����� ������ ; �� �� ��� 33�� ���44 ��
���� ���� ���� ��������� �� � � �� ������������ ����� �� ������� �����
�� ������� ;������ �� �� �� ������ � ���������� �� ����� ��� �������
����� �� ���� �� ��������� �������� �� �� ��� ��� ��������� �� � � �� .
�� ����� �� ��������� ������� ������� ������ ��� 1��� ������� ����������
�� ��� �� ����������� ������ ���� �� ����� ������� �������
�/� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
������ ��� /����� ��� ���������� �������� ���� �������
!����� ��� �������������
�� ��� � �� ����� (�'*� �� �� ��� ��� ��������� ��� ����� ��������� ���
��� ��������
;%%�" $�# �!)�" �!��#
��� �� �� ����� ��� �� ����� ����� � �#>� ��� ���������� ���
����� ��������� �� ��� �� � �������� ��� �� ����� ����� �� ���
����� �� �������� �� �������� ����� ���� �� ����� ����� � ������ ��� ��
�����
#> �� ����. 7# �� � ���� ����� �� ���������� ��� ��� #> �� � ����� ����� �
���� ��� ���� ��������� � ����������� �� 7#� ������� �� �� ��� �� �
����� ��� #> �� ��� ������� ���� �� 7# ������������
��� �������� �� ��� ��� � ��� ��� ��� � ������ �� &% ��� ��� ��� �� ��� �
�'% ��� �)% ���� ������ �� ������� ��� ������ ��� �� ���� � '%� �� �
���� � )%�
�($&�'� �!��#
�� ���� �1 �� ���.�� �� �� ��� �� � ����� ��� ��� �� ����� �� ��
������ �� ����� � � ��� �� ���� �1 �� ��� ���.�� �� �� ��� �� � �����
��� ��� �� �� ������ ������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/�
4$�� $&�!
�� ���� ����� �� �� ��������� �� ������ �� ����� �� ��� ������� ������� "���
��� ��������� ���� �� �� �� ���� ������ ������ ��� �� �� ��������
���� ����� �� ���� ���� ������ �� �� ������ ��� ���� ��� ��������� ��� ��� ��
��� 6��� D���� � )� ���� ����� ���� �� ��� ���� ��.��� �� �� � ������
��������� �� ) ���� ����� ���� �� ������ ��� ���� �������
�� �� �������� �� ��������� ���� ���� �� ��� � ���� ��������� ������� �������� ��
���� �� ���� ��� 6��� ��������� ��� ��� � � �� ����� �� ����1
�� ��� ����� ��
�� ������� ����������� �� ��������
�� ������ ����������� ���������� ����� ��������� ��� ������������� ��
������� ������� ������ ������� ������ � ����� � �� �� ������ �������
�� ��� � �� ������������ �� ���� ���-� ������� ������ �� �� ������� ��
��� ����� �� �������� ��� ���������� ��� �� ������� ��� ���
������� ������� ��� ���� ��� �� ��� ������� ���������� ���� ��� ���� ��
������
�� ������� �����������
33��� ����� ��� �� D���44
� �� �� ������� ��� ������ ���� � ���������� � ����� ��� ������� ����
������ ����� ������� ���������� ��� �� ������� ������� ������� ������ ���
������� ����� ��� ��� ����� ��� �.���� ;���4� �������� �� �� ���� �� �����
�� �� ��������� �� ��� �� ����� �� �� ��������� �� � ������� �����
�� ������� ������ �� ��� ������� �� ������� ����������� ��� �������� ���� ��
������� ��� �� ������� � ����� ���� �� ���������� ������ #������ �� �� �������
���� ��� �� ����� �� �� ������� ����� �� ���������9 ���������� ������ ��
����� �� ������ ����� �� ������� ����� �� �������9 ���� -����� ������
���� �������� ������ ����������
�� ������� �� ������� ������ ������� ��������� ������ ���� � ����
���� �� ���� � � ��������� ���� ����� ����� ��� �������� ���� �������
���������� ������� �� ���� �� ������ ������� ����� ��� ����� ���� �
������� ������ �� �� ����� �� ��� ��� ��������� ����������� "��� �����
�� ������ ������� ��� ��� ����� �� ����������� ��� �� ����� ��� ������
�������� �� �������� ���� ��� ��� ��������� ��� �� �� �� � ���� ����
��� ���.� �����
�/� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
�������� ��������� ��� ������
�� ��� ��� ��������� ���������� ����� � �� ������ �� ���� �����
�������� �� �� ����� ��� �� ���������� ��������+
*� �� ��� �. � ���� �������� ��� � ����1 �� ��
'� !� ��� ����������� ������ �
)� �� ��� ��� �� �� �����������4� ��������
(� ��� � �����-� ���� ���� �� ���������
��� ���� .� ����� �� ����� � �� �� ����� ����
-��< $ -�.%(� -!(�&�!�
� ���� �������� �� ������ �� ��� �� �� ��������� � ����1 �������� �����
����� � ����� ��� ������ �� �� ���� ��� ��� ����� ���� ���� ��� �� ���
� ���� �� ����� ���� �� ��� �� ��� ������� ��� �������� ��� �� �� ���G
�������� ������ � ���� �������� ������� ���� ���� �� ���
;�� (( � !".$&�!� '$�($+(�
�� �� � �����H� �� �� ������ �� �� ����������� ��� ����������� ��� ����� � �����
�� �� ����������� ��� ��. ��� �� �������� ;�� ������� � �� ��� �� ���
��� �� ����� � ����������� ������ �� ��� �������� � ����� ���� ��� ���
����� �� ���� �� ����� ���� ������ � ������ #�� ��������� ������ ����
�������� �� �� ������������
�! �!& ��%��# !� &�� � !".$&�!�=� ���"$�*
#����������� ����������� ����� ��� ��� �������� ;���4� ��� �� ���� ����
�� ��� �� .�� ���� �� ����������� �� ������� �� ���� �� .� � ����
����� ��� �� ����� �� �� �� ��� �� �� ������������ ��� ���� ������ ��
�������� ����� ��� �� ���� �� ������ ����� ���� �� ��� ��� ��� ��������
��� �� �� ����������� ��� ��� ������������
%%(* $ ��������� ��$& ��&� &�� %%(��$&�!�
�������� ���� ���� � � �� �� ��� �� ��� ������� �� ����������
������� ��� �������� ����� ��� ��� ���� ��� ������ �� � � ��� ����������
������� �� ������� ������ "��� ������ ��� ������ ��� ���� ����� ��� ������
�������� �� ����F 0�4� �� �� �����-� ���� ���� �� ����������
� � ��� ������ �##����
�� � �� �� ��� ������� ����� �� ����� ��� �� ���� �� ����������
��������� ��� ���� ��� �� ��� �� �� �� ����� �� �� ����� ��� �����������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/,
-��< $ -�.%(� -!(�&�!�
#�� ������� �� ���� ���� �� �� � ���������� ��������� ��� ��� ��������� ��
��� �� ���������� :� ��� #�� �� ������ ��� ���� �� ������� ����1
������� �� ���� ������ #�� ������ �������� �� ������ �������� �� �� ���
��������� ������� �� ���� 7� �� ���� ����� ����� ��� ������� �������
������ ��� ���� ������� ��� ����1 �� ������ ��� �������� ���� ���
��� �� ���� � ����� ������ �� �� �������������� ��� ����� ����� � ����
��������� ��� �� � ���� ����� �� ������� ������� ����1 ������ ��
���� ����� �� ��� ������� ��� ��������� ��� �� � �������� ���� ���� ���
�-��������
;�� (( � !".$&�!� '$�($+(�
������� ������ �������� �� ��� ��� �������� �� � ������� ����� ���� ��� ���
��� �� ���� ����� ������ �� �������������� ��� ����� ������ :� ���
�� ��� �� �� ��� �� ����� ����������� ������ �� ��� ���� ������ �� ���
�������� �� ������������ ��� ����������
��� �������� �� ����� ��� �������� ����� �� ���� � ��������� ����� ������
�� ��� ����� � ��� ����� ����� ��� � *%����� ��� �������� ��� � ���� �����
����� ��� � *%����������� ��� ��������� �� ���� �� �� ��� �� �� ���� ������
������ ��� �� ���������� �� ��������� �� �� �������� ��� �� ������ �� ���
�������� � ������ � ���� ������ 7��� �������� �� ����� � ����� �����������
� ��� � ����� ������� ��� ������ �� ����� ����� �� ������ ������ ����� ���
���� ���� �� ���� �� ����� � ������ �� ��� ��������� �� ������ �� �� ��
����� ������� ���� ��� ����� ��������
�! �!& ��%��# !� &�� � !".$&�!�=� ���"$�*
� ����� ��� ��������� �� � ���� ����� �� ���. �1� �� ��� ����@�����
���������� �� ����� �� ����� �� � ��� �1� ; ��� ����� �� 1������ ���
��� ����� ������� ������ ��� ����� �� ����� � ��������� ��� ���� ������
;�� �� ��� ��� �� �� ����� ����@����� ���������� �� �������� �� �� ��
����� ��� ������� ������ ����� ������� ������� ��� ������������ �� ����� ��
� ���� �1� �� ���� ���� ���4� ������ ��� ����� �� � � �� ����� ���� ������
��� ������������ #�� �� ����� ��� ������� ������ ��� ��� � ���� ������
��� �� ����� ���� ��������� ��� ������������
%%(* $ ��������� ��$& ��&� &�� %%(��$&�!�
��� �� ����� ����� ��� ��� ���� ���� ; ����� ��� ���� �� �� �� ������������
��� ������� ������ �� �� ������� �� ��� ���� �� ����� ����������� ��� ��
-������� �� � ����� ����� ����4� ������ ����� �� �� .� �� ��� ������ ��
���� ����� �� �������� � ����� ������� ��� ������ ���������
�// ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
�� 1��� ���� ���� � ���� �� ��� ���������� ��� � ����� �� ������
������� ��������� ������� �� ���� !��� ��� ����� ��. �� ������� ����
�������� ��� �������� ��� ������ �� ����������
��� ������ �� ��
"��� ��� ������������� �� ����� �� ������� ������ ����� ������� ��� �55��
���� ��� �� ��� ��������� �� ��� ������� ��.� ������ ������ ��� �� ��
��������� �� ������� �� �� ��.�� �������� ������ ���������� ��� ���������
�� ��� ���������� � ����� ������ �� ����� ��� ���������� �������5� ���
��� ������� �� ��� �� �� ��.��
� ��������� ������ � ��� ������� ������ ������� �� � ����� ��
�����$ ������� ����� ����5��4� � �����@����� '%%* ���� �>�������
'%%*��
- �� ��� � '��
��� �� ���
� � ���������� #�� ���������
� � ����� ��� ������ ���������
� � ����� ��� ����� �� ��. ���������
� � ��55� ���������
- �� ��� �
��� �� � ����� ������ ��� 33�������44 ������ ���������� ��� �������� �� �
�������� ������� ���. ���� ������ �� ���.� �� � �� ��. ���������� � �������
���. �� 8��� � ������� ����� ��� ����� ��� ������� �� ������� � 8���� �� ��
����� �� ����� �� ������5 �� ���� � � �� ������ ��� �� �����
����� � �#>� ��� ����������
;����� �� ������� ���. ��� �� � ���� �� ������� ������� ���� ��� ������
�� ��� �� ���� �� �������� ��������� �� �� ���.� ��� �� ��� ��������� ���
���� �� �� ����� �������� ������ �� ��������� �� ��� ��������� 33��� ��44
� ������ �� �� ����� ���� �� ���� �� �� ��. -���. ��� ���� ������ �� ���
������
- � ..'�&����// � �������
��������� ������� ������ �� ��� ��� �� �� ����� �� �� ��.� �� ����
�� �� ��. ����� �������� �� ��� ��������+ ��������� ���������� ���
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �/0
���������� �������� �� -������� �� �� ����� � �� ���������� �������� �� ���
�� ����� ����� ��� ����� �� ���� �� ����� �� ������� ������ �� �� ����
������ �� ��������� ��������
�� .� �� �� ����� ��� ��������� �� ��������� ������� �� �� � ����� �� ��. ��
��������� ��� �� ��� �������� ��� ���������� �� ��������� ���������
��� ��� �-��� � ����� ���� �� ����� �� ������ ������� �� ������
��������� ��� ��� ��� �� ��� �� � ����� ���� �� ����� �� ������
- � 0�� � ����1
� �� ��. ��������� ��������� ���� �� �� �� ��. ������ �� ����� ��� �����
��� ��� ��� �-��� � ����� ���� �� ����� �� ������ ���� ���� ��� ������
� �� �� ����� ������� ������� ������� ���� �� ����� ���� ��� ����� ������
������ ����� ������� � ���� �� ����� �� ����� ������� �� ���� �����
����������� ���� �� ��� �������� �� ������ � ��� �� ��������� ����������� ����
������� �� ������ ��� ����������� �� ������� �� �� ����� ���� ��� �����
����� ���� ���� ������ � � �� 33������44 �� ���� �������� �� �� ��
��������� ����� � ��� ������
�� ���� ����� �������� ������� ������ ��� ��� �-��� � ����� ����� �� ���
����. �� �� ����� �� ������� ������ ��� ���� �� ������� ������� ��� �� ��
����@����� ����� �� .� �� ��� �� � �� �� ���������� ���� ��� �� ���� 8� �
��� ������ ��������
�� ������� ������ ������� ������ � ��������� ��������� ��� ��� ������� �����
��� ����� �� ����� ��� ��� ����� � �� ����� �+ �� �� ����� �� ����� ����� ��
������ ��� ��� �� ��������� ��� ����� ��� ����� �� �������� ��� ��
����� ��� ������ ��������� �������������� ������������ ����������� �� ��
���������� ��
��� !�"���������
*� "� ������� �� �����$$#-$�� �� �� �� ��� ��������� �� ��� �� �� ����� ��
����� �� ����� �� ����� � �������
'� "� ������� �� ���,$��� ��#-$�� �� �� �� ��� ������ ��� �� �� ����
����� ��� ���5�� :� ��� ��� ������ ���� ������ ����� � ���
���� ���� �� � ���������������� ��� ���� �� ����� ������� ��
�-�����
)� "� ������� �� ����� ������ �� ������� #���� .�� ������� ���� �� �#�� ���
���/� �� � ����� ������ ��� ���� ����� ��� ������� ����� �� �� �����
���� � �� ����� � ����� ��������� ��� ���� 33���44 ������
�01 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
��� ����� �� ���
� 01' ���� �� ��$��� # ��������#��� ���#���� ,� ������� �������
�������� �� ��� �� ���� �� ���� ����� ��� �� �� �������������
���� ����� ���� ���� ������ �������� �� ������� ���� �
����� ��� ������� ����� ������ ���� �� ������ ���� �������� �� ��
���� ����� �� � ������� � �� ���� ������� �������������� ��� ��������
�� � ����� ������ �� ������������� �������� ��� ���� � �� �����
����� ���� ��� 8�����5 �� ������� ������
� 01' #�#��� #� �� ������ ����� ��� ��� ��� �� ���������� 1��������
�� �� ����� �������� �� ���� ����� �� �� ����� �������� �� ���
������ �� ��������� ��� ��� ����� �� ���� �� ������� ��������
� 01' �� # ��-��� �����$$��� ;�� ��� �� ��������� �� ��������� ��� ���
���� �� �� ���� � ������ ������ ���� �� ��� ��� ��� �� � �����
�� ��������� ���� �� �� �� ������ ���������� ��� �� ��� ���� �� ��� ����
���� �� � ������ #��� ���� ��� ��� ���� �� ����
� 01' �� �� # ���$� ��$����� <��� �� �� ��� �� ���� ������� ��� ��
��� ���������� ��� � ����� �� ��� ��� ����� �� ���� ���
�������� ��������� ��� �� ��� ������ �� ����������� ������ ���
���� ��� �����9 ��� �������� ��� �� �� ����� �� ������� ��������
������ ���� �� ����� ���� �� ����� ��� ��� ���������� ���
����� ��� ���������� �� ��� ����� �� ����
��� �������
"� ���� ��� �������� �� ���� �� ��� ������� �� ������ 0�4� � �� �� ��.�
�� �������� ����������� ��� ��������� ������ � ����� ���� ������� �������
��� �� ��� ����������� ��������� "�"7� ���7� ���������� �������� :� ���
�� ��� ����
� �� ��� �� ������ ,�� *���2�
�� ������ ���� ��.� ������� ������� ��������� �� �� �� ���� �����4
;�������� /�� ����� ��� �� ������ ������ 33������ ��� #������� /�������
<���� #������ 2������44 ����� ��� ���� ��������� �� � ����� �� 1��� �����,
�� 0#�#���4� ��� � *CCC ���� �������� *CCC��
���� I��� ������� ���� 7��� �� �� ���� ����� '( ����� � ��� �� � ��������
��� ������� �� ������� ����.� ������� ������� ���� ����� ����� �� ��� ��.
����� ������� �� ���� ��� �� ���� ������ ����� �� ��� ������ �������
#��������� ��������� �� �������� �� ���� �������� ������ �� ����� ��������
������ �� ��8�� ������� �� �� �������� ���� ������� ������� �� ���
������������ ������ ������ ������ ����� ��� ��� � � ����.������ �������
���� ������� ����������� ��� ���� � ������� ����� ������ ��� ���������
��� ��� �� � ������� ������ �� ��������� �������� �� �� �� ������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �0�
������ ���� ��� ������� �� ���� �� ��� �� ������
���������� �� ��������� ��������� �� ������ ������ ���� ���� ��� �����
-������ �� ���� ����� (�'' ���������� �� ��� ������� ������� ��� �� ������
���� ��� �� �� ����4� ;������� �����
�� �� ������ ��� ����� ������� ����� ��� ������� ���� ���� �� ����
�� ������� �� ��� �������� �� �������� �� ������� �� ��������� ��� ������� ����
������ �������� ����� �� ��� -��� �� ����� ������� #�� ���������� �
�������� ��� �� ������� ��� ��� ������ ����� �� ������� � ����
�������� ����� �� ���� �� *& �� '%���
�� ���� �������� /� �/�� ������� ������ ����� ������� ���� �� ��� ���
"�"7 ��� ���������� �� ������� �� ������� �� �� ������ ������ /� �/��
�� �������� �� 8��� � � ������ �� #�� ���� � ������ ������� �� ������ �
����� �� �������� 33 �� ���� ������������ �� ������� ��� ��� /� �/�� *%%J ��
�� ����44 ��������� �� �� ����4� ���� �������� ������� #������ �������
�� �������� ����� ����� ��� ���� '���
����� (�') ��� � ���� �� ��� ���������� �� /� �/�� ���� �� -���.�� ���
������� ������� �� ������� � ����������� ���� �� ������� ��� ���
������ ����� ������ ����� ����� ��� ��������
"��� ��� ������������� �� ��������� ��� � �-���� �� ���� ��� �����������
�� ���� �������� ��� ��� ���������� �� ����� ��� ����� �� ������� ����� ���
���� ��8����� ������ ��� ������5������ ���� ��� ������ �� ����� �������
� 8����� ��� ������� ������
� �� ��� �� ����3��� ���#������� ������
� �����5�� ������� ��� ������� ��� ���������� ��.��� ������� �� �������� ��
�� 6����5��� #���������� /���1 �� "�,7#?/ �� /����� ��� �� ������
�02 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
������ ���� ��� ������� �������
������� 33������� /�.��� ������ ������ /������44 ������� �� ���������
�� � ����� �� 2�����#�-� *�������� ����5��4� ��� � *CCC ���� �/���
� ���� *CCC��
/������ �� ������� ���� �� ������ 5��� ��� �� ������� ������� �� �
����� ����������� �� �-����� "�������� ������������ �� � ������� ������
����� ������� ����� �� �� ����� ��.��� ����� �� �� 6�����K��� #�������
���� /���1 �6#/� ��� � �� ���� �� �� ��� �������
�� ��� � �� ����� (�'(� � ��.� �������� �� � � ��.��� �������� ��� ���
� � ��� ������ ���� ��� :��� �������� ���� ��� �� ���� ����� ���
��� � �� ��� ������� ����� �� ����������� ������� �� ���� �� ���� �����
/������ ����������� ����� ���� ��� ���� ��� ������ ���� ������ �������
� � ��� � � ������� ���� ���� �� �������� ��� � � �� � �
��� ������ ���� �� �� -��� �� � ��� ����� ������ ������ ���� �� ��� ������ ���
��� ���� ��� ����� �������� ��� ��� ����������� �� ��� ����� ������� ��
������� �� �� ��� ��� ��� ������ ��� �� ������� ����������� �� �����
�*�/��
� '� ' ��������� ��� ��������� �� �������� �� �������� �� ��� ��� �����
�� ��� ������ �� ������� �� ����� �������� �� ���7 ��������� ���
����� ���� ��� ���� ��� ������� �� ���� ��� ���������� �������� ���
������ ���� ��� ������������ /���������� �� ��������� ������ ����� �����
���� ���� ������� ��� ���� �� ��� �� �
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �03
Oil Outlet
Gas Gas
Slury Oli Feed
TRC-165
TRC-167
Oil Outlet
������ ���� *������ �� �� � �� ��,��� ���� ���
��������� �� �� ���� ����� �� 6#/� ��� ���������� ������ ���������
������� ��� �� ��� �� �� ������ /������������ ���. ) ����� ��� �� ����� ���
������+ ��� ��� ������� �� ������������� ��������� ���� ��� ����������9 ���� �����
��� ������� �� ��������� �� ����� *�/ ��� ���� ������� ��� ���������
������ -������9 ����� ������� ��� � ����� �� ������� �������� ������
������� ������ ������9 ��� ���� ����� ��������� ��� ����� ��� � �������
����&���� ��� �� ���� $�����3��� �������
���� ��������� ��� ������� ��������� �� �� �� ������� ���� �� ;���� ���� L "��
/��������� �� /�����
�� � ������������ � �������5��� ����� ������ ����� ������� #������ ����.��� �� .�
�� ������ -������� #������ ���� �� ��� ����. �� ���� ����� �� ������� ����� �� �� ����
�� ��� ����.� ������ ���� �� ����9 ��� �� �� �� ��� ����� ������ ���� �� �������
�� ������� �������� ��� �� ;���� ���� L "�� �6���� /�� �;�"/7� ������
��������� ����������� ������� ����� ������� !������� �� ���� ������ �����
����.��� ��� ���� ��������� ��������� �������� �� ������ �.���� �� ������
� �� �� ����������� ������ -�������
�� ��� � �� ����� (�'&� �� . ������ ����������� ����� ���� ���� ���� � �� *&%
���� ���� �� ������� �� ��� ���� �� �� �������5��� ���.� �� ����� ����
����� ���� �� ������� ��� �� ���� ���� ����� ���� �� ������
#������ ����.��� ����� ���� ��������� ��������� ��� �� �� ��������� �
�� �������� ������� �� ������ �� ������ ���� �� ��������� ��������� �� ��
�0� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
ElectricalGalvanizing
ThicknessMeasurement
������ ���! 0 �� ��1��� �����
����.���� ����� ��� �� �� ����� /����������� ��� ������� �� �� �������
�5��� ��-��� �� ���� ����� �� ���� ��� ����� �� ����.���� 0��� ������ ���� ��
���� �� ������ ����.��� �� ������ �� ������ �� ��8���� ��� �� �
����� �����
<���� �� ����� ����� � ����� ��� � ���� �� %G*& ���'������ ������
����.��� ������ ���� ������ �� ��������� �� ������� ���� -������ ����� �
�������������� :� ��� �� ���� � � �� �������5��� ���. ��� �� �����
����� � ���� ��� ������ ��� ���� ���� ������ ���� )% �� *&% �� ��� ������
����� ������� � ��������� �� ��5� �� ������� ���� ���� '% ��� � ����
����� ��-��� ������ �� ����� ������� ������ ��� ��� ����� 7��� ������ �
���� ����� ������ -������ ��� ���� ��. ��������� ������� 1����� ����������
� � ��������� ��� ���������� � �������� �� ������� �� ������ ����.��� �� ��
�� ��� ����� ������ � ����� ��� ��� ��������� ��� ��� �� ��. ��� ��
���� ��� �� -���.�� ������ �� �� ������ ���� ��� ������� ������ ��
������� �� � 8����� ����� � ;�"/7+
*� �����$ �� �$#��� ������� �� ���� %�& ���'� ��� ���������� �����
���� ����.��� ����� %�) ���' �� �� ���� �� ������ �����9 ���
'� #�� �� ���#$$#��� #� ����#���� "��� ���� ��������� �� �� #0/� ���
���������� ��� ��� �� ��� ����� ����� � ������� ��� ���������
������ ����.��� ���������� /������������ �� ������ �� ' �����
D���������������� �� ������ �� � ����� ���� �� ��� ���� ��
��������� ������� �� �� -������ ����� ���
��� #, ������ �� -���� '������3����� �������
���� ��� : ������� ��������� �� �� �� D��� L :��� /����� �� :�������
�1��� D��� ��� :���� � ������ ������� ������� �� ����������� ����� �� ���
: ��������� �� ������� � �� ������ : ��� �� �������5 �� ������� �����
����� ��� �� ������� ������� �� M*A%�%%% � ���� � ���� ����� �������� ��
���� ������ �� �� ����� ��������� �� ������� ��������� �� �� ������� ����� ��
D��� L :����
�� ����� �� �������5� �� � � ����� ����� ��� ������� ������������� ��
������ ����� /������ ��� �� ���� �� ����� �� �������5 �� ������ �� ���� ����
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �0�
: ������� �� ��������� ���� �� �� ������ ����������� �� �� : ����� ��� ��
���� ���� ������ �� �� ����� ����� �
�� �������� ����� �� ������ ��� �� ������� ���� ��������� � � ���������
#�� ���������� �� ������� �������� �� ��� ������������� 7� ������ ��������
����� ������ ��������� �� ����� ���@�� ����� �� ����� ���� �� ���� �
����������� ���� �� ������5 �� ����� ���� ��� ����� �����������
�� �������� : ������ �� *%�$� :� ��� ������� �������� ��� ��
����� �� *' ���� �� : ��� ��� ����� � �� �� �� ���� �� ��
�������� ������� ?1��� ������� ���� �� ����� : ������ �� ������ ������
���� �� �� �� ������ �������� -������ �� ����� �� ���� �������
������� ��� 1����� ��������� 7� �� ���� ����� ������ �� #�� ���� �� ��
����� ������� ��� ����� ���� ����� �� �� 1����� �������� ������� ����� ��
� ���� ��� ���� �� : ��� ��� � �� ���� �� ��������� ������
�� ���������� �� ����� (�'$� � /� �/�� /? ������� ������ ������� ���������
�� �������� �� ������� ���� : ������ �� /� �/�� /? �� ������ �� ��
1������ ��� ��� ��� ������� �� �� ������ 0�������� �� ��� : ���������
�� ���� ��� �� ��������� ������� �� ������� �� ���� ��������� ��������
������ : ������� �� �� D��� L :��� �� �� � �� : ������ ���� *'
�� **� ,�� ���� � ���� ����� ������� ������� ���� ��.� �� ������ �����
CyboCon MFA Controller
Fisher MicroDCT controller
caustic
process stream
������ ���" ��� �. ������� �� �� ��
�0� ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
��� �������� ��� ������� �� ��������� �������� �� 1��� ������� ��� �����
������ ��������� ���� �� ��-�������� �������� �� ������ ����� ���� ������
7��� ��� : ������� ����������� ��������� �� ��� �� /����� �� /��������� ���
!��������� ��<��5���������������� ������ ����������� ����������������������
!����� ��� �� ���������� �����
D� ��� ��� ���������� � �������� �� � � ��� 0�-��� ������ ���������� ��� ��
������ ������ 33��� "������� ������� ��� ��� /������44 ����� ��� �� ������
�� ��� ���������� �� � ����� �� �����$ 0#�#���4� ��� '%%* ���� �"��� ���
������ '%%*��
��� 0�-��� ������� � ��� �� ������ �� ����������� ��������� ��� ����� ��� �����
��� ���������5� �� ������� ������ ������� ��� ������� ��������� �������
���������� ���� ��������� ��� ������������ �� � � ��� �������� ����� ��"!���
����� (�'A ���������� �� ����� ������� �� �� ��� �������� ����� �� ���� ���� ��
������� �� �"! �� �� ��1���5 ����� �� ���� ��������� �1���� �������� ���
�����9 ��� �������� �� ������� �� �� ����� � ���� �� ���� �� �� ������ ���� ��
HP Column
HP Column
Air CompressorsAir Purificationetc.
GuideVanes
AirInlet
Nitrogen
Argon
Oxygen
“Bubble”
CrudeArgonColumn
PID
RichLiquidReflux
VaporizedRichLiquidReflux
MFA
PID
PID
Flow Control
Level Control ofCrude Argon Column
Level Control ofHP ColumnLIC0508
RichLiquid
= Control Loops
= Piping
A
C
B
X + ∆x
Y + ∆Y
Z
LIN Assist
LIN Reflux
Level Controlof Crude ArgonColumn
������ ���# (� �� � �� � �� ��� � ���� �����
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �0,
�� ������� ��������� �� �� ������� �� ���� ��-��� �D0� ����1 ��� �� �� ����
����� �:#� �������� ������ �� ���� �� ���� ����� �� �������� �� ���� �� ��
������ ���� ������ ��� ����� �� D0 ����1 ��� �� �� �� ������ �0#�
�������� ������ �� ��� �� �������� �� :# ������ D0 ����1 ����
�� �� ��������� �� ����� ��� � #�� ��������� ��� ���� ������� �������� ����
��� ���������� �� �� �"! ���� �� �� ����� � ���� �� �� :# ������ ����� ���
������ � 7���� ����� ��� ������� ��� ����� �� ���� ������������ �� �� ����1 ��� �
���� ����� � �� � ������ ����� � #�� ��� ��������� �� ������� ����� �� ����
�� ��� �� �������� �� ������5 ���������� �� �� ����1 ��� � ���� ��� ����� ��
����� �� ��� ������ � ���� ��� ���� �� ����� #�� ������ ��� ��� ����
������ ����� �� ��������� ������������ �� ��� ��� ���� �� ����� �� � ���� ����
���� ������ �� � �� � �����
�� �� ��� ��� ��������� ��� � ��� �� ������� ������� �� ���� � ���������
����� �� ���� ��� ��� ��� ����1 ���������� ��� � ����� �� �� ��� �������
��������� ������ �� �� ��������� ������ �� ���� �� �� ��� �� ���� ��� �������
���� -��� ��� �� ������� �� �"!�� ��� 0�-��� ����� ������ ������ �� ����
������������ ��� ������������� �� ���� ����������� 7����� ���� ����� � �����
���� "��� ��� ������������� ��������� �� ��������� �� ������� ��� � �-�����
������ (�'B �� (�)* ��� �� ���� ������ � ����� ���� �� ������ ����� �� ���
0�-��� ���� ����� �� �������� �� #�� ��� ��� ��������
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
1 14 27 40 53 66 79 92 105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300
313
326
339
352
365
378
391
404
PID Control MFA Control
������ ���$ *��� ����� �� ,�� ������� � �� ��� ���������� �� 2( �� ����
�0/ ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
21
22
23
24
25
26
27
28
291 14 27 40 53 66 79 92 105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300
313
326
339
352
365
378
391
404
PID Control MFA Control
������ ���% /����3 ���+ �� ��� ���� 2( ������� �� ��� ��������
PID Control MFA Control
89
89.5
90
90.5
91
91.5
92
92.5
93
93.5
94
1 14 27 40 53 66 79 92 105
118
131
144
157
170
183
196
209
222
235
248
261
274
287
300
313
326
339
352
365
378
391
404
������ ���& 2������ � ������ ������ +��� �+������� ���� 2( �� ��� ��������
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� �00
MFA Control
PID Detuned Control
12
13
14
15
16
17
18
1 13 25 37 49 61 73 85 97 109121 133145 157169 181 193 205 217229 241253 265277 289301 313325 337349 361373 385
12
13
14
15
16
17
18
1 23 45 67 89 111133 155 177 199 221 243 265 287 309 331 353 375 397 419 441463 485 507529 551573 595 617639 661683 705
Average = 15.66814 KSCFH
Average = 15.87207 KSCFH
������ ��� ���������� �� � � ���+ ������
211 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
��������� �� ��� 0�-���4� ������� ������� ������� � ����� ������� ������
�������� ��� 0�-��� ������ ����� �� �� ���� �� ������ ����� -������ ��������
���� ���� ����������� ��������� ��� ������
����������
�������� <� �� 7�� � ��� �*CB$�� ��#-�$��� �� '�#����� �������3 *#������� #� '���#���
'#$����� ��� #���� /�� ����� ���
/���� 6��� "� �*CC$��0���$,1��� '�#����� �����$ "���� #� '��$��#����� � �����������
��� �� ������ �� �������� ���� "������� I�������� !��������� "�������� /�����
/���� 6��� "� �'%%%�� 01' � �����$ ��� ��-���� /� �"���� 6���� /� �������
6��� ����� D����� /������� /��
/���� 6��� "� �'%%*��� ��-��� #� 0���$,1��� '�#����� �����$ "�#��� 0#�#$�
/� �"���� 6���� /� ������� 6��� ����� D����� /������� /��
/���� 6��� "�� ��� :� ��� ��0�� 0� �*CCC�� 33������� /�.��� ������ ������
/�������44 �� 2�����#�-� *��������� 6��� #� ������� /������ :������ �N� ��� �
*CCC�
����� /���� ��� �� >��������� �*CA&�� 1���-#�� �������3 %���45����� *���������� ����
���� #���� , E��.�
:���� /���� /�� ���� :� 0� ��� ;�� O� :� �*CC)�� '�#����� �����$� ��������� "�����
�� ������� D����� ������� #��.� ,/�
������� /����� �*CCC�� 33������ ��� #������� /������� <���� #������ 2�������44 1���
�������� ��� ��
�������� #� �*CB*�� 1��#���#$� �� *������ �����$ "����� ��������� "����� �� �������
D����� ������� #��.� ,/�
"���� ���� ��� 7����� ����� �'%%*�� 33��� "������� ������� ��� ��� /�������44
�����$� ����
"����.�� �� 6� �*CAC�� *������,�����$ �������� ��6�� �:��� <��. /��� , E��.�
>������� >��� �'%%*�� 33���� �� ������ /������=���� , �����-� ���
������ /������ ������� � >����� �� �������� /��������44 �����$ �������
������ ������
��������� ������
�P ����Q�� O� I� �*CB(�� �������� �����$$�� �������! "���� #� )����� #������:���� �����
, E��.�
�P ����Q�� O� I�� ��� ��� :������� �*CBB�� '����#��� "��� �� *%) �����$$���� ���������
"����� �� ������� D����� ������� #��.� ,/�
�P ����Q�� O� I�� ��� <� ;�������. �*CBC�� '�#����� �����$� ��������;���� , E��.�
������� ������� ��� #�� ��� �*C$$�� 5����#$ �����$� ��6�� �:��� <��. /��� ,
E��.�
<����� "�� ��� �� �� 0��.��� ������ �*CB(�� &�#$,"��� �������� �����$� #�� #�������
0���� 0������
<�55����;�"� �*CC(��1$�������$� ���������"��������������D������������#��.�,/�
/���� 6��� "� �'%%* �� ��-��� � 01' �����$ %������� 6��� 0#�#$� /� �"����
6���� /� ������� 6��� ����� D����� /������� /��
�!#�(��"�� #$%&�'� �!�&"!( )�&� �*+!�!� 21�
/���.� ������ ����� �*CC(�� '��#��� � 0���$,(#��� *��������� �����$� 71���� !��������
#���� 71�����
/������� �� <� �*CCB�� )���� #� '��$��#��� �� *������ �����$ �������� ��������� "�����
�� ������� D����� ������� #��.� ,/�
/������� ������� �*CC%�� "��� �� %������#$ �����$ �������� ��������� "����� �� ����
���� D����� ������� #��.� ,/�
������� #���� ����� �*CBC�� 0�$���#��#-$� *������ �����$� ��������� "����� ��
������� D����� ������� #��.� ,/�
��� O� "� �*CA%�� 330������ /������ "�����=D�� ��� 7�����.�44 % "�#�� '�����
�����$ ��� '*%G''*�
6��� ��� 6������ ��� O �� "��� "�� �*CB(�� '�#����� 1�$�����! *��������! #� �����$�
#������:���� ����� , E��.�
6��.��� �� ��� ��� I� ;� <����� �*CC%�� �������� �����$ ���#������ ��� �� 1$��� *������
%��������� ��������� "����� �� ������� D����� ������� #��.� ,/�
:������ /� I�� ��� "� �� <�������� ������ �*CB&�� ��$�,"��� #� '�#����� �����$3 "���� #�
'��$��#����� #�� #������� 0���� 0������
O��� <� /� �*CB'�� '����#��� �����$ �������� #������:���� ����� ?��� ��� /������ ,I�
0������ E�� �*CAC�� '�#����� �����$� ����� �..�� ����� , E��.�
0������� 6��� �*CB$�� "� �#$��$�� �� #��#���� #� 5����#$ �����$� #���� #���� ,
E��.�
0���� ;������ ����� �*CC$�� "� �����$ 2#�-���� /D/ #��� 00/� <��� D����� �0�
0���.� <��� ����� �*CCC�� %������� ������7 2#�-���8*������ �����$� /D/ #���
00/� <��� D����� �0�
��8��� ������ �*CCB�� 33������� ������ /������ �� �� ?���������44 �� �����$� #���
��� #� ������� /������ /�������
��������� 6� O� �*CBC�� �������� �����$ "������� ��� )�����-���� �����$ ��������
��������� "����� �� ������� D����� ������� #��.� ,/�
��������� 6� O�� ��� /� �� �������� �*CC&�� '��#��� "�����#���� �����$� ���������
"����� �� ������� D����� ������� #��.� ,/�
������ ������� ���� D������ "������ ��� #��� ;� ��� ������ �*CC%�� ����#$ �������� ���
�����$� ��� #���� /�� ����� ���
������� ������� ��� ?�������� K������� �*CBC�� &�-��� *������ �����$� #������:���� �����
, E��.�
,������� O������ ��� �������� ����� ��� �*CBC�� ��#-$� '�#����� �������� #������
:���� ����� , E��.�
"������ "���.��� ��� ���� <����� �*CBC�� '�#����� �����$! ��#-�$���! ���������! #�
&�-������� #������:���� ����� , E��.�
"����.�� �� 6� �*CB*�� �����$$�� 0�$���#��#-$� *��������� ��������� "����� �� �������
D����� ������� #��.� ,/�
;���� �� ��� ��� �� �� "���� ������ �*CC'�� 2#�-��� �� %��$$���� �����$3 ����#$! 1����!
#� '�#����� '����#���� >�� ,������� D������� , E��.�
;���� � <������ ��� "���� "����� �*CB&�� '�#����� ���#$ *��������� #������:���� �����
, E��.�
212 ���������� !" #$%&�'� �!�&"!(
�
���������� ���� � ������������������� ������ ���� ��� �������� ������
������� ��� � �� ��� ���������
������ ����� ���� �� ���� � ����� ����� � � ������ ����������� ��
��� ������ �� �� ���� ����� � �� � ����������� ������� �� ��� ����� ����
�� ���� ��������� �� ��� ����� ����� ������� �� � ��� �� �������� � ���
�� �������� �� ������� ��� ������� � ����� �� ������ ��� � ����� �� �����
�� �������� � ���������� ��������� � �������� ������ ��� ��� �� ��������
����� ������� � � ������ �� ������ �� ������ ������ ������������ �� ����� ��
���� ���������� �!��� �� � � �������� ����� ������� ��� ��� ������� �����
�����
�� � ������ ������� �� ���� ��������� � � �������� �� � ���������� � � ���� ��
�������� �� �� ������� ����� ��� ������ � � ������ �� �! ���� �� �������������
�������� �������� �� � ����� � � ������ ����� � ���� � � ��� �� ����� �����
���� ���� � � ������ �� ������ �� ��� ������ ������ � ���� � � ��� ���� ��
��������� ������ � �� ������� ����� ������ � � �������� �� ��������� ������
�� ��� �������� � � ����� �� � � ������ ��� ����� �� ��� ���� ����������
� � �������� �� �� �� ���� ����� ���� �� ���" � ������ ��� ����� �� ����
��� ���� �������� ��� ������ ��� ������� � ����� �� ��������� ������ ��� ���
��� ���� �������� ��� � � ���� ����� �������� � ��� ������ � � #����$%�� ��
��� ��� � � ������� ���� ��� ��� � � �& ���'� ��� ��� ��� ��� � � ������
���� ����� ����� ��� ��� � ��� ��� ��� ��� �� �� � � ���������� �� ����
���
������� ��� ������� �������� �� ��� ������ � �� ��� ���������� ������������ ��
�������� � � ��������� �� �������� ������ ���� ��������� ������
��������� ���� ��� ����� � ����
(� ������ ������ �� � ������ ������ ��������� �� � � ���� �������� � ���� ����� ��
�������� ��� ��)����� ���� � � ������ � �� �� ����� ������ � ���� � ���� �� �����
������ �� ����� ���� �� � ���� ������ � � ������ ������� �� � � ���� � ���� ��
����� ������ �� ������ ��� ����*��� +����� �������� ����������� ��
������ ��� �� ���� �� ������ ����� �� � � ������� �������� �� ��� ������
���� �� ������ ������ ������ � � ������������� �� �������,
-� +������� ��������� �� � � ��� �� � � ��� �� �������� � �� � � ���
����� ������
.� � � ���/� ������ ������������ �� �������� � � ������ ��� � �� �������
�� � � �������
� � ���� ��� �� ���� ���������� �������� �� ��� �������� � �� ����� ���
��� �� ������ �� ����� ����� ���� �� ����������� ��� ������� +�������� ���
� �� �� ��� ���� � ���������, ����� ��������� ����� �� ��� ���� � �� ������
�������� �� ������� �� ��� �����
� ������ ��� ������ ������ � ����� �� ���� ��������� ����� ������� �� � �
������� � �� ������,
-� ������������ �������� 0��� ������ �� � ���� ��������� ������ ���� ���
� � ��������� �� ������������ ���������� ������� �� ���� ������ ���
������ �� ����� � �� ������ ������
.� �������� ������ �� �������� �� ��������� �� ���� ������������ � � ��
����� �� ���� �� � � ������� ������ ����� ��� ���� �������,
1�2 � � ������ �� ������� ��� � � �������� ���������� �� � ������
1����� � � ������ � ��� ��� ��� �� � ������2� �
1�2 � � ���� �������� �� � ������ ��� ���� 1����� � ���� �� ������
���� ��� �� ����� ������ �� � ��� ������ ������2� ���� ���
������������� ��� ��� �� ������ ��������� ������ ������� � � �����
�������� �����
3� ����������� ������ 4� ���� ��������� ��������� �� �� ��� ��������� ��
����� � � ������ �� � � ������ �� �������
� � ������� �� �������� �����5��������� ������ �������� �� � ����� ������ � ��
��� � ���� ������ �������� ����������� �� ����� �� � ����� �� ����������
� �������� ����������� ��� ��� ��� ���� ����������� � � ���� �� ��������
����� �� ���������� %�� ��� �� �� ��� �� ��� ��� ���� ������ ���������
��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
600.7 0.9
Thousands1.1 1.3
708090
100110120130140150160170180190200210220
������ �� �� �� ���� ������� � �������� ����� ��� ������ ��� � ������ ��� ��� ����������
��� ��� ������� � ����� �� �� ���� �� ������ �������� ����� ��� ��� ���
���������� ����� �� ���� ��� ��������� �� ������ ��� ���� ��������� � ������
���������
�� ��� �� ���� ��� ��� ����� ��� ����������� ��� � ����� ���� �����
�������� ������ 4� ���� ���� �������� �������� �� ������ ������ ��� �� ���
���������� 4� ���� ��� ��� ����� ���� ������ �������� � ������� ��������� �
�� ����� ���� �� ���� ������ ���� ���
� � ������ �� ������������ �� � � ��������� ������� �� � ��� �!� ���� �� � ���
�� 4���� 6�-� � � ������ ���� ���� � �� � � �������� �� �� � �� ���������
����" ������ � �� � � �������� �� � ����� �� � �� � ����� � � ����� ������
������� ��������
������ ��� �������� ��������
�� � � ���������� �� �������� ����� 1��� ����� �� ��� ������ �����2� � �
������ �� � ���� ��� ��� ������ �������� ����� ���� ����� ��� ��������
�� ����� �� � ����� �� � � ������� ��� � � ��)������ �� ����������� ������ �����
��������� �� � ������ � � ���� �� �������� ����� �� ��� �������� ������� ��
� � ��� ������ ������ ����� �����
� � �������� ������ �� �������� �� ��� ��� � ����� �� � � �������� ������
����� ��� �� ��� ��� ����� ������� ����� ����� ����� 7� ������ ����
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ���
����������� ��� ��� ���� ������������ �������� ����� ��������� � � ���
���� ��� ���� ������ �� �������� ������� ���� �������� ������ ��� ������
����� ������ �� ����� ��� �������� ��� ��� � � ���� �� ���������� ������ ��
�� ��)����� ���� � � ������" � �� �� ����� �� ���� ������ ��� ������ ���������
��� ������ ������ �� ��� ���� ��� � � ������ ��� �� #���� ��� %�� �� ��
-89.� ������ �� +� �� ��� +���/� ���������� �� � � ��� �� �� -863� � � ������
����������� ��� � � ���������� � �� ���� �������� �� � �� ��� ����� �� �������
�� ��� � ������������ �������� �� �����!� �� ��� ��������� ��� ��
���������� ����!������ �� � ���� ��� �� ��� �������� ����� ��� � �� � �
�������� �� � �� ���� �� ����� ��������� �!��������� ��� �� ���������
�� ����� ��� ������ ��������� �� ��� � �� ������ ��� ����� ��������� ��
����� ������ �� �� ��� ��� ���� �� � � ����� �� �� ���������� ��� ������ �� ���
�������� � ������� ����������� ��� ��� ������ �� � � ����� �� ���������
������� ������������� �� ������ �������
:����� �� ��� ����� ����� ����� ������ �� �� �������� ����� ��� �� �����
���� �� � � -86;�� �� � ������������ ��� ������ �� � � ����� <� =� �& ���'� ��� 7�
>�������� �������� �� -8?3� � ��� ������ ������ 1@�:2 ����� �� ������
����� � ��� ������ �� � ����� �� ��� ���� ���� �� � � ������� � �
���� ������������ �� ���������� �� � ������� ���� ������ 1:0@2 ��� �� ������
�� ������� ������ ����� ��� ������ ������� �� ������ ������� � �� � � �����
���� �� � �� @�: �������� ������ �� � � �������� �� � � :0@ ��������������
����� �� �� �������� ���� �� ����������� � �� ��� � � -8?6 ���� �� 0�
0)���� �� @�������� ��� �� A���������� ������ � � ���������� �� ���������� ��
� � ����� � ��� � ����� � �� � � @�: ��������� � ��� �����������
� ��� ������� �� ��� ������������ �� � ��� ��������� �� ����� �� � � ���� ��
�������� ������ � ���� ����� ���� ���������� � ��� ����������� ��� ���� ��
7� >�������� �� -8?6� 4����� �� ���� �� ����� ������� � �� ���� ����� ��
���� ����� ������ �� �������� �����, ���� � ��������� ��������� � ��������
�� A� +� A������ ��� <� @� @�� 1-8B92" �����! � ������� �� "������ � ���������
���� �� 0� 0)��� ��� �� @������� 1-8B32" ��� �������� ������ �� ��# �����������
�� <� =� �& ���'� ��� �� C������ 1-8BB2�
> �� ���� �� � � �������� ��� ������ � � ��������� ��� � � ������� �� � �
��� �������� ������ ������ ������� ������� �� �& ���'� ��� >���������
���� �� � ����� ��� ��� �� =� ���� ��� +� 7����� �� +��� >����� :�����
��������� 1����� -8B62� ��� 7� 7��� � ��� A� @��� ������� �� � � D����� �
����� ��������� �� ��� ����� 17��� �� -88.2� ���� � �������� ������ �� ������ � �
�������� ����� ������ � �� � ��� �� ��� ������� ��� ������ ���������� �����
��� ������� � � ������� ������ ��� ��� ������� �� ������� ��� ���� �������
� ��� � � 4�!��� E!��� ������ ��� � � +����@��� �%��%E ������
1+ ��� -88.2�
��. ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
� ���� ��� ������ ��� ��� ����� ��� ������� �� ��������� ��������
����� �������� 1@������ �� ��� -88-2� �� � �� ������ � � � ���� ��� � �����
�*�� � � ������/� �����5������ �� ���� � ��� ���������� �����5������
����� � � ������� ���� ���� � � ����� ��� ������ ������� ��� �� � � �������
� �� ��� �� ���� �� ����� ���������� ���������� ������ ������ ���5� ������
������
�� ���������� ������� � � ��� �������� ������ �� �� �������� ������ �� ��
��� �� �������� ����� ����� �� � � 1@�:2 ������ ������� �� �& ���'�
��� >�������� �� �������������� ����� �������� ����� 1��+2� >� �� ��� ��
� � ������� ��� ������ ���������� ����� ������ �� �!��� ����� ��������
����� 1E�+2�
����� � ������� ������� ��� �������� ��������
� � ������� �� �� �������� ������ �������� �� ��� ����� �������, � � ���������
���� ��� � � �������� ���� 14���� 6�.2� � � ������ �� � � ��������� ����
������ ��� ������ ���������� �� � � ����� ����� �� � � ������ ������ 1�F2�
����� ������ 1+(2� ��� �������� 1@�2� ����5����� ����� ���� � � ��������� ����
���������� ��� � ������*�� � � �� ���� �� � � ������� ����� � � ������ ������
����� � � ������ �� � � ��������� ���� �� � �� ������ �� � � �������� ����� � �
�������� �� � � �������� ���� �� �� ���� �� ��� � ����� �������� ����� ��
� � ������ �� � � ���������� �� � ������ �� ��� �� � � �������� ����� � � �����
������ �� �������� ��� � �� ���� �� � � ������ ������� �� � �� ����� �� �� �� ��������
�������
Process Identifieror
Pattern RecognitionIdentifier Block
Adaptive Block
Process Information/MeasurementPV, CO, SP
MPCor
Rule Based System
Controller Output orController (PID) Parameters
������ ��� ���� ��� ��� ��� � ��� ����
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��/
����������� � � �������� ���� ��� ��� ������� ��� ������ � � ��������
�� � � ������ � �� �� ������ �� ����� ���� �� � �� ����� �� �� �� ��������
���� �� � � �� �� �������� ������ 14���� 6�32� �� � �� � ����� �� �� ���
���������� � ��� ��� ����� ������� �� ���� ��� ������ � � ���� �� ���� �� � �
�������� ������
�� � � �������������� ������ � � � �������� ������� �� � �� � � ������ ����
��� �� ���������� �� ����� ��� ��� � �� ����� ��� �� �������� ����� ��
� � ���������� ������ ����� � � �������� �� � � ��������� ���� �� �� �������� � �
�������� �� � � ������ � �� �� ����� �������� ����� �� �� � ���������� ��������������
�� ���� � �� ��� �� � ���� ������ ���������� � ��!���� ���� ��� ���������� �
� ������� ���������� (��� � � ���� �� � � ������ �� �������� ������ ����
���� 1������ ��������2 ��� �� ������ ����� ��� �� � � ���� ���� ���������
����� 1D�+2 �� ����� ����������� �� � ��������� ������ ��������� 1���2
������ �� ���� ������� �� D�+� �� ��������� ��� �� ��� �������� ��� ��
������ �� � �� � � ��� ������ ����!������ � � D�+ 1:���� �� ��� -8BG2� � �
�������������� ��� ������ ���������� �� ����� ��� �������� �� ��� �����
������
� � ��� ������ ������ ������� �� �& ���'� ��� >�������� ������� ���������
�� � ���� ������ ��������� ��� � ������� ������� ������� � � @�: ������ ��
� ���� ������, �� �� ������� �� � � ������ ������ ���� �� � � ����� �� ��� � ���
1�� � �� ����� � � ������ �������� ������ �� ����� ���������� �� � ���� ������
����� �" ��� ��� ��������2� � � ��������� �� � �� ���� �� �������� ����� �����
����� �� � � �������������� �� ���" ����� �� ��� � �� ���� �� �������������� �����
�������� ������
PIDController
Valve
Position
Process
VariableProcess
(PLANT)
TuningConstants
Modeling /Pattern
Recognition
(OPERATOR)
Setpoint +
−
�
INTUNE
������ ��� �� !�" �� ����� ��� #$�% ����&�
��0 ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
�� � � �!��� ����� �������� ����� ������ � � � ��������� �� � ������ ����������
������ � �� � ������*�� � � �������� �� ���� �� � � ����� ��� ������� ����� ��
� � ������� ������ ������ ��� ������ ������ ������� � � �������� ���� ��
����� � �� ����� �!��� ������� (��� � � �������� �� ���� �� ���������� ���
��������� � � �� ���� ���������� �� ��������� ���� � ���� �� ���������� � ��
��� �� ��������� �� � � �������� ����� ��� �� � ������� ����� � ������ ��
���� ���� � � ������� ����� � � �������� ���� �� ��� � �� ���������� �� ����
���� �� �� � ���� � � ������ �������� �� � �� � � ������ ����� ��� �
������ ��� �� �� ����� ��� �����������
�� � � E�+ ������ � ���� � �� ��� ���� �� ����� �� ���������� ����� ������
�������������� ����� ��� � ��� ����� ������ �� �����H������� �� ����������� � �
������ ����� �� ���� �� � � ����� ��� ������� ������� � � ��� �� ������� ����
� �� �������� �� � � ������ �������� � ��� �� ��)������ ������ ��� ���
������ �� ���� �� @��� ������� ��� � � #����$%�� �� ������ ��� ��� � �� �� ��
��� ������ ��� � �� ����� �� �� �!�������� ����� ������� ���� ���� � ���
������ �� � � �!��� ����� �������� ����� ������ � � � ���������� �� � �
������ ���������� ����� ��� � � �!��� ����� ������ ��� �� ��� �����
�!������� �� �������� � � ��������� �� � � ������ ������� �� � � �������/�
�!������� ��� ��� ������ ��� �� � � ������������ �� �������� ��� � �
�������� ����� � ���� (�� �� � � ��� � ������ �� �� ���������� � � ������� ��
���������� �������� ��� � � ������ �����5������ �������� �� � �� � � ��������
������ ���� ��� ������ ������� ������ ����� ������� �� ���������� ���������
���������������� ����� � �������
������� ����
�� �������������� ����� �������� ����� �� �!����� ���� ������� �� �������� �
������� ���� ���� ������� �� � � ������������ ������ ������ ����,
!��� �� -!�� � -�� .!�� � .�� � � � � �!�� � ��
� �;��� � �� �-��� � � -�� � � � � ����-��� � � �� � -�
� ����� �-��� � -�� � � � � ������ � ���
� ��
!1�2 �� � � ���� �� � � ������ �� � � ������ �� ���� �
�1�2 �� � � ���� �� � � ����� �� � � ������ �� ���� �
�1�2 �� � � �����
�� � � �������� �� � � ������ �!������ �� � � ����� �� ����� ������
%��� � �� �� � � ����� ����� ��� �� ������� �� �� � ���� � �� �- � �. � � � � � ��� � ;�
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��1
� � �������� ���� ��� �� �!������ ��� �������� �� � � ���
����-�!��� � ��$���-������ ����-�����
� ��
����-� � - � -��- � .��. � � � �� ����
$���-� � �; � �-��- � �.��. � � � �� ����-�����-
����-� � - � �-��- � �.��. � � � �� �������
��� � �� ��- ������� � � ���� ���� ������� � �� ��� ��-!��� � !�� � -����.!��� � !�� � .�� ����
���� ���� � ��� �� ����� � �� �����
� � ������ �������� ��� �� ������ �� 1�� � � ���� �� 0@ ���������2,
!��� � �� ����� ����
� ��
�� ��� � �� !�� � -�� � � � � !�� � ��� ��� � �� � � � ��� � � �� � -��
�� � �-� � � � �� �;� � � � ����-�
��� ������� �������������� ����� � �� � � ��� ��
���� � -� � ������ ��� � -� � � !�� � -�� �� �� � -�������
� ��
����� � �������� �� � � ����� � �� ���� �
��� �� ���� �� �������������� ������� �� ��� �� � � ���� ����! ��� � -� �� �������
�� �� �� ����� ���������� �� � � ������� ����� �� (�� ������� � ���� �� � �
������� ���� ������ ����� � 1:0@2 1��� � � ���� ������ �� @�:, ���� � ���
� � 0@ ��� ������� ���� ��������� �� � � ���� �� ���� ��� ������ � � ������ �� ���
�������2�
��������� �� � � ������� ���� ������ ����� ��� �� ����� �� ���� ��!�������
� � ���� �� ����� �� �� �����������,
�2� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
��� � -� � ��� � -���� � -�
��� � -� � ���� � � ��� � -���� � -�� ����
��� � -�� ��� � -�� ������� � -�
� ����� � -�
� �� � � ���� ������ ��������� ������ ; � � � -�
> �� � � ���������� �� � ��� ����� �� ��� ����������� 1����� �� ��� �� � � ������������
�� ���*��2� � �� � � ������� �!������ ���� ������ 1:E0@2 ��� �� ���������,
���� � !���� �� ��� ���� � -�
� ��
���� � �� !�� � -�� � � � � !�� � ��� ��� � �� � � � � ��� � � �� � -�� ��� � -���
����� � ��-� � � � ��� ��; � � � �����-� ��-� � � �������
����������� � � ����� �������������� �� ���� ������� ��!���� ���� ���
1:D02� ��� �� �����
:E0@ ��� :D0 ��� �� �� ����������� ������ �������� 1�� � � ����� ����� ����2"
������ � � �������� �� �������� ����� �� ������ �������� �� � � ��� �/�
�!��������
����� �� ����
� � �������� �� � � �������� ���� �� �� ������� � � ����� ����� ����� �� � �
���������� ���� ��������" �� � � ���� �� �� �������� ��� ����� ������ ���
�������� �� �������� ����� �� � � ���������� ���� ��������� � � ��������
���� ��� �������� � � ����� ������ ����� �� ������ � ���� ����� ������*�����
������
� � ������� ������*�� ����� ��)������ ��� �� ���� �� � � ����� ��������� ��
� � ����� ������ ����� ������ ����,
D����
��;
����.�� � � ��� ���
.�� � ���
� ��
���� � !���� !�����
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �22
!��� �� -!�� � -�� .!�� � .�� � � � � �!�� � ��
� �;��� � �� �-��� � � -�� � � � � ����-��� � � �� � -�
� ����� �-��� � -�� � � � � ������ � ���
��� �-� �.� � � � � �-� �.� � � � �� ����� ���� ���� �������������
�� � �� ���������� � �� � � ���� ��*�� � �� ����� ��� �� ��������� �� � � ����
@������ �� � � ����� ����� ����� � � �������� ������ ���� � -�� � � � ���� � ��� � ��
�� ���� � � �������� !�� � � � � � !�� � � �� �� ���� � � ������ ��)�����
!���� � � � � � !���� � � �� � �� �� ��������� �� � � ���� � � ���� ���� ������ ��/�
��� ��/� ��� �� ���� �� ������ �������� � �� ������ � � ����� �� ���� ��� �������
�������� ������� ��� ����� ������ ���������� �� �������� ������� �� � � ����
��)������� ��/� ��� �� ���� �!������� � �� ��/� �� ��� �� *��� �� ����� ��������
�� ��� �������� ���� ���*��� ��/� � ��� �� ������ �� ���
�� � �� ���������� � � �������� �� ����� ������� ������ ���� � -�� � � � � ���� � �� ��
��������� �� ���� ����� �������" ������ ��� � � ����� ������ �����������
�� ����� ���� ����� �� ����������� � � �������������� ��� ����� ��������� ��
����� �� ��� ����� ����� � � ������� �� � � �������� ����� ����� ��� ��
����� �� ���� ������ ����� ��!�������
� � ��)������ �������� �� � � ������� ������� ������ ��,
��� %� !�� � �� !���� � ��.
� ��
����-�!�� � � � $���-������ ��� � �
�� DF+� � � ������ �� ����� �� ��� � ������ �������� �� � � � ����� ���� �������
1��!� ����� �����2 ������� �� � � ����� ���������� ��� � � ����� �������� � �
������ � �� �� ����� ���������� ��� �� ������
�!�� � �� -�!�� � � -�� � � � � �;����� �-��� � -�� � � � � ��� � �
����� ��� �� �������� �� � � �����,
����� � -
�;
!���� � �� -�!�� � � -�� � � � � �-��� � -� � � � � ��� � �� �
�� � �� !�� � � �� ���� � � !���� � ��
������ � � DF+ ������� ��� �� ����� �� ���� ������ ��� ��!������" �� �� �����
�� �� �����������,
�2� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
����� � �&���-�
$���-�����-�!���
����-� � ����-�����-�� ��&���-�
����-� � - � �-��- � � � � � ��-����-�
&���-� � �; � �-��- � � � � � ���-�����-�
4�� � �� ������� ���������� �� �� ��� � �� � � �������� ���������� �� ������ ��
� � �������� �� �������������� � � ���������� �; ��� �� �� ��� ��� 1� ����
*��2" �� � ����� � � ����� ���� ��� �� �������� � ��� �� �� ����� �� ����������� � �
�������� � �� �� ������������ ��� ���� � ����� ����� � � DF+ �� � �� �� ����� �� ��
��� ���������� �������� �� � � ��)������ ��������� � � ����� �� ���� � � ������
������ !��� ���� � � �������� �� ��� ����� ����� �� ��� ��������� � �� ��� ��
������ �� ���������� � � ���� �� ��������� � �� ��)������ �� ��� ��������� �� ����
�������� ������������ � ������ � � ������*�� ���� ��������� ����� ���� ����
������ ��/� ��� ��/� �� � � �������� �� ������� !���� � � � !�� � � ��� ����� ������
����� � � � ��� � �� �� ����� �����
�������� �� ���� � ��� �������� ����� �� ������
� � ������� �� ��������� � ������� �������������� �� ��� ��� �� ������ �����
����� � �� ������ �� �������� ����� ������ ������ ��� ��������� C������
� �� �� ���� ��)� ����������� �� � �� ������ , � � ��)���� �� � ������ ���
����������� �� �� � � �������������� ������ �� � � ����� �� C�� �� �� ��� ���� ��
� � � ������ ��� ��� ��������� ��� ������ ��� ������ � �� ��� �� ���� �� ���
��� � � � �������
��('* 3�
� � ��������� �� � � �������� ���������� �� ��� ��� � � ������� �������� ����
���� �� � ������� ������ ��� ������ �� ������ ��������������� 0���� ����������
���� ��� ��� ������ �������� � � ������ �������� ��� �������� �������������
� �� ��� ��� ������� ���� �� �������� � � �������� ��,
-� �������� ������ ������ ������ ��� ��� � �������� ������� ���� ��
� � ��������� � �� ����� � � ���� � �� ���� � � ���� ����� � � �������� ��
� � ���� ���� ��� �� ���� �� �������� � � ��� �� ������ �� �������
��.��� ��� � ������ � � �������� ������������ �� � � ��������� �� ����/��� � ��������� �� � � ���������� ���� ��� �� ����� �� ���� '����� ���!�
��� ���������� � �������� �� A� E� �� 7�! ��� A� D� =������ 1-8?;2�
.� E���� � �� � ��� ���� ��� � ��� ����� �� � � ������������ �� � �
���������� ��������� �������� � � ������ ��������� � � ������������ ��
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �2�
������������ �� ���������� �������� ��� �� ���� ���������� � �� ��� ��
���� �� � ������ ������� �� �������� �� ��� �� -�
3� ��� � ������� �������� � �� ���� �������� ��� � � �������� �� � �
����-�� $���-�� ��� ����-� ������� ��� � � �������� �������������
*(&*") (�' ���
����� � � ������ �� �������� ������ � � ����� ������� ��� �� ��� ��� ���� �
�������� ���� �� ���� ����������� �� ����� �� � � �������������� ������� �
������ ����� ����� ����� 1�:7@2 �� ����� ��������� ��� ���� ����� � � ������
������ �:7@ �� �������� �� �!���� � � ������ �� � � ������ �� ����� ��� �����
��������������" ������ �!���� �!�������� �� ��� ��������� �� ���� ���������
���������� ������ ����� � ��� ��������� ���� ����� � ������� ��� � ��������
����� �� ��� � �� ���� ��������� ��� ���� � � ������ ������ �� ������� ��
� � ��������� �� �������� ����� �� � � ���� ����� ����� ���� ���������� � ����
������ �������� �� ������ �� ������� � � �������� �����
4%'�, �&'�&
� � �������� �� ���� ��� �� �� �������� ���� �� �������� ������ �� ��������
� � ��� ������� � � ����� � � ����� � � ������ ����������� � �� ����� �� �������
� � �������� �� � �� � ��� ����� C������ � � �� � � � ���� ��� ��� � �
��� �������� ���� �� �� ����������� � �� �������� � � �������������� ����� D��
���������� �������� � � ���� �� � ������ ���� ��� �� ���������� �� � � �����
�������� ��� ��� ����� � � ������ ��� � �� � � ������ ������ �� ���� � �
�������� �!����� �!���� ������ �� � � �������� 14���� 6�92� E��� � ��� ������
����� ��� �� �� ������ �� �� ��� �� ���������� �� ���� �� ��� �����������
Deadtime
Desired Setpoint
Perfect Control
PV/SP
������ ��' $����� ��� ��� ��� �� �������� ��� � ������ ������
�2� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
������� �� � � ���� �� ������� ��� ��� ���������� �� ����������� ���������
1�� �� ������� ��� �� � � ���� �� DF+2� C����� � � �������� �� �� ������� ����
������� ��������� � �� ����� �� ���� ���� ���� �� � � ���� �� �� �������� ����
������ �� � ��� ������� %� ����� �� ���� ���� �������� �� �����������
� �� � �������� ��� ���� � � �� ��� ��� ������ 14���� 6�62� � �� ��
��������� ���� ��� ������ 1� ���� ��� ������ �� ������� �� � �� ���������
������ ���� ����� ���� ��������� ��� ��������2 ��� �� ���� �������� �� ����� ����
� ����� �������� ��� �� ��������� ��������� �� � ���� � ������ ��� �������
��� �� �������� � � ��� ��� ���� ���� �� ��� ���� ��� ����� ���������
� � �������������� ������
�% #� ��+�,
� �������������� ��� ��� �� ��������� �� ����� �� � ������ ����� ��� �� ������
������� ����� � �� � � ����� �!����� � ������ ���� � � 0@ ��� �� �� ����� ��
������ ������ ������� ��������� �� �� �:D� ���� � �� � � ���� �� �������
�� ���������� ������ 1�������� �� � � ��� �/� �!�������� � � 0@ ��� �� �����
���� � �� � � ����� �� ����� ���� �!����� ;�.�2
� � ���������� ������ ��� �� �� � �������� �� 0@ � �� �� ��� �������� �� ������
��� �� � � �!����� �� ������� ��� ������������ �� � �� ��� ��� ���������� � �
������� ������ ������ ������� !1�2� �� ������ �� !(���� � ���� ��������
Tn − nth time constant
T2 − 2nd time constant
T1 − 1st time constant
KC − Controller gain
PID Parameters
TI − Controller reset
TD − Derivative Time Constant
P - Deadtime
K − Process gain
Model Parameters
������ ��� (������ �� )��� ����� ������ ��� ��� $�% ������ ����
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �2�
������ ����� �� � � ����� ������ ������ ��� � � ����� ��������� �� � � ����
��������� � ��� ����� � � �������� �� � � ������� �� � � ������ �����
!(��� � � �( ��� ��
� ��
� �( ��� � �� !(�� � -�� � � � � !(�� � ��� ��� � �� � � � ��� � � �� � -��
��� � � �-� � � � ��� ��;� � � � �����-�
� � ����� �(��� �� ����� � � ����������� ����� �����" �� �� � � ������ ��
����� ��������� ��� � � ����� ����� �� � � ������� ���� ������� � � ����
�� ���� �� � � ����� 0@ ��� ��� � � ������� ����� �� ������� � � ��� �� ������
�������� ��������� �� � � ���� ����� �������� �� � � �������������� ����� ��
�'��* $ (5 , *6
� � ���������� �� �������������� ����� �������� ����� �� � �� � � ���� ��� ��
���������� ����� ����� ��� ��������� � �������� ��������� �� ����� ��� ����
���������� �� � �� � � ������ ����� ����� �� ����������� �� � � ������ ������ ������
� �� �� �������� ��� �� � � ���� �� � � ����� ���� � �� ��� � �� � � ����� ��
��������� �� � � ������ ��������� � � ����� �� ������������ ������� ����� ���
������ ��� �� � ������*�� �� � �� ���� �������� �������� � �� � � ����� ��
��������� �!��������" � � ����� � � ����� �� ������������ 1� ���������2� � �
����� � � �������������� ����� �� �� 1� �� �� � � �:7@ ��� ������� �����
�������� � ����� ��� ���� ������� ��� ����2� �� �������� ������ � � ������
����� ����� 1������ ������2 �� �������� �� � �������� �� ���� ������ ��������
� �� ����� � �� � � ��������� �!�������� ��������� �� ��� �� ���������" � ������
� � ������� �� � � ����� ��� �������������� �� ����� ������������ � �� ������� �
��)� ����� �� �������������� ����� �������� ������
� � � ������ �� �������������� ����� �������� ����� �� ����� ����� �� � �
�������������� ������ �� � � ����� �� �� �������� ��������� D��� �� � � � �
����� ��� �� �������� ��� ���� ���������� ����������� �!���� �� � � ��������
������ ������ �� ����� ��� ���� ������� ����� �� ���������������� ��� � �������
�� ��� �������� �������� ������� ��� ���� �� ������� ������������ � ��� ��)���� ��
�� ������� �� ���������� ��������* 4� ���� ��������������� ��������� �!��������
�� ������ �� �������� ���� �����" � ������ � ���������� ����� �� ����� �
����� 1����� � ���� � ���� �� �������� � ��)������ �� � �:7@ �����2� 4� ����� ���
����� ��������� �� � � �� � ���� ����� ������ �� ���� �� ������H�������
�������� � ����� � � �������� ����� ����� ������ �� �������� � �� �������
��������� � � ������� ��������� ���� ����� � � � ���� �� ������� �� ����
�2. ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
�������������� ����� �������� ����� ������������ � �� ���������� �����
��� ������� ��� �� � � ��� �/� ����� II@��� 7���� ������ �� �� @�� ������
+������// 1+ ��� -88.2�
�� ��� �� �������� ������� � � ����� )��� ������ � � ����� ������ ����� ��
������ � �������� ������ � �� ���� �� ��� �� � � �������� ����� �� ��� ��
������ ����� �� � � ���������� �������� � � �������� ������ �� � �� ������
������� �!��� ������ � �� ������ ��� � ����������� ����� (�������� � � ���
������� � � �������� ������� � � ��� � � ������ �� ��� ��� �� �!��� �����
�������� ������ ���������� ��� � � ���������� ��� � � ���������� �� � � �!���
����� �������
������������ ����� � �������� ������������� ����
����� ������� ����! ��� ����� ��
+����@���/� �%��%E �������� ����� ��� ���� �������� �� -8BG ����� � ����
������ 1����� � ����������� �� ���� ����� ��� �!��� ����� ��� ������2� � ���
��� ���������� ����� �!��� ������ ��� �������� �� ������*� ��� ��������� ��
������ �� ���� ��� �� �!���� ��� ���� ��� � � �������������� ����� �� ��
�������������� �� ��� ��� ���� �� �������� � � �������� �� � ���� ��� ��� ����
���� ����� �&�� � ������*��� � � ������ ��������,
�&� ������#�
��� � -
� ��
�� � ��������� ������ �����# � ��������� ���������� � ��������� �� ���� ��������
� � 0����� ������
�� ������� ����� ������ ���� ����� ����� 1�D+2 �� �������� �� � � ������
14���� 6�G2� � �� � � �������� �� �� ��������� ��� ����� �� ��������� �����
�� � � �D+ ����� ������ ������ 4� ������ �� ������ ���� ����� ����� ���
������ ��� ������� ��� �� :���� �� �� 1-8BG2�
�� � � ���� �%��%E ����������� �� �!�������� � � � � ������ �� � �
�������������� ����� �������� ����� 1��+2 ������ ��������� �� � � �������
�������� � � ����� �� � � �������������� �� ��� �� ����� ����������� ������� � �
��������� �!�������� ��������� �� ��� ���������� �� �!������ �� � � ������� �������� �
������ ������ �� ������ �� ���� � � �������������� �������� ������ � ������ ��)�
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �2/
Controller
ModeledMeasurement
Offset Resulting from
Unknown Disturbance
ProcessModel
ProcessOutput(Valve Position)
ActualMeasurement
Inverse ofProcessModel
Filter
Setpoint
+
+
−
−
F Gp−1
Gp
Gp
������ ��* �� ����� �����+����� ��� �������
������ ��� ����� �� ��������� � � ������ ���������� ������ �� ��� �� ���� � �
����� ����������� (��� � � �� ���� �� � � ����� ��� ������ ��� ��������
�������� ��� ��������� �� � � ������ ���������� ������ �� ����� � �� �����
� � ������ ��� ��� ��������" �� � ����� � � ���� �� � � �������������� �� ���
������� ��� E��� � � ������ ������� ���������� ������ ���������� �����
� � ������ �������� ��� �� ���� ����� �� � � ������� �������� �� ����� E���
� ��� ���� �������������� ��� ��� �� �������� �� ������ ������ �������� ��
��� �� ���� �� ������� ��� ��������� ��������
C����� � � �%��%E ������ �� ������ ��� � ���� ������ �� � ��� �!��� �����
�������� ����� ������ � �� ���� ������ ���������� ��� ������ �� �������� � �
������ �� ���� ��� ������� ������ ��� �� �������� ��� ������ ���������
�%��%E ������� � � ������ ������� ����� ������� ��� �������� �� �� ����
��� ������� 1� ��������� ��� ������� ����� �� ������� ���� �� �������2 � �
������/� ��� �������� �� ������� �� ��� � ����� �� � � �� ���� �� � � �������
��� ��� ��������� � � �������
�� � � ������ �� ������*��� � � ������ ��������� � � ������� ����� �� ����������
� ��� ��������� � ������*��� � � ����� ��� �������� ��� ���� ������������ ��
����������� ��� ������ ���� � � ������� ����� �� �� ���� �� � � ����� �� � �
������� ��� �� ����� ������ ���������� �����5���� ������� ��� � ���� ��
���������� � ��� � ���� �� �� �������� ��� ����� ���� ������� � �� ������
������ ���������� � ������ � � ������ ���������� ������ �� � � ������� �����
�� �� ��� �� ����� ��� � � ������ �� ���� � ���� �� �� �� ������� �����
(��� � �� ���������� �� �������� � � ������� � ��� ��� ���� ���� �������� ��
� � ������ ���� ������ ���� ���������� ��������� �� �� �����
�� ��� �� �������� � ������� ���� ��������� ���� �� �� �������� ��� ��, �� � �
������� �� ���� ����������� �� ����� ��� ��������J C�� ����� ���� � ������
�20 ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
���������� ����J > �� �� � � ��*� ��� �������� �� � � ����������J �� � � ����
��*�� ������ �� ���� � � ����������J � �� � ��� ��������� � ��� �� ��������
�� � ����� �� � � ���������� � �� �� ����� ������� �� � � ������ ����������
�� ����
�%��%E ������ �� ������ ���� ��� �������� �� ���� ������ ������ ����
������ � �� �� ����� �� ��������� � �� ���������� �� �����*�� �� � ���� � ��
���� � � ��� �� �������� ��������� ����� @���� � � ��������� ������ �� ��
����� ������ �� � � ����/ �� ����� � � ������� ��� ������ � ��� ����� �� ����
������������� � ��� � � ������� ��� ������ ������ �������� �� ����������� � �
������ ��� �� ���������� ����� �����
�%��%E �� ��� � ������� ���� ������ �������" �� �� �� ������ �� ������ ����
��� � �� ���������� ������� �� ���� ���������� � �� ��� �� ���� �� ���� ����
������ ��� �������� ���������� �� �� �!�������� ������� ���� ���
�%��%E/� ���������� ��������� ���� �� ������ ��� ��� ������ ��������� ����
����� ���� ������ ����� ������ �� ��� ��������� ������ ������ ���� ��� ��
�� �� ��������� ���� �� ���� �������� � ��� � �� ���������� ��������� ��� ������
���� �������� �������� ��� ������ � �� �������� ������� ��������� �� �������
��� ��� ��������� ������ �� � � �����
����� "��������
�� �!��� ����� �������� ����� ������ �������� �� ��� ��)� ����������� �����
�� � � ��+ ������ 14���� 6�-2� � � ��������� �� � ������ ���������� ������ � ��
� ������*�� � � �������� �� ���� �� � � ����� ��� ������� ����� �� � � ��
����� ������ ������ ��� ������ ������ ������� � � �������� ���� �� ����� �
�� ����� �!��� ������� � � ��������� �������� ��� ��� ������ ������� �� � �
�������������� ����� ��� �������� ����� �� � � �%��%E ������� �� ���������
��!��
���� � �� ���� ��� ������� #����� � ��
�+��* ��*��* %�
� � �������� �� � � ��������� �� �!��� ����� �������� ����� �� �� ������*� ���
� ������*� ������ ������ �� ����� �� � � ���� �� �%��%E� ������ �� ���� ��
������*�� ��� �������*�� �������� �� � � ������ ��� � ������� ��������� ����
���� �� ������� � � ������� �� ����� @���������� ����� � � ������ ����������
������� �%��%E ���� �� �������� ������ ��� ������� �� � � ������� ������*���
��� ������ ������� ������ ��� ������ ������� (����� ������ �� � ��� �������
��������� �� � � ������ � �� ����� � � ����� ������ �� ����� ��� �� ��������
� ������ ��� ������� � ������ � ����� ��� � � ������ ��� ���� �� ������
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, �21
������ ������ �� ������*��� ������ �� ����� � �� ��� �� ������� �� ������
������ � ����� �� ����������� ������ �� ������� ���������
:������*��� ������ ������ ������ ����� �� � � +( ��� �F ������� +( ����������
�F ���������� ������ �F �������� ��� ���� �� � ���� �� �F ��� +( �������
(����� ������� ������ �� �������� ��� ������ �������� ������� � � ���� ��
�� ���� ���������� � �� �� ������� ������� ���� ������� ������ ������� ������
� ��� � ������*� � � ��� ������ ��������� @��� �� � � ������ �������
������ �������� �� �%��%E ��,
� '������� ������ @� �� � ����� ������������ ������ �� � � �F ���� �����
� (���+��� ���� +����� ���� �� � �����" �������� ������ �� ��������
� �� �� ����� �����
� ��# ������ ��� ������ � ����� � � ��� ��������
� '������ ������ ������� �� ���� ���� � ����� ��� � � �F �������� ���
� � @��
���� �� ������ ����� �� ���� ��������� �%��%E �� ������� �� ���� ���
������� ��)�������� �� ���� ���������� ���������� ���������� �� �������� ������
��� ������� 1��� ��� ��������2�
�(**�&� ���%7� * %�
�%��%E ������� ������ � ����������� �� � � ������ �� ���� �� �������� � ��
� ������ ����� �� ������� � ������ ����� �� � �������� ������ �� �� ���� � �� ����
������ � ����������� � �� �%��%E �� ������ ��� � � ������� � �� �� ���� ��
������� � � ������ �� ���� �� �F ���� ����� ������� ����� ����� +( *���
������ 14���� 6�?2� ����� �F *��� ������ 14���� 6�B2� ��������� ����� � �� �F ���
+( ���� ���� �� � ������� *���� ��� � � ��� �� � ���� 1����2 �� � � �F ��� +(
������� � � +( ��� �F �������� �� �������� ��������� � � ��������� ��
�������� ����� ��� ��� ����������� �� ���� �� ��������� ��� �F ��� +(
�� ������
Normal CO ZoneCO
100%
99%
1%
0%
CO High Saturation Zone
CO Low Saturation Zone
������ ��, -���� �� ./ �� � ����� ���)��� �� ./ 0�����
��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
PV Dead Band
Below the SP Zone
Above the SP Zone
SP Zone
PV
Set Point
� 7"&� �80 -���� �� $1 �� � ����� ���)��� �� $1 0�����
7� ������� ���� �� � � �������� ���������� �� � � +( ��� �F ������� ������
�� ���� ��� �� �������� ����������� ��� ��� ������ � � ������� ���� ���� �� �����
�%��%E ��� ����� ������ � � �F ���� � �� ����� � � ������� � ����������
�����������
@���� � � ������ �� ����������� ���� �� �������� ��� ������� ������������ C�����
�� �� �������� �� ������� � � ���� ���� ��������� ��� ������������ �� � �������
�������� ������ �� ����� ��� ���� ��������� ����� �� � ��� ������� �� ������ �
�� ���� � �� ��� �� ���� �� ��� � � ��� �� � �������� ������� �� � �� � � ������
��� �� � ������ ����� ��� � � �F �� ������� � � ��������� C������ � �� �� ����
�� � ������ � �� ��� �� ���� �� ��� �� ��� �� ������ ������ ��� �� � � ����
���� �� �� ������ ��������� ������ � � ���������� � �� � � �F �� ������� � � �����
���� �� ��� ��� � ����� � � �� � � +( �� ���������� � ��������� �� � ����� �F
���������� (��� � � ��� �� ������ ����� �� ��������� � � ������� �������� ��
������� � � ������ � �� � � ����� �������� ��� ��� ���������� ���������� �� �����
��� � � ������ �������� �� ��)����� �� ���������
(��� � � ��� �� �� ����� �� ���� ��������� �%��%E �!������ � � ������
���������� �� ����� � �� � � ������ ����� �� ����� � � ��������� �� ���� ��
� ������ � �� � � � ������� ���������� �� �F ��� +( �� ����� 1����� ��
��������� � �� ��������� ���������2� ��� �� � ������ � � �F ���� �� ����� ��� �
��� ������� �� ������ ����� ����� ��� � � ����� �� �������� � � @� *���
14���� 6�82�
� �� � � ���� � ���������� ����������� ��� �� � � ���� ��� � ����� ���� ����
����� ��� ���� �� ������� � ��� � � @� *���� �� �����*��� � ��� � �����������
�� � ����� ������� � �� �� ������ � �� �� ����� �� ������� ����������
� �� ��� �� ������� � � ����� ����� ��� �� �)��� � � ������� ����� � �� ���
��� ���� ������ �� ������������ � �� ������ � �� � � ������ ����� ������� � �
�������� �� � � ������� �� �� ����� �� ��� ��������� ��� ���������� �� ��� �� ����
�� ��)������ � � ��� ������
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��2
PV height span
PV time span
PV
SP
������ ��2 $13 $ ����� ���)��� ���4 ��� ���� ��� ���4 ����� �����
4���� 6�-; � ��� � ������ �������� �� ������ ��� �%��%E �� ��������� � �
������ �� � � ����� �������� � � ������� ������,
-� � � ������ ������*�� � � ���������� ��� � � ������ �������� ��
��)����� ����������
.� @������� � ����� �� ���������
3� ���������� �� ������� ��� ������� �%��%E ������*�� � �� � �� �F
��������� �� ������ �� � ���������� ����� � � ����� �� ��� ����� �� � �
����� ������� �� ����� .� � �� ��������� �� ��� �� �� ������ � ������
��� ��������� � � ������� �� �����
9� �%��%E ������� ���� � ���������� � �� �� ������ � � ������� � �
������ ������� �� ��� ���������� � �� ����� �� ������� �� ������ ��
� � �������� ������� �� � � �������� � ���� �� ����� .�
6� � � ������ �������� �� ��)����� ��� � ��� � � ����� ������
�� ���� ����� �� ���������� � � ����������� �������� �� � � ���/�
���������������
����� �� ����$ #�������� ��� �� ��� % ������ ��
�",���(#�' �"� �7 %$ ��� �(&(3�*�&#
(��� � ������ ����� �� ���� ���������� ��� �������� �%��%E �� ��� � � ����
������ �� ���� ��� ������ ��)��������� ��� ���� �� ��� ��)������� �� ��
�����H����� ������ ��� �������� ������� � � ������ �� ���� ���������� )��� �� ��
�!�������� ������� ���� �� � �� ������ ���� ������ � � ������ �� ��� �� ��
�������� � � �������� �� � � ������ � ����� ���������� �� ���� �� ��������
��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
47746044342640939237535834132430729027325623922220518817115413712010386695235181
449 465 4814334174013853693533373213052892732572412252091931771611451291139781654933171
CO
PV
SP
2
1
3 4
5
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
������ ��5 �� !�" �� ����� ����
� � ���������� ���� �� ������� �� � ������ �������� �� � � ��� �� ���������� �� ��
�� � � ���������� ����� � � ���� �� �� �������� �� � � ���� C������ � �
�������������� ������ �� ��� �������� �� ��� ������ �������� ����� � � ������
������� ����� ������ �� ��� ��������� ��� ������ � �� ����� �� �� ������� ��
������� ��� �������� �� � � �������������� ����� �������� ����� ��������
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ���
�(# � �"� �7
�%��%E � ���� � � ������ ������� ����� ������� � � ���/� ������ ������� �����
1���� ������� � ����2� �� � � ������� ������� ��������� � � �������������� �� ������
��)������� �� ����� (� ������ � � ��� �������� �� ��)����� ����� �� � � �������
������� ��� � � ����� ��� ���������
�� � � ��� ������� � ��� �������� �%��%E �� �� �� ��)��� � � ��� ��������
�� ������ ������� �� *�� ���� ��� �� � � ����� ��� �������� 4� �
������ ������� � �� �� �� ���� ��� �� -;K �� .;K� �� � ���� ������� ��
�������� � �� �� �� ���� ��� �� �� ��� � �� 36K� � � ��� �������� �� ��������
��������� �� � � ������� ������ �� ���� ��� � � ����� ��� ��������� 4���
��� �� ���� ������ ������ � �� ��� ����� �%��%E �� ��)��� � � ������
��������,
� ,������� � ��������� � �� �� ���� ������� �� � ����� ���� � �� ��
��� �� � � ��� ��������� ������ ������� ����� �� � �� ����� �� ��)�������
�� � � ��� �������� �� ���������
� '������� ��������� � ������ ������� �� �������� � �� � � �F �� �����
������ ��� �������� ��� � � �������� �� ��� ���� �%��%E �� �������
� � ������ ����� �������� �� � � ������� �F ������
� -��������! ��������� > �� �� �������� ������� �� ��������� � � ���
� ��� ��� � � ����� ���� �� �� � ����� ������� � � ���/� ���������
�������� ��� �������� �� ��)����� ����������
� �- ��������� � +( ��������� ����� �� �������� � �� � � �F �� ��������
��� � � +( ����� ��� � � � �� ��������� *��� � � � �� ���������
*���� � � ������ �������� �� ��)����� ����������
'+(���' �"� �7
@���� � � ���������� �� ���� �� � � ������ �� ����� �� � � ������� �%��%E
���� ��� ���� ����� ���������� ��� ����������� ������*� ������ �������
�� � � ������ �� ���� � �� �� ������ �� ����������� ��� ��������� )��� ��
�� �!�������� ������� ���� ��� D��� ��� �� ����� ������ �� �������
��� �������� ��� �� ������*�� �� � ������ � �� � ������������ @�� � �����������
�� ��� ����� ��������� ������� ��� ���� ������ ������� � ���������� �����
���� ������ ���� �� �������� ��� ������*��� �������� �� ������ (��� � ���
�� ����� �� ������*�� ��� �������� � � ������ �������� �� �������
���������� @��� �!����� �� �� � ��� �� ����� ��� �� � ������*�� �� ��
�����,
��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
�(' ��� �%35 �(* %�# ��(&(�*�& #* �# %$ ���(+ %&
%.���� # �� � 4� �� ����� ��� ��� �� ������������� ��������� � � +(
��� �� ����� �� � � � � � � � �� ��� ���
'����� # �� � ������� ����� ��� ������� ��� ����� ����� ��� ��
������ �� � ����� � ������
,�� � � ������ � >��� � ������� ����� � ��� ���� � ����������� �� � ����
� ��� � ����� � ������ ��� ����� ������� � �� � � �����
������ � � @�
'����� � � ���������� ��������� ��� � ����� ���� ���� �� - ��� ��
������ �� � ����� �
�&%��## �6)�
�� ��� ����� ��� �������� ������� �� �� �������� �� ���������� ������� � � ������
������ ����� � � ������ ��� �� ��������� 4� �!����� � � �� ���� �� �� ����������
������ 1��� �� � ��� ����� ���2 �� ��� �������� ��� � �� �� � �������������
������� � ��� �������� ���� �� ��� ���� �� �� �������� �� � � �������� ������
������ �� �� ��� ����� �� ���������� ����� ������ ����� 4� �!����� ���������
���� �� ����� ��� ��� ��� � �� ����� ���� � �� ��� ���� �� ��� �����
��� ��� �� ����� ������
($�*6 �##"�#� ��� � 3 *#9 '+ #%&6 4%'�
�%��%E ������� � ����� �� ������ ������� �� ���)������� ��� ��� �������� �������
� � ���� ��� �� ��� �����" �� ���� � � ��� �� ���� ����� �� � � �� �� ��� � ����
������������� �%��%E � ���� ������� � ��� ����� ����� ��)������ � � ��� ���
������ � �� ���� � � ��� �� ����� � � ���� ��� � � ���� �� ��� ������� C������
� �� �� � �������� �� � ��� � � ����� ��� ��������� ��� �� ��������� ������
�� � � ��� ����� �� ��� ��������
� � ������ ������ ������ �� � � ���� �� ��������� �%��%E ��� ������ �� ��� �
�������� ���� � ������� ����� �� ������� ����� �%��%E ������ � � ��� ���
� � ���������� ������ ������� � ����� ������� �� ������ � � � ����� �������
����� � ��� � � ������� ���� �� �������� �� ���� � � ��� ��� ����� �� � � ������
������� � �� ��� � � ���������� ��� � ���� �� ������ �������� �� ����
������ ��� �� � � ��� �������� � � ������� �� �� ���
����� &��� % ������ ��
�� ��� �� ����� �������� � ������ ����� ������� ��!���*� ��� ����������
��� �� ���� ��������� ������������ ������� �������� �� � � ������ ��� ���
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ���
�� ���� �� ������� (������ ��� ���� �������� ��������� �� ���� �������� ��
� � ������ ����� ��� �������� �������� �� � � ������ �� ����" ������ �� ��
�� �� �������� � �� ������ �������� ��� �� ������ �� ����� �� ������ ��������
��� ���� �������� (���� � ��������� �� �� �� � � ������ �� �� ����� ��� ��
�������� �� ��������� � ������ � � �������� ������ C������ � �� ���������
��� ����� �� ���������� �������� �� ��� ��������� 4� �!����� � � ��� �� ����
������ ����� � ��������� ��� �� � ����� ��� ��� �� ��� ����� ��� ������� ���
C������ � �� � � ��� ����� ��������� � � ��� ��� ������ � � ����� � �����
� �� � � ��� ��� ������ ��������� ����������� ��� � ����� �� .;� ��� � ����
����� �� . �� 3 ����
E��� � ��� �������� ������� �� ����������� ����� � � ������� �� �� ��������
�� ������� ������ �� ���� ������������ 4� �!����� � ������ ������� ��� ����
�� ����, C�� �� ���� ��� ������ ��� ���� ��� ��������J �� � �� ��� ������
����� � ������ �� � � ������J C�� �����J > �� �� � � ������� ��� ��������� �� � �
����������J ������ �������� ��� ��� ���� �� ���� � �� � � � ������ ���
�������� ����� � � �� � � � ����� �� ������ �� ������ � � �����������
� �� ���� � � ������� ��� �������� �� ������� �� � � ��������� �� � �����
���������� �� � � ����� ��� 1����� � � ��������� �� ����� ���� ��������2
��� � �� � � ��� � � ����� �� �������� ��� ����������� ������ @�� ����
������ �� ������ �� ������ � � ��� �� ����������� ��� �������� � � �������
4� ������ ������� �������� � � ��� ����� �� ��� � ���������� �������� ��
������ ������ �� ���� 1��� �� ������� ���������� ������ ��� ��������� �F
���������2� ���� �� ��� �� ����� � � ��� ����� ���������� � � ����������
� ������*��� � � ������ ���� 1��� �� ������� ��2 ��� ������ �� ���� ����
�� �� ��������� �� ���)������� ��� � � ������ �� � � ������� �� ����� 4�
�!����� �� ���� ��� ��� ������� �� ��� �� �������� ��� ��� ����������
� � ���� � �� � � ��� �� ���� �� ����� ���� �� ���� � � �� � � ����� � � �� � �
�������� �� �� ����� � ������ � ��� ���������� ��� ��� ����� � � ��� ������
� ����������� �� � � ���� �� ����������� ������� � � ������� �� �!����� �� �
� �� ������� � � �� ����������� ����������� � � ��� ��� �� ��� ��������� �� � �
��������� ���������� ��� ������� �� � ��� ���������� ������ �� � �� ��� �� �����
�� �� ������� ������ ��� � � ���������� � �� �� ������ ���� ��������� �
�������� �������
������� ������'���� "��� �� �� ������� (! �����
�� � � ������ �� ��������� � � ����� �%��%E �������� ���� ����� ������
���������� �� � � ��������� �� � � ����� ���� ������� �� � � ��� ��
����������� �������� 7� ���� ������������ ��� �����*������ � � ������ ����
�� ��������� ��� ��������� �� � ��� � �� �� ����� �� ���� �������H����� ����
@�+ �������� � �� ������ ��� �������� ���� ��� ��� ���������� ��� ������� ��
��. ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
������ �� "���� ��� ���� ��� ���� �
�� ������ �� ���� ��� ������ ��������� ����������� @��� ��� ���������� ������ ��
�%��%E �� ������ � � ��������� �� � � ������ ���� ������,
� %���� ����������� ����� � � �� ����������� �� � �� �� � ��� � ��
������ � � ��� �� ������ �������� � � ����� ������ �� � � ������
���� � � � �� ������� � ������� �� � � ���� ����� �� � � ����� ���
�� �������� �� ������ 14���� 6�--2� E�� ������� �� �������� � �
��������� �� ���� ��� � � ����� �� ������� ���� 1� �� �� ��������� ��
���2 � �� � � �� ����� �� ���� �� � �� ������� �� ������ �
������ ������ �������� �� ����" � �� ����� � �� �� � � ��� ���������
- ���� �� � � ������� ����� � � ���� ����� ? ���� �� ���� �� ����
�� � � �� ����������� ���������� �� � � ��������� �� � � �F ��� � �
�������� ����� ��� �� � ��� �� ����� � � �� ����������� � ��
�� � �� � ���� �� �� � � ����� �� � � � ��� C������ �� � � �F
����� �� ���� ���� ��� � � ��������� � �� � � � �� �� � �� � �����
� �� ��� ������� ������������ � ������ ������� � � �� �������
���� � �� ����� � � ��� �� ������� ����� ���������� �� � � ������ ��
������
� �/ ���+�- �������� ���� � � �F ��� C�� ��� � � �F ���
0�� � ��� ����������� � � ��������� �� ���� ��� � � ������� ����
����� � �� � � �F ����� ��� ����� �� ��� �F ��� ����� � �� ���
� � ��� �������� � �� � � � �F �� ����� ��� ��� ���� ������� � �
���� �������� ����� � � +( @�������� C�� ����� ��� +( @���
����� 0�� ����� �� ��� ������� 7� ��������� �F ��� ��� +(
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��/
(A)
(B)
������ ��� %������ ��� 6���� 7 #�& ���� �� ��8 #9& ���� ������� ����
��0 ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
(C)
������ ��� %������ ��� 6���� 7 #.& (: �������
@�������� ��� ������������ � � ��� ��� �������� � �� � � � ���
��� �� ������ �� ������ � � ���� �� ����������� ����������� �
� �� � � � ����� ���� �� ��*�� ����� �� ���� � � �����������
� (��� (�� ���!���� � � D���� D��� ������� � �� � ��� � �
���������� �� ���� � �� � � ������ �� ���� �� ����� ���� �����
� � ������� ���� ������ �� � �� ��������� �� �� � �� ����� � � ��� �� ���
�������� � � � �������� �� ��������� ����� ��� ������� ������ �� � ��
� ��� �� �!�������
� % ��� ���� � � E���� 0�� ���������� ��� ����� ������ ������ ���
������ ��� ������ �� ����� � �� ��� ������ ��� ������ �� � � ������
���� � � E���� 0�� �� �� � �� ����� ����� �� ������ � �� ������ � �
����� �� � � ������, 1-2 (����� ������� � ����� �� � � ������� ���
�� � � ���������� �� ��� ��� ��������� � � � ������ �� +( � @�
������ ��� � � ����� ��� ������� ����� ��� ���� �����" 1.2 �������
������ ������� �� ������ ��� �� ��������� ���������� +( ����������
��� ���������� ������ 1�������� � �� ����������� ����������� ��� ��
������2" ��� 132 ��������� �%��%E ������� ������ ������� � ������
�������� ����� ��� ������
� #��������� "������ � � �%��%E ���������� ������ ������� � � ������
��� ����� ���� ��� ��� � � ���� �� ���� ������������ �� �����
���� ���������� � � � �������� ���� ������ ���������� �� ����� ��
� � ����������� :���� 14����� 6�-.�� 6�-.7� ��� 6�-.+2� � � ����
�������� ���������� ��� ����� ��� �� � � � ���� ����� ��������� � �
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��1
���� ��� �� ������ ��������� 1����� � ���� �2 ��� ��� �� ���� ��
� ��� � � ������/� ��������� ��� � � ���� ����� ������� ���� ������
�� ��� ��� �� ������� ��� ������� ����� �� �������� � �� � � �
������ ��������� �� �������� � ������������
(� � ���������� ���� ��� �� ��������� �� ���� �������� ��� ����� ����� �� ���
����� ���������� �� � � �%��%E ���������� ���������� � ��� �� ��� ��������� ��
� �� ������� ����� � �� �� ������� � � ����� �� �������� �������
�������� ����� �����
E�� �� � � ��� ������ �� �� �������� ����� ��������� ��� ����� ��������������
����� ��� �!��� ������ ��� ��� ���������� ��� ������������� ��� ������ ��
� �� ������������� ��� ��������� � ��� �� ������*�� ��!��
���������� ��� %��)(���� �� ���� ��������
'+(�*(7�# %$ *�� �-)�&*��(#�' 4�*�%'
@���� � � �!��� ����� ������ �� ��������� � ����� ������ � � �� ��� � � ������
�������� �� ��)����� ����� �� � � ������� �� ���� �� � � ������ �� � � ��
������ � ��� �� ����������� ������ ����� �� ����� �� ����� ����� ��� ��
��� ����� ������� ��� � � �������������� ��� ��� 4�� �� � � �� ����� �!���
������ ������� ����� ���� ���� ���������� � �� ������ ����� ��� �����������
���� � �� � � ������� ���� ���������� ������� ������� �� ������ ���������������
� ������ � �� ������ �� ������ �� ������ ����� �����
'+(�*(7�# %$ *�� �'��* $ �(* %� ))&%(��
� �� ��� �� �� ���������� ����� ��� ���� �� �������� ������� � � ��� ������� ��
���� �������������� ��� ������ ������ ��� �� ����� �� ���� ��!������� ��� � �
��� �� ������ �� ������� �!������ �� ������ ����� ��� ��� ������� � ��� �� ��
����� �� ������ � �� ���� �� �������� ����� ������� �� � ��� �� ������� ����
������ � �� � � �������/� ��������� ���� ��� ��������� ������ �������� �� � �
���� �� ���� �� ������ ��� ������� ���������� ��� ������ �� ���� ������
����������
�&(:5(�;# *% *�� <�"& #* � 4�*�%'
� �� �� ��������� � ���� ��! ������ " ����� �� ������ � � ������� ���
������� ��� ���� �� � � ������ �� ��� ��������� �� � � ���� � � ���������
�� � � �!��� ����� ������ ������� �� � � �������� ��� �!������� �� � �
��������
��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
�&%5,�3# : *� *�� �'��* $ �(* %� 4�*�%'
� � ��)� ����� ���������� ��� � �� ������ ����� ��� � � ����� ��������
������� �������������� ��� ������ �� ������� ��� ������ �� � ����� � � ���������
�� ��������� �� ��������� ��� ������ �������� ����� ������ ����� �� � � ������
�������� ������ �� ������� ��� �� ������������� �� ���� ���������
�:%�� 3���(,� #)��*
�� �������� ������ �� ���� �� � � �������� ����� ��� ������� ��������� �� � ��
� ����H��� �������� � �� �� � � �%��%E ������ H�� � � ��� ���� ����
����� �� � �� �������������� �� ������� ������ ������� �� ������� �� �������
�������� ����� ����� ��" ���� ������ � � ����� � ���� �� ���� ��� �� ���� ��
������ ���� ����� 1�D+2� ����� ����� ������ � ���� �� � ����� �����
��������� �� ������� �� � � ���� ���� ���� �� � � ������ �� �������� �������
��������� ������� ������ ������ ��� ��������� ������� � � �������� �� ������
����� ��� �������� � ������ @���������� �� � � ����� ������ �� �� �������� �
������ �������� �������� �� � ��� ���� ���� ����� � � �������� �������� ��)����
� � ������ ��������� ��� � ��������� � �� ������� �� �� �� ���� ������� � �
��������� ������ 1�������� ��� ��������� �� ��������� ����� �� �������� ���
� ���� ��� ���������� �)������2 ������� �� �� � � ����� ����� ���� � � ����
���� �� � � �������� ��� �� ����� �� � � ���� ���� ������� ����������� � ����� ��
� � ��������� �������� �� � � ������� � ��� � ����� ��� �� ������� �� ������
������������� ���� ������ ��������� ��� ��������� �� �������� ������ ���
������ ���������� ���� �� � � ���� �� �%��%E� �� � � ��� ��� �� ��������
�������� �� � ����� �� ������ �������� �� �������� ���� ����� �� ����
����5������ ������ �� �������
��� #�� *��� �� ��� ����� "���)���
� � ������ �� � � �������� ����� �������� ������� �� �%��%E �� ��� ���
����������� �� �������� �� ����� ���� �� � � �%��%E ������� � � ��� �����
�� ���� ������� �� ���� �� � � ������ ������ �� ������ ����� ����������
�������� E��� 7����� >������ ����� ��� 7����� ���� ������ +����� ���
+����� � ����� �� � � ����� �� �������� ����������� ����� �� � � ���� ��
� �������� ������� � ���� ���� �� �������� ��� ���������� � ��� ������ �� �����
���� ��������� ��� ������������� �� � � �������� ������ ��� ����� ��� ���� ��
������� �� � ��� ����� �!�������� �� ��������
C������ �%��%E/� �� ���� ��� ��� �� ��� ��� ���������� ���������� � �� ����
�� ������ ��� �������� ����� ���������� +����� �� ��������� � ��� ����� ��
���� ������������ �%��%E/� ���������� ������� �� �������� �� ������ �������� ��
����������� ���� ������ ���������� +���� ������ ����� �� ��� ���������
�-)�&*��(#�' '()* +� �%�*&%, ��2
�� �������� ���������� 7� ������� �� � ���� ��� �������� �� ��� �������
������ � � ��� ��� ��� � ���� ����� �� �� �� � � ������ �� �� ����� ��� ���
�������� ����� ����� � �� �� �������� ������ �� ������ �������� ��� ����
������� � � ���� � �� ���������� ��� �� ��� ��� ��� � � ������ �� � ��� ��
��� ������
����������
�& ���'�� <� =�� ��� �� C������ 1-8BB2� �������� ������ �� ��# ������������ ���������
@������ �� �������
�& ���'�� <� =�� ��� 7� >�������� 1-8?32� II(� @�� ������ :��������// �������� 19 -B6$-88�
7��� �� 7� 1-88.2� IID��� :�������� D�� ��� �� D������� �������� ��� +���� �� + ��
��� ������ (��������// � ��� ������������ D����� ������ ��������� �� ��� ������
+�������� D��
7�!� A� E� ��� ��� A� D� =������ 1-8?;2� ���� '����� ���!��� ���������� � �������� C����
���� @�� 4��������
+ ��� �� 0� 1-88.2� II@��� 7���� ������ �� �� @�� ������ +�������// ������� %��������
���� ��������
+� ��� A� C�� ��� A� �� +��� 1-8632� II� ������� +������������ �� :������ +�����//
�'(% ����* /��
A������� A� +�� ��� <� @� @�� 1-8B92� ���� � ��������� ��������� � �������� ������� C��
E������� +����� %=�
0)���� 0�� ��� �� @������� 1-8B32� �����! � ������� �� "������ � ������������� D��
����� +�������� D��
0)���� 0�� �� @�������� ��� �� A��������� 1-8?62� II+������!����� �� A���� +����
����� �� � +������ ���� �������������� D�� ���// �%%% ����� ����9 G93$G6.�
����� =� 1-8B62� II�������� ��������� +�����// � ��� ������������ +��� ��������� �� ���
������ +������� (C�
:����� �� E�� D� D���� ��� @� @�������� 1-8BG2� II������ D��� +����� ��� +�����
�������// ��* %��* ����* ����* #��* #� � ��9 .6.$.G6�
@������� �� =�� L� C� ���� ��� �� �� 0�� 1-88-2� II���������� �������� ���� @�����
+�����// �� ���� � �� @���� �� @������ ���������� �� ���� @������� ������ =�����
>��������� 7� 1-8?62� II@��� ����� �������� +���� D�� ���, � @�����// ���* 0* ������� �29
?;6$?3;�
#����� =� A�� ��� %� 7 %�� �� 1-89.2� II(������ @������� �� ��������� +�����// �'(%
����* .�9 ?68�
��� ����� !"�# $%& '()* +� �%�*&%,
�
���������� �� �� ��������������� ��������� ��� ����������� ��� � ������������ ��� ������� ���� ��� ��� ���� ��������
���� �� ��� ��� ��� � �� ��� ��
������������ � ��� � ��� ������������� ������ ���� ��� ��������� ��� ��������
���� � � �� �� ������ �� ������ ������� ��� �� ����� �� ��� ����� � �� ������
������� ������� ��� ����� ����� ��� ��� � ��� �� ��� ��� �������� ������
��� ���� �� ��� ��� ��� ������ ��� ������ �� ������� ������� ������ �� �� ���
���� �� ��� �� ���� ��� �� ������������ �������� ���� �� ��� �� �� �� ���� � �
��� ������� ������ �� � ����� ������������ �� �� ���� �� ����� ����� ����
� ��� �������
��� �� ����� �� ���� ��� ���� �� �� �� ������������ � � ������������ ��
���� �� ��� ���
� !"#$ ���������� � �� �� �� ���������� �� ��� ���� �� � � ��� �� ��
� ��
� %"&$ ������ � ������ �� �������
� '"#$ ���������� � ��������� �����
� %("!($ ������� � ������� ������� ��
���
����� ����� �� ��� �� ���� �� ������� �� �������� ��� � ���� ����� ���� ����� ���
� � ���� ���� �� �� ���� � ������ �� ����� ��� � ��� ���
������� ����� �������� ���� �����������
������������ � �� ��)����� ����� ������ �� ������ ������ ������ ��� ��� ������
������ �� ���� ��� �� ��� � ����� �� ����� �� ��� ��� � ��� �� ���� � � ��� ���
�� ���� ��� �� ������������ � ��� ��� �� ��� ����� ��� ��� �� �� ����� ����
������� ��� ��� ������ �� �� ��� ������ ����� ��� ���� �� ��� � ��� ��� � ��
���������� �� ���� ��� ������ �� ��� � ��� �����
��������� �������� ������
������������ ������������ � ��� ���� ������ ��� ��� �� ����� ���� ��������
��)��� ���� ��������� ���������� ������ ��� ������ �� �*� ������ �����
�������� ��)��� �� �� ������� ��������� ��������� �� ���� �� ����� �� �� �����
��� �� ���� ��� ��)�� �� ��� ����� �� ���� �� �� ��� ��� � �� �� ������ � �� �
����� ��)���� ��������� �� ��� ����� �� ������ �� �*� ����� ���� �� � �� ��
����� ������ ��� �� �������� ��� �� *�� ���� ���� ���� ���� �������� +,�� -�����
.�� /�%%'�%'(0�
���� ��� ���� �� ������ ��� ���� !��� ������ ����� �� ��� ������
1����� ���� ��� � �� ���� ��� ������� ���� � �� �� ��� �� ��������� �� ���� ����� �
��� � �� ��� ��������� �� ��� � ������� ������ �� ���� � �� ����� ��� � ���������
������ ������ �� � ���� � �� � ����� �� � �� � ������������ � � ��� ��� ��
����� �� ��� �� ������ ��������� -��� ����� ��� � ����� �� � �� � � ���� � �� ��
����� ������ ������ �� ���� �� � �� � ��� ��� � �� �� ��� ��� �� ������ ��������� ,� ��
���� ������� �� �� ������ �� ������ ������ ����� ��� ���� � �� ����� ���� �� �� ���
����� �� ���� ��� ����� ��� � ����
������������ �������� ��� ���� � �� � ������ �� ������ ������ ���� ������
��������� �� �� ������� �� ���� � �� ��� ����� ������ 2��������� ������
� ������� ������ ��� ����� �� ���� �� �� �� � ��� ����� �� ����� ���� ����
���� ��������� ���� � ��� ����� ����� ��������� ������� ��� ����� ��� ����
�� �� ��� �� ���� � ��� ������ ���� ��� � ��� ��� � � ��� �� ����� ���� �����
�����������
"������ ������ #����� �� ������ ��� ������ �� �������� ��� ������
3 ������ ��� ����*������ � ������ ��� � ���� ��� ������ ����� ���������� ���������
�� ������ ����� �� ��� ������� �� � ����� �� ��� *���� �� �� ���� ����� ����� ��
������ �� �� ������ ��� ��� �������� ��� ���� ���� �� ���� � �� ���� � ���� ���
���� ������ ���� ��� ���� �� ������
��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������������ ���� ��� �� ������ ������� ������ �� ����� ���� ����� ��� �������
�� � ���� �� ��� �� *�� �������� �� ��� ������� 1������ �� ���� �� ������ �� ����
����� ��� + ���� ��� ��������� ���� ��� � ��� ������������� ���� ����0� ������
������� �� � ��� ��� �� ������ �������� �� ����� ���� ���� ��� ������ ��� �
� ���� ����� ������ ��� ��� ��� ��� ������� �� ��� ������ ��� ���� ������
��� � ���� ��� ���� ���� ���� � ��������� �� �� *�� ��� � ��� ���� ���� ���� �
����� �������� �� ���� �� ��������� �� ���� ����� ������ �� ��� � ����
��� ��������� ��� �����$�� ���������
4��� ������ �������� ��� ��� ��� �� ���� �� � ������ ����� �� ������ �����������
����� ������ �� ���� �� *��� �� �� ������ �� ���� � �� �� ��� ������ �� ��� ���� ���
������ ���������� � �� � ��� ��������� ����� ��� ���� ��� ���� ��� ������ ��
�������� ������ ��� ����� �� �� ���� ��� )��� �� ��� ���������� ������ �������
��� ��� � ������ �� � ����� ����� ��� �������� �� ������������ �� ��� ���
������ ���� ����� �� ��� � ��� ������ ����� ��� �� �� ��� ��� ��� ��� ������
��)�� ����
�� � ����������� ��� � ��� �� �� � �� ���� ���� ��� � �� ����� ���� �� ����������
��� � ���� � ������ ��� ��� � ��� ����� �� ����� ��� ������� 2��������� ������
������ � ��������� ���� ����� �� ��� ������ ������� �� ���� �� �� ���� ��� �
��� ������ 1� ������ ��� ������ �� ��������� ����� ��� ������ � � ��� ������ �����
��������� ��� ��������� �� ����� ��� ����� ��� ������ 5������ ��� �� ��� ��� ��
����� �� ������ ��������� ���� ��� ������ ����� �� �������� ��������� ��� ������
�� ���� ��� � ��� ��� �*� ����� ��� � ��� ����� ��� � ����� �� �������� ��
������������� 6���� ��� ���������� �� ��� ������ ����� ������������
������ � ��� � � ��� �� )��� ���� ��� ������ ����� �� ���
����� �������� %������� �� #��� ��� ����� �� ��� ������
�� �� ��� ����� ������ ����� �� ������� ��� ����� ��� � ��� �� ��� ��*� �� ��������
� �� ����� �� ��������� ���� ���� � ���� ��� ��� �� ��� ��� �� �� ���� � �������
������� ������������ ���� � � ��� �������������� ��� ������ ���� ������
�������� �� �� ����� �� � �� �� ��� ������ ������ �� ���� ��� ������� ����
����� �� � ������ ����� +7 ���� /�%0�
����������� ������ � ����� ��� ����� ��� �� �������������
������� �� ��������� ��������� �����
���� ��� �� ������������ � ����� ���� �� �� �� �� ��� ���� ����� �� ��� �����
�� ������ �� �� ��������� �� �� ������������8� ����� �� ����� ���� ��������
��)���� 7 ���� /�'3 � ����� ���� ,�� -����� .�� /�%%'�%'(� �� � ���� ��� ���
��� �������� �� �� ����� ���� �������� ��)��� ����� ��)��� ��� ���� �� �� � ��
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��3
NT Workstation NT Workstation Image Analyzer
NT Workstation
Modem
Ethernet
Ethernet
Plant PLCData
Network
Plant Feedbelt
Video
������ �� ����� ���� ����������
��� ����� ������ ������ ������� ��� � ����� ���� ����� ���� ��� ����� �� �� � ��
��� �������� ������ �������� ��� ��� ���� �� � ������������ ������ ���� ��
���������� ��� 19� .���� �� �� �������� ������� ��������� ��� ����� ��� � ���
��� ���� ���� ��� � ���� ����� ����������� �� �� ��� �������
3� ������� ����� ������� �� ����� ��� ������ +����� ����� ������ ��� ��������
�����0� ������ ������ ������� ���� ����� ��� ��� � ���� �� � �� �� � ������� �� ��
����� ��� ������ ��� ������ �� ������ ������ ����� ���� ��� ����� ������� ����
�� ��� ��� ���� ���� ��� �� ��� ������ � � ��� ����� ���� ��)����
7 ���� /�': ��� �� ��� � ������ �� �� � � �� ���� ���� � �� ��� ��� �� ������ ���
��� �� ��� ����� ���� ��������� �� � ����� 9�� � ���� � ������� �� ����� �� �
;;:��� .���88 ���� ��� ������������ ���� �� ������ ��� �� ��� ����� ����
��������� ��� �� ����� �� ����� � ��� � �����
<�� ��� � 7 ���� /�& � � ����� ������ �� ��� ��� ����� �� � ���� ����� � ����
����� � ������������ =�� ��� �� ���� ���������� � � �� �� ������ �� �*� ������
4���� � ���� ��������� ����� ������ ��� ����� �� ������ ���� ���� ���������� �
����� ���� �� ��� ��� 3��� ����� ��� ����������� �� ��� ����� ����� ������� ��
����� �� ����� ����
��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
Expert-System Objects
Crisp Rules Fuzzy Rules
Knowledgebase Rules
Intelligent Software Object
Predictor
TrainedModels
AdaptiveModels,NeuralNetworks,etc.
ProcessSensors
OptimizerObjects
Communicator
(A)
Configure DataServices for Attributes
Training SetsTest SetsStartPrediction
ConfigureModel Plots
StartOptimizer
Fitness Function
PopulationGenerationsOther Parameters
GA Parameters
ConfigureOptimizer
ConfigureModel(s)
ConfigurePredictor(s)
ConfigureHistograms
Start theInference Engine
ScheduleGroup(s)
Configure RuleGroup(s)
ConfigureTrends
ConfigureLogs
StartData Servers
Configure FuzzySets
for Attributes
Add Attributesto Each Node
ConnectNodes
as Appropriate
GroupNodes
as Appropriate
Configure a Nodeand
Name the Node
Nodes may be added at any time.Attributes, rules, and models mustbe added to nodes.Attributes, rules, predictors, etc.,may be added to a node any timeafter its creation.The Inference Engine must berunning while:
Training models.Executing crispand/or fuzzy rules.Running optimizersWriting to logs.
(B)
������ ��� ��� ������ �� �� ����������� �������� � ���� ����� �!� "������������ �� �����
��� �#��� ����������� �����������
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��4
������ ��$ "������������ ����� ����������� �������� � ����� �� ��������� � ������
�� ��� �� ���� ����� ��� ���� � ����� �� �� ��� ���� �� ����� �� ��� ������
��� ���� ���� �� ��� ���� ����� �� ��� ������ � ��������� �� ����� ����������
��� ���� � ����� �� �� �� �� � ���� ��� ���� ��� ������� ��� ��������� ��
��� ���� ���� ������� ��� ����� ����� �� � ��� ���� ���� � �� ���� ������ ��� ����
� ����� �� �� ��� ���� ���� ��� ������ ��� ��� ��� �� �� ���� ��� ������ �� �����
���� �����
=�� ���� � � ����� ����� ���� �������� ��)��� � �� �������������� ����� ���
��� � ��� ��� ��� ����� �� �� ���� � � ��� =�� �������� ��)�� ��� � ���
�� ��� ����������� ���)�� �� ������ ��� ���� ��� ��� �� ������� �� �������
��� �� ������ �� � ������� � � � ����� �� ��� ����� ��� ����� ��� ������
������ �� � ��� � ��� � ��� � ��� ���� ��� ������ ����� �������� �� ��� � ��
��� ���������� �� ��� ������� ������� ��� ��� )��� ��� ���� ���� ���� �� ���
������
��� ������ �� ��� ����� ���� ���� ���� � �� ��� ���� � ����� �� ��� ���� ����
��� ��� � 7 ���� /�!� :� � � �� �� � ���� ��� ���� �� �� ��� ���� ��� ��� ��� ����
���� � � ���� ���� ��� ��� ��� ����� ��� ��� �� +%0 � ���� ��� �� ������ +'0 ��
��� � ���� ��� +&0 ������ ������
��5 � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ��% &��# ����' �� ����������� �������� � ���� #�� ����(�� ���������� ������������ ���� ��������
��������� ������������ ��� ������� �������
���� ��������� ����� ��� ������ ������
1����� ���� ����� �� � ������� ��� �� ��� �� ��� ��
%� �������� 2����� ��� ���� ����� ��� � ��� �� �������� ��� �����
� ��� ���� ���� ����� ���� �� �����
'� ����� ���� > ��� ���� � ���� �� ������� �� ��� � ��� �� ����������
�� ����� ���� � ������ ������ �� ��� � ����
&� �������� ���� :���� �� ����� ��� �� ��� � ��� ��� ������� �� ��� ��
��� � ���� ����� ������� ��� ��� ���� ��� ���� �� �� ���� ��� � ���� �� ��
��������
!� �� ��� �������� > ��� ����� ��� �� ��� � ��� ��� ������� �� ����
��� ��� �� ��� � ��� ������� ������� ��� ��� ���� ���� � ������� ������
������������ ��� �� ��� � ��� � ��� ����� ���� ����� ���� ��� ��������� � � ���
�� �� �� �� ��� ����� �� ���� �� �� ���� ��� �� ����� ����� ���� �� �� ��� � ��� �
� ���� ������
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��6
1� ��� � ������������ �� ���� �� �� ��� ����� �� ������ ������� ������ ���� ����
� �� ��� ����� ����� ��� ��� � ��� �� ���� ��� �� ���� �� ��� ��� ��� ����� �� �
��� ��� �� �� ����� ��� ���� ���� ������ ��� ����� ���������� ��� ����� ����
����8� ��������� ���� ;; � ������ �� ������ �� �� � ��8� ������� ����88 ������ ���� ��
��� ����� �� ������������ �� � ���� �� ������ ��� ����� � ����� �����������
��� �� �� � �� � �� ���� �� ���� ��� �� ����� ������� �� ��� �������
���� ��� ����� ��� ���! � ��! ��� ""� ������� ���� � �" � ���� ���
�� !��� ��� �� � ���� �� �� � ����� ��� ��� ��� � � �!�� �� ��� ���
�!� ��� ���� �� ��� � #�� � ��
&��� �'� �������� (����������� �� ��� %��� )����
������������ � �� ��� �� ���� �� � ������ �� ������ ������ ��� ���� ����� �� ��
�������� �� ����� ������� ���� ������� ��� ��� ��� ������ ������� 1� �� ��
������� �� �� � ������ ���� ������ ������ ���� ��� ���� �������� ����� ��� ������
�� � �� ���� ���� � � �� ������ ������� ������������ �������� ��� ������
����� ��� ��� ����� ���� �� ��� ���� � � �� ������ ������� ��� ���������� ���
�)## !.$)#' /$, �,., */ *'
<��� � � ��� ��� ��� ��� �� ������������ �� ���� ������� ���� ���� � ��
���� ����� �� ��� ������ ���� ��� 3�� ���� ���� ��� ���� � ���� ������ ��� ����
�� �� ��� ����� � �� � � ��� �� �� ��� ���� ������� �� �� ������� �� ������
������� �� ������ ������ ������� ��� 5��� ������� ���� ����� �� ���� ��
������������8� ���� ������� ���������� � � �� ���� ��� ��� ��� �� ����������
����
7 ���� /�? ����� ��� ��� ����� �� ����� ���� �� ��� ���� ��� ��� ���� ������� 3�
��� � ���� ������ ����� ��� ���� �� ��� � �� ���� ��� ����� � �� � ������������
��� ��� � ����� �� �� � �� � ���� � � �� ������������� �������
%��� !��� *+���� ������ *+���� ������ %����
�" �78 !.$/ )( ." �9- *. �&0 '
��� ����� �� ������������ � ��� ������ �� ������ ������ ���� ������ ��� ��� ����
�� ���������� ��������� ����� � ������ � �� � ���� � �� ��� ����� ������ 2����
��� ���� ������ ��� �� ����� �� � ���� �� ��� � �� ����� ��� ���� ��� ���� �������
��� ��� ���� ��)�� �� �� �� �� �� ����� ������������� ���� ����� � �� ��� ���
������ ��� � ��� ��� ����� ����� �� ��� ������ ������� ���� ���� ������ ��
������ ����� ���� 9���� ���� �� ��� ������ ���� ������ � ��� �� ��� ���� �� ��
����� ����� ������� ����� ������ ��� ��� ������ ������� ���� ��� ���� ��������
� ��� �� ���� ���� ���� � ��� �� �� ��������� �� *� � ����� �� �� �� �� ���� ��
������� ������ � �� ����� ��� ������ �� ��� �������
��: � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ��) ��� ���*�� ������������� ���#�� +��������������
�&0 �+$.$#2; �+$. �&0 ' �"$0 �#0$#
������������ � ��� ���� �� � � ��� ������������� ��� ���� �� ��� � �� ����� ��
���� ��� ������� ��� ��� �� ��� ����� ������� 2���� �� ���� �� ����� ���
���� �� �� ��� ����� ��� � ����� �� ����������� � ��� ������ ���� ��� �� �
����� ������� � � ���� ��� �� ��� ��� �� �� ��� ��� �������
:�� ���� �� ��� �� � �� �� ����� � ���������� � ��� ������� �� ����� ��� �
� ���� :����� �� ��� ���������� ��)����� ����� ������ �� ������������� � �
���� ��� �� ������ � �� ��� ������� �� ������������ �� � ���� �� �� �� �� �
��� � � ��� �� �������� ���� �� �� �� � ����� �� ��� ������ ���� ��� � � ��� �� �
���� ���� �� � ����� � ����� � 7 ����� /�/ ��� /�@�
�� � ����� ����� ��� ��� �� ��� ������ ���� �� � �� ����� ���� �������� ��)��� ��
������ ��� ���� ���� � �� ��� ������������� ����� �� ��� ���� �� ����� �� ���
������ ��)�� ���� ��� ������ ������ �� ������������ � � ���� ��� ��� �������
��� ���� �� ����� ���� ������ ��� ����� �� �� ����� ��� ���� ����� � ��� ������
���� ��� 1� ������� � �������� ������� � �� ������ � �� � � ��������� ����� ��
��� ��������
�#. *$#2 ." �&0 ��+$.$#2 �$#+)1
���� �� ��� �+$. < �&0 ' ���� ��� �� �� ��� ����8� ������ ���� �� ����� �� ���
2��� ������� ���� ��� �� � ���� ������� � ��� ������ ������ ���� ������� ���� ��
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��=
������ ��� ,������� �� �� ����������� �������� � ���� ������������ � ��- ���� �� ������ ��
���������� �������(������� �����
� �� ��� � ���� � ��� �� �� �� ��� ���� �� ��� ���� ��� �� � � ��� ������� ���
���� ��� ����� �� ���� ������� ���� �� ��� ���� � �� ��� ��� ����� � ���� � ��
���� ��� ��� ���� ����� ��� ��� ���� ��������
2���� ��� �� ��� �� �������� � �� �� ��� ���� �� �� � ��� ��� �� ��� ���� ��� ����� ��
$�� �!� ���� ��� � ��� ������������ ������ ����� .�� ����� ��� ����� �� ���
����� �� ����� �� ��� �!� ���� ��� � ����� � ����� 3�� �� � ���� � �� ����
��� ���� �� ��� ���� ������� � �� ��� ���� ���� �� ��� � ���� ������ =� � �� � ����
� �� ���� ��� ���� �� ��� ���� ������� � �� ��� ������� ���� �� ��� ���� � ��� ���� ����
�� ��� � ����� ��� ���� ���� �� �� ��� ���� �� ������������ ���� ��� �����
������� 4��� �� � �� � ������� ��� ��� ���� � ������ �������� ��� ���� � �����
� �� � ��� ������ ������ �� � ����� � �� �� ��� ���� ��� ����� �� ��� �� ��� ;;����88
��� ��� ���� ��� ��������� ����� 9�� ��� ���� � ������� ��� ������ ���� � �� ��
������� �� ��� ��� ���� � �� �� ����� �� ��� ���� ������ ��� ���� � �� �� �������
��� ���� � �� ��� ������� ��� �� ������� ��� ����� �� �� � ��� ���� ��������
�&$0+$#2 �)2$!,0 *)&-$#2' )( �&0 '
2��� ������ ��� ���� �� ��� ���� ����� �� ��� ������ ���� �� �� �� ����� �� ���
���� �� ���� �� ������� ��� ������ �� ���� � �� ���� ������ ������ ������ �����
��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ��. ������� �#� ������� ���� ������ �������/ ���� �#� ���� +������������� ���� ���
��*� � �� �������� �� ����� �� �� ������ ��� ���������� ������� ������ 7 ����� /�#
��� /�A ��������� ��� ����� �� ���� ������� 2��� ������ �� �� ������� �� �� � � �
���� � �� ������ ������ ����� ���� ��� �������� �������� ��� ������� ��� ������� �
���� ���� ��� ���� �� ��� ���� � � �� ���� ����� ���� �� �� � ������ 1� �����
������ ���� ������ ���� �� �� ����� ��� ���� ��������� ���� ����� ����� � ��� ��
��� ����� �� �� ��� ������ ������ �� �� �� �� � ������ �������� � ������
7�� �������� ����� �� ����� � ���� ���� ���������� � ����� ������� �� ����� ���
��� �� � ���� ����� ��� � �� ������� ��� ������� ��� �� �������� 9�� �� ����
����� ��� � ��������� ���� ����� ��� ��� ���� ����� ����� �� ��� ����� �������� ��
���� ��� ��� ��� �� ��� ��� �� � �� ������� ����� ��� ���� �� ����� ��� ����
������ ���� ����� ��� ��� ���� ����� ����� ����� �� ���� ��� ����� ��������
�������� ��� �� ��� ��� �� ��� ������� B����� ���� ��� � ���� ����� ���� �� ��
������ �� ������ ���� ��� ��������� � ������ ���� � � � �� ��� ��� ������� ��� ��
��� ��� �� � �� ������� ����� �� ������ �� ��� � ��������� ���� ����� ��� ����
��� ������� :����� ��� � ��������� ����� ��� ����������� � ��� � ���������
���� ������ ����� ������ �� �� ���� � ����� ��� ��� �� ��� ���� �� �� ��� ����� �
��� ���������� �� �� ������� ���� ������� �� � ����� ��� ���� ����� � ����� �
7 ���� /�A�
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ���
������ ��0 1��� ������ �#��� �� �� �� �������� �� �#� ���� �������
������ ��2 1��� ������ ��� � ���� �� ����������� �������� � �����
�$',70$#2 �&0 ' 1$."$# *)&-'
.��� ���� ���� ����� ��� �� �������� �� �� ����������� � ������ ������ ��� ����
��� �� �� �� ��� �� ����� �� ���� � ���� ��� ��� ���� �� ��� ��� � �� �� ��� ����
��� ������ ;;� �����88 ���� ��� ��������� ����� ���������� ��� ���� � �� ��� ��
������� ��� � � � � ��� �� �� ��������� ��� ����� < ������ ����� ��� ��� ��� ��
� ��� ���� ���� � ��� ���������� � �����
�)#.*)00$#2 �&0 �9 !&.$)# %& #! '
��� ���������� ���� �������� ����� � 7 ���� /�%(� ���� �� � ������ ����� � ����
� 7���� ������� � �� �� ������� ��� � ���� � ��� ��� ������ ����� �
��� � ������ ��� ���*���� �� �� � ��� ������ ������ ������� ��� �� � �� ������
��� ������� ���� ������ ��� ����� � ��� ����� � ��� � �� ������ ������ �� �������
��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ��3 1��� ����� �������
��� 7���� ������ ������� ������� ����� ���� ������ ����� ��� ��� � ������� �
��� ���� � ��� ��� �� �� ������ ������� ������� ����� ���� �� ��� ������ �����
��� +����� ���� ������ ���� � �� ��� 0 ��� � ������� � ��� ���� � ��� ��� ���� � ��
� ����� ����� ��� ����� � ��� ������� ���� ����� ���� ��� 7���� ��� �� �� ����
����� ��� ��������
��� 2��� =� ���� ����� � 7 ���� /�%%� � ���� �� ��� ���� �� � ���� ����� ���
��� � ��� ���� ���� ��� 2��� =� ��� ���� ������� � ���� ���� �� ������� ����
� ���� ��� � ����� ���� ��� ���� ��� �����
�" �&0 �+$.)* � 9. �$ 0+
��� ���� � ��� �� ��� ��� �� ��� � ���� ���� ��� ������� � �� ���� � � �� �� ���
� ���� ������ ������ ����� ��� ��� � ��� ���� ���� ��� ���� � �� � ��� ����
� ��� �� ��� � �� ��� ����� ������� ����� ��� ���� ���� ��� �������� �� ������
���� ��� ����������� � �� ���� �� � ��� ��������� 1��� �� 7��� ���� ��� ����
���� 9�� ��� � ��� �� ��� ���� ��� � ���� ��� ���� �� ������� 3� ���� � ����� ��
��� ���� ���� �� ���� ������������ ������ ��� ���� ��� ������� ���� �� � ���
��������� 1��� �� 7��� ���� ��� ������� 9�� ��� � ���� 4��� � � ����� ��� ����
������ ��� � ��� ������������ ������ ���� ��� ��� �� ���� ��� ���� �� ����
� �� +3��� 2���0� ���� ��� ���� ��� ���� ��� ������� ��� ����� +3���
��� �����0� �� ���� ��� ���� �� � ��� ���� +3��� �� .��0� ��� � ��� �����
���� ���� ������ ���� ��� ������ � ��� ������� ��� ���� ��� �� � �� ��� ���� ��
��� �����
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��3
������ �� "����4�(�������*� 1��� &������
�" �&** #. �)#. 9. �$ 0+
��� ������� ������� � ��� � ������ ��� ���� �� ��� ������������ ��)�� ����
���� ��� ��� ������ ��� ��� ����� 3� ��� ���� � ������ ��� ������ ������ � ��
�� ��� ��� ������ �� ��� ���� ����� ���� �� ���� ����� 4��� ��� ��� �� ���� ���
��� �� ��� � ��� ��� ������ ������ � ��� � �� � � ���� � ����� ��� ���� �� ���
��� � ���� ��� ������ ������ � �� ������ �� ��� ���� �� ���� �� � �� ���� 1�
��� ���� ;;���� �����88 � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� ��� ����� ���� ���� ��
��� ���� ���� � �� ����� ��� ������ ������ ��� ��� ������ ��� � ��� ����� �� � ���
� �� �� ����� �� ���� �������
,*' .,.&'
��� �� ���� � ���� � ����� ��� ����� ������� ��� ����� �� ���� � ������
������� ��� ���� ���� ��� � ��� ���� ���� �� ��� ��� ���������� ������� -��� ��
���� ������ ���� �� ��� ������� � ������ ��� � ��� ������ ���� � ���� �
�� �������� ��� ����� �� ���� � �� � ����� ��� ��������� ������ ����
����� �� �� ��� � �� �� ���� ��� ���� ��� �� ��� ����� �� ���� � ������ � ���
��� ������� �� ����� ��� ������� �������� ����� ��� ��� ������� ��� ��� � ����
��� ������� ���� ����� �� ������� ��� ���� �� ���� �� �� �� �� ����
��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
� .")+'
��� =����� ����� 5����� 3�������� � ��� �� ���� ��� ������� �������� �����
��� ��������� �� ��� �� ��� ������ ��� �� ���� ��� ���� ���� ���������� 7��
�������� � ;;�9+88 � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� �� � � ��� � �� � �����
;;.������88 �� �� �� ���� ��� �������� � ������� ���� � � �������
� .&*# �>-
��� =����� ����� 5����� 2����� ���� � ��� �� ���� ��� ������� ������ ���� ���
��������� �� ��� �� ��� ������ ��� �� ���� ���� 7�� �������� � ;;�=1B1.>
+&�!088 � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� �� � � ��� � �� � ����� ;;.������88
�� �� �� ���� ��� ��� �� ���� �� ������� � �������
� >1)*+'
��� �������� � �� � ������ ��� �������� ���� ��� ��� � �� ������� ��� ���� ��
���� ��� 3� ���� � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� ��� �������� � �� �
������� �� � ����� ���� ��� � ���� ��� 1� ��� ������� ;;�88 � ������ ���� ��� ����� ���
���� ��� � � �� ;;�88 ��� � �������� <������� � �� �� �� ����� � ��� �������� � ��
����� ��� ������� ����� �� �� ����� �� ��� ���� ���� �� ����
�#.*$#'$! �&#!.$)#'
��� 1��� �� 7��� ��� � �� � ������ ��� ��� � ��� �� ���� ��� ��� ����� �� �������
��� ���� �� ���� ��� 3� ���� � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � ����� ��� ��� ��
���� ��� � �� � ������� �� � ����� ���� ��� � ���� ��� 1� ��� ������� ;;88 � ������
���� ��� ��� ���� ��� � � �� ;;88 ��� � �������� <������� � �� �� �� ����� � ���
��� �� ���� ��� � �� ����� ��� ������� ����� �� �� ����� �� ��� ���� ���� �� ����
�)#. 9. �-.$)#'
��� ������� 9�� ��� � �� � ������ ��� � ��� ��� ��� ����� �� ��� ������ �������
=��� �� � �� � � �� ����� ��� ����� �� ���� ������ ����� ���� ��������� ���� ����
���� � �� � ��� ������ ������� 3� ���� � ������� ��� ��� ���� ���� �� ��� � �����
��� ������ ��� ��� � �� � ������� �� � ����� ���� ��� � ���� ��� 1� ��� ������� ;;88
� ������ ���� ��� ��� ���� ��� � � �� ;;88 ��� � �������� <������� � �� �� ��
����� � ��� ������ ��� ��� � �� ����� ��� ������� ����� �� �� ����� �� ��� ����
���� �� ����
� . *?$#$#2 �)+ �$ *,*!">
��� � ������ �� ����� � ��� ������ ���� �� ������ ��� ��� ���� �� ��� ���� �
����� �� �� ����� ������ ��� ����8� ���� ������ ��� �� � ����� ��� ���� ����� ��
�� ������ �� ��� ����8� ������ ������ ������ ��� ���� �� � ���� ������ �����
�������� ��� ������� �� �� ��������� ��� ����� �� �� � � � �������� 7��
�������� ��� ��� ��� ��� ���� ����� ��� ���� ���� ������ ���������� � 7 ���� /�%'�
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��4
������ ��� ������ �������������� �� � ��� �� +��������������
��� ���� �� ��� �� ���� ������ � �� ;;���88 �� ���� ��� ���� ���� ��� �� ������
��� ��� ���� ���� ��� �� �������� ��� ������� ���������� ��� ���� �� ��� ����
����� � ��� �� ���� ���� ����� �� ��� ���� ���� ��� ���� ����� 6������� ��� �� ����
� ��� � ��� ���� �� ��� ���� ���� ����� ��� ���� ���� � �� ��� ���� � ������
����� � �� ��� ���� ���� ��� ������ � � ������� �� ��� ���� ����� ��� ���� ����
���� � � ��� ���� �� ��� ���� ���� ����� ��� ���� ���� ��� ���� ��� ���� ���� �
�� �����
��� ���� � ������ ��� �� ���� ������ �� ��� ���� ������ ��*� ��� �� ���� ���
���� ����� �� ����� � ������������� ������ �� ���� ���� ����� �� ��� ������� �����
� ���� ��� ��� ���� ����8� ���� � ��� ���� ������� 7�� �������� � ��� �� ���� � ���
���� ��� � ���� ��� ���� ����� ����� ;;� ��C��C���� ��� ���88 ;;������88 ;;� ���C��C
���� ��� ���88 ;;� ���C���������88 ;;� ���C���C�������88 ��� ;;���C������88 ��� ����
����� ����� �� ����� ���� ���� � ����� � ��� ���� �������
=������� ���� ��������� ����� ���� �� �� ��� ����� � ��� �� ���� ��� ����� �
7 ���� /�%&�
�� ���� ���� ����� �� �������� �� ��� ������� ����� ��� ���� ���� ����� ��� ����
�� ��� ���� ������ ��� ���� �� ��� ���� ���� � ��� ���� ������� 7�� �������� ��� ���
��5 � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ��$ 1��� ������ �� �#� ���� ����
��� ������ �� ����� ���� ���� ��� ���� ���� ������ ���� ���� ��������� ��� ���� ����
������
%& "!�' ��( ��� � )�) ��$* ���' ��'������ � ���' ����� + ,"!�' ��(
��� -./�01
�� ���� ��� ���� ����� �� �������� �� ������ ����� � ��� � ������� ��� ���� ����
��� �� ��� ���� �� ��� ���� � ��� � ������� ����� �� �� ��� � ��� ������� ���� ��
��� ������ ������� �������� �� ��� ���� ���� ���� �� ����� � 7 ���� /�%!� ��� ����
�� ��� ���� ������ �
!����'.'��� � � � !����'�'��� !����'�'� ���! '���
- !$,0 �)#'$+ *,.$)#' $# �)#($2&*$#2 �9- *. �&0 '
��� ����� ��� ������������ � �� ��� ����� ������������� ���� �������� ���
�� ���� �����
%� �3� ����
'� 17 ����� � ��� �6=. �3� ���� ��
&� 17 ����� � ��� �6=. �3� ��� =B= �3� ���
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��6
������ ��% 1��� ������ ��� �#� ���(����(���� �4������
3�� �� �� ���� �� �� ��� ����� � �� 17"�6=. �� 17"�6=."=B= ���� �� ��
��� ����� � ����� ��� ��� � ���� �� � � ��������� �� ��� ��� �� � ���� ����� ���
��� � �� � ������ ����� ��� �� ��� ���� ����� ����� �� �� ��� ���
� 2��� 3!� ��� �� ���� 3� ��� ���� ������� ������ ��� ����� ��� ������ ��
����� � �� ���� ���� �� � ���� ��� �*��� ��� ��� �������� �� �� � �� ������
�� �� ����� ���� �� ��� ���� ���� � �� �*���� � �� +�0� 7�� �������� ���
������ �� ���� ��� ��� ���� �� �� �*��� �� �� ��
���' ����� � ���' ����� � ,�� -0 + /4))1
� &!��� 3!� ��� �� ���� 7���� �� ��� ������� ������ ��� ����� ���
������ �� ����� � �� ���� ���� �� � ���� �� �� ��������� �������� ��
7�������� �*��� ��� ���� � ��� 1 �������� 7�� �������� ��� ������ ��
���� ��� ��� ���� �� �� �*��� �� �� ��
�� %� "�
� ���� �� ���� 2����� �� ��� �������� ������� �� �������� ���� ���
�������� �� ������� �� ����� 7�� �������� ��� ������ �� ���� � � ������
�� ��
�$�5�� 6&!� �!�� ���� ���� �3!���� �!�� ��!� �78 "!�'�!��
��!�8 6�!�� �!��� ���� �78 "!�'�!�� �!���
� %���( �� ���� 1����� �� ��� ���� ����� ���� ������ �� ������� 7��
�������� ��� ������ �� ���� � �� ����� �� ��
�3: � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
%*95�$ "!�' �!�� ����' ��!�' �� ��
� ��� �� ���� ��� �� ��� ���� ���� �� �� �������� ������� �� �� �����
� ���� �� �� �������� ������� 7�� �������� ��� ������ �� ���� � � ����
�� ��
�$*: "!�' �!�� �!���
� ;��� �� ���� ,����� �� ��� ���� �� ������� ������� �� ���� ��� ��
��� ���� ���������� � ������� ������
;�:��$ �� �����'���
�))0 ,# �)#'$+ *,.$)#' ()* �&0 '
���� � ��� ��� ����� � �� 17"�6=. �� 17"�6=."=B= ���� �������� � �����
������ ��� ����� ����� ��� � �� ��� � ��� � �� � ���� �� ���� �� ������ ��� ����� �����
��� ����� ��� � ��� � � ����� ������� (�( ��� %�(�
��� ��� ����� �� ��� � ��� ���
%� 2��� ����� ���� 4��� ������ �� ��� � ���� � ���� ����� � �� ��� � ���
���� � ��� ������ ��������� �� � ��� ��� �� �� �������� �� �����
������ D�� � ��������� �����
� $3!�� +�0� ���� ������� ������ ��� �*����
� *� 3!�� +��0 �� +��0� ���� ������� ��� ������ ��� ��� �*����
� ��� � ��� +�0� ���� ������� ��� ����� � ������� ���� �������
������
� ��� � ��� �� 3!�� +��0� ���� ������� ��� ����� � ������� ���� ��
�*��� �� ������� ������
� � ��� +�0� ���� ������� ��� ����� � ���� ���� ������� ������
� � ��� �� 3!�� +��0� ���� ������� ��� ����� � ���� ���� �� �*��� ��
������� ������
��������� ���� ����� �� ������ �� �� ������� ��� ������ �� � ���� � �� ��
��� ��������� 7�� �������� ��� ������ �� ������������ ��� ������ �� �
��� � � �� ��� � ��
���' �����
�� ���' �'� ��� ���
�� �� ����� ���� �� ��� ����� � �� � ���� ��� ������� ��� ��� ������ ����
������� ������ ���� ��� � ��� � ��� ����� ���� ��� � �����
'� &!��� ����� ���� 7���� ��� � ��� ���� � � ���� ���� ���� ����� ���
����� 1 ��������� ��� � ����� �������� � ���� �� ����� 7�� ��������
��� ������ �� ��� � �� ������������ ��� ������ �� � ��� � ����� ��� � ��
"!�' �!�� �!��� %� ����
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �3=
7���� ����� ������ ��� ��� �� ��� ��� �� ��� ����� � �� � ��� �������������
���� �������� ���� ���� �� ���� ��� � ���� ���� ����� ������ ���� ���
��������� � ������������ ��� ���� ��� � ��� ��� ������ � ���������
!" +&0$#2 �&0 *)&-' ()* �9 !&.$)#
9�� ����� ���� ���� ��� ����� � ���� ������ ��� ��� ���� ���� ����� � ��� ������
���� ��� ���� ������ ���� �� �� �������� ��� ����� ��� =�� ���� ����� ��� ��
�� � ������ ��������� �� �������� ����� ���� ������ ��� �� ������� ���� ���� ���
������ �� � ���� � ������� ���� ������ ����� ��� ����� ��� ������ �� ������ ���
����� �� �� ����� � �� ����� �� ;;��� � ����� ��88 ����� �� ����� ���� � �������� ��
��� �� � ������� ���*����� 2���� � ��� ��� � ����� �� ����� ����� ��� ����� ����
������ ��� ��� ������� ��� �� �� �� ��� �� ��� ;;1.D9�=88 ��������
������ �������
������ ������, #����� �� !���� ��� � (�����������
.����� �������� ��� � ����� ����� �� ����� ����� ������� ���� � ����� ��
������ �� ��� �������������� �� ����� �� ��� ����� ��� �� 2������ ��� �����
������ �������� �� �� ������ �� ����� �� ��� ���� ����� ��� ����� ����� ���� � ��
���� �� ����� � ���� ��� ����� ������� �� � ��� ������� ���� +6� ��� �� ����
%AA#0� ����� ��� ���� ��������� ��� ����� ���� � �� ��� ������� ������� �� ��� ���
�� ������ ��������� ��� � � ��� ��� ����� �� �� � ������ �� ������� ��� ������� ��
����� 2������ ��� ����� � �� ������� ��� ������ �������� ��� ���� � �� � ������
������� �� ���� �� ����� �� ��� ���� � �� ���� � � ���
2������ ��� ��� ��������� � ��� ������������ �� ������ �������� ��� ��� �����
��� � ��� ����� ���� ���� � � �� �� ������������ ��� �������� �� ��� � �� �� �����
����� � ��� 3����� � �� �� � ������ ����� �� 3�� � �� 1����� ���� 2�������
������
��� ���� �� �� ��� ������ �������� � ��� ���� �� ��� ��� ����� ����� ��
���� *��� ���� �� �� ���� �� ��� ������ �� ��� ���� � �� � ��� ���� ����������� ��
�� ��� �������������� ����� ���� �� ���� �� �� ����� ��� ��� ������ �����������
4 �� � ������ ����� �� ��� ������� ��� ����� �� ���� ����� ������������ ������
�� ������ ��� ��� ����� ��� ��� � ��� �� ���� *��� �� ������ �� ����� ����� ���
������ �� ��� ����� �� �������� ��� � ��� ��
5��� �� ��� ������ ���� � ���� �� ������ �������� � ������������ ��� �����
� 7 ����� /�%? ������� /�%@� �� ����� ��)�� ������ � �� � ������������
������� ��� ��� �� ��� � ���� � �� �� ��� � ��� ��� ���� ��� �������������� �������
��� ������ ���� ���� �� ��� ������
�3� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ��) "������������ ������ ��� � ������(������5 ������
��������� ������ ������, #�����
���� ����� �� ��� ��� �� ����� �� ��� ���� ����� �� ��� ��� ����� ���� ��� �� �� ����
�� �������������� ����� ��� �������� 1����� ���� ����� ��� �� �� ����� ������
���������� ���� ��� ��������E ������� ��� ���� ��� �� �� ����� ���������� ���� ���
�������� � � ��� �� ���� � ����� ����� ��� ����� ���������� �� ��� ������
����� ��� ������ �� ������������� 1���� ��� ������ ���� �� �� � ������ ��
������ ���� ���� ������ ������� ��� �� ��� ������ ��� ���� � ��� ��� � �� ��� ���� ��
�� ��� ������ ������� ������� ��� �������� �� ��� ������� + ���� ��� ������ ���
��� ����� �� �� ��� ������� ���� ����� � ��� ����� � ����� ��� ������ ������0
�� �� ��������� �� �� ��� � ���� ����� � ��� ��������� ����� �� ������� 9��
��� ����� � ��� ��� � 7 ���� /�%?�
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �3�
������ ��� 6������/ �� � ������ ������5 ���������� �#� ��� �� �� ����� �� ���# ��/�� ��� �#�
��7����� �� ����������� ������ ������
�3� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ��. 1��� ������ ��� ������� ����� �� ������ �������� *������ ��� ������ ������5�
-�� ������ ������, #����� ��� ���� �� (�����������
������������ ���� ��� ����� �� ����� � �� ������ ���� � � �� �� ������
������ ������ �� �� ������� �� ��� ��� � ��� �� �������� ��� �����*������
���� �� ���� � ��� ��������� ������ ����� �� ��� ������� ��� ���� ������ ����� �
������� ���� ����� ��� ����� �� �� �� �� ������ ��� ��� � ��� � ��� ���
��� ����� ��� ���� � ��� ��� ��� � ��� �� ���� ��� ��� �� ����� �� ���� �� �
���� ���� ��� ��� �� ��� �� ���� �������������� ������ ��� ��� ���� ��� ��
���� ����� ���� ���� ��� ���� ����� �� ��� ��� � �� ��� ���� � �� ���� ���� �� �
� ����� ���� �� ��������
* +$!.)*'
3 ���� ���� � �� �� ���� ���� ������� � � ����� �� �� ������ ������� ������ ����
���� ���� ��� ����� �� ��� ���� � ��� ���� ������������ ������ ��� ������ =��
����� ��� ��� � � ������� ��� ����� �� ��� ��� ������ ������� ��� � � �������
��� ��� �� �� ������ ��� ��� ����� � �� � � ���� ��� ���� ���� ��� ����
���� ��� ��� ������ �� ������� ���� ��� ������ ��������� 1� ������ ���� ��� � �����
��� ������ ���������� � �� � � � ���� ���� ��� ��)��� ��� ������� �� �����
����� ��� ����� �� ������ ����� �� ����� ��� �� �����
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �33
=�� �� ��� �� � ���� ������ ��� � � ��� ���� ���� �������� ��� ���� � �� *��
��� ��� �� � ����� ����������� ��� ���� �� ���� � � � �� ��� �� ����� ��� �����
����� ���� � ������ ����� ��� ������ �� ��� � ���� =�� ����� �� �� ��� �� ��
���� � ��� �������� ��� ���� ��� ���� ��� ������� ���� ��� ���� ��� � ���� � ���
��� ������� ���� � �� ���� ������� ������ � ��� ������ �� ������ �� �� �
����� � ������� ���� � �� ��� �����
7 ����� /�%# ����� ������������8� ���� ���� ��� ������ ������� ������ �
�� ��� -��� ��� ������ ��� ����� �� ��� ����� �*����� �� �� ��� ����� ������
��� ����� ���� ���� ������� �� ��� ����� ������ ��� � ��� ���� ���������� ��� �����
� �� ������ �� ����� ������ ��� ��� ������ ������ ��� � ���� � �� ���� � � �� ��
���� ������ ���� ��� � �� ������� ��� 3� � ��� ��� ���� ��� ������ ��� ��� � �� � �
����� ���� ��� ������ ��� ����� ��� ������ ����� ��� ����� ��� ���� ��� ��� ���
������� ��� ��� ��� ���� � ��� ���� ��� ������ ���� ��� ���� �������
������� ����������
!�� %��� �� .���� /��������� !� ��� ����������� #����� ��� �����������
4 �� ����� �� ������ ���� ����� ����������� ��� � �� � �� �� �������� ���� � ������
������ ������ � ��� ������ ��� � ���� ���� ��� � ���� ������ ����� �� �� ��
�� ���� �� �� �� ���� � ������ ��� ��� � ��� ��F ������������ ���� �����
����� ���� �� ���������� ��� ��� ��� ������ �� �� ��������� ��������� �� ������ ��
��� ������ ����� ����
>���� ����� ����
��� ����� ����� ���� ����� �� ��� ����� � �� ������� ����� �� ��� �������
����� �� ���� ��� �� ���� ��� �� ��� � ����� ����� ��� �� ��������� � �� �
��������� ��� ������ ��� ������� �� ������� �� ���� � ����� ����� ���
� �� ���� �� ��� ������ �� ��� � �� ����� ������ ��� ������ ����� ��
������� �� ����� ����� ���� ��� ���� ����������� ��� ������ �������
��� ��� ��� ��� �� �������� ��� ���� ��� � ���� � ������� ��� ���������
>���� ����� ���� ��� ������� ���� ��� ��� � ���� ������ �� ���� �� ������
����� � ������ ������ +>�������� %A#A0
��� ���������� �� �� ����� ����� ���� +>3�0 � �� � ������������ � �����
������ � ��� ������� �� � ������ 3�� �� ��� ��� ��� �������� �� � >3 ��� ��� �����
�� ��� ���� ������� ��� ��� ����� �� ������ ���� �� �������� ��� ����� ��
������ � � ��� ������� �� ������� ��� ��� ������ �� ������� ��� �� �� ���� �
��� ��� �� ��� � ��� ��� � ����� ������� ������ ��� ���� ��� �� �������������
�������� ����� ��� ����� ����� ������ �� ����� �� ���
�3� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ��0 ������*� ����� ����������� �� ���� �����
1� ��� ����� ��� ��� � 7 ���� /�%A� ��� ���� ������ �� � ����������� ������
���������� ��� ��� � ��� � �� ��� ������ �� �� ��� ��� ��� ��� ������ ��)�� ���
��� ��� � ��� ��)�� �� � ��� ������ � �� � ��� ;;� �����88 ���� ��� ��� ������� � ��
����� ����� ��� � ����� ���� �� � ��� ��� � ��� ��� � 7 ���� /�'(�
,*!"$#2 �)+ 0 &*(,! ' ()* � '. �)#+$.$)#'
��� ����� ����� ��� ������� ��� ������ �� ��� ������������ �� ����� �� ����� ���
���� ���������� �� ��� ������ �� ��� ������� �� ��� � ����� ���� �� ���� ��� �� ���
����� ��� ��� � ��� ���� ������ ��� ����� ��� ��������� ��� ����� ���� �� ��� �� ��
�� ��� ��� ������� ��� ���� ��� ����� ��� ����� ��� ���� �� ��� ��� ��� ��� �
� ��� �� ��� ���� � � �� ������ ������� ��� <� �� -B�� ��� ���������� ��� �� �
��� ������ ��� �� ��� �� ����� �� ������ ��� ��� � ���� � � ��� � �������
������� ������������ ��� ����� ������ ��������
��������� ����������� �� /� ������
������������ �� �� ���� �� ����� ����� ���� � ��� ������� -����� � �� �
����� ����� ��� ����� �� �� �� ��� ���� ���� �� � ������ � ��� �������� �� ������
7�� �������� �� ����� ����� ������ +7 ���� /�'%0 ��� ��������� ��������� �� �
������ �� � � ���� ��� :�� ���� ���� �� �� �� ������� � ������������� �����
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �34
������ ��2 !���� ������������� �� � �������(�������#� ������8�� �� +��������������
���� � �� ��� ��� �� ����� ��� � �� ��� �������� ��� ���� ������� ��� ���� ���
��� ��� ������� ���� ������������ �� �� ��� �� ���� �� � ����� ��� �������
��� �� ��� ������� �� ��� ������� ��� ���� ������ ��� ������ �� ���� ����� �� ���
�������� ����� ��� �� ��� �������
����������� ��� ���������� � ����������� �������
<������ �� ���������� � ��� �� ��� ����� �� ��� ������ ���)��� ����������
��� ��� ������ �� ������ ��� ����� ��� ���� � �� ��� ���� �� ��������� � ���� � � ��
�� �� �� 2 ������ ���� *��� ��� ������� �� ������������� ���������� ���� ����
������ ��� ��������� �� >� ���� +'((%0� ��� ��� �� ��� � � ���� �� ��� ���� �� ��
���� ��� � �� � ������������ ���� �� �� ��������� ������ ������ �� ����� ����
��� � ������ �����������
&������� ��������� ���� -���������
6 �������� ��� � ���� �������� ��� �� ���� ���� �� ����������� 1� � ���� ��� ��
�� �� ����� ���� ������ ���� ���� � ������� ������� ��� ��� ��� � � �������� 1�
�� � ��� � � ���� ��� �� ��� �� ���� ���������� �� � ���� �� �� ���� ������
�������� � �� �� ��� �� ����� �� ��� ����� ��� � ������ �� ��� � ���� 7 ���� /�''
�35 � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ���3 "������� �� �#� ������� �������� �#�� �� ���#�� ������8�� �� ��4���8�� / �#� �������
�������#��
��� �� ��� ��� �� � � ������� �� ����� ���� ��������� ���������� � ��������
������� � ������� ������ ���� *��� �� ��� ���� ���� ���)���
6 �������� ��������� ��� ���*���� +���� �0 � �� �� � � ���� ���� ������ ��� ����
������ � � ��� ����� +#��� �0� :� ���� � �� ��� ����� �� ��� � �� ����� ��� ��� ����
��� �� � ��� �� � ������ ������ ��� ���������� � �������� ������� ����� ��
������ �� ������ ��� 4��� ��� ���� ��� �������� ��� �� ��� ��� ���� ����� ��� ���
� ��� ��� ��� � ��� � ��������� � ������ ���� �� �� ������� �� �� ��� ����������
� �������� �� �� ���������
������ �� /�������� !�����
������ �� ������ ����� ����� ���� ����� ���� � ��� ��� ��� � ��� ����� ��� ���
������� ���� �� ��� ��� ��� ������ �� ���� �� ��� ���������� �� ��� ������
������� �� +7 ���� /�'&0�
������������ ���� ��� ��� �� � �� �� ��� � ����� ���� � ��� � � ������� ���� ����
� ��� �� ��� � ��� ��� ��������� � ���������� �� ������ ������ ���
������� ������ ����������� ����� ������ ���� ��� �� ����� � ���������� �� ���
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' �36
������ ��� �� �����(����/ ������� ���������� ���#�� +��������������
������ ���� ������ � ��� ������ ��� ����� � �� ���� �� ����������� 7 ���� /�'!
��� �� � ������� ���� ���� ����������� �� �� � ���� � ���� ���� ��������������
����� �������
���������� ��������� #�������
������ �� �� ���������� �������� � �� �������� �� ������ �� ��� ���� ��
������������ ��� �� ��������� ������ �� ��� ���� �� �� ���� �� ��� ����
�������� �� ��� �� �������� 9�� ��� ����� ��� ������ ����� ������� ��� �� ������
���� �� ��� ���������� ��� ������� ��� �� ��� ������� ���� �� �� �������� ���� �
���������
7 ���� /�'? ��� �� ��� ���� ������� ���� �� ������ �������� 3�� ���� �� ���� �����
���� �� � ��������� ������ ��� ������ ������ ��� �� ������ � ��� �������� 1�
��� � ��� ���� �� �� � ������� ���������� ��� ��� ��� � � ���� ���� �� �������
�� �� ��� ������ �� ����
9�� ��� ����� ��� ������ ������� �� �� �� ���� �� �������� ��� ���� � ��� ����
�� �� ��� ������������� �� ������� ��� ��� � 7 ���� /�'/� ,����������� �������
��� ���� ��� �� ��� ��� � �� � ��� �� ��� ��������� ������� � ��� ���� � ��� � ���
����� ���� �� �� ��� ������
��: � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ���� 9�������� ������������� ��� #���������
������� �� ��� ��������� ��� ����� ����������� ������������
�� ������� �������
��� ����� ���� ������� �� �� ��� ��������� � �� � ������������ ��� ����
���� ��� ��� ������� ������� �� ���� � �� ��� ���� � �� �� ������������ ����������
��������� ������ ���G�� ����� �� ������� ��� ��*���� �� ����� ������ �� ���
�������� ��� ���� ��� �������� � ������������ ������ ��� ������ ��� ��
�������
=@ �)#($2&*$#2 ,# �--0$!,.$)# $# �#)10 +2 !,-
��� ������� ��� ��� �� ��� ��� ��� ����� �� ��� ������ ���� �� ��� ����� ��
��� ������ ���� ������ 2������� ���� ����� �� ��������� ��� ���� �� ��)�� ��
��� ��� ��� ������� 3��� ����� ��� ��� ���������� ���� ����� ���� �� ��� ��
���� �� �� ������ ��� ����� �� �� ���������� �� ��� ��)��� ����������� �� ���
������
<��� ������� ������ ���� �� ��� ����� ��� ��� ����� ���� ����� ��� �� ��������
������� ��� �� ��� ����� ������ ������� ��� �����������
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��=
������ ���$ 6������� ������� ����� ���� �� ������� ������������
�@ �*$.$#2 �*$'- ,#+ �9- *. �)#.*)0 �&0 '
9�� ����� ���� ���� ��� ����� � �� ������� ��� ���� �� ���� ����� ��� ���� �������
��� ������ ��� ���� ���� �� �� �� ��� ������������� ������ ����� ����� �� �� ����
����� ���� �� ��� ��� ���� �� ���
�� ������ ��� ���� �� �� �� ����� � ����� ������� ��� ������� ��� ����� ���� ����
�� ��� ������ 3 � ��� ����� � � �� ��� ���� ���� � *���� �� � �� ����� ��� ���� ���
��� �� �� ��� ���� ��� ����� ���� ��� ��� ���� ���� �� ��� ������ ���� ��� 9��
����� ���� ��� ��� ����� �� �� ��� ����� �� �������� ��� ���� �� ��� � �� �����
��� ���� �� �� �� ����� � ����� �������
�@ �* ,.$#2 �+,-.$/ � �#0$# � &*,0 �)+ 0' )( ." *)! ''
6�� �� ��� ����� ��� ������ ����� ��� ��� � ���� ������ ����� ��� ��� ����
�������������� ������� .��� ���� � ����� �� �� ��� ������ ��� ���� ��� ������
��� ���� ���� ��� ����� ��� ������� ���� � ��� ������������� ����� ��� ��� �� ����
�� ����� ��� ���� ��������� � �� ��� �� ����� �� ��� ������� ��� ����� ���
���� ����� � ��� ������ ���� ��� ,�� �� ��� �� ��� ����� ���� ��������� � ������
������� � ��� �����
��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ���% � �#���(����������� *��� �� �#� ������� �� � ���������������� ������(������5 ������
.����� �������� ��� ��� ����� �� ����� ��� ������ ��� ���� � ��� ������ ����
������� �� � ����� � �� �� �� ��� ���� ���� � �� ��� ���� ����� �� �� ������� ��
���� ���� 3 ����� �� ������� � �� � ��� �� ��� ����� ������ ���� ����� � ���� ��
��� ���� ��� ������� ������� ���� � ��� ��������� ����� �� � ���� ����� ���
���� �� ������ ��� ������ �� � �� �� �� ������� �� ��� ������� ��� ������ ���
���*���� �� ���� ����� ��� ����� ��� � ��� ��� ����� ���� � ���� ��� ���� ���
���� ����� �� � ��������� �������� ��� ��� ������E �������� ����� ����������
��� �� ��� �� ��� ������ �� ��� ;;����� ������88 ��������
�@ �* ,.$#2 # .$! �02)*$."? �-.$?$A *' ()* ." *)! ''
4 �� ������ ������� ��� ���� ���� � ����� ��� ���� ��� ��� ���� ��� � ���� ��
������ �� ��� ���� ��� �� ������ ��� � ��� ����� �� ��� ����8� ��� ��� � � �� ��
;;�����88 ��� ��� � ��� � ��� ����� � �� ������� �� �������������� ���������� ���
��� ����� ����� ����� ��� ��� ���� ���� ���� ��� ��� ��� � � �� �� ��� ��� � �� �� ��
��� � ��� �� � � � ��� �� ��� ��� � ���� �� � � ��� ��� � �� � ��� � ����� ���� ���
9�� ��� ��� � ��� � ���� ��� ������������ � �� ����� ��� ������� ��� ��� ���
��� ��� ���� ���� ����������� ������ ���������� ��� ������� ���� ��� � �� ������
�����������
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ���
������ ���) "���������� ������� ����� �#� ������ �������
3@ �'$#2 ." �&$0.��# *()*?,#! ��)!&? #.,.$)# � ,.&* '
9�� ��� ������ � ��� ����� ��� ��� ��� ��� ���� �� ���� ��������� �� ��� �� ��� �
��������� �� ��� ����������������� �� ������ �� � ����� ��� ������ �� ���� ���
������ �������� ��� �� ���� ��� � ��������� ��� ��� ��� �� ���� �� �� ���� ���
� �� � ������������ ��� ��� ����� �� ��� �� ��� ���� � *���� �� �� ��� ����� �� ��
��� ������ �������
�������� ����� ����������� ������� �� ��� ������������������ ��������
������������ ��� ������������ �� ������� ����� ���� ���� �� � �� ��� ��
������������� ���� �� ��� =���� ��� ��� ������������ ���� ��� ���� ��� ��
������ ������������ � ���� ��� ��� ��� ������� ��� ������� ����� �� �� ���
����� �� ������� ��� �� ��������� �� ������� ��� � ������������ �� ���� ��
� ��� ���
��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
������ ���� :��� ��������� ��� ��#������� ������� �� � �(������ �� ��������� ����������
� !"#$ ���������� � �� �� �� ���������� �� ��� ���� �� � � ��� �� �� � ��
� %"&$ ������ � ������ �� �������
� '"#$ ���������� � ��������� �����
� %("!($ ������� � ������� ������� ��
.��� ���� ����� ����������� ��� ��� ����� ��� 7�� �������� � � ����� �� ���
����������� � ���� ��������� ����� ��� �������� >���� ���� �� ������ ���
������� � � ������ � ������ �� �� � ����������� � � �� ��� ������ ��� ����
������� �� ������ �� ���� ���� ��� ����������� ��� ���� 6���� ����� ������
� �� ������ ������� �������� ����������� � �� �� �� ����������� ��������
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��3
6� �� �� &4������ �� ,������ !�������
�$# *,0 �9- *. �)#.*)0 !)- � '&0.'
������ %' � ���� ���� � �� �� %'$ ������ � ������ ��
1��� ��� %& � ���� ���� � �� �� %%$ ������ � ������ ��
������"���� ? � ���� ���� � �� �� %'$ ������ � ������ ��
>��� ��� 3>�� ��� ������ �� �� � %%$ ������ � ������ ��
������ 3>�� ��� ������ �� �� ��� ��� ������ �� #$ ������ � ������ ��
>���"����"� � 3>�� ��� ������ �� �� ��� ��� ������ �� ?$ ������ � ������ ��
������ 3>�� ��� ������ �� ��� ���� �� �� �� ?$ ������ � ������ ��
������ %( � ���� ���� � �� �� %#$ ������ � ������ ��
>��� 3>�� ��� ������ �� �� �� A$ ������ � ������ ��
������ ��� ������� ������� �� �� �� ��� ��� ��� ���� ���� ���� ��� �� �������
���� � ������ �� ���)��� ��� ������ ��� � ����� /�%�
������������ ����� � ������� ��������� �� ����� �� ������ � � ��� �� � �������
������ ���� �� ��� ���� ���� ��� ������ ��� �� ��� ��������� �� ��� � ��� � ���
� ��� 1� ���� ���� ����� ��������� �����H���� �� ��������� ������� ����������
��� ����� ��� ���� ����� ������ ��� �� ��� � �� ��� ���������� �� ��� � ��� 1�
���� �� � � ����� ���� ���� �� � ���� �������� �� � ��������
�� � ����� ������������ ������� ���� �� ������ �� �� �� ��� ������ �� ������
���� � �� � ����� ������� ������ �� ��������� 4� ���� ������� ���� � �� ���� ���
������ �������� �� ��������� ��� ������������ ���� ��������� ������ �� ���
����������� �� ����� 7�� �������� � �� �� �� ������� ����������� ����� �
����� /�' ��� ��� ���
����������
������������ � ��� � ��� ������������� ������ ���� ��� ��������� ��� ��������
���� � � �� �� ������ �� ������ ������� ��� �� ����� �� ��� ����� � �� ������ ����
���� ������� ��� ����� ����� ��� ��� � ��� �� ��� ��� �������� ������ ��� ����
�� ��� ��� ��� ������ ��� ������ �� ������� ������� ������ �� �� ��� ���� �� ���
�� ���� ��� �� ������������ �������� ���� �� ��� �� �� �� ���� � � ���
������� ������ �� � ����� ������������ �� �� ���� �� ����� ����� ���� �
��� �������
6� �� ��� �����*������ ���������� ���# �������� ���������� ������������ 6��#��������
�&#!.$)#,0$.> �#!* ? #.,0 �?-*)/ ? #.
�� �� ���� �� ����� !$
7���� ���� �� ����� '$
5���������� ��� � ��� �� %"'$
��� � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
3�� � ���� ����� ���� ����� ��������� ��� ������������ ��� �� ����� ����� ��
����� ��� � ��� �� �� ��� ������� ��� ������ �� ��� ���� �� ��� ����� �������
����� �� ����� *+���� ������
����� ��������� ����� ��� ���� �� �� �� ����� � �� =��� ���� �� ������ ���� ����
��� ������ ������ ������ �� � � ��� �� ��� ���� ����� �� ����� �� � ���� ������
��������� ����� ��������� ���� �� ��� � ��� ����� �� ����� ���� ��� ��� ������ ���
���� �������� ��� � ���� ������ ��� ����� �� �� ��� ������ ������� ��� ����
������ ����������� ��� ������ �� ���� �� ��� ��� ���������� ��� ���� ��
������ ��� ��� � �����
������ ������, #�����
��� ������ �������� ����� ��� ������ ������ �� ����� ����� ������ ����� � ����
��� �� ��� ��� ���� ���� ��� ����� ���� ��� ������ ����� ���� �� ����� ����
���� �� ������ �� ��� ������ ��� ��� � ������ ��� � ��� ��� � � ���� � �� ���
������ ��� �� ������ ����������� ��� � � ���� � �� ��� ������ �� ������ ������
����� �� ������ �����������
����������
��� ���� �� ��� ��� � ���� � �� ���� �� �� � ������ ������ ���� �������� ���� �
������ ���������� ����� � � ��� ��� �� ������ �� ��� � ���� ��� ��� � ���� ����
����� ��� ���� � ���� ���� ������ �� ��� ���� ������ ����� �� ������ �� ����
��� ��� �� �� ������ ����� ��� � �� � ��� ����������� � ���� �����������
1� ��� � ��� ��� ��� � ���� ����� ��� ���� �� ������ �� ���� ������������� ��)�� ��
� ���� ��������� �� � ��)�� �� � �� ���� � � ���� �� ���� ��� ��� ���� ��
��� ��� �� ������������� ������ ��� � ������� � ���� �� � ����� �� ��� �� ������ ��� ���
��� ���� ��� ����� ����� �� ������ ����
%����� )�����
��� ������ �� ��� ��� ��� ���� ���� ������ �������� ���� ��� ���������� �� ���
������ �� ��*������ �� ��� ����� ��� ������ � �� ���� � ������ ����� ������� �� ��
� ���� �� � ��������� ������� +5�-0� ��� ������ �� ��� � ���� ���� �� �������
��� ������ ������ ��� ���� ��� ��� ���� � ��� �� �� �� ��� ��� �������� ��� �� ���
������ ������� ������ ��� ������ �� ��� ����� ���� ����� �� ��� ������ �������
���������
>�������� <�� � =� +%A#A0� �� �� ������ �� �� �����8 5� ����� ��� ��� <����� ��������
3�� ����4������ 2��� ��� 53�
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��4
>� ����� �� � +'((%0� ;;5������ �� <������ ��� :���� �� �� 3������ ������� �������88
5= -���� �� (%"'(� ��� 5�������� �� � ���� B �������� �9�
6� ���� I�� 2� . ��� � B� 2�� +%AA#0� ;;3 :���� ���>���� �� .����� .������ ��� 1�� 3��� ��
� ��� � -����� =�� ���� ��H5����� ��� 9�� � ��� ��� ��� ��������88 ��$$:;� =� =� +%0�
6����� B� :�� 2� 3� I������ � <� >� 7���� J�� +'(((0� ;;3���� �� 9�)���9� ����� 9�� � ��� ��
������� ������88 ,�� -����� .�� /�%%'�%'/ +3����� 'A0�
��������� �� �� � ��������� ������������ �������� �����
�&.")*B'C �$.0 ��� &78 !.D
5��� � 3�������
-���� B� :�������
*!��� * ���( �������> ���� ����
&�!��� ���
(?'%?@&?&K ..
4������� :�������
��� � 2�����
&�!��� ��� �" �� �� ������ �� %??#/(??A' >3
< � �� -� :��������
J��� .� �� �� �� �
*!�� :������ ����������� +9�� � ���
� �� ��� .����� �������� �� �� ��� &0
%##/?'A%(# ..
B��� �������� ���� ���� �������( �" �� �� ������ �� (#!A&'?%A/ >3
B��� �������� �� ���� ���� �������( �" �� �� ����
�� ��> ������� ���� '�� ���
%?#!##'!(A >3
=��� ��� �� &!��� �� � �������(> � ���� �
����7 �!�� � �!������8 ;��� ��� <���
������ &!��� �� �
(%'%A!!??@ 7B
<�� � =� >������� �� �� ������ �� �� �����8 5� ����� ���
��� <����� �������
('(%%?@/@? >3
5��� � �� 6�����
6����� :�
<������ 5��� 6�
:����
*!��� * ���( :��� (?&!A!&&'' ..
2���� B� 6�����
�� =���� 6����
���� ���� �� �� ������ �� (!@%%##@&? >3
��� � 6��� � *!��� * ���(> � 2�������� &�!�
�� ���
(%&'@&&?(% ..
B� �� J� ��
.� 5� 5��� �
&!��� �" *!��� * ���(8 &!��� � ���
�� �� ������ ��> %��! ���� ������� ���
+1��8� �� �� �� ����� 1���0
(#!A&A#(!? ..�
>3� 7B
5 ���� J� �������
,���� D� D�� ���
�� %� ���!� ��� � 2���! � ��� �������
�����
('/'%%%A&! ..
>����� J� �� ��
:� I���
&!��� � ��� &!��� �����> ����� ���
������� ���
(%&%(%%@%# 7B
3����� ������ �� ��� %� ���!� ��� � � ����� �" *!���
2���! � ���
���� ..
+2�� ��!�0
��5 � !"#$%& ' ()* �+,-.$/ �)#.*)0
�� �� � ��������� ������������ �������� ����� �����������
�&.")*B'C �$.0 ��� &78 !.D
5���� � 5 ����� �� %� ���!� ��� � �� �� ������ ��
+������� 3���� �� ������ �� ��0
('/'/&%#?@ >3
6��� �� .������
=����� 3� 4�����
� &�� 2�!� �� &!��� ����� (#!A&%/?A/ 7B
4 ���� -������
7������ >�� ��
�� %� ���!� ��� � &!��� � > ������ ���
:��� ,2����# ���� �� �� �1
('/'%/%@%( 7B
J��� �� -� � ���
.� � 2� =�� ����
4� ���� B������
*!��� ��� ���� �� �� �> &!����� ��
���!�� ���!�� ���
(!@%&?%/@A ..
2������ <� 2����
2����� J� 5���� 11
*!��� ��� ����> �!����� ������� ��
&�"������ �� �"����� *!��� * ���(
('/'%#%A(# ..
� ������ :� <�
������� � -� :�
<��������
$��� �" �� �"����� *!��� * ���( (A/?%/&A(& ..
L..� ������ ��������E >3� ����� ����� ����E 7B� ����� ��� �
2��� ���� ���� ������� � >� ����� 5������ �� <������ ��� :���� �� �� 3������ ������� �������
� ��� �� 5 � �� ��� 5������� ��� =�� ������ -���� �� (%"'(� 7������� '((%�
�#)10 +2 !,- ()* ." *)! '' �#+&'.*$ ' ��6
������ ���
��������� � �� ��� �� �� ������� � �� �� � � ��� ��� ��� ��� ��� ���
�� � ���� ���� ���� ���� ���
���� � � ���� ��������� � !� ���"� # $ %� � �� ���� ���&� $ '� ��� ��� ��� ��
(���)� # *� ��� ��� ��� �� � ���(� �� + ,� ���� ���� � �� ���(&����� � -� ��� ��� ��� ��� ���(����� # '� ���� ���(���� # �� ���� ���
�� ����� � �� �� �����.��)��� / �� ��������� (�� ��� �� �0����� # �� ��� ��� ��� ��� �� ��
!���� � #� ��� ���!0� 1� ��� ��� ���
#�2����3� %� ��� ��#�&�� � %� ��� ��#���)�� �� (� ��#�&�4��)� � $� ���� ���� ���#���2 �� # (� ��� ��� ���� ���� ���#�0)�� - �� ��#�0&� �)� % 5� ��#� ����� � *� ���� ���� ���� ���#0���6����� 7� ���� ���
'�))&0��� +� ��� �� � ���� ���'� 2��� 1� ���� ���'�&��� , � ���� ���'��)� ( (� ��� �� '������ % �� ��� ��� ��� ��� ��� ��
'��� �)�� � 5� ��� ��'�8� �� *� ��� ��� ���'�� /� �� '���� � -� � � ��'������� +� ��� ��'�� - �� �� '��9�� �� ��'0:��:��� /� ��
7�������� �� �� ��
���� ��� # /� � �� ���
��&���� 5 $� �� � � �������� ,� �� ���0�� � ��� ��� ����0���� +� ��
,��� � +� ���,��� + '� �� ,��� 1 -� � � ��,�.��2 �:� 7� ���,����"� � ��, � � ,� �� ,;0�)� ,� ��� ��� ���� ���
/�� �� �� ��� �� /9!��&���� 5 (� ��� ��� ��/ ��&����� 5 '� ��/����� � (� ��� ��/���� � /� ���� ���/��� �� (� � � �� /0�� &&� %� ��
< 9��&�� < � � � ���
%���)�3�0&��� '� ��� ��%��� 1 '� ���
� �
%�&&���� �� ���� ���
= �� * �� ��� � � ��
5� ������ 5 (� ��5 6���� � $� ���� � �� ���
*�)�� / -� ��� ��*�&)���� / $� ��� ��*����:� � �� ��� ��� ��� ��*� 6��� �� ��� �� *����� / /� ��*� ����8� ! #� ��� ��� ��� �� � ���* �� � *� ��� ��� ���� ���� ���*��)������ *� ���*�4�9 9� � �� ���� ���
*���������� +� ���� ���*2�� 9�� '� ��� ��
>�������� > �� � ��� �� > �8���)��� /� ��� ��
- ��������� � �� � � ��� ��� ��� ��� ����� � ���� ���� ���� ���
-��)� �� ��� ��-��&&�8� 7 *� ��
1�9����� � 5 �� ���
?��6��� ( (� � � ��� ��� ��? �)&��� � #� �� � � ���� ���
� � ������ �����
������ ���
�9�0����� ��� (�����& &��3 .0��������&����3��� ��� �� �@�� �� �� ��� � � ��� ��� ��
��� � � ���@���� ������3� 6� 9�����&� �@��� ��� ��� ��� ��� ��� ���
� � ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� �@ �� ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ � � ��@ ��� �� ����@���� � � � �@� �� � �@���� �������� ���@��
���3� 6� 5���0�9��� �� � ��3���� �� 0� �� ��@ ���&)�� ����� �� �@ �� ��� ��@��� � @ ���
��@ ��� ��� @ �� �� �� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ���� ���� � �� � �� � �@� ���� � ���� ���� ���� ���@���� ���� ���
�5/�A�5/�B ��� /���&� ��� ����& �)��� . 9 �& ���&& )��9�� ���� ���
�"3��� �8������ �@ �� �@ �� ��� ���� � ��� �� ���� ���@���� ���@���� ���� �� ����� ���� ���
.0::8 &�) 9� ���� ���� ���@���)���� 9 �&)�� ����� ���� ���� ���� ���@����
���� ���� ���� ����0&�C4���� 9�����&� �@ ��0&� ����� �� �
�5B ��� /���&� ��� ����& �)�0����� ��� �� ��� ��� ��� ��� �� ��@ ���
��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ���@���� ���� ���
�0��C�0� �) ��� +0� �)
�9��&�� (�����&�� �9 �0��3 &��� �&�9� 4�" 9�����&� �� � @ ��� ��� ��� ���
������ 3&���� ��� ��@��� ��� � @��� ��@��
�� �-�6�� �� �@�� @ �� �� �@ �� ��@� ���@ � � ��� ��@ ��� ��� � �� �@ �� �@ ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ � � ��
(��9��� 9�����&� ��@ ��� ��(���&8� 9 9��9����� ��� ��@��� ��(��� 9�& 3��9������ � ��� ��� ��� � � ��
��� ��� ��@ ��� ��@ ��� � �(&���� &��3 ��� (�����& &��3 .0��������&�(�� �) .0���9�� ��@ ��(��� �� �� �)� �� � � ��� �@ �� ��� ��(��3�� � �� 9�����&� ��@��� ��� ��� ��� ���
��� ��(���� ���0�� �� �@�� @ �� �@ �� ��@� �
��@��� ��� ��� ��� ��@��� ��� � � ��(������ ��� ��� (�����& &��3 .0��������&�(��� �0�0� 3��9������ � ��� ��� ��� ��
��� ��� ��� ��� � � ��� �� � �������� ���� ���@���
(�����& �..���A9�����& �9� �� ��� (�����&&��3 .0��������&�
(�����& ��) �����A��) ���� �)� � �� �� ��� ������ � � ��� ��� � � ��� ��� ���
(�����& ��� :�� ��� (�����& &��3.0��������&�
(�����& &�2A9�����& �D0�� �� ��� (�����&&��3 .0��������&�
(�����& &��3 .0��������&��9�0������ �� �� �� �� ��@ ��� ��� ��9&���� &��3� � �� �@ �� ��� ��� ��� ��� ���
��� ��@��� ��� ��@��� ��@��� ��� ��� ��� ��� �@ �� �� ��@ ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ������@���� ���@���� � �� � �@� �� ���
9������ ���� ��� ��� � � ��� ��� ��� � � ������ ��� ��� �@ �� �� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ���� �� � ���� ���
� �
(�����& &��3 .0��������&� E����F9�����& �..���A9�����& �9� ��� �@�� �@ ��
�� ��� ��� �� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � �
9�����& ��� :��� ��� �9�����& &�2A9�����& �D0�� ��� �@�� �@�� �
�@ �� ��@ �� �� �@ �9�����& &��3�A9�����& �8������ �@�� �� �
�� ��@��� ��@��� � � ��@��� ��@��� �����@��� ��� � @��� ��� ��@��� ��@� � ������ ��� ��@��� ��� � �@ �� ��� � @ ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ � � ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ � � ��� ��@ ��� ���@���� ����� �@���� ���@���� ���@���� ���@�� ����@���� ���� ���� �� � ���� ���
������ @�� �� �� �@ �� �� ��@��� ��@� ���� ��� ��� ��@��� ��� ��� ��� ��� � ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ���@���
.���4�9�� � �� ��@��� ��� ��� ��� � � ��@�����@��� ��� ��� ��@� � ��� ��� ��� �� �� ��@ � � ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ � � ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ���� � �� ��
.���.��2���� ��� ��@��� ��@��� ��@��� � �� � ��� ��� ��@ � �� �@ �� � @ ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��
��� 30&���� 6�� �4&�A9�����&&�� �0�30���@�� �� �� �� �@ �� �� ��@��� ��@�����@��� ��� ��@��� ��� ��� � � ��� � ���@��� ��� ��� ��@��� ��� � � ��� �� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ���� � �� � ��� �� ���� ���
����0�������� �� �� ��� ��@��� ��@������ ��@��� ��@��� ��@��� ��� ��@��� ��� �� ��� ��@ ��� � �
�� ��� �@ �� ��� ��� � � ��@��� ��� ��� �����@��� ��� ��@��� ��� ��� ��� �@ �� ��� ��� ���@� � � �@� �� � �� �� ����
�4;�9� 6��� �� �� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ � � ��� ��� � �� ���� ��
�3�� &��3� ��@��� ��@��� ��@��� � @��� �����@��� ��� ��� �� �@ �� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��
3��9��� �30�� �� �� �� �� ��� ��� ��� ��� ��@ � � ��� ��� ��� ���� ����� �
3��9��� �0�30�� �� �@ �� �� � ��� ��� ��@ ��� � � � �@� �
��.����9� ���;�9���8A6�&0�� �� ����3& �)� �� ��� ��@��� ��� ��� � �
��� ��� ��� ��� ��� �� �� �� ��� ��� ��� ��� ���@����� �@� �
�������� � ��� � � ��� ���� ������3� ��� �� �@�� �@ �� �� �� ��@��� ��@���
��@��� ��@��� � � ��@��� ��@��� � @������ ��@��� ��� ��� ��@��� ��� ��� �� �� �@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ � � ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ ��� ���� �������� � �@� �� � �� � �@���� ���@�������� �� � ���
(�����& �����8� �� �� �� ��� ��� ��� �������
(�����&*�.�� �� ���� � �(��& �)� �@ �� �� ��@ ��� ��@ ���
��(�03& �) ��� %��9��� 4���6 ��(0�6�C. �� �)� �� �� �(84�(��� �� �@�� �@ �� �@� � ��� ��� � �
��� ��@ ��� ��� � � ��� ��� ��� ��� � @ ��� ��@ ��� � � ��� ��� ��� ��� � @ ��� ��@ ��� ����� @���
(84�*�.�� �� �� @���
���3 �) ��� %��9��� 4���6 �����0� �) ��� +0� �)� �)���� 9�� � �� ���@�� � �� &&�� ��� ��� ��� ��0�4��9� ��;�9� ��� �� ��� ��
$B�(+� �� �@�� �@ � �� ��@� $"3��� �8����� ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�
!��� ����A.��� ����� ��� ��@ ��! &��� �)� �� ��� ��� ��� ��� ��@��� ��� ���
��� ��@��� ��@� � ��� ��@��� ��� �� �@ �� ��� � @ ��� � �� ���� �������
! � �� �30&�� ���3���� ��� /���&� �������& �)
! � �� ���3 ���3���� ��� /���&� �������& �)
! ��� 3� �9 3&�� ��� /���&� ��� ����& �)!&�2 9�����&� ��� ��� �� ��� ��� ��!&�2 ����� � �� ��� ��!���� �� ��� � @ ��
� � ����� � �����
!�"4��� (��3��8� +��� �� ��� ��@��� ��� � ���� ��� ��� ��� � � ��� ��� ��� ��� � � ������ ���
!0::8 &�) 9 ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�
#� � �9���0& �)� �@�� ��@��� ��� ��� � @��� ��� ���
#���� 9 �&)�� ���� ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�#&���� ��@ ��
'���A���� �)� �� ��� ��� �� ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ���@���
7� � �& 9��� � ���� ��@ ��7������& ����& 9�����&� � � �� �� 7<+G<$� �� �@�� �@ �� ��@� � ���� ����
���� � �@���� ���@�� 7�6���� ���3���� ��� %��9��� 4���6 ��
���2&��)�*9�3�� �� �@�� �@ �� ��@� ����@���� ���@���� ���@���� �� @�������@���� ���
,�)0���� .0�9� ���� �� �� ��@ ��� ��@ �� �� �� ��@ ��
,�3&�9� �����.����� ��� ��� � � ��� ��� � �,���A&�) 9�����&� ,���� �D0���� ��� /���&� ��� ����& �),�6�& 9�����&� �� ��� ��� ��� ��� ���
���, ���� 3��9���A����&A9�����&� �@��� ���
� � ��� ��� ��� ��� ��� ��@��� ��� ��@ ��� ��� �� ��� ��� ��� ��@ � � ��� ���
, ���� D0����� 9 #�0�� �� 9�����&� � � ��
/� ������9�� ��� � � ��@��� �� ��� ��� ��� ���@���� ���� ���
/�� 30&���� 6�� �4&�A9�����&&�� �0�30� ���(�����& &��3 .0��������&�
/��0�& �0� �) ��� +0� �)/��) ��
.��D0��98� � � ��� ��)� �� ��3����� ��� ��� ��� ��
/�9��� 9�& 3��9���� � ��� ��/ � �)� ���/���&C.��� 9�����&� �� �� �� ��@ ��� ���
��@ ��� �� @���/���& 3��� 9� 6� 9�����&� ��� ��� ��@��� ���
��@��� ��� ��� ��� ��@��� ��� ��@ ��� �� �� �� ���
/���&� ��� ����& �)� �@ �� �� �@ �� �����@��� ��� ��@��� ��@��� ��@��� ��@ ��� �� �@ �� �� ��� � � ���� � �� �� � �� ���� ���� ���� ���� ��
�5/�A�5/�B� �� ��� ��@ ��� � ��5B� ��� ��@��� � � ��� ��� ��� ��@��� ..����� �& �D0�� ���� �� �� ��� ��� � �
��� ��@ ��������� ��� ��� � �. � �� �30&�� ���3����� ��� � � ��@��� ���
� � ��� ��@� � ��@��� ��� ��@��. � �� ���3 ���3����� ��� � � ��� ��� � . ��� ����� 3&0� ����� ��� �� ��@ � �
� �� � �. ��� 3� �9 3&��� �� ��� �� ���� . 9�� ��� �� �� �� �� �� �@ �� ���
��@��� � @��� ��� ��� ��� � @� � ��@�����@� � ��� ��@��� ��� ��@ ��� ��� ��@ �� �@ �� �@ ��� ��@ ��� � � ���� ���@� �� ���@���� ���@�������� ���
&���� �D0����� �� ��@��� ��@��� ��� �����@��� ��� ��� � � ��� ��@ � � ��� ��� ��� ���� ���� � �@�
��" �0� & ��& ����� ���� � 3���������A9��.. 9 ����� �@ �� ��@��� ���
��� ��@��� � @��� ��� � � ��� ��� ��� ��� ��� �� ���� � � � �@� �
3��� ����� �"9 ��� ��� �� �� ��� ��@ ��� ��� � �@� �
3��� 9� �� ��� :��� ��� ��@ ��� ��� ��3��9���A����& � ����9�� �� ��� ��� ��� ���
����� �& 4�� � .0�9� ���� �� ��@��� ��@�������C�3�9�� ��@��� ��� ��� � � ��� ���
�� �����.�� .0�9� ���� ��� ��@��� ��� ��� ���
��@� � ��@��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� �@ ��� ��� ��
/������ � ���/0&� 6�� �4&� 3��9���A����&A9�����&� ���
��@��� ��@��� ��@��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ ��
<�0��& ���2����� �� �� ��� ��@ ��� ��� ������@���� ���� ���@���� ���@���� ���
<��& ���� 3��9���A����&A9�����&� �� �� ����� ��� ��@��� ��� ��� ��� ��@��� ��� ��� � � ��� �@ �� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ � � ���@�������� � �@� �� ���
<8D0 ��� ��� ��@��� ��� � @��� ��
����� � ����� � !
�3�� &��3 ��� (�����& &��3 .0��������&��3� � :�� ��� ��� ��� � � ��@ ��� ���
�� ��� ��� � � ���@���� ���� �������� ���@���� ���@���
��� )� �� �)� ���� �����9 &&�� ��� ��� %��9��� 4���6 ��
%�3�� � &&� ��� ��@ ��%������ ��9�)� � ��� �� ���@���� ����
� �@� �%��.�����9�� 3��9���A����&A9�����&� �@��
�@�� �� � �� ��@��� ��@� � ��� ��@���� � ��@��� ��� ��� ��@��� ��� ��� ��@ ��� �� �� �� �@ � � ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� � � ��@ ��� ��� ��� ��� ���@���� ���@���� ���@�������@�� � ���@���� ���� ���� �������@���� ���@���
%��� ����� �"9 ��� �� ��� /���&� �������& �)
%����9��� 9�&�� �� ��@��� ��� ��� ��� ��@ ��3' 9�����&� ��� ��� ��� ��@ ��%7� 9�����&
3��3��� ���&C ���)��&� ��� ��� ��� ��� ���3��3��� ���&C ���)��&C��� 6�� 6�� �@�� �� �
�� ��� ��@��� ��@��� ��@��� ��� ��@������ � @��� ��� ��� ��@ ��� � �� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ � � ��@ ��� ��@ ��� � @ ��� ��� ��@�� � ���� ���� ���� � � � ��� �@���� ���@���� ���� �� @���
3��3��� ���&C��&8� �@�%�2��� � ��@��� ��� � @��� ��� ��� ���%��� 9� �� ��� :�� ��� /���&� ��� ����& �)%����0�� 9�����&� ��@��� ��� ��� ��@ ��� ���
��� ��@ ��� � @ ��� � � ��� ������@��
%���0� �) ��� +0� �)%��9��� 4���6 ��� �� �� ��� ��@��� ��� ���
� �@�� � ���� ���@���� ���9�����&&�� 6�� �4&�A3��9��� 6�� �4&�� @��
�� �� �� �@ �� ��@��� ��@� � ��� ��@���� � ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � � @ �� �� ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� � � ��@ ��� ��@ ��� � � ��� ��� ��� ���� ���� � �� � �@�������� ���@���� �� � ���� ���@���� �������
9�03& �)� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ���
���3 �)� ��� ��@��� ��� ��� ��� ��� ��� ������� ���
����� ��A� �� ��&�8� �� �� ��� ��@������ � � ��@��� ��� ��� ��� � � ��� ��@������ ��@ ��� ��� �@ �� �@ ��� ��� ��@ ��� ��� � � ��� ��� ��@ ��� ��� � � ��� ��� ���� ����� �@� �� � �
� ��0�4��9��A03����A&����� �� �� �@ �� ����@��� � @��� ��@��� ��@��� � � ��@���� @��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� �@ �� �� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ���� ���� � ��� �� ���� ���� ���� ��
�8��� 9�� ��� ��@��� ��� ��� ��� ������ ��@ ��� ��� ��� �@ � �@ �� �@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � � ���� ���@� � � �� � �@� �����@���� �� � ���
)� �� �@�� �@�� �� ��� ��@��� ��@��� ��@������ ��@��� ��� ��@��� ��� � � ��� ���� @��� ��� �� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� � @ ��� ��� ��� ��� ���@���� � �� � �� � �
�30&�� ���3����� �� �� �30�A�0�30�� �@ �� �@��� ��� ��� ��� ���
��@ ��� ��� ��� ��� �6���� ���3����� �� ������ � �0� 3����� �� ��� ��� ��� �������&.C��)0&�� �)� ��� �@ �� ��@ ���
��� ��� ��� �����9 &&�� ���� �� �� ��@��� ��@��� � � ���
��� ��� ���@���� ���@���� ����6�������A0���������� �������@� ���@���
��� ��@ ��� ��� ��� ���� ���� �� ����& �) � ��� ��� ��� � � ��������8C������ �� ��� ��� ��� � @��� ��@���
��� � � ��@��� �@ � �@ �� ��� ��� ��� ���� ��
���3 ���3����� ��@��� ��� ��� �� 9��������A&�) � ��� ��@� � ��@���
��@��� ��� ��@��� ��� � � ��@��� ��@�����@��� ��� ��� ��� �@ �� ��� ��� ��� � @ ��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ���� � �� � �
� ��C �6�� ���� � � ��� ��C6��8 �)� �� �� ��� ��� ��� ���@����
� � �� ����� ����� ��� ��� �� �� ��@ ��� ����
���� � �@� �� �� � ���
� " ����� � �����
%��9��� 9�����&� � �� �� �� �@ �� ��� ��� � � ��� �� ��� ��@ ��� ��� ��@ ������� � �� ���� ���@�� � ���
%��0�� ������ 4 ���8 ��D0��9�� � ��� �����@��� ��@��� ��� � �� � �
=0����� 9 3��)���� �)� ��� ��=0 9�*�0�8� �
5�� �& 4�� � .0�9� ��� ��� /���&� �������& �)
5��9����� �� ��@ ��� ��@ ��5�.����9� ���;�9���8A6�&0� ��� (�����& &��3
.0��������&�5�)0&����8 9�����&� ��� ��� ��� ��� �� ���
��� ��� ��5�3��� �)� � �� ���@���� ���� ���� ���� ����
���� ���5�40������� �� ��� � � ��@��� ��@��� ��@���
��@��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��@ ��� � � ��� ���� �������@���� ���� ���
50&�C4���� 9�����& ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�50&� ���� ��� ��� . 9 �& ���&& )��9�
*�.��8� �� @ �� ��� ��� ��� ��� � �� ���*9���0& �)� ��@��� ��� ��� ���*�&.C�0� �) ��� +0� �)*��� � 6 �8� �@�� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ���
��@ ��� ��� ���@���� � �*������ ��� (�����& &��3 .0��������&�*��3� �� ���9� �)� ��� ��� � �* �0&�� ��� ��� � � ��� ��� ��� � �* �)&� 6�� �4&� 3��9���A����&A9�����&� ���
��@ ��� ��@ ��� ��@ ��� � @ ��� ��� ��@ ��� ��� � @ ��
*� �� %��� 9���� �� ��� � � @ ��*��4 & �8� �� �� �� ��@��� ��@��� ��� ���
��@��� ��� � @��� ��� ��� ��@��� � @ ��� ��� ��@ � �� ��� ��� ��� ��� ��@ � � ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� �� � ���� �� � ���� ���
*����C�3�9� ��� /���&� ��� ����& �)*����� ��� ��� ��� ��*���&� ��� ��� ��� ��*��3 ���3���� ��� %��9��� 4���6 ��*03��6 ���8 9�����&� ��� ���
+��3����0�� 9�����&� � �@ �� ��� ��� �� ��@ ��� ��@ � � ��� ��@ ��� � @ ��� ���� ���@���
+�� � �)� �� ��� � � ���� ���� ���@�������
+����.�� .0�9� ��� ��� /���&� ��� ����& �)+0� �)� �@�� �@�� @ �� �@ �� ��� ��@���
��@� � ��� ��� ��@��� � � ��@��� ��@���� @��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� � � ��� ��� �� �� ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ��� ���@�������@���� � @� �� � �� � �@� �����@���� ���@��
�0��C�0� �)� ����0� �)� ��� ��� ��� ��� ��� �����0�&� �� ��� �����C������� ���@���3���0� �)� ��@��� ��� ���0&��� �@ �� ���� � �� �����&.C�0� �)� �� ��@��� � � ��� ��� ��� ���
��� ���@���� � ������� �� �? �)&��C< 9��&�� �� ���
G� 6����& �8��� 9� +�9���&�) ��� �� ��� ��
>�&6��� � �@ �� ��@��� ��� ��� ��@ ��� ��@ ��� ��� ��� ��@ � � ��� � ������ ���@���
>�� ��9�� �� � � ��� ��� ���� � �� ���
- �)���� ���� ���@���- ��03� ��� �
? �)&��C< 9��&� ��� +0� �)
����� � ����� �
Recommended