View
216
Download
0
Category
Preview:
Citation preview
� �
�����������
������������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������!�������������"������������� ���������������������������������������"�!���������������!�����#��$�������������������%�������� �����������������"������������� �����������������������������%���������������������������� �����&�� ������������ ���� ����'������� �������� �������� ���� ��������� ��!�������� �� ����"�������#��������������� ��������"������ ��� �����������������������'������ ���������������������#�����������������������������������������������������������������������������������!����������������������������������������������������������#������������������������������ �(�)*$+ ,(��������!��������������������� ������"���������������������������������������������������"�����������������������#�����������������������������������������������������������������������������������������-������� ���������'������������������.���������!&���������/0#����� �(�)*$+ ,(��������-�������������������*�����*�!�������1������������������������������� ���������������������������������������-���������������������������%���#�����'��������������0*�����������������������-���������������������������������2������������ �3�������������������������������������� ���������������-��#�*����&������������������������������ ����������������������������,04���5��������������������6���������� ��� ��-��������� ����-��� �����������#� ����(����������������� ��������� �7������������!���������� ����'��������������������������������"�!�������������������7�����������������������������������������������������-�����������������!����������������"�����-��������������������������������������������������������������������������#������"�������������� ����������������������������������7�������!������������������#�����������������������������������������������������������������������������������������������"������� �������2��������!����'���!����������������������������������������� �-������������������-��#������� ���������� ��� ��-����� ����� ����-��� ���� ��� �����!������� ���� ���������� +����������� ��� (�������������8(�+9������ ������������������������ ��������!����������������������� �%���������������� ������-�"���� �������:;<��������������������"������������������������������������������#��������������������
� =
��
1 USO DE LA ROBOTICA EN LA EDUCACIÓN �
��� ���� ���������� ������ ���
������������������7��������������������� ��������������� ���'���������������������������#�>����� ��������������������-������������������������������������������������������'��������������� ���'���������������������������������������������������������������� �������#�/������������������������ ��%��������-�����������������#���$�������������������������������������������������������������������������������?���������������������������������-������� ��� ����������������8���!������@�-�� ������������������������###9� ��� ������� ��������������!�����-���������� ��������2���������������-������������������������������-��������������������������������-��� ��������� ��� ������������� ��������� ����������� ��� ��������� ���������� ��� �&����� ����� ���?� ���������� ������������-������ �������������������������-�� ������ ������������������� �%����������#�$��-����������������&���������������������������������������"������������������������������������������������������������������������"��������������������� �������������������#���� ��� ���� ����������� ��������� !����� �������� ������������ ����������� ��� �������� ���� ��� ������-��#�*�������������������������������,�-����������������������#������������������� ����������������������������������������#��
������������������� �������������������������� ��������������������������������������������������������� � �������������������������
�
��
���
�
� A
���������
Estudiantes montando el LegoRobot Estudiantes Probando el LegoRobot
�� ��������������������������������-��������������!�����#� �����������������������������������������������������������-�������������������������������������!�������#�
�
��������� �
���������"���� � ������������� ��� ��-������������� ������������ ��� �� ��������'���������!����� �������!��#� ������������������������-�"�������������������������������������'������������������������������������'�������������������#������ ���'����� �������7��������� ������������ ������������"�� �������������������������� �����������������������8����'������ ���������� �3����������3�����������������9#�+��-�&���������-������������������������������������������������!�#�B����������������������������������������������������������-����������������#���
���� ���� ������� ����������������
���� ����������� ���� ���������� ������� ����� ������ ��� �������� ��� ��������� ���� ��� ������ ���������� ��� ����������?��������������������������������������������� �-�"��������-���,04#�������������������������������������-��������� ����������� ���������������������������������-���8������������������������������9���������������������������������������������������������-�������������������������������������#���$�������������������������C�����������!������-�"���������-�������������������������� !� ���
� <
2 MATERIALES PARA MONTAR ROBOTS ��������3����������������� ���������� ��� ����������������������� ��-��������������� ������� ��� ������������������?��
• ,�-��������������� ����������� ������8�����������-�������1D+���9#���
• ,�-��������������������������������� �������������������������"�#��
• ������������������������������������������������������������������������ ���'����������������������������!����� �� ��"��� ��� ����� ��� ���� ���� ���� �������� ������ ���� �������� �'�� ���������� ����� ��� �������������!���������#�������-����������������������������������-�"��������������������������������������?����'�������������������� ������������� �� ���'������ �����'������ �� ������ ����������� ������������� ���� ��� ������ ��� �������������������������#���
¿Qué condiciones ha de cumplir el material ?
0������������������������������������������-��������������������������������������������������?��
• ���������������������������������������-�����#��• ���������� ����� ������� ��� �������� �����?� �������� �� ���������� ��!������ ����� ���������������������8�������"��������������������###9#��
• $����������������������������������������#��• 0�����������?� ���'� ��� ����-��� ���� ��-��#� ,�������� ��� �������� ��� ���� �� ����� ����� ���������� ��������������������������������������������������#��������������������������������������������������� �����"����������������������������������������-��#��
• E���� �3������������������ �����8���������9�������������������������-��#��• �
/����!������������������������������������������������-�������������������������������������������-�&��������������������������?��
�• F'�������������������������?��������������������������������������������-����• ������"��������������������������������!����������!�#��• G�������������-������������������������������������������-'��������������������������������#��• G�������������������������������"����������������������?���������###��• /���-������������������������-���##��• ��������������'�����#��• $� �3�����������-��������� ������������������������!��#��• /�����#��
���
� H
3 COMPONENETES DE LOS LEGOROBOTS
����������������� ��������-���������'�����������������������������������?����,04������������������������������ ���������������� ������������������������2����������������� �8�������������������������������������92���������������������������������������������������#����������������������� ������������������������������!��������������������� �����������������������������������������������������������������������-����������������������� �����"�#�
��0�������-�����������"����������������������������������������������?�
�• �����������������-���,04������"����>�)*�I �,*#�
• (�������8:.9���������������#�
• $��������8�����������������������������������������#9�
• 0�-�����������%���#��
• ����������������������������?��������"���������������������������������!��###��
• ���������������������������������#��
• ,���������������#�
• +���������� �����"�����������������������������������������������������-���8����%�����������������������E$I�������!�������=#J9#��
• $� �3������������#��
�
������������������������-'��������������������������������-������������ �*������������-����������������������������#�/�������������������������K*0/�(������!���������K��������������������������������������������������� ���,04�������������� ��� ��������� ��� ��������� �����-��������� �����������?��>�� ���������������������������������!��������������!����"�����������������������������!�������#��0��� ��� �������� ��� � ����� ��-������ ������� ����������� ��!������ ��������� ��� ������������#� ��� ����������������"�# "���� �3����������������� ��������������������������������!�#�
0����������������������������������������������������������������������� , I +#�E���������������������"���������-����������������-����������������������������������������������,04#�/���������������������������C������������"���������������-����������������������������������������������!��#��
�������������
� L
3.1 PLACA HANDIBOARD ����>�)*�I �,*�������������� �����������������������������������������������������������������-���������������������������������#����������������������������������������������?���
• (���������������(�����������H=������������.������������=�(>�#�
• A=1���������������'�����,�(�-������������������0( $#�
• =�������������=:A*�����!�����������������������<������������������������������#�
• /���������0*�����L=�����������#�
• =�-���������������-������������������#�
• ��������������M�����������������������:����������#�
• I������������������:#L�!�
• ��������������������A;C>��
• 0�����������;������������������������ ������#�.�������������(-���#�
• /������������������������������������������#��
������������������������������������
�
� M
3.1.1 CONEXIÓN DE SENSORES Y MOTORES. �/���������������������>�)*�I �,*��� ��������������������������������������#���
• (����������������������������#�
• $�������������������#�
• F������������-�������������������������#�
• $�������� ������������ �����"��#��>�����������-��-��������������������������������������������������������������������������������#�/��������������������������������������������������������������������������-���������������!����� ������ ���������������#������������������E���!����������������������������������������������� ��������������������������!��������������������������������������������������������������%������#��������������������������������������������������������!���������������������������������#��
���������$���������������������������������������������������������������������������=���-���#�E������N����������!���������������������!�#������������������
�
�
� ;
���������$���������������� ����%���� ��� ��������� ��� �� ������� �� ��� ��� ���� ��������� ��� ���� ������ ����������� ����� ��-���#� *��� �����������������������!����������!����������������#�����������������������������������������H!�������������������!�������������������������>�)*�I �,*#��SENSOR DE CONTACTO
�0���� !����� ������ ������� ��� ������� ��� ���������������������� ������-���#� ������� ��� ����������������� ���������!�����������������������������������������������������#��������������-����������������������!��������������������������#��������������FOTOSENSOR ��� �����������������������������������������������������������������!������������!�����������������-������������������������������-���#������������SENSOR REFLECTOR DE INFREROJOS ����� ������� ������ ������� ������������ ����� ���� ��� ������ ������� ���� ����%���� ��� ���7��� ��� ���� ����������������������� ����������#�E��������������������� �����"������������������� ��������#�$������%�������'�������������#�����������
�
�
� :
�%�������� �������� �������������������� ������������� �����"�������������������������������������������������������#���������������������>�����!���������������������%��������������������������������������������-��������������������%��������� ��"���������� ��������������������%����������������������#�������������������������������������������������������� ������������ ���� ��� ������ ����� ������� ���� ����� ���� ���!��� �� ����� ����� ���� ���������� ����������������������������#�������������������������
��
�
� �J
����%��&��� �������� ����
�� � ' ��(���������� ��������������������������������������������������
� ��
��������������������������������������������������������������������
� �=
���� � ������ �������������������������������
���� � � � ���� ������������������������ �
� �A
�� �����������)� ��*�����������������������
)������� ������ ����������������� �����������������
�
� �<
������������)� ��*���������������������� �� �����' ���� ��������������������������������� �
� �H
���� ����������� � '����$��
��� ��������� ��������-��� ,04�� ��� ��������������������� ��� ��� ������ ��������� ���������� ��������������������������������������������������������-��#������������������������������������������������ �����������������������������-��#���� ����� ����������������� �������� ��� �������� ���������������������� ����"�������������������������������/0������������������������,�-��#�+��-�&���������-������������������� ��-��� ���� ������ ��� �������� ������#� *����� ����������-�����������������������������������������������������#��������������,04������� ������������������������?������
• �������������(����������������>�����������LC����,�������������H�=�-��������,����������#�
• +���� ��������� ��������-���� �� ����� ����������������-����������������O*����J���H.#�
• 0���������������������������� �����"��#�
• /���-���������������������������
• �������������:.#�
• *����������� ����������7�������#�
• ����������������������'%�������A����������#�• E������-��� ��� ��������� @����3��� ������ ����%��
(��������������.����� ��������������������������� ����������� ������������� ����� ����"������������������������������� ���,04#������������������������������������������������������������������������������������������������������-���������������������#�
�����������
�
� �
� �L
� ������������������������������������������������� ����"�������������������������������������������-��#�
3.2 SENSORES Y ACTUADORES ������������������ ����� ��� ������� ��� ��������� ����� ����� ������� ������������� ���� ��������������#�$�� �����������������-'����#�0������������������-�������������������������������������� )����,04#�*������������������� �������������,04����������������J���� �������������'������������-�����#�$�����������������������������-����������������������������������������������������-��#�
������������������� �������������������������������������������������J#L�������MLJ#������!������� ���� �������������� ���� ��� ������ ��� ����� ��� ��� ��������"�� ���������������������#�$���������������������!����������#�
��������������������� ��� ����%����������� �������+� �����������,-�
���������������� �������������:!#�.�������������������������������������,04#�*���������������������������������#�E������������'�����������������������������������'������������������������#���-��� �������������:!���������������!����������'%�������AHJ��#�#�#��
�
� �M
% ��������� ���� ��� ��������� , I +$����������������������!����������������������������������������������������!��������������� ������������������#�*������������������������ �������������������"����-���������!������ ����������������������������#��0��� ������� ���������� �������� ����� ������ ��!��������� ����������� ��� ������������ �� !���!������ ����������������� ��� !����������� ��� ��� ������������ �� ���� ������#� ��� �� �����!�� �������� ������ ����� ������������!���������������������������������-���#�
�
%���� �����������-�� ��������)�����
%������ ����������������*��� � �����(���������������������!������������ ��������������"���������������������������������������"���������������������������#� ��� � � ����� ���� ����� ���������� ������� ���� �������� ��� ��� ������� ��������� ����� ����� ��������!������������������ ��������-���������������������!�������������������������������������#�
�
���� � *����
�������������������������������������������������;���L��=<���<J��������#�$���������-���������������������������������������������������������������������#��
��������-����������������������!������� ����������������-��������������-����� �� �������� ������� ����������� �������"��#����!������� ������ ���������������������7�����������������������������������������������������������������������������������������#��������
� .� �/� �%� %0�
.� �� =� A� H�
�/� J#H� �� �#H� =#H�
�%� J#AA� J#LM� �� �#LM�
%0� J#=� J#<� J#L� ��
������
� �;
���� ���
�
������������������ ���������� �����������������������������!���������� �������������"�������������������������������#������ �������� �������� ��������� ��� ���������� ������ �"��#�����'����������������������������������"������'���������#�$�����-��������������������������!������������ ����������������� ��� �������"���� ����� ������ ���������� �������������������������������������� ������#��
��������������������������������������������������������������'������?�;#L��=�#:���A<#=#���� ��� ���������� ��-��� ��� �������� ���� ����������� ��������������� ��������� ���� ��� ������� ���������� ���� ������������� 8��� ��� ����� ��� ���� ��� ��� ��������� ��������������������������������9#��
� .�/� ���,� �%���
.�/� �� =#H� <�
���,� J#<� �� �#L�
�%��� J#=H� J#L� ��
��
%������ ����������������*��&�������� �
�
0������ ���� ���� ����������� ��!�������� �� �� ������� ������ �"��� ���� ���������� ��� ��������� ���� �������"��� �������#� *���������� ��� � �������"���������������=��������#�����'�������������������"�����=<���������8!������ �����9� ���� ���-������ ���� �������"��� ������� �������� �������������!���������������"����������������#������ ��������������������������������������� ��-��������-����������������"����������������������������� ��������������!�������#�
�
�
�
�
� �:
%������ ����������������*��&�������� �
�
0�����������"������������������������������-�������������������� ��D��������8�����������������������������'���� �������"�� �����9#�/������������ ���������-������������� ������������������ ����������� ��� �����������#� ��� ������������"�� ��� ��������� ��� �� �������� ���'� ��� ���������� �� ��� ������� ������������#����������������� ������������� ��������� ��� ������� �����������������������������������������������������'����������������?�
)7����������������������������� ;� �L� =<� <J�
,����������������������� J#�=H� J#JL=H� J#J<=� J#J=H�
������������������ ��� ����� ������ �������� ��������� ����� ��� ��� ������������ ���� ��� ��"����� ���� ��� �������"�� ������������������!���������������"�������������#���
%���� ��)��� ��������-�� �����
%������� �������1�2���� ����
�
�������������������������������������������������� �����������!����������� ��������� ��� ��� ��!�������� ���������#� ����� ���������!�� ��� ���� -��������������������������������-���������������������"���������������������������������������������������������������� ���������������������������"�#�$������ ��� ����������� ����� ����� ���� ������ �������� ��� ;� ��������������������������������������������!���������=H#<����8�K9#
�
�
�������"��
$�� ���
� =J
%������� �������������2�����
�
���������������������O�������������������-���������������������������� ��!�������� ����������� ��� �'�����D������������#� /����������������� ����� ��!�������� ���-������� ��� ��� ��� ���� ����������"�#� *�� ����� ������� �������������� ���� ������ �����!�����������������������������������#����������������� �����'��������������������������������������"����������� ���������'� -��������#� *�� ����� ����� ������� ����������������������������������������������������������#����������������������������A#�MH���������������������!�����������"����������������������������������'����A#�HM���#��%������� �����'��� 2� ��-��
��� ���������� -����� O����!���� ��� �������� ����� ����� ������ ��� ��!���������������������������������!���!����#������������������������������������������������������������������!������������������������!��!&�#��E�� �"������ ��� ��� ����� ��������� ��� ��!�������� ���������� ��� ��������� �������������������������������������!���8�������D�-�����D����P���9����������!��"�����������������!����#�������������������� ������������������������������������������!�������������������������������������������������������������������� ���#�
%���%��� �������- 2��������
�
E�����!�����!�����������!����������������������������!�����������������!�#�����������������%��������������!����-������������������!'�!���������������������#���� ��������������!������!����-��������������������������������������������������#���������������� ������� ������������������������������!�#���� �"�� ���� ���!�� ����� ��!��� ��� �������� ������� ������������� ���� ��� ������������������������!����������������#�
%���+���� � *����� �� �������� �
������������"��������������������������������#�0���&����������������������������������������������"����������������������������������������������� ��������#
�
�
� =�
%���/��)������ ��0���������!�����������������������������������������-���������������������������������� ���� ���� ���� ������ ��� ���� ��� ��� ��� ������ ���� ��� ��������� ���������������������!��������������������������������'�������������#�0��������������������-�����!�������������������������������������!��������������������������!������������������� ��������#�/������������-��������������������������� ����������������������"����������#������� �������������������7�������������������������"���������������������������������!��������������������������#�$���������������!�������������������������������������'������������������-�����#
��� ���� ���������� ��'������ �������� !��� �� �������� ���-���������� ����������"������������������� ����������
�
�� ��������3�3���3343�563�3!��� ��
�
�
�
�
�
�
�
�� ��������3�3���3343�563�3!�67 �
����������
��8� � 43��3!���
����������
�
�
� �
� ==
�3! �����9�:��2!�3� ##3� ������������%���;�� ��������
���������������������������������������������������"���������������� ��� �������� ���� ��������� ��������� "����� �� ���� �������"���������#����� �������������������������������������� �����?�������������������������������'���������������������������������������������������������������������������������!�������8��������������������"����� ��� ������9#� ����� �������� ��������� �������� ���-�&���������������������������������#�������C����K,�-��������!�������$�����K���K+����0���������$���:M:J*K�������������������������������������������������������������-�����#
�������������������
�
� =A
5 ESTRCUTURAS
�������������������������������������-�������������� �����������������������'��������� �����������������C���K,�-��������!�������$�����K���������K+����0���������$���:M:J*K������� �*����#�����'��������������������������������� ������������������������C��������������������������&��������������������#������������������� ������������ ��� ���������� K+�������� � �����*�����K�8�������&�9������'�� �������������-�"�������������-�����������-�������������� ����������������������� ����������������'���������� ����#�
5.1 ESTRUCTURAS �E��������������������-'���������������������-�����'����������-��###���������������������������������#������������������ �������������������������������������������������������������������������������������������������������� �����������������������������������#�$�������������������������������������������-�����������������������!��������������#�E�� ��-���-���� ���������������������� ��-��������������� ��-����#������ ��������� �!������������������������ �����������������������������������������������������#�
�
/���� ��������� �� �� ������ ������������ ��� � ��� ������������������ ���� ������������ ��� ���� ���������#� ��� ��� ���������������������������������������������������������� ��������������� ������� �'�� ���� ���� �������� ��� �����������������������������������������������������������������?�L���H#��Q�������������������� ������������������������������������������ ���� ������� ����� ������� ��� ������� ���� ���������8����������� =� �� H9#� 0��-������� ������ ������� ��� ����-����� ������ ���"������ ��� ������� ������������� ���� ������ ����������!���������#�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
� =<
���������������������������!����������������� ������������������
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
� �
� �
� =H
6 NEUMÁTICA ���� � � ����� ���������� ����� ������� �������������� ����'�����#� )�� ���� ���� !��������� ����� � ����� ����� ���������������������������������������������'����#���������������������'���������'�����������������������������������������?���
• �������������������������������������?���������������
• ��������������������?�����!'�!�����
• +�������������� �����?�����������������
6.1 EL COMPRESOR �
������������������'���������������������������������������������������������������������������������������������#��������������'�������������������������������������&�-���#�E���"�����������������������������������������-��������#���� ����������������������������"������������������������������������������������������������8!&���� ��� ������ �9#� *�� ������ ������� ������� ���'� �������� ����� ���� ���������� ������������ ��� ����-������-����������������������������������������������������������������&������#��/�����������������������'�����������������������������������#�������������������������!����������� ������=������������'�������� ����������������������'��������������'��������������������������"���������������#�������������������������
����
�
�
� =L
/��������������������������������� ������������������������?����������������������������������������������������������#��
������������
6.2 CONTROL �
��� ����� ���� ���������� ��&�������� ��� ���������� ���� ������ ��� ��������������� ����������###�� ���� ��������������'��������������������������������!'�!����#�����!'�!������-������������������������������#����� ����������������7�����!'�!���?�!'�!������������������������������������#����������������� ������������!��������!'�!����������������������� �������������#�
�������������
6.3 CILINDROS �
/���� �������� ��!�������� �� ����������� ������� ��� ��������� ���� ���������#� ��� � � ����� ���������� ��� ��-���� ������������������������������������������������������-�"�������-��������������#������� �������������!�����#���
�������������
��
�
� =M
����������
/������������������������������������������������������������+������-��� ��%�-�������������8!&������� �����9#���������������������
���������������������
�
�
�
� =;
; ����� � �������� ��������������"������������������������ ���,04� ������� �%�������������'���������������� ������������������ ���������� ��� ��������� ���� ����7�� ������ ���������#� ��� ������� ��� ������ ���'�� ��������� ��������-�"��������������@����3�������������-�&������������������-�"�������������������������������(����E��%��������%#�
�� ������������� ��� � ����� ��� !����� �������� ��� ���� �� �������� ������"��� ��� ������������� ����� ��� ���-���#����'���������������"���7�������������������������������� ��������������������������8������'�������9#������������-����������� ���3����8���������������!������,049������ �������� �������������������������������
��� ���3����������#�
��"�� "?�������"��������������������' ������������������������"�������������������� ��"�#������������"�������������������������������������-.��@ �������-����������������������!�4�������#��%#� ���������������!��������������������������������'���������������������������' ��������������������-�������������������������� ��������#� ����� ��������� ��������� ��� �������� �������!�� ��� ���� �������!�� �� ��� ������������� ���� �������������������*���������������������8<����=�>� !9#����( ��� ����-��� ���������� ��� ,04� ����������� ��������� ��� ������������� ���� 0� ��������� 8����� )G0� �����������!��09��������������������0�8����-���C $9#�/����������������������������"������'��������������)G0��������������-���C $����'����������������������!��������8��������������������������������)G0������������!��0�������������������������������������!�������9#�)G0������������ ����3������������������� ���������������������������������������� ���3���������������������������� ��������!�����������,04#��
• �&�?�*�!��I��������������������)G0���������������� ���,04#���� ��� �������������������0���� ������������-������������������������������������!�������#��
• ���3� !��?3 �?������ �������� �3���������������� ��!���������������,04������������� �"������� ������������#�$��������������������-�&���������>�����I����#��
• "��!@���8��������� $9?�������� �3�������������������������,04������������0���0RR#�����������������������������������������'���������������������!����������'%����������������������������,04#��
• �9������!A?��������������������������������������-������� ��������� ��������������������������������?�.������I������.������0RR��*�������.������Q�!�RR###��
• * ? (�������������Q $�������������������Q�!��������������������,04#��
�
����?����,04����-�&������������������������� � ��������������������������������������������������7���� �3�������������#�������������������������������� �3��������������� � ���������,04���������+�������� � � �8::#:HS9��� ����@ ������@���8������� ���������������������� ���"����&�9#� $�� ��������'���� ��������� ��-��� � � � ������� �������� ���� ��� �'����� ���� (�+� � � � F���������#� �� ��������� ��������������������������'���������'����������������/����"�#����$ ���3?� �������� ��� ������������� ��' ���� ����� @����3�� ������������� ���� ����� (���$�����#� ���'�������������������������&�����#��
� =:
7.1 FIRMWAREA �>���!���������������������������� ���3���������������������,04#�����'��-'���������������!�������������C���������� #������������������$��0?���������������������������������������(���$�����#����7������!�������������=#J���������������-����������������������������'�����.�����0������#��������������!�������� �������������!����"��������������������������������������������������-�������������������!����-�������������������������#�/��������!�������������!����������������������������������������)G0�������7������!������#����������������������������,04�=#J�I�+��$*1���
7.2 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
� '-��<+(���������������������������������' �������������������������!���������������������#�$��������������������������������������������������������!����������#�/����"���������������������������������E��!����������/����&���������.�����!��������������������E��!��������/����&���������0��������������������������+&������������������� ����������� ������������������#�/��������� ��� ������� �3���������������������������������8!���-�-������ �9#�����'�� '� ��� ��� �������� ��� ������������� ��' ���� ���� �������� ���������� ��� ,04#� ����� �� �3����������������������� ��� � ���'������������������ �������!�������������"�!�����8���������������� �������������������� ������ L� �� �L9�� �� �������� ���� !������� ��������� ��� ��-.��@ #� , I ��I� � ����� �������� �������� ��� ����������������������������!��� ��� ���������"�� ���� ��������?���#��� �� ��?3����#� ����'���� ���������������?3���8 �������������������������������-��������������������#���������������������� �3�������������������������������������/0���������(��#�������������
��#��� ��� ��� ��!��� -'����#� /��� ������ ��� ���� ������ �������������� ���������� �� ����� �� ����� ��� ��� ������� ��� ���������������#� ������ ����������� ���'�� ������������ ���� ������������������������������#��������� ������������������������ ������ ���� ������� ����� ���������� ���� ���������������������� ��������'��������������������������
�
�
� AJ
������������������������������������#���������/������������������������!����������� �����������������������-�������������������������, I ��I#����
������-����������������!���������������������������� �����������������"�#�E�������� �� ��������� �����������'�� ���� �������� ����������������-������� �� ���������� ��� ��� !������� ��� ���������� ���������� ��� ������#� ��!������ ������� ��� ������� ��!����#� ������ ��������������� �������������������������������������� �������������?�������������!�������������� ����������������������������!����������������������������������������������������������
������-����� ������� ����� ��!���������� ���'� �������� ����� ���� ���������� ��� �����-��������������������#�E���������������������!������������������� ��-.��@ #� 0��!������ ��� ,04� ��� ���� ������������������������������-�"���������������%��������������������������������� �����#�$����������������,04������ �������� ������8�����"�����������!��������������������������������������������������������9����!��������������������'�����������������������������������������#�����'������������������������������������ ������������%����������������������������������������������������������������!����������������������������������������������������'�����@�-#���������������������
�
� A�
.��'�*�����������������
�����������������������������������������������������������������������������������' ��������������������������#��������������������������������������������������������� �������������!����������������������������������-�"��������������������� #�$������������������-�"�����A*�������������������������������������������-'����������������������������0�*�8��"��������!�����������!��������&�������������&������###9�������'�����������������������7����������������"�#�+������������������������������������������������������*��3#����� =(�����������������������������-�"������������������������� ��������������������������0�*#����������������-���������* $����������������!�����������������-�&��������������������������������-�"�������������������' ���#�������������������������������(�0�*�������������0�*#������ �(�����������������' �������(�0�*�������������������������'���������������������!��������&�������������&�����#���������������'������������!��������������������������������������������������������������������������������������#� ����������������������-'��������������������0�*���������������!����������� ��"��������������������!�����###����������!�����������������������������������������-���������� ���������������������#��������7������������������������������������������������������ �%�������!��������������� ����������������� �������-���8!������������������������������9#������������������������������#�>����������������(�0�*��������������#��
���3�� �?�����������������������������������������������������������#�/���������-�"������������"������ �������������-�������(�0�*#�/���������������� �����(�0�*#�����(�/����������������������������������������!���������������!����������������������-�"�������������3���������!������������������ ����������������������/�!,��#��������'���������� ���������!��T#���� ��� �*��3���������!��T#��!������/�!,��#�����?� B(�/����������������������������������-�������������������������-�"����������*��3�������������'�������8!&������� �������������������9#�����6"?������������������������������������-�����������������������������������������%����!������������#����������������������������������������������������������������������������������������������������������� �������>+(�#��>����������������������������*.��3����A��-��������������!��������������������-�"���������(�0�*����A*���������������#��A��-�������!�������������!���*�+�O(/*������������!����'�������������������������� ��������*�+#�+������H�!����������� ������������������������������������-���������������������!������8����������������'����9#����������������������'���������������!������,04#����������������������������������!���������3������������������������������������������������������������/�!,��?���
�
�������
�
� A=
+���������������������������������#�>��������������'��������������������������������������������� ?��
����� �?�/�����������������������-�"�������������������� #�����
,����������
�
�������� �����������������������'�������'���������������#���
�� ��� ����������-������-���
C� ��"D��! !��� E3�� ��3�� 9 � # 3�6! !�D�C� ������ (��������>����C�>��������������(��������0������#�/����������������������-����������� ����������!������������!��������������������������������"�#����������'������������� ��� >����� >������ ������� ������������� �������?OO333#���#���#�COU���O�8�������&�9#�
���,�-$�#�� �8HM:�1I9�
C���8� � !�D��3������"���!���&�C�(��C� !������#�)G0�8)���������09�������������"�������������������������� ���-������� !������������������������������������ ���������������������"�#�(�������������������������������������� ���� ��� �������� ��� ��� ������������#� ��� ���������� ��� ��� @ �-� ��������������?������?OO333#��#��#��O������O���C�!O����O�
)G0 !$�#�� �8<�:CI9�
C�6F �3#9��8� � ����3 �&�C� !������� =#A��� ���� *�!�� I�������������������������������������������-���������������������������������������������������-������ ������D�����#�
)G0V����V$�#�� �8�ALCI9�
C-��6 #' ��!(���8� � !�D��3��"�������C��������������������������-�������������.������I����#�0�������������������������������������������� �������#*�+#��
.IV����#����8=�<<CI9�
��� ?�/����-�"������������������/*F���������������������-������������������������-����������������������#���������������������������K������������������K����)����������K��������������������K������%�������
BIBLIOGRAFIA
����������������-�-������ ������������������������������������������-����������� �(���$�����#����
�����������������������������������#��
EN CASTELLANO
K*68 �!��# ��G56�� �K�I������,�����#���#�+����+�����O������#��:::�8L=��'�����9���������-����������������������������������#���������������=L����������� ������������������������������������������ ���� �������#� �������������������������������� �� ���������� �����&�� ��� ���� �%����������������� ������������������������������-�"�?������������������-���!�������������������������������������������������������'��������������������#�����������������������������������������"���������� ��������������������-��-������@0�����' ����###���������-�������������������������������������������������������#�����
�
� AA
�5��'�� '��6F �3#9��H3���9 � 3#��H�= �3��'�� '6�*��#�(������)#�0��#���#���� �*������:::�8M=��'�����9�
������������������, I ��I�������� �������������#��������-'����������������������������������������������������� �3����, I ��I#�/�������������� ����������!������������������/���������!�������������������"������������������#�)��������������������������!������������������������������������������������!�������#��
�
�5� "-��< /�����8� � !�D���GH�! 9 � 3#������#�3 �����6�3�� !�D�6���������(#� �'����#���#�/������ ��=JJ��
������E��!��������/����&���������0��������������������-.��@ �8������������������������-'�������� ����������-����, I ��I9� �������������� ����������� ������������������#�E����� ����� ������������!��������"�����������������������������������-��������������7���������������������-�����-.��@ #� �������������������!���������������������!�����&����������������������-.��@ #�
�
�5��!��"D��! 6�Q��&�(W���������$������,������������������������#���#�/������ �#��:::�
��������������-�����-��� �����-���#� $�� ��!���� ��� ����� ������#� ��� ����������-��� ���������� ��������-���?� ���'������ ������������� �� ���������� ��������� ��������###� ��� ��� �������� �������������������� ����������� ������������� �����������������-�����###��������������������������������� ��������������� ��������-����� ��������������� �0�-��������#� �������������������� ������-���������������������-����������������������������/�0��LF;<#�
�
�5��"�����3�!6"�3!D��H6�!��� �3�� ��G56�� �6�0��!���� ���#�$(�$�-��#�::;��
����� ��-��� �������� ��� ��'������ � ����� ���� !����� �������� ��� ��� ��-�����?� ��-���� ������������������������������� ���������-�����������������������-���###���������������������������������������������������������������#�(����������!��������������"�!����#�
�
,�!�����5�#3@���6#��7������=<J��=<���=<=��=<L��=<M��=LH���=L:#��
����������������7��������������!��������� ���������!���������������������������� �(���$�����#����������������������������������� ����������������.������I����#��������7�����=<��������-�������������������������������������#����������������� ����������������������!�������������������������A������#���������7�����=LH�������-���������� �����=0������������������������=;�������������������,04����������7�����=L:���������������'�#� �
,�!�����5�63? 3#3!��D��! 6#��7�������:H���:M���::��=JJ��=J����=J=#��
�������!������������!����������������������������������� ������#����������������������7�������������������������������������������������� �������������������������������������7������8������������� �����9#�/���������������������7������::����������������������������������������"�����&�����#����'�����-���������������������������������������'�������������7��������������!�������������������������#��
�
� A<
������I�(�������������� �������������-�����-��������!������������������������������-�����-����������>����-��������������������� ����������-������������� #��K��"��'6�#�3�J�'�� �7 K��������(�0��-�=JJJ�(�����3�>�����
�����-����������������-������-���������%�����!�?�::�������������-���������������#�+�����%����������-�������������-�������������������������%�����!�����������&�����������������������������������������������������������!���������������������������������������������������������'������������-�����#�(���������������������� ����������������"�������!�������������������������������������00������!��������###�
�K��"���!�A9#�� ������ K ���L��������6!��������8��33���8K�F����(������=JJ��/��������>����
F����(������������������>����-��������-����������������������K+�������� ���� K��������������������������������������������-�������������� �������� �+���������������������������������������������������������������������'�����#���� ����� ��-��� ���� ����������� ���� ���� ��� ���������"�� ��� ��-������ -������ ��� ��� ���� ����>����-����� �������� �������� ��� ���� ���-�"��� ���!���#� ,������� ����� ����� ��� ������������������������ ���� ��� ��-������ �� ��� ���������?� ������������ �������� ������� ����������������������###�
�
�K���3�38��������������8� ����8K�I�����I�������=JJ=��
�������-������I�����I����������'�����������������������������������������������������������������,04�������Q $#�I�����������������������Q $�8Q�!��.�������(��������������� �(���������9#�������������������������������������������������� H� ��-���#�����'���������������������������������������������������������������������D�������8-�7"���9#���
�
�KI��������,�-����3������� �(���$�����K�(��������������F�������$��������=JJ=�8L�<��'�����9��
�������������������������-�������� ��������������������#�>�����������������������������-����������������������� �������������������������������������������'��-�������� ������ ����������������������#� +������� ��� ��� ��-��� ���� ���� �������� ��������� �� ���������#� ���� ��������� �������������F������������!��"������������������������ �����������������-��������� #������������������-��������������������� ��� �������������-���8L�<��'�����9�������������������?����������������������������������-����8������������������������������������������������������������"��� ��� ������������###92� ���������� 8"������ �������������� ��-�������###9� �� ������ ������������������#� ����'��� ������� ���������� �������� ������������� ���� ����� ���� ��� ������������#��
�
K��3 ��?3���43!��=��E��������������K�I��"�������3����$�������/��������#���������@ ������=JJ��
+���� ���� ������������� ��� �������� ��� � (���$������� ����� ��-��� ������� AJ� ��������������������������� �� �������������%����8������ ������������������ ��� ������-�"�9#������� ��������������������������������������������������������������������������������������� �%���������������� ���������������� ��� ��� � ;J:<#� ������������������������� ��� ���7�������-������� ��������������������������������������������, I ��I�8���������%�����������������!��������������������������!�������������"��������������������-�������������������������9#�����'�����,�-���-���������,040�����)G0���.������I����#���������������-������0*����������������������������������� ������������������������������������������������ ��������������"��#���������!���������������-������������������,�-���-#�
�
� AH
�
K*�3� 8 � J��38�������������3 '��@K�Q���)�����#���#�) �$+�,0>�/�����=JJ��
Q���)������� �������������-���������������������������������������J��������#������������������������������������!�������#�����������������������������!������������������������'����#��
�
�K��'�� '��3����8�� ��3����3 !E3�J��6��3H����"�� "��0��H�= �3K�*��#�(������)#�0��#���#���� �*������:::�8H;��'�����9�
����������-������������������&�����������-�����'������!�������������,�-���-#���������������������������������������������������������������#�
�
��K��'�� '��3����8�� ��3����3 !E3�J��6��3H����"�� "��+��H�= �3K�*��#�(������)#�0��#���#���� �=JJ��8<<��'�����9�
�������-�����������������������������������#�*�����-��������!������������ ��������!�������=#H����,�-���-#����'���-�������7�����������������&�#�
�
K������6!��8��"���!�=��E�38�����������K�,�-����/�� ���#���#�I�������I�-�����+*�=JJJ��
�������-���� �������������������������"���������������������.������I�������,04�0�����������������������������������������������#��
�
K���3 �? �!3���"���=��E�38�����������K�,�-����/�� ���#���#�I�������I�-�����+*�=JJJ��
0����������� ���� ��������� ��-��� ��� ,�-���� /�� ���#� ����� �������������� �� ��������� ��������������� ���!��� ���������� ������ ������� ������� ��� �������� ��������� ��� ���� �� ��������� ���������������#�
�
K� ?3' 6�J��3H�����?3�6��3����������������M�3!E��#�8B�� !����NK�*�!��I���#���#��������=JJJ#�
*�!�� I���� ��� ��� �� ���'����� ���� ����������� ��� ������"�� )G0#� +���� ���� ������������� ������'��������������� ��������������������������������������8������������������������9#�/�������������� ���� ��-���� �������� )G0� �� ,04� 0���#� 0������� �� �������� ���������� ���!��������������������������������!�#�������0*�����������������������������������)G0���������#�
�
�
� AL
�
K�A��3�3����������( �3H�����?3�6��3���38�����������K�*�!��I�����(����������������,�����>�������������.����#���#��������=JJJ��
�����������������������������-������'���������������������� ��������'������������������������������-����������#�*�!��I������-��� ���,#�#$#� =#J��� ���)G0�=#=��!����������)G0����������������!�� ���3���#� ,����� >������ � ����� ��� ������ ��� �������� ����� ���������� ���� �-F�������������������.�������������������������� $#�/���� ���������(��������������C��������������������� ���������������������������!�����������#� ,��������-����������������� ��������!����!������#�� �
�K�E3���HH�!� #�6��3������� �����������"���K�Q��������I#�1���������#� X,����B#� ���-������:::#��
�����������������������������������-������ �(���$�����#������������������ ������������������������������������������������������#�*�����-�����������������������������������-���������������������������� ������������������������###�������������������������������������������������������"���������������������������������,04?�,04�0�����)G0���-F������.������I���������� $#�/�������-���� ����������������������������������������!�����������#�+�����������������-������������������ �����������������������#�('���� ������������������������� ���������?�����?OO333#�������#���O�������O��������#�����������������������-������������-��#�$�������������������������������������������������'�����3�-����������������#�
�
�K'��!@ � B3��� ��3 ��?3 ��8��33���8 =��E ���� ������6!�����K� $������� ����C���� �� �����#� ��($�����������F�����������::L#��
�������-��� ������� ������ ������-�"�� �����������������������'����#����������� ������������-������������ ��������� ��� �������������� ��� ������ �� ��!��������� ��� ����� ��-��� ������������ ���%������������������������ ��� ������������� #�,������������� ����������������������������������'������������������������'������� �������������������-�������������������������������������������������'����������������������������-�"���������������-"������������������������������������������� ��"��� ��� ��������� ��� �-���!�������#� �����!��� ��� ��������������� ������� �������������������������7�������������������������������������������-���������#�� �
������������������������������'����-����������������������������#��K�����(���������� ���*������K�(�������(��������K1�����������(���������,�-���K��������(�0��-#��KQ���$���Y�������(����������?�+���(�����Y��+���������K�Q���$���#�8����������=JJ�9�K/����������������(���$������3����Q�!�K�F������8�-�������=JJ=9�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
� AM
�
�
ANEXOS
OFERTA DE MATERIAL ����������������������������������� ����������������������������������� ������������ ������������� ��� ��-������ ������������#� ������ ����������� ������� ����� ������� ��� ������������������?����������������������������������������������������������������!��������� ������������-�������������������������������������������������� ��� ��������������� 8��� �������� �� �������� ������� ��� ��� ������ ������-������������������9#�E���"�������������������������������-���1�������������������������� ��� �(���$�����#� �����!�������������������� ��-���������1����������������������7������������ ��������� ��!����� ��� ���!����������� ���� ��-���� ���� �������������� ���� �'�� ���������#� ����'��� ���� C���� ��� ������������� ������ ����������� �������"���� ��������� �������������������������������������������� �������������������-���#�K9#�
�
OFERTAS COMERCIALES �
������������������������������������������������������������������������������#���
���!@3��������0���C���������������������������������������������(�+#�E�����������-���������:�.����������������������������������-����� ���������������������������#�����0���C���������������������������������������������� �����"��#�/�����������������������������������������' ������8�'#�!@�#��
K ��B"� ��
�
������������������������D������������������������������������0���C��?�F����(�����#�����'�����������������0���C��������,04?�M�����������������������:����������2�<��������#�����'�������������������������������� ������!��������#�$��������������0����������������������������������!�������#��$���������������� �����'�������MKON��� ����#3 �����3�3 �!E#�$����� �������'���� ������������������������������������-������)�3�� ����C��"���!�A9#�� �����C���������������� ���������K ��B"� ��#������������������������������������������������������;:Z�8�������������������������������9#�/������������������������� ������!����������������������������"��������%��������8�����<HZ9#���
Recommended