View
36
Download
0
Category
Preview:
DESCRIPTION
Radio Frequency IDentification (RFID) is a popular technology which identifies and tracks tags using radio-frequency Electro Magnetic (EM) fields for data transfer. An RFID system collects information from a tag without touching it under a wireless environment. RFID tags typically are of two types: active and passive. In real applications, passive tags are popular as its use are more robust and cost effective though active tags are efficient in some aspects. In this paper, we propose an efficient method for finding the position of passive RFID tags in an indoor environment. An RFID reader is usually installed at the bottom of the mobile robot. The tag contains the unique identification number. The robot moves above the RFID tags which are plotted in unknown positions on the plane ground. The mobile robot computes its distances from tags using ultra-sonic distance finder. The reader reads a tag when it enters into the reader’s recognition area. We also demonstrate the robot movement and build a map of each tag.
Citation preview
i i i 11u i u u i 12u a u iu ua a 33
*yyyyyyyyyy yyyyyyyyyyyyyyy yyyyyyyy yyyyyyyyyy
ayaayyyayaaaaaayyayyyy1mmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm
2mmmmmmmnnmnmmmmmmmmm
#eyyyyyyyyeyyyyyyyeyyyyyyyyyyyayyyyyyyyyyyyyyyyayyyyyyeyyyyyyyyyayayyyyyyyy
ayaayyyayaaaaaayyayyyy3mmmmnmmmmmmmmmmmmmmmmmm
tttttttt
----------- ------ ----------- ---- ------- ----- ------ ------
--- ------ ------- -------- - ------- ---- ----- -------- - --
------ --------------- --------- ---------------------------
------ -- --------- -- ---- --- - - ----- -- ------- ---- --- ----
-- --e- ---- -- ---- ---- - - -- ----- - ---------e- ---- -- ----- ---
- ----- --- ---- ---- ---- ---- -- ---- ---- ----- ------- -- -------
---- -- ----- ---- - ---------- --- -- -- -- ---- - -- ----- - --e- ---
-- ---- --- ---------- ------ ---- -------- ---- -------- --- ---- --
--------------------- ---- --- - -- -------------------
----------------- ---- -------- - ------ -- - --------------------
--- -------------------- -- - ----- --- - ---- - ------ -
--------------- ------------------ ---------------- ----------- -
--- - ---- -- --- -- ----- ---- ---------- --- - ----- ------ ------
--------------------- - ------------------------------------------
- - -
- - -------- ------- - ------------ -
ssssstst - ---- e- - -----e- ----- -------------- --e ---- -- --- -------e- -- - --- -
I N N NN NN
u u I a
I
u I a a a
a i u u u u I
u u u u a u u i u
u I N u au u a
aI u a u i
u i u u
u u I
u u
u a u a
u u 23 u a
u 1 u u 2 u
2 u i 13 u I u u a
a u u a i
I
u u u u u
a u I u u u
u u u au
u u i I u
au u u u i u u
I N u au
u u u I u
u I
ua u u
N u
a N I Iu
u u 1 I I u u u
u
I N a
i u u
u u I
a a a u u
u I Iu u
u u u u I 2 I a
u u I u u a
I u u
u u u a 2 I i u u u
a u u a :
I yyyyyyyay
a ua u
I u u
I
iI yyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy
N u a N
ua u I u u u u a
u u I N u
u I u
a u u I
NI yyyyeyyyyy
ua u I
u u u I u u
u u I u u a
u I u a u i
u a u 2 I
u u
u u u a
u i I
i
N ii N NN N 1
s------- - --
C Ci N u CCCi N
u 12.Ci N I
i 1I
2I i C
3I
a u u N
a 1I a i u
2I
3I i a a
1I i iu u
2I u u u 3I u u
I u u ua u u u
u u u u I u
I
u a u u I
N u u u
a u a u I u
u u
u u u I
i u C u 1 u u
u a I
u u u u
u a I
u u u I u
u u u u u u u u u
I u u I u
u u u u
u u C u u
u I u u u a
u u u
u I
u I
u u I i
u i I i u a u
u a u I
u u
i I u u
u u u i I
i I
I N ai
3 u 13 u a
u u u I
a u I
u u u a 1C I u
i u u a u u
I u
N N
ua u I u a
u i u u u u i u
u u u a C I i a
11 u u u
u u a
u u a u
a ua u u I u a
u Cu u
I u u
u I
u u a I
u u N N . u 2C
u ua u i I i
N iCN 1
u a N I u
u u
I u a u
u I u u
I u u
ua iCN I u u u
: 1 u u
u u 2 u u
u u u u
I u ua iCN u
u a u I a
u u u a u
u I a N
CN u 1C u
I ia u a u u a u
I u u
I u u u u I
u N u
u I u u a
I u u u
a I u
u u
a u
u I
u u a
I u
u u ua u u u u
I u u u a
u u u u u
a I u
a u u u I C
u u
u I N C u u
I
I
I iMi N N N Ni N NN
a a
a i
22
a i I u i
u I 1 I u u u
a u u iI
u ua u u u
u u u u iI
I 1 ia 1.
a u u
u 2 C 22 I u u u u
a :
1 u iI u
u u u iI
2 u u u u u
u I
3 i u
I
u u u u I u
u u u I
u u u I
C u a u I
u u u u u u u
u u u u u u u u u
ua I u
C u u
I u
u u M u I u
M u ua u u
u I I 2 u u u u I
u I
I 2
u : 1 u u u
I 2 u u u u
u I i 1 u C
1 2 aI i u u MC
u u u u u I u
u u u u u
u I u u a u
u u u u u
u a u I u
u u u
u u u I
I ii Na N
au u u i u
I C i aC
I u u u
u u u u C u
u u I i
u a u
u I u a u
u u a
I
1ua1 u 2u a2 uI IIIIu ua u u u
u u u u ua u
I u a u u u u
a ua u :
{ 1uIIIIu xx { 1 uIIIIu x
a {a1uIIIIua xx {a1uIIIIua x
I yyyyyyyyyyyyyyyyyy
u u a u u u
I
------- -d ---d- d--- - - ---- -----
---e 1u u M u u M
-----e i u u u u
----- M M --- M u M
-- ----- u
] ua
M Mx2 ] M ua 2
---
-- ----- u
C ] ua
M Mx2 ] M ua 2
---
x ] u u
---
u 1 u u u C I
u u 3 u
u u u a u
u u u C I u u u
2 u u MC
C I
------- -d -- ---d- d--- - - ---- -----
---e M 1u u M u u M
-----e i u u u u
----- --- u
------------ M ---- u M
M ] M ua
x2 ] ua 2
---
-- M M ---- u M
M ] M ua
x2 ] ua 2
---
M MxM ] u u M
---
u 2 u u u MC I
u u 3 uI
i au u u u u
a u u u u M C I u
u u 2 u C
MC I
iI eyyyyyyyeynyeynyyyyyyy
u u u u a
u I u 3 u u
u I
------- --s -- ---- ----------------------------
---e u M u u M ui uiM M
-----e u u u
-- u u ----
u I ]
M u IM] M M
-- u I -----[
--- -----
]
--- i ----
i ] i ----------------
---
-- u I 1 -----[ M
-- M M ----
M M] M M
-- iM M ----
iM M] iM M --
---------------- i x 2]
M iM x M 2] M
---
I i N NN
a u u u u
NC I u u u
C u u u C u u
C I 3 I u u MC
u aC I I a
u I u u
u u C u u u MC I
I 3 u u u C u u
I 3 u u u u u u C
I u u u u u
u u I u u u u
i u 12 I u
u i a u I i
u u u u MC I
I u u u MC u u
u u
u I u u u u u
I
a: :yyayyyyyyyyyyyyyyy:yyyyyyy:ay:yy:
u u u u u
C I I u u I
I u C
a: :yyayyyyyyyyyyyyyyy:yyyyyyy ay:yy:y
N u u u
u MC I I C u u
I
I C u MC
u u a u
u I i u u u
ua u u
I
i u N i NN Ni NN
---
de- ----
-------
de- ----
-------
de- -- -
-------
de -- -
-------
1 1 3 C 1 3 .
2 2C 3 1 2C 3 2
3 2 31 2 31
3C. 322 3C 323
CC CC
C 23 2 23 2 .
1 1 1 1 1 1
. 3.2 3C. 3.2 3C.
C 1.2 13C 1.2 13
1 2 1 1 2 1 2
INNNN Ni NN
u u u
u I u u
u u u
u aI u u
M u i u u u i
u u I N u u
I u
u u I
u I N u u
u I
NaNN N
u u i u i N a
i
a u u iI
NN i
1 u : I i I i a. I
2 a i u y ayy yyy:yyya:yyyyyya yy yyyyyyayyyyyyyyyyyyyy
yyyyyyyyyayyyyyyeyyayyyyyyyyu au N M iu 2 I
3 a i i uu yyayyyyyyyyyyyyayyyyyyyyyeyayyayy
ayyyaygyyyyyyyyyyyyyyyyeu u N
u N u 2 2I
I i au I u NuI i u I u u yyyyyyyyeyy:yyyyyyyyyyyyyyyyyyyayyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyDyyyyy ayu N C2 3
i u u N a u u 2 3I
i u N N u u M i N u u u u a u Ni u ey yyyaynyyyaygyyyyyyeyyyyyyyyyy yyyyyyy
y ayy nyey)y eyyyyyyyyyyyyy yyyeyy yyyyeyyyyyyy )eyy)u
N u 2 CI
C i u N N u u M i N u u u u a u
Ni u nyyyaygyyyyyyyyy yyyyyyyy ayy yyeyyDyyyy
yy:yyyyyyyeyeyyyyyyyynyayayyyyyyyyyyyy:yyyyyyeaeyyyyyyu N i N u 2 I
N i I I] u aI Iiu nyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyyy :yyayyyyyyyyyey
yyyyyy ayy yyeyu u .u Cu 2 CI
. u : I u I I
C i u yy:ayyey yy:yayy yyyyyyyyy yyyyyeyy yyyyyyyyyy
yyyyyyyyyyyyyyy Dyyyy y:y yyyyyyy y y yyeyu N
N i u NNNu I3u I2 1C2 Cu u 2 3I
1 I u u u NI i u iI i u ayyyyyyyyyyyyyeyyyyyyDyyyy
yyy y ayay yyyyyyy yy:yayy yy:yyy N
i N i 2 u I1 2 C1 2Cu
i I 2 I
11 i au i u Nu i a u u yyyyyyyyeyy:yyyyyyyyyyyyyyyy yyynyyyyyyyy ayyyyyyyyyyyyyyDyyyy
y ayu 2 3I
12 a i u ia i i Nu u a u eyy yyyyyyyyy
nyyyaygyyyyyy eaeyyyyyyy yyyy yy:yayy yy:yyyy :yyyyy yyy y ayy eyyyyyu
i N C N i N u 2 CI
13 i u u i u u a ui u u
u u yyyyyyey yyyy nyyyaygyyyyyy Dyyyy y ayy nyyyyyayeyu
u 2 u N u
u 2 I 1 a u au u iu u i u u uu u eyeyyyyyyyyy
y ayynyey u u
1u N I u a 2 CI
1 N N u u i u u i u
eyyyyyyyy ayyyyyy yyyyyyyy yyyyyyyyyy :yy eDyyyaeyyyyyyyyyyyyy yyyeyy
yyyyeyyyyyy )eaeyy)y yyyyyyy yyy yyyyyyy y ayy yyyyyyyu
N N u2 1 I
1C M i N u i u N i u u i
u a u Ni u yyyay nyyyyeyyyyyyyyyyyyy yyyeyy yyyyeyyyyyyy yyyyyyy )yaeyy)y yyyy ayyyyyy
yyyyyyyy yyyyyyyyyyyyy yyyyyyyy ayynyeu u 2 12I
1 u u y ayynyyyyyayeyyy:yeyyyayaeyyyyyeyyayyyyyyyyyyyyyayyayyyyyyyyyyyayyyyyu ia u 2 CI
1. I ui u u u eyyyyyyayyyyyyyyy
ayyyyyyyyyyyy yyy yyyyyy yy yyyyyy ayyyyyyyyyyyyyu u a
u 2 I
1C u u u i uM i N u N N u u a u
Ni u ey yyayyaeyyyyyeayyyeyy yyyyyyy yyyy yyyyyyyy yyyyyyyyyy yyy yyyyyyy y ayy nyeyu
N u N u N i
N u 2 .I 2 ia Ci i Nu u C C u nyyyaygyyyyyy yyyy
yyya:yyayyyeyyyyyy:yayyyy:yyy:yyyyyyyyy ayyeyyyyyy yyyyyyeyyyyyu
I
21 ia Ci i Nu u C C u eyy ayyyyyyyy
nyyyaygyyyyyy eyyyyyyDyyyy y ayynyyyyyayeyy yyyyyy:yayyyy:yyu u
2 .I 22 ia Ci i Nu C u yy:yayyyy:yyynyyyaygyyyyyyeyyyyyy
:yyyyy yyy y ayy yyyy eyyyyyy yyyyyy eyyyyyu
ia i u 2 CI
23 i i i u u u yyyy:y eyyayyyyyyyyyy eyyyyyyyyy
eyyy yyyyyyu 2 CI 2 iu C u C Nu uu Nu C iua N u
M C Nu uu y ayyyyyayyyyyyyyyyyyyyyyyyyay:yyyyyyyyyyyyyy
yyy yy yyyyyyyyyyyyyy y ayy yyylyyyy yyy yy nyyDyyy yyyyyyyau
N ia i u 2 CI
2 i u u u i ua u u u u ayyyyyy
yyyeyyyyyyay eyyy yyyyey eyyyyyy y ayy yyyy yaeyyyy yyy yyeyyyyy yyyy
:ayyyy yyyayu u 2 13I
2C N u Niu eayyyy ay yyyyyyyyyy ay y y y ayy yyyyyyyay yyyy
yyyyyyyyyy yyy a9ay ga99ay gyy yyyyyyyy a:a:9u u u u : I u I I
2 a u Nu NI a u u iI a u
yy:y:yayyyyyy y yy ayy yyey yyyyy yyyyyyyyyyy Dyyyyyyayyyayy yyyyyyyyyyyyy yy yyayyyyyyy y y yyyyyeyyyyyy yyyyau i
N u ia u N
N N u u i u 22C2Cu 2 .
Recommended